25 Problemas de N GDL

Problema 1
En el sistema de la figura, la masa m2 desliza sobre el piso y la masa m1 sobre m2. El

coeficiente de rozamiento en ambos casos es µ. Indique la ecuación del movimiento del
sistema.
x1
c k2 m3
m1
I3o
k1 O r3
m2 x2
µ Hilo inextensible
Solución
Dado que el cable es inextensible, el movimiento de la masa 2 y de la polea están

relacionados mediante la expresión:
𝑥2 = 𝜃𝑟3
El sistema tiene, por tanto dos grados de libertad. Se van a tomar como coordenadas
generalizadas, x1 y x2.
Planteamiento mediante ecuaciones de equilibrio
El modelo puede obtenerse mediante el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio de

los tres cuerpos y la imposición de las restricciones existentes entre la polea y la masa 2.
Para el planteamiento de las ecuaciones se van a considerar positivos los movimientos y
fuerzas hacia la derecha y los giros y momentos levógiros:
Equilibrio de fuerzas en la masa 1:
Las fuerzas actuantes son las fuerzas de inercia, 𝐹𝐼 1 , las de amortiguamiento, 𝐹𝐴 , las
elásticas, 𝐹𝐸 2 , y las fuerzas de rozamiento de la masa 2 sobre la 1, 𝐹𝑅 21 :
𝐹𝐴 = −c𝑥̇ 1
FA FI1 FE2 𝐹𝐼 1 = −𝑚1 𝑥̈ 1
𝐹𝐸 2 = −𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )
FR21 𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝐹𝑅 21 = −𝜇𝑚1 𝑔
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
1
Problema 1
En el sistema de la figura, la masa m2 desliza sobre el piso y la masa m1 sobre m2. El

coeficiente de rozamiento en ambos casos es µ. Indique la ecuación del movimiento del
sistema.
x1
c k2 m3
m1
I3o
k1 O r3
m2 x2
µ Hilo inextensible
Solución
Dado que el cable es inextensible, el movimiento de la masa 2 y de la polea están

relacionados mediante la expresión:
𝑥2 = 𝜃𝑟3
El sistema tiene, por tanto dos grados de libertad. Se van a tomar como coordenadas
generalizadas, x1 y x2.
El modelo puede obtenerse mediante el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio de

los tres cuerpos y la imposición de las restricciones existentes entre la polea y la masa 2.
Para el planteamiento de las ecuaciones se van a considerar positivos los movimientos y
fuerzas hacia la derecha y los giros y momentos levógiros:
Equilibrio de fuerzas en la masa 1:
Las fuerzas actuantes son las fuerzas de inercia, 𝐹𝐼 1 , las de amortiguamiento, 𝐹𝐴 , las
elásticas, 𝐹𝐸 2 , y las fuerzas de rozamiento de la masa 2 sobre la 1, 𝐹𝑅 21 :
𝐹𝐴 = −c𝑥̇ 1
FA FI1 FE2 𝐹𝐼 1 = −𝑚1 𝑥̈ 1
𝐹𝐸 2 = −𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )
FR21 𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝐹𝑅 21 = −𝜇𝑚1 𝑔
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
1
Planteando el equilibrio de fuerzas, queda:
𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝐹𝐴 + 𝐹𝐸 1 + 𝐹𝐼 1 + 𝐹𝑅 21 = −𝑚1 𝑥̈ 1 − c𝑥̇ 1 − 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) − 𝜇𝑚1 𝑔 =0
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
Con lo que se obtiene la ecuación:
𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝑚1 𝑥̈ 1 + c𝑥̇ 1 + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) = −𝜇𝑚1 𝑔
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
Que es una de las ecuaciones del movimiento.
Equilibrio de momentos en la polea:
Las fuerzas actuantes son las fuerzas de inercia, 𝑀𝐼 0 , las elásticas, 𝐹𝐸∗ 2, y la fuerza del
cable sobre la polea, T:
F*E 𝑀𝐼 0 = −𝐼3 0 𝜃̈
MI0
𝐹𝐸∗ 2 = 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )
*
T
𝑇∗
Planteando el equilibrio de momentos respecto al centro de la polea, se obtiene:
𝑇 ∗ 𝑟3 + 𝑀𝐼 0 − 𝐹𝐸∗ 2 𝑟3 = 𝑇 ∗ 𝑟3 − 𝐼3 0 𝜃̈ − 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )𝑟3 = 0
O lo que es lo mismo:
𝑇 ∗ 𝑟3 + 𝑀𝐼 0 − 𝐹𝐸∗ 2 𝑟3 = 𝑇 ∗ 𝑟3 − 𝐼3 0 𝜃̈ − 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )𝑟3 = 0
Dada la relación entre θ y x2, la ecuación puede escribirse:
𝑥̈ 2
𝑇 ∗ = 𝐼3 0 + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )
𝑟32
Equilibrio de fuerzas de la masa 2:
Las fuerzas actuantes son las fuerzas de inercia, 𝐹𝐼 2 , las elásticas, 𝐹𝐸 1, y las fuerzas de
rozamiento de la masa 1 sobre la 2, 𝐹𝑅 12 y las de rozamiento de la masa 2 con el
soporte, 𝐹𝑅 2 :
𝐹𝐼 2 = −𝑚2 𝑥̈ 2
FR12 𝐹𝐸 1 = −𝑘1 𝑥2
FE1 T
FI2 𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1
𝐹𝑅 12 = −𝜇𝑚1 𝑔
FR2 |𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 |
𝑥̇ 2
𝐹𝑅 2 = −𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔
|𝑥̇ 2 |
𝑇
2
Planteando el equilibrio de fuerzas:
𝐹𝐼 2 + 𝐹𝐸 1 +𝐹𝑅 12 + 𝐹𝑅 2 + 𝑇 = 0
Sustituyendo:
𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 𝑥̇ 2
−𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑘1 𝑥2 − 𝜇𝑚1 𝑔 − 𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 +𝑇 =0
|𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 | |𝑥̇ 2 |
Teniendo en cuenta que 𝑇 = −𝑇 ∗ , sustituyendo la ecuación de T* en la anterior, se

obtiene:
𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 𝑥̇ 2 𝑥̈ 2
−𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑘1 𝑥2 − 𝜇𝑚1 𝑔 − 𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 − 𝐼3 0 2 − 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) = 0
|𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 | |𝑥̇ 2 | 𝑟3
Que, reordenada, representa la otra ecuación del movimiento
𝐼3 0 𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 𝑥̇ 2
�𝑚2 + (𝑥 )
2 � 𝑥̈ 2 + 𝑘2 1 + 𝑥2 + 𝑘1 𝑥2 = −𝜇𝑚1 𝑔 − 𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 =0
𝑟3 |𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 | |𝑥̇ 2 |
El resultado final, por tanto, es:
𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝑚1 𝑥̈ 1 + c𝑥̇ 1 + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) = −𝜇𝑚1 𝑔
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
𝐼3 0 𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 𝑥̇ 2
�𝑚2 + � 𝑥̈ + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) + 𝑘1 𝑥2 = −𝜇𝑚1 𝑔 − 𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔
𝑟32 2 |𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 | |𝑥̇ 2 |
Planteamiento mediante las ecuaciones de Lagrange
Aplicando las ecuaciones de Lagrange:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐹
− + = 𝑄𝑖 𝑖 = 1,2
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝚤̇ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝚤̇
donde L = T - V y tomando x1 y x2 como coordenadas generalizadas (q1 ≡ x1 y q2 ≡ x2),

deben calcularse los diferentes términos.
Energía cinética:
1 2
1 2
1 𝑥̇ 2 2
𝑇 = 𝑚1 𝑥̇ 1 + 𝑚2 𝑥̇ 2 + 𝐼30 � �
2 2 2 𝑟3
Energía de deformación:
1 1
𝑉 = 𝑘1 𝑥22 + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )2
2 2
3
Función de disipación de Rayleigh:
1 2
𝐹= 𝑐𝑥̇
2 1
Para la aplicación del principio de los trabajos virtuales, se va a considerar unos
desplazamientos virtuales δx1, de la masa 1, y δx2, de la masa 2. Ante esos
desplazamientos, el trabajo virtual producido en la superficie de rozamiento inferior
será:
𝑥2̇
𝛿𝑊𝐴 = −𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 𝛿𝑥
|𝑥2̇ | 2
El producido en la superficie de contacto de las dos masas, será:
𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1
𝛿𝑊𝐵 = −𝜇𝑚1 𝑔 𝛿(𝑥2 − 𝑥1 )
|𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 |
Debe prestarse especial atención al signo del primer término del segundo miembro. Si el
desplazamiento virtual relativo 𝛿(𝑥2 − 𝑥1 ) es positivo, el trabajo virtual será negativo,
como debe ser por ser de disipación, cuando se cumpla que 𝑥̇ 2 > 𝑥̇ 1 . También podría
haberse escrito la ecuación en la forma:
𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝛿𝑊𝐵 = −𝜇𝑚1 𝑔 𝛿(𝑥1 − 𝑥2 )
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
Que es la misma, como puede comprobarse al cambiar el signo de las dos diferencias: la
de desplazamientos virtuales y la de velocidades. En este caso, si 𝛿(𝑥1 − 𝑥2 ) es
positivo, el trabajo virtual será negativo, cuando se cumpla que 𝑥̇ 1 > 𝑥̇ 2 .
Sumando los dos trabajos virtuales y agrupando se obtiene:
𝑥̇ 2 𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝛿𝑊 = �−𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 − 𝜇𝑚1 𝑔 � 𝛿𝑥2 − 𝜇𝑚1 𝑔 𝛿𝑥
|𝑥̇ 2 | |𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 | |𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 | 1
Con lo que:
𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝑄1 = −𝜇𝑚1 𝑔
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
𝑥̇ 2 𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1
𝛿𝑊 = −𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔 − 𝜇𝑚1 𝑔
|𝑥̇ 2 | |𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 |
Sustituyendo T, V y F en las ecuaciones de Lagrange para x1 y x2, se obtiene:
4
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐹 𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
− + = 𝑚1 𝑥̈ 1 + c𝑥̇ 1 + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) = 𝑄1 = −𝜇𝑚1 𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑞1̇ 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1̇ |𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐹 𝐼3
− + = �𝑚2 + 20 � 𝑥̈ 2 + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) + 𝑘1 𝑥2 = 𝑄2
𝑑𝑡 𝜕𝑞2̇ 𝜕𝑞2 𝜕𝑞2̇ 𝑟3
De donde resulta:
𝐼3 0 𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 𝑥̇ 2
�𝑚2 + � 𝑥̈ + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) + 𝑘1 𝑥2 = −𝜇𝑚1 𝑔 − 𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔
𝑟32 2 |𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 | |𝑥̇ 2 |
1
Con lo que las ecuaciones del movimiento son:
𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2
𝑚1 𝑥̈ 1 + c𝑥̇ 1 + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) = −𝜇𝑚1 𝑔
|𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 |
𝐼3 0 𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 𝑥̇ 2
�𝑚2 + � 𝑥̈ + 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 ) + 𝑘1 𝑥2 = −𝜇𝑚1 𝑔 − 𝜇(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔
𝑟32 2 |𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 | |𝑥̇ 2 |
Que son las mismas que las obtenidas por el otro procedimiento
5
Problema 2
El sistema de la figura está formado por una viga horizontal en voladizo de longitud l,
características elásticas y másicas EI(x) y m1(x), respectivamente, y en cuyo extremo está unido
rígidamente un disco de radio R4, masa m4 y momento de inercia alrededor de su eje I04.
Encima hay situada horizontalmente una barra rígida con características másicas m2(x),
articulada al soporte fijo en su extremo izquierdo. En el centro está unida a un amortiguador
de constante c1. Encima de la barra, a suficiente distancia, hay una polea articulada a un punto
fijo, de radio R3, masa m3 y momento de inercia alrededor de su eje I03 en posición tal que la
tangente a la misma que pasa por el extremo de la barra articulada es vertical. Debajo y a la
derecha de la polea anterior hay situada otra polea de masa despreciable y radio R6, que está
unida a un resorte espiral de rigidez k6. La posición de dicha polea es tal que la tangente
común con la polea anterior es vertical y la tangente horizontal por su punto inferior pasa por
el centro de un cuerpo prismático de masa m5 que puede deslizar por un plano fijo, con un
coeficiente de rozamiento, µ. La masa m5 está conectada por su parte derecha mediante un
muelle de rigidez k3 y un amortiguador de coeficiente c2 a un soporte fijo. En su parte izquierda
hay colocado un muelle horizontal de rigidez k2 que va unido mediante un cable inextensible al
extremo de la barra articulada, pasando por la garganta de las poleas de masas m3 y m6. Así
mismo, entre el extremo de la barra articulada y la viga hay otro muelle, de rigidez k1. Las
poleas de masa m4 y m6 están sometidas a unos pares T4(t) y T6(t), respectivamente, cuyos
sentidos positivos son los mostrados por las flechas de la figura. Finalmente, en el centro de la
barra articulada impacta elásticamente una masa m7 a una velocidad vertical, hacia abajo, v7.
Considerando que el sistema está en su posición de equilibrio en el instante inicial, debe
determinarse:
1. La ecuación de movimiento del sistema de la figura, indicando las expresiones de todos los
términos.
2. Las condiciones iniciales del sistema vibrante.
Nota. Considere que la viga se deforma durante la vibración con la deformada definida
mediante la expresión y1(x, t) = ϕ(x) y1(t).
6
Se consideran pequeños desplazamientos.
Solución
En primer lugar debe definirse el criterio de signos adoptado. Se van a considerar positivos los
desplazamientos hacia arriba y la derecha y los giros en sentido antihorario.
+
El sistema tiene tres grados de libertad: desplazamiento vertical del extremo dela viga, y1(t),
desplazamiento vertical del extremo de la barra articulada, y2(t), y desplazamiento horizontal
dela masa m5, x5(t) m2, x2, y desplazamiento horizontal de m5, x5. Dado que el cable que une la
barra 2 con las poleas 3 y 6 es inextensible, sus movimientos pueden relacionarse mediante las
expresiones:
y2 = −θ3 R3 = θ 6 R6
1. Ecuación del movimiento
Se resolverá utilizando las ecuaciones de Lagrange:
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qi i = 1...3
dt ∂qi ∂qi ∂qi
donde: qi son las coordenadas generalizadas, L el lagrangiano, L = T – V, F la función de

disipación de Rayleigh y Qi las fuerzas generalizadas.
Cálculo de la energía cinética:
1 * 2 l
· T1 = mviga y1 donde: *
mviga = ∫ m1 ( x)ϕ 2 ( x)dx
2 0
2
1 1 1 y2 1
· T 2 = I 02θ 2 = m2 l 2 = m2 y22
2 2 3 l 6
2
1 y2
· T3 = I 03
2 R3
∂y1' ( x = l , t )
2
1 1 1
· T4 = m4 y1 + I 04
2
2
2 ∂t
=
2
( m4 + I 04ϕ '2 ( l ) ) y12
1
· T5 = m5 x52
2
La energía cinética total es:
7
1 * 1 1 I 1
T=
2
( mviga + m4 + I 04ϕ '2 ( l ) ) y12 +
2 3
m2 + 032 y22 + m5 y52
R3 2
Cálculo de la energía potencial:
1 1 1 1 1 * 2
k1 ( y1 − y2 ) + k6θ 62 + k2 ( x5 − θ 6 R6 ) + k3 x52 + kviga
2 2
V = y1
2 2 2 2 2
y2
como θ 6 = entonces:
R6
1 1 k6 2 1 1 1 * 2
k1 ( y1 − y2 ) + y2 + k2 ( x5 − y2 ) + k3 x52 + kviga
2 2
V = 2
y1
2 2 R6 2 2 2
l
= ∫ EI ϕ ′′2 dx
*
donde: kviga
0
Cálculo de F:
2
1 y 1
F = c1 2 + c2 x52
2 2 2
Cálculo de Q:
x5 T x
δ W = T4δ y '1 ( l ) + +T6δθ 6 − µ m5 g δ x5 = T4ϕ ' ( l ) δ y1 + + 6 δ y2 − µ m5 g 5 δ x5
x5 R6 x5
· Q1 = T4ϕ ' ( l )
T6
Q2 =
R6
x5
Q5 = − µ m5 g
x5
Aplicando las ecuaciones de Lagrange, puede obtenerse:
d ∂T d ∂T 1 I
= ( mviga
*
+ m4 + I 04ϕ '2 ( l ) ) y1 = m2 + 032 y2
dt ∂x1 dt ∂x2 3 R3
d ∂T ∂V
= m5 x 5 = k1 ( y1 − y2 ) + kviga
*
y1
dt ∂x 5 ∂x1
∂V k ∂V
= k1 ( y2 − y1 ) + k2 ( y2 − x5 ) + 62 y2 = k3 x5 + k2 ( x5 − y2 )
∂x2 R6 ∂x5
8
∂F y ∂F
= c1 1 = c2 x5
∂x1 4 ∂x5
Las ecuaciones del movimiento quedan:
y1
(m *
viga + m4 + I 04ϕ '2 ( l ) ) y1 + k1 ( y1 − y2 ) + kviga
*
y1 + c1
4
= T4ϕ ' ( l )
1 I k T
m2 + 032 y2 + k1 ( y2 − y1 ) + k2 ( y2 − x5 ) + 62 y2 = 6
3 R3 R6 R6
x5
m5 x5 + k3 x5 + k2 ( x5 − y2 ) + c2 x5 = − µ m5 g
x5
Condiciones iniciales:
Teniendo en cuenta que se parte de la posición de equilibrio estática y que no se han incluido
las fuerzas gravitatorias, la posición inicial de todas las coordenadas será nula, ya que los
impactos no producen modificación instantánea de la posición:
· y1 = 0; y2 = δest; x5 = 0;
Igualmente, teniendo en cuenta que los impulsos no se transmiten a través de los elementos
elásticos ni de los amortiguadores y que solo hay impacto en la barra 2, puede escribirse:
· y1 = 0; x5 = 0;
Para el cálculo de y2 se aplicarán las ecuaciones de Lagrange de la dinámica impulsiva:
∂T 1 I
∆ = m2 + 042 y20 = I Q72
∂y2 3 R3
Donde I Q72 es el impulso generalizado asociado a la coordenada y2 producido por la masa m7.
Para su cálculo se sigue el mismo procedimiento que para las fuerzas generalizadas. El trabajo
virtual de la fuerza impulsiva de la masa m7 puede escribirse:
∂r7 F F7
δ W7 = F7 δ y2 = 7 δ y2 = Q72δ y2 → Q72 =
∂y2 2 2
De la misma forma, el impulso generalizado puede escribirse:
I F7
I Q72 =
2
9
Donde I F7 es el impulso producido por la masa m7, cuyo valor será igual y de signo contrario a
la variación dela cantidad de movimiento de la masa:
I F7 = −m7 ( v7+ − v7′− )
Con lo que:
1
I Q72 = m7 ( v7− − v7+ )
2
Y, por tanto:
1 I 1
m2 + 042 y20 = m7 ( v7− − v7+ )
3 R3 2
Donde v7− y v7+ son la velocidad de la masa 7 antes y después del choque, respectivamente.
Teniendo en cuenta que el choque es elástico, se tiene:
y20
v7+ −
e =1= 2
y2−
− v7−
2
Donde y2− = 0 es la velocidad del extremo de la barra antes del choque.
De esta ecuación se obtiene:
y20
v7+ = − v7−
2
que, sustituida en la ecuación de Lagrange permite obtener:
m7 v7−
y20 =
1 I m
m2 + 042 + 7
3 R3 4
10
Problema 3
En el sistema de la figura, la rueda, de masa m1, rueda sin deslizar sobre el plano horizontal.
Dicha rueda está unida en su centro a un amortiguador de constante c. El cable de rigidez k1 va
unido por un extremo a la barra de masa m2 y momento de inercia respecto al eje de giro I02.
En el otro extremo, el cable está enrollado sobre la rueda, con su extremo anclado en el punto
P y con un punto de tangencia en la vertical del centro de la misma. El muelle de rigidez k2 va
unido por un extremo a un soporte fijo y por el otro al mismo extremo de la barra que el otro
muelle. La masa m3 impacta en el centro de la barra de masa m2 a una velocidad v con el
sentido indicado por la flecha. El impacto es elástico. La longitud de los muelles es
suficientemente grande en comparación a la longitud de la barra para poder considerar que
dichos muelles permanecen horizontales durante la vibración, siendo despreciable la
componente vertical del desplazamiento de la barra al vibrar respecto a la longitud de los
muelles. Considerando que el sistema está en reposo en la posición de equilibrio vertical de la
barra, se pide:
1. La ecuación del movimiento del sistema.
2. Posiciones de equilibrio del conjunto.
3. Ecuación del movimiento una vez linealizada alrededor de la posición de equilibrio
correspondiente la barra en la posición de la figura
4. Requisitos que deben cumplir los parámetros del sistema para que la posición de equilibrio
anterior sea estable.
5. Condiciones iniciales del movimiento.
ϕ
P
11
Solución.
Se van a definir como coordenadas generalizadas x y θ, con lo que debe establecerse la
relación entre ϕ y x. Para simplificar el planteamiento y las ecuaciones, se va a definir como
sentido positivo de los desplazamientos hacia la izquierda, como se indica en x y v. Igualmente,
se definirá como sentido positivo de los giros en antihorario, como se indica en los ángulos θ y
ϕ. Dado que ϕ no es una coordenada generalizada, deberá expresarse en función de alguna de
ellas, lo que se hace a través de la expresión
x = ϕ R1

Para obtener la ecuación del movimiento mediante las ecuaciones de Lagrange, deben
establecerse las expresiones de las energías cinética y potencial, así como de la función de
disipación de Rayleigh y la fuerza generalizada, si la hubiera. La energía cinética puede
expresarse:
1 1 1 1 I 1
T= m1 x 2 + I G1ϕ 2 + I O 2θ 2 = m1 + G21 x 2 + I O 2θ 2
2 2 2 2 R1 2
Para la obtención de la energía potencial deben establecerse las expresiones de los

alargamientos de los muelles:
∆l1 = 2 x − L senθ
∆l2 = L senθ
y de la posición del centro de gravedad de la barra
L
yG 2 = m2 g cos θ
2
La energía potencial puede expresarse, por tanto:
1 1 L
k1 ( 2 x − L senθ ) + k2 ( L senθ ) + m2 g cos θ
2 2
V =
2 2 2
La función de disipación de Rayleigh puede expresarse:
1 2
F= cx
2
Sustituyendo en la expresión de las ecuaciones de Lagrange:
d ∂L ∂L ∂L
− + = Qj j = 1, 2
dt ∂q j ∂q j ∂q j
donde L = T-V y q1 y q2 son x y θ, respectivamente, queda:
I G1
m1 + x + cx + 4k1 x − 2 Lk1 senθ = 0
R12
12
L
I O 2θ + ( k1 + k2 ) L2 senθ cos θ − 2k1 Lx cos θ − m2 g senθ = 0
2
2. Posiciones de equilibrio
Haciendo nulas las aceleraciones y velocidades, quedan las ecuaciones:
4k1 x − 2 Lk1 senθ = 0
L
( k1 + k2 ) L2 senθ cos θ − 2k1 Lx cos θ − m2 g senθ = 0
2
De la primera se obtiene:
L
x= senθ = 0
2
que, sustituida en la segunda, resulta:
L
( k1 + k2 ) L2 senθ cos θ − k1 L2 senθ cos θ − m2 g senθ = 0
2
Y agrupando términos:
1
k2 L senθ cos θ − m2 g senθ = 0
2
Cuyas soluciones son:
sen θ = 0
mg m2 g
cos θ = 2 → θ = cos −1
2k 2 L 2k 2 L
De la primera solución y la primera ecuación se obtiene la primera posición de equilibrio:
x1 = θ1 = 0
De la segunda, elevando al cuadrado el coseno y la primera ecuación, se obtiene:
2 2
m2 g 2x
+ =1
2k 2 L L
Despejando x, se llega a:
2
L m2 g
x=± 1−
2 2k 2 L
Solución que produce dos nuevas posiciones de equilibrio:

2
L m2 g m2 g
x2 = 1− ; θ 2 = solución positiva de θ = cos −1
2 2k 2 L 2k 2 L
13
2
L m2 g m2 g
x3 = − 1− ; θ3 = solución negativa de θ = cos −1
2 2k 2 L 2k 2 L
3. Linealización de la ecuación
Despejando los términos en x y θ se obtiene:
I G1
m1 +
R12
( )
x = f x, θ , x, θ = −cx − 4k1 x + 2 Lk1 senθ
L
( )
I O 2θ = g x, θ , x, θ = − ( k1 + k2 ) L2 senθ cos θ + 2k1 Lx cos θ + m2 g
2
senθ
Que, desarrolladas en serie alrededor dela posición de equilibrio, producen:
I G1 ∂f ∂f ∂f ∂f
m1 +
R1 2 (
x = f x1 , θ1 , x1 , θ1 +
∂x 1
x+ )
∂θ 1
θ+
∂x 1
x+
∂θ 1
θ = −cx − 4k1 x + 2 Lk1θ
∂g ∂g ∂g ∂g L
(
I O 2θ = g x, θ , x, θ + ) ∂θ 1
x+
∂x 1
θ+
∂θ 1
x+
∂x 1
θ = − ( k1 + k2 ) L2 θ + 2k1 Lx + m2 g θ
2
O, lo que es lo mismo:
I G1
m1 + x + cx + 4k1 x − 2 Lk1θ = 0
R12
L
I O 2θ + ( k1 + k2 ) L2 θ − 2k1 Lx − m2 g θ =0
2
Que es la ecuación lineal del sistema, que, en forma matricial puede escribirse:
I G1 4k1 −2 Lk1
m1 + 0 x c 0 x x
R12 + + L =0
0 IO 2
θ 0 0 θ −2 Lk1 ( k1 + k2 ) L − m2 g
2
θ
2
4. Condición de estabilidad
Para que el sistema sea estable, la matriz de rigidez debe ser semidefinida positiva.
Desarrollando el determinante de dicha matriz y haciéndolo mayor o igual que cero, se
obtiene:
2k2 L ≥ m2 g
5. Condiciones iniciales
14
Las condiciones previas al choque son x ( 0 ) = x0 = θ ( 0 ) = θ 0 = 0 y x(0)= x0 = x1 = 0 y θ(0) =θ0
=θ1 =0. El impacto producirá una variación de las velocidades, pero no de los desplazamientos.
Para obtener las velocidades iniciales, después del choque, lo más cómodo es aplicar las
ecuaciones de Lagrange de la dinámica impulsiva:
∂T
∆ = RQ j j = 1, 2
∂q j
Donde los impulsos generalizados RQj pueden obtenerse mediante el principio de los trabajos
virtuales, empleando el mismo procedimiento que para las fuerzas generalizadas, ya que a fin
de cuentas la ecuación anterior no es más que la integral de las ecuaciones de Lagrange
durante el tiempo de duración del impulso.
En el caso que nos ocupa, el vector de impulso generalizado producido por el impacto en el
centro de la barra puede obtenerse a partir de la ecuación:
∂rj L
δ W = ∑ RF δ rj = ∑ RF ∑ ∂q δ q k = RF2 δθ = RQ2 δθ
j
j
j
j
k k 2
Donde RF2 es el impulso producido por la masa m3 al impactar contra la barra 2. Dicho impulso
será igual a la variación de la cantidad de movimiento producida en la masa m3, cambiado de
signo. Es fácil comprobar que no habrá impulso asociado a la coordenada x ya que no hay
impulso aplicado a m1 y el muelle no transmite el impulso aplicado a la barra. Por lo tanto, los
impulsos generalizados serán:
RQ1 = 0
L
RQ2 = m3 ( v − − v + )
2
Donde v- es la velocidad de m3 antes del choque y v+ después del choque.
Sustituyendo la energía cinética y los impulsos generalizados en las ecuaciones de Lagrange, se
obtiene:
m1 +
I G1
(x +
0 − x0− = 0 )
R12
( )
I O 2 θ 0+ − θ 0− = m3 v − − v + ( ) L2
Teniendo en cuenta que el sistema estaba en reposo antes del choque, de la primera ecuación
se deduce que x0+ = 0 .
Para determinar θ 0+ es necesaria otra ecuación, que se obtiene a partir del coeficiente de
restitución. Teniendo en cuenta que el choque es elástico, puede escribirse:
15
L
v − − θ 0−
e= 2 =1
L + +
θ0 − v
2
L +
θ0 − v+ = v−
2
Que, junto a la ecuación
(
I O 2θ 0+ = m3 v − − v + ) L2
Permite determinar θ 0+ :
Lm3
θ 0+ = 2
v−
L
I o2 + m3
4
Las condiciones iniciales son, por tanto, son:
Lm3
x0 = 0, θ0 =0, x0 = 0 , θ 0 = 2
v−
l
I o2 + m3
4
16
Problema 4
La figura representa un sistema formado por dos masas conectadas entre sí y a un

sistema fijo mediante muelles y amortiguadores. Las masas sólo pueden moverse en
dirección horizontal y el coeficiente de rozamiento entre masas y el suelo es
despreciable, µ = 0. La masa m2 se somete a un movimiento armónico conocido, de
valor x2 = 0,1 sen (1,5 t). Debe determinarse:
1. Respuesta del sistema en régimen permanente ante la excitación indicada.

2. Fuerza que debe aplicarse en m2 para conseguir el movimiento impuesto.
En un momento determinado deja de imponerse el movimiento a m2 y, estando el sistema en

reposo en su posición de equilibrio, se produce un impacto elástico de una masa m3 sobre m2
en sentido positivo a una velocidad 0.3 m/s. Debe determinarse:
3. Ecuación del movimiento y condiciones iniciales el sistema inmediatamente después del

impacto.
4. Posición de la masa m1 un segundo después del impacto.
Datos: m1 = m2 = m3 = 1Kg
k1 = k2 = 1 N/m
c1 = c2 = 0.05 N/(m/s)
17
1. Respuesta del sistema en régimen permanente ante la excitación indicada.
1.1 Planteamiento de la ecuación del movimiento
El sistema tiene dos grados de libertad. Para la solución se tomarán como coordenadas
generalizadas los desplazamientos asociados a las masas, x1 y x2.
El problema se puede plantear mediante diversos procedimientos. En este caso se emplearán

dos diferentes: aplicando equilibrio de las masas aisladas y empleando las ecuaciones de
Lagrange.
Equilibrio de las masas aisladas
Masa 1:
Las fuerzas que actúan en la masa m1 son:
Fuerza de inercia: FI1 = −m1 ⋅ x1
Fuerza elástica asociada al muelle 1: Fk1 = −k1 ⋅ x1
Fuerza asociada al amortiguador 1: Fc1 = −c1 ⋅ x1
Fuerza elástica asociada al muelle 2: Fk2 = −k2 ⋅ ( x1 − x2 )
Fuerza asociada al amortiguador 2: Fc2 = −c2 ⋅ ( x1 − x2 )
Aplicando la condición de equilibrio dinámico, ΣF = 0 , se obtiene:
m1 x1 + c1 x1 + k1 x1 + c 2 ( x1 − x 2 ) + k 2 ⋅ ( x1 − x 2 ) = 0
18
Las fuerzas que actúan en la masa m2 son:
Fuerza de inercia: FI 2 = −m2 ⋅ x2
Fuerza elástica: Fk*2 = − k2 ⋅ ( x2 − x1 )
Fuerza asociada al amortiguador Fc*2 = −c2 ⋅ ( x2 − x1 )
Donde puede comprobarse que FX*2 = − FX 2 , ya que son fuerzas producidas por los mismos
elementos, pero sobre masas diferentes y la suma debe ser nula.
Para producir un movimiento armónico sobre la masa m2 debe aplicarse una fuerza externa,
por ahora desconocida, F2 (t )
Aplicando la condición de equilibrio dinámico sobre la masa 2:
m2 x2 + c2 ( x2 − x1 ) + k2 ( x2 − x1 ) = F2 (t )
Sustituyendo los valores de los parámetros en las ecuaciones, quedan:
x1 + 0.05 ⋅ x1 + x1 + 0.05 ⋅ (x1 − x 2 ) + ( x1 − x 2 ) = 0
x2 + 0.05 ⋅ ( x2 − x1 ) + ( x2 − x1 ) = F2 (t )
Planteamiento mediante las ecuaciones de Lagrange
Se van a plantear las ecuaciones mediante las ecuaciones de Lagrange:
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qj j = 1...n
dt ∂x j ∂x j ∂x j
19
Donde L es el lagrangiano, L = T – V; T, la energía cinética; V, la potenial conservativa; Qj, las
fuerzas generalizadas; F, la función de disipación de Rayleigh, y n, el número de coordenadas
generalizadas.
Las expresiones de T, V, F y Qj se muestran a continuación.
La energía cinética del sistema puede expresarse:
1 1
T= m1 x12 + m2 x2 2
2 2
La energía potencial:
1 1
V= k ( x1 − x2 ) 2 + kx12
2 2
La función de disipación:
1 1
F= c( x1 − x2 ) 2 + cx12
2 2
La única fuerza externa aplicada es la que actúa sobre la masa m2, F2. Aplicando el principio de
los trabajos virtuales:
n 2
∂W = ∑ Q j δ q j =∑ Q j δ x j = F2 δ x2
j =1 j =1
De donde, Q1 = 0 y Q2 = F2.
Sustituyendo T, V, F y Qj en las ecuaciones de Lagrange
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qj j = 1, 2
dt ∂x j ∂x j ∂x j
Y efectuando, se obtiene
m1 x1 + c ( x1 − x2 ) + cx1 + k ( x1 − x2 ) + kx1 = 0
m2 x2 + c ( x2 − x1 ) + k ( x2 − x1 ) = F2
Reordenando los resultados y expresándolos en forma matricial se obtiene:
m1 0 x1 2c −c x1 2k −k x1 0
+ + =
0 m2 x2 −c c x2 −k k x2 F
Es decir:
20
1 0 x1 0,1 −0, 05 x1 2 −1 x1 0
+ + =
0 1 x2 −0, 05 0, 05 x2 −1 1 x2 F2
1.2 Determinación de la respuesta
Primer procedimiento
Teniendo en cuenta que se conoce el movimiento de m2, 𝑥2 (𝑡) y 𝑥̇ 2 (𝑡), la primera ecuación
puede escribirse:
m1 x1 + 2cx1 + 2kx1 = cx2 + kx2
Con 𝑥 2 = 0,1 sen (1,5 𝑡) y 𝑥̇ 2 = 0,15 𝑐𝑜𝑠 (1,5 𝑡).
Sustituyendo los valores de los coeficientes, queda:
x1 + 0,1x1 + 2 x1 = 0,0075 cos (1,5 t) + 0,1 sen (1,5 t)
Esta ecuación representa el movimiento de un sistema de un grado de libertad sometido a una

fuerza que depende del movimiento de m2, 𝑥2 (𝑡) y 𝑥̇ 2 (𝑡). La solución puede obtenerse
superponiendo la respuesta del sistema de un GDL a la función seno y la respuesta a la función
coseno. También, analizando la ecuación del movimiento, se comprueba que puede escribirse:
1
m1 x1 + 2cx1 + 2kx1 = (2cx2 + 2kx2 )
2
1
m1 x1 + c* x1 + k * x1 = (c* x2 + k * x2 )
2
Esta ecuación representa la respuesta a un movimiento de la base, pero con amplitud de

movimiento la mitad de x2. En ese caso, definiendo la excitación y la respuesta como
𝑥2 = 𝑋2 sen (1,5 𝑡)
𝑥1 = 𝑋1 sen(1,5𝑡 + 𝜑),
El modulo y el desfase de la respuesta pueden escribirse:
1 + ( 2ξτ )
2
X1 1
=
X2 2
(1 − τ ) + ( 2ξτ )
2 2 2
−2ξτ 3
ϕ = tg −1
1 − τ 2 + ( 2ξτ )
2
21
Donde,
ω
τ=
ωn
Con
k* 2k 2
ωn = = = = 2 rad/s
m2 1 1
ω 1.5
τ= = = 1, 06
ωn 2
c* 0,1
ξ= = = 3,54 10−2
2m2ωn 2 2
Con lo que operando se obtienen los siguientes valores:
X 1 = 0,344 m
α = −2,53rad
Y la respuesta de x1 en régimen permanente es:
x1 (t ) = 0,344·sen(1.5t − 2,53) m
Otro procedimiento
La ecuación
x1 + 0.1x1 + 2 x1 = 7.5 ⋅10−3 cos(1.5t ) + 0.1sen (1.5t )
También puede expresarse:
x1 + 0.1x1 + 2 x1 = C cos(1.5t + γ ) = 1.003cos (1.5t − 1.496 )
Donde
B
C = A2 + B 2 = 1.003 y γ = tan −1 (− ) = −1.496
A
La respuesta puede expresarse mediante la ecuación:
x1 (t ) = X 1 cos (ω ⋅ t + γ + ϕ )
22
1.003 / 2 2ζτ
Donde: X 1 = y ϕ = tan −1 (− )
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2 1−τ 2
siendo
c* 0.1 ω 1.5
ξ= = = 0.035 y τ = = = 1.0607
2 k *m* 2 2 ωn 2
1
Donde, de acuerdo con la ecuación del movimiento, c* = 2c, k* = 2k y m* = m.
Sustituyendo valores se obtiene:
X 1 = 0.344 y ϕ = −2.53
Con lo que la respuesta en régimen permanente viene dada por:
x1 (t ) = 0.344 cos(1.5t − 4.10)
La figura 1 muestra el movimiento en régimen permanente de las dos masas.
Movimientos x1 x2
x1 x2
0.3
0.2
0.1
t
2 4 6 8 10
0.1
0.2
0.3
Figura 1. Respuesta de las masas m1 (x1, línea continua) y m2 (x2, línea de trazos)
2. Fuerza que debe aplicarse en m2 para conseguir el movimiento impuesto.
Conocidos los movimientos de ambas masas (x1(t) y x2(t)). La fuerza se puede obtener
directamente de la segunda ecuación:
m2 x2 + c ( x2 − x1 ) + k ( x2 − x1 ) = F2
23
x2 + 0.05 ( x2 − x1 ) + ( x2 − x1 ) = F2 (t )
Con los valores:
x2 (t ) = 0.1sen (1.5t )
x2 (t ) = 0.1·1.5cos(1.5t ) = 0.15cos(1.5t )
x2 (t ) = −0.1·1.52 ·sen(1.5t ) = −0, 225sen(1.5t )
x1 (t ) = 0.344·sen(1.5t − 2,53)
x1 (t ) = 0.344.1.5·cos(1.5t − 2,53) = 0,516 cos(1.5t − 2,53)
Operando y simplificando se obtiene la expresión:
F2 (t ) = 0, 227 cos(1,5t ) + 0,141sen(1,5t ) N
La Figura 2 representa la evolución de la fuerza.
Fuerza en masa 2
F2 N
0.2
0.1
t
2 4 6 8 10
0.1
0.2
Figura 2. Fuerza aplicada sobre la masa m2
Debe tenerse en cuenta que tanto en esta figura como en la Figura 1 se representa el régimen
permanente, con lo que el origen t = 0 no es más que un instante de referencia de tiempo,
pero no el instante inicial de la respuesta, en que se producirá un transitorio.
24
3. Ecuación del movimiento y condiciones iniciales el sistema inmediatamente después del
impacto producido por la masa m3 sobre m2.
Condiciones iniciales
Las condiciones del movimiento antes del choque son 𝑥1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) = 𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡) = 0. En
el instante inmediatamente posterior al, t = ε+ → 0 las posiciones no habrán cambiado. Las
velocidades inmediatamente después del choque pueden determinarse mediante la aplicación
de las ecuaciones de Lagrange de la dinámica impulsiva:
∂T
∆ = Rj j = 1, 2
∂x j
Donde T es la energía cinética del sistema, antes calculada, y R j es el impulso asociado a la
coordenada generalizada xj, que puede definirse:
𝜖+
𝑅𝑗 = � 𝑄𝑗 d𝑡
0
Siendo 𝑄𝑗 la fuerza generalizada asociada a la coordenada xj:
𝜕𝑟𝑘
𝑄𝑗 = � 𝐹𝑘
𝜕𝑥𝑗
𝑘
Donde Fk es la fuerza aplicada en k, rk la componente del desplazamiento de k en la dirección

de la fuerza y xj la coordenada generalizada j. De acuerdo con lo anterior, integrando entre 0 y
ε+, puede obtenerse:
𝜕𝑟𝑘
𝑅𝑗 = � 𝑅𝑘
𝜕𝑥𝑗
𝑘
Donde Rk es el impulso producido por la fuerza Fk.
Teniendo en cuenta que en el caso que nos ocupa solo hay un impacto, el de la masa m3, que
se produce sobre m2, cuyo único desplazamiento posible es x2, puede escribirse:
𝜕𝑥2
𝑅1 = 𝑅𝑚3 =0
𝜕𝑥1
𝜕𝑥2
𝑅2 = 𝑅𝑚3 = 𝑅𝑚3
𝜕𝑥2
25
Donde 𝑅𝑚 3 es el impulso producido por la m3 en el choque sobre m2.
Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange:
1 1
∂ ( m1 x12 + m2 x2 2 )
∆ 2 2 = ∆m1 x1 = m1 ( x1+ − x1− ) = R1 = 0
∂x1
1 1
∂ ( m1 x12 + m2 x2 2 )
∆ 2 2 = ∆m2 x2 = m1 ( x2+ − x2− ) = R2
∂x2
Donde los superíndices - y + representan los instantes inmediatamente antes e

inmediatamente después del choque. Teniendo en cuenta que las velocidades son nulas antes
del choque, las ecuaciones anteriores se transforman en:
𝑚1 𝑥̇ 1+ = 0 → 𝑥̇ 1+ = 0
𝑚1 𝑥̇ 2+ = 𝑅𝑚3
El impulso 𝑅𝑚 3 , producido por m3 sobre m2, es igual y de signo contrario al producido por m2
sobre m3; es decir es igual y de signo contrario a la variación de la cantidad de movimiento de
m3:
𝑅𝑚 3 = −𝑚3 (𝑣3+ − 𝑣3− ) = 𝑚3 (𝑣3− − 𝑣3+ )
Sustituyendo arriba, queda:
𝑚1 𝑥̇ 2+ = 𝑚3 (𝑣3− − 𝑣3+ )
Ecuación en la que hay dos incógnitas, 𝑥̇ 2+ y 𝑣3+ ya que 𝑣3− es la velocidad de m3 antes del
choque, que es conocida.
La otra ecuación necesaria para determinar la dos incógnitas antes mencionadas es la que se
obtiene a partir del coeficiente de restitución, e, que en nuestro es igual a 1:
x2 + − v3+
e= − =1
v3 − x2 −
De donde, despejando v3+ , se obtiene:
26
v3+ = x2 + + x2 − − v3−
Que, sustituida más arriba, queda:
m2 x2 + = m3 ( 2v3− − x2 + − x2 − )
2m3v3−
x2 + = = 0,3 m/s
m2 + m3
Condiciones iniciales mediante aplicación directa de la conservación de la cantidad de

movimiento
Para hallar las condiciones iniciales, debe considerarse que se produce un impacto elástico de
la masa m3 de valor 1 kg con la masa m2 , impacto que se produce a una velocidad de 0,3
m/s, estando m2 en reposo.
Al ser dos grados de libertad diferentes, estando las masas unidas por elementos elásticos y
amortiguadores, el impacto solo afecta a la masa m2, sobre la que incide m3.
De acuerdo con ello, se tiene:
x1 = 0, x1 = 0
La condición inicial de desplazamiento de la masa 2, también será nula:
x2 = 0
La velocidad inicial x2 debe determinarse a partir de la expresión delcoeficiente de restitución

y de la conservación de la cantidad de movimiento:
El impacto es elástico, lo que implica que el coeficiente de restitución es 1:
v2+ − v3+ x2+ − x3+

1= e = − − = −
v3 − v2 x3 − x2−
Por otro lado, de la conservación de cantidad de movimiento:
m2 v 2− + m3 v3− = m2 v 2+ + m3 v3+
Sabiendo que el sistema está en reposo justo antes del impacto ( v 2− = 0 ), y que la masa
m3 = m2 = 1 kg impacta a una velocidad de 0.3 m/s ( v3− = 0.3 ), sustituyendo en las dos
ecuaciones se puede escribir:
0.3 = v2+ − v3+ (de la expresión del coeficiente de restitución)
27
0.3 = v 2+ + v3+ (de la conservación de la cantidad de movimiento)
De donde resulta:
v2+ = x2+ = 0.3
Las condiciones iniciales serán, por tanto:
x10 0 x10 0
= ; =
x 20 0 x20 0.3
Ecuación del movimiento
Las ecuaciones del movimiento son iguales que en el anterior apartado pero sin aplicarle
fuerza alguna más que el impacto, con lo que se tiene:
m1 x1 + c ( x1 − x2 ) + cx1 + k ( x1 − x2 ) + kx1 = 0
m2 x2 − c ( x1 − x2 ) − k ( x1 − x2 ) = 0
1 0 x1 0,1 −0, 05 x1 2 −1 x1 0
+ + =
0 1 x2 −0, 05 0, 05 x2 −1 1 x2 0
Con las condiciones iniciales:
𝑥1 (0) = 𝑥2 (0) = 𝑥̇ 2 (0) = 0
𝑥̇ 1 (0) = 0,3 m/s
4. Posición de la masa m1 un segundo después del impacto.
Para determinar la posición solicitada se va a emplear el método de superposición modal, con

lo que deben seguirse los siguientes pasos:
a. Solución del problema de autovalores,

b. Desacoplamiento del sistema de ecuaciones
c. Calculo de las respuestas de los modos de vibración
d. Obtención de la respuesta en función de las de los modos
a. Solución del problema de autovalores
El problema se plantea de la forma
28
k − mω 2 φ = 0
Lo que requiere que se cumpla:
k − mω 2 = 0
Sustituyendo las matrices correspondientes, se obtiene:
2 −ω2 −1
= ω 4 − 3ω 2 + 1 = 0
−1 1− ω 2
De donde se obtienen los valores:
ω1 = 0.618 rad/s
ω2 = 1.62 rad/s
Sustituyendo, primero ω1 y luego ω2 en la ecuación inicial del problema de autovalores, se

obtienen los dos autovectores, que representan los dos modos de vibración:
1
φ1 =
1.62
1
φ2 =
−0.618
1 1
Y, por tanto, la matriz modal: φ=
1.62 −0.618
b. Desacoplamiento del sistema de ecuaciones
Haciendo el cambio
x = φy
y premultiplicando por ϕT, queda la ecuación desacoplada:
φ Tmφy + φ Tcφy + φ Tkφy = My + Cy + Ky = 0
Donde y es el vector de coordenadas modales, M, C y K son las matrices de masa,

amortiguamiento y rigidez en coordenadas normales, matrices que son diagonales. Sus
expresiones son:
29
3, 62 0
M = φ Tmφ =
0 1,38
0, 0691 0
C = φ Tcφ =
0 0,180
1,38 0
K = φ Tkφ =
0 3, 62
Quedando:
3, 62 0 y1 0, 0691 0 y1 1,38 0 y1
+ + =0
0 1,38 y2 0 0,181 y2 0 3, 62 y2
3.62 y1 + 0.0691 y1 + 1.38 y1 = 0

1.38 y 2 + 0.181 y 2 + 3.62 y 2 = 0
Con las condiciones iniciales:
x1 (0) 0
y 0 = M -1φ Tmx 0 , siendo x 0 = = m
x2 (0) 0
x1 (0) 0
y 0 = M -1φ Tmx 0 , siendo x 0 = = m/s
x2 (0) 0,3
Con lo que
y1 (0) 0
y0 = =
y2 (0) 0
y1 (0) 0,134
y0 = =
y2 (0) −0,134
c. Calculo de las respuestas de los modos de vibración
La respuesta a las condiciones iniciales de cada uno de los modos puede expresarse:
30
1
y1 = e −ξ1ωn1t y1 (0) cos (ωd 1t ) + ( y1 (0) + ξ1ωn1 y1 (0)) sen (ωd 1t )
ωd 1
1
y2 = e −ξ2ωn 2t y2 (0) cos (ωd 2t ) + ( y2 (0) + ξ 2ωn 2 y2 (0)) sen (ωd 2t )
ωd 2
Donde
C1
ξ1 = = 1,55 10−2
2 M 1ωn1
C2
ξ2 = = 4, 05 10−2
2 M 2ωn 2
ωd 1 = ωn1 1 − ξ12 = 0, 618 rad/s

ωd 2 = ωn 2 1 − ξ 22 = 1, 62 rad/s
Siendo Cj y Mj los términos delas matrices diagonales de amortiguamiento y masa.
Sustituyendo en las expresiones de las respuestas de los modos, se obtiene:
( 0, 217 sen ( 0, 618 t ) )

−3
y1 = e −9,55 10 t
y2 = −e −0,0655 t ( 0, 0830 sen (1, 62 t ) )
d. Obtención de la respuesta en función de las de los modos
Conocidas las respuestas y1 e y2, empleando la expresión
x = φy
Se obtienen las expresiones de x1 y x2 y, por tanto, el valor de estas variables en cualquier

instante de tiempo:
x1 1 1 y
= · 1
x2 1, 62 −0, 618 y2
x1 = y1 + y2
x2 = 1, 62 y1 − 0, 618 y2
Con lo que el movimiento de x1 vendrá dado por la suma de ambas componentes de y:
31
( 0, 217 sen ( 0, 618 t ) ) − e ( 0,830 sen (1, 62 t ) )
−3
x1 (t ) = e −9.55 10 t −0,0655 t
Que, particularizado para t=1 s, permite obtener:
x1 ( t = 1s ) = 0, 0469 m
32
Problema 5
El sistema de la figura está formado por dos discos conectados mediante un elemento
elástico de masa y momento de inercia despreciables. En el disco 2 se aplica un
momento de variación senoidal M2 (t) = T2 sen (ω t).
Debe determinarse la expresión que representa explícitamente el movimiento en

régimen permanente del disco 2 en función de las características del sistema y el
momento en el externo.
1. Planteamiento de la ecuación del movimiento
Llamando θ1 y θ2 a los ángulos girados por los discos 1 y 2, respectivamente, las

energías cinética y potencial pueden expresarse:
1 1
T= I 1θ 12 + I 2θ 22
2 2
1
V= k (θ 1 − θ 2 )2
2
Las ecuaciones del movimiento se obtendrán a partir de las ecuaciones de Lagrange
d ∂L ∂L
− = Qi
dt ∂θ i ∂θ i
Donde L es el lagrangiano (L = T – V) y Qi son las fuerzas generalizadas asociadas a los

grados de libertad θi.
Las fuerzas generalizadas pueden obtenerse aplicando un desplazamiento virtual

genérico δθ1, δθ2. Ante ese desplazamiento virtual, las fuerzas exteriores producirán
un trabajo:
δW = M 2δθ 2 = Q1δθ 1 + Q 2δθ 2
de donde se puede deducir que
Q1 = 0
33
y
Q2 = M2
Sustituyendo T y V en las ecuaciones de Lagrange para cada una de las dos

coordenadas y desarrollándolas, se obtiene:
I 1θ 1 + k (θ 1 − θ 2 ) = 0
I 2θ 2 + k (θ 2 − θ 1 ) = M 2
que puede escribirse matricialmente:
I1 0 θ1 k − k θ1 0
+ =
0 I2 θ2 − k k θ2 M2
Que en forma simplificada puede expresarse
mx + kx = F ( t )
2. Cálculo de las frecuencias naturales y modos de vibración
Las frecuencias naturales pueden obtenerse a partir de la ecuación homogénea,

planteando el problema de autovalores:
k − ω 2m φ = 0
k − I1ω 2 −k
φ=0
−k k − I 2ω 2
cuya solución puede obtenerse resolviendo el determinante:
k − I 1ω 2 −k
=0
−k k − I 2ω 2
De donde
ω1 = 0
I 1 I 2 ω 4 − kω 2 ( I 1 + I 2 ) = 0 k (I 1 + I 2 )
ω2 =
I1 I 2
Sustituyendo ω1 en la ecuación homogénea
k − I1ω12 −k ϕ1
=0
−k k − I 2ω12 ϕ2 1
34
1
ϕ11 ( k − I1ω12 ) − kϕ21 = ϕ11k − kϕ21 = 0 → ϕ21 = ϕ11 → φ1 =
1
Haciendo lo mismo con ω2 se obtiene:
k − I1ω22 −k ϕ1
=0
−k k − I 2ω22 ϕ2 2
k ( I1 + I 2 )
ϕ12 ( k − I1ω22 ) − kϕ22 = ϕ12 k − I1 − kϕ 22 = 0
I1 I 2 ϕ22 I
→ =− 1
I1 + I 2 ϕ12 I2
ϕ12 1 − − ϕ 22 = 0
I2
De donde:
1
φ2 = I
− 1
I2
3. Desacoplamiento de las ecuaciones
Para desacoplar el sistema de ecuaciones debe hacerse el cambio de variables
θ1 y
θ= = φ y = [φ1 φ 2 ] 1 ,
θ2 y2
donde ϕ es la matriz modal e y es el vector de coordenadas modales, y premultiplicar

por la traspuesta de la matriz modal.
φ Tmφ y + φ Tkφ y = φ T F ( t )
con lo que, después de sustituir y efectuar, quedará:
0 0
I1 + I 2 0 y1 2 y1 M2
+ I1 + I 2 =
0 I1 (1 − A ) y2 0 k y2 AM 2
I2
Que es un sistema de dos ecuaciones independientes:
35
( I1 + I 2 ) y1 = M 2
2
I +I
I1 (1 − A ) y2 + k 1 2 y2 = AM 2
I2
M2
y1 =
I1 + I 2
1
y2 + ω22 y2 = − M2
I1 + I 2
con las condiciones iniciales:
y ( 0) = y0 = 0 ; y ( 0) = y0 = 0
Integrando dos veces la primera ecuación e imponiendo las condiciones iniciales, se

obtiene:
T2 1 1
y1 = t − 2 sen (ωt )
I1 + I 2 ω ω
Resolviendo la segunda, teniendo en cuenta las condiciones iniciales:
T2
( I1 + I 2 )
y2 = − ( sen (ωt ) − τ sen (ω t ) )
ω22 (1 − τ 2 )
2
Obtenidas las expresiones de y1 e y2, la respuesta θ1 y θ2 se obtiene de la ecuación
1 1
θ y1
θ = 1 = φy = I
θ2 1 − 1 y2
I2
Sustituyendo:
T 1 1 1
t − 2 sen (ωt ) − 2 ( sen (ωt ) − τ sen (ω2t ) )
y +y I1 + I 2 ω ω ω2 (1 − τ 2 )
θ 1 2
θ= 1 = I = I1
θ2 y1 − 1 y2
I2 T 1 1 I
t − 2 sen (ωt ) + 2 2 2 ( sen (ωt ) − τ sen (ω2t ) )
I1 + I 2 ω ω ω2 (1 − τ )
36
T2 1 1 1 τ
θ1 = t− sen (ωt ) − 2 sen (ω2t )
I1 + I 2 ω (1 − τ ) ω
2 2
ω2
I1 I1
1−τ 2 1+ τ
T 1 1 I2 I2
θ2 = t− sen (ωt ) + sen (ω2t )
I1 + I 2 ω (1 − τ 2 ) ω2 ω22
37
Problema 6
La figura muestra un esquema de la situación de una máquina instalada en las proximidades de

un equipo eléctrico delicado, que no puede soportar vibraciones con aceleraciones superiores
a 1 m/s2. La máquina funciona a una velocidad ω = 500 rpm. Durante el funcionamiento,
debido a ciertos desequilibrios, se generan unas fuerzas de inercia F (t) en dirección horizontal,
que puede aproximarse mediante la expresión F (t ) = m0 rω 2 (sen(ωt ) + 0.5sen(2ωt )) , donde
m0r es un desequilibrio existente en la máquina, que puede corregirse mediante operaciones
de equilibrado. La máquina tiene una masa de 500 kg y el equipo eléctrico 100 kg. Las fuerzas
producidas por el desequilibrio de la máquina generan vibraciones en el equipo eléctrico, que
pueden llegar a hacerlo fallar si alcanza las aceleraciones máximas permitidas. Para hacer un
análisis preliminar de las vibraciones transmitidas de la máquina al equipo se ha hecho un
modelo simple como el de la figura. A partir de estudios geológicos se ha podido determinar la
rigidez del terreno, que se representa mediante los resortes de rigideces k1 = 2000 N/cm, k2 =
500 N/cm y k3 =1000 N/cm. El amortiguamiento del terreno se ha aproximado mediante uno
viscoso que produce un amortiguamiento modal de valor 5% para todos los modos de
vibración.
Se pretende determinar el máximo desequilibrio admisible en la máquina para que las

vibraciones transmitidas durante el funcionamiento en régimen permanente no lleguen a
dañar al equipo eléctrico.
38
El proceso de cálculo será el siguiente:
1. Paso de los datos al sistema internacional.
2. Plantear la ecuación del movimiento.
3. Cálculo de las frecuencias naturales y modos de vibración.
4. Desacoplamiento del sistema de ecuaciones.
5. Determinación de la respuesta en coordenadas normales.
6. Determinación de la respuesta de la masa 2 en función de m0r.
7. Determinación del desequilibrio máximo admisible.
1. Paso de los datos al sistema internacional
Para ello solo hay que pasar de cm a m los datos de la rigidez.
m1 = 500 kg
m2 = 100 kg
k1 = 200000 N/m
k2 = 50000 N/m
k3 = 100000 N/m
ω = 52.36 rad/s
2. Planteamiento de la ecuación del movimiento.
En el sistema de dos grados de libertad se pueden elegir como coordenadas

generalizadas los movimientos x1 y x2 de las masas m1 y m2.
Para obtener dicha ecuación del movimiento se emplearán las ecuaciones de Lagrange:
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qj
39
L = T −V
2 2
1
F = ∑∑ cij qi q j
i =1 j =1 2
n n 2
∂rk 2
δ W = ∑ Fk δ rk =∑ Fk ∑ δ q j = ∑ Q jδ q j
Donde
k =1 k =1 j =1 ∂q j j =1
n
∂rk
Q j = ∑ Fk
k =1 ∂q j
En las ecuaciones anteriores rk son los desplazamientos de los puntos de aplicación de las
fuerzas en la dirección de aplicación de las mismas.
Las expresiones de los diferentes parámetros en función de las coordenadas generalizadas

pueden escribirse:
Energía cinética:
1 1
T= m1 x12 + m2 x 22
2 2
Energía potencial:
1 1 1
V = k1 x12 + k 2 ( x 2 − x1 ) 2 + k 3 x 22
2 2 2
La función de disipación de Rayleigh se puede obtener de la misma forma que la energía

potencial, empleando coeficientes de amortiguamiento en vez de rigideces y velocidades
generalizadas en vez de desplazamientos:
1 1 1
F= c1 x12 + c 2 ( x 2 − x1 ) 2 + c3 x 22
2 2 2
La única fuerza aplicada es F(t), que se aplica en la masa m1. Por tanto:
Q1 = F (t ) = mo rω 2 (sin(ωt ) + 0.5sin(2ωt ))
Aplicando las ecuaciones de Lagrange mencionada anteriormente para las dos coordenadas
generalizadas de nuestro problema, x1 y x2, se obtienen fácilmente las siguientes ecuaciones
del movimiento:
m1 x1 + k1 x1 + k2 ( x1 − x2 ) + c1 x1 + c2 ( x1 − x2 ) = F (t )
m2 x 2 + k 2 ( x 2 − x1 ) + k 3 x 2 + c 2 ( x 2 − x1 ) + c3 x 2 = 0
Y reordenando términos, queda:
m1 x1 + (c1 + c2 ) x1 − c2 x2 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = F (t )
40
m2 x21 + (c2 + c3 ) x2 − c2 x1 + (k2 + k3 ) x2 − k2 x1 = 0
Que puede escribirse en forma matricial:
m1 0 x1 c1 + c2 −c2 x1 k1 + k2 −k2 x1 F (t )
+ + =
0 m2 x2 −c2 c2 + c3 x2 − k2 k 2 + k3 x2 0
500 0 x1 c +c −c2 x1 250000 −50000 x1 F (t )

+ 1 2 + =
0 100 x2 −c2 c2 + c3 x2 −50000 150000 x2 0
3. Cálculo de las frecuencias naturales y modos de vibración.
El cálculo de las frecuencias naturales y los modos de vibración del sistema no es más
que un problema de autovalores y autovectores.
k − ω 2m φ = 0
Frecuencias naturales
Para su cálculo se empleará el método del polinomio característico:
k − ω 2m = 0
250000 − ω 2 500 −50000

=0
−50000 150000 − ω 2100
(250000 − ω 2 500)(150000 − ω 2100) − 2.5 ⋅109 = 0
ω1 = 21.27 rad/s
ω2 = 39.34 rad/s
Modos de vibración
Sustituyendo cada una de las frecuencias obtenidas en la ecuación general del problema de
autovalores:
k − ω 2m φ = 0
250000 − ω 2j 500 −50000 0

φj =
−50000 150000 − ω j 100
2
0
Se obtienen los modos de vibración:
41
0.04374
φ1 =
0.02087
0.009334
φ2 =
−0.09780
Donde los modos de vibración se han normalizado para obtener la matriz de masa igual a la
matriz identidad.
4. Desacoplamiento del sistema de ecuaciones
Para llevar a cabo el cambio de variables a coordenadas normales, conocida la matriz modal:
0.04374 0.009334
φ=
0.02087 −0.09780
Se hace el cambio x = φy y se premultiplica la ecuación del movimiento por ϕT:
φ Tmφy + φ Tcφy + φ Tkφy = φ T F
que puede expresarse:
My + Cy + Ky = F*
Efectuando los productos matriciales:
1 0
φ Tmφ =
0 1
452.2 0
φ Tkφ = K =
0 1547
2ξ1ω1 0 2.127 0
φ Tcφ = C = =
0 2ξ 2ω2 0 3.934
0.04374 0.02087 F (t ) 0.04374 m0 rω 2 ( sen(ωt ) + 0.5 sen(2ωt ))

φ F=
T
=
0.009334 −0.9780 0 0.009334 m0 rω 2 ( sen(ωt ) + 0.5 sen(2ωt ))
Donde la matriz de amortiguamiento se ha obtenido teniendo en cuenta que el dato son los
amortiguamientos modales, no los coeficientes de amortiguamiento cj. Es conocido que en
cada ecuación en coordenadas normales puede expresarse el coeficiente de amortiguamiento:
C j = 2ξ j M jω j
42
Con lo que si la matriz de masa es la identidad, los coeficientes quedan:
C j = 2ξ jω j
Las ecuaciones en coordenadas normales son, por tanto:
y1 + 2.127 y1 + 452.2 y1 = 0.04374 m0 rω 2 ( sen(ωt ) + 0.5 sen(2ωt ))
y2 + 3.934 y2 + 1547 y2 = 0.009334 m0 rω 2 ( sen(ω t ) + 0.5 sen(2ω t ))
5. Determinación de la respuesta en coordenadas normales
Las ecuaciones anteriores son ecuaciones de sistemas de un grado de libertad. Dado que cada
sistema está excitado por dos frecuencias, ω y 2ω, las excitaciones van a separarse en dos
términos, uno para cada frecuencia. Llamando ωa y ωb a estas dos frecuencias:
ωa = ω
ωb = 2ω
las ecuaciones anteriores pueden escribirse:
2
ωb
y1 + 2.127 y1 + 452.2 y1 = 0.04374 m0 rω sen(ωa t ) + 0.02187 m0 r
2
a sen (ωb t )
2
2
ωb
y2 + 3.934 y2 + 1547 y2 = 0.009334 m0 rω sen(ωa t ) + 0.4667m0 r
2
a sen(ωb t )
2
Llamando yia e yib a las respuestas al primer y segundo armónico en cada ecuación, puede
escribirse:
yi = Yia sen (ωa t + α ia ) + Yib sen (ωb t + α ib ) i = 1, 2
Donde:
mr 0.04374τ 12a −2ξ1τ 1a

Y1a = 0 ; α1a = tan −1
M1
((1 − τ 1a) + ( 2ξ τ )
2 2
1 1a
2
) 1 − τ 12a
0.02187 2
mr
τ 1b −2ξ1τ 1b
Y1b = 0 4 ; α1b = tan −1
M1
((1 − τ 1b) + ( 2ξ τ )
2 2
1 1b
2
) 1 − τ 12b
43
mr 0.09334τ 22a −2ξ 2τ 2 a
Y2 a = o ; α 2 a = tan −1
M2
((1 − τ ) + ( 2ξ τ )
2 2
2a 2 2a
2
) 1 − τ 22a
0.04667 2
mr
τ 2b −2ξ 2τ 2b
Y2b = o 4 ; α 2b = tan −1
M2
((1 − τ ) + ( 2ξ τ )
2 2
2b 2 2b
2
) 1 − τ 22b
Con:
ωa ω ω ω
τ 1a = ; τ 1b = b = 2τ 1a ; τ 2 a = a ; τ 2b = b = 2τ 2 a ; ξ1 = ξ 2 = 0.05
ω1 ω1 ω2 ω2
Sustituyendo los valores, se obtiene:
y1 = m0 r ( 0.05232sen (ω t − 3.093) + 0.005649 sen ( 2ω t − 3.120 ) )
y2 = m0 r ( 0.2112sen (ω t − 2.971) + 0.01357 sen ( 2ω t − 3.098 ) )
6. Determinación de x2 en función de m0 r
Deshaciendo el cambio x = ϕ y pueden obtenerse x1 y x2:
0.04374 0.009334
x= y
0.02087 −0.09780
2.288sen(ω t − 3.092) + 1.972 sen(ω t − 2.971) + 0.2471sen(2ω t − 3.120) + 0.1267 sen(2ω t − 3.098)
x = m0 r 10−3
1.092 sen(ω t − 3.092) − 20.66 sen(ω t − 2.971) + 0.1179 sen(2ω t − 3.120) − 1.327 sen(2ω t − 3.098)
Derivando dos veces se obtienen las aceleraciones:
6.273sen(ω t − 3.092) + 5.405sen(ω t − 2.971) + 2.710 sen(2ω t − 3.120) + 1.389 sen(2ω t − 3.098)
x = − m0 r
2.994 sen(ω t − 3.092) − 56.63sen(ω t − 2.971) + 1.293sen(2ω t − 3.120) − 14.56 sen(2ω t − 3.098)
De la expresión de x2 puede determinarse el valor absoluto máximo, que en este caso es:
Max x2 = 61.73 m0 r m/s 2
7. Determinación del desequilibrio máximo admisible.
Teniendo en cuenta que la máxima aceleración permitida es 1 m/s2, el máximo desequilibrio

admisible será:
44
1
Max ( m0 r ) = = 16.20 10−3 kg m
61.73
45
Problema 7
El sistema de la figura representa un grupo motor-generador en el que el motor,
con un momento de inercia del rotor, I1, gira a una velocidad media, ω. El
generador gira a una velocidad media ω/4. Los rotores están conectados a los ejes
de transmisión y caja reductora mediante acoplamientos de rigideces k1 y k2. A
efectos de cálculo, para simplificar, se considera que los elementos móviles de la
caja reductora tienen masas y momentos de inercia despreciables. El generador
opone una resistencia constante, M2 = 200 Nm; el motor produce un par M1 = 50+5
sen(ωt). Un error en el diseño ha hecho que la segunda frecuencia natural del
sistema sea ω2 = 0,9 ω, lo que genera unas solicitaciones apreciables en los
elementos de transmisión durante el funcionamiento en régimen permanente. Debe
determinarse:
1. Ecuación del movimiento del sistema
2. Frecuencia de giro y modos de vibración.
3. Respuesta del rotor I2 en régimen permanente.
4. Momento máximo de torsión que se produce en el acoplamiento de rigidez k2.
Para la solución se va a adoptar como sentido positivo de momentos y ángulos el

marcado por las flechas.
Llamando I1, θ1 y M1 al momento de inercia, ángulo y momento aplicado asociados al

motor, respectivamente, e I2, θ2 y M2 a los asociados al generador, se puede escribir:
M 1 = 50 + 5 sen(ωt ) Nm M 2 = 200 Nm
I1 = 4 kg m 2 I 2 = 8 kg m 2
46
La relación de transmisión producida por el engranaje intermedio se puede escribir:
θ 2' ω2 1 θ1'
r= = = − ⇒ θ '
= −
θ1' ω1 4
2
4
Donde θ 2' y θ1' son los ángulos a la salida y entrada del engranaje intermedio.
Nótese:
a. Que el momento M2 es positivo ya que al ser un momento resistente en 2, Estará

aplicado en sentido contrario al giro producido en 2 por un momento positivo aplicado
en 1.
b. Que la relación de transmisión indicada solo es válida para el movimiento del

engranaje y para relacionar las velocidades medias entre los rotores 1 y 2, pero no para
la relación instantánea.
Para el planteamiento de las ecuaciones del movimiento, pueden considerarse

inicialmente 3 gdl, asociando uno de ellos al movimiento del engranaje, cuyos ángulos
θ1' y θ 2' están relacionados mediante la expresión antes escrita:
θ1'
θ 2' = −
4
Para obtener la ecuación del movimiento pueden emplearse las ecuaciones de Lagrange.
Para ello, la energía cinética puede escribirse:
1 2 1 ' '2 1 ' '2 1

T= I1θ1 + I1θ1 + I 2θ 2 + I 2θ 22
2 2 2 2
Teniendo en cuenta la relación de transmisión, la energía cinética puede escribirse

también:
1 2 1 ' '2 1 ' '2 1 1 1 1

T= I1θ1 + I1θ1 + rI 2θ1 + I 2θ 22 = I1θ12 + ( I1' + rI 2' ) θ1'2 + I 2θ 22
2 2 2 2 2 2 2
La energía potencial puede escribirse:
1 1 1 1
V= k1 (θ1 − θ1' ) 2 + k2 (θ 2 − θ 2' ) 2 = k1 (θ1 − θ1' ) 2 + k2 (θ 2 − rθ1' ) 2
2 2 2 2
El trabajo virtual de los momentos exteriores puede escribirse:
47
δ W = M 1δθ1 + M 2δθ 2 = Q1δθ1 + Q2δθ 2
Teniendo en cuenta que L=T-V y aplicando las ecuaciones de Lagrange:
d ∂L ∂L
( )− = Qj
dt ∂q j ∂q j
asociadas a las coordenadas generalizadas θ1 , θ1' y θ 2 , se obtiene:
I1θ1 + k1 (θ1 − θ1' ) = M 1
( I1' + r 2 I 2' )θ1 + k1 (θ1' − θ1 ) + rk2 (rθ1' − θ 2 ) = 0
I 2θ 2 + k2 (θ 2 − rθ 2' ) = M 2
Teniendo en cuenta que I1' e I 2' son nulas, las ecuaciones quedan:
I1θ1 + k1 (θ1 − θ1' ) = M 1
k1 (θ1' − θ1 ) + rk2 (rθ1' − θ 2 ) = 0
I 2θ 2 + k2 (θ 2 − rθ 2' ) = M 2
que pueden escribirse en forma matricial:
I1 0 0 k1 −k1 0 M1
0 0 0 θ* + −k1 k1 + r 2 k2 −rk2 θ* = 0
0 0 I2 0 −rk2 k2 M2
Donde
θ1
θ = θ1'
θ2
Sustituyendo los valores de los parámetros en las matrices y el vector de fuerzas, se

obtiene:
4 0 0 100 −100 0 50 + 5sen(ωt )

0 0 0 θ* + −100 125 100 θ* = 0
0 0 8 0 100 400 200
En las ecuaciones anteriores puede comprobarse que la segunda fila de la matriz de

masa es nula. Eso implica que existe una relación entre θ1 , θ1' y θ 2 , sin dependencia de
48
las aceleraciones. En ese caso, hay dos opciones: calcular las frecuencias naturales y los
modos directamente de la ecuación homogénea del sistema de tres grados de libertad
anterior o, de otra forma, simplificar el sistema, teniendo en cuenta la relación entre las
coordenadas. Esta segunda opción es más simple y permite resolver el problema
considerando un sistema de dos ecuaciones en vez de tres. A continuación se va a
desarrollar este segundo procedimiento.
De la segunda ecuación del sistema anterior, se puede comprobar que se obtiene:
−100θ1 + 125θ1' + 100θ 2 = 0
Con lo que puede escribirse:
4
θ1' = (θ1 − θ 2 )
5
Sustituido en el sistema anterior, quedan dos ecuaciones:
1 4
I1θ1 + k1θ1 + k1θ1 = M 1
5 5
1 4
I 2θ 2 + k2θ1 + k2θ 2 = M 2
5 5
Que puede expresarse en forma matricial:
1 4
k1 k1
I1 0 5 5 M1
θ+ θ=
0 I2 1 4 M2
k2 k2
5 5
Donde
θ1
θ=
θ2
Y sustituyendo:
1 4
4 0 5 5 50 + 5sen(ωt )
θ + 100 θ=
0 8 4 16 200
5 5
2. Frecuencia de giro y modos de vibración
Para la determinación de la frecuencia de giro es necesario determinar las frecuencias

naturales. Por tanto, se trata de resolver el problema de autovalores y autovectores:
49
1 4
5 5 4 0 0
100 −ω2 φ=
4 16 0 8 0
5 5
O, también:
20 − 4ω 2 80 0
φ=
80 320 − 8ω 2
0
De entre los distintos procedimientos para resolver el problema, en este caso se opta por
la solución del polinomio característico para determinar los autovalores y de ahí las
frecuencias naturales y los modos de vibración.
El polinomio característico se obtiene:
20 − 4ω 2 80
=0 ⇒ ω 4 − 45ω 2 = 0
80 320 − 8ω 2
Con lo que las frecuencias naturales son:
ω1 = 0
ω2 = 45 = 6.71 rad/s
De ahí se deduce que la frecuencia de giro es
ω = ω2/0.9 = 7,45 rad/s
La primera frecuencia (ω1 = 0) corresponde al movimiento de rotación del conjunto

como sólido rígido. Si se sustituye en la ecuación
20 − 4ω12 80 20 80 0
φ1 = φ1 =
80 320 − 8ω12 80 320 0
Se obtiene:
1
φ1 = 1
−
4
Algo que se sabe de antemano, ya que el movimiento de sólido rígido implica una
relación entre los ángulos igual a la relación de transmisión.
Sustituyendo la otra frecuencia natural en la ecuación
50
20 − 4ω22 80 −160 80 0
φ2 = φ2 =
80 320 − 8ω22 80 −40 0
se obtiene:
1
φ2 =
2
La matriz modal es, por tanto:
1 1
φ= 1
− 2
4
3. Respuesta del rotor I2 en régimen permanente
La respuesta se va a determinar mediante el método de superposición modal. En primer

lugar, es necesario desacoplar el sistema de ecuaciones, para lo que debe hacerse la
transformación
θ = φy
y premultiplicar el sistema por ϕT, con lo que queda:
φ Tmφy + φ Tkφy = φ T F
Que sustituyendo, queda:
T T 1 4 T
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
4 0 5 5 50 + 5sen(ωt )
1 1 y + 100 1 1 y= 1
− 2 0 8 − 2 − 2 4 16 − 2 − 2 200
4 4 4 4 4
5 5
4.5 0 0 0 5sen(ωt )
y+ y=
0 36 0 1620 450 + 5sen(ωt )
La respuesta en régimen permanente de las coordenadas normales será:
5
y1 = − sen(ωt ) = −0.02 sen(ωt )
4.5 ω 2
450 5 /1620
y2 = + sen(ωt ) = 0.2778 − 0.01316 sen(ωt )
1620 1 − τ 2
Con lo que, deshaciendo el cambio de coordenadas, se tiene:
51
1 1
−0.02 sen(ωt )
θ = φy = 1
− 2 0.2778 − 0.01316 sen(ωt )
4
θ1 0.2778 − 0.03316 sen(ωt )

θ= =
θ2 0.5556 − 0.02132 sen(ωt )
Teniendo en cuenta que el conjunto gira con una velocidad media constante, ω, los giros
constantes que aparecen en θ1 y θ2 representan los giros producidos en los dos rotores
con respecto a la posición indeformada que tendría el sistema con los rotores girando
como sólidos rígidos. Los términos que varían armónicamente representan las
oscilaciones producidas por la variabilidad del par motor.
4. Momento máximo de torsión que se produce en el acoplamiento de rigidez k2.
El momento máximo en el acoplamiento de rigidez k2 se puede determinar mediante la

expresión:
M Ac 2 = k2 (θ 2 − θ 2' )
Teniendo en cuenta que, como se ha vista antes,
θ1'
θ 2' = − = rθ1'
4
4
θ1' = (θ1 − θ 2 ) ,
5
el momento puede expresarse:
1 1 4 1
M Ac 2 = k2 (θ 2 + θ1' ) = k2 θ 2 + (θ1 − θ 2 ) = k2 θ 2 + θ1
4 5 5 5
Que, sustituidos los parámetros por sus valores, permite obtener:
M Ac 2 = 400 ( 0.5 − 0.02369 sen(ωt ) ) = 200 − 9.475 sen(ωt ) Nm
De ahí:
M Ac 2,max = 209.5 Nm
Se puede comprobar que el par que soporta el acoplamiento está formado por el par
resistente aplicado, constante, más un componente producido por la oscilación del par
motor.
52
Problema 8
El sistema de la figura está sometido a una fuerza excitadora cuyas componentes del vector
son: F1 = 0, F2 = 0.5 sen (ωt) y F3 = 0. Las frecuencias naturales y la matriz modal asociada son
las siguientes:
ω1 = 0,765 rad/s
0, 707 1 0, 707
ω 2 = 2 rad/s φ= 1 0 −1
0, 707 −1 0, 707
ω 3 = 1,85 rad/s
m = 1 kg
k = 1 kg/m.
Debe calcularse la respuesta en régimen permanente usando únicamente dos modos de

vibración. Indique:
1. Qué dos modos de vibración empleará para calcularla?
2. Cuál sería la expresión de la respuesta, yj(t), a cada uno de esos modos?
3. La expresión del vector x(t).
4. En el mismo sistema del problema anterior, considérese la fuerza excitadora: F1 = F

(constante), F2 = 0 y F3 = 0 y unas condiciones iniciales: x1 = x2 = x3 = 1 y x1 = x 2 = x3 = 0 ;
debe calcularse la respuesta del segundo modo de vibración.
53
0. Previo
Previamente a la respuesta a las preguntas anteriores debe plantearse la ecuación del

movimiento. En este caso simple, puede hacerse fácilmente tanto mediante el planteamiento
de las ecuaciones de equilibrio de las diferentes masas o empleándolas ecuaciones de
Lagrange. La ecuación del movimiento es:
mx + kx = F (1)
Por cualquiera de los procedimientos antes indicados, es fácil llegar a obtener las matrices de
masa y rigidez y el vector de fuerzas:
m 0 0 1 0 0
m= 0 m 0 = 0 1 0 kg (2)
0 0 m 0 0 1
2k −k 0 2 −1 0
k = −k 2k −k = −1 2 −1 kg/m (3)
0 −k 2k 0 −1 2
F1 0
F = F2 = 0,5senω t N (4)
F3 0
Transformando a coordenadas normales o modales, la ecuación del movimiento queda:
φ Tmφ y + φ Tkφ y = φ T F (5)
2. Modos a emplear
Teniendo en cuenta que el segundo modo de vibración es ortogonal al vector de fuerzas, es

decir, que φ T2 F = 0 , el segundo modo no tendrá ninguna participación en la respuesta en
régimen permanente, y por tanto puede eliminarse directamente al aplicar superposición
modal, sin que ello afecte a la respuesta.
3. Respuesta de los modos
Por tanto, escogiendo el primer y tercer modo de vibración:
0, 707 0, 707
φ* = 1 −1 , (6)
0, 707 0, 707
54
aplicando la transformación de coordenadas x = φ*y * y premultiplicando la ecuación (1) por
ϕ*T, se obtiene:
M y * +K y* = F * (7)
Donde
y1
y* =
y3
2 0
M = φ *T mφ* = (8)
0 2
1,171 0
K = φ *T kφ* = (9)
0 6,827
0,5senω t
F* = φ *T F = (10)
−0,5senω t
Resultando el sistema de ecuaciones:
2 y1 + 1,171 y1 = 0,5senω t
(11)
2 y3 + 6,827 y3 = −0,5senω t
La respuesta en régimen permanente en coordenadas normales es de la forma:
y1 (t ) = Y1 sen(ω t )
(12)
y 3 (t ) = Y3 sen(ω t )
Donde:
Fi *
K ii
Yi = (13)
1−ω
2
ω ni2
y habiéndose considerado que el transitorio se ha eliminado por efecto de un

amortiguamiento que, aunque despreciable, es suficiente para ello.
55
3. Respuesta x(t)
Para hallar la respuesta en las coordenadas originales, no hay más que deshacer la
transformación de coordenadas:
x = φ*y* (14)
con lo que queda:
x1 (t ) 0, 707 ( y1 (t ) + y3 (t ) )
x = x2 (t ) = y1 (t ) − y3 (t ) (15)
x3 (t ) 0, 707 ( y1 (t ) + y3 (t ) )
4. Respuesta del segundo modo de vibración a las nuevas condiciones de fuerza: F1 = F

(constante), F2 = 0 y F3 = 0 y condiciones iniciales: x1 = x2 = x3 = 1 y x1 = x 2 = x3 = 0 .
1
El segundo modo de vibración viene dado por: φ 2 = 0
−1
Operando de la misma manera que en el apartado anterior:
M 2 = φ 2 T mφ 2 = 2 ;
K 2 = φ 2 T kφ 2 = 4
El vector de fuerzas en las coordenadas cartesianas originales es:
F
F= 0
0
En coordenadas normales:
F2 * = φ 2 T F = F
Por tanto, la ecuación que gobierna el sistema es:
2 y2 + 4 y2 = F
Las condiciones iniciales son:
1
x ( 0) = 1 ; y2 (0) = M 2−1φ 2 T mx ( 0 ) = 0
1
56
0
x ( 0) = 0 ; y2 (0) = M 2−1φ 2 T mx ( 0 ) = 0
0
La respuesta del sistema en coordenadas generalizadas es:
y2 (t ) =
F
K2
(1 − cos (ωn 2 t ) ) = (
F
4
1 − cos ( 2t ))
57
Problema 9
La figura adjunta representa un esquema simplificado de un montacargas que está bajando

una carga de 500 kg a una velocidad constante de 1 m/s. En un instante determinado se
acciona el freno con una fuerza, N, de 1500 kg, siendo el coeficiente de rozamiento µ=1. En ese
mismo instante se desconecta el motor, de forma que deja de aplicar el par que hacía que la
carga descendiera a velocidad contante. Durante la vibración del sistema, si lo hace, el
amortiguamiento estructural puede aproximarse mediante uno viscoso cuya relación de
amortiguamiento ξ=0.01 para todos los modos de vibración que incluyan deformación del
cable. El tambor donde va enrollado el cable tiene un radio R =20 cm y un momento de inercia
alrededor de su eje I = 5 kg m2. Debe determinarse:
1. La ecuación del movimiento del sistema, sin incluir el amortiguamiento, y condiciones

iniciales, una vez aplicado el freno.
2. Frecuencias naturales y modos de vibración del sistema.
3. Ecuación del movimiento en coordenadas normales, incluyendo el amortiguamiento.
4. Expresión de la respuesta de la masa, del tambor y del alargamiento del cable.
Motor
(Masa despreciable)
Freno
R F=1500 kg
O
N=
R = 20 cm
µ = 1 IO = 5 kg m2
Cable flexible
k=500 kg/cm
Masa=500kg
M
v=1 m/s
x
Nota. Una vez que se acciona el freno, el tambor sigue girando y, por tanto, sigue aumentando
la longitud del cable. Ello hará que la rigidez del mismo vaya variando con el tiempo, hasta la
parada del tambor. Dado que la variación de longitud será despreciable respecto a la longitud
total, se va a considerar que la rigidez se mantiene constante durante todo el proceso.
58
Solución
En primer lugar, se van a expresar las unidades de todas las características al Sistema
Internacional:
m = 500 kg k = 4,9 105 N/m
N = 14 700 N R = 0,2 m
IO = 5 kg m2 v = 1 m/s
µ=1 ξ = 0,01
1.- Ecuación del movimiento y condiciones iniciales
Ecuaciones del movimiento
El sistema tiene dos grados de libertad. Como coordenadas generalizadas se van a

tomar el desplazamiento vertical de m, que se denominará x, y el giro del tambor de radio R,
que se denominará θ .
El planteamiento de las ecuaciones se va a realizar mediante las ecuaciones de Lagrange:
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qi i = 1, 2
Donde L = T − V es el Lagrangiano, T es la energía cinética del sistema y V, la energía de

deformación; F es la función de disipación de Rayleigh, Qi representa las fuerzas feneralizadas
y qi las coordenadas generalizadas, x y θ (x ≡ q1, θ ≡ q2).
• La energía cinética puede expresarse en función de las coordenadas generalizadas:

1 2 1
T= mx + I oθ 2
2 2
• Igualmente, la energía potencial:

1
k ( x − θ R ) − mgx
2
V=
2
Dónde se ha considerado la posición de la masa con el cable indeformado como origen de la

energía potencial.
Al ser el amortiguamiento de tipo viscoso equivalente al estructural y estar definido mediante

la relación de amortiguamiento de los modos, ξ, no se calculará el término F, sino que el
amortiguamiento ξ se incluirá directamente en las ecuaciones del movimiento en coordenadas
normales, es decir, una vez deacopladas.
• Para el cálculo de las fuerzas generalizadas se aplica el Principio de los Trabajos Virtuales:
θ
δ W = − µ NRδθ → Q = − µ NR
θ
59
Donde el cociente entre la velocidad angular y su valor absoluto se ha introducido para indicar
que la fuerza generalizada (momento) irá siempre en sentido contrario al giro del tambor
Sustituyendo y operando en las ecuaciones de Lagrange:
d ∂T d ∂T
= mx = I oθ
dt ∂x dt ∂θ
∂V ∂V
= k ( x − θ R ) − mg = −kR ( x − θ R )
∂x ∂θ
Con lo que la ecuación del movimiento queda, en forma matricial:
mg
m 0 x x k −kR x
+ [c] + = θ
0 Io θ θ −kR kR 2 θ − µ NR
θ
Que de forma simplificada puede escribirse:
mx + cx + kx = f
mg
x
Donde x es el vector de coordenadas x = y f el de fuezas f = θ .
θ − µ NR
θ
Como se ha indicado antes, el término de amortiguamiento se deja indicado, representándolo

en función de ξ cuando estén las ecuaciones desacopladas.
Sustituyendo los valores de los diferentes términos de las matrices, queda:
4900
500 0 x x −98 x490
+ [c] + 10 3
= θ
0 5 θ θ −98 19, 6 θ −2940
θ
Condiciones iniciales
La velocidad constante de 1 m/s que lleva la masa inmediatamente antes de aplicar el freno
implica que el tambor gira a la velocidad necesaria para que la masa baje a esa velocidad, con
lo que:
x0
x0 = 1 m/s θ0 = = 5 rad/s
R
Por otro lado, si la masa baja a velocidad constante, ello implica que el cable soporta una
fuerza igual al peso de la masa que cuelga de él, lo que hará que esté deformado. Si el origen
de coordenadas se ha tomado en la posición indeformada, la posición inicial de m será, por
60
tanto, la correspondiente a la flecha estática. Por otro lado, para el tambor puede tomarse
cualquier ángulo como origen de coordenadas, con lo que se decide tomar como origen la
posición que tiene en el instante de aplicación del freno. De acuerdo con ello, las condiciones
iniciales de desplazamiento son:
mg 500 ⋅ 9,8
x0 = δ est = = = 0, 01 m θ 0 = 0 rad
k 4,9 ⋅105
Nota. Se podrían haber planteado las ecuaciones desde la posición de equilibrio antes de
aplicar el freno. En el instante de aplicación del freno había aplicado en el tambor un momento
constante MR = 4900 Nm. En ese caso, la expresión de la energía potencial sería:
1
k ( x1 − θ R )
2
V* =
2
Y como vector de fuerzas se incluiría solo el incremento de fuerzas desde la posición de

equilibrio, en la que ya actuaban el peso y el momento MR. De acuerdo con ello, el vector de
fuerzas sería:
0
Q* = θ
− µ NR − MR
θ
De acuerdo con ello, la ecuación del movimiento quedaría:
0
m 0 x1 k −kR
x1 x1
+ [c] + = θ
0 Io θ θ −kR kR 2 θ − µ NR − MR
θ
Y las condiciones iniciales:
x10 = 0 m θ 0 = 0 rad
x10
x10 = 1 m / s θ0 = = 5 rad / s
R
2.- Frecuencias naturales y modos de vibración
Las frecuencias naturales y modos de vibración del sistema serán la solución del
problema de autovalores:
m -1k − λ I φ = 0
Con λ = ω2.
61
Las frecuencias naturales se obtienen de la expresión:
980 − λ −196
m -1k − λ I = 0 ⇒ =0
−19600 3920 − λ
(980 − λ ) (3920 − λ ) − 3920000 = 0 → 3920000 − 4900λ + λ 2 − 3920000 = 0
λ1 = 0 → ω1 = 0 rad/s
λ (λ − 4900) = 0 →
λ2 = 4900 → ω2 = 70 rad/s
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones del movimiento se obtienen los modos:
λ1 = 0
980 −196 φ11 0 980φ11 − 196φ12 = 0 1

= → ⇒ φ1 =
−19600 3920 φ12 0 φ11 = 1 ⇒ φ12 = 5 5
λ2 = 4900
−3920 −196 φ21 0 −3920φ21 − 196φ22 = 0 1

= → ⇒ φ2 =
−19600 −9800 φ22 0 φ21 = 1 ⇒ φ22 = −20 −20
3.- Ecuación del movimiento en coordenadas normales, incluyendo el amortiguamiento
Haciendo el cambio de coordenadas:
x = φy
en la ecuación del movimiento, donde y es el vector de coordenadas normales, y

premultiplicando por la traspuesta de la matriz modal, ϕT, se obtiene:
φ Tmφy + φ Tcφy + φ Tkφy = φ Tf
Que puede escribirse:
My + Cy + Ky = f ´*
Donde M, C, K y f* son las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez y el vector de fuerzas

en coordenadas normales, respectivamente, cuyas expresiones son:
62
1 5 500 0 1 1 625 0
M = φ Tmφ = =
1 −20 0 5 5 −20 0 2500
1 5 490 −98 1 1 0 0
K = φ Tkφ = 103 =
1 −20 −98 19, 6 5 −20 0 1, 225 ⋅107
0 0
C = φ Tcφ = ξ ⋅ 2 ⋅ K M =
0 3500
1 5 4900 −9800
f * = φ Tf = =
1 −20 −2940 63700
Resultando el sistema de ecuaciones en coordenadas normales:
625 y1 = −9800
2500 y2 + 3500 y2 + 1, 225 ⋅107 y2 = 63700
Con condiciones iniciales:
0,8 0, 04 0, 01 0, 008 y10 = 0, 008

y 0 = M -1φ Tm x 0 = = ⇒
0, 2 −0, 04 0 0, 002 y20 = 0, 002
0,8 0, 04 1 1 y10 = 1
y 0 = M -1φ Tm x 0 = = ⇒
0, 2 −0, 04 5 0 y20 = 0
4. Expresión de la respuesta de la masa, del tambor y del alargamiento del cable
A partir de los datos anteriores, la respuesta en régimen permanente en coordenadas

normales es de la forma:
−9800 2
y1 (t ) = t + At + B
2 ⋅ 625
Determinando A y B con las condiciones iniciales:
y1 (0) = 0, 008 = B
t =0 ⇒ ⇒ y1 (t ) = −7,84t 2 + t + 8 ⋅10−3
y1 (0) = 1 = A
63
ξωn 2 y0 + y20
y2 (t ) = e−ξωn 2t y0 cos(ωd 2t ) + sen(ωd t ) −
ωd
ξωn 2 y p 2 (0) + y p 2 (0) f*
−e−ξωn 2t y p 2 (0) cos(ωd 2t ) + sen(ωd 2t ) + 2
ωd 2 K 22
( )
y2 (t ) = e−0,7t −0, 0032 cos(70t ) − 3, 2 ⋅10−5 sen(70t ) + 0, 0052
Deshaciendo el cambio de coordenadas, queda:
x(t ) y1 (t ) + y2 (t )
x= = φy = =
θ (t ) 5( y1 (t ) − 20 y2 (t ))
−7,84 t 2 + t + 0.0132 + e −0,7 t ( −0, 0032 cos(70t ) − 3, 2 ⋅10−5 sen(70t ) )
=
−39, 2t 2 + 5t − 0.064 − 20 e −0,71t ( −0, 0032 cos(70t ) − 3, 2 ⋅10−5 sen(70t ) )
Y el alargamiento del cable se puede obtener de la ecuación:
(
∆l ( t ) = x ( t ) − 0, 2θ ( t ) = 0, 026 + e −0,7t 0, 016 cos(70t ) + 1, 6 ⋅10−4 sen(70t ) )
Las figuras siguientes muestran la evolución de las tres variables, x, θ e ∆l.
0.035
0.030
0.025
0.020
0.015
0.010
0.005
t
0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030
Evolución de x
64
0.035
0.030
0.025
0.020
0.015
0.010
0.005
t
0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030
Evolución de θ
0.030
0.025
0.020
0.015
0.010
0.005
t
0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030
Evolución de ∆l
NOTA. Es importante destacar que en el momento en que se detiene el tambor, t

aproximadamente 0,015 s en la figura ( θ (t ) = 0 ), la fuerza de rozamiento cambia
bruscamente hasta tener el valor necesario para que no deslice, pero no tiene por qué ser el
máximo. En ese instante, el alargamiento del cable es aproximadamente 0,018 m, lo que
implica una fuerza del cable sobre el tambor de 8800 N aproximadamente, menor que los
14700 N que es el valor máximo que ejerce el freno antes de que se produzca deslizamiento.
Por tanto, en ese instante el sistema dejará de comportarse como uno de 2 grados de libertad,
pasando a ser de 1 GDL, con el tambor parado.
Como conclusión, las expresiones obtenidas previamente dejan de ser válidas a partir de
0,015 s aproximadamente. En ese instante, si quiere determinarse el movimiento, debe
plantearse un modelo de 1 GDL con el cable fijo en el tambor, que no gira, y condiciones
iniciales de movimiento de la masa las que se producen en el instante en que se para el
tambor.
65
Problema 10
En el vehículo de la figura se representa un motor de momento de inercia I1, cuyo eje de salida
está unido mediante un eje motriz de rigidez k, a una caja de reducción cuya relación vel. de
entrada/vel. de salida es igual a 5 (ϕ3/ϕ2=5). En un instante determinado está parado el
vehículo y recibe un golpe en su parte posterior con un impulso de valor R=300 Ns. Debido a
este impulso, el vehículo saldrá proyectado hacia delante con una velocidad que no es
constante dada la inercia del motor y la flexibilidad de la transmisión. Empleando como
coordenadas generalizadas el desplazamiento x del vehículo y el giro ϕ1 del motor, se pide:
1. Ecuación del movimiento del sistema de la figura.

2. Frecuencia o frecuencias naturales y modos de vibración del sistema.
3. Posición del vehículo 0.5 s después del impacto.
4. Par de torsión que soporta el eje de transmisión en ese mismo instante.
Datos:
Masa total del vehículo, m = 1200 kg
Momento de inercia del motor, I1 = 1 kgm2
Momento de inercia del conjunto de las cuatro ruedas del vehículo, 4I2 = 1 kgm2
Radio de las ruedas, r = 0.25 m
Rigidez a torsión del eje motriz, k = 100 Nm/rad
Relación entre los ángulos girados por el eje de entrada a la caja de reducción y el girado por
las ruedas, ϕ3/ϕ2=5.
x ϕ2
ϕ1
ϕ3 I1
Im pulso
k I2 R
I2
r 66
67
1. Ecuación del movimiento del sistema de la figura.
Dado que las coordenadas generalizadas serán el desplazamiento x del vehículo y el giro ϕ1 del
motor, se va a establecer la relación del resto de variables del problema con ellas:
𝑥
𝜑2 =
𝑟
𝑥
𝜑3 = 5 𝜑2 = 5
𝑟
Para determinar las ecuaciones de movimientose van a emplear las ecuaciones de Lagrange:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕ℱ
� �− + = 𝑄𝑖 𝑖 = 1, 2
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝚤̇ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝚤̇
Siendo L = T – V, donde T es la energía cinética y V, la energía potencial; ℱ la función de

disipación de Rayleigh, que en nuestro caso valdrá cero; qi, cada una de las coordenadas
generalizadas y Qi, las fuerzas generalizadas.
La energía cinética se puede escribir mediante la expresión:
1 1 1
𝑇 = 𝑚 𝑥̇ 2 + 4 𝐼2 ϕ̇ 22 + 𝐼1 ϕ̇ 12
2 2 2
𝑥 𝑥̇
Sabiendo que 𝜑2 = , se obtiene 𝜑̇ 2 = . Sustituyéndolo en la ecuación anterior se obtiene:
𝑟 𝑟
1 1 𝑥̇ 2 1
𝑇 = 𝑚 𝑥̇ 2 + 4 𝐼2 2 + 𝐼1 ϕ̇ 12
2 2 𝑟 2
Por otro lado, la energía potencial se puede obtener mediante la siguiente expresión:
1 1 5𝑥 2
𝑉= 𝑘 (ϕ1 − ϕ3 )2 = 𝑘(ϕ1 − )
2 2 𝑟
Por último, aplicando el principio de los trabajos virtuales, se puede escribir:
𝛿𝑊 = 𝐹 ⋅ 𝛿𝑟 = 𝐹 𝛿𝑥 = 𝑅 𝛿(𝑡) 𝛿𝑥
Donde la fuerza del impulso se ha representado mediante 𝐹 = 𝑅 𝛿(𝑡), siendo 𝛿(𝑡) la delta de
Dirac.
Introduciendo todo lo anterior en las ecuaciones de Lagrange, se obtiene:
4 𝐼2 5 5
�𝑚 + 2
� 𝑥̈ + 𝑘 � 𝑥 − ϕ1 � = 𝑅 𝛿(𝑡)
𝑟 𝑟 𝑟
5
𝐼1 ϕ̈ 1 + 𝑘 �ϕ1 − 𝑥� = 0
𝑟
Y en forma matricial:
68
25 5𝑘
4 𝐼2 𝑘 −
𝐦𝐱̈ + 𝐤𝐱 = 𝐅 = �
𝑚+ 2 0 𝑥̈
� �ϕ̈ � + � 𝑟
2 𝑟 � � 𝑥 � = �𝑅 𝛿(𝑡)�
𝑟 5𝑘 ϕ1 0
0 𝐼1 1
− 𝑘
𝑟
Sustituyendo los valores numéricos de las constantes, las ecuaciones de movimiento quedan
de la siguiente manera:
1216 0 𝑥̈ 40 −2 𝑥 300 𝛿(𝑡)

� � �ϕ̈ � + 103 � � � �=� �
0 1 1 − 2 0,1 ϕ1 0
2. Frecuencia o frecuencias naturales y modos de vibración del sistema.
Para hallar las frecuencias naturales, de manera general, se procede a resolver el problema de
autovalores
[𝐤 − 𝜆 𝐦]𝝋 = 0
Que requiere que se cumpla:
|𝐤 − 𝜆 𝐦| = 0
Sustituyendo:
40000 − 1216 𝜆 −2000

� � = 1216 𝜆2 − 161600 𝜆 = 0
−2000 100 − 𝜆
Con lo que se obtiene:
𝜆1 = 0 → 𝜔𝑛1 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜆2 = 131,7 → 𝜔𝑛2 = 11,48 𝑟𝑎𝑑/𝑠
El primer modo de vibración se obtiene de la ecuación:
40000 −2000 ∗ 0 1
� � 𝛗𝟏 = � � → 𝛗∗𝟏 = � �
−2000 100 0 20
Normalizando tal que 𝛗𝐓𝟏 𝐦 𝛗𝟏 = 1, para obtener posteriormente una respuesta más sencilla:
𝛗∗𝟏 0,2454
𝛗𝟏 = =� �
0,4909
�𝛗∗𝐓 ∗
𝟏 𝐦 𝛗𝟏
Para el segundo:
40000 − 1216 𝜆2 −2000 0 1

� � 𝛗∗ = � � → 𝛗∗𝟐 = � �
−2000 100 − 𝜆2 𝟐 0 −63
De igual modo que anteriormente, normalizando para que 𝛗𝐓𝟐 𝐦 𝛗𝟐 = 1 , se obtiene:
69
𝛗∗𝟐 0,01383
𝛗𝟐 = =� �
−0,8712
�𝛗∗𝐓 ∗
𝟏 𝐦 𝛗𝟐
Siendo por tanto la matriz modal,
0,0245 0,01383
𝛗=� �
0,4909 − 0,8712
3. Posición del vehículo 0.5 s después del impacto.
Para hallar la respuesta, procedamos a desacoplar el sistema de ecuaciones mediante el

cambio:
𝐱 = 𝛗𝐲
en la ecuación del movimiento y la premultiplicación por 𝛗𝐓 , con lo que se obtiene:
𝛗𝐓 𝐦 𝛗 𝐲̈ + 𝛗𝐓 𝐤 𝛗 𝐲 = 𝛗𝐓 𝐅
Que, sustituyendo, queda:
1 0 ÿ 1 0 0 𝑦1 7,363 𝛿(𝑡)
� �� + � � �𝑦 � = � �
0 1 ÿ 2 0 131,7 2 4,149 𝛿(𝑡)
Sabiendo que las condiciones iniciales son nulas, la respuesta de cada modo dependerá
únicamente de la función impulso.
La primera ecuación representa la respuesta de una masa unidad a un impulso, R, con

condiciones iniciales nulas, con lo que la respuesta será un cambio de velocidad:
𝑅
𝑦̇1 = = 7,363 m⁄𝑠
𝑀11
También se podría calcular a partir de las ecuaciones de Lagrange:

𝜖
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝑀11 𝑦̈1 = = 𝑅𝛿(𝑡) → � 𝑀11 𝑦̈ 1 𝑑𝑡 = Δ =𝑅 → 𝑦̇1+ − 𝑦̇1− = 7,363 m/s
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 1 0 𝜕𝑦̇ 1
Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son nulas, queda:
𝑦̇1+ = 7,363 m⁄𝑠 → 𝑦1 = 7,363 𝑡 m
Para la segunda ecuación, conociendo que la respuesta general ante un impulso es de la forma
𝑅
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑑 𝑡) y como en este caso, 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 y 𝜉 = 0 , se obtiene:
𝑚𝜔𝑑
70
4,149
𝑦2 (𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(11,48 𝑡)
11,48
Para hallar la respuesta x y ϕ1, no hay más que deshacer el cambio:
𝐱 = 𝛗𝐲
𝑥 7,363 𝑡
0,02454 0,01383 4,149 0,1807 𝑡 + 0,004998 sen (11,48 𝑡)
�ϕ � = � �� = � �
1 0,4909 − 0,8712 sen (11,48𝑡) 3,614 𝑡 − 0,3149 sen (11,48 𝑡)
11,48
Con lo que la posición del vehículo tras 0,5 s será:
𝑥(0,5) = 0,1807 ⋅ 0,5 + 0,004998 sen (11,48 ⋅ 0,5) = 0,08777 m
4. Par de torsión que soporta el eje de transmisión en ese mismo instante.
El par de torsión que soporta el eje de transmisión en ese instante se puede obtener
calculando la diferencia entre 𝜑1 y 𝜑3 en ese instante y multiplicándola por la rigidez del eje de
transmisión:
5𝑥
𝑇 = 𝑘 (𝜑1 − 𝜑3 ) = 𝑘(𝜑1 − 5 𝜑2 ) = 𝑘 �𝜑1 − � = 100 (1,970 – 1,755) = 21,48 N m
0,25
71
Problema 11
La figura adjunta representa un esquema simplificado de montaje de un ala de avión en un
túnel aerodinámico. El dibujo representa la cogida del ala por el eje horizontal O mediante una
barra que puede deslizar por una guía vertical, sujeta con un muelle de rigidez k. En la fijación
se coloca un resorte espiral de rigidez kt, que se opone al giro del ala. Durante el
funcionamiento del túnel, el centro de presiones está a una distancia del eje de fijación igual a
la mitad de la distancia del centro de gravedad. Debido a un problema del funcionamiento del
túnel en vez de producirse una presión constante sobre el ala, ésta tiene una componente
armónica, tal que la fuerza puede representarse por la ecuación
P = P0 + 0.2 P0 sen (ωt ) =P0 + P(t)
Con P0 = 1800 N y ω = 0.90 ω1, siendo ω1 la primera frecuencia natural del sistema.
El sistema se monta en una posición tal que en reposo, incluido el efecto de la componente
constante de la fuerza, P0, el ángulo ϕ = 0.
Para poder hacer adecuadamente las medidas, el ala no debe oscilar más de dos grados con
respecto a la posición angular que debía ser de equilibrio. Por ello, debe adoptarse alguna
medida de modificación de la masa y/o la inercia del ala, añadiendo masa en su interior, o
variación de la rigidez del sistema de fijación.
1. Plantea la ecuación del movimiento del sistema, linealizándola en casonecesario.
2. Represente la respuesta del sistema en la situación inicial en régimen permanente (x(t)
y ϕ (t)).
3. Indique la solución que debe adoptarse (cantidad a variar el o los parámetros que se
varíen) para reducir las oscilaciones a los límites admisibles.
Datos adicionales. El amortiguamiento del sistema es despreciable, por lo que puede
considerarse nulo (ξj=0).
72
1.- Ecuación del movimiento
El sistema tiene dos grados de libertad: el movimiento vertical de la barra de fijación, x,
y el giro del ala, ϕ . Se van a tomar estas dos variables como coordenadas generalizadas.
El problema dinámico se va a plantear empleando las ecuaciones de Lagrange:
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qi donde L = T −V
• Cálculo de la energía cinética:

1 2 1
T= mvG + I Gϕ 2
2 2
Para la determinación de vG en función de las coordenadas generalizadas, deben expresarse las
coordenadas de posición, xG e yG en función de dichas coordenadas:
xG = x + esenϕ
yG = −e cos ϕ
Derivando respecto a las coordenadas generalizadas:
xG = x + e ϕ cos ϕ
yG = e ϕ senϕ
vG2 = xG2 + yG2 = ( x + e ϕ cos ϕ ) 2 + e 2ϕ 2 sen 2ϕ = x 2 + 2 e ϕ x cos ϕ + (e ϕ ) 2 cos 2 ϕ + (e ϕ ) 2 sen 2ϕ =
= x 2 + e 2ϕ 2 + 2 e ϕ x cos ϕ
Con lo que T puede expresarse:
1 1 1 1 1
T= m vG2 + I Gϕ 2 = m x 2 + m e 2ϕ 2 + I Gϕ 2 + m e ϕ x cos ϕ
2 2 2 2 2
1 1
T= m x 2 + I oϕ 2 + m e ϕ x cos ϕ
2 2
• Cálculo de la energía potencial:

Para el cálculo de la energía potencial se va a considerar como origen de energía de
deformación la posición correspondiente a los muelles indeformados, x0 y ϕ0. Como origen de
la energía potencial gravitatoria se va a considerar un origen de x cualquiera y la posición
73
horizontal del ala. De esa forma, la posición del centro de gravedad tiene la expresión ya
indicada anteriormente, con lo que.
1 1
K ( x − x0 ) + K t (ϕ − ϕ0 ) − m g x − m g e sen ϕ
2 2
V=
2 2
• Cálculo de Q:
La posición del centro de presiones puede expresarse:
e e
r = ( x + senϕ )i − cos ϕ j
2 2
El desplazamiento virtual será:
e e
δr = (δ x + cos ϕ δϕ )i + senϕ δϕ j
2 2
Por otro lado, el vector fuerza de la resultante de presiones se puede expresar:
f = − P cos ϕ i − P senϕ j
Con lo que el trabajo virtual puede escribirse:
e e
δ W = f ⋅ δr = − P cos ϕ δ x − P cos 2 ϕ δϕ − P sen 2ϕ δϕ =
2 2
P⋅e
= − P cos ϕ δ x − δϕ
2
Con lo que:
e
Q1 = − P cos ϕ ; Q2 = − P
2
• Dado que se considera despreciable el amortiguamiento, F = 0.
Sustituyendo en los diferentes términos de las ecuaciones de Lagrange:
d ∂T
= mx + m e ϕ cos ϕ − m e ϕ 2 senϕ
dt ∂x
d ∂T
= I oϕ + m e x cos ϕ − m e x ϕ senϕ
dt ∂ϕ
∂L
− = K ( x − x0 ) − m g x
∂x
∂L
− = m e ϕ x senϕ + K t (ϕ − ϕ0 )
∂ϕ
Las ecuaciones del movimiento son:
74
m x + m e cos ϕ ϕ − m e senϕ ϕ 2 + K ( x − x0 ) = − P cos ϕ − mg
Pe
I oϕ + m e x cos ϕ − m e x ϕ senϕ + m e ϕ x senϕ + K t (ϕ ^ −ϕ0 ) = − + m g e cos ϕ
2
Simplificando:
mx + m e cos ϕ ϕ − m e senϕ ϕ 2 + K ( x − x0 ) = − P cos ϕ + mg

Pe
I oϕ + m e cos ϕ x + K t (ϕ − ϕ0 ) = − + mge cosϕ
2
Cálculo de la posición de equilibrio
Para ello, en la ecuación anterior se toman sólo las fuerzas constantes y se anulan las
aceleraciones y velocidades, con lo que quedan las ecuaciones:
( ) P20 e + mge cos ϕ eq

k t ϕ eq − ϕ 0 = −
k (xeq − x0 ) = − P0 cos ϕ eq + mg
Haciendo el cambio
ϕ = ϕ eq + ε (t ) ϕ = ε (t ) ϕ = ε (t )
;
x = xeq + x1 (t ) x = x1 (t ) x = x1 (t )
Y sustituyendo en las ecuaciones, se obtiene:
mx1 + me cos ϕ eq cos ε ε − me senϕ eq senε ε − me senϕ eq cos ε ε 2 − me cos ϕ eq senε ε 2 +

( )
+ k x1 − xeq − x0 = −(P0 + P(t )) cos ϕ eq cos ε + (P0 + P(t ))senϕ eq senε + mg
( )
I 0 ε + me cos ϕ eq cos ε x1 − me senϕ eq senε ε + k t ε + ϕ eq − ϕ 0 =
e
− (P0 + P(t )) + m g e cos ϕ eq cos ε − m g senϕ eq senε
2
( )
Sustituyendo k t ϕ eq − ϕ 0 por −
P0 e
2
( )
+ mge cos ϕ eq y k xeq − x0 por − P0 cos ϕ eq + mg ,
obtenidas de las condiciones de equilibrio, queda:
mx1 + me cos ϕ eq cos ε ε − me senϕ eq senε ε − me senϕ eq cos ε ε 2 − me cos ϕ eq senε ε 2 +

+ kx1 = −(P0 + P(t )) cos ϕ eq cos ε + (P0 + P(t ))senϕ eq senε + P0 cos ϕ eq
I 0 ε + me cos ϕ eq cos ε x1 − me senϕ eq senε ε + k t ε =

e Pe
− (P0 + P(t )) + m g e cos ϕ eq cos ε − m g senϕ eq senε + 0 − mge cos ϕ eq
2 2
Teniendo en cuenta que, de acuerdo con el montaje, ϕeq = 0, las ecuaciones anteriores pueden
simplificarse:
75
mx1 + me cos ε ε − me senε ε 2 + kx1 + kx0 = − P(t ) cos ε + P0 (1 − cos ε )
e
I 0 ε + me cos ε x + k t ϕ 0 + k t ε = − P(t ) − mge(1 − cos ε )
2
Que es la ecuación del movimiento del ala en el túnel aerodinámico.
Para linealizar la ecuación, teniendo en cuenta que ε es pequeño puede hacerse la
aproximación senε ≈ ε y cos ε ≈ 1 , con lo que queda:
mx1 + me ε − me ε ε 2 + kx1 = − P(t )

e
I 0 ε + me x + k t ε = − P(t )
2
y eliminando los términos de orden superior:
mx1 + me ε + kx1 = − P(t )

e
I 0 ε + me x + k t ε = − P(t )
2
Que es la ecuación lineal del movimiento, donde x1 es la posición vertical respecto a la de
equilibrio y ϕ = ε, dado que ϕeq = 0. En forma matricial, puede escribirse:
−P (t )
m me x1 0 k x1
+ = P (t ) e
me I 0 ε 0 kt ε −
2
2. Cálculo de la respuesta
Sustituyendo valores:
5 1 x1 10000 0 x1 −360 sen ωt

+ =
1 0.5 ε 0 1000 ε −36 sen ωt
Se calculan las frecuencias naturales resolviendo: m −1k − λ I = 0
Las frecuencias resultantes son:
ω1 = 35 rad / s
ω 2 = 73.8 rad / s
Y los modos:
0.2475
φ1 =
0.7827
0.5216
φ2 =
−1.649
Haciendo el cambio x = ϕ y y premultiplicando por ϕT, se obtienen las matrices:
76
1 0
M =
0 1
1225 0
K=
0 5442
−117.3
F* = senω t
−128.4
Con lo que quedan las ecuaciones:
1 0 y1 1225 0 y1 −117,3sen ωt
+ =
0 1 y2 0 5442 y1 −128,3sen ωt
La respuesta de los modos será:
−117.3 / 1225
y1 = sen (ω t ) = −0.504 sen (ω t )
1 − τ 12
con τ1 = 0.9 y τ2 = 0.427
−128.4 / 5441
y2 = sen (ω t ) = −0.0289 sen (ω t )
1 − τ 22
Con lo que, deshaciendo el cambio:
x 0.2475 0.5216 y1 0.2475 y1 + 0.5216 y2 −0.140

x= = = = senω t
ε 0.7827 −1.649 y2 0.7827 y1 − 1.649 y2 −0.347
1.1 Ecuación del movimiento considerando desde el principio pequeños movimientos

alrededor del equilibrio estático con ϕ = 0
En este caso, se puede prescindir de todas las fuerzas constantes, como el peso y la parte
constante de la fuerza de la presión. Además, dado que el movimiento será alrededor de ϕ = 0,
con el ala en posición horizontal, se puede hacer la aproximación sen ϕ ≈ ϕ y cos ϕ = 1.
• Cálculo de la energía cinética:

Velocidad del centro de gravedad
vG = x + e ϕ
1 2 1 1 1 1
T= mvG + I Gϕ 2 = mx 2 + me 2ϕ 2 + I Gϕ 2 + meϕ x =
2 2 2 2 2
1 2 1
= mx + I oϕ 2 + meϕ x
2 2
• Cálculo de la energía potencial:
1 1
V= K x 2 + Kt ϕ 2
2 2
• Cálculo de Q:
77
e e
r = ( x + ϕ )i − j
2 2
e
δr = (δ x + δϕ )i
2
f = − Pi
e
δ W = f ⋅ δ r = − Pδ x − P δϕ =
2
De donde:
e
Q1 = − P ; Q2 = − P
2
Nota. Debe recordarse que si el cero del ángulo hubiera estado en posición vertical, con el
centro de gravedad bajo el punto de giro, y esta fuera la posición de equilibrio, no podría
hacerse la aproximación cos ϕ = 1 . En caso de hacerse esa aproximación se despreciaría el
efecto que el giro tendría sobre la energía potencial, cuya expresión debería ser
1 1
V = K x 2 + K t ϕ 2 − mg cos ϕ
2 2
Aplicando las ecuaciones de Lagrange:
d ∂T
= mx + meϕ
dt ∂x
d ∂T
= I oϕ + mex
dt ∂ϕ
∂L
− = Kx
∂x
∂L
− = Ktϕ
∂ϕ
Con lo que las ecuaciones del movimiento son:
m x + m eϕ + K x = −P
Pe
I oϕ + m e x + K t ϕ = −
2
Que en forma matricial queda
−P (t )
m me x1 k 0 x1
+ = P (t ) e
me I 0 ε 0 kt ε −
2
Que es la misma ecuación lineal obtenida anteriormente
78
3.- Solución para reducir las oscilaciones:
Puede haber diversas soluciones para reducir las oscilaciones. Una de ellas puede ser variando
la rigidez del sistema de fijación.
Haciendo que las dos rigideces varíen en la misma proporción, se cambiarán las frecuencias
naturales, pero no los modos de vibración, con lo que la solución es fácil de encontrar en
función de la solución anterior.
Tiene que cumplirse que ε ≤ 2º = 0.035 rad
Multiplicando las rigideces por un coeficiente α, tendremos:
k1* = α k1 ; k2* = α k2 ; K11* = α K11 ; K 22

*
= α K 22
Las frecuencias naturales habrán pasado a ser: ω1* = ω1 α ; ω 2* = ω 2 α
τ 1 *2 τ 2
Y las τj: τ 1* 2 = ;τ =
α 2 α
Las respuestas de los modos pasarán a ser:
− 117.3 / 1225 − 0.0958
y1 = sen(ωt ) = sen(ωt )
α − τ 12 α − 0.81
− 128.4 / 5441 − 0.0236
y2 = sen(ωt ) = sen(ωt )
α − τ 22 α − 0.182
Con lo que la solución de ε será:
0.0749 0.0389
ε = 0.7827 y1 − 1.649 y2 = − + sen (ω t )
α − 0.81 α − 0.182
Imponiendo la condición:
0.0749 0.0389
ε = − + ≤ 0.035
α − 0.81 α − 0.182
Deben resolverse los casos:
0.0749 0.0389
− + = 0.035
α − 0.81 α − 0.182
Que no tiene solución real, y
0.0749 0.0389
− + = −0.035
α − 0.81 α − 0.182
Con una solución negativa (no válida) y la otra α = 2.187
Con lo que la solución es multiplicar la rigidez de ambos resortes por un valor superior a 2.187;
es decir:
79
k > 2.187 ⋅10 = 21.87 N / mm
kt > 2.187 ⋅ 1000 = 2187 Nm / rad
80
81
Problema 12
El sistema de la figura representa esquemáticamente la línea de ejes que va en la parte

superior de la columna de un aerogenerador: palas insertadas en el extremo de un rotor,
multiplicadora y alternador. Para simplificar el problema, la multiplicadora se representa
mediante un engranaje formado por un par de ruedas como las mostradas en la figura. En la
figura se muestran también las características másicas y de rigidez de los diferentes elementos
del conjunto. En condiciones aproximadamente estacionarias de funcionamiento, en un
momento determinado el viento genera en las palas un momento motor con una componente
constante y otra variable: T1 = 2500 + 500 sen ωt Nm. El generador opone un par resistente
constante T2 = 100 Nm. Pretende estudiarse el comportamiento dinámico del sistema. Con ese
objetivo, debe obtenerse:
1. Un modelo dinámico del conjunto, traducido a ecuaciones del movimiento
2. Frecuencias y modos de vibración del sistema.
3. Ecuación del movimiento en coordenadas modales.
4. Respuesta del sistema.
El sistema puede modelarse con tres grados de libertad: el giro del buje que soporta las palas,
θ1, el giro acoplado de las ruedas de la multiplicadora, representado por el giro de la rueda 2,
θ2, y el giro del generador, θ4.
El problema puede plantearse mediante la aplicación de las ecuaciones de Lagrange, para lo

que habrá que definir las ecuaciones que representan las energías cinética y potencial del
sistema en funcionamiento.
Energía Cinética:
82
1 1 1 1
T= I1θ12 + I 2θ 22 + I 3θ 32 + I 4θ 42
2 2 2 2
Teniendo en cuenta la relación de transmisión de la multiplicadora:
θ 3 θ 3 − 750
r= = = = −25 ,
θ2 θ2 30
la energía cinética puede escribirse en función de las coordenadas generalizadas:
T=
1
2
1 1 1 1 1
( ) 1
I1θ12 + I 2θ 22 + r 2 I 3θ 22 + I 4θ 42 = I1θ12 + I 2 + r 2 I 3 θ 22 + I 4θ 42
2 2 2 2 2 2
La energía de deformación puede escribirse:
1 1 1 1
V= k12 (θ 2 − θ1 )2 + k34 (θ 3 − θ 4 )2 = k12 (θ 2 − θ1 )2 + k34 (rθ 2 − θ 4 )2
2 2 2 2
EL trabajo virtual producido por los momentos aplicados puede escribirse:
δW = T1δθ1 + T4δθ 4 = Q1δθ1 + Q4δθ 4
Donde, T4 es positivo si va dirigido en el sentido de la figura: hacia la derecha. Al ser un par

resistente, irá en sentido contrario al movimiento de sólido rígido producido por el momento
T1 sobre el disco 4, pero esa característica ya se verá al analizar la respuesta.
Aplicando las ecuaciones de Lagrange,
d ∂L ∂L
− = Qj j = 1, 2, 3
dt ∂q j ∂q j
se obtienen las siguientes expresiones:
I1θ1 + k12 (θ1 − θ 2 ) = 0
(I 2 )
+ r 2 I 3 θ + k12 (θ 2 − θ1 ) + rk34 (rθ 2 − θ 4 ) = 0
I 4θ 4 + k34 (θ 4 − rθ 2 ) = 0
Con lo que la ecuación del movimiento es
I1 0 0 θ1 k12 − k12 0 θ1 T1
0 I 2 + r 2 I3 0 θ 2 + − k12 k12 + r 2 k34 − rk34 θ 2 = 0
0 0 I4 θ4 0 − rk34 k34 θ 4 T2
Sustituyendo los valores de los parámetros:
83
3 105 0 0 θ1 100 − 100 0 θ1 2500 + 500 sen(ωt )
0 200 0 θ 2 + 10 − 100 725 25 θ 2 =
4
0
0 0 500 θ 4 0 25 1 θ4 100
2. Frecuencias y modos de vibración
Teniendo en cuenta que la matriz de rigidez es singular, hay diversos procedimientos para
obtener las frecuencias y modos sin utilizar la matriz dinámica, que no puede calcularse. Uno
de ellos es eliminando el modo de sólido rígido y calculando los otros dos. Otra posibilidad es
aplicar el método de iteración directa, empleando como matriz dinámica el producto m-1k=D*,
en cuyo caso las iteraciones convergen hacia los modos más altos, en vez de hacia los más
bajos. También puede hacerse mediante la solución del determinante u otros procedimientos
que pueden encontrarse en la bibliografía. Calculadas las frecuencias y modos, se obtiene:
ω1 = 0; ω2 = 2,373 rad / s; ω3 = 190,4 rad / s
0.03994 0.04163 9.191 10 −5

φ1 = 0.03994 ; φ 2 = − 0.02870 ; φ 3 = − 0.9999 ;
− 0.9984 0.9987 − 0.01379
0.03994 0.04163 9.191 10 −5

φ = 0.03994 − 0.02870 − 0.9999
− 0.9984 0.9987 − 0.01379
Que, normalizados para producir una matriz de masa identidad en coordenadas normales,
queda:
1.278 1.304 6.498 10 −3

φ1 = 10 −3 1.278 ; φ 2 = 10 −3 − 0.8992 ; φ 3 = 10 −3 − 70.69 ;
− 31.94 31,29 − 0.9751
1.278 1.304 6.498 10 −3

φ = 10 −3 1.278 − 0.8992 − 70.69
− 31.94 31,29 − 0.9751
3. Ecuación del movimiento en coordenadas modales
Una vez normalizados los modos para obtener una matriz de masa normalizada identidad,
haciendo la transformación del tipo x=ϕy y premultiplicando por ϕT, la ecuación del
movimiento queda:
84
1 0 0 y1 0 0 0 y1 0 0.6388
0 1 0 y2 + 0 5.631 0 y2 = 6.390 + 0.6521 sen(ωt )
0 0 1 y3 0 0 36270 y3 − 0.08127 0.003249
4. Respuesta del sistema
Calculando la respuesta de cada modo, se obtiene:
y1 = −1.022 10-3 sen(25. t )
y2 = 1.135 − 1.053 10-3 sen(25. t )
y3 = −2.241 10-6 + 9.115 10-8 sen(25. t )
Deshaciendo el cambio, x=ϕy se obtiene:
θ1 = 0.001480 − 2.679 10-6 sen(25. t )

θ 2 = −0.001020 − 3.654 10-7 sen(25. t )
θ 3 = 0.03550 − 3.020 10-7 sen(25. t )
85
Problema 13
El sistema de la figura está formado por tres rotores de momento de inercia unidad unidos por
ejes de rigidez unidad y sometido a un par T(t). Determine los modos de vibración resolviendo
el problema de autovalores mediante eliminación previa de los modos de sólido rígido.
I1 = 1 I2 = 1 I3 = 1
T(t) k1 = 1 k2 = 1
1. Planteamiento de la ecuación del movimiento
Llamando θ1 a θ3 a los ángulos girados por los discos 1 a 3, respectivamente, y tomendo estos
giros como coordenadas generalizadas, las energías cinética y potencial pueden expresarse:
1 2 1 1
T= I1θ1 + I 2θ 22 + I 3θ32
2 2 2
1 1
k1 (θ1 − θ 2 ) + k2 (θ 2 − θ3 )
2 2
V=
2 2
Las ecuaciones del movimiento se obtendrán a partir de las ecuaciones de Lagrange
d ∂L ∂L
− = Qi
dt ∂θ i ∂θ i
Donde L es el lagrangiano (L = T – V) y Qi son las fuerzas generalizadas asociadas a los grados

de libertad θi.
Las fuerzas generalizadas pueden obtenerse aplicando un desplazamiento virtual genérico δθ1,
δθ2, δθ3. Ante ese desplazamiento virtual, las fuerzas exteriores producirán un trabajo:
δ W = T1δθ1 = Q1δθ1
de donde se puede deducir que
Q1 = T
Q2 = Q3 = 0
86
Sustituyendo T y V en las ecuaciones de Lagrange para cada una de las coordenadas y
desarrollándolas, se obtiene:
I1θ1 + k1 (θ1 − θ 2 ) = T ( t )
I 2θ 2 + k1 (θ 2 − θ1 ) + k2 (θ 2 − θ3 ) = 0
I 3θ3 + k2 (θ3 − θ 2 ) = 0
que puede escribirse matricialmente:
I1 0 0 θ1 k1 −k1 0 θ1 T (t )
0 I2 0 θ 2 + −k1 k1 + k2 −k2 θ2 = 0
0 0 I3 θ3 0 − k2 k2 θ3 0
Que en forma simplificada puede expresarse
mx + kx = F ( t )
Sustituyendo valores, se obtiene:
1 0 0 θ1 1 −1 0 θ1 T (t )
0 1 0 θ 2 + −1 2 −1 θ 2 = 0
0 0 1 θ3 0 −1 1 θ3 0
2. Identificación del modo de sólido rígido
Es fácil ver mediante inspección directa que el modo de sólido rígido consiste en la rotación
solidaria de los tres rotores. Por tanto, el modo de sólido rígido será:
1
φ1 = 1
1
3. Determinación de la matriz Bf y del vector xf en función de las independientes xfi
El vector xf pertenecerá al espacio vectorial de las configuraciones del sistema en las que se
han eliminado los movimientos de sólido rígido. Es decir, será ortogonal al modo de sólido
rígido, con lo que se cumplirá:
φ1Tmxf = Bxf == 0
Y sustituyendo:
87
θf1
1 0 0 θf1
φ1Tmxf = Bxf = [1 1 1] 0 1 0 θ f 2 = [1 1 1] = θ f1 +θ f 2 +θ f 3 = 0
θf2
0 0 1 θf3
θf3
Lo que implica que una de las componentes del vector xf se puede expresar como combinación
lineal de las otras:
xfd
[ Bd Bi ] = Bd xfd + B i xfi = 0 ⇒ xfd = -Bd-1B i xfi
xfi
Sustituyendo los términos de B y xf, queda:
θf2 θf2
xfd = [θ1 ] = -Bd-1B i xfi = − [1][1 1] = [ −1 −1]
θf3 θf3
Con lo que xf se puede expresar en función de xfi:
xfd −Bfd−1Bfi −1 −1 −θ f 2 − θ f 3
θf2 θf2
xf = = = 1 0 = Bf xfi = θf2
θf3 θf3
xfi I 0 1 θf3
4. Reducción de la ecuación del movimiento a otra con solo coordenadas flexibles
Sustituyendo en la ecuación del movimiento xf por Bf xfi y premultiplicando por BfT , la

ecuación se puede expresar:
BfTmBf xfi + BfTkBf = BfT F ( t )
Y sustituyendo sus valores, queda :
2 1 5 1 −T ( t )
BfTmBf = ; BfTkBf = ; BfT F =
1 2 1 2 −T ( t )
2 1 θf2 5 1 θf2 −T ( t )
+ =
1 2 θf3 1 2 θf3 −T ( t )
Esta ecuación representa los movimientos posibles del sistema como conjunto flexible, sin
incluir los movimientos de sólido rígido. Para resolverla mediante superposición modal, deben
calcularse los autovalores y autovectores.
88
5. Cálculo de autovalores y autovectores
Primer modo
Utilizando el método de iteración inversa, se tiene:
1/ 3 0
k −1m = =D
1/ 3 1
1/ 3 0 1 1/ 3
Dxf0 = =
1/ 3 1 1 4/3
1/ 3 0 1/ 3 1/ 9 1/ 27 0
Dxf 1 = =
1/ 3 1 4/3 13 / 9 40 / 27 1
1/ 3 0 0 0 0
Dxfn = = ⇒ φfi1 = , ω1 =1
1/ 3 1 1 1 1
Segundo modo
En primer lugar, se obtiene la nueva matriz dinámica, que hará que el modo resultante sea
ortogonal al anterior:
T
φfi1φfi1m 1/ 3 0 1 0 1/ 3 0
D I− = = = D'
T
φ mφfi1
fi1 1/ 3 1 −1/ 2 0 −1/ 6 0
Utilizando dicha matriz, se sigue el proceso:
1/ 3 0 1 1/ 3
D'x 0 = =
−1/ 6 0 1 −1/ 6
1/ 3 0 1/ 3 1/ 9
D'x1 = =
−1/ 6 0 −1/ 6 −1/18
Es fácil comprobar que x2 representa el mismo modo que el vector anterior, x0, con lo que se
ha alcanzado la convergencia. Por tanto:
2
φfi 2 = ; ω2 = 3 rad / s
−1
6. Obtención de los modos completos
89
El primer modo se obtuvo al principio, por inspección directa:
1
φ1 = 1 ; ω1 = 0 rad / s
1
Para obtener los otros dos modos no hay más que aplicar la transformación
xfd −Bfd−1Bfi −θ f 2 − θ f 3
θf2
xf = = Bf xfi = = θf2
θf3
xfi I θf3
De donde:
−1
φ 2 = Bf φfi1 = 0 ; ω2 = 1 rad / s
1
−1
φ 3 = Bf φfi 2 = 2 ; ω3 = 3 rad / s
−1
7. Ecuación del movimiento en coordenadas modales o normales
Para obtener la ecuación del movimiento en coordenadas normales, no hay más que
desacoplar el sistema:
3 0 0 0 0 0 T
M = φ mφ = 0 2 0 ; K = φ kφ = 0 2 0 ; F = φ F = −T
T T * T
0 0 6 0 0 18 −T
Con lo que la ecuación quedará:
3 0 0 y1 0 0 0 y1 T (t )
0 2 0 y2 + 0 2 0 y2 = −T ( t )
0 0 6 y3 0 0 18 y3 −T ( t )
Una vez resuelto, si se quiere obtener la respuesta en las coordenadas inicialmente

propuestas, no hay más que deshacer el cambio:
x = φy
Nota
90
Resueltos los modos, también se puede resolver el sistema resolviendo por separado la
componente flexible y la de sólido rígido.
91
Problema 14
El sistema de la figura representa un esquema simplificado de una máquina para ensayo de

vibraciones. Está formado por una estructura de masa total M, suspendida por dos elementos
elásticos neumáticos de rigidez horizontal (kx = 5 103 N/m) y rigidez vertical (ky = 5 104 N/m),
cada uno. Dichos resortes permiten el movimiento horizontal, vertical y de giro del sistema. La
masa total del sistema es M =5000 kg y su momento de inercia respecto a un eje perpendicular
al plano, que pasa por G, es I = 100 kg m2. El sistema lleva en la parte superior un actuador
hidráulico conectado, mediante una barra horizontal de longitud l y masa despreciable, a un
sistema de masa m = 100 kg, objeto de ensayo. El actuador produce un movimiento, que
genera en la masa m un movimiento horizontal controlado S(t) = 0.1 sen(ωt) m, de frecuencia
5 Hz. El conjunto del ambiente y los elementos deformables producen un amortiguamiento del
sistema cuya relación de amortiguamiento para todos los modos se puede estimar en ξ = 0.05.
Se pretende conocer:
1. Ecuaciones del movimiento del sistema cuando está en vibración.
2. Frecuencias naturales.
3. Modos de vibración del sistema.
4. Máximo desplazamiento vertical producido en el punto de conexión del resorte de la

izquierda en régimen permanente.
Notas:
Las cotas están en mm.
Considere pequeños desplazamientos, de forma que en las proximidades del ángulo

nulo se puede considerar senθ ≈ θ ; cosθ ≈ 1.
92
RESOLUCIÓN
1. Ecuaciones del movimiento del sistema cuando está en vibración.

El movimiento del sistema se modela mediante tres grados de libertad, los cuales se
definen a continuación y se representan en la Figura 1.
x = desplazamiento horizontal del centro de gravedad
y = desplazamiento vertical del centro de gravedad

θ = giro alrededor de un eje perpendicular al plano xy
Figura 1
Las ecuaciones del movimiento se pueden obtener utilizando las ecuaciones de

Lagrange:
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qj
L = T −V
Siendo
T = energía cinética del sistema
V = energía potencial del sistema
F = función de disipación de Rayleigh
Q = fuerzas generalizadas
q j = coordenadas generalizadas
En este problema, al tener tres grados de libertad, tendremos tres ecuaciones del
movimiento, una para cada una de las coordenadas generalizadas definidas en la Figura
1.
A continuación, se calculan los términos de la ecuación para este problema en

particular, teniendo en cuenta que se ha tomado origen respecto a la posición de
equilibrio estático del sistema. Además se ha linealizado el problema haciendo la
senθde≈ θángulos
aproximación ; cos θpequeños:
≈ 1.
93
Las energías cinética y potencial pueden expresarse mediante las ecuaciones:
1 1 1
T = Mx 2 + My 2 + Iθ 2
2 2 2
1 1 1
k y ( y − 0,5θ ) + k y ( y + 0,5θ ) + ( 2k x )( x + 0,3θ )
2 2 2
V=
2 2 2
1 1 1 1 1 1
Mx 2 + My 2 + Iθ 2 − k y ( y − 0,5θ ) − k y ( y + 0,5θ ) − ( 2k x )( x + 0,3θ )
2 2 2
L=
2 2 2 2 2 2
El vector de fuerzas generalizadas se calcula aplicando el Principio de los Trabajos

Virtuales.
δ W = Qδ q
En este problema, la fuerza excitadora (Fext) actúa a través del movimiento horizontal
(s(t)=0.1senωt) producido sobre la masa objeto de ensayo (m), tal y como se indica a
continuación. La fuerza F aplicada a la masa m debe cumplir la ecuación:
F + FI = 0 ⇒ F − ms = 0 ⇒ F = ms
Teniendo en cuenta que Fext es igual y de signo contrario a F, se tiene:

Fext = −ms
Donde
s (t ) = −0,1ω 2 sen(ωt )
La frecuencia de excitación es de 5Hz ; por tanto:
ω = 2π f = 10π rad / s
Esta fuerza externa trasladada al centro de gravedad del sistema se traduce en una fuerza
F0 y un momento M0 alrededor del centro de gravedad, tal y como se indica en la Figura
2, cuyas expresiones son:
F0 = Fext ; M 0 = −0.4 F0
Fext F m
F0
Aplicando el Principio de los Trabajos Virtuales:
∂W = F0∂x + M 0∂θ
Donde
F0 = −ms
M 0 = 0, 4ms (t )
94
Se podría haber llegado a la misma ecuación mediante la expresión:
∂r ∂r
δ W = F0δ r = F0 δ x + F0 δθ
∂x ∂θ
Donde r = x − 0, 4θ
Por tanto: δ W = F0δ x − 0.4 F0δθ
Con lo que Q1 = F0 = −ms ; Q2 = 0, 4ms
Llegados a este punto, ya estamos en disposición de resolver las ecuaciones de

Lagrange y obtener las ecuaciones del movimiento del sistema, obteniendo como
resultado el siguiente sistema matricial:
M 0 0 x x 2k x 0 0, 6k x x −ms
0 M 0 y + ceq y + 0 2k x 0 y = 0
0 0 I θ θ 0, 6k x 0 ( 0,5k y + 0,18k x ) θ 0, 4ms
Donde
s (t ) = −0,1ω 2 sen(ωt ) = −98, 70 sen(10π t )
Y el resto de valores vienen dados como dato en el enunciado del problema.
2. Frecuencias naturales
Las frecuencias naturales se obtienen de la resolución del siguiente problema de
autovalores/autovectores:
k − ω 2m = 0
Siendo
5000 0 0 104 0 3 ⋅103
m= 0 5000 0 ; k= 0 105 0
0 0 100 3 ⋅103 0 2,59 ⋅104
Vemos que el grado de libertad en y está desacoplado, por lo que podemos calcular
directamente la frecuencia natural asociada a dicho grado de libertad.
ω22 = 20 → ω2 = 4, 4721 rad / s
Por tanto, hemos reducido en una dimensión el problema inicial de
autovalores/autovectores, quedándonos por resolver el siguiente problema simplificado:
(10 4
− ω 2 5000 ) 3 ⋅103
=0 ; 5 ⋅105 ω 4 − 1,305 ⋅108 ω 2 + 2,5 ⋅108 = 0
3 ⋅10 3
( 2,59 ⋅10 4
− ω 100 )
2
ω12 = 1,9300 → ω1 = 1,3892 rad / s
ω32 = 259, 0700 → ω3 = 16, 0957 rad / s
3. Modos de vibración del sistema
95
Los modos de vibración del sistema son los autovectores asociados a los autovalores del
apartado anterior.
1
ω = 1,9300 → φ1 =
2
1 0
−7 / 60
0
ω = 20 → φ 2 = 1
2
2
20 / 8569
ω = 259, 0700 → φ 3 =
2
3 0
1
A partir de los autovectores anteriores podemos construir la siguiente matriz modal:
1 0 20 / 8569
φ= 0 1 0
−7 / 60 0 1
Utilizando esta matriz modal para desacoplar el sistema de ecuaciones, haciendo el cambio de
variables:
x = φ⋅z
Siendo
x z1
x= y ; z = z2
θ z3
Haciendo el cambio en el sistema de ecuaciones anterior y premultiplicando ambos miembros

del sistema por la matriz modal traspuesta, se obtiene el sistema de ecuaciones desacoplado:
φ Tmφy + φ Tcφy + φ Tkφy = φ TQ
Donde:
5001 0 0
M = φ mφ = 0
T
5000 0
0 0 100
9652 0 0
K = φ kφ = 0T
105 0
0 0 25914
96
−1, 0467 ms 10330 sen(10π t )
Q* = φ T Q = 0 = 0
0,3977 ms −3925sen(10π t )
Con lo que el sistema queda:
My + Cy + Ky = Q*
Para completar el sistema queda calcular la matriz de amortiguamiento, que hasta ahora
simplemente se había dejado indicada.
Como la relación de amortiguamiento para todos los modos se puede estimar en ξj = 0,05, los
términos de la matriz en cuestión se pueden obtener:
C jj = 2ξ j K jj M jj
Con lo que:
C11 = 694,8 N ⋅ s / m
C22 = 2236 N ⋅ s / m
C33 = 161N ⋅ s / m
Por lo que, finalmente nos queda el siguiente sistema desacoplado:
5001 0 0 z1 694,8 0 0 z1 9652 0 0 z1 10330 sen(10π t )

0 5000 0 z2 + 0 2236 0 z2 + 0 10 5
0 z2 = 0
0 0 100 z3 0 0 161 z3 0 0 25914 z3 −3925sen(10π t )
Máximo desplazamiento vertical producido en el punto de conexión del resorte de la izquierda.
Puesto que el sistema es un sólido rígido, el desplazamiento vertical en el punto de conexión

del resorte de la izquierda (punto A en la Figura 1) vendrá dado por la suma del
desplazamiento vertical que sufre el centro de gravedad más el desplazamiento vertical
producido en el punto A debido al giro del sistema alrededor del centro de gravedad. Es decir:
ya = yG − 0.5θ
Sin embargo, al no existir excitación en el grado de libertad en y, y al estar desacoplado este

grado de libertad de los otros dos, el desplazamiento vertical del centro de gravedad es nulo
para cualquier instante de tiempo.
yG = 0
Así pues, queda:
97
ya = −0.5θ
Para obtener el desplazamiento máximo, es necesario conocer la expresión del

desplazamiento ya, y calcular posteriormente el máximo.
Teniendo en cuenta que
x z1
y = φ z2
θ z3
Y que, de acuerdo con la ecuación desacoplada:
10330 / 9652
z1 = sen (10π t + φ1 ) = 2.097 10−3 sen (10π t − 3.137 )
(1 − τ ) + ( 2ξ τ )
2 2
1 1 1
2
−3925 / 25914
z3 = sen (10π t + φ3 ) = −53.78 10−3 sen (10π t − 3.072 )
(1 − τ ) + ( 2ξ τ )
2 2
3 3 3
2
Con
−2ξiτ i
φi = tg −1
1 − τ i2
Se obtiene:
7
θ =− 2.097 10 −3 sen(10πt − 3.137 ) − 53.8 10 −3 sen(10πt − 3.072 )
60
Cuya amplitud es:
Θ = 0.05404 rad
Con lo que queda:
ya max = 0.5θ = 0.02702 m
98
Problema 15
Partiendo de los datos del problema nº 14, deben determinarse las frecuencias naturales y
modos de vibración mediante el método de iteración inversa.
Solución.
Partiendo de las matrices de masa y rigidez:
M 0 0 5000 0 0
m= 0 M 0 = 0 5000 0
0 0 I 0 0 100
2k x 0 0, 6k x 104 0 3 ⋅103
k= 0 2k x 0 = 0 105 0
0, 6k x 0 ( 0,5k y + 0,18k x ) 3 ⋅103 0 2,59 ⋅104
Debe resolverse el problema de autovalores

1
k -1mφ − φ=0
ω2 ,
que también puede expresarse
1
Dφ − φ=0
ω2
Siendo
0,518 0 −1, 2 ⋅10−3
D = k -1m = 0 0, 05 0
−0, 06 0 4 ⋅10−3
Tomando como vector inicial

1
x1 = 1
,
1
puede hacerse la primera iteración:
0,5168
Dx1 = x 2 = 0, 05
−0, 056
Tomando como primera aproximación de ω1 la obtenida de la expresión
1
Dx1 = x 2 ≈ x1
ω12
Puede aproximarse
x11 1
ω1 ≈ = = 1,39104
x21 0,5168
99
Normalizando x2, puede representarse la primera estimación del primer modo de vibración
mediante:
1
φ1 ≈ ax 2 = x = 0, 0967492
*
2
−0.108359
Segunda iteración:
Tomando x*2 como vector inicial para la segunda iteración, se obtiene:
0,51813
Dx = x 3 = 0.00483746
*
2
−0.0604334
La segunda aproximación de ω1 se obtiene de la expresión
1
Dx*2 = x3 ≈ x*2
ω12
Con lo que puede hacerse la aproximación
*
x21 1
ω1 ≈ = = 1,38925
x31 0,51813
Normalizando x3, puede representarse la segunda estimación del primer modo de vibración
mediante:
1
φ1 ≈ ax3 = x = 0, 00933638
*
3
−0.116638
Tercera iteración:
Tomando x*3 como vector inicial para la tercera iteración, se obtiene:
0,51814
Dx = x 4 = 0.000466819
*
3
−0.0604666
La tercera aproximación de ω1 se obtiene de la expresión
1
Dx*3 = x 4 ≈ x*3
ω2
1

*
x31 1
ω1 ≈ = = 1,38924
x41 0,51814
Normalizando x4, puede representarse la tercera estimación del primer modo de vibración
mediante:
100
1
φ1 ≈ ax 4 = x*4 = 0, 000900952
−0.116699
Cuarta iteración:
Tomando x*4 como vector inicial para la tercera iteración, se obtiene:
0,51814
Dx = x5 = 4,50476 10-5
*
4
−0,0604668
La tercera aproximación de ω1 se obtiene de la expresión
1
Dx*4 = x5 ≈ x*4
ω2
1

*
x41 1
ω1 ≈ = = 1,38924
x51 0,51814
Normalizando x5, puede representarse la tercera estimación del primer modo de vibración
mediante:
1
φ1 ≈ ax 4 = x = 8, 6941 10−5
*
4
−0.1167
Los valores obtenidos mediante procedimientos de cálculo exacto son:

ω1 = 1,38924
1
φ1 = 0
−0.1167
que son prácticamente iguales a los obtenidos mediante la cuarta iteración. Incluso la tercera
produce errores inferiores a la sexta cifra significativa en la frecuencia y algo mayores en el
modo. En cualquier caso, se comprueba que la convergencia ha sido rápida, lo que suele
ocurrir cuando las frecuencias naturales están suficientemente separadas.
Cálculo del segundo modo.

El primer paso es obtener la nueva matriz dinámica, para conseguir que la convergencia sea
hacia el segundo modo. Para ello se parte de la matriz dinámica anterior, restándole el término
que elimina la componente del primer al multiplicarlo por los vectores de prueba, para lo que
se necesita el primer modo de vibración antes calculado:
101
T
1, 05499 ⋅10−6 −4,50353 ⋅10−5 9, 00663 ⋅10−6
φ 1φ m
D1 = D I - T
= −4,34586 ⋅10−6
1
0, 05 1, 01432 ⋅10−8
φ1 mφ1
4,50333 ⋅10−4 5, 25561⋅10−6 3,85891 ⋅10−3
Tomando de nuevo como vector inicial

1
x1 = 1
,
1
−3, 49737 ⋅10−5
D1x1 = x '2 = 0, 0499957
4,3145 ⋅10−3
1
Dx1 = x '2 ≈ x1
ω22
Puede aproximarse
x12 1
ω2 ≈ = = 4, 47233
x '22 0, 0499957
Normalizando x’2, puede representarse la primera estimación del primer modo de vibración
mediante:
6,99535 ⋅10−4
φ 2 ≈ bx '2 = x '*2 = 1
0.0862974
Segunda iteración:
Tomando x '*2 como vector inicial para la segunda iteración, se obtiene:
4, 42588 ⋅10−5
D1x '*2 = x '3 = 0, 05
3,37955 ⋅10−4
La segunda aproximación de ω2 se obtiene de la expresión
1
Dx '*2 = x '3 ≈ x '*2
ω 2
2

x '*22 1
ω2 ≈ = = 4,47214
x '32 0, 05
Normalizando x’3, puede representarse la segunda estimación del primer modo de vibración
mediante:
102
−8,85176 ⋅10−4
φ 2 ≈ bx '3 = x '*3 = 1
6, 75909 ⋅10−3
Siguiendo el mismo procedimiento, en las iteraciones siguientes se obtienen los valores que se
indican a continuación.
Tercera iteración:
4, 49754 ⋅10−5
D1x '*3 = x '4 = 0, 05
3, 09397 ⋅10−5
1
D1x '*3 = x '4 ≈ x '*3
ω 2
2
x '*32 1
ω2 ≈ = = 4,47214
x '42 0, 05
−8,99508 ⋅10−4
φ 2 ≈ bx '4 = x '*4 = 1
6,18794 ⋅10−4
Cuarta iteración:
4,50307 ⋅10−5
D1x '*4 = x '5 = 0, 05
7, 23840 ⋅10−6
1
D1x '*4 = x '5 ≈ x '*4
ω22
x '*42 1
ω2 ≈ = = 4,47214
x '52 0, 05
−9, 00614 ⋅10−4

φ 2 ≈ bx '5 = x '*5 = 1
1, 44768 ⋅10−4
103
Quinta iteración:
4,5035 ⋅10−5
D1x '*5 = x '6 = 0, 05
5, 40868 ⋅10−6
1
D1x '*5 = x '6 ≈ x '*5
ω 2
2
x '*52 1
ω2 ≈ = = 4,47214
x '62 0, 05
−9, 00700 ⋅10−4

φ 2 ≈ bx '5 = x '*5 = 1
1, 08174 ⋅10−4
Los valores obtenidos mediante un procedimiento exacto, salvo errores numéricos de truncamiento
son:
ω2 = 4,47214
0
φ2 = 1
0
Puede comprobarse que la aproximación es buena desde las primeras iteraciones
Cálculo del tercer modo.

El primer paso es obtener la nueva matriz dinámica, para conseguir que la convergencia sea
hacia el tercer modo. Para ello se parte de la matriz dinámica anterior, restándole el término
que elimina la componente del segundo modo al multiplicarlo por los vectores de prueba. Para
ello, se necesitan los dos modos de vibración antes calculados:
T T
6,34637 ⋅10−7 4, 21656 ⋅10−4 9, 00764 ⋅10−6
φ 1φ m φ 2 φ m
D2 = D I - T
- T1
= 4, 06891⋅10−5
2
4, 01968 ⋅10−8 −9,80303 ⋅10−8
φ1 mφ1 φ 2 mφ 2
4,50382 ⋅10−4 −4,92190 ⋅10−5 3,85891 ⋅10−3
Tomando de nuevo como vector inicial

1
x1 = 1
,
1
4,31299 ⋅10−4
D2 x1 = x ''2 = 4, 06312 ⋅10−5
4, 26007 ⋅10−3
104
1
D2 x1 = x ''2 ≈ x1
ω32
Puede aproximarse
x11 1
ω3 ≈ = = 48,1516
''
x21 4,31299 ⋅10−4
Normalizando x’’2, puede representarse la primera estimación del primer modo de vibración
mediante:
1
φ3 ≈ bx = x = 0, 0942067
''
2
''*
2
9,87731
Si se continúa iterando, se obtienen los siguientes valores:
Segunda iteración.
1, 29329 ⋅10−4
D2 x ''*2 = x3'' = 3,97246 ⋅10−5
0, 0385614
1
D2 x ''*2 = x3'' ≈ x ''*2
ω32
''*
x21 1
ω3 ≈ = = 87,9331
''
x31 1, 29329 ⋅10−4
1
φ3 ≈ bx = x = 0,307160
''
3
''*
3
298,166
Tercera iteración.
2,81592 ⋅10−3
D2 x3''* = x ''4 = 1,14721 ⋅10−5
1,15103
1
D2 x3''* = x ''4 ≈ x3''*
ω32
''*
x31 1
ω3 ≈ = = 18,8447
''
x41 2,81592 ⋅10−3
1
φ3 ≈ bx = x = 4, 07403 ⋅10−3
''
4
''*
4
408, 758
105
Cuarta iteración
3, 68430 ⋅10−3
D2 x ''*4 = x5'' = 6,18562 ⋅10−7
1,57781
1
D2 x ''*4 = x5'' ≈ x ''*4
ω 2
3
''*
x41 1
ω3 ≈ = = 16, 4749
''
x51 3, 68430 ⋅10−3
1
φ3 ≈ bx = x = 1, 67891 ⋅10−4
''
5
''*
5
428, 253
Quinta iteración
3,85825 ⋅10−3
D2 x5''* = x 6'' = −1, 29267 ⋅10−6
1, 65305
1
D2 x5''* = x 6'' ≈ x5''*
ω 2
3
''*
x41 1
ω3 ≈ = = 16, 0992
''
x51 3,85825 ⋅10−3
1
φ3 ≈ bx = x = 3,35040 ⋅10−4
''
6
''*
6
428, 443
Los valores obtenidos mediante un procedimiento exacto, salvo errores numéricos de truncamiento
son:
ω2 = 16,0957 rad/s
1
φ3 = 0
428, 450
Puede comprobarse que en este caso han sido necesarias más iteraciones para llegar a obtener
buena aproximación. El número de iteraciones necesarias dependerá de la calidad de las
aproximaciones de los modos obtenidos anteriormente, de lo próxima que estén las frecuencias
naturales y de la aproximación del vector de prueba al modo que se está calculando. En cualquier
caso, se pueden hacer tantas iteraciones como se consideren necesarias hasta obtener la
aproximación deseada, que se medirá mediante un parámetro que analice la convergencia.
106
Problema 16a. Máquina resonante de ensayos de fatiga (1gdl)
La figura 1 muestra el esquema simplificado de una máquina resonante de ensayos de fatiga.

Consta de una estructura E, con un marco rígido, cuya altura puede variarse mediante un
dispositivo marcado en la figura mediante la letra A. Al marco va sujeta una masa m1 mediante
dos elementos elásticos de rigidez k1 cada uno de ellos. Dicha masa está provista de una
mordaza, B, para cogida de la probeta, que se colocará entre esta mordaza y la C, situada en la
base de la estructura. Por otro lado, la masa m1 va unida a otra masa m2 mediante otros dos
elementos elásticos de rigidez k2. Un electroimán situado entre el marco y la masa m2 permite
producir fuerzas electromagnéticas de variación senoidal (F=F0 sen ωt) cuya amplitud y
frecuencia se regulan mediante un sistema de control. Para realizar el ensayo, deben hacerse
las siguientes operaciones:
a. Se ajusta la altura de la mordaza B mediante elevación del marco con el sistema A, para
que entre B y C pueda situarse la probeta, de dimensiones definidas. Una vez fijada la
altura del marco se fija su posición rígidamente.
b. Se coloca la probeta y se cierran las mordazas (figura 2) hasta que quede bien cogida.
c. Se aplica una fuerza F de variación cíclica (F = F0 sen ωt) entre el marco y la masa m2,
ajustando la frecuencia de variación de forma tal que la hace vibrar a la masa m2 en
resonancia, transmitiendo una fuerza a la probeta, a través de m1 y los resortes de rigidez
k2.
Se pretende ensayar una probeta cuya rigidez axial kp es mucho mayor que k1 y que k2 (kp >>
k1, kp >> k2). Todos los elementos elásticos tienen un pequeño amortiguamiento estructural
que puede aproximarse con un amortiguamiento viscoso con una relación de amortiguamiento
ξ = 0.04.
1. Plantee la ecuación del movimiento del sistema vibrante cuando se aplica la fuerza F = F0
sen ωt.
2. Determine la frecuencia de la fuerza F a aplicar para que el sistema vibre en resonancia.
3. Calcule el valor de F0 que debe aplicarse para conseguir una fuerza cíclica sobre la probeta
Fp= Fp0 sen ωt, con Fp0 = 10000 N.
4. Posteriormente se pretende conseguir una fuerza sobre la probeta con la ley de variación
Fp = Fp1 + Fp0 sen ωt. Donde Fp1 = Fp0 = 5000 N. Para conseguir la fuerza constante Fp1 se
produce un desplazamiento del marco hacia arriba actuando sobre el sistema A, fijándolo
en la nueva posición. La fuerza variable sobre la probeta, Fp0 sen ωt, se consigue mediante
la fuerza en el electroimán, F0 sen ωt. Determínese el desplazamiento hacia arriba que
debe aplicarse al marco y el valor de la fuerza F0 a aplicar.
Notas.
Para el cálculo de las fuerzas producidas por los elementos elásticos, considérese solo la
componente elástica.
Considérese que la estructura está fija al suelo.
107
Datos:
m1 = 100 kg
m2 = 200 kg
k2 = k = 106 N/m
k1 = k/2 = 5 105 N/m
m2 m2
F F
k1 k2 k2 k1 k1 k2 k2 k1
m1 m1
B
Probeta
A A
kp
E E
Figura 1 Figura 2
108
Solución
Observación:
Al tener la probeta una rigidez axial kp mucho mayor que k1 y que k2 (kp>>k1, kp>>k2), entonces
la masa m1 se puede considerar fija a la estructura soporte, formando parte de ella. Por tanto,
el problema es de un grado de libertad ‘y’ que es el movimiento vertical de la masa m2. La
vibración de m2 producirá unas fuerzas en los resortes k2, que se transmitirán directamente a
la probeta, a través de la masa m1, que al estar quieta no absorberá ninguna fuerza de la
transmitida desde los resortes k2.
Figura 3
1. Planteamiento de la ecuación del movimiento.
Se trata de una vibración forzada debida a F = FO senωt . Aplicando equilibrio de fuerzas

aplicadas en dirección y a la masa 2:
FI + FE + FA + F (t ) = 0
Donde FI es la fuerza de inercia, FE es la fuerza elástica, FA, la de amortiguamiento y F(t) la

fuerza externa:
FI = −m2 y = −200 y
109
N
FE = −2k2 y = −keq y = −2 ⋅106 y donde keq = 2k2 = 2 ⋅106
m
F (t ) = Fo senωt
FA = −ceq y
En FA se deja indicada ceq, para calcularla posteriormente en función de la relación de

amortiguamiento, ξ.
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio de fuerzas, queda:
−200 y − 2 ⋅106 y − ceq y + FO senωt = 0
Conocidos los valores de los coeficientes de los términos de inercia y rigidez, puede
determinarse ceq:
ceq Ns
ξ= → ceq = 2ξ keq meq = 2ξ 2k m2 = 1600
2 keq m2 m
Por tanto,
FA = −ceq y = −1600 y
Con lo que la ecuación del movimiento queda:
200 y + 1600 y + 2 ⋅106 y = Fo senωt
Donde y está medida a partir de la posición de equilibrio estático de m2, ya que la probeta se
montó estando ya m1 suspendida de los muelles de rigidez k1 y m2 está soportada por los otros
muelles, k2 y la masa m1.
2. Condición para que el sistema vibre en resonancia.
Debe cumplirse que ω = ωn . Por tanto:
keq 2k 2 2.106 rad rad

ωn = = = = 100 → ω = ωn = 100
m2 m2 200 s s
3. Determinación del valor de F0 que debe aplicarse para conseguir una fuerza cíclica sobre la
probeta Fp= Fp0 sen ωt, con Fp0 = 10000 N.
110
La fuerza transmitida por cada muelle de rigidez k2 a la masa m1 es 1:
FE 2 (t ) = k2 y (t ) , cuya amplitud es k2 Y, siendo Y la amplitud de la respuesta de m2 a la

excitación F(t).
Como hay dos muelles iguales, la fuerza transmitida a m1 y por tanto a la probeta será:
FP = 2 FE 2 = 2k2 y (t )
Teniendo en cuenta que la respuesta y será un movimiento armónico y = Y sen(ωt), la amplitud

de la fuerza es Fp0 = 2k2Y.
Dado el pequeño amortiguamiento, puede considerarse que el máximo se producirá para τ = 1,

con una amplitud de la respuesta, y(t):
F0F0
keq
Y= = 2k
2ξ 2ξ
Entonces, para obtener un valor de Fp0 = 10000 N, debe cumplirse:
Fo F
Fp 0 = 2k2Y = 2k2 = o = 10000 N → Fo = 10000 ⋅ 2ξ = 10000 ⋅ 0, 08 = 800 N
2k2 2ξ 2ξ
4. Determinación del desplazamiento hacia arriba que debe aplicarse al marco y el valor de la
fuerza F0 a aplicar para conseguir una fuerza en la probeta Fp = Fp1 + Fp0 sen ωt, con Fp1 = Fp0 =
5000 N.
Si se denomina λ al desplazamiento hacia arriba del marco, este desplazamiento produce un

alargamiento de valor λ en cada muelle. Por tanto:
5000
Fp1 = 5000 = 2k1λ → λ = 6
= 5 ⋅10−3 m = 5 mm
10
Por otro lado, la fuerza variable será la transmitida por los muelles de rigidez k2, cuya
expresión es Fp = 2k2 y (t ) y cuya amplitud es 2k2Y, tal y como se ha hecho en el apartado
anterior. Para τ = 1 debe cumplirse, por tanto:
Fo
2k F
Fp 0 = 2k2Y = 2k2 2 = o = 5000 N
2ξ 2ξ
Y, por tanto,
Fo = 5000 ⋅ 2ξ = 5000 ⋅ 2 ⋅ 0.04 = 400 N
1
Nota. Dado que la probeta se montó estando ya m1 suspendida de dichos muelles y que no se ha
producido movimiento relativo alguno entre sus extremos, los muelles de rigidez k1, no producirán fuerza
alguna sobre la probeta.
111
Problema 16b. Máquina resonante de ensayos de fatiga (2 GDL)

frecuencia se regulan mediante un sistema de control. Para realizar el ensayo, deben hacerse
las siguientes operaciones:
d. Se ajusta la altura de la mordaza B mediante elevación del marco con el sistema A, para
e. Se coloca la probeta y se cierran las mordazas (figura 2) hasta que quede bien cogida.
f. Se aplica una fuerza F de variación cíclica (F = F0 sen ωt) entre el marco y la masa m2,
ajustando la frecuencia de variación de forma tal que la hace vibrar a la masa m2 en
resonancia, transmitiendo una fuerza a la probeta, a través de m1 y los resortes de rigidez
k2.
Se pretende ensayar una probeta cuya rigidez axial kp = 4k2. Todos los elementos elásticos
tienen un pequeño amortiguamiento estructural que puede aproximarse con un
amortiguamiento viscoso con una relación de amortiguamiento ξ = 0.04 para todos los modos
de vibración.
sen ωt.
6. Determine la frecuencia de ensayo que debe emplearse en este caso para que la fuerza a
aplicar sea la mínima posible.
Notas.
Considérese que la estructura está fija al suelo.
Datos:
m1 = 100 kg; m2 = 200 kg
k2 = k = 106 N/m; k1 = k/2 = 5 105 N/m
112
m2 m2
F F
k1 k2 k2 k1 k1 k2 k2 k1
m1 m1
B
Probeta
A A
kp
E E
Figura 1 Figura 2
Solución
En este apartado la probeta que se ensaya tiene una rigidez de kp=4k2. Por tanto, el sistema
tiene ahora dos grados de libertad ‘x e y’ que son el desplazamiento vertical de la masa m2, y, y
el desplazamiento vertical de la masa m1, x, Figura 3
Figura 3
113
1. Determinación de la ecuación del movimiento.
Para calcular las ecuaciones del movimiento se va a emplear las ecuaciones de Lagrange:
∂ ∂L ∂L ∂F
− + =Q ; L = T −V
∂t ∂q ∂q ∂q
1 1
T= m1 x 2 + m2 y 2
2 2
1 1 1
V = k p x 2 + 2 k2 ( y − x ) + 2 k1 x 2 = 2,5k2 x 2 + k2 ( y − x )
2 2
2 2 2
Siendo kp=4k2.
δ W = Qyδ y + Qxδ x = Fo sen (ωt ) δ y → Qy = Fo sen (ωt )
Sólo falta la función de disipación de Rayleigh, para calcular la matriz de amortiguamiento, c ,

que, por el momento, es desconocida. El cálculo de esta matriz se hará posteriormente, una
vez desacopladas las ecuaciones del movimiento.
∂ ∂L
= m1 x
∂t ∂x
∂L
− = k p x − 2k2 ( y − x ) + 2k1 x = 5k x − 2k ( y − x )
∂x
∂ ∂L
= m2 y
∂t ∂y
∂L
− = 2k 2 ( y − x )
∂y
Por tanto, las ecuaciones del movimiento en forma matricial son:
m1 0 x x 7k −2k x 0
+c + =
0 m2 y y −2k 2k y Fo sen(ωt )
Siendo:
m1 0 100 0
m= = ;
0 m2 0 200
7k −2k 7 ⋅106 −2 ⋅106

k= = ;
−2k 2k −2 ⋅106 2 ⋅106
114
0
F=
Fo sen(ωt )
Donde x e y están medidas a partir de la posición de equilibrio estático. Queda, por tanto, la
ecuación del movimiento:
100 0 x x 7 ⋅106 −2 ⋅106 x 0

+c + =
0 200 y y −2 ⋅10 6
2 ⋅106 y Fo sen(ωt )
2. Determinación de la frecuencia de ensayo
Para la resolución de este apartado debe determinarse la respuesta en función de la fuerza

excitadora y ver a qué frecuencia será mayor la fuerza transmitida a la probeta. Teniendo en
cuenta que las fuerzas del amortiguamiento estructural son despreciables en comparación a
las elásticas y que están desfasadas 90º respecto a estas, el máximo de la fuerza transmitida,
que es el valor que nos interesa, será, por tanto, prácticamente debido únicamente a las
fuerzas elásticas, puede hacerse la aproximación:
FP = FEp = 4kx(t )
Esta frecuencia será aquella para la cual la probeta experimente los alargamientos máximos.
Dichos valores máximos se producirán en las proximidades de las frecuencias naturales. De
entre esas dos, habrá que determinar a cual se produce mayor amplitud, que será la
frecuencia de ensayo.
De acuerdo con lo anterior, se van a determinar las frecuencia naturales y modos de vibración
y la expresión de x(t) en régimen permanente, en función de las características del sistema.
Para ello se va a aplicar superposición modal.
Comenzamos calculando frecuencias naturales y modos de vibración:
- Frecuencias naturales
A partir de la expresión
7 ⋅106 − 100ω 2 −2 ⋅106

k − ω 2m = =0
−2 ⋅106 2 ⋅106 − 200ω 2
De la que resulta:
(7 ⋅106 − 100ω 2 )(2 ⋅106 − 200ω 2 ) − (2 ⋅106 ) 2 = 0
20000ω 4 − 16 ⋅108 ω 2 + 1013 = 0 → ω12 = 6834; ω2 2 = 73,17 ⋅103
Siendo las frecuencias naturales:
115
rad rad
ω1 = 82, 67 ; ω2 = 270,5
s s
- Modos de vibración
Sustituyendo los valores de las frecuencias en la expresión
(k − ω m ) φ
2
j j =0
1
ω12 = 6834 → (k − ω12m)φ1 = 0 ⇒ φ1 =
3,158
1
ω2 2 = 73,17 ⋅103 → (k − ω2 2m)φ 2 = 0 ⇒ φ2 =
−0,1583
La matriz modal será, por tanto:
1 1
φ=
3,158 −0,1583
z1
Haciendo el cambio x = φz , siendo z = el vector de coordenadas modales, y
z2
premultiplicando por φT se obtiene:
(φ Tmφ)z + (φ Tcφ)z + (φ Tkφ)z = φ T F
Que puede expresarse:
Mz + Cz + Kz = F*
Donde:
1 3,158 100 0 1 1 2095 0

M = φ Tmφ = =
1 −0,1583 0 200 3,158 −0,1583 0 105, 0
1 3,158 6 ⋅106 −2 ⋅106 1 1 1, 432 ⋅107 0

K = φ kφ =
T
=
1 −0,1583 −2 ⋅10 6
2 ⋅10 6
3,158 −0,1583 0 7, 683 ⋅106
1 3,158 0 3,158 Fo senωt

F* = φ T F = =
1 −0,1583 Fo senωt −0,1583Fo senωt
13,85 ⋅103 0
C = 2ξ K ⋅ M = 2 ⋅ 0, 04 K ⋅ M =
0 2272
116
Por tanto, el sistema de ecuaciones del movimiento en coordenadas modales y en forma
matricial queda:
2095 0 z1 13,85 ⋅103 0 z1 1, 432 ⋅107 0 z1

+ + =
0 105, 0 z2 0 2272 z2 0 7, 683 ⋅10 6
z2
3,158 Fo senωt
=
−0,1583Fo senωt
La respuesta en régimen permanente de cada uno de los modos, z1 p (t ), z2 p (t ) , puede

expresarse:
z1 p (t ) = Z1 sen(ωt + ϕ1 ) = Im Z1*e iωt ( )

Con
3,158
(1,432 ⋅10 7 )
Z1* = F0 = Z1e iϕ1
( )
1 − τ 1 + i (0'08τ 1 )
2
3,158 F0
(1,432 ⋅10 7 ) − 2ξ1τ 1 − 0'08τ 1
Z1 = y ϕ1 = tg −1 = tg −1
(1 − τ ) 1 −τ1 1 − τ 12
2
2 2
+ (0'08τ 1 )
2
1
z 2 p (t ) = Z 2 sen(ωt + ϕ 2 ) = Im Z 2*e iωt ( )

Con
− 0,1583
7,683 ⋅10 6
Z 2* = F0 = Z 2 e iϕ2
(1 − τ ) 2
2 + i (0'08τ 2 )
− 0,1583F0
7,683 ⋅10 6 − 2ξ 2τ 2 − 0'08τ 2
Z2 = y ϕ 2 = tg −1 = tg −1
( ) 1−τ 2 1 − τ 22
2
+ (0'08τ 2 )
2 2
1 − τ 22
3. Cálculo de la fuerza F0 para obtener una fuerza cíclica en la probeta Fp0 = 10000 N
Deshaciendo el cambio x = φz :
x p (t ) 1 1 z1 p (t )
= ,
y p (t ) −0'1861 2'686 z2 p (t )
117
la respuesta x puede expresarse:
(
x = ϕ11 z1 + ϕ12 z2 = z1 + z2 = Im ( Z1* + Z 2* ) eiωt = ) X
F0
F0
( )
Donde la amplitud de x es el valor absoluto de Z1* + Z 2* y la de la fuerza de ensayo será:
4 ⋅106 Abs ( Z1* + Z 2* )

Fp 0 = k p Abs ( Z + Z
*
1
*
2 )= F0
F0
La figura siguiente muestra el valor de kp X/F0 en función de la frecuencia de ensayo, ω.
Puede comprobarse que el máximo se produce prácticamente a la primera frecuencia natural.

Será muy próximo a ella y, teniendo en cuenta que el amortiguamiento es muy pequeño,
puede considerarse que se produce a la primera frecuencia natural, ω1, que será la frecuencia
de ensayo. Sustituyendo ω por ω1 en las expresiones de τ1 y τ2, que se sustituirán en Z1* y Z 2* ,
se obtiene:
Fp 0 (ω = ω1 ) = 11, 03 F0
kp X F0
kp X F0
12
10
8
6
4
2
0 100 200 300 400
Teniendo en cuenta que se requiere que la fuerza de ensayo sea Fp0 = 10000 N, el valor
necesario de F0 para ello será:
11, 03 F0 =10000 → F0 = 906,8 N
Nota 1. Sin necesidad de representar kp X/F0, se puede comprobar que el numerador de la

amplitud Z1 es aproximadamente 10 veces el valor del numerador de Z2. De acuerdo con ello, a
la primera frecuencia natural (τ1 = 1, τ2 = 0,3056) la amplitud de x será mucho mayor que a la
segunda frecuencia natural (τ2 = 1, τ1 = 3,272). Por tanto, puede comprobarse que a la
frecuencia ω2 se producirá la máxima amplitud de x, con lo que la fuerza a aplicar para
cualquier fuerza de ensayo requerida en la probeta será la menor.
118
Nota 2. Una aproximación más simple, aunque algo más inexacta puede hacerse considerando
que el pico se produce a la primera frecuencia natural, τ1 = 1. De acuerdo con ello, los valores
de las amplitudes y desfases de z1 y z2 serán:
3,158 F0
(1,432 ⋅10 7 )
Z1 = = 2,758 ⋅10 −6 F0 m
(
1 − τ 12)2
+ (0'08τ 1 )
2
− 2ξ1τ 1 − 0'08τ 1 π ω
ϕ1 = tg −1 = tg −1 =− ; con τ 1 = =1
1 −τ12
1 −τ12
2 ω1
− 0,1583F0
7,683 ⋅10 6
Z2 = = −2,272 ⋅10 −8 F0
(
1 − τ 22
2
) + (0'08τ 2 )
2
Con lo que:
x = z1 + z2 = F0 ( 2, 758 ⋅10−6 sen(ω t − 1,571) − 2, 272 ⋅10−8 sen(ω t − 0, 02696) )
Con ω = ω1.
Teniendo en cuenta que la amplitud de un término es aproximadamente 100 veces la del otro
y que están desfasados aproximadamente π/2, puede considerarse que el pico de la respuesta
es el de z1. Es decir, puede aproximarse:
xmax = X = 2, 758 ⋅10−6 F0
Nota. Calculado numéricamente considerando los dos términos se obtiene un valor

prácticamente igual: X = 2, 757 ⋅10−6 F0
Teniendo en cuenta que:
FP = FEp = 4kx(t ) ,
el valor de F0 para obtener Fp0 = 10000 N, será:
FP 0 = 4kX = 4 ⋅106 ⋅ 2, 758 ⋅10−6 F0 = 10000 N
De donde se obtiene:
F0 = 906, 4 N
Valor muy próximo al obtenido anteriormente.
119
Problema 16c. Máquina resonante de ensayos de fatiga (3 GDL)

frecuencia se regulan mediante un sistema de control. Para reducir las fuerzas cíclicas
transmitidas al suelo, la máquina va montada sobre unos soportes elásticos, k3, que pueden
representarse como se indica en la figura 3.
Para realizar el ensayo, deben hacerse las siguientes operaciones:
g. Se ajusta la altura de la mordaza B mediante elevación del marco con el sistema A, para
h. Se coloca la probeta y se cierran las mordazas (figura 2) hasta que quede bien cogida.
i. Se aplica una fuerza F de variación cíclica (F = F0 sen ωt) entre el marco y la masa m2,
ajustando la frecuencia de variación de forma tal que la hace vibrar a la masa m2 a una
frecuencia natural, transmitiendo una fuerza a la probeta a través de m1 y los resortes de
rigidez k2.
Se pretende ensayar una probeta cuya rigidez axial es kp = 4k2. Todos los elementos elásticos
tienen un pequeño amortiguamiento estructural que puede aproximarse con un
amortiguamiento viscoso con una relación de amortiguamiento ξ = 0.04 para todos los modos
de vibración.
sen ωt.
9. Determine la frecuencia de la fuerza F a aplicar para que el sistema vibre en resonancia.
Notas.
En realidad, la estructura de la máquina puede desplazarse verticalmente y girar (balancearse),
sujeta por los resortes de rigidez k3. Dado que las fuerzas aplicadas son solo verticales, no va a
excitarse prácticamente la vibración de balanceo de la estructura. Por ello, el modelo a realizar
puede simplificarse, considerando que la estructura de la máquina solo se moverá
verticalmente.
120
Datos:
m1 = 100 kg; m2 = 200 kg; mE = 3000 kg
k2 = k = 106 N/m; k1 = k3 = k/2 = 5 105 N/m
m2 m2
F F
k1 k2 k2 k1 k1 k2 k2 k1
m1 m1
B
Probeta
A A
kp
E E
Figura 1 Figura 2
Figura 3
121
Solución
El modelo debe ser de tres grados de libertad (Figura 4): el desplazamiento vertical, z; de la
estructura rígida, de masa mE; el desplazamiento vertical, y, de la masa m2 y el desplazamiento
vertical, x, de la masa m1. En realizad el modelo sería de cuatro grados de libertad, incluyendo
la posibilidad de giro de la estructura, pero como se ha indicado en el enunciado, no se
produce ninguna fuerza que tienda a excitar ese movimiento, por lo que no se va a incluir
dicho movimiento como grado de libertad.
Figura 4
1. Determinación de las ecuaciones del movimiento
Para obtener las ecuaciones del movimiento se van a utilizar de nuevo las ecuaciones de
Lagrange:
∂ ∂L ∂L ∂F
− + =Q ; L = T −V
∂t ∂q ∂q ∂q
1 1 1
T= m2 y 2 + m1 x 2 + mE z 2
2 2 2
1 1 1 1
V = k p ( x − z ) 2 + 2 k2 ( y − x ) + 2 k1 ( z − x) 2 + 2 k3 z 2
2
2 2 2 2
siendo kp=4k2, k3 = 0,5 106 N/m y mE = 3000 kg.
122
La fuerza F actuará sobre la masa m2 y sobre la estructura E. La fuerza sobre la estructura será
igual y contraria a la que actúa sobre m2: F* = -F. Aplicando el principio de los trabajos
virtuales:
δW = Q y δy + Qxδx + Qzδz = Fδy + F *δz
Por tanto: Q y = F0 sen(ωt ) y Q z = − F0 sen(ωt )
Sólo falta la función de disipación de Rayleigh, para calcular la matriz de amortiguamiento, c ,

que, por el momento, es desconocida. El cálculo de esta matriz se hará posteriormente, una
vez desacopladas las ecuaciones del movimiento.
Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange queda:
∂ ∂L
= m1 x
∂t ∂x
∂L
− = k p ( x − z ) + 2k2 ( x − y ) + 2k1 ( x − z )
∂x
∂ ∂L
= m2 y
∂t ∂y
∂L
− = 2k2 ( y − x )
∂y
∂ ∂L
= mE z
∂t ∂z
∂L
− = 2k1 ( z − x) + 2k3 z + k p ( z − x)
∂z
Por tanto, las ecuaciones del movimiento en forma matricial son:
m1 0 0 x x 7k −2k −5k x 0
0 m2 0 y + c y + −2k 2k 0 y = F0 sen (ωt )
0 0 mE z z −5k 0 6k z − F0 sen (ωt )
siendo
m1 0 0 100 0 0
m= 0 m2 0 = 0 200 0 ;
0 0 mE 0 0 3000
7k −2k −5k 7 −2 −5
k = −2k 2k 0 = −2 2 0 ⋅106 ;
−5k 0 6k −5 0 6
123
0
F= F0 sen(ωt )
− F0 sen(ωt )
Donde x, y y z están medidas a partir de la posición de equilibrio estático. Queda, por tanto, la
ecuación del movimiento:
100 0 0 x x 7 −2 −5 x 0
0 200 0 y + c y + 10 −2 6
2 0 y = F0 sen (ωt )
0 0 3000 z z −5 0 6 z − F0 sen (ωt )
2. Determinación de la frecuencia de ensayo
Para la resolución de este apartado debe determinarse la respuesta en función de la fuerza

excitadora y ver a qué frecuencia será mayor la fuerza transmitida a la probeta. Teniendo en
cuenta que las fuerzas del amortiguamiento estructural son despreciables en comparación a
las elásticas y que están desfasadas 90º respecto a estas, el máximo de la fuerza transmitida,
que es el valor que nos interesa, será, por tanto, prácticamente debido únicamente a las
fuerzas elásticas, puede hacerse la aproximación:
FP = FEp = 4k ( x(t ) − z ( t ) )
Esta frecuencia será aquella para la cual la probeta experimente los alargamientos máximos.
Dichos valores máximos se producirán en las proximidades de las frecuencias naturales. De
entre esas dos, habrá que determinar a cual se produce mayor amplitud, que será la
frecuencia de ensayo. En este caso, el alargamiento de la probeta es ( x(t ) − z (t )) y sólo
interesa la respuesta en régimen permanente, con lo cual bastará con calcular x p (t ) − z p (t ) .
De acuerdo con lo anterior, se van a determinar las frecuencia naturales y modos de vibración
y la expresión de x(t) en régimen permanente, en función de las características del sistema.
Para ello se va a aplicar superposición modal.
Comenzamos calculando frecuencias naturales y modos de vibración:
7 ⋅106 − 100ω 2 −2 ⋅106 −5 ⋅106

k − ω 2m = −2 ⋅106 2 ⋅106 − 200ω 2 0 =0
−5 ⋅10 6
0 6 ⋅10 − 3000ω
6 2
De la que resulta
(7 ⋅106 − 100ω 2 )(2 ⋅106 − 200ω 2 )(6 ⋅106 − 3000ω 2 ) − (25 ⋅106 ) 2 (2 ⋅106 − 200ω 2 ) −
−(4 ⋅106 ) 2 (6 ⋅106 − 3000ω 2 ) = 0
124
rad
ω12 = 301,9 → ω1 = 17,38
s
rad
ω22 = 7433 → ω2 = 86, 21
s
rad
ω32 = 74, 27 ⋅103 → ω3 = 272,5
s
(k − ω m ) φ
2
j j =0
1
ω = 301,9 → (k − ω m)φ1 = 0
1
2
1
2
⇒ φ1 = 1, 031
0,9815
1
ω2 = 7433 → (k − ω2 m)φ 2 = 0
2 2
⇒ φ 2 = 3,895
−0,3068
1
ω3 = 74, 27 ⋅10 → (k − ω3 m)φ 3 = 0
2 3 2
⇒ φ3 = −0,1556
−0, 0231
1 1 1
φ = 1, 031 3,895 −0,1556
0,9815 −0,3068 −0, 0231
p1
Haciendo el cambio x = φp , siendo p = p2 el vector de coordenadas modales, y
p3
(φ Tmφ)p + (φ Tcφ)p + (φ Tkφ)p = φ T F
Mp + Cp + Kp = F*
125
Donde:
3202 0 0
M = φ mφ =
T
0 3417 0
1 0 106, 4
0,967 0 0
K = φ kφ =
T
0 25, 4 0 ⋅106
0 0 7,905
Ci = 2ξ K i M i = 0, 08 K i M i
4752 0 0
C= 0 23,57 ⋅103 0
0 0 2321
0 0,04963
F=φ T
F0 sen(ωt ) = 4,202 F0 sen(wt )
− F0 sen(ωt ) − 0,1325

matricial queda:
3202 0 0 p1 4752 0 0 p1
0 3417 0 p2 + 0 23,57 ⋅10 3
0 p2 +
1 0 106, 4 p3 0 0 2321 p3
0,967 0 0 p1 0, 04963
+10 6
0 25, 4 0 p2 = 4, 202 F0 sen (ωt )
0 0 7,905 p3 −0,1325
La respuesta en régimen permanente de cada uno de los modos, p1 p (t ), p2 p (t ), p3 p (t ) , puede

expresarse:
p1 p (t ) = P1 sen(ωt + ϕ1 ) = Im P1* e iωt ( )

Con
0,04963
(0,967 ⋅ 10 6 )
P1* = F0 = P1e iϕ1
(
1 − τ 12 ) + i(0'08τ 1 )
126
0,04963
(0,967 ⋅ 10 6 ) − 2ξ1τ 1 − 0'08τ 1
P1 = y ϕ1 = tg −1 = tg −1
( ) 1 −τ1 1 − τ 12
2
+ (0'08τ 1 )
2 2
1 − τ 12
p 2 p (t ) = P2 sen(ωt + ϕ 2 ) = Im P2* e iωt ( )

Con
4,202
P2* =
(25,4 ⋅ 10 ) F
6
= P2 e iϕ 2
(
1 − τ 22 ) + i(0'08τ ) 2
0
4,202
P2 =
(25,4 ⋅ 10 ) 6
y ϕ 2 = tg −1
− 2ξ 2τ 2
= tg −1
− 0'08τ 2
(1 − τ ) + (0'08τ ) 1−τ 2 1 − τ 22
2
2 2 2
2 2
p 3 p (t ) = P3 sen(ωt + ϕ 3 ) = Im P3* e iωt ( )

Con
− 0,1325
P3* =
(7,905 ⋅ 10 ) F 6
= P3 e iϕ 2
(
1 − τ 22 ) + i(0'08τ 2 ) 0
− 0,1325
P3 =
(7,905 ⋅ 10 ) 6
y ϕ 3 = tg −1
− 2ξ 3τ 3
= tg −1
− 0'08τ 3
(1 − τ ) 2 2
3 + (0'08τ 3 )
2 1 − τ 32 1 − τ 32
3. Valor de la fuerza F0 para conseguir una fuerza cíclica en la probeta Fp0 = 10000 N
Deshaciendo el cambio x = φp :
x p (t ) 1 1 1 p1 p (t )
y p (t ) = 1, 031 3,895 −0,1556 p2 p (t ) ,
z p (t ) 0,9815 −0,3068 −0, 0231 p3 p (t )
la respuesta xp(t) puede expresarse:
x p = ϕ11 p1 + ϕ12 p2 + ϕ13 p3 = p1 + p2 + p3 = Im ( P1* + P2* + P3* ) eiωt = ( ) X

F0
F0 sen (ωt + ϕ x )
Y la zp(t) :
127
z p = ϕ31 p1 + ϕ32 p2 + ϕ33 p3 = 0,9815 p1 − 0,3068 p2 − 0, 02306 p3
(
z p = Im ( 0,9815 P1* − 0,3068 P2* − 0, 02306 P3* ) eiωt = ) Z
F0
F0 sen (ωt + ϕ z )
La amplitud de ( x p (t ) − z p (t )) será la amplitud de la diferencia de las respuestas

permanentes:
x p − z p = (1 − 0,9815 ) p1 + (1 + 0,3068 ) p2 + (1 + 0, 02306 ) p3

X * − Z*
x p − z p = Im (((1 − 0,9815) P1
*
+ (1 + 0,3068 ) P + (1 + 0, 02306 ) P ) e
2
*
3
* iωt
)= F0
F0 sen (ωt + ϕ d )
Donde la amplitud del desplazamiento relativo de los extremos de la probeta (xp-zp) es el valor
( )
absoluto de X * − Z * y la de la fuerza de ensayo será:
4 ⋅106 Abs ( X * − Z * )
Fp 0 = k p Abs ( X − Z * *
)= F0
F0
La figura 5 muestra el valor de k p X * − Z * / F0 en función de la frecuencia de ensayo, ω.
kp X Z F0
kp X Z F0
12
10
8
6
4
2
0 100 200 300 400

Figura 5
Puede comprobarse que el máximo se produce prácticamente a la segunda frecuencia natural.
Será muy próximo a ella y, teniendo en cuenta que el amortiguamiento es muy pequeño,
puede considerarse que se produce a la segunda frecuencia natural, ω2, que será la frecuencia
de ensayo. Sustituyendo ω por ω1 en las expresiones de τ1, τ2 y τ3, que se sustituirán en
P1* , P2* y P3* , se obtiene:
Fp 0 (ω = ω1 ) = 10,81 F0
Teniendo en cuenta que se requiere que la fuerza de ensayo sea Fp0 = 10000 N, el valor
necesario de F0 para ello será:
128
10,81 F0 =10000 → F0 = 925, 2 N
Nota 1. Sin necesidad de representar k p X * − Z * / F0 , se podría haber comprobado que el

máximo se producirá a la frecuencia indicada.Se puede comprobar que el numerador de la
amplitud P2 es bastante mayor que el de P3. De acuerdo con ello, si los amortiguamientos
modales son los mismos, la respuesta P2 a la frecuencia ω2 será bastante mayor que P3 a ω3.
Por otro lado, la respuesta del primer modo, P1, a su frecuencia natural también es bastante
menor que P2 a la suya. Además, su aportación a xp -zp del modo uno (1-0,9815) es bastante
menor que la de los otros dos modos, (1+0,3068) y (1+0,02306), con lo que su aportación
relativa será muy baja. Por tanto, puede comprobarse que a la frecuencia ω2 se producirá la
máxima amplitud de xp -zp. Por tanto, la menor fuerza necesaria para el ensayo se producirá a
esa frecuencia.
Nota 2. Una aproximación más simple, aunque algo más inexacta puede hacerse considerando
que el pico se produce a la segunda frecuencia natural, τ2 = 1. A esa frecuencia, P2 será mucho
mayor que P1 y P3. Además, el movimiento de esos dos modos estará desfasado 90º respecto
al segundo; el primero atrasado 90º por haber pasado su frecuencia natural y el tercero
adelantado 90º por estar aún lejos de su frecuencia natural. Por ello, la amplitud de la
respuesta será a ω2 será prácticamente debida únicamente al segundo modo.
Haciendo la aproximación
x p − z p ≈ (1 + 0,3068 ) p2 = Im ( (1 + 0,3068 ) P2*eiωt )
se obtiene:
4, 202
X * − Z*
F0 ≈ (1 + 0,3068 ) P2* = (1 + 0,3068 )
( 25, 4 ⋅10 ) F
6
= 2, 703 ⋅10−6 F0
0
F0 ω =ω2 0, 08
La fuerza aplicada a la probeta será, por tanto:
Fp 0 = k p 2, 703 ⋅106 F0 = 10,81F0
De donde:
10,81 F0 =10000 → F0 = 925, 0 N
Resultado que es prácticamente igual al anterior.
129
Problema 17
El sistema de la figura está formado por una viga biapoyada de masa uniformemente
distribuida, de valor total mv, en cuyo centro está colocado un motor que gira a una
velocidad ω, constante. El motor tiene una masa total mm, formada por el rotor, de
masa m0, y el resto del motor, de masa me. El desequilibrio del rotor puede
representarse mediante el producto m0e0. El eje de giro del motor está situado a una
altura a del eje de la viga. Para estudiar la respuesta del sistema al desequilibrio se
quieren emplear dos grados de libertad, definidos mediante dos funciones de forma
x
ψ 1 (x ) = sen π
l
x
ψ 2 (x ) = sen 2π
l
Deben obtenerse las ecuaciones del movimiento del sistema en función de los datos
suministrados, indicando las expresiones de los términos de las matrices de masa y
rigidez y del vector de fuerzas.
Solución:
Se va a resolver el problema utilizando el método de Rayleigh-Ritz y aplicando
las ecuaciones de Lagrange para determinar las ecuaciones del movimiento. Para ello
hay que representar los movimientos de la viga como combinación de las dos
funciones de forma y, posteriormente, calcular la energía cinética y la potencial del
sistema. Aplicando las ecuaciones de Lagrange se obtienen los términos de las
matrices de masa y rigidez y el vector de fuerza.
Las dos funciones de forma se representan en la figura 1. La primera representa un
movimiento a flexión de la barra con el máximo en el centro, y la segunda deformada
con desplazamiento nulo en el centro.
ψ1 ψ2
x1
Figura 1: Funciones de forma

Los desplazamientos de la viga, y (x, t), se expresan mediante una combinación de las
dos funciones de forma:
130
y (x, t ) = ∑ q j (t ) ψ j (x ) = q1ψ 1 + q 2ψ 2
j
Para determinar las energías cinética y potencial será necesario conocer las
expresiones de y′′( x, t ) , así como de y (x, t ) en función de las coordenadas
generalizadas q. A partir de la ecuación anterior, se puede obtener fácilmente:
y′( x, t ) = q1ψ 1′ + q2ψ 2′
y′′( x, t ) = q1ψ 1′′ + q2ψ 2′′
y ( x, t ) = q1ψ 1 + q2ψ 2
Donde las expresiones de las derivadas de las funciones de forma son:
π x
ψ 1′(x ) = cos π
l l
2π x
ψ 2′ (x ) = cos 2π
l l
2
π x
ψ 1′′(x ) = − sen π
l l
2
2π x
ψ 2′′(x ) = − sen 2π
l l
Cálculo de la energía potencial del sistema.

Si se toma como origen de coordenadas la posición de equilibrio estática, no debe
incluirse la energía potencial gravitatoria, con lo que la energía potencial del sistema
será la energía de deformación:
1 l 1 l 1 2 2 l
( ( )) ( ) ∑∑ i j ∫0 EIψ i′ψ′ ′j′dx
2 ∫0 2 ∫0
2 2
V = EI y ′′ x , t dx = EI q ψ
1 1′′ + q ψ
2 2′′ dx = q q
2 i =1 j =1
Que también puede escribirse:
1 2 2
V= ∑∑ qi q j kij
2 i=1 j =1
Donde
l
k ij = ∫ EIψ i′′ψ ′j′dx
0
Sustituyendo las expresiones de las funciones de forma en las integrales, es fácil

obtener los valores de kij:
2
l l π2 x EIπ 4
k11 = ∫ ′ 1′′dx = ∫ EI −
EIψ 1′ψ sen π dx =
0 0 l2 l 2l 3
131
2
l l 4π 2 x 8 EIπ 4
k 22 = ∫ EIψ 2′′ψ 2′′dx = ∫ EI − sen 2π dx =
0 0 l2 l l3
k12 = k21 = 0
Donde se puede comprobar fácilmente, sin tener que desarrollar las integrales, que los
términos cruzados, ij, son nulos por ser ortogonales las dos funciones de forma.
Nota. Todas las integrales se pueden calcular fácilmente haciendo el cambio
sen 2θ = 1 (1 + cos 2θ )
2
Cálculo de la energía cinética
La energía cinética del sistema será la suma de la energía cinética de la viga y la energía
cinética del motor, incluyendo el rotor.
T = Tv + Tm
Para determinar la energía cinética del motor se va a considerar la masa del mismo,
mm, descompuesta en dos partes: la del rotor, de masa m0 y posición del centro de
gravedad r0, y la del estator, de masa m1 y posición de su centro de gravedad rG,
coincidente con el eje de giro del rotor. Es decir:
mm = mr + me
Para el cálculo de la energía cinética también deben determinarse las velocidades en

función de las coordenadas generalizadas. En primer lugar, se puede hacer en función
de los desplazamientos y giros en el centro de la barra, y(l/2,t) y θ(l/2,t), que
denominaremos para simplificar y y θ (figura 2):
Figura 2
132
l
rGe = − aθ i + ( y + a ) j
2
l
rGr = + e0 cos(ωt ) − aθ i + ( y + a + e0 sen(ωt )) j
2
y sus velocidades2:
vGe = −aθ i + y j
( )
vGr = − e0ω sen(ωt ) − aθ i + ( y + e0ω cos(ωt )) j
Los cuadrados de dichas velocidades pueden expresarse mediante las ecuaciones:

2
vGe = a 2θ 2 + y 2
2
vGr (
= − e0ω sen(ωt ) − aθ ) + ( y + e ω cos(ωt ))
2
0
2
Estas velocidades pueden expresarse en función de las coordenadas generalizadas a

través de las ecuaciones:
2π
θ = y ′(l / 2) = q1 ψ 1′ (l / 2) + q 2 ψ ′(l / 2) = − q2
l
y (l / 2 ) = q1 ψ 1 (l / 2 ) + q 2 ψ 2 (l / 2 ) = q1
2
2π
2
vGe = a2 q 22 + q12
l
2
2π
= − e0ω sen(ωt ) + a + (q1 + e0ω cos(ωt ))
2 2
v Gr q2
l
La energía cinética del motor puede expresarse, por tanto:

Tm = Tr + Te
Donde
Tr =
1
2
( 2
mr vGr + Ir θ + ω ( ) )=
2
2 2
1 2π 2π
− e0ω sen(ωt ) + a + (q1 + e0ω cos(ωt )) q2 + ω
2
= mr q2 + Ir
2 l l
l
+ e0 cos(ωt + θ ) − a senθ i + ( y + a + e0 sen(ωt + θ )) j , pero
2
Realmente la ecuación debe ser rGr =
2
teniendo en cuenta que son pequeños giros, el sen θ se ha sustituido por el ángulo y se ha considerado θ
despreciable respecto a ωt. Igualmente, en las velocidades se considera θ = y’. Desarrollando las
expresiones exactas puede comprobarse que estas aproximaciones solo hacen que desaparezcan términos
de orden inferior a los principales de las ecuaciones, con lo que la aproximación será válida.
133
2 2
2π 2π
Te =
1
2
( 2
me vGe + I Geθ 2 =
1
2
)
me a 2
l
q 22 + q12 + I Ge
l
q 22
La energía cinética de la viga se puede expresar:
1 l 1 l 1 2 2 l
Tv = ∫ ρ ( x ) ( y ( x , t ))2
dx = ∫ ρ ( x )(q ψ
1 1 + q ψ
2 2 )2
dx = ∑∑ qi q j ∫ ρ ( x )ψ iψ j dx
2 0 2 0 2 i =1 j =1 0

1 2 2
Tv = ∑∑ qi q j mij
2 i =1 j =1
Donde
l
mij = ∫ ρ ( x )ψ i ψ j dx
0
Siendo ρ(x) la masa por unidad de longitud de la viga.

obtener los valores de mij:
2
l l x mv
m11 = ∫ ρ (x )ψ 1 ψ 1 dx = ∫ ρ (x ) sen π dx =
0 0 l 2
2
l l x mv
m22 = ∫ ρ ( x )ψ 2 ψ 2 dx = ∫ ρ ( x ) sen 2π dx =
0 0 l 2
m12 = m21 = 0
Aplicando las ecuaciones de Lagrange,
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qi i = 1, 2 ,
dt ∂qi ∂q ∂qi
pueden obtenerse los distintos términos:
d ∂L d ∂ (Tv + Tr + Te ) d ∂Tv d ∂Tr d ∂Te

= = + + i = 1, 2
dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi
d ∂Tv m
= m11q1 = v q1
dt ∂q1 2
d ∂Tv m
= m22 q2 = v q2
dt ∂q2 2
134
d ∂Tr
dt ∂q1
(
= mr q1 − e0ω 2 sen(ωt ) )
2
d ∂Tr 2π 2π 2π
= mr a q 2 − e0ω 2 cos(ωt ) a+ I Gr q 2
dt ∂q 2 l l l
d ∂Te
= me q1
dt ∂q1
2 2
d ∂Te 2π 2π
= me a 2 q2 + I Ge q 2
dt ∂q 2 l l
∂L EIπ 4
= k11q1 =
∂q1 2l 3
∂L 8 EIπ 4
= k 22 q21 =
∂q21 l3
que, sustituidos en las ecuaciones de Lagrange, producen las ecuaciones del

movimiento
mv EIπ 4
+ mr + me q1 + 3
q1 = mr e0ω 2 sen(ωt )
2 2l
2
mv
2
(
+ mr a 2 + I Gr + me a 2 + I Ge ) 2π
l
q2 +
8 EIπ 4
l 3
q2 = a
2π
l
mr e0ω 2 cos(ωt )
Teniendo en cuenta el teorema de Steiner y agrupando las masas y momentos de

inercia:
mv EIπ 4
+ mm q1 + 3
q1 = mr e0ω 2 sen(ωt )
2 2l
2
mv 2π 8 EIπ 4 2π
+ I0 q2 + q2 = a mr e0ω 2 cos(ωt )
2 l l3 l
Donde I0 es el momento de inercia de todo el motor alrededor del centro de la base.

2π
y = q1 , y que θ = − q2 ,
l
puede ponerse la ecuación en función de θ e y
mv EIπ 4
+ mm y + 3
y = mr e0ω 2 sen(ωt )
2 2l
135
l mv 2π 4 EIπ 3 2π
+ I0 θ2 + θ = −a mr e0ω 2 cos(ωt )
2π 2 l l 2
l
La segunda puede también escribirse:
l 2 mv 2 EIπ 2
+ I 0 θ 2 + θ = −amr e0ω 2 cos(ωt )
8π 2
l
Con lo que, en forma matricial, queda:
mv EIπ 4
+ mm 0 0
2 y 3 y sen ωt
2 + 2l = e0 m r ω 2
l mv θ 2 EIπ 2 θ − a cos ωt
0 + I0 0
8π 2
l
136
Otra forma de plantearlo
Teniendo en cuenta que la velocidad ω es constante, los términos correspondientes a
la energía cinética de rotación del rotor no aportan ningún término al primer miembro
de la ecuación lineal del movimiento, como se ha podido comprobar. En ese caso, el
mismo problema puede resolverse sin incluir la energía cinética de rotación del rotor
en la expresión de la energía cinética, pero considerando las fuerzas centrífugas como
unas fuerzas externas. Mediante este procedimiento se simplifica el cálculo de la
energía cinética, a cambio de tener que calcular los términos de fuerza, como se verá a
continuación.
Cálculo de la energía cinética
La energía cinética del sistema será la suma de la energía cinética de la viga y la energía
cinética del motor, incluyendo el rotor.
T = Tv + Tm
En este caso, la energía cinética del motor se calcula como un solo cuerpo.
Las velocidades necesarias en este caso son solo la del centro de gravedad del motor
(se considera que la excentricidad del rotor no tiene prácticamente influencia en la
posición del centro de gravedad del conjunto, que se sitúa en el eje de giro del motor)
y la de giro de todo el conjunto. La posición del centro de gravedad del motor es:
l
rG = − aθ i + ( y + a ) j
2
y su velocidad
vG = . − aθ i + y j
El cuadrado de dicha velocidad puede expresarse mediante la ecuación:

2
vGe = a 2θ 2 + y 2
Teniendo en cuenta la relación entre y y θ y las coordenadas generalizadas:

2π
θ = y ′(l / 2) = q1 ψ 1′ (l / 2) + q 2 ψ ′(l / 2) = − q2
l
y (l / 2 ) = q1 ψ 1 (l / 2 ) + q 2 ψ 2 (l / 2 ) = q1
El cuadrado de la velocidad puede expresarse:

2
2π
vG2 = a 2 q 22 + q12
l
2 2
2π 2π
Tm =
1
2
(
mm vG2 + I Gθ 2 =
1
2
)
mm a 2
l
q 22 + q12 + I G
l
q 22
137
Donde IG es el momento de inercia de todo el motor alrededor de su centro de
gravedad.
La energía cinética de la viga se puede expresar igual que en el otro caso:
1 l 1 l 1 2 2 l
( ) ( ( )) ( )( ) ∑∑ i j ∫0 ρ (x )ψ iψ j dx
2 ∫0 2 ∫0
2 2
Tv = ρ x y x , t dx = ρ x q ψ
1 1 + q ψ
2 2 dx = q q
2 i =1 j =1

1 2 2
Tv = ∑∑ qi q j mij
2 i =1 j =1
Donde
l
mij = ∫ ρ ( x )ψ iψ j dx
0
Donde ρ(x) es la masa por unidad de longitud de la viga.

obtener los valores de mij:
2
l l x mv
m11 = ∫ ρ ( x )ψ 1ψ 1 dx = ∫ ρ ( x ) sen π dx =
0 0 l 2
2
l l x mv
m22 = ∫ ρ ( x )ψ 2ψ 2 dx = ∫ ρ ( x ) sen 2π dx =
0 0 l 2
m12 = m21 = 0
Teniendo en cuenta que la energía potencial tiene la misma expresión que con el
procedimiento anterior y aplicando las ecuaciones de Lagrange,
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qi i = 1, 2 ,
dt ∂qi ∂q ∂qi
pueden obtenerse los distintos términos:
d ∂L d ∂ (Tv + Tm ) d ∂Tv d ∂Tm

= = + i = 1, 2
dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi dt ∂qi
d ∂Tv m
= m11q1 = v q1
dt ∂q1 2
d ∂Tv m
= m22 q2 = v q2
dt ∂q2 2
138
d ∂Tm
= mm q1
dt ∂q1
2 2
d ∂Tm 2π 2π
= mm a 2 q2 + I G q2
dt ∂q 2 l l
∂L EIπ 4
= k11q1 =
∂q1 2l 3
∂L 8 EIπ 4
= k 22 q21 =
∂q21 l3
que, sustituidos en las ecuaciones de Lagrange, producen las ecuaciones del

movimiento
mv EIπ 4
+ mm q1 + q1 = Q1
2 2l 3
2
2π 8 EIπ 4
mv
(
+ mm a 2 + I G ) q2 + q 2 = Q2
2 l l3
Teniendo en cuenta el teorema de Steiner:
mv EIπ 4
+ mm q1 + q1 = Q1
2 2l 3
2
mv 2π 8 EIπ 4
+ I0 q2 + q 2 = Q2
2 l l3
Donde I0 es el momento de inercia de todo el motor alrededor del centro de la base.
Fuerzas generalizadas
Las fuerzas centrífugas pueden expresarse (figura 2):
F = Fx i + Fy j = mr e0ω 2 (cos ωt i + senωt j )
Teniendo en cuenta la expresión de la posición del eje de giro del rotor
l
rG = − aθ i + ( y + a ) j
2
Y la relación entre y y θ y las coordenadas generalizadas:

y = q1
2π
θ = y′ = − q2
l
La ecuación anterior se puede escribir
139
l 2πa
rG = + q 2 i + (q1 + a ) j
2 l
El desplazamiento virtual del punto de aplicación de la fuerza se puede expresar:

2πa
δrG = δq 2 i + δq1 j
l
El trabajo virtual puede escribirse:
2π
δW = F ⋅ δrG = mr e0ω 2 a cos ωt δq 2 + senωt δq1 = Q1δq1 + Q2δq 2
l
Identificando términos y sustituyendo en la ecuación del movimiento, se obtienen las

mismas ecuaciones que en el caso anterior:
mv EIπ 4
+ mm q1 + q1 = mr e0ω 2 sen(ωt )
2 2l 3
2
mv 2π 8 EIπ 4 2π
+ I0 q2 + 3
q2 = a mr e0ω 2 cos(ωt )
2 l l l
Que, puestas en función de y y θ, permiten llegar a la misma ecuación matricial que

antes:
mv EIπ 4
+ mm 0 y 3
0 y sen ωt
2 + 2l = e0 m r ω 2
2 EIπ
2
l mv θ 2
θ − a cos ωt
0 + I0 0
8π 2 l
140
Problema 18
El sistema de la figura representa un embalaje en el que va montada una viga de cobre,
apoyada en sus extremos en dos elementos elásticos con amortiguadores. La viga lleva en el
centro un elemento frágil con una masa m = 2 kg y tiene una masa uniformemente distribuida
de 8 kg. La longitud de la viga es l=1 m; el momento de inercia de la viga es I=0,3 cm4; y su
módulo de elasticidad E = 120 GPa. Los elementos elásticos tienen una rigidez k = 104 N/m y los
amortiguadores un coeficiente c =10 N/(m/s).
Debido al movimiento del vehículo en el que se transporta, la base se ve sometida un
movimiento que puede aproximarse mediante la expresión 𝑦(𝑡) = 0,1 𝑠𝑒𝑛(20 𝑡) m.
Para estudiar la respuesta dinámica del sistema, se quiere hacer un modelo de 3 GDL
empleando el método de Rayleigh-Ritz y las coordenadas x1, x2 y x3 mostradas en la figura
como coordenadas generalizadas. Se desea determinar:
1. La ecuación del movimiento del sistema, incluyendo los valores de todas las matrices y del
vector fuerzas, en función de las coordenadas xj.
2. La ecuación del movimiento del sistema, incluyendo los valores de todas las matrices y del
vector fuerzas, en función de las coordenadas relativas zj = xj – y.
3. Las frecuencias naturales y modos de vibración del sistema
4. La ecuación del movimiento en coordenadas modales (Nota. Aunque la matriz de
amortiguamiento en coordenadas modales no es diagonal, puede aproximarse mediante
los amortiguamientos modales ξ1 =0,11, ξ2 =0,43 y ξ3 =0,34).
5. Valor máximo de la aceleración de la masa m durante el régimen permanente del
movimiento.
Figura 1
Nota. Para representar la deformada de la viga, puede emplearse la función de forma senoidal:
ψ(η) = sen (π η⁄𝑙)
141
1. Obtención de las ecuaciones del movimiento
En primer lugar, debe definirse la deformada del sistema x(η) en función de las coordenadas
generalizadas, xj, que puede escribirse:
𝑥2 − 𝑥1 η
𝑥(η) = 𝑥1 + η + 𝑎3 𝑠𝑒𝑛(π )
𝑙 𝑙
Teniendo en cuenta que x3 = x(η = l/2), es fácil comprobar la relación:

a3
x2 𝑥1 + 𝑥2
x1 x(η) 𝑥3 = + 𝑎3
2
η
𝑥1 + 𝑥2
𝑎3 = 𝑥3 −
2
Que, sustituida en la expresión de x(η), permite obtener:
𝑥2 − 𝑥1 𝑥1 + 𝑥2 η
𝑥(η) = 𝑥1 + η + (𝑥3 − ) 𝑠𝑒𝑛(π )
𝑙 2 𝑙
η 1 η η 1 η η
𝑥(η) = 𝑥1 �1 − − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥2 � − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥3 𝑠𝑒𝑛(π )
𝑙 2 𝑙 𝑙 2 𝑙 𝑙
Para aplicar las ecuaciones de Lagrange, deben expresarse las energías cinética y potencial en
función de las coordenadas generalizadas, xj. Así, la energía cinética puede expresarse:
1 𝑙 1
𝑇 = � ρ(η)𝑥̇ 2 (η, 𝑡) 𝑑η + 𝑚 𝑥̇ 32
2 0 2
2
1 𝑙 η 1 η η 1 η η
𝑇 = � ρ(η) �𝑥̇ 1 �1 − − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥̇ 2 � − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥̇ 3 𝑠𝑒𝑛 �π �� 𝑑η +
2 0 𝑙 2 𝑙 𝑙 2 𝑙 𝑙
1
+ 𝑚 𝑥̇ 32
2
Donde ρ (η) = ρ es la masa por unidad de longitud.

Igualmente, la energía potencial puede expresarse:
1 1 1 𝑙
𝑉 = 𝑘1 (𝑥1 − 𝑦)2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑦)2 + � 𝐸𝐼 (𝑥"(η, 𝑡))2 𝑑η
2 2 2 0
1 1 1 𝑙 π 2 η 2 𝑥1 + 𝑥2 2
𝑉 = 𝑘1 (𝑥1 − 𝑦)2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑦)2 + � 𝐸𝐼 �� 𝑠𝑒𝑛(π )� �𝑥3 − � 𝑑η
2 2 2 0 𝑙 𝑙 2
Donde no se incluye la energía potencial gravitatoria por considerar que el sistema parte de la
posición de equilibrio estático y considerar dicha posición como origen de coordenadas.
142
Si consideramos que el amortiguamiento solo está producido por los amortiguadores
instalados en los extremos de la viga, la función de disipación de Rayleigh será:
1 1
𝐹 = 𝑐1 (𝑥̇ 1 − 𝑦̇ )2 + 𝑐2 (𝑥̇ 2 − 𝑦̇ )2
2 2
Aplicando las ecuaciones de Lagrange, se puede escribir:
𝑙
𝑑 𝜕𝑇 η 1 η η 1 η η
= � ρ(η) �𝑥̈ 1 �1 − − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥̈ 2 � − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥̈ 3 𝑠𝑒𝑛 �π �� 1
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 0 𝑙 2 𝑙 𝑙 2 𝑙 𝑙
η 1 η
− − 𝑠𝑒𝑛 �π �� 𝑑η
𝑙 2 𝑙
𝑙
𝑑 𝜕𝑇 η 1 η η 1 η η η
= � ρ(η) �𝑥̈ 1 �1 − − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥̈ 2 � − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥̈ 3 𝑠𝑒𝑛 �π ��
𝑑𝑡 𝜕𝑥2 0 𝑙 2 𝑙 𝑙 2 𝑙 𝑙 𝑙
1 η
− 𝑠𝑒𝑛 �π �� 𝑑η
2 𝑙
𝑙
𝑑 𝜕𝑇 η 1 η η 1 η
= � ρ(η) �𝑥̈ 1 �1 − − 𝑠𝑒𝑛 �π �� + 𝑥̈ 2 � − 𝑠𝑒𝑛 �π ��
𝑑𝑡 𝜕𝑥3 0 𝑙 2 𝑙 𝑙 2 𝑙
η η
+ 𝑥̈ 3 𝑠𝑒𝑛 �π �� 𝑠𝑒𝑛 �π � 𝑑η + 𝑚𝑥̈ 3
𝑙 𝑙
Efectuando las integrales, queda:
𝑑 𝜕𝑇 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙
= ρ(η) �𝑥̈ 1 � + − � + 𝑥̈ 2 � − − + � + 𝑥̈ 3 � − ��
𝑑𝑡 𝜕𝑥1 3 8 π 2 π 3 8 π 4
𝑑 𝜕𝑇 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙
= ρ(η) �𝑥̈ 1 � − − + � + 𝑥̈ 2 � + − � + 𝑥̈ 3 � − ��
𝑑𝑡 𝜕𝑥2 2 π 3 8 3 8 π π 4
𝑑 𝜕𝑇 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙
= ρ(η) �𝑥̈ 1 � − � + 𝑥̈ 2 � − � + 𝑥̈ 3 � + 𝑚𝑥̈ 3
𝑑𝑡 𝜕𝑥3 π 4 π 4 2
Igualmente, para la energía potencial:
𝑙 2
𝜕𝑉 π 2 η 𝑥1 + 𝑥2 1
= 𝑘1 (𝑥1 − 𝑦) + � 𝐸𝐼 �� 𝑠𝑒𝑛 �π �� 𝑥3 − � (− ) 𝑑η
𝜕𝑥1 0 𝑙 𝑙 2 2
𝑙 2
𝜕𝑉 π 2 η 𝑥1 + 𝑥2 1
= 𝑘2 (𝑥2 − 𝑦) + � 𝐸𝐼 �� 𝑠𝑒𝑛 �π �� 𝑥3 − � (− ) 𝑑η
𝜕𝑥2 0 𝑙 𝑙 2 2
𝑙 2
𝜕𝑉 π 2 η 𝑥1 + 𝑥2
= � 𝐸𝐼 �� 𝑠𝑒𝑛 �π �� 𝑥3 − � 𝑑η
𝜕𝑥3 0 𝑙 𝑙 2
Efectuando, se obtiene:
𝜕𝑉 π4 𝐸𝐼 𝑥1 + 𝑥2 𝑥3
= 𝑘1 (𝑥1 − 𝑦) + 3 � − �
𝜕𝑥1 2𝑙 4 2
𝜕𝑉 π4 𝐸𝐼 𝑥1 + 𝑥2 𝑥3
= 𝑘2 (𝑥2 − 𝑦) + 3 � − �
𝜕𝑥2 2𝑙 4 2
143
𝜕𝑉 π4 𝐸𝐼 𝑥1 + 𝑥2
= 3
�𝑥3 − � 𝑑η
𝜕𝑥3 2𝑙 2
Y para la función de disipación:
𝜕𝐹
= 𝑐1 (𝑥̇ 1 − 𝑦̇ )
𝜕𝑥̇ 1
𝜕𝐹
= 𝑐2 (𝑥̇ 2 − 𝑦̇ )
𝜕𝑥̇ 2
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐹
− + = 𝑄𝑗 𝑗 = 1…3
𝑑𝑥 𝜕𝑎̇𝑗 𝜕𝑎𝑗 𝜕𝑎̇𝑗
Llamando mb a la masa de la barra (𝑚𝑏 = ρ(η)𝑙) y teniendo en cuenta que no hay fuerzas
externas, con lo que Qj =0, quedan las ecuaciones:
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 �� − � 𝑥̈ 1 + � − � 𝑥̈ 2 + � − � 𝑥̈ 3 � + 𝑐1 (𝑥̇ 1 − 𝑦̇ ) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑦)
24 π 24 π π 4
4
π 𝐸𝐼 𝑥1 𝑥2 𝑥3
+ 3 � + − �=0
2𝑙 4 4 2
7 1 11 1 1 1
𝑚𝑏 �� − � 𝑥̈ 1 + � − � 𝑥̈ 2 + � − � 𝑥̈ 3 � + 𝑐2 (𝑥̇ 2 − 𝑦̇ ) + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑦)
24 π 24 π π 4
4
π 𝐸𝐼 𝑥1 𝑥2 𝑥3
+ 3 � + − �=0
2𝑙 4 4 2
1 1 1 1 1 π4 𝐸𝐼 𝑥1 𝑥2
𝑚𝑏 �� − � 𝑥̈ 1 + � − � 𝑥̈ 2 + 𝑥̈ 3 � + 𝑚𝑥̈ 3 + 3 �𝑥3 − − � = 0
π 4 π 4 2 2𝑙 2 2
Que en forma matricial puede escribirse:
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �
⎛ 24 π 24 π π 4 ⎞ 𝑥̈
7 1 11 1 1 1 1 𝑐1 0 0 𝑥̇ 1
⎜𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �⎟ �𝑥̈ 2 � + � 0 𝑐2 0� �𝑥̇ 2 �
⎜ 24 π 24 π π 4 ⎟ 𝑥̈ 0 0 0 𝑥̇ 3
3
1 1 1 1 𝑚𝑏
⎝ 𝑚𝑏 �π − 4� 𝑚𝑏 � − �
π 4 2
+𝑚 ⎠
π4 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼
𝑘1 + 3 −
⎛ 8𝑙 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎞ 𝑥
𝑐1 𝑦̇ + 𝑘1 𝑦
4
π 𝐸𝐼 4
π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 ⎟ 𝑥1
+⎜
⎜ 𝑘2 + 3 − 3 ⎟ 2 � � = � 𝑐2 𝑦̇ + 𝑘2 𝑦�
⎜ 8𝑙 3 8𝑙 4𝑙 ⎟ 𝑥3 0
⎝ − 4𝑙 3 − 3
4𝑙 2𝑙 3 ⎠
Sustituyendo valores, queda:
1,120 −0,2131 0,5465 𝑥̈ 1 10 0 0 𝑥̇ 1
�−0,2131 1,120 0,5465� �𝑥̈ 2 � + � 0 10 0� �𝑥̇ 2 �
0,5465 0,5465 6 𝑥̈ 3 0 0 0 𝑥̇ 3
4
10 + 45 π 4
45 π4
−90 π4 𝑥1 10𝑦̇ + 104 𝑦
+ � 45 π4 104 + 45 π4 −90 π4 � �𝑥2 � = �10𝑦̇ + 104 𝑦�
−90 π 4
−90 π4 180 π4 𝑥3 0
144
Otro procedimiento
Partiendo de las ecuaciones obtenidas en el problema anterior con coordenadas generalizadas
asociadas a las funciones de forma:
𝑚𝑏 𝑚𝑏 𝑚𝑏 𝑚 𝑚 𝑚
𝑎̈ 1 + 𝑎̈ 2 + 𝑎̈ 3 + 𝑎̈ 1 + 𝑎̈ 2 + 𝑎̈ 3 + 𝑐1 (𝑎̇ 1 − 𝑦̇ ) + 𝑘1 (𝑎1 − 𝑦) = 0
3 6 π 4 4 2
𝑚𝑏 𝑚𝑏 𝑚𝑏 𝑚 𝑚 𝑚
𝑎̈ 1 + 𝑎̈ 2 + 𝑎̈ 3 + 𝑎̈ 1 + 𝑎̈ 2 + 𝑎̈ 3 + 𝑐2 (𝑎̇ 2 − 𝑦̇ ) + 𝑘2 (𝑎2 − 𝑦) = 0
6 3 π 4 4 2
𝑚𝑏 𝑚𝑏 𝑚𝑏 𝑚 𝑚 π4 𝐸𝐼
𝑎̈ 1 + 𝑎̈ 2 + 𝑎̈ 3 + 𝑎̈ 1 + 𝑎̈ 2 + 𝑚𝑎̈ 3 + 3 𝑎3 = 0
π π 2 2 2 2𝑙
teniendo en cuenta que
𝑎1 = 𝑥1
𝑎2 = 𝑥2
𝑥1 + 𝑥2
𝑎3 = 𝑥3 −
2
y sustituyendo en las ecuaciones, se obtiene:
𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 𝑚
� − � 𝑥̈ 1 + � − � 𝑥̈ 2 + � + � 𝑥̈ 3 + 𝑐1 (𝑥̇ 1 − 𝑦̇ ) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑦) = 0
3 2π 6 2π π 2
� − � 𝑥̈ 1 + � − � 𝑥̈ 2 + � + � 𝑥̈ 3 + 𝑐2 (𝑥̇ 2 − 𝑦̇ ) + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑦) = 0
6 2π 3 2π π 2
𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 π4 𝐸𝐼 𝑥1 + 𝑥2
� − � 𝑥̈ 1 + � − � 𝑥̈ 2 + � + 𝑚� 𝑎̈ 3 + 3 �𝑥3 − �=0
π 4 π 4 2 2𝑙 2
Que en forma matricial puede escribirse:
− − +
3 2π 6 2π π 2
⎛𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 𝑚⎞ 𝑎̈ 1 𝑐1 0 0 𝑎̇ 1
⎜6 − − + ⎟ �𝑎̈ 2 � + � 0 𝑐2 0� �𝑎̇ 2 �
⎜ 2π 3 2π π 2⎟
𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 𝑚 𝑚𝑏 𝑎̈ 3 0 0 0 𝑎̇ 3
⎝ π − − + 𝑚 ⎠
4 π 4 2
𝑘1 0 0
𝑎1 𝑐1 𝑦̇ + 𝑘1 𝑦
0 𝑘2 0
+� 4 � �𝑎2 � = � 𝑐2 𝑦̇ + 𝑘2 𝑦�
π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 𝑎
− 3 − 3 3 0
4𝑙 4𝑙 2𝑙 3
Donde se puede observar que las matrices de masa y rigidez no son simétricas, lo que dificulta
la solución del problema. Sin embargo, si dividimos entre 2 la tercera ecuación y se la restamos
a las otras dos, es fácil comprobar que queda la ecuación:
145
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �
⎛ 24 π 24 π π 4 ⎞ 𝑥̈
7 1 11 1 1 1 1 𝑐1 0 0 𝑥̇ 1
⎜𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �⎟ �𝑥̈ 2 � + � 0 𝑐2 0� �𝑥̇ 2 �
⎜ 24 π 24 π π 4 ⎟ 𝑥̈ 0 0 0 𝑥̇ 3
3
1 1 1 1 𝑚𝑏
⎝ 𝑚𝑏 �π − 4� 𝑚𝑏 � − �
π 4 2
+𝑚 ⎠
𝑘1 + 3 −
⎛ 8𝑙 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎞ 𝑥
𝑐1 𝑦̇ + 𝑘1 𝑦
4
π 𝐸𝐼 4
π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 ⎟ 𝑥1
+⎜
⎜ 𝑘 2 + − ⎟ � 2 � = � 𝑐2 𝑦̇ + 𝑘2 𝑦�
⎜ 8𝑙 3 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎟ 𝑥3 0
⎝ − 4𝑙 3 − 3
4𝑙 2𝑙 3 ⎠
Que es idéntica a la obtenida anteriormente y en la que todas las matrices son simétricas.
2. Ecuación del movimiento en coordenadas relativas zj = xj – y.

Si en la ecuación anterior restamos en ambos miembros los términos
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �
⎛ 24 π 24 π π 4 ⎞ 𝑦̈
7 1 11 1 1 1 𝑐1 0 0 𝑦̇
⎜𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �⎟ �𝑦̈ � + � 0 𝑐2 0� �𝑦̇ �
⎜ 24 π 24 π π 4 ⎟ 𝑦̈ 0 0 0 𝑦̇
1 1 1 1 𝑚𝑏
𝑚 �
⎝ 𝑏 π 4− � 𝑚𝑏 � − � + 𝑚 ⎠
π 4 2
4 4
π 𝐸𝐼 π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼
𝑘1 + 3 −
⎛ 8𝑙 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎞ 𝑦
4 4
π 𝐸𝐼 π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 ⎟ 𝑦
+⎜
⎜ 𝑘 2 + − ⎟� �
⎜ 8𝑙 3 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎟ 𝑦
⎝ − −
4𝑙 3 4𝑙 3 2𝑙 3 ⎠
queda
146
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �
⎛ 24 π 24 π π 4 ⎞ 𝑧̈
7 1 11 1 1 1 1 𝑐1 0 0 𝑧̇1
⎜𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �⎟ �𝑧̈2 � + � 0 𝑐2 0� �𝑧̇2 �
⎜ 24 π 24 π π 4 ⎟ 𝑧̈ 0 0 0 𝑧̇3
3
1 1 1 1 𝑚𝑏
⎝ 𝑚𝑏 �π − 4� 𝑚𝑏 � − �
π 4 2
+𝑚 ⎠
𝑘1 + 3 −
⎛ 8𝑙 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎞ 𝑧
4
π 𝐸𝐼 4
π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 ⎟ 𝑧1
+⎜⎜ 𝑘 2 + − ⎟ � 2� =
⎜ 8𝑙 3 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎟ 𝑧3
⎝ − −
4𝑙 3 4𝑙 3 2𝑙 3 ⎠
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �
⎛ 24 π 24 π π 4 ⎞ 𝑦̈
7 1 11 1 1 1
= − ⎜𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �⎟ �𝑦̈ �
⎜ 24 π 24 π π 4 ⎟ 𝑦̈
1 1 1 1 𝑚𝑏
⎝ 𝑚𝑏 �π − 4� 𝑚𝑏 � − �
π 4 2
+𝑚 ⎠
3
−
⎛ 8𝑙 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎞ 𝑦
4 4
π 𝐸𝐼 π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 ⎟ 𝑦
−⎜⎜ − ⎟� �
⎜ 8𝑙 3 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎟ 𝑦
−
⎝ 4𝑙 3 −
4𝑙 3 2𝑙 3 ⎠
En esta ecuación puede comprobarse que, dados los valores de los componentes de las
matrices, el resultado de efectuar el segundo término del segundo miembro es nulo, con lo
que queda la ecuación:
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �
⎛ 24 π 24 π π 4 ⎞ 𝑧̈
7 1 11 1 1 1 1 𝑐1 0 0 𝑧̇1
⎜𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �⎟ �𝑧̈2 � + � 0 𝑐2 0� �𝑧̇2 �
⎜ 24 π 24 π π 4 ⎟ 𝑧̈ 0 0 0 𝑧̇3
3
1 1 1 1 𝑚𝑏
⎝ 𝑚𝑏 �π − 4� 𝑚𝑏 � − �
π 4 2
+𝑚 ⎠
𝑘1 + 3 −
⎛ 8𝑙 8𝑙 3 4𝑙 3 ⎞ 𝑧
4
π 𝐸𝐼 4
π 𝐸𝐼 π4 𝐸𝐼 ⎟ 𝑧1
+⎜⎜ 𝑘2 + 3 − 3 ⎟ � 2 � =
⎜ 8𝑙 3 8𝑙 4𝑙 ⎟ 𝑧3
⎝ − 4𝑙 3 − 3
4𝑙 2𝑙 3 ⎠
11 1 7 1 1 1
𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �
⎛ 24 π 24 π π 4 ⎞ 𝑦̈
7 1 11 1 1 1
= − ⎜𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − � 𝑚𝑏 � − �⎟ �𝑦̈ �
⎜ 24 π 24 π π 4 ⎟ 𝑦̈
1 1 1 1 𝑚𝑏
⎝ 𝑚𝑏 �π − 4� 𝑚𝑏 � − �
π 4 2
+𝑚 ⎠
que puede escribirse de forma simplificada:

𝒎𝒛̈ + 𝒄𝒛̇ + 𝒌𝒛 = −𝒎𝒚̈
147
3. Frecuencias naturales y modos de vibración del sistema
A partir de las ecuaciones del movimiento, las frecuencias y modos se obtienen resolviendo el
problema de autovalores:
(𝒌 − ω2 𝒎) ϕ = 0
104 + 45 π4 45 π4 −90 π4 1,120 −0,2131 0,5465
� 45 π4 10 + 45 π4
4
−90 π4 � ϕ − ω2 �−0,2131 3,167 0,5465� ϕ = 0
−90 π4 −90 π4 180 π4 0,5465 0,5465 6
Que, resuelto, permite obtener las soluciones:
rad
ω12 = 1238 → ω1 = 35,18
s
rad
ω22 = 7501 → ω2 = 86, 61
s
rad
ω32 = 29, 25 ⋅103 → ω3 = 171, 0
s
Sustituyendo las frecuencias en las ecuaciones
(k − ω m ) φ
2
j j =0
1
ω = 1238 → (k − ω m)φ1 = 0
1
2
1
2
⇒ φ1 = 1
1,868
1
ω2 = 7501 → (k − ω2 m)φ 2 = 0
2 2
⇒ φ 2 = −1
0
1
ω3 = 29, 25 ⋅10 → (k − ω3 m)φ 3 = 0
2 3 2
⇒ φ3 = 1
−0,3134
1 1 1
φ= 1 −1 1
1,868 0 −0,3134
4. Ecuación del movimiento en coordenadas normales
148
p1
Haciendo el cambio x = φp , siendo p = p2 el vector de coordenadas modales, y
p3
(φ Tmφ)p + (φ Tcφ)p + (φ Tkφ)p = φ T F

Mp + Cp + Kp = F*
Donde:
26,85 0 0
M = φ mφ =
T
0 2, 666 0
0 0 1, 718
33, 22 0 0
K = φ kφ =
T
0 20 0 ⋅103
0 0 50, 25
La matriz de amortiguamiento en coordenadas modales será:
20 0 20
C = φ cφ = 0 20 0
T
20 0 20
Que puede comprobarse que no es diagonal; es decir, que el amortiguamiento es no

proporcional. Una aproximación generalmente buena puede obtenerse tomando solo los
términos de la diagonal, haciendo cero el resto. En ese caso, quedaría la matriz:
20 0 0
C= 0 20 0
0 0 20
Teniendo en cuenta la nota del enunciado, se obtienen los valores:
Ci = 2ξ j K i M i
19,98 0 0
C= 0 19,86 0
0 0 20, 78
Que es una buena aproximación.

La fuerza en coordenadas normales puede expresarse:
149
103 Sen(20 t) + 20 Cos(20 t) 2 ⋅103 Sen(20 t) + 40 Cos(20 t)
F* = φ T 103 Sen(20 t) + 20 Cos(20 t) = 0
3
0 2 ⋅10 Sen(20 t) + 40 Cos(20 t)

matricial queda:
26,85 0 0 p1 18,89 0 0 p1
0 2, 666 0 p2 + 0 23, 09 0 p2 +
0 0 1, 718 p3 0 0 17, 63 p3
33, 22 0 0 p1 2 ⋅103 Sen(20 t) + 40 Cos(20 t)

+103 0 20 0 p2 = 0
0 0 50, 25 p3 2 ⋅10 Sen(20 t) + 40 Cos(20 t)
3
5. Desplazamiento x3 en régimen permanente

Deshaciendo el cambio x = φp :
x1 (t ) 1 1 1 p1 p (t )
x2 (t ) = 1 −1 1 p2 p (t ) ,
x3 (t ) 1,868 0 −0,3134 p3 p (t )
la respuesta xp(t) puede expresarse:
x3 = ϕ31 p1 + ϕ32 p2 + ϕ33 p3
x3 = 1,868 p1 − 0,3134 p3
Con
2000 40
K1 K1
p1 = sen(20t + ϕ1 ) + cos(20t + ϕ1 )
(1 − τ 12 ) 2 + ( 2ξ1τ 1 ) (1 − τ 12 ) 2 + ( 2ξ1τ 1 )
2 2
2000 40
K3 K3
p3 = sen(20t + ϕ3 ) + cos(20t + ϕ3 )
(1 − τ 32 ) 2 + ( 2ξ3τ 3 ) (1 − τ 32 ) 2 + ( 2ξ3τ 3 )
2 2
−2ξ jτ j
ϕ j = tg −1
1 − τ 2j
Sustituyendo ϕj en las expresiones de pj y estas en la de x3 se obtiene la expresión de x3. Una

vez simplificada, puede comprobarse que tiene una amplitud:
150
x3 = 0,1535 m
La figura muestra la evolución del desplazamiento x3.

Desplazamiento x3
x3 m
0.15
0.10
0.05
t
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.05
0.10
0.15
151
Problema 19
La viga de la figura, empotrada-apoyada, tiene colgada una masa de su centro a través de un

elemento elástico. Además tiene aplicado un par variable, M(t), y una fuerza por unidad de
longitud uniformemente distribuida, p(t). Empleando el método de Rayleigh-Ritz para
representar la deformación de la viga mediante la combinación de dos funciones de forma
como las representadas por la ecuación 𝜓𝑗 (𝑥) = 𝑥/𝐿 sin(𝑗𝜋𝑥/𝐿), donde j representa el
grado de libertad asociado, debe obtenerse un modelo de tres grados de libertad, dos de la
deformación de la viga y el tercero del movimiento de la masa m.
Obtenga las expresiones de los términos de las matrices de masa y rigidez y del vector de
fuerzas del modelo.
Nota.
A: Área de la sección de la viga

E: Módulo elástico del material
I: Momento de inercia de la sección de la viga
ρ: Densidad de la viga
L: Longitud de la viga
152
Solución
Utilizando el método de Rayleigh-Ritz, la deformada de la viga puede representarse mediante
la expresión 𝑦(𝑥, 𝑡) = 𝑞1 (𝑡)ψ1 (𝑥) + 𝑞2 (𝑡)ψ2 (𝑥), donde q1 y q2 son las coordenadas
generalizadas, y ψ1 y ψ2 tienen las expresiones:
𝑥 𝜋𝑥
𝜓1 (𝑥) = sin � �
𝐿 𝐿
𝑥 2𝜋𝑥
𝜓2 (𝑥) = sin � �
𝐿 𝐿
Con esta aproximación, el sistema quedará totalmente definido mediante la posición vertical
de la masa m, q3(t).
Estando definidas las posiciones de todos los puntos del sistema mediante los tres grados de
libertad se plantearán las expresiones de las energías cinética y potencial, para sustituirlas
posteriormente en las ecuaciones de Lagrange.
La expresión de la energía cinética puede escribirse:
1 𝐿 2 1
𝑇 = � 𝜌𝐴�𝑦̇ (𝑥, 𝑡)� 𝑑𝑥 + 𝑚𝑞̇ 3
2 0 2
Sustituyendo 𝑦̇ (𝑥, 𝑡) por su expresión 𝑦̇ (𝑥, 𝑡) = 𝑞̇ 1 (𝑡)ψ1 (𝑥) + 𝑞̇ 2 (𝑡)ψ2 (𝑥), efectuando el
cuadrado y separando las integrales, se obtiene:
1 𝐿 1 𝐿 1 𝐿 1
𝑇 = �� 𝜌𝐴𝜓12 𝑑𝑥 � 𝑞̇ 12 + �� 𝜌𝐴𝜓22 𝑑𝑥 � 𝑞̇ 22 + �� 𝜌𝐴𝜓1 𝜓2 𝑑𝑥� 𝑞̇ 1 𝑞̇ 2 + 𝑚𝑞̇ 3
2 0 2 0 2 0 2
La energía potencia puede expresarse:
2
1 𝐿 2 1 𝐿
𝑈 = � 𝜌𝐴�𝑦"(𝑥, 𝑡)� 𝑑𝑥 + 𝑘 �𝑦 � , 𝑡� − 𝑞3 �
2 0 2 2
Donde se ha tomado como origen de coordenadas la posición de equilibrio estático e y”
representa la derivada segunda respecto a x. Sustituyendo y”(x,t), efectuando el cuadrado y
separando las integrales, se obtiene:
1 𝐿 1 𝐿 1 𝐿
𝑈 = �� 𝐸𝐼(𝜓1 ")2 𝑑𝑥 � 𝑞12 + �� 𝐸𝐼(𝜓2 ")2 𝑑𝑥� 𝑞22 + �� 𝐸𝐼𝜓1 "𝜓2 "𝑑𝑥 � 𝑞1 𝑞2
2 0 2 0 2 0
2
1 𝐿 𝐿
+ 𝑘 �𝑞1 ψ1 � � + 𝑞2 ψ2 ( ) − 𝑞3 �
2 2 2
Donde:
𝐿 𝐿 𝐿
𝑦 � , 𝑡� = 𝑞1 (𝑡)𝜓1 � � + 𝑞2 (𝑡)𝜓2 � �
2 2 2
2π 𝜋𝑥 π2 𝑥 π𝑥
ψ1 "(𝑥) = cos � � − sen � �
𝐿2 𝐿 𝐿3 𝐿
4π 2𝜋𝑥 4π2 𝑥 2π𝑥
ψ2 "(𝑥) = 2
cos � � − 3
sen � �
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
Teniendo en cuenta que el desplazamiento virtual de la viga puede expresarse en función de
las coordenadas generalizadas:
153
δ𝑦(𝑥) = δ𝑞1 ψ1 (𝑥) + δ𝑞2 ψ2 (𝑥),
el trabajo virtual producido por la fuerza distribuida y el momento aplicado a la viga puede
expresarse:
𝐿
𝐿 𝐿
𝛿𝑄 = 𝑄1 δ𝑞1 + 𝑄2 δ𝑞2 + 𝑄3 δ𝑞3 = � 𝑝(𝑡) δ𝑦(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑀𝜓1′ � � 𝛿𝑞1 + 𝑀𝜓2′ � � 𝛿𝑞2
0 2 2
𝐿 𝐿
𝐿 𝐿
𝛿𝑄 = �� 𝑝(𝑡) 𝜓1 𝑑𝑥� 𝛿𝑞1 + �� 𝑝(𝑡) 𝜓2 𝑑𝑥� 𝛿𝑞2 + 𝑀𝜓1′ � � 𝛿𝑞1 + 𝑀𝜓2′ � � 𝛿𝑞2
0 0 2 2
Con lo que:
𝐿
𝐿
𝑄1 = � 𝑝(𝑡) 𝜓1 𝑑𝑥 + 𝑀𝜓1′ � �
0 2
𝐿
𝐿
𝑄2 = � 𝑝(𝑡) 𝜓2 𝑑𝑥 + 𝑀𝜓2′ � �
0 2
𝑄3 = 0
Donde
𝑥𝜋 𝜋𝑥 1 𝜋𝑥
𝜓1′ (𝑥) = 2
cos � � + sin � �
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
2𝑥𝜋 2𝜋𝑥 1 2𝜋𝑥
𝜓2′ (𝑥) = 2
cos � � + sin � �
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
Sustituyendo las energías cinética y potencial, y las fuerzas generalizadas en las ecuaciones de
Lagrange,
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 𝑄𝑗 , 𝑗 = 1 … 3, con 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗
Quedará una solución del tipo

𝐦 · 𝐪̈ + 𝐤 · 𝐪 = 𝐐
Donde es fácil comprobar que los términos de las matrices y el vector de fuerzas se pueden
expresar:
𝐿 𝐿
⎡ 𝜌𝐴 � 𝜓12 𝑑𝑥 𝜌𝐴 � 𝜓1 𝜓2 𝑑𝑥 0⎤
⎢ 0 0 ⎥
𝐦=⎢ 𝐿 𝐿 ⎥
⎢𝜌𝐴 � 𝜓1 𝜓2 𝑑𝑥 𝜌𝐴 � 𝜓22 𝑑𝑥 0⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 0 0 𝑚⎦
𝐿 𝐿
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
⎡ 2 2
𝐸𝐼 � (𝜓1 ") 𝑑𝑥 + 𝑘𝜓1 � � 𝐸𝐼 � 𝜓1 ′′ψ2 ′′𝑑𝑥 + 𝑘𝜓1 � � 𝜓2 � � −𝑘𝜓1 � �⎤
⎢ 0 2 0 2 2 2 ⎥
⎢ 𝐿
𝐿 𝐿 𝐿
𝐿 𝐿 ⎥
𝐤 = ⎢𝐸𝐼 � 𝜓1 ′′ψ2 ′′𝑑𝑥 + 𝑘𝜓1 � � 𝜓2 � � 𝐸𝐼 � (𝜓2 ")2 𝑑𝑥 + 𝑘𝜓22 � � −𝑘𝜓2 � �⎥
⎢ 0 2 2 0 2 2 ⎥
⎢ 𝐿 𝐿 ⎥
⎣ −𝑘𝜓1 � � −𝑘𝜓2 � � 𝑘
⎦
2 2
154
𝐿
𝐿
⎡ 𝑝(𝑡) � 𝜓1 𝑑𝑥 + 𝑀𝜓1′ � �⎤
⎢ 0 2 ⎥
𝐐=⎢ 𝐿
𝐿 ⎥
⎢𝑝(𝑡) � 𝜓2 𝑑𝑥 + 𝑀𝜓2′ � �⎥
⎢ 0 2 ⎥
⎣ 0 ⎦
Teniendo en cuenta las expresiones de ψj y ψj”, los valores de las integrales y funciones arriba
escritas resultan:
𝐿 𝐿
𝑥 2 2 𝜋𝑥 𝐿(2𝜋 2 − 3)
� 𝜓12 𝑑𝑥 = � sin � � 𝑑𝑥 =
0 0 𝐿2 𝐿 12𝜋 2
𝐿 𝐿
𝑥 2 2 2𝜋𝑥 𝐿(8𝜋 2 − 3)
� 𝜓22 𝑑𝑥 = � sin � � 𝑑𝑥 =
0 0 𝐿2 𝐿 48𝜋 2
𝐿 𝐿
𝑥2 𝜋𝑥 2𝜋𝑥 −8𝐿
� 𝜓1 𝜓2 𝑑𝑥 = � 2
sin( )sin � � 𝑑𝑥 =
0 0 𝐿 𝐿 𝐿 9𝜋 2
𝐿 𝐿 2
2
2𝜋 𝜋𝑥 𝑥𝜋 2 𝜋𝑥 π2
� (𝜓1 ") 𝑑𝑥 = � � 2 cos � � − 3 sin � �� 𝑑𝑥 = (33 + 2π2 )
0 0 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 12 𝐿3
𝐿 𝐿 2
4𝜋 2𝜋𝑥 4𝑥𝜋 2 2𝜋𝑥 π2
� (𝜓2 ")2 𝑑𝑥 = � � cos � � − sin � �� 𝑑𝑥 = (33 + 8π2 )
0 0 𝐿2 𝐿 𝐿3 𝐿 3 𝐿3
𝐿 𝐿
2𝜋 𝜋𝑥 𝑥𝜋 2 𝜋𝑥 4𝜋 2𝜋𝑥 4𝑥𝜋 2 2𝜋𝑥
� 𝜓1 ′′ψ2 ′′𝑑𝑥 = � � 2
cos � � − 3
sin � �� · � 2
cos � � − 3
sin � �� 𝑑𝑥
0 0 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
68 π2
=−
9 𝐿3
𝐿
𝜓12 � � = 0.25
2
𝐿
𝜓22 � � = 0
2
𝐿 𝐿
𝜓1 � � 𝜓2 � � = 0
2 2
𝐿
𝜓1 � � = 0.5
2
𝐿
𝜓2 � � = 0
2
𝐿 𝐿
𝑥 𝜋𝑥 𝐿
� 𝜓1 𝑑𝑥 = � sin � � 𝑑𝑥 =
0 0 𝐿 𝐿 𝜋
𝐿 𝐿
𝑥 2𝜋𝑥 𝐿
� 𝜓2 𝑑𝑥 = � sin � � 𝑑𝑥 = −
0 0 𝐿 𝐿 2𝜋
𝐿 1
𝜓1′ � � =
2 𝐿
155
𝐿 𝜋
𝜓2′ � � = −
2 𝐿
Quedando así definidos todos los términos de las matrices en función de las propiedades y
valores de las excitaciones del sistema, cuyas expresiones son:
(2𝜋 2 − 3) −8
⎡ 0⎤
2 9𝜋 2
⎢ 12𝜋 ⎥
𝐦 = 𝑚𝑣 ⎢ −8 (8𝜋 2 − 3) ⎥
⎢ 9𝜋 2 2
0⎥
48𝜋
⎣ 0 0 𝑚⎦
π2 68 π2
⎡𝐸𝐼 (33 + 2π2 ) + 0,25𝑘 −𝐸𝐼 −0,5 𝑘 ⎤
3 9 𝐿3
⎢ 12 𝐿 ⎥
𝐤=⎢ 68 π2 π2 ⎥
−𝐸𝐼 𝐸𝐼 3 (33 + 8π2 ) 0
⎢ 9 𝐿3 3𝐿 ⎥
⎣ −0,5 𝑘 0 𝑘 ⎦
𝐿 𝑀(𝑡)
⎡ 𝑝(𝑡) + ⎤
⎢ π 𝐿 ⎥
𝐐=⎢ 𝐿 π𝑀(𝑡)⎥
⎢−𝑝(𝑡) 2π − 𝐿 ⎥
⎣ 0 ⎦
156
Problema 20
Durante el aterrizaje de un avión pueden producirse cargas importantes en determinadas
zonas de la estructura. Para estimar los esfuerzos producidos en el momento del aterrizaje, se
ha realizado un modelo sencillo de un avión como el sistema de 2 GDL representado en la
figura. El conjunto de los trenes de aterrizaje se modelan como un único sistema con una
rigidez equivalente k, unido al fuselaje, que se considera rígido, de masa m1. Las alas se
consideran flexibles y por simplicidad se consideran de sección constante y el peso
uniformemente distribuido, incluidos los motores. Para simplificar el modelo, se considera que
estas alas solo pueden deformarse como una viga en voladizo con carga uniformemente
distribuida, x2(η, t) = ψ(η, t) x2(t) y que la deformación de las dos alas es siempre la misma, es
decir, x2(η, t) = x3(η, t), x3(t) = x2(t). En el modelo se considera que el conjunto de la
amortiguación, incluyendo la estructural y la viscosa del tren de aterrizaje, produce un
amortiguamiento ξ = 0,1 en todos los modos de vibración considerados.
El aterrizaje se realiza con una velocidad de descenso constante del avión de 100 m/min en el
momento en que las ruedas, que se consideran de masa despreciable, tocan el suelo. En ese
mismo instante, se modifica la geometría de las alas, haciendo que desaparezca la
sustentación. Se pretende determinar la máxima fuerza producida sobre el sistema elástico del
tren de aterrizaje y el máximo momento producido sobre las alas en el proceso de aterrizaje.
Para ello, se pide:
1. Plantear la ecuación del movimiento del sistema.
2. Determinar las condiciones iniciales
3. Escribir las ecuaciones en coordenadas normales, y1 e y2, incluyendo las condiciones
iniciales.
4. Determinar las expresiones del desplazamiento vertical del fuselaje y del momento en la raíz
de las alas en función de las respuestas en coordenadas normales.
Datos: m1 = 90000 kg; m2 = m3 = 15000 kg; k = 12 106 N/m; L = 29 m; EI =7 109 N m2
Deformada de una viga en voladizo ante una carga distribuida: x(η ) =

p
24 EI
(
η 4 − 4 Lη 3 + 6 L2η 2 )
1 η4 η3 η2
ψ (η ) = − 4 + 6
3 L4 L3 L2
ρ (η ) = ρ ; EI (η ) = EI η η ρ (η ) = ρ ; EI (η ) = EI
m3 = ρ (η ) L m2 = ρ (η ) L
x3 x1 x2
x3 (η , t ) = ψ (η ) x3 m1 x2 (η , t ) = ψ (η ) x2
L
k
157
1. Planteamiento de la ecuación del movimiento del sistema.
Definiendo x1 y x2 como coordenadas generalizadas (figura 1) y tomando como origen
de coordenadas la posición indeformada, la posición de un punto cualquiera de las alas
del avión puede expresarse:
x(η , t ) = x1 + ψ (η )x2
Donde η es la distancia desde la raíz de pala a cualquier otro punto de la misma,

considerada en valor absoluto, es decir es positiva tanto a derecha como a izquierda de
la cabina y ψ(ρ) es la función de forma supuesta para la deformación de las alas,
correspondiente a la deformada producida por una carga uniformemente distribuida:
1 η4 η3 η2
ψ (η ) = − 4 + 6
3 L4 L3 L2
Esta aproximación de la posición se obtiene también aplicando directamente el método

de Rayleigh-Ritz:
2
x(η , t ) = ∑ψ j (η )a j =ψ 1 (η )x1 + ψ 2 (η )x2
j =1
con ψ1(η) = 1 y ψ2(η) = ψ(η),

El planteamiento de las ecuaciones del movimiento se realizará mediante las
ecuaciones de Lagrange
d ∂L ∂L ∂F
− + = Qi i = 1, 2
Donde L = T − V es el Lagrangiano, T es la energía cinética del sistema y V, la energía de

deformación; F es la función de disipación de Rayleigh, Qi representa las fuerzas feneralizadas
y qi las coordenadas generalizadas, x1 y x2 (x1 ≡ q1, x2 ≡ q2).
Las expresiones de las energías cinética y potencial son:

1 1 l
T= m1 x12 + 2 ∫ ρ (η )( x1 + ψ (η )x2 )2 dη
2 2 0
1 2 1 l
kx1 + 2 ∫ EI (η )(ψ ′′(η ))2 x22 dη − m1 gx1 − 2∫ ρ (η )g ( x1 + ψ (η )x2 )dη
l
V=
2 2 0 0
Donde:
4 η2 η
ψ ′′(η ) = 2 2
− 2 +1
L L L
Dado que en el momento del contacto se modifica la geometría de las alas, haciendo que
desaparezca la sustentación, no se produce ninguna fuerza exterior sobre el avión a
partir del contacto con el terreno, que es el tiempo en que pretende determinarse la
respuesta. Por tanto, las fuerzas generalizadas son nulas:
158
Q1 = Q2 = 0
Al ser el amortiguamiento de tipo viscoso equivalente al estructural y estar definido

mediante la relación de amortiguamiento de los modos, ξ, no se calculará el término F,
sino que el amortiguamiento ξ se incluirá directamente en las ecuaciones del
movimiento en coordenadas normales, es decir, una vez desacopladas.
Desarrollando la expresión de T, puede obtenerse:

1
m1 x12 + 2 x12 ∫ ρ (η )dη + 4 x1 x2 ∫ ρ (η )ψ (η )dη + 2 x22 ∫ ρ (η )ψ 2 (η )dη
l l l
T=
2 0 0 0
T=
1
2
(
m1 x12 + 2 x12 m2 + 4m * *x1 x2 + 2m * x22 )
Donde:
L L 2
1 η4 η3 η2 104
m = ∫ ρ (η )(ψ (η )) dη = ∫ ρ
2
*
−4 3 +6 2 dη = m2
0 0
9 L4 L L 405
L L
1 η4 η3 η2 2
m = ∫ ρ (η )ψ (η )dη = ∫ ρ
**
4
− 4 3 + 6 2 dη = m 2
0 0
3 L L L 5
Con lo que, finalmente queda:

1
T= (m1 + 2m2 )x12 + 104 m2 x22 + 4 m2 x1 x2
2 405 5
Haciendo lo mismo con la energía potencial:
1 2 1 l
kx1 + 2 ∫ EI (η )(ψ ′′(η )) x22 dη − m1 gx1 − 2∫ ρ (η )g (x1 + ψ (η )x2 )dη
2 l
V=
2 2 0 0
1 2 1
V= kx1 + 2 x22 k eq − m1 g x1 − 2 g x1 m2 − 2 g x2 m * *
2 2
Con
L L 2
16 η2 η 16 EI
k eq = ∫ EI (ψ ′′(η )) 2
dη = 4 ∫ EI 2 − 2 + 1 dη =
0 L 0 L L 5 L3
Sustituyendo, la energía potencial puede expresarse:

1 2 16 EI 2 4
V= kx1 + x 2 − (m1 + 2 m 2 ) g x1 − g x 2 m2
2 5L3 5
Sustituyendo las expresiones de T, V, Qx y Qy en las ecuaciones de Lagrange se obtienen
las ecuaciones del movimiento:
(m1 + 2m2 )x1 + 4 m2 x2 + kx1 = (m1 + 2m2 )g

5
159
4 208 32 EI 4
m2 x1 + m2 x 2 + 3
x 2 = g m2
5 405 5L 5
4
m1 + 2m2 m2
x1 x1
k 0
x1 ( m1 + 2m2 ) g
5
+ [c] + 32 EI = 4
4 208 x2 x2 0 x2 m2 g
m2 m2 5 L3 5
5 405
Y de forma simplificada:
mx + cx + kx = f
Sustituyendo los valores de los diferentes parámetros so obtiene la expresión:
120 12 x1 x 12 0 x1 1,18 ⋅103

103 + [ c ] 1 + 106 = 103
12 7, 70 x2 x2 0 1,84 x2 118
El término de amortiguamiento se deja indicado, representándolo en función de ξ

cuando estén las ecuaciones desacopladas.
2. Determinación las condiciones iniciales

En el momento del contacto con la pista (Figura 1), teniendo en cuenta que se considera
despreciable el peso de las ruedas, el elemento elástico del tren de aterrizaje está
indeformado. Teniendo en cuenta que el origen de coordenadas se ha tomado en la
indeformada, la posición inicial, x1, del fuselaje es:
x10 = 0 .
x20 x20
x10
p(η) = p p(η) = p
Figura 1
160
Por otro, las alas están deformadas por la sustentación, cuya fuerza total será el peso del
avión, cada ala soportará la mitad del peso. De acuerdo con ello, la condición inicial de
x2 es:
pL4 45 ⋅10 3 ⋅ 9,8 ⋅ 29 3

x20 = x20 (η = l ) = − =− = − 0,192 m
8 EI 8 ⋅ 7 ⋅10 9
La velocidad inicial será la de descenso, que es la misma en todos los puntos del avión
en ese instante. Por tanto:
x10 = 1,67 m/s
x20 = 0 m/s
El resultado de las condiciones iniciales es, por tanto:

x10 = 0 x20 = − 0,192 m
x10 = 1,67 m/s x20 = 0 m/s
3. Ecuaciones en coordenadas normales, y1 e y2, incluyendo las condiciones iniciales:

Cálculo de frecuencias y modos
Para desacoplar el sistema de ecuaciones, deben calcularse primero las frecuencias

naturales y modos de vibración, resolviendo el problema de autovalores:
[k − λm ] φ = 0
m -1k − λ I φ = 0
Con λ = ω2.
Las frecuencias naturales se obtienen de la expresión:
118 − λ −28, 2
m -1k − λ I = 0 ⇒ =0
−184 282 − λ
(118 − λ ) (282 − λ ) − 5, 21 ⋅103 = 0 → λ 2 − 401λ + 28, 2 ⋅103 = 0
λ1 = 91, 2 → ω1 = 9,55 rad/s
λ2 = 310 → ω2 = 17, 6 rad/s
161
118 − λ1 −28, 2 2,58 ⋅10−3
φ1 = 0 → φ1 =
−184 282 − λ1 2, 49 ⋅10−3
118 − λ2 −28, 2 1, 79 ⋅10−3

φ2 = 0 → φ2 =
−184 282 − λ2 −12,1 ⋅10−3
Con lo que la matriz modal queda:
2,58 1, 79
φ = 10−3
2, 49 −12,1
Donde los modos se han normalizado para obtener la identidad como matriz de masa en
coordenadas normales.
Ecuación del movimiento en coordenadas normales
Haciendo el cambio de coordenadas:

x = φy
en la ecuación del movimiento, donde y es el vector de coordenadas normales, y

premultiplicando por la traspuesta de la matriz modal, ϕT, se obtiene:
φ Tmφy + φ Tcφy + φ Tkφy = φ Tf
My + Cy + Ky = f ´*
Donde M, C, K y f* son las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez y el vector de

fuerzas en coordenadas normales, respectivamente, cuyas expresiones son:
2,58 2, 49 120 12 2,58 1, 79 1 0

M = φ Tmφ = 10−3 103 10−3 =
1, 79 −12,1 12 7, 70 2, 49 −12,1 0 1
2,58 2, 49 12 0 2,58 1, 79 91, 2 0

K = φ Tkφ = 10−3 106 10−3 =
1, 79 −12,1 0 1,84 2, 49 −12,1 0 310
ξ1ωn1 0 1,91 0
C = φ Tcφ = 2 =
0 ξ 2ωn 2 0 3,52
162
−3 2,58 2, 49 1,18 106 3,33 103
f = φ f = 10
* T
=
1, 79 −12,1 118 103 681
Resultando el sistema de ecuaciones en coordenadas normales:
y1 y1 1,91 0 y1 91, 2 0 3,33 103

+ + =
y2 y2 0 3,52 y2 0 310 681
Con condiciones iniciales:
−9, 63 y10 = −9, 63

y 0 = M -1φ Tm x 0 = ⇒
13,8 y20 = 13,8
566 y10 = 566

y 0 = M -1φ Tm x 0 = ⇒
116 y20 = 116
4. Expresiones del desplazamiento vertical del fuselaje y del momento en la raíz de las
alas
A partir de los datos anteriores, la respuesta en coordenadas normales es de la forma:
ξ1ωn1 y10 + y10

y1 (t ) = e−ξ1ωn1t y10 cos(ωd 1t ) + sen(ωd 1t ) −
ωd 1
ξ1ωn1 y p1 (0) + y p1 (0)
−e−ξ1ωn 2t y p1 (0) cos(ωd 1t ) + sen(ωd 1t ) + y p1
ωd 1
ξ 2ωn 2 y20 + y20

y2 (t ) = e−ξ2ωn 2t y20 cos(ωd 2t ) + sen(ωd 2t ) −
ωd 2
ξ 2ωn 2 y p 2 (0) + y p 2 (0)
−e−ξ2ωn 2t y p 2 (0) cos(ωd 2t ) + sen(ωd 2t ) + y p 2
ωd 2
Donde ωdj es la frecuencia natural amortiguada de cada uno de los modos:
ωd = ωn 1 − ξ j2 ,
j j
yp es el vector con la solución particular en coordenadas normales, que, teniendo en

cuenta que las fuerzas son constantes, puede expresarse:
36,5
y p = K -1 f * =
2, 20
163
e y p es la derivada del citado vector, que en este caso es nula: y p = 0 . De acuerdo con
la expresión de yp, en el instante inicial y p ( 0 ) = y p . De acuerdo con ello, las
expresiones quedan:
ξωn1 ( y10 − y p1 (0) ) + y10

y1 (t ) = e−ξωn1t ( y10 − y p1 (0) ) cos(ωd1t ) + ωd 1
sen(ωd 1t ) + y p1
ξωn 2 ( y20 − y p 2 (0) ) + y20

y2 (t ) = e−ξωn 2t ( y20 − y p 2 (0) ) cos(ωd 2t ) + ωd 2
sen(ωd 2t ) + y p 2
Sustituyendo:
y1 (t ) = e−0,955t ( −46,1cos(9,50t ) + 54,9 sen(9,50t ) ) + 36,5
y2 (t ) = e−1,76t (11, 6 cos(17, 6t ) + 7, 79 sen(17, 6t ) ) + 2, 20
Y la respuesta, x1 y x2:
−3 2,58 1, 79 e −0,955t ( −46,1cos(9,50t ) + 54,9 sen(9,50t ) ) + 36,5

x = φy = 10 m
2, 49 −12,1 e −1,76t (11, 6 cos(17, 6t ) + 7, 79 sen(17, 6t ) ) + 2, 20
La figura 2 muestra la evolución de x1, donde puede comprobarse que la máxima deflexión del
tren de aterrizaje es aproximadamente 30 cm.
x1 m
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
0.05
Figura 2
Para determinar el momento en la raíz de las alas, teniendo en cuenta que la relación
ente el momento y la elástica es:
M (η , t ) = EI x2′′ (η , t ) = EIψ ′′ (η ) x2 ( t )
164
En la raíz de pala η = 0, con lo que:
4
M ( 0, t ) = EI x2′′ ( 0, t ) = EIψ ′′ ( 0 ) x2 ( t ) = EI x t = 33,3 106 x2 ( t )
2 2( )
L
La figura 3 muestra la evolución del momento.
momento Nm
1.5 107
1.0 107
5.0 106
t
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
5.0 106
1.0 107
Figura 3
165
Problema 21
Al avión de la figura puede modelarse como un sistema de dos grados de libertad, suponiendo
que las alas se deforman como vigas de sección constante en voladizo y que el
comportamiento del conjunto es simétrico respecto al plano vertical longitudinal del avión.
Suponga que la sustentación producida por las alas, p(η, t), tiene una distribución uniforme a
lo largo de la longitud, p(η, t)= f h(t), donde f es la fuerza por unidad de longitud, y que el avión
va circulando a una altura constante cuando se produce una reducción brusca de la
sustentación a la mitad, como se representa en la figura. Determine la variación de altura de la
cabina y la flecha del extremo del ala al cabo de 2 segundos, considerando que el
amortiguamiento es despreciable.
Nota. Tome como función de forma para las alas durante la vibración, la deformada producida
por una carga uniformemente distribuida:
4
1 4η 1 η
ψ (η ) = − + + 1−
3 3l 3 l
2
EI(x)= 5 105 N m
m2 m2
m1
l= 4 m
m 1 = 4000 kg
m 2 = 500 kg
0 4 t ( s)
166
Solución
Definiendo x e y como coordenadas generalizadas (figura 1) y tomando como origen de

coordenadas la posición indeformada, la posición de un punto cualquiera del avión puede
expresarse:
x(η , t ) = x + ψ (η ) y
Donde η es la distancia del centro del avión a cualquier otro punto, considerada en valor
absoluto, es decir es positiva tanto a derecha como a izquierda de la cabina.
Esta aproximación de la posición se obtiene también aplicando directamente el método de

Rayleigh-Ritz:
2
x(η , t ) = ∑ψ j (η )a j =ψ 1 (η )x + ψ 2 (η ) y
j =1
con ψ1(η) = 1 y ψ2(η) = ψ(η),
y y
x
δst
y(η) = ψ(η) y
Figura 1
Las expresiones de las energías cinética y potencial son:
1 1 l 1 1 l
m1 x 2 + 2 ∫ m (η )( x(η , t ) ) dη = m1 x 2 + 2 ∫ m (η ) ( x +ψ (η ) y ) dη
2 2
T=
2 2 0 2 2 0
1 l
EI (η ) ( x " (η , t ) ) dη + m1 gx + 2 ∫ m (η ) g x (η , t ) dη
2 l
V =2 ∫
2 0 0
1 l
EI (η )(ψ ′′(η )) y 2 dη + m1 gx + 2 ∫ m(η )g ( x +ψ (η ) y )dη
l
∫
2
V =2
2 0 0
Donde m(η) es la masa por unidad de longitud de cada ala.
Desarrollando las expresiones de T y V, puede escribirse:
1
m1 x 2 + 2 x 2 ∫ m(η )dη + 4 xy ∫ m(η )ψ (η )dη + 2 y 2 ∫ m(η )ψ 2 (η )dη
l l l
T=
2 0 0 0
T=
1
2
(
m1 x 2 + 2 x 2 m2 + 4 xym * +2 y 2 meq )
167
1 l
EI (η )(ψ ′′(η )) y 2 dη + m1 gx + 2 gx ∫ m(η )dη + 2 gy ∫ m(η )ψ (η )dη
l l
∫
2
V =2
2 0 0 0
1
V = 2 y 2 k eq + m1 g x + 2 g x m2 + 2 g y m *
2
Teniendo en cuenta que:
δx(η ) = δx + ψ (η )δy
el trabajo virtual de la presión puede expresarse:
δW = Q xδx + Q y δy = 2∫ f h(t )δx(η )dη = 2 f h(t )∫ (δx + ψ (η )δy )dη =2 f h(t )l δx + 2 f h(t ) Aδy
l l
0 0
Con lo que
Qx = 2 f h ( t ) l
Qy = 2 f h ( t ) A
Donde
A = ∫ ψ (η )dη
l
También se podrían haberse obtenido de forma separada Qx y Qy, considerando que ante un
desplazamiento virtual δx ≠ 0 y δy = 0, el trabajo virtual desarrollado por las fuerzas externas
es
δWx = Qxδx = 2∫ f h(t ) dη δx = 2 f h(t )∫ dη δx =2 f h(t ) l δx

l l
0 0
Y que ante un desplazamiento virtual δx = 0 y δy ≠ 0, el trabajo virtual será:
A
δWy = Qyδy = 2∫ f h(t )ψ (η )dη δy = 2 f h(t )∫ ψ (η )dη δy =2 f h(t ) l
l l
δy
0 0 l
Tomando como deformada de las alas durante la vibración la producida por una carga
distribuida,
4
1 4η 1 η
ψ (η ) = − + + 1− ,
3 3l 3 l
cuya derivada segunda es
2
4 η
ψ " (η ) = 2
1− ,
l l
168
Y sustituyendo en las integrales anteriores, se obtienen las expresiones:
l 2
m* = ∫ m (η )ψ (η ) dη = m2
0 5
2
A= l
5
l 104
meq = ∫ m (η )ψ 2 (η ) dη = m2
0 405
48 EI
keq = ∫ EI (η ) (ψ ′′ (η ) ) dη =
l 2
0 15 l 3
Sustituyendo las expresiones de T, V, Qx y Qy en las ecuaciones de Lagrange se obtienen las

ecuaciones del movimiento:
(m1 + 2m2 )x + 2 2 m2 y = 2 f l h(t ) − (m1 + 2m2 )g

5
2 2 2
2 m2 x + 2meq y + 2keq y = 2 f l h(t ) − 2 g m2
5 5 5
con las condiciones iniciales
x0 = 0
y0 = δ st
Haciendo x = y = 0 en las ecuaciones del movimiento se obtienen las condiciones del

equilibrio durante el vuelo estacionario (“estático”), lo que permite conocer las fuerzas de
sustentación en el instante inicial, así como la condición inicial y0:
2 f l h(0) = (m1 + 2m2 )g
2 2
2 f l h(0) − 2 g m2
y0 = 5 5 = δ st
2keq
Teniendo en cuenta los resultados anteriores, puede hacerse un cambio en la expresión de las
fuerzas de sustentación y en el origen de la coordenada y, de forma que se simplifiquen las
ecuaciones del movimiento. Así, la expresión de la fuerza de sustentación por unidad de
longitud p(η,t)=f h(t) puede escribirse también como
p(η , t ) = f (h(0 ) + s(t ))
con s(t) variando como se muestra en la figura 2.
169
f h(0) f h(t)
f (h(t)-h(0))= f s(t) t
f s(0)
Figura 2
De esa forma, teniendo en cuenta la relación obtenida de las condiciones de equilibrio en

vuelo estacionario, el segundo miembro de la primera ecuación del movimiento se puede
simplificar, quedando:
(m1 + 2m2 )x + 2 2 m2 y = 2 f l s(t )

5
Igualmente, tomando como origen de coordenadas para el desplazamiento del extremo del ala
la posición de equilibrio estacionario, la nueva coordenada, y1, estará relacionada con y
mediante las expresiones:
y = δ st + y1
y = y1
Sustituyendo esta expresión en las ecuaciones del movimiento y teniendo en cuenta las
relaciones obtenidas del equilibrio estacionario, la segunda ecuación del movimiento puede
escribirse:
2 2 2 2 2 2
2 m2 x + 2meq y1 + 2keq y1 = 2 f l h ( t ) − 2 g m2 − 2 f l h ( 0 ) + 2 g m2 = 2 f l s ( t )
5 5 5 5 5 5
Que puede simplificarse:

2 2
m2 x + meq y1 + keq y1 = f l s ( t )
5 5
Con lo que se obtiene el sistema de ecuaciones
(m1 + 2m2 )x + 2 2 m2 y1 = 2 f l s(t )

5
2 2
m2 x + meq y1 + keq y1 = f l s ( t ) ,
5 5
con las condiciones iniciales
170
x0 = 0
y1 (0) = y10 = 0
Para resolver la ecuación del movimiento, lo primero a realizar es sustituir los coeficientes por
sus valores y considerar el origen de tiempo en el instante en que se produce el cambio de
carga. A la vista de los datos, y las expresiones obtenidas para los distintos coeficientes, se
obtienen los siguientes valores:
m1 + 2m2 = 5000 kg
m2 = 500 kg
keq = 2,5 104 N m
s (t ) = − 0.5h(0) 0<t ≤4s
(m1 + 2m2 )
2 f l s (t ) = − f l h ( 0) = − g 0<t ≤4s
2
Sustituyendo en las ecuaciones y simplificando, se obtiene:
50 x + 4 y1 = −245
208
4x + y1 + 500 y1 = −98 para t ≤ 2
81
Que puede escribirse en forma matricial:
50 4
x 0 0 x −245
208 + =
4 y1 0 500 y1 −98
81
De esta ecuación pueden calcularse las frecuencias, resolviendo la ecuación:
− 50 ω 2 − 4ω 2
208 2 = 0
− 4ω 2 500 − ω
81
con el resultado:
ω1 = 0
ω2 = 14,91 rad/s
1
φ1 =
0
171
1
ϕ2 =
−12,5
con lo que la matriz modal es
1 1
φ=
0 −12,5
Haciendo el cambio de coordenadas
x = φz
y premultiplicando por ϕT se obtiene:
50 0
φ Tmφ =
0 351, 2
0 0
φ Tkφ =
0 7,813 ⋅104
−250
φTF =
980
con lo que se obtienen las ecuaciones:
50 z1 = −245
351, 2 z2 + 7,813 ⋅104 z2 = 980
con condiciones iniciales nulas:
z0 = 0
z0 = 0
Su solución es:
z1 = -2,45 t2
z2 = 12,54 10-3 (1 - cos (14,91 t))
Por tanto, la respuesta en las coordenadas x e y1 se puede expresar:
−2, 45t 2 + 12,54 10−3 (1 − cos (14.91t ) )

x = φz =
−156,810−3 (1 − cos (14.91t ) )
Particularizando para t = 2 s, se obtiene:

x = −9,787 m
y1 = -0,1595 m
172
Problema 22
En el problema anterior, considere que el avión, además de poderse desplazar verticalmente,

puede girar y las alas pueden deformarse de manera independiente una de otra, con lo que el
sistema pasa a tener 4 GDL.
Plantee la ecuación del movimiento, indicando la expresión de los términos de las matrices de
rigidez y masa y del vector de fuerzas externas.
Datos:
EI(η1) = EI(η2) = EI
m(η1)= m(η2)= m2/l
m1: Masa del fuselaje
I1: Momento de inercia del fuselaje
p1(η1,t) = f1 g(t); p2(η2,t) = f2 g(t)
η representa la distancia de un punto de cualquier ala al eje del fuselaje, llamando η1 a la

coordenada en el lado derecho de la figura y η2 a la del lado izquierdo.
E I (η) = E I
m
ma2 m
ma 2
mM1 I0
l= 4 m
Pj(ηj, t) = fj g(t)
Figura 1
NOTAS:
- Considere que la masa m1 sólo puede moverse verticalmente y girar respecto a un eje
perpendicular al plano del papel.
- Considere despreciable el radio del fuselaje en comparación a l.
- Considere que los movimientos de cada una de las alas por deformación puede
representarse mediante una función de forma correspondiente a la producida por una
carga uniformemente distribuida
4 4
1 4 η1 1 η 1 4 η2 1 η
ψ (η1 ) = − + + 1− 1 ; ψ (η 2 ) = − + + 1− 2
3 3 l 3 l 3 3 l 3 l
173
Donde η1 y η2 representan la distancia a derecha e izquierda del fuselaje,
respectivamente, y las funciones de forma solo existen en la zona donde son positivas las
respectivas coordenadas η1 y η2.
- Considere que los giros serán siempre pequeños, tales que puede hacerse la aproximación
cosθ ~1 y senθ ~ θ desde el principio del planteamiento.
- Considere la hipótesis de pequeños desplazamientos.
- Para el cálculo de la energía cinética de las alas, puede despreciarse la inercia al giro de las
secciones, aunque no la inercia al desplazamiento producido por el giro del avión.
174
1.- Descripción del problema.
El sistema tiene cuatro grados de libertad: desplazamiento vertical del fuselaje, giro del
fuselaje y las deformaciones independientes de las dos alas. Para el modelado de los
movimientos se pueden considerar las coordenadas generalizadas el movimiento vertical del
fuselaje, x, el giro del mismo, θ, y los desplazamientos de los extremos de las alas respecto a la
posición indeformada de las mismas, z1 yz2, coordenadas que se representan en la figura 2.
z1
η1 θ
x
η2
z2
Figura 2
El desplazamiento de los puntos del ala respecto a su posición indeformada puede expresarse:
z1 (η1 , t ) = z1 (t ) ψ (η1 )
z 2 (η 2 , t ) = z 2 (t ) ψ (η 2 )
Donde, η1 y η2 son las distancias de los puntos situados en una y otra ala al eje del fuselaje,
considerando que η1 solo existe en la parte derecha y es positiva hacia la derecha y η2 solo
existe en la parte izquierda y es positiva hacia la izquierda; z1(t) y z2(t) son las coordenadas
generalizadas que representan el desplazamiento de los extremos de las alas respecto a su
posición indeformada, recta, y ψ3 y ψ4 son las funciones de forma definidas en el enunciado.
2.- Representación de los movimientos en función de las coordenadas generalizadas.
Los vectores de posición de un punto cualquiera de las alas pueden escribirse:
η·cos(θ ) - z1 (η1 , t )·sen(θ )

H1 =
η·sen(θ ) + z1 (η1 , t )·cos(θ ) + x
− η·cos(θ ) − z 2 (η 2 , t )·sen(θ )
H2 =
− η·sen(θ ) + z 2 (η 2 , t )·cos(θ ) + x
Derivando estos vectores respecto al tiempo se obtiene el vector velocidad asociado a cada
punto:
175
− η·sen(θ )·θ − z1ψ (η1 )·sen(θ ) − z1ψ (η1 )·cos(θ )·θ
V1 =
η·cos(θ )·θ + z1ψ (η1 )·cos(θ ) − z1ψ (η1 )·sen(θ )·θ + x
η·sen(θ )·θ − z 2ψ (η 2 )·sen(θ ) − z 2ψ (η 2 )·cos(θ )·θ

V2 =
− η·cos(θ )·θ + z 2ψ (η 2 )·cos(θ ) − z 2ψ (η 2 )·sen(θ )·θ + x
Considerando pequeños desplazamientos, puede hacerse la aproximación cosθ ~1 y senθ ~ θ,

con lo que las expresiones anteriores quedan:
− η·θ ·θ − z1ψ (η1 )·θ − z1ψ (η1 )·θ

V1 =
η·θ + z1ψ (η1 ) − z1ψ (η1 )·θ ·θ + x
ηθ ·θ − z 2ψ (η 2 )θ − z 2ψ (η 2 )·θ
V2 =
− η·θ + z 2ψ (η 2 ) − z 2ψ (η 2 )·θ ·θ + x
Analizando los vectores y teniendo en cuenta que se están analizando pequeños movimientos,
puede verse que hay términos de diferente orden de magnitud: unos del orden de las variables
y otros del orden de potencias superiores de ellas, que serán tantos ordenes de magnitud
inferiores a las variables como el orden de la potencia menos uno. Eliminando los términos de
orden inferior, se puede escribir:
0
V1 =
η·θ + z1ψ (η1 ) + x
0
V2 =
− η·θ + z 2ψ (η 2 ) + x
A continuación calculando el módulo al cuadrado de ambos vectores de velocidad, se obtiene:
2
V1 = η 2 ·θ 2 + z12ψ 2 (η1 ) + 2·η·θ z1ψ (η1 ) + x 2 + 2·η·θ x + 2·x·z1ψ (η1 )
2
V2 = η 2 ·θ 2 + z 22ψ 2 (η 2 ) − 2·η·θ z 2ψ (η 2 ) + x 2 − 2·η·θ x + 2·x·z 2ψ (η 2 )
3.- Cálculo de las energías.
Una vez calculado las velocidades es fácil determinar la energía cinética del sistema, que
puede representarse como la suma de dos términos, uno correspondiente a la energía cinética
del fuselaje y otro término que resultaría correspondiente a la energía cinética de las alas:
- Energía cinética del fuselaje:
1 1
Tm = ·M ·x 2 + ·I 0 ·θ 2
2 2
176
- Energía cinética de las alas:
1 1
Ta = ·∫ m(η )·V1 (η ) dη + ·∫ m(η )·V2 (η ) dη
2 2
2 2
1 l
(
Ta = ·∫ m(η1 )· η12 ·θ 2 + z12ψ 2 (η1 ) + 2·η·θ z1ψ (η1 ) + x 2 + 2·η1·θ x + 2·x·z1ψ (η1 ) dη1 +
2 0
)
( )
l
1
+ ·∫ m(η 2 )·η 22 ·θ 2 + z 22ψ 2 (η 2 ) − 2·η 2 ·θ z 2ψ (η 2 ) + x 2 − 2·η 2 ·θ x + 2·x·z 2ψ (η 2 ) dη 2
2 0
Sustituyendo las expresiones de ψ(η1) y ψ(η2), y efectuando las integrales, se obtiene:
1 1
Ta = I a ·θ 2 + ma ·x 2 + ·mb ·z12 + mb∗∗ ·θ z1 + mb∗ ·x·z1 + ·mb ·z 22 − mb∗∗ ·θ z 2 + mb∗ ·x·z 2
2 2
Donde ma es la masa de cada ala y
ma 2
l 1
Ia = ∫ ·η ·dη = ma l 2
0 l 3
ma 2
l 104
mb = ∫ ·ψ (η )·dη = ma
0 l 405
ma l 2
mb* = ∫ ·ψ (η )·dη = ma
0 l 5
ma l 13
mb** = ∫ η·ψ (η )·dη = ma l
0 l 45
- Energía potencial
La energía potencial incluirá los términos de deformación de las alas y los gravitatorios,
pudiéndose escribir:
1 l 1 l
V = ·z12 ·∫ EI ·ψ ′′ 2 (η1 )dη1 + ·z 22 ·∫ EI ·ψ ′′ 2 (η 2 )dη 2 + M ·g·x +
2 0 2 0
l
ma m l
+ ·g·∫ (η1 ⋅ θ + z1ψ (η1 ) + x)dη1 + a ·g·∫ (−η 2 ⋅ θ + z 2ψ (η 2 ) + x)dη 2
l 0 l 0
Efectuando las integrales y llamando keq a la expresión:
l 48 EI
∫0
keq= EI ·ψ ′′ 2 (η )dη =
15 l 3
,
que es la misma para las dos alas, se obtiene:
177
1 1
V = ·z12 ·k eq + ·z 22 ·k eq + M ·g·x + mb∗ ⋅ g ⋅ z1 + mb∗ ⋅ g ⋅ z 2 + 2 ⋅ m ⋅ g ⋅ x
2 2
4.- Fuerzas generalizadas
Considerando unas distribuciones de fuerzas pj(ηj) y que tienen dirección vertical, aplicando el
principio de los trabajos virtuales, se puede escribir:
l l l l l
δW = ∫ p1 (η1 )δH y1 dη1 + ∫ p 2 (η 2 )δH y2 dη 2 = ∫ p1 (η1 )η1δθdη1 + ∫ p1 (η1 )ψ (η1 )δz1dη1 + ∫ p1 (η1 )δxdη1 −
0 0 0 0 0
l l l
− ∫ p 2 (η 2 )η 2δθdη 2 + ∫ p 2 (η 2 )ψ (η 2 )δz 2 dη 2 + ∫ p 2 (η 2 )δxdη 2
0 0 0
l l l l
δW = ∫ p1 (η1 )dη1 + ∫ p2 (η 2 )dη 2 δx + ∫ p1 (η1 )ψ (η1 )dη1δz1 − ∫ p2 (η 2 )ψ (η 2 )dη 2δz 2 +
0 0 0 0
l l
+ ∫ p1 (η1 )η1dη1 − ∫ p2 (η 2 )η 2 dη 2 δθ
0 0
Con lo que, efectuando las integrales se obtiene:
l l
Px = ∫ p1 (η1 )dη1 + ∫ p 2 (η 2 )dη 2 = l ( f1 + f 2 )g (t )
0 0
l 2
Pz1 = ∫ p1 (η1 )ψ (η1 )dη1 = l f1 g (t )
0 5
l 2
Pz2 = − ∫ p(η 2 )ψ (η 2 )dη 2 = l f 2 g (t )
0 5
l l l2
Pθ = ∫ p1 (η1 )η1dη1 − ∫ p 2 (η 2 )η 2 dη 2 = ( f1 − f 2 )g (t )
0 0 2
5.- Aplicación de la ecuaciones de Lagrange.
Para obtener las ecuaciones de movimiento queda sólo aplicar las ecuaciones de Lagrange,
para ello, obtenemos la expresión del lagrangiano:
L = T − V = Ta + Tm − V
Que sustituido en las acuaciones:
d ∂L ∂L
− =Q j = 1...4 ,
dt ∂q j ∂q j
178
Se obtiene:
- Para el grado de libertad z1:
2
mb ·z1 + mb∗∗ ·θ + mb∗ ·x + z1·k eq = l f1 g (t ) − mb∗ ⋅ g
5
- Para el grado de libertad z2:
2
mb ·z 2 − mb∗∗ ·θ + mb∗ ·x + z 2 ·k eq = l f1 g (t ) − mb∗ ⋅ g
5
- Para el grado de libertad x:
mb ·z1 + mb ·z 2 + (M + 2·m )·x = l ( f1 + f 2 )g (t ) − M ·g − 2·m·g·x
- Para el grado de libertad θ :
2 l2
mb ·z1 − mb ·z 2 + ( I 0 + ·m·l 2 )θ = ( f1 − f 2 )g (t )
3 2
En forma matricial se puede escribir:
l ( f1 + f 2 )g (t ) − (M ·+2·m )·g
2·m + M mb∗ mb∗ 0 2
x 0 0 0 0 x l f1 g (t ) − mb∗ ⋅ g
mb∗ mb 0 mb∗∗ z1 0 k eq 0 0 z1 5
· + · = 2
mb∗ 0 mb − mb∗∗ z2 0 0 k eq 0 z1 l f 2 g (t ) − mb∗ ⋅ g
2 5
0 mb∗∗ − mb∗∗ I 0 + ·m·L2 θ 0 0 0 0 θ l2
3 ( f1 − f 2 )g (t )
2
Nota. Otro posible procedimiento para obtener la ecuación
Empleando el método de Rayleigh-Ritz, los movimientos permitidos pueden representarse de

forma genérica mediante la expresión:
4
x(η , t ) = ∑ a j (t ) ψ j (η )
j =1
Donde ψ1 = 1, ψ2 = η, ψ3 y ψ4 están definidos en el enunciado, y aj son las coordenadas

generalizadas. Definiendo como x el desplazamiento vertical del fuselaje, θ el giro del mismo y
z1 y z2 los desplazamientos de los extremos de las alas debidos a la deformación de las mismas,
como se muestra en la figura, la expresión de los movimientos de los puntos del avión situados
en la parte derecha de la figura pueden escribirse:
x(η1 , t ) = x + θ η1 + z1 ψ 3 (η1 )
Y los de la parte izquierda:
179
x(η 2 , t ) = x − θ η 2 + z 2ψ 4 (η 2 )
Donde η ≡ η1 en la parte derecha de la figura η ≡ η2 en la izquierda. Debe tenerse en cuenta

que ψ3 solo existe en la parte derecha de la figura 3 y ψ4 solo en la parte izquierda.
z1
θ
x
z2
Figura 3
De forma similar, las velocidades de cualquier punto del avión pueden expresarse:
x(η1 , t ) = x + θ η1 + z1 ψ 3 (η1 )
x(η 2 , t ) = x − θ η 2 + z 2ψ 4 (η 2 )
Igualmente, puede escribirse:
x ′′(η1 , t ) = z1 ψ 3′′ (η1 )
x ′′(η 2 , t ) = z 2ψ 4′′ (η 2 )
Las energías cinética y potencial tienen, por tanto, las expresiones:
- Energía cinética del fuselaje:
• •
1 1
Tm = ·M ·x 2 + ·I 0 ·θ 2
2 2
- Energía cinética de las alas:
2 2
1 l 1 l
Ta = ·∫ m(η1 ) ( x(η1 , t ) ) dη1 + ·∫ m(η 2 ) ( x(η 2 , t ) ) dη 2
2 0 2 0
Desarrollando la expresión anterior, obtiene la expresión:
( ) ( )
2 2
1 l 1 l
Ta = ·∫ m(η1 ) x + θ η1 + z1 ψ 3 (η1 ) dη1 + ·∫ m(η 2 ) x − θ η 2 + z 2 ψ 3 (η 2 ) dη 2
2 0 2 0
180
1 l
( )
Ta = ·∫ m(η1 ) x 2 + θ 2 η12 + z12 ψ 32 (η1 ) + 2 xθη1 + 2 xz1ψ 3 (η1 ) dη1 +
2 0
( )
2
1 l
+ ·∫ m(η 2 ) x 2 + θ 2 η12 + z12 ψ 32 (η1 ) − 2 xθη1 − 2 xz1ψ 3 (η1 ) dη 2
2 0
Expresión que es idéntica a la obtenida anteriormente.
181
Problema 23
Utilizando la terminología y el convenio de signos de la figura 1, siendo GIp (x) la característica
de rigidez a torsión de la barra e I(x) el momento de inercia másico por unidad de longitud de
la barra, y considerando barras de sección y
propiedades constantes (
GI p ( x ) = GI p = cte,
I ( x ) = I = cte ), la ecuación de equilibrio en

vibraciones libres a torsión de una barra puede
expresarse:
∂M t ∂ 2θ
=I 2
∂x ∂t
∂θ
M t = GI p
∂x
Puede escribirse
∂ ∂θ ∂ 2θ ∂ 2θ ∂ 2θ
(GI p ) − I 2 = GI p 2 − I 2 0
∂x ∂x ∂t ∂x ∂t
Haciendo los cambios
θ (x, t ) = φ (x )θ (t )
Figura 1
∂ 2θ ( x, t )
= θ ( x, t ) = φ ( x )θ (t )
∂t 2
∂ 2θ ( x, t )
= θ " ( x, t ) = φ " ( x )θ (t )
∂x 2
Se obtiene la ecuación
GI p φ " ( x) θ (t )
= = −λ
I φ ( x) θ (t )
Donde λ es una constante.

De la ecuación anterior se obtiene fácilmente que
λ = ω2
y
ω 2I ω 2I
φ (x ) = A cos x + B sen x
GI p GI p
182
Que representa los modos de vibración de la viga. Dichos modos, φr(x), y frecuencias naturales
de vibración, ωr, pueden obtenerse a partir de las condiciones de contorno de la barra de que
se trate, con lo que la solución de la respuesta en vibración libre será:
n
θ (x, t ) = ∑ φr (x )θ r (t )
r =1
A continuación se presentan algunos problemas de determinación de las condiciones de

contorno a emplear para determinar las frecuencias naturales y los modos y, en algunos casos,
la determinación de dichas frecuencias y modos.
183
Problema 23a
El sistema con vibración torsional representado en la figura 1 está formado por un disco que
puede considerarse rígido, con momento de inercia, Io; un eje de un metro de longitud con
momento de inercia másico por unidad de longitud, I, constante en todo el eje, y
características de rigidez EIp, constantes a lo largo del eje, y un muelle a torsión de rigidez kθ en
el otro extremo.
1. Indique las condiciones de contorno a emplear para determinar las frecuencias
naturales y modos de vibración.
2. Con esas condiciones de contorno, determine los modos de vibración y las frecuencias
naturales del sistema en función de las características del mismo.
Figura 1
Datos:
1. El momento de inercia del disco, I0, es igual al momento de inercia total del eje, lI:
I0 = l I
2. La rigidez del muelle a torsión, kθ, es igual a la rigidez del eje, GIp/l:
GI p
= kθ
l
Solución
Condiciones de contorno en el extremo izquierdo (x = 0), figura 2:
Desvinculando el disco y aplicando equilibrio se obtiene:
M t' + M I = 0
184
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al convenio de signos empleado para los equilibrios
dinámicos y para la ley de comportamiento a torsión del eje, mostrados en la figura 1, el
momento M t' , que participa en el equilibrio dinámico del disco, es igual y del mismo signo que
Mt ( M t' = M t (0) ), que participa en la ecuación de comportamiento del eje, y que
Figura 2
∂θ
M t = GI p
∂x
y
∂ 2θ
M I = −I 0
∂t 2
la ecuación anterior puede escribirse:
∂θ ∂ 2θ
M t = GI p = −M I = I 0 2
∂x x =0 ∂t x =0
Considerando que la vibración libre del sistema será un movimiento armónico de frecuencia
igual a la frecuencia natural, puede escribirse:
∂ 2θ
2
= −ω 2θ
∂t
Con lo que, aplicando separación de variables:
θ (x, t ) = φ (x )θ (t )
la ecuación queda:
GI pθ ' (0, t ) = −ω 2 I 0θ (0, t )
Que, efectuando las derivadas y simplificando, queda:
GI pφ ' (0) = − ω 2 I 0 φ (0)
GI p
φ ' ( 0) = − ω 2 φ ( 0)
I0
Que es la condición de contorno asociada al extremo izquierdo de la barra.
185
Condición de contorno en el extremo derecho (figura 3).
Desvinculando, de acuerdo con la figura, puede escribirse:
Figura 3
M t' + M E = 0
Donde
∂θ
M t' = − M t (l ) = −GI p
∂x
y
M E = −kθ (l )
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio del extremo derecho, queda
∂θ
GI p + kθ (l ) = 0
∂x x =l
Y aplicando separación de variables y simplificando:
GI pφ ' (l ) = −kφ (l ) = 0
k
φ ' (l ) = − φ (l )
GI p
Que es la condición de contorno asociada al extremo derecho.
Determinación de los modos de vibración.

Teniendo en cuenta la expresión de los modos de vibración de una barra a torsión:
ω 2I ω 2I
GI p GI p
Y su derivada
ω2I ω2I ω2I ω2I

φ ' (x ) = − A sen x +B cos x
GI p GI p GI p GI p
186
Sustituyendo en la ecuación que representa la condición de contorno para x = 0, se obtiene
GI p ω2I
B = −ω 2 A
I0 GI p
ω2I ω 2I0
B =− A
GI p GI p
O también:
I0 ω2I
B= − A
I GI p
Con lo que el modo de vibración puede escribirse:
ω2I I0 ω2I ω2I

φ (x ) = cos x − sen x
GI p I GI p GI p
Y su derivada:
ω2I ω2I I0 ω2I ω2I ω2I

φ '( x) = − sen x − cos x
GI p GI p I GI p GI p GI p
Definiendo los parámetros α y β en función de las características del sistema:
ω2I I0
α=l ; β=
GI p lI
las expresiones anteriores pueden escribirse:
x x
φ ( x ) = cos α − β α sen α
l l
α x α2 x
φ '(l ) = − sen α −β cos α
l l l l
Particularizando para x = l:
φ (l ) = cos(α ) − β α sen (α )
α α2
φ ' (l ) = − sen (α ) − β cos (α )
l l
Sustituyendo en la segunda condición de contorno:
k γ
φ ' (l ) = − φ (l ) = − φ (l )
GI p l
187
Donde
kl
γ =
GI p
Se obtiene:
α α2 γ γ
− sen (α ) − β cos(α ) = − cos(α ) + β α sen (α )
l l l l
Dividiendo por α/l cos(α) y simplificando:
γ
(1 + γ β ) tg (α ) = .− β α
α
γ
−βα
tg α = α
1+ γ β
Teniendo en cuenta que, de acuerdo con los datos, β = 1 y γ = 1, la expresión anterior queda:
1
−α
tg α = α
2
Que también puede expresarse:
α 1
y(α ) = tg α + − =0
2 2α
La figura 4 muestra la representación gráfica de la ecuación anterior. Las soluciones serán los
valores de α a los que se producen los cortes con el cero de la función y(α):
Figura 4
188
Las primeras soluciones son:
α1 = 0,5560; α2 = 2,370; α3 = 5,100; α4 = 8,100; α5 = 11,17; α6 = 14,26; α7 = 17,39

Conocidoα, no es difícil expresar las frecuencias naturales en función de los parámetros del
sistema. Llamando
GI p
ω0 = l
lI
La relación entre α y ω puede expresarse:
ω
α=
ω0
Con lo que para cada valor de α (αj) se obtiene una frecuencia natural::
ω j = ω0 α j j = 1...∞
Donde ω0 solo depende de las características elásticas y másicas del eje.

Conocidos los valores de α, los modos serán:
x x
φ j ( x ) = cos α j − β α j sen α j j = 1...∞
l l
Que, teniendo en cuenta los datos del problema (β = 1, l = 1), queda:
φ j ( x ) = cos (α j x ) − α j sen (α j x ) j = 1...∞
La Figura 5 muestra los cuatro primeros modos de vibración. Para la interpretaión física de los
modos, recuérdese que el extremo fijo al muelle es el derecho.
Modo 1
Modo 4
Modo 3
Modo 2
Figura 5
189
Problema 23b
El sistema con vibración torsional representado en la figura 1 está formado por un eje de un
metro de longitud con momento de inercia másico por unidad de longitud, I, constante en
todo el eje, y características de rigidez EIp, constantes a lo largo del eje, un disco que puede
considerarse rígido, con momento de inercia, Io, situado en el lado izquierdo y otro disco que
puede considerarse rígido, con momento de inercia, I1, situado en el lado derecho..
Figura 1
Datos:
3. El momento de inercia del disco, I0, es igual al momento de inercia total del eje, lI y al
del otro disco, I1.
I 0 = l I = I1
Solución
Condiciones de contorno en el extremo izquierdo (x = 0), figura 2:
Desvinculando el disco y aplicando equilibrio se obtiene:
M t' + M I = 0
momento M t' , que participa en el equilibrio dinámico del disco, es igual y de signo contrario
que Mt ( M t' = M t (0) ), que participa en la ecuación de comportamiento del eje, y
considerando que
190
Figura 2
∂θ
M t = GI p
∂x
y
∂ 2θ
M I = −I0 2
∂t
∂θ ∂ 2θ
M t = GI p = −M I = I0
∂x x =0 ∂t 2 x =0
∂ 2θ
2
= −ω 2θ
∂t
θ (x, t ) = φ (x )θ (t )
la ecuación queda:
GI pθ '(0, t ) = −ω 2 I 0θ (0, t )
GI pϕ '(0) = − ω 2 I 0 ϕ (0)
GI p
ϕ '(0) = − ω 2 ϕ (0)
I0
Que es la condición de contorno asociada al extremo izquierdo de la barra.
191
Desvinculando, de acuerdo con la figura, puede escribirse:
Figura 3
M t' + M I = 0
momento M t' , que participa en el equilibrio dinámico del disco, es igual y del mismo signo que
Mt ( M t' = − M t (l ) ), que participa en la ecuación de comportamiento del eje, y que
M t1' + M I1 = 0
Donde
∂θ
M t1' = − M t1 (l ) = − GI p
∂x x =l
∂ 2θ
M I1 = − I1
∂t 2 x =l
∂θ ∂ 2θ
M t1 = GI p = M I1 = − I1 2
∂x x =l ∂t x =l
∂ 2θ
2
= −ω 2θ
∂t
θ (x, t ) = φ (x )θ (t )
la ecuación queda:
GI pθ '(l , t ) = ω 2 I1θ (l , t )
192
GI pϕ '(l ) = ω 2 I1 ϕ (l )
GI p
ϕ '(l ) = ω 2 ϕ (l )
I1

Teniendo en cuenta la expresión de los modos de vibración de una barra a torsión:
ω 2I ω 2I
GI p GI p
Y su derivada
ω2I ω2I ω2I ω2I

φ ' (x ) = − A sen x +B cos x
GI p GI p GI p GI p
Definiendo los parámetros α y β 0 y β1 en función de las características del sistema:
ω2I I0 I1
α=l ; β0 = ; β1 =
GI p lI lI
Las expresiones del modo y su derivada pueden escribirse:
x x
φ ( x ) = cos α + B sen α
l l
α x α x
φ ' ( l ) = − A sen α + B cos α
l l l l
Sustituyendo en la ecuación que representa la condición de contorno para x = 0, se obtiene
GI p α
B = −ω2 A
I0 l
α ω 2 I0 α2
B =− A=− β0 A
l GI p l
O también:
B = −α β 0 A
Con lo que el modo de vibración puede escribirse:
193
x x
φ ( x ) = cos α − β α sen α
l l
Y su derivada:
α x α2 x
φ '(l ) = − sen α −β cos α
l l l l
Definida la expresión de los modos de vibración, que serán función de los valores que tome α,
los valores de α, y por tanto de las frecuencias naturales pueden obtenerse a partir de la
condición de contorno del extremo derecho.
Particularizando la expresión de los modos para x = l, se obtiene:
ϕ ( l ) = cos (α ) − β 0 α sen (α )
α α2
ϕ '(l ) = − sen (α ) − β 0 cos (α )
l l
Sustituyendo en la segunda condición de contorno:
ω 2 I1 α2
ϕ '(l ) = ϕ (l ) = β1 ϕ (l )
GI p l
Se obtiene:
α α2 α2 α3
− sen (α ) − β 0 cos (α ) = β1 cos(α ) − β1 β 0 sen(α )
l l l l
Una de cuyas soluciones es α = 0.
Dividiendo por α2/l cos(α) y simplificando, seobtiene:
1
(− + α β 0 β1 ) tg (α ) = β 0 + β1
α
β 0 + β1
tg α =
1
− + α β 0 β1
α
Teniendo en cuenta que, de acuerdo con los datos, β = 1 y γ = 1, la expresión anterior queda:
1
− + α tg α = 2
α
1
y (α ) = − + α tg α − 2 = 0
α
194
Figura 4
Las primeras soluciones, además de α1 = 0, son:
α2 = 1,307; α3 = 3,673; α4 = 6,585; α5 = 9,632.

Conocidos los distintos valores de α, no es difícil expresar las frecuencias naturales en función
de los parámetros del sistema. Llamando
GI p
ω0 = l
lI
ω
α=
ω0
Con lo que para cada valor de α (αj) se obtiene una frecuencia natural::
ω j = ω0 α j j = 1...∞
Donde ω0 solo depende de las características elásticas y másicas del eje.

x x
φ j ( x ) = cos α j − β α j sen α j j = 1...∞
l l
Que, teniendo en cuenta los datos del problema (β0 = β1 = 1, l = 1), queda:
φ j ( x ) = cos (α j x ) − α j sen (α j x ) j = 1...∞
La Figura 5 muestra los cuatro primeros modos de vibración.
195
Modo 1
Modo 4
Modo 2
Modo 3
Figura 5
Puede comprobarse que el primer modo es un movimiento de sólido rígido, como corresponde
a una frecuencia nula, resultante del valor α1 = 0. Los modos con deformación son todos los
demás, a partir del primero.
196
Problema 24
Utilizando la terminología y el convenio de signos de la figura 1, siendo EA (x) la característica
de rigidez a tracción de la barra y m(x) la masa por unidad de longitud de la barra, y
considerando barras de sección y propiedades constantes ( AE ( x ) = AE = cte,
m ( x ) = m = cte ), la ecuación de equilibrio de una sección de la barra puede expresarse:
∂F ∂ 2u
=m 2
∂x ∂t
∂u
F = AE
∂x
Puede escribirse
∂ ∂u ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u
( AE ) − m 2 = AE 2 − m 2 0
∂x ∂x ∂t ∂x ∂t
Haciendo los cambios
u ( x, t ) = ϕ ( x ) u ( t )
∂ 2 u ( x, t )
= u ( x, t ) = ϕ ( x ) u ( t )
∂t 2
Figura 1
∂ 2 u ( x, t )
= u "( x, t ) = ϕ " ( x ) u ( t )
∂x 2
Se obtiene la ecuación
AE ϕ "( x) u (t )
= = −λ
m ϕ ( x) u ( t )
Donde λ es una constante.

De la ecuación anterior se obtiene fácilmente que
λ = ω2
y
ω 2m ω 2m
ϕ ( x ) = A cos x + B sen x
AE AE
Que representa los modos de vibración de la viga. Dichos modos, φr(x), y frecuencias naturales
de vibración, ωr, pueden obtenerse a partir de las condiciones de contorno de la barra de que
se trate, con lo que la solución de la respuesta en vibración libre será:
197
n
u ( x, t ) = ∑ ϕ r ( x ) u r ( t )
r =1
A continuación se presentan algunos problemas de determinación de las condiciones de

contorno a emplear para determinar las frecuencias naturales y los modos y, en algunos casos,
la determinación de dichas frecuencias y modos.
198
Problema 24a
El sistema con vibración axial representado en la figura 1 está formado por una barra de
longitud l, con masa por unidad de longitud, m, constante en toda la barra, y características de
rigidez AE, constantes a lo largo de la misma, con una masa m0 en su extremo derecho.
Figura 1
Datos:
4. La masa, m0, es el doble de la masa total de la barra, ml:
m0 = 2l m
Solución
Condiciones de contorno en el extremo izquierdo (x = 0)
En x = 0, la barra está fija, con lo que ese extremo no puede moverse. Por tanto, la
condición de contorno es:
u(0, t) = 0
u ( x, t ) = ϕ ( x ) u ( t ) = 0
queda
ϕ ( 0) = 0
199
Que es la condición de contorno asociada al extremo izquierdo

Desvinculando, de acuerdo con la figura 2, el equilibrio de la masa del extremo puede
escribirse:
F '+ FI = 0
Figura 2
dinámicos y para la ley de comportamiento a tracción de la barra, mostrados en la figura 1,
cuando la fuerza F ′ , que participa en el equilibrio dinámico de la masa m0, es positiva, las
fuerzas producidas sobre la barra, F, producen compresión, con lo que se consideran negativas
a efectos de aplicación de la ley de comportamiento ( F ′ = − F (l ) ):
∂u
F ' = − F (l ) = − AE
∂x x =l
Por otro lado,
∂ 2u
FI = −m0 2
∂t x =l
Sustituyendo en la ecuación de equilibrio:
∂u ∂ 2u
F ( l ) = AE = FI = −m0 2
∂x x =l ∂t x =l
∂ 2u
= −ω 2u
∂t 2
u ( x, t ) = ϕ ( x ) u ( t )
la ecuación queda:
AE u '(l , t ) = ω 2 m0 u (l , t )
200
AEϕ '(l ) = ω 2 m0 ϕ (l )
AE
ϕ '(l ) = ω 2 ϕ (l )
m0

Teniendo en cuenta la expresión de los modos de vibración axial de una barra:
ω 2m ω 2m
ϕ ( x ) = A cos x + B sen x
AE AE
E imponiendo la condición de contorno del extreme izquierdo:
ϕ ( 0) = A = 0
Con lo que la expresión del modo de vibración es:
ω 2m
ϕ ( x ) = B sen x
AE
Y su derivada
ω2I ω2I
ϕ '( x) = B cos x
GI p GI p
Definiendo los parámetros α y β 0 y β1 en función de las características del sistema:
ω 2m m0
α=l ; β=
AE lm
Las expresiones del modo y su derivada pueden escribirse:
x
φ ( x ) = B sen α
l
α x
φ '(l ) = B cos α
l l
Sustituyendo en la ecuación que representa la condición de contorno para x = l, se obtiene:
AE AE α
ϕ '(l ) = ω 2 ϕ (l ) = B cos (α ) = ω 2 B sen (α )
m0 m0 l
Que también se puede escribir:
201
AE α
tan(α ) =
ω 2 m0 l
Multiplicando y dividiendo por ml, queda:
AE α ml 1 ml 1
tan(α ) = = =
ω m l m0 α m0 αβ
2 2
Considerando que, de acuerdo con los datos β = 2, queda:
1
tan(α ) ==
2α
y (α ) = 2α tg α − 1 = 0
Figura 3
Las primeras soluciones son:
α1 = 0,6533; α2 = 3,292; α4 = 6,362; α5 = 9,477.

Conocidos los distintos valores de α, no es difícil expresar las frecuencias naturales en función
de los parámetros del sistema. Llamando
AE
ω0 = l
lm
ω
α=
ω0
Con lo que para cada valor de α (αj) se obtiene una frecuencia natural:
ω j = ω0 α j j = 1...∞
202
Donde ω0 solo depende de las características elásticas y másicas de la barra.
x
φ j ( x ) = B sen α j j = 1...∞
l
La Figura 4 muestra los cuatro primeros modos de vibración.
2 1
4
3
Figura 4
203
Problema 24b
El sistema con vibración axial representado en la figura 1 está formado por una barra de
longitud l, con masa por unidad de longitud, m, constante en toda la barra, y características de
rigidez AE, constantes a lo largo de la misma, con una masa M en su extremo izquierdo y un
muelle de constante k en el derecho.
Empleando el criterio de signos de la figura, es decir, fuerzas y desplazamientos positivos hacia
la derecha y fuerzas de tracción positivas en la ley de comportamiento, indique las condiciones
de contorno a aplicar para determinar las frecuencias naturales y los modos de vibración de la
figura siguiente.
Figura 1
Deben establecerse dos condiciones de contorno, una en cada extremo.
- Condición de contorno del extremo izquierdo:
Desvinculando, el equilibrio de la masa puede escribirse:
Figura 2
F ′ + FI = 0
Sustituyendo las fuerzas de inercia, también puede escribirse:
∂ 2u (0, t )
F ′ = − Fi = M
∂t 2
Teniendo en cuenta que cuando F´ es positiva la fuerza, F, aplicada a la barra es de tracción,
puede escribirse la ley de comportamiento:
∂u (0, t )
F ′ = F = EA
∂x
Igualando los miembros de la derecha de las dos ecuaciones anteriores se obtiene:
204
∂u (0, t ) ∂ 2u (0, t )
EA =M
∂x ∂t 2
Aplicando separación de variables:
u ( x, t ) = ϕ ( x) u (t )
y teniendo en cuenta que el sistema vibra con movimiento armónico a la frecuencia natural:
u = −ω 2u ,
puede escribirse
∂u (0, t ) ∂ 2u (0, t )
EA = EAφ ′(0)u (t ) = M = − M ω 2φ (0)u (t )
∂x ∂t 2
Con lo que queda:
− ω 2 Mφ (0) = EAφ ′(0)

ω 2M
ϕ ′(0) = − ϕ (0)
EA
Que es la primera condición de contorno
- Condición de contorno del extremo derecho:
Desvinculando, puede comprobarse que sobre el extreme derecho solo actúa la fuerza del
muelle. Además, puede comprobarse que cuando FE sea positiva, la fuerza aplicada a la barra
será de compresión.
Figura 3.
De acuerdo con ello, teniendo en cuenta que
FE = −k u (l , t ) = −kϕ (l )u (t ) ,
que
∂u (l , t )
F = EA = EAϕ ′(l )u (t )
∂x
y que
FE = − F
Puede escribirse:
205
kϕ (l ) = EAϕ ′(l ) ,
o, también:
k
ϕ (l ) = ϕ ′(l )
EA
Que es la expresión de la segunda condición de contorno.
206
Problema 25
Antes de resolver algunos problemas de vibraciones de flexión en medios continuos, conviene
recordar algunos aspectos, así como la ecuación del movimiento y la forma de obtención de
los modos de vibración.
En primer lugar, cabe recordar que se va a obtener la ecuación del movimiento partiendo de
las siguientes hipótesis, además de considerar las hipótesis empleadas normalmente en la
teoría de vigas, suponer comportamiento elástico lineal y no considerar amortiguamiento:
1. Las vibraciones ocurren en un plano principal de inercia.
2. No se consideran las deformaciones debidas al cortante
3. Se desprecian las inercias de giro de las secciones.
La figura 1 muestra la terminología y el convenio de signos que va a emplearse en el
planteamiento de la ecuación del movimiento, siendo EI (x) la característica de rigidez a flexión
de la barra y m(x) la masa por unidad de longitud de la barra.
Figura 1
Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y momentos de una sección de la barra puede
expresarse (Figura 2):
∂V ∂2 y
V + dx −v − m 2 dx = 0
∂x ∂t
∂M
M+ dx − M +Vdx = 0
∂x
207
Figura 2
Una vez simplificadas, las ecuaciones anteriores pueden expresarse:
∂V ∂2 y
= m (x ) 2
∂x ∂t
∂M
V =−
∂x
Teniendo en cuenta la ley de comportamiento de una barra a flexión, que puede expresarse:
∂2 y M
= ,
∂x 2
EI ( x )
la segunda ecuación puede escribirse:
∂ ∂2 y
V =− EI ( x ) 2 ,
∂x ∂x
que, sustituida en la primera, queda:
∂2 ∂2 y ∂2 y
∂x 2
EI ( x ) ∂x 2
= −m ( x ) ∂t 2
O, también:
∂2 ∂2 y ∂2 y
∂x 2
EI ( x ) ∂x 2
+ m ( x ) ∂t 2
=0
Considerando barras de sección y propiedades constantes, EI ( x ) = EI = cte.,

m ( x ) = m = cte. , la ecuación anterior puede expresarse:
∂4 y ∂2 y
EI + m =0
∂x 4 ∂t 2
Que es la ecuación del movimiento de una barra de características constantes a lo largo de la
longitud con vibración de flexión.
Haciendo el cambio:
208
y ( x ,t ) = ϕ ( x ) y (t )
∂ 2 y ( x ,t )
= y ( x ,t ) = ϕ ( x ) y (t )
∂t 2
∂ 4 y ( x ,t )
= y IV( x ,t ) = ϕ IV ( x ) y (t )
∂x 4
queda:
EI φ IV ( x ) y (t ) + m φ ( x ) y (t ) = 0
Separando los términos dependientes de x de los dependientes de t:
φ IV ( x ) m y (t )
=− = λ4
φ (x ) EI y (t )
Que pueden también representarse:
EI
y (t ) + λ 4 y (t ) = y (t ) + ω 2 y (t ) = 0
m
φ IV ( x ) − λ 4φ ( x ) = 0
y (t ) = c cos (ωt + ϕ ) ,
siendo
EI
ω2 = λ4
m
y
φ ( x ) = D1e λ x + D 2e − λ x + D 3e i λ x + D 4e −i λ x
o, también:
φ ( x ) = B1 sen ( λ x ) + B 2 cos ( λ x ) + B 3 senh ( λ x ) + B 4 cosh ( λ x )
Donde B1, B2, B3 y B4 dependen de las condiciones de contorno.

Impuestas las condiciones de contorno, se pueden obtener los valores de Bj y de ωj,
correspondientes a los diferentes modos de vibración.
Ejemplo
Como ejemplo se van a determinar las frecuencias naturales y modos de vibración de
una barra continua como la de la figura 3, con propiedades constantes a lo largo de su
longitud.
209
Figura 3
Condiciones de contorno
Partiendo de la solución antes deducida, deben imponerse las condiciones de
contorno, que en el caso de flexión son dos en cada extremo. En este caso, con los
extremos apoyados, las condiciones de contorno son:
y ( 0) = 0 y M ( 0) = 0
en el extremo izquierdo, y
y (l ) = 0 y M (l ) = 0
Aplicando separación de variables y teniendo en cuenta las leyes de comportamiento,

las ecuaciones que definen las condiciones de contorno pueden escribirse:
y ( 0) = 0 ⇒ φ ( 0) = 0
M ( 0) = 0 ⇒ EI y′′ ( 0 ) = 0 ⇒ φ ′′ ( 0 ) = 0
para el lado izquierdo, y
y (l ) = 0 ⇒ φ (l ) = 0
M (l ) = 0 ⇒ EI y′′ ( l ) = 0 ⇒ φ ′′ ( l ) = 0
para el lado derecho.

Frecuencias naturales y modos de vibración
Sustituyendo en la solución de los modos de vibración:
y su derivada segunda,
210
φ ′′ ( x ) = −B1 λ 2 sen ( λ x ) − B 2 λ 2 cos ( λ x ) + B 3 λ 2 senh ( λ x ) + B 4 λ 2 cosh ( λ x )
se obtiene¨:
Para el lado izquierdo:
φ ( 0 ) = B2 + B4 = 0
φ ′′ ( 0 ) =¨ − B2 + B4 = 0
De donde se deduce:
B2 = B4 = 0
Teniendo en cuenta el resultado anterior, las condiciones de contorno para el lado

derecho nos llevan a:
φ ( l ) = B1 sen ( λl ) + B3 senh ( λl ) = 0
φ ′′ ( l ) = − B1 λ 2 sen ( λl ) + B3 λ 2 senh ( λl ) = 0
Multiplicando la primera ecuación por λ2 y sumando las ecuaciones se obtiene:
2 B3 λ 2 senh ( λl ) = 0
Cuyas soluciones son, λ2 = 0 y B3 = 0. La primera es la solución trivial, ya que produce ω = 0,

que es el caso estático. Luego, la solución que nos interesa es:
B3 = 0
La solución de los modos de vibración es, por tanto:
φ ( x ) = B1 sen ( λ x )
Donde sólo falta determinar los valores de λ. Dado que solo sea empleado una ecuación para
obtener la solución B3 = 0, aún puede emplearse una de las ecuaciones para determinar los
valores de λ que cumplen las condiciones. La primera ecuación de las condiciones de contorno
de la derecha permite determinar λ y, con ella, las frecuencias naturales. La ecuación
φ ( x ) = B1 sen ( λ x ) = 0
Produce la solución:
λl = jπ j = 1...∞
jπ
λj = j = 1...∞
l
Con lo que, teniendo en cuenta la expresión de ω,
EI
ω2 = λ4 ,
m
211
se obtiene
EI
ω j = j 2π 2 j = 1...∞
ml 4
Sustituyendo la solución de λ en la ecuación del modo, queda finalmente:
x
φ j ( x ) = B1 sen jπ =0 j = 1...∞
l
O, normalizado para que el máximo sea la unidad:
x
φ j ( x ) = sen jπ =0 j = 1...∞
l
Que son los modos de vibración asociados a las correspondientes frecuencias naturales.
La solución de la respuesta del sistema en vibración libre puede expresarse, por tanto:
∞ ∞
x
y ( x,t ) = ∑ φ j ( x ) y j ( t ) = ∑ c j sen jπ cos (ω j t − ϕ j )
j =1 j =1 l
212
Problema 25a
La figura 1 representa una viga biapoyada sometida a flexión en el plano vertical. La
viga tiene una longitud, l = 1 m, una masa por unidad de longitud, m(x) = m, constante
en toda la longitud, y unas características de rigidez, EI(x) = EI, también constantes. En
su extremo derecho tiene unido rígidamente un disco de masa, m0, y momento de
inercia, I0. Utilizando el convenio de signos mostrado en la figura, deben determinarse:
1. Las expresiones de las condiciones de contorno a emplear para obtener los
modos de vibración.
2. Las expresiones de los modos de vibración y las frecuencias naturales.
Figura 1
Nota. Para determinar los modos de vibración, considere que I0 /m = 0,05 en el sistema
internacional de unidades.
1. Condicione de contorno
Extremo izquierdo
En el extremo izquierdo, son nulos el desplazamiento y el momento. Por tanto, debe
cumplirse:
y ( 0 ,t ) = 0
∂ 2 y ( x,t )
M ( 0 ,t ) = 0 ⇒ =0
∂x 2
Aplicando separación de variables,
y ( 0 ,t ) = φ ( 0 ) y ( t )
213
y′′ ( 0 ,t ) = φ ′′ ( 0 ) y ( t )
se obtiene:
φ ( 0) = 0
φ ′′ ( 0 ) = 0
Extremo derecho
En el extremo derecho (x = l ), las condiciones de apoyo implican de nuevo que el
desplazamiento debe ser nulo, lo que implica:
ϕ (l ) = 0
Por otro lado, el momento en el extremo de la barra debe ser tal que exista equilibrio
de momentos en el disco, figura 2.
Figura 2
La condición de equilibrio de momentos en el disco puede expresarse:
M′+ MI = 0
Donde
∂ 2 ∂y ( x,t )
M I = −I0
∂t 2 ∂x x =l
Por otro lado, cuando M´ es positiva, el momento de flexión aplicado a la barra será
negativo, de acuerdo al criterio de signos adoptado para los momentos de flexión. Ello
implica:
M ′ = −M
Teniendo en cuenta que, de acuerdo a la ley de comportamiento,
∂ 2 y ( x,t )
M = EI ( x )
∂x 2
puede escribirse:
214
∂ 2 y ( x,t )
M ′ = − EI ( x )
∂x 2 x =l
Sustituyendo y(x,t) por su expresión y(x,t) = ϕ(x) y(t) y teniendo en cuenta que la
respuesta, y(t), de un modo de vibración en vibración libre es un movimiento
armónico, y que, por tanto, puede hacerse la sustitución y (t ) = −ω 2 y (t ) , considerando
que las propiedades de la barra son constantes a lo largo de su longitud y
particularizando para x = l, las ecuaciones anteriores pueden escribirse:
M I = − I 0φ ′ ( l ) y ( t ) = I 0ω 2φ ′ ( l ) y ( t )
M ′ = − EIφ ′′ ( l ) y ( t )
Donde ϕ′(x) representa la derivada de ϕ respecto a x y ϕ′′(x) la derivada segunda.

Sustituyendo estas expresiones en la condición de equilibrio de momentos en el
extremo, simplificando y teniendo en cuenta que la barra tiene sección y propiedades
constantes en toda su longitud, puede escribirse la condición de contorno:
I0 2
MI = M′ ⇒ ω φ ′ ( l ) = φ ′′ ( l )
EI
EI
ω2 = λ4
m
I0 4
λ φ ′ ( l ) = φ ′′ ( l )
m
que es la expresión de la otra condición de contorno, junto con la vista anteriormente:
ϕ (l ) = 0 .
2. Frecuencias naturales y modos de vibración

Sustituyendo en la solución de los modos de vibración:
y su derivada segunda,
φ ′′ ( x ) = −B1 λ 2 sen ( λ x ) − B 2 λ 2 cos ( λ x ) + B 3 λ 2 senh ( λ x ) + B 4 λ 2 cosh ( λ x )
se obtiene¨:
Para el extremo izquierdo:
215
φ ( 0 ) = B2 + B4 = 0
φ ′′ ( 0 ) =¨ − B2 + B4 = 0
De donde se deduce:
B2 = B4 = 0
Teniendo en cuenta el resultado anterior, las condiciones de contorno para el lado

derecho nos llevan a:
φ ( l ) = B1 sen ( λl ) + B3 senh ( λl ) = 0
I0 4 I
λ φ ′ ( l ) = 0 λ 4 ( B1 λ cos ( λl ) + B3 λ cosh ( λl ) ) = φ ′′ ( l ) = − B1 λ 2 sen ( λl ) + B3 λ 2 senh ( λl )
m m
La segunda ecuación puede simplificarse:
I0 3 B B
λ cos ( λl ) + 3 cosh ( λl ) = − sen ( λl ) + 3 senh ( λl )
m B1 B1
Llamando β a la relación B3 /B1, las dos ecuaciones que definen λ y β son, por tanto:
sen ( λl ) + β senh ( λl ) = 0
λ 3I0
m
( cos ( λl ) + β cosh ( λl ) ) = − sen ( λl ) + β senh ( λl )
Cuyas primeras soluciones son:
λ1 = 2,535; β1 = -0,09088
λ2 = 4,262; β2 = 0,02538
λ3 = 7,127; β3 = -0,001200
λ4 = 10,23; β4 = 52,02 10-6
Los modos tendrán, por tanto, las expresiones:
φ j = sen ( λ j l ) + β senh ( λ j l ) = 0
Y las frecuencias:
λ j2 EI
ωj =
m
La figura 3 muestra los tres primeros modos.
216
Figura 3
217
Problema 25b
La figura 1 representa una viga en voladizo sometida a flexión en el plano vertical. La

viga tiene una longitud, l, una masa por unidad de longitud, m(x) = m, constante en
toda la longitud, y unas características de rigidez, EI(x) = EI, también constantes. En su
extremo derecho tiene unido rígidamente un disco de masa, m0, y momento de
inercia, I0. Utilizando el convenio de signos mostrado en la figura, deben determinarse:
1. Las expresiones de las condiciones de contorno a emplear para obtener los
modos de vibración.
Figura 1
Condicione de contorno
Extremo izquierdo
En el extremo izquierdo, correspondiente a un empotramiento, son nulos el
desplazamiento y el giro de la sección. Por tanto, debe cumplirse:
y ( 0 ,t ) = 0
y′ ( 0 ,t ) = 0
y ( 0 ,t ) = φ ( 0 ) y ( t )
y′ ( 0 ,t ) = φ ′ ( 0 ) y ( t )
se obtiene:
φ ( 0) = 0
φ ′ ( 0) = 0
218
Extremo derecho
En el extremo derecho (x = l ), las condiciones de extremo libre, pero con una masa en
el extremo implican de nuevo que dicho extremo estará sometido a un cortante y un
momento producidos por la inercia del disco.
El cortante en el extremo debe ser tal que exista equilibrio de fuerzas en el disco,
Figura 2.
Figura 2
V ′ + FI = 0
Donde
∂ 2 y ( x,t )
FI = −m0
∂t 2 x =l
Por otro lado, cuando V´ es positiva, cortante aplicado a la barra será negativo, de
acuerdo al criterio de signos adoptado para los cortantes. Ello implica:
V ′ = −V
Además, del equilibrio de fuerzas en la sección, se tiene:
∂M
V =−
∂x
Y, de acuerdo a la ley de comportamiento,
∂ 2 y ( x,t )
M = EI ( x )
∂x 2
∂ ∂ 2 y ( x,t )
−V ′ = V = − EI ( x )
∂x ∂x 2 x =l
Teniendo en cuenta la condición de equilibrio de fuerzas antes escrita, sustituyendo en

ella FI y V´, queda:
∂ 2 y ( x,t ) ∂ ∂ 2 y ( x,t )
FI = −V ′ = −m0 =− EI ( x )
∂t 2 x =l
∂x ∂x 2 x =l
219
Considerando que las propiedades son constantes a lo largo de la longitud de la barra,
∂ 2 y ( x,t ) ∂ 3 y ( x,t )
m0 = EI
∂t 2 x =l
∂x3 x =l
armónico, y que, por tanto, puede hacerse la sustitución y (t ) = −ω 2 y (t ) , y
particularizando para x = l, la ecuación anterior puede escribirse:
−m0ω 2φ ( l ) y ( t ) = EIφ ′′′ ( l ) y ( t )
O, también:
m0ω 2
φ ′′′ ( l ) = − φ (l )
EI
Que es una de las expresiones de las condiciones de contorno del extremo derecho.
Figura 3
M′+ MI = 0
Donde
∂ 2 ∂y ( x,t )
M I = −I0
∂t 2 ∂x x =l
Analizando los sentidos de los momentos, puede comprobarse que, de acuerdo al

criterio de signos adoptado para los momentos de flexión, cuando M´ es positiva, el
momento de flexión aplicado a la barra será negativo. Ello implica:
M ′ = −M
220
∂ 2 y ( x,t )
M = EI ( x )
∂x 2
puede escribirse:
∂ 2 y ( x,t )
M ′ = − EI ( x )
∂x 2 x =l
M I = − I 0φ ′ ( l ) y ( t ) = I 0ω 2φ ′ ( l ) y ( t )
M ′ = − EIφ ′′ ( l ) y ( t )
Donde φ′(x) representa la derivada de φ respecto a x y φ′′(x) la derivada segunda.

I0 2
MI = M′ ⇒ ω φ ′ ( l ) = φ ′′ ( l )
EI
EI
ω2 = λ4
m
I0 4
λ φ ′ ( l ) = φ ′′ ( l )
m
que es la expresión de la otra condición de contorno, junto con la vista anteriormente:
ϕ (l ) = 0 .
221
Problema 25c
La figura 1 representa una viga apoyada en el extremo izquierdo y soportada por un
resorte en el derecho, sometida a flexión en el plano vertical. La viga tiene una
longitud, l, una masa por unidad de longitud, m(x) = m, constante en toda la longitud, y
unas características de rigidez, EI(x) = EI, también constantes. En el extremo izquierdo
tiene conectado un muelle de torsión de rigidez kθ. En su extremo derecho tiene unido
rígidamente un disco de masa, m0, y momento de inercia, I0. En el centro del disco está
fijado el muelle, de rigidez k, que soporta el extremo de la viga. Utilizando el convenio
de signos mostrado en la figura, deben determinarse:
Las expresiones de las condiciones de contorno a emplear para obtener los modos de
vibración.
Figura 1
Condiciones de contorno
Extremo izquierdo (Figura 2)
Figura 2
222
La condición de apoyado implica que será nulo el desplazamiento de dicho punto.
Además, el muelle a torsión conectado al extremo hace que se tengan que cumplir
unas condiciones de equilibrio de momentos, como se verá a continuación.
La condición de apoyado implica:
y ( 0 ,t ) = 0
y ( 0 ,t ) = φ ( 0 ) y ( t )
se obtiene:
φ ( 0) = 0
Que es la expresión de la primera condición de contorno del extremo izquierdo a

considerar para determinar los modos de vibración.
La condición de equilibrio de momentos en el extremo puede expresarse:
M′+ ME = 0
Donde ME es el momento producido por el resorte:
M E = −kθ y′ ( 0 ,t )
y M´ el momento producido por la barra debido al giro de la sección. De acuerdo al

criterio de signos empleado, puede comprobarse en la figura que dicho momento será
positivo cuando el momento de flexión en la barra, M, también lo sea, es decir:
M′ = M
∂ 2 y ( x,t )
M = EI ( x )
∂x 2
puede escribirse:
∂ 2 y ( x,t )
M ′ = EI ( x )
∂x 2 x =l
Sustituyendo y(x,t) por su expresión y(x,t) = ϕ(x) y(t), considerando que las propiedades
de la barra son constantes a lo largo de su longitud y particularizando para x = 0, las
ecuaciones anteriores pueden escribirse:
M E = −kθ φ ′ ( 0 ) y ( t )
M ′ = EIφ ′′ ( 0 ) y ( t )
Donde φ′(x) representa la derivada de φ respecto a x.
223
extremo y simplificando, puede escribirse la condición de contorno:
kθ
M E = −M ′ ⇒ φ ′ ( 0 ) = φ ′′ ( 0 )
EI
que es la expresión de la otra condición de contorno del extremo izquierdo.
Extremo derecho
En el extremo derecho (x = l ), las condiciones de extremo libre, pero con una masa y
un muelle en el extremo implican que dicho extremo estará sometido a un cortante y
un momento producidos por la inercia del disco y la fuerza del muelle.
El cortante en el extremo debe ser tal que exista equilibrio de fuerzas en el disco,
Figura 3:
Figura 3
V ′ + FI + FE = 0
Donde
∂ 2 y ( x,t )
FI = −m0
∂t 2 x =l
FE = −k y ( l,t )
Por otro lado, de acuerdo al criterio de signos adoptado para los cortantes, cuando V´
es positiva, el cortante aplicado a la barra será negativo. Ello implica:
V ′ = −V
Además, del equilibrio de fuerzas en la sección, se tiene:
∂M
V =−
∂x
Y, de acuerdo a la ley de comportamiento,
224
∂ 2 y ( x,t )
M = EI ( x )
∂x 2
∂ ∂ 2 y ( x,t )
−V ′ = V = − EI ( x )
∂x ∂x 2 x =l
Teniendo en cuenta la condición de equilibrio de fuerzas antes escrita, sustituyendo en

ella FE, FI y V´, queda:
∂ 2 y ( x,t ) ∂ ∂ 2 y ( x,t )
FE + FI = −V ′ = −m0 − ky ( l,t ) = − EI ( x )
∂t 2 x =l
∂x ∂x 2 x =l
Considerando que las propiedades son constantes a lo largo de la longitud de la barra,

∂ 2 y ( x,t ) ∂ 3 y ( x,t )
k y ( x,t ) + m0 = EI
∂t 2 x =l
∂x 3 x =l
Sustituyendo y(x,t) por su expresión y(x,t) = φ(x) y(t) y teniendo en cuenta que la
armónico, y que, por tanto, puede hacerse la sustitución y (t ) = −ω 2 y (t ) , y
particularizando para x = l, la ecuación anterior puede escribirse:
kφ ( l ) y ( t ) − m0ω 2φ ( l ) y ( t ) = EIφ ′′′ ( l ) y ( t )
O, también:
m0ω 2 k
φ ′′′ ( l ) = − + φ (l )
EI EI
Que es una de las expresiones de las condiciones de contorno del extremo derecho.
Figura 4
M′+ MI = 0
225
Donde
∂ 2 ∂y ( x,t )
M I = −I0
∂t 2 ∂x x =l
Analizando los sentidos de los momentos, puede comprobarse que, de acuerdo al

criterio de signos adoptado para los momentos de flexión, cuando M´ es positiva, el
momento aplicado a la barra será negativo. Ello implica:
M ′ = −M
∂ 2 y ( x,t )
M = EI ( x )
∂x 2
puede escribirse:
∂ 2 y ( x,t )
M ′ = − EI ( x )
∂x 2 x =l
M I = − I 0φ ′ ( l ) y ( t ) = I 0ω 2φ ′ ( l ) y ( t )
M ′ = − EIφ ′′ ( l ) y ( t )
Donde φ′(x) representa la derivada de φ respecto a x y φ′′(x) la derivada segunda.

I0 2
MI = M′ ⇒ ω φ ′ ( l ) = φ ′′ ( l )
EI
que es la expresión de la otra condición de contorno, junto con la vista anteriormente
EI
ω2 = λ4
m
la ecuación anterior también puede escribirse:
I0 4
λ φ ′ ( l ) = φ ′′ ( l )
m
226

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Problema 1

En el sistema de la figura, la masa m2 desliza sobre el piso y la masa m1 sobre m2. El

Dado que el cable es inextensible, el movimiento de la masa 2 y de la polea están

Planteamiento mediante ecuaciones de equilibrio

El modelo puede obtenerse mediante el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio de

Equilibrio de fuerzas en la masa 1:

En el sistema de la figura, la masa m2 desliza sobre el piso y la masa m1 sobre m2. El

Dado que el cable es inextensible, el movimiento de la masa 2 y de la polea están

Planteamiento mediante ecuaciones de equilibrio

El modelo puede obtenerse mediante el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio de

Equilibrio de fuerzas en la masa 1:

Equilibrio de momentos en la polea:

Planteando el equilibrio de momentos respecto al centro de la polea, se obtiene:

𝑇 ∗ 𝑟3 + 𝑀𝐼 0 − 𝐹𝐸∗ 2 𝑟3 = 𝑇 ∗ 𝑟3 − 𝐼3 0 𝜃̈ − 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )𝑟3 = 0

𝑇 ∗ 𝑟3 + 𝑀𝐼 0 − 𝐹𝐸∗ 2 𝑟3 = 𝑇 ∗ 𝑟3 − 𝐼3 0 𝜃̈ − 𝑘2 (𝑥1 + 𝑥2 )𝑟3 = 0

Dada la relación entre θ y x2, la ecuación puede escribirse:

Equilibrio de fuerzas de la masa 2:

Teniendo en cuenta que 𝑇 = −𝑇 ∗ , sustituyendo la ecuación de T* en la anterior, se

Que, reordenada, representa la otra ecuación del movimiento

El resultado final, por tanto, es:

Planteamiento mediante las ecuaciones de Lagrange

Aplicando las ecuaciones de Lagrange:

donde L = T - V y tomando x1 y x2 como coordenadas generalizadas (q1 ≡ x1 y q2 ≡ x2),

El producido en la superficie de contacto de las dos masas, será:

Sumando los dos trabajos virtuales y agrupando se obtiene:

Sustituyendo T, V y F en las ecuaciones de Lagrange para x1 y x2, se obtiene:

Con lo que las ecuaciones del movimiento son:

2. Las condiciones iniciales del sistema vibrante.

1. Ecuación del movimiento

Se resolverá utilizando las ecuaciones de Lagrange:

donde: qi son las coordenadas generalizadas, L el lagrangiano, L = T – V, F la función de

Cálculo de la energía cinética:

La energía cinética total es:

Cálculo de la energía potencial:

Aplicando las ecuaciones de Lagrange, puede obtenerse:

Las ecuaciones del movimiento quedan:

Para el cálculo de y2 se aplicarán las ecuaciones de Lagrange de la dinámica impulsiva:

De la misma forma, el impulso generalizado puede escribirse:

I F7 = −m7 ( v7+ − v7′− )

Teniendo en cuenta que el choque es elástico, se tiene:

Donde y2− = 0 es la velocidad del extremo de la barra antes del choque.

De esta ecuación se obtiene:

que, sustituida en la ecuación de Lagrange permite obtener:

1. Ecuación del movimiento

Para la obtención de la energía potencial deben establecerse las expresiones de los

y de la posición del centro de gravedad de la barra

donde L = T-V y q1 y q2 son x y θ, respectivamente, queda:

4k1 x − 2 Lk1 senθ = 0

De la primera solución y la primera ecuación se obtiene la primera posición de equilibrio:

Solución que produce dos nuevas posiciones de equilibrio:

Despejando los términos en x y θ se obtiene:

Que, desarrolladas en serie alrededor dela posición de equilibrio, producen:

La figura representa un sistema formado por dos masas conectadas entre sí y a un

1. Respuesta del sistema en régimen permanente ante la excitación indicada.

En un momento determinado deja de imponerse el movimiento a m2 y, estando el sistema en

3. Ecuación del movimiento y condiciones iniciales el sistema inmediatamente después del

4. Posición de la masa m1 un segundo después del impacto.

1.1 Planteamiento de la ecuación del movimiento