PRINCIPIOS VARIACIONALES

EN LA MECANICA DEL CONTINUO

Andrés L. Granados M.
Universidad Simón Bolı́var, Departamento de Mecánica
Valle de Sartenejas, Estado Miranda
Apdo. 89000, Caracas 1080A, Venezuela

RESUMEN

Este estudio sobre los principios variacionales aplicados a la mecánica del continuo, consta de dos
partes principalmente. En la primera parte, de Análisis Variacional, se desarrollan todas las herramientas
del cálculo variacional que se requiere en la segunda parte, de Mecánica Variacional. La primera parte
contiene fundamentalmente dos tipos de formulaciones: La formulación de Euler-Lagrange, adecuada para
funciones con una distribución discreta, y la formulación de Euler-Ostrogradski, la cual se establece para
funciones con una distribución continua. Adicionalmente, para ambas formulaciones, se incluye la influencia
de restricciones para las trayectorias extremales. La segunda parte incluye el estudio de dos tipos de sistemas:
discretos, formado por sistemas de partı́culas, y continuos, formado por sistemas materiales continuos. Este
estudio se hace mediante el uso del principio de Hamilton, reformulado para incluir el efecto de fuerzas
no conservativas y de vı́nculos no holónomos. Para el caso especial de los medios continuos, se establece
como se deben formular las restricciones (vı́nculos) y los trabajos virtuales para incluir el efecto de las
fuerzas a distancia (conservativas y no conservativas) y las fuerzas de contacto (esfuerzos en el medio). En
particular, las fuerzas de contacto se tratan mediante el uso de restricciones, más que mediante el uso de
la definición de un trabajo virtual como clásicamente se ha hecho. Todo lo antes expuesto para sistemas
continuos se ha hecho interrelacionando siempre el punto de vista lagrangeano (configuración de referencia)
y el punto de vista euleriano (configuración actual) definidos para el medio. Para los sistemas discretos, este
trabajo constituye un resumen de los resultados clásicos ya conocidos, y sólamente se plantean aquı́ como una
referencia del contexto ampliado para los sistemas continuos. Para los sistemas continuos se han extendido los
resultados al estudio de la dinámica de sistemas multidimensionales expresada en coordenadas generalizadas,
cuando lo que existe reportado en la literatura especializada incluye sólamente sistemas continuos inmersos
en espacios tridimensionales y empleando las coordenadas convencionales con un métrica euclidiana. La
notación utilizada ampliamente en este trabajo es de tipo simbólica de manera que los resultados obtenidos
pueden ser interpretados fácilmente para sistemas inmerso en espacios multidimensionales con una métrica
distinta a la euclidiana.

ABSTRACT

This study about the variational principles and their application to the continuum mechanics consists
of two principal parts. In the first part, related to Variational Analysis, is developed all the tools of variational
calculus which are required in the second part, related to Variational Mechanics. The first part fundamentally
contains two types of formulations: Euler-Lagrange formulation, adequate for functions with a discrete
distribution, and the Euler-Ostrogradski formulation, which is established for functions with a continuous
distribution. Additionally, for both formulation, there is included the influence of restriccións for the extremal
trajectories. The second part includes the study of systems of two types: discrete systems, constituted by
a system of particles, and continuous systems, constituted by a continuous material system. This study is
made using the Hamilton’s Principle, which has been reformulated in order to include the effects of non-
conservative forces and non-holonomic vinculums. For the special case of continuous media, it is established

1
the way to formulate the restrictions (vinculums) and the virtual works for the inclusion of the distant
forces (conservative and non-conservative) and the contact forces (stresses within the medium). Particularly,
contact forces are studied using the restrictions rather than the definition of a virtual work as is classically
made. All the aforementioned for continuous systems is made by interrelating always the lagrangean point of
view (reference configuration) and the eulerian point of view (actual configuration) defined in the medium.
For discrete systems, this work summarizes the classical results already known, and are stated here only
for contextual references which are enlarged for continuous systems. For continuous systems the results
have been extended to the study of the dynamics of multi-dimensional systems expressed in generalized
coordinates, while the specialized literature reports only continuous systems in tri-dimensional spaces and
using conventional coordinates with an euclidean metric. The notation used in this work is of symbolic type
and therefore the obtained results may be easily interpreted for systems in multi-dimensional spaces with a
metric different to the euclidean one.

Palabras Claves (Key words): Variacional (Variational), Continuo (Continuum), Mecánica (Mechanics).

I ANALISIS VARIACIONAL

1. LEMAS FUNDAMENTALES

El lema fundamental del cálculo variacional como su nombre lo indica permite establecer o demostrar
los resultados principales de los temas que siguen.
Lema 0. Lema fundamental del cálculo variacional.
Si una función f (x) continua de la clase C 0 ([xa , xb ]), definida en el intervalo [xa , xb ], satisface que

xb
f (x) η(x) dx = 0 (1)
xa

para cualquier función continua η(x) de la clase C 0 ([xa , xb ]), con η(xa ) = η(xb ) = 0, entonces f (x) ≡ 0 en
[xa , xb ].
Demostración. Sea f (x) ≡ 0, entonces existe un punto xo ∈ (xa , xb ) tal que f (xo ) = 0. Para mayor
precisión, supondremos que f (xo ) > 0. Ya que f es continua, existe un entorno (xo − ∆x, xo + ∆x) ⊂ [xa , xb ]
en el que f (x) > c. Sea η(x) ≥ 0 una función continua en [xa , xb ], tal que η(x) > 0 dentro del entorno
mencionado y η(x) = 0 fuera del mismo entorno, entonces

xb
xo +∆x
xo +∆x
f (x) η(x) dx = f (x) η(x) dx > c η(x) dx > 0 (2)
xa xo −∆x xo −∆x

lo que contradice la hipótesis del lema. Por consiguiente, f (x) ≡ 0. 

k
El lema demostrado sigue siendo válido aunque se restringa que la función η(x) sea de la clase C (o
incluso k = ∞) que cumpla con las correspondientes condiciones de frontera. O sea que tiene que verificarse
la relación (1), para una clase más reducida de funciones η(x), que la clase de funciones continuas [Kartashov
et al.,1980;Arnold,1989].
Lema 1. Lema fundamental para funciones de varias variables.
Sean f y η funciones del espacio producto interior [Iribarren,1973]

ID0m,n (V; ·, · ) = {f ∈ C 0 (V) | f (x) : V ⊂ IRm −→ IRn } (3)

de todas las funciones de varias variables (n-dimensionales) continuas de la clase C 0 (V), definidas sobre un
dominio V ⊂ IRm . Si se satisface

f , η = f (x).η(x) dV = 0 (4)
V

2
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

para cualquier función η(x), con η(x) = 0 para x ∈ A = ∂V, entonces f (x) ≡ 0.
Demostración. Si se cumple que las funciones η i , componentes de η(x), son todas independientes entre
sı́ (en lo que respecta a su dirección en el espacio), entonces (4) se puede separar en n casos del tipo (1). 
Una demostración más completa de este lemma se puede encontrar en [Gurtin,1972;Bedford,1985].
Para satisfacer los requerimientos de la función de prueba en la demostración del lemma fundamental, se
debe escoger la función η(x) con componentes positivas y continuas dentro de V, y η(x) = 0 en su frontera
A = ∂V. Obviamente, el caso donde V ⊂ IR está definido como un intervalo cerrado del eje real (tal como lo
expresa el lema 0), es un caso particular de (4).
Lema 2. Lema fundamental para regiones de la frontera.
Sean f y η dos funciones del espacio producto interior ID0m,n (V; ·, · ), y considérese A = ∂V compuesta
de dos partes A+ y A− . Si se satisface


f , η = f (x).η(x) dA = 0 (5)
A+

para cualquier función η(x), con η(x) = 0 para x ∈ A− , entonces f (x) ≡ 0 en A+ .

Demostración. Si se aplica el lema 1 al dominio A+ y se observa que η = 0 en ∂A+ , queda desmostrado
este lema [Bedford,1985]. 

2. FORMULACION DE EULER-LAGRANGE

2.1 Ecuaciones Diferenciales

El problema fundamental del cálculo variacional se generaliza fácilmente para el caso de una función
escalar f dependiente de la variable x, de varias variables y i = yi (x) y de sus derivadas ẏ i = dyi /dx, con
i = 1, 2, 3, . . . , n. Considérese la siguiente integral

xb
I= f [ x, y(x), ẏ(x) ] dx {y(x)} = {y1 (x), y2 (x), y3 (x), . . . , yn (x)}t (6)
xa

El problema fundamental del cálculo variacional consiste en hallar la función y que minimiza o maximiza el
funcional I(y) = I. La función y(x) hallada en este caso se denomina la trayectoria extremal del funcional
I(y). La técnica para hallar la función extremal consiste en hallar la variación de la integral I e igualarla a
cero. Recı́procamente, toda trayectoria extremal y(x) anula la variación del funcional δI(y) = 0 (eventual-
mente se tolerará el abuso de la notación y se escribirá δI = 0), por lo que también se dice que es un punto
estacionario del funcional dentro del espacio de funciones

IE2n = {y(x) ∈ ID2n ([xa , xb ], · c) | y(xa ) = ya , y(xb ) = yb } (7)

siendo IE2n una variedad diferencial lineal [Iribarren,1973;Kartashov et al.,1980], definida dentro del espacio
ID2n ([xa , xb ]), el espacio (vectorial) normado de las funciones n-dimensionales de la clase C 2 ([xa , xb ]) (con
derivadas continuas de primero y segundo orden en el intervalo), con la norma siguiente

y(x) c = max { y(x) ∞, ẏ(x) ∞, ÿ(x) ∞} y(x) ∞ = max |y i (x)| (8)

xa ≤x≤xb i

Fácilmente se comprueba que ID2n ([xa , xb ]) posee todas las propiedades de un espacio lineal normado. La
condición de que las funciones y(x) sean de la clase C 2 ([xa , xb ]) se usará más adelante para poder intercambiar
el orden de la derivación en las derivadas de segundo orden. Adicionalmente, la función f (x, y, ẏ) también
debe pertenecer a la clase C 2 ([xa , xb ]) para poder aplicar el lema fundamental del cálculo variacional.

3
 A. GRANADOS

La variación del funcional I(y) = I se obtiene considerando la función I(α) como la evaluación de la
integral (6), donde α es un parámetro que caracteriza las familias de trayectorias

Y1 (x, α) = y1 (x) + α η 1 (x)

Y2 (x, α) = y2 (x) + α η 2 (x)
Y3 (x, α) = y3 (x) + α η 3 (x) Y(x, α) = y(x) + α η(x) (9)
.. .. ..
. . .
Yn (x, α) = yn (x) + α η n (x)

donde y(x) es la trayectoria de la solución extremal del problema variacional planteado, es decir, para
α = 0. Las componentes de η(x) son funciones completamente arbitrarias de IE2n con la excepción de que
deben anularse en los puntos extremos del intervalo [xa , xb ] donde está definido el problema variacional. Esta
condición se cumple puesto que se trata de un variación con extremos fijos y como y(x) y Y(x) = y(x)+α η(x)
pertenecen a IE2n , entonces η(xa ) = η(xb ) = 0. De esta forma la integral I(α) resulta ser

xb
I (α) = f [ x, Y(x, α), Ẏ(x, α) ] dx {Y(x, α)} = { Y1 (x, α), Y2 (x, α), Y3 (x, α), . . . , Yn (x, α) }t (10)
xa

donde la función f es ahora dependiente de la variable x, de las variables Y i = Yi (x, α) y de sus derivadas
Ẏ i = ∂Yi /∂x, con i = 1, 2, 3, . . . , n.
La variación δI de la integral (6) se define como

xb  
xb  
dI ∂f ∂Yi ∂f ∂ Ẏi ∂f ∂Yi ∂f ∂ Ẏi
dα = i
dα + dα dx = i
+ dα dx (11)
dα xa ∂Y ∂α ∂ Ẏ i ∂α xa ∂Y ∂α ∂ Ẏ i ∂α

calculando luego el lı́mite cuando α → 0. En (11) y en lo que sigue se sobreentenderá que se ha aplicado la
notación indicial con la correspondiente convención de suma. El segundo término del integrando de (11) se
puede calcular intercambiando el orden de derivación entre α y x, puesto que son variables independientes
entre sı́ y la función Yi pertenece a la clase C 2 ([xa , xb ]). Luego, aplicando la integración por partes, se obtiene



x
xb  
xb
∂f ∂ Ẏi xb
∂f ∂ 2 Yi xb
∂f ∂ 2 Yi ∂f ∂Yi  b ∂Yi d ∂f
dx = dx = dx = − dx (12)
xa ∂ Ẏ i ∂α xa ∂ Ẏ i ∂α∂x xa ∂ Ẏ i ∂x∂α ∂ Ẏ i ∂α xa xa ∂α dx ∂ Ẏ
i

donde el primer término se anula por pasar todas las trayectorias por los extremos dados. Substituyendo este
último resultado en (11), esta expresión se transforma en

xb   
∂f d ∂f
δI = − δy i dx = 0 (13)
xa ∂y i dx ∂ ẏ i

en la cual, por analogı́a con la definición dada al inicio de (11), se ha substituido de una vez la variación δy i ,
siendo    i
dI i ∂Y
δI = dα δy = dα = η i dα (14)
dα α=0 ∂α α=0

Si las variables y i son independientes entre sı́, también los serán sus variaciones δy i (es decir, las
funciones η i (x) serán independientes entre sı́). Por lo tanto, δI será nula si, y sólo si, los coeficientes de la
δy i se anulan por separado. Ası́ resulta [Goldstein,1980]
 
∂f d ∂f d
− =0 ∇y f − (∇ẏ f ) = 0 (15)
∂y i dx ∂ ẏ i dx

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 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

o bien desarrollando el segundo término

   
∂f ∂2f ∂2f ∂2f ∂
− + ẏ j j i + ÿ j j i =0 ∇y f − (∇ẏ f ) + ẏ.∇y ∇ẏ f + ÿ.∇ẏ ∇ẏ f =0 (15 )
∂y i ∂x∂ ẏ i ∂y ∂ ẏ ∂ ẏ ∂ ẏ ∂x

donde la ecuación del lado derecho es la expresión simbólica del lado izquierdo.
Es importante notar que el último procedimiento aplicado para pasar de (13) a (15) es equivalente a
aplicar el lema fundamental del cálculo variacional a cada componente por separado por ser independientes
entre sı́ (Lema 1, Lema fundamental para funciones de varias variables).
El conjunto de ecuaciones diferenciales (15) se conoce con el nombre de ecuaciones de Euler-Lagrange.
Las funciones y(x) que la cumplen constituyen el espacio de solución de las funciones extremales o los puntos
estacionarios del funcional I(y). Complementariamente, dada una función f (x, y, ẏ) conocida, entonces su
substitución en las ecuaciones de Euler-Lagrange producen ecuaciones diferenciales, cuya solución (si existen)
son las trayectorias y i (x) que maximizan o minimizan I.

2.2. Restricción en las Trayectorias

Las trayectorias descritas en el sección anterior pueden sufrir una restricción del tipo

i = 1, 2, 3, . . . , n
g j [ x, y(x), ẏ(x) ] = φj [ x, y(x) ] + ẏi (x) ϕji [ x, y(x) ] = 0 (16)
j = 1, 2, 3, . . . , m

lo que hace que las trayectorias en (6), originalmente con n grados de libertad, tenga ahora n − m grados de
libertad. Esto cambia necesariamente el resultado (15), ya que la independencia entre las trayectorias y i fué
una condición para su derivación.
Una forma de resolver el problema planteado es definiendo una función escalar

h[ x, y(x), ẏ(x) ] = g j [ x, y(x), ẏ(x) ] λj (x) = 0 (17)

donde los m coeficientes λj (x) se denominan multiplicadores de Lagrange. Obviamente se debe cumplir que

xb
H= h[ x, y(x), ẏ(x) ] dx = 0 (18)
xa

y, por lo tanto, también se tiene que h satisface (13)

xb
xb   
∂h d ∂h
δH = δh dx = − δy i dx = 0 (19)
xa xa ∂y i dx ∂ ẏ i

aunque las trayectorias no sea independientes entre sı́. Hasta este punto, la independencia de las trayectorias
no es necesaria para que tanto f como h satisfagan (13). Substituyendo (17) en (19) resulta
 
∂g j ∂φj ∂ϕjl l ∂g j d ∂g j dϕji ∂ϕji ∂ϕji l
= + ẏ = ϕji = = + ẏ (20)
∂y i ∂y i ∂y i ∂ ẏ i dx ∂ ẏ i dx ∂x ∂y l
   j 
∂g j d ∂g j ∂φj ∂ϕji ∂ϕl ∂ϕji
− = − + − ẏ l (21)
∂y i dx ∂ ẏ i ∂y i ∂x ∂y i ∂y l
y finalmente

xb      
∂φj ∂ϕji ∂ϕjl ∂ϕji
δH = − + − ẏ l λj + ϕji λ̇j δy i dx = 0 (22)
xa ∂y i ∂x ∂y i ∂y l

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 A. GRANADOS

Si ahora sumamos esta última expresión a la expresión (13) se obtiene

xb     j  j   
∂f d ∂f ∂φ ∂ϕji ∂ϕl ∂ϕji j
δK = − + − + − ẏ l
λj + ϕ λ̇
i j δy i dx = 0 (23)
xa ∂y i dx ∂ ẏ i ∂y i ∂x ∂y i ∂y l

donde K = I +H. Se impondrá ahora que los multiplicadores λj (x) sean tales que se cumpla obligatoriamente
   j  j  
∂f d ∂f ∂φ ∂ϕji ∂ϕl ∂ϕji
− + − + − ẏ l λj + ϕji λ̇j = 0 i = 1, 2, 3, . . . , m (24)
∂y i dx ∂ ẏ i ∂y i ∂x ∂y i ∂y l

para la primeras m variables y i dependientes de las restantes. Esta relación permitirá encontrar los multipli-
cadores λj (x) con j = 1, 2, 3, . . . , m. Las n − m variables y i restantes, independientes entre sı́, hacen que el
integrando de (23) se anule para cada una de ellas, obteniéndose que
   j  j  
∂f d ∂f ∂φ ∂ϕji ∂ϕl ∂ϕji
− + − + − ẏ l λj + ϕji λ̇j = 0 i = n − m + 1, . . . , n (25)
∂y i dx ∂ ẏ i ∂y i ∂x ∂y i ∂y l

Esta relación permitirá encontrar las n−m variables y i independientes (i = n−m+1, . . . , n). Las m variables
y i , dependiente entre sı́ por la relación (16), se pueden obtener de esta misma ya que

φj + ẏ i ϕji = 0 i = 1, 2, 3, . . . , m (26)

En definitiva las relaciones (24)-(26), expresadas de forma simbólica como

 
d ∂φ
∇y f − (∇ẏ f ) + ∇y φ − + ∇y ϕt . ẏ − ẏ.∇y ϕ . λ + ϕ. λ̇ = 0 φ + ẏ.ϕ = 0 (24 − 26 )
dx ∂x

forman un sistema de ecuaciones diferenciales que permiten obtener las n + m incógnitas que son: las n
trayectorias yi (x) (las primeras m dependientes y las n − m restantes independientes) y los m multiplicadores
de Lagrange λj (x). Esta forma de resolución se emplea normalmente cuando existe el interés expreso de
obtener ecuaciones diferenciales para los multiplicadores de Lagrange. Si este interés no existe, entonces es
más conveniente utilizar el siguiente procedimiento mucho más simple y fácil de implementar.
Otra forma más simple de resolver el problema planteado con restricciones en la trayectoria del tipo
(16), es redefiniendo g j y estableciendo la relación variacional

i = 1, 2, 3, . . . , n
δg j = ϕji [ x, y(x) ] δy i = 0 (27)
j = 1, 2, 3, . . . , m

obtenida de (16) multiplicada por dx. Nótese que en este caso se han redefinido ġ j = φj + ẏ i ϕji = 0 y
ḣ = ġ j λj = 0 (la dependencia funcional de ġ j y ḣ es la misma que antes). Luego se establece que los
diferenciales dy i se relacionan igual que las variaciones δy i , con la particularidad de que δx = 0, debido a que
la variable x no se varı́a. Multiplicando la relación (27) por los multiplicadores de Lagrange en la forma

i = 1, 2, 3, . . . , n
δh = λj (x) ϕji [ x, y(x) ] δy i = 0 (28)
j = 1, 2, 3, . . . , m

e introduciendo este resultado en el integrando de (13), sin afectarlo, se obtiene la expresión

xb    
∂f d ∂f j
δK = − + ϕi λj δy i dx = 0 (29)
xa ∂y i dx ∂ ẏ i

6
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

Se impondrá ahora que los multiplicadores λj (x) sean tales que se cumpla obligatoriamente
 
∂f d ∂f
− + ϕji λj = 0 i = 1, 2, 3, . . . , m (30)
∂y i dx ∂ ẏ i

para la primeras m variables y i dependientes de las restantes. Esta relación permitirá encontrar los multipli-
cadores λj (x) con j = 1, 2, 3, . . . , m. Las n − m variables y i restantes, independientes entre sı́, hacen que el
integrando de (29) se anule para cada una de ellas, obteniéndose similarmente que
 
∂f d ∂f
− + ϕji λj = 0 i = n − m + 1, . . . , n (31)
∂y i dx ∂ ẏ i

Esta relación permitirá encontrar las n−m variables y i independientes (i = n−m+1, . . . , n). Las m variables
y i , dependiente entre sı́ por la relación (16), se pueden obtener de esta misma ya que de nuevo se tiene que

φj + ẏ i ϕji = 0 i = 1, 2, 3, . . . , m (32)

En definitiva las relaciones (30)-(32), expresadas de forma simbólica como

d
∇y f − (∇ẏ f ) + ϕ. λ = 0 φ + ẏ.ϕ = 0 (30 − 32 )
dx

forman un sistema de ecuaciones diferenciales que permiten obtener las n + m incógnitas que son: las n
trayectorias yi (x) (las primeras m dependientes y las n − m restantes independientes) y los m multiplicadores
de Lagrange λj (x). En este caso, los multiplicadores de Lagrange son distintos a los obtenidos por el pro-
cedimiento anterior más elaborado (en algunos casos aquellos pueden ser las derivadas de estos). Esta forma
de resolución se emplea normalmente cuando no existe el interés de obtener ecuaciones diferenciales para
los multiplicadores de Lagrange, resultando solamente al final un conjunto de ecuaciones diferenciales donde
intervienen ellos de forma puramente algebraica.
En general, cuando se tienen restricciones del tipo

ψ j [x, y(x)] = 0 j = 1, 2, 3, . . . , m (33)

estas pueden llevarse a la forma (16), si se deriva en la forma

dψ j ∂ψ j ∂ψ j i
= + ẏ = 0 i = 1, 2, 3, . . . , n (34)
dx ∂x ∂y i

y se hace la siguiente substitución de funciones [Goldstein,1980]

dψ j ∂ψ j ∂ψ j
gj = φj = ϕji = (35)
dx ∂x ∂y i

3. FORMULACION DE EULER-OSTROGRADSKI

3.1. Ecuación Diferencial

El problema fundamental del cálculo variacional se puede generalizar todavı́a más que (6) si se considera
la siguiente integral

I= f [ x, y(x), ∇y(x) ] dV (36)
V

7
 A. GRANADOS

donde la función y(x) : IRm → IRn del tipo n-dimensional pertenece a la variedad lineal

IE2m,n = {y(x) ∈ ID2m,n (V, · c) | y(x) = yA (x), x ∈ A = ∂V} (37)

donde ID2n (V) es el espacio de aquellas funciones continuas n-dimensionales, definidas sobre el dominio V de
dimensión m, cuyas derivadas de primer y segundo orden son continuas, y con la norma

y(x) c = max{ y(x) ∞, ẏ(x) ∞, ÿ(x) ∞} y(x) ∞ = max |y i (x)| (38)

x∈V i

siendo esta norma es una generalización de la norma (8), considerando que la derivaci’on en este caso es con
respecto a cualquiera de las variables xi . La función f pertenece a variedad IE 2m,1 . El problema variacional
consiste entonces en hallar la función y(x) que anula la variación de la integral (36). Es decir, se desea
encontrar el punto estacionario del funcional I(y) = I.
La variación del funcional I(y) = I se obtiene, de forma similar que en las ecuaciones de Euler-
Lagrange, considerando la función I(α) como la evaluación de la integral (36), donde α es un parámetro que
caracteriza las familias de trayectorias

Y(x, α) = y(x) + α η(x) ∇x Y(x, α) = ∇y(x) + α ∇η(x) (39)

donde y(x) es la trayectoria de la solución extremal del problema variacional planteado, es decir para α = 0.
Por las rezones antes expuestas en el lema fundamental para funciones de varias variables, la función η(x)
debe anularse en la frontera A del dominio V, o sea, η(x) = 0 para x ∈ A = ∂V. Análogamente la integral
I(α) resulta ser


I (α) = f [ x, Y(x, α), ∇x Y(x, α) ] dV (40)
V

donde la función f es ahora dependiente de la variable x, de la variables Y = Y(x, α) y de su gradiente

∇x Y(x, α) = ∂Y/∂x. El operador diferencial ∇ = d/dx en (36), donde el gradiente se hace derivando
totalmente respecto a x, es diferente que el operador diferencial ∇x = ∂/∂x, en el cual el gradiente se hace
parcialmente con respecto a x.
La variación δI de la integral (36) se define como

  t 
dI ∂f ∂Y ∂f ∂∇x Y
dα = · dα + : dα dV
dα V ∂Y ∂α ∂∇x Y ∂α

  t 
∂f ∂Y ∂f ∂∇x Y
= · + : dα dV (41)
V ∂Y ∂α ∂∇x Y ∂α

calculando luego, como se hizo antes, el lı́mite cuando α → 0. Una vez tomado el lı́mite en el integrando de
(41), el primer término se puede expresar como
   
∂f ∂Y ∂Y
· = ∇y f. η δy = = η dα (42)
∂Y ∂α α=0 ∂α α=0

El segundo término se puede expresar como

  t 
∂f ∂∇x Y
: = ∇∇y f : (∇η)t = ∇ . (∇∇y f . η) − (∇.∇∇y f ) . η (43)
∂∇x Y ∂α α=0

Nótese que en el desarrollo del segundo término se han intercambiado los órdenes de derivación entre α y
x. Adicionalmente, en la parte final de (43), se ha aplicado la identidad ∇. (T. a) = (∇. T). a + T : (∇a)t
satisfecha por cualquier tensor T de segundo orden y cualquier vector a.

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 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

Luego de substituir (42) y (43) en la variación (41) y aplicar el teorema de la divergencia al primer
término de (43), se obtiene el siguiente resultado



d I 
δI = dα = n . (∇∇y f. η) dα dA + [ ∇y f − ∇. (∇∇y f ) ] . η dα dV = 0 (44)
dα α=0 A V

donde, al eliminar el primer término por ser η = 0 en A (n es la normal unitaria exterior sobre A), queda
finalmente

δI = [ ∇y f − ∇. (∇∇y f ) ] . η δα dV = 0 (45)
V

Si aplicamos a este resultado el lema fundamental del cálculo variacional para funciones de varia variables,
entonces podemos decir que el integrando de (45) se debe anular en todo el dominio V. Esto es

∇y f − ∇. (∇∇y f ) = 0 (46)

para todo x ∈ V, o expandiendo el segundo término

∇y f − [ ∇x . (∇∇y f ) + ∇y : (∇y ∇∇y f ) + ∇(∇y)t :̇ (∇∇y ∇∇y f ) ] = 0 (46 )

Para que el problema variacional resultante en (46) quede bien definido, debe imponerse que las condiciones
de frontera para y(x) sean conocidas completamente en A = ∂V. En el caso de que no se pueda imponen las
condiciones de frontera en la forma establecida, se considerará que existe una restricción en la trayectoria,
tal como se explica en la próxima sección.
El resultado (46), denominado ecuación de Euler-Ostrogradski [Kartashov et al.,1980], es sumamente
general, puesto que las ecuaciones de Euler-Lagrange (15) son un caso de particular (m = 1) de ella. El
parecido es evidente, bien sea sin expandir el segundo término o expandiéndolo a plenitud (expresiones (15 )
y (46 )). El caso particular con variables independientes del tipo (t, χ), en lugar de x, se obtiene también de
(46) haciendo t = x1 y x1 = x2 , x2 = x3 , . . ., xm−1 = xm .

3.2. Restricción en la Trayectoria

Las trayectorias extremales descritas para la ecuación de Euler-Ostrogradski pueden sufrir una restric-
ción del tipo
g[ x, y(x), ∇y(x) ] = φ[ x, y(x) ] + ∇y(x) : ϕ[ x, y(x) ] = 0 (47)
dentro de una porción V ∗ del dominio V. Aquı́ φ es una función vectorial y ϕ es una función tensorial de
tercer orden.
Una forma de resolver el problema planteado, es definiendo una función escalar

h[ x, y(x), ∇y(x) ] = g[ x, y(x), ∇y(x) ] . λ(x) = 0 (48)

donde la función λ(x) es un multiplicador de Lagrange vectorial. Obviamente, para esta función escalar se
debe cumplir

H= h[ x, y(x), ∇y(x) ] dV = 0 (49)
V∗

y, por lo tanto, también se tiene que satisfacer

δH = [ ∇y h − ∇. (∇∇y h) ] . η δα dV = 0 (50)
V∗

Incorporando esta integral a la porción de (45) que corresponde, se obtiene que

δK = [ ∇y k − ∇. (∇∇y k) ] . η δα dV = 0 (51)
V∗

9
 A. GRANADOS

donde k = f + h y K = I + H. Aplicando el lema fundamental para funciones de varias variables (lema 1 o

lema 2), finalmente resulta que

∇y k − ∇. (∇∇y k) = ∇y f − ∇. (∇∇y f ) + { ∇y φ − ∇x ϕ + [ ∇y : (∇y ϕ)t ]t − ∇y : ∇y ϕ }. λ + ϕ : (∇λ)t = 0 (52)

donde se han empleado las siguientes relaciones

∇y h = { ∇y φ + [ ∇y : (∇y ϕ)t ]t }. λ ∇∇y h = ϕ. λ ∇.∇∇y h = ( ∇x .ϕ + ∇y : ∇y ϕ ). λ + ϕ : (∇λ)t (53)

cuyo desarrollo ha sido muy parecido al empleado en (20) y (24 ) − (26 ). La expresión (52) se satisface
en V ∗ , mientras que (46) se satisface en el resto del dominio V o = V − V ∗ . De esta forma (52) permite
obtener el multiplicador de Lagrange vectorial λ(x) y (46) permite obtener la función y(x), ambas en la
porción V ∗ del dominio. En el resto del dominio V o , la expresión (46) permite obtener la función y(x).
Obligatoriamente, debe cumplirse cualquiera de las tres siguientes condiciones en la frontera: η = 0 en
A∗ = ∂V ∗ , ∇∇y h = ϕ.λ = 0 en A∗ , o η = 0 en A − A∗ .
Las condiciones de frontera para el multiplicador en la porción V ∗ se establecen para que se satisfagan
simultáneamente, (48) y las condiciones de frontera para y(x). En las fronteras colindantes entre V ∗ y V o se
impone que las condiciones de frontera sean continuas, es decir, iguales de un lado y del otro. Esto completa
el problema en el resto del dominio V o , puesto que las condiciones de frontera estaban ya definidas para el
dominio completo V.
Otra forma de resolver el problema con restricción es introduciendo la restricción (48) (con (47) sub-
stituida) en la expresión (46 ). Esto es,

∇y f − [ φ . λ + ∇x . (∇∇y f ) + ∇y : (∇y ∇∇y f + ϕ.λ) + ∇(∇y)t :̇ (∇∇y ∇∇y f ) ] = 0 (54)

Esta expresión serı́a válida para la porción V ∗ del dominio. El resto de las condiciones serı́an iguales que
la otra forma de resolución. Al igual que para las restricciones en las ecuaciones de Euler-Lagrange, esta
segunda forma de resolución produce una ecuación algebraica en el multiplicador de Lagrange λ, mientras
que la primera forma de resolución ofrece una ecuación diferencial en derivadas parciales para el mismo
multiplicador.

4. VARIACIONES EVOLUTIVAS

Los casos particulares de variaciones, donde las variables independientes (x) = (x1 , x2 , x3 , . . . , xm )
son del tipo (t, χ) = (t, x1 , x2 , x3 , . . . , xm−1 ), se denominarán variaciones evolutivas, ya que la variable t =
x0 se puede identificar con el tiempo en los sistemas dinámicos. De esta forma las ecuaciones obtenidas
anteriormente se pueden expresar incluyendo t como variable, haciendo el siguiente cambio de variables
(x) → (t, χ), explı́citamente expresado como: t = x0 = x1 y x1 = x2 , x2 = x3 , . . ., xm−1 = xm .

4.1. Evolución de Euler-Lagrange

Siguiendo el procedimiento indicado, se puede expresar fácilmente las ecuaciones de Euler-Lagrange
(15), simplemente intercambiando x por t, resultando ası́
 
∂f d ∂f d
− =0 ∇y f − (∇ẏ f ) = 0 (55)
∂y i dt ∂ ẏ i dt

o expandiendo el segundo término

   
∂f ∂2f 2
j ∂ f j ∂ f
2
∂
− + ẏ + ÿ =0 ∇y f − ∇ẏ f + ẏ.∇y ∇ẏ f + ÿ.∇ẏ ∇ẏ f =0 (55 )
∂y i ∂t∂ ẏ i ∂y j ∂ ẏ i ∂ ẏ j ∂ ẏ i ∂t

donde la ecuación del lado derecho es la expresión simbólica del lado izquierdo.

10
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

4.2. Evolución de Euler-Ostrogradski

De manera similar, pero más elaborada, se puede expresar la ecuación de Euler-Ostrogradski con
fronteras fijas (46) como
d
∇y f − (∇ẏ f ) − ∇. (∇∇y f ) = 0 (56)
dt
o expandiendo los dos últimos términos
 
∂
∇f −
y (∇ẏ f ) + ẏ.∇ ∇ẏ f + ÿ.∇ẏ ∇ẏ f
y
∂t
− [ ∇x . (∇∇y f ) + ∇y : (∇y ∇∇y f ) + ∇(∇y)t :̇ (∇∇y ∇∇y f ) ] = 0 (56 )

Como podrá observarse los dos últimos términos en (56 ), corresponden a los últimos términos de (15 ) y (46 ).
Estos resultados pueden igualmente ser obtenido, realizando la variación del funcional I(y) = I definido por
la integral

tb
Y(t, x, α) = y(t, x) + α η(t, x)
I= f [ t, x, y(t, x), ẏ(t, x), ∇y(t, x) ] dV dt (57)
ta V ∇x Y(t, x, α) = ∇y(t, x) + α ∇η(t, x)

donde V es un volumen fijo, Y(t, x, α) representa la familia de trayectorias admisibles y y(t, x) es la trayectoria
de la solución extremal (α = 0) del problema variacional planteado.

4.3. Restricciones Evolutivas (Euler-Ostrogradski)

Para las restricciones de las ecuaciones de Euler-Lagrange y la ecuación de Euler-Ostrogradski, se puede
sigue un procedimiento similar al descrito en la sección anterior. En estos casos se habla de restricciones
evolutivas. Estos resultados no se expresan aquı́, pero son de fácil consecución, haciendo el cambio de variables
arriba mencionado. Sin embargo, para la ecuación de Euler-Ostrogradski se puede tener un caso especial de
restricciones evolutivas, el cual se explica a continuación.
Haciendo el cambio de variables explicado en la sección anterior, la restricción (47) se puede expresar
como

ġ[ t, x, y(t, x), ∇y(t, x) ] = φ[ t, x, y(t, x) ] + ẏ(t, x).ξ[t, x, y(t, x)] + ∇y(t, x) : ϕ[ t, x, y(t, x) ] = 0 (58)

Esta restricción actúa dentro de una porción V ∗ del dominio V. Aquı́ ξ es una función tensorial de segundo
orden.
Una forma de resolver el problema planteado consiste en en substituir ∇y de la siguiente expresión

d d
(∇y) = ∇ẏ = ∇y(t, x).∇y ẏ[ t, y−1 (t, y) ] = ∇y.∇y ẏ ∇y = (∇y).(∇y ẏ)−1 (59)
dt dt

en la restricción (58). De esta operación resulta una nueva forma de expresar la restricción (58)

d
ġ = φ + ẏ. ξ + (∇y) : ψ = 0 ψijk = [ (∇y ẏ)−1 ]li ϕjk
l (60)
dt

Esta nueva forma de la restricción permite expresar una funcón ḣ como

ḣ[ t, x, y(t, x), ∇y(t, x) ] = ġ[ t, x, y(t, x), ∇y(t, x) ].λ(t, x) = 0 (61)

o más explı́citamente como

d
ḣ = ġ . λ = φ. λ + ẏ. ξ. λ + (∇y) : ψ. λ = 0 (62)
dt
11
 A. GRANADOS

De aquı́ que la variación de H

tb

H= h[ t, x, y(t, x), ẏ(t, x), ∇y(t, x) ] dV dt = 0 (63)
ta V∗

se pueda calcular como

tb

tb

δH = δh dV dt = ( η. ξ. λ + ∇η : ψ. λ ) dα dV dt
ta V∗ ta V∗

tb

tb

= n . (ψ. λ)t . η dα dA dt + [ ξ. λ − ∇. (ψ.λ)t ] . η dα dV dt = 0 (64)
ta A∗ ta V∗

donde
δh = ( η. ξ. λ + ∇η : ψ. λ ) dα = 0 δy = η dα δ(∇y) = ∇η dα (65)
y donde también se ha aplicado la identidad ∇η : ψ. λ = ∇. (η.ψ. λ) − [ ∇. (ψ.λ)t ] . η (equivalente a la
identidad ∇a : T = ∇. (a.T) − a.( ∇.Tt ) válida para un vector a y un tensor de segundo orden T).
Adicionalmente, sabemos de (57) que la variación de I es

tb

d
δI = [ ∇y f − (∇ẏ f ) − ∇. (∇∇y f ) ] . η dα dV dt = 0 (66)
ta V dt

con lo que concluimos que dentro de la porción V ∗ se debe satisfacer

d
∇y f − (∇ẏ f ) − ∇. (∇∇y f ) + ξ.λ − ∇. (ψ.λ)t = 0 (67)
dt

Esta expresión junto con la restricción (60) permite encontrar el multiplicador de Lagrange λ y la trayectoria
extremal y(t, x) dentro de V ∗ . La expresión (56) permite encontrar la trayectoria extremal para el resto del
dominio V o = V − V ∗ . Lógicamente, se debe cumplir que, para que se anule la integral sobre A∗ = ∂V ∗ en
(64), algunas de estas tres condiciones en la frontera se satisfaga: η = 0 en A∗ = ∂V ∗ , ψ.λ = 0 en A∗ , o
η = 0 en A − A∗ .

4.4. Frontera Móvil

En los problemas variacionales evolutivos se pueden tener casos con una frontera móvil V = V(t), de
manera que el funcional se define como la integral

tb

I= f [ t, x, y(t, x), ẏ(t, x), ∇y(t, x) ] dV dt (68)
ta V(t)

donde debe entenderse que la derivación ẏ(t, x) es una derivación total con respecto a t y la función x(t, X)
es la posición de un punto X en el espacio. Sin pérdida de generalidad, la designación X de cada punto se
hace corresponder a su posición en una configuración de referencia inicial Vo = V(0) para t = 0. Es decir, se
debe satisfacer que X = x(0, X). Esta configuración de referencia no tiene que ser necesariamente real, sin
embargo, tiene que ser factible.
Definamos que la función x(t, X) : IR × IRm → IRm es un difeomorfismo, y, por lo tanto, es invertible.
Adicionalmente, se puede calcular el tensor gradiente de deformación

F(t, X) = [ ∇x x(t, X) ]t J = J(t, X) = |F(t, X)| > 0 (69)

donde J, que es el determinante de F, es el jacobiano de la transformación entre la posición en la configuración

de referencia X y la posición en la configuración actual x. Este jacobiano debe ser siempre positivo, ya que

12
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

el volumen V = V(t), a lo largo de su evolución desde la configuración de referencia Vo , no debe cambiar de

signo. Particularmente, J nunca puede se nulo, puesto que esto significa que el volumen V desaparece. Esto
se justifica con las siguientes relaciones

dV = J dVo n dA = J F−t. N dAo (70)

satisfecha por ser el cambio de posición prácticamente una transformación de coordenadas. En (70) n y N
son los vectores normales unitarios exteriores sobre A = ∂V y Ao = ∂Vo , respectivamente.
Introduciendo la relación (70) y la función x(t, X) en la integral (68), resulta

tb

I= f { t, x(t, X), y[t, x(t, X)], ẏ[t, x(t, X)], ∇y[t, x(t, X)] } dV dt
ta V(t)

tb

= F [ t, X, Y(t, X), Ẏ(t, X), ∇Y(t, X) ] J(t, X) dVo dt
ta Vo

tb

= Fo [ t, X, Y(t, X), Ẏ(t, X), ∇Y(t, X) ] dVo dt (71)
ta Vo

donde

Y(t, X) = y[t, x(t, X)] = y(t, x)

Fo [ t, X, Y(t, X), Ẏ(t, X), ∇Y(t, X) ] = F [ t, X, Y(t, X), Ẏ(t, X), ∇Y(t, X) ] J(t, X)
(72)
F [ t, X, Y(t, X), Ẏ(t, X), ∇Y(t, X) ] = f { t, x(t, X), y[t, x(t, X)], ẏ[t, x(t, X)], ∇y[t, x(t, X)] }
= f [ t, x, y(t, x), ẏ(t, x), ∇y(t, x) ]

De esta forma la última integral de (71) permite aplicar la ecuación de Euler-Ostrogradski (53) substituyendo
f por Fo = J F , y y por Y. Es decir,

d
∇y Fo − (∇ẏ Fo ) − ∇. (∇∇y Fo ) = 0 (73)
dt

Pero, como J(t, X) no depende de Y, ni de Ẏ, entonces

d
∇y F − (∇ẏ F ) − ∇. (∇∇y F ) = 0 (74)
dt

En estas expresiones se debe tener en cuenta que, para la función Y, la derivación con punto, Ẏ, significa
derivación parcial con respecto a t, manteniendo X constante. La ecuación (74) permite obtener la trayectoria
extremal Y(t, X) para el volumen fijo Vo , pero la función extremal y(t, x) para el volumen móvil V = V(t)
se puede obtener mediante un simple cambio de variable del tipo χ = x(t, X).

4.5. Funciones Conservativas

Las funciones conservativas son aquellas funciones f que satisfacen la condición



L(t) = f [ t, x, y(t, x), ẏ(t, x), ∇y(t, x) ] dV = Fo [ t, X, Y(t, X), Ẏ(t, X), ∇Y(t, X) ] dVo = Lo (75)
V(t) Vo

Es decir, la integral L(t) = Lo es constante en la variable t, por lo que

tb
I= L(t) dt = Lo (tb − ta ) δI = δL = 0 Fo = J F = J f (76)
xa

13
 A. GRANADOS

Recı́procamente, si la variación δI es nula, entonces la función f es conservativa sobre una trayectoria extremal
y(t, x). Nótese que, para una función conservativa, la función Fo no necesariamente es independiente de t.
Cuando Fo es independiente de t, se dice que la función f es conservativa localmente. Cuando depende de t
como en (75), se dice que es conservativa integralmente o simplemente conservativa. Por supuesto que, una
función localmente conservativa, también lo es integralmente.
Especial atención tiene aquellos casos en los que Y = x, y, por consiguiente, Ẏ = ẋ y ∇Y = Ft .
Si, adicionalmente, la dependencia con respecto a ∇Y = Ft es a través del jacobiano J = |F| como factor,
entonces

tb

tb

I= Fo [ t, x(t, X), ẋ(t, X) ] dVo dt = F [ t, x(t, X), ẋ(t, X) ] J(t, X) dVo dt
ta Vo ta Vo

tb

tb

= f [ t, x(t, X), ẋ(t, X) ] dV dt = f (t, x, ẋ) dV dt (77)
ta V(t) ta V(t)

Algunos argumentos de las funciones se han eliminado por ser redundantes. Para este sistema la condicional
variacional para la trayectoria extremal es
 
d ∂
∇x f − (∇ f ) = ∇x f − (∇ f ) + ẋ.∇x ∇ẋ f + ẍ.∇ẋ ∇ẋ f =0 (78)
dt ẋ ∂t ẋ

Si agregamos la condición de que la función f no dependa de ẋ, entonces (78) predice que f (t, x) = fo es
uniforme, y, como la función es conservativa, es constante en t e igual a Fo . En otras palabras, cuando no
existe dependencia respecto a ẋ, la trayectoria extremal de (64) es aquella que garantiza una distribución
uniforme y constante de la función. Este resultado se puede resumir mediante la siguiente expresión

tb

I= L(t) dt = Lo (tb − ta ) L(t) = f (t, x) dV = Lo δI = δL = δf = 0 =⇒ ∇x f = 0 (79)
xa V(t)

Igualmente, f (t, x) = fo = Fo es una constante en la evolución. Se podrı́a decir que no existe evolución. Sin
embargo, al t avanzar existe evolución, aunque nada cambie.

4.6. Fórmulas de Expansión de Euler

Dada una trayectoria admisible χ(t, X, α), debido a (69), ella define un único gradiente de deformación
admisible
F (t, X, α) = F(t, X) + α [ ∇x η(t, X) ]t χ(t, X, α) = x(t, X) + α η(t, X) (80)
Se puede mostrar que, si J = |F |, entonces
   t
∂J ∂J ∂F
= : = |F| F−t : ∇x η = J ∇x . η̃ (81)
∂α α=0 ∂F ∂α α=0

donde se ha aplicado la regla ∂|F|/∂F = ∇F |F| = |F| F−t = cof (F) y se ha considerado la propiedad
F−t : ∇x η = ∇x X : ∇x η = ∇x . η̃, con η(t, X) = η̃(t, x). Esto permite encontrar la variación del gradiente de
deformación F y del jacobiano J como

δF = [∇x η(t, X)]t dα δJ = J ∇x .η̃ dα (82)

De acuerdo a esto, entonces el jacobiano admisible, correspondiente a la trayectoria admisible y al gradiente

de deformación admisible, es
J = J ( 1 + α ∇x . η̃ ) (83)
Estos resultados parciales servirán más adelante para facilitar el trabajo de cálculo de problemas variacionales
relacionados.

14
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

Relaciones importantes se pueden obtener también derivando J y F con respecto a t. Ası́ tenemos que

d ∂J
Ḟ = (∇x x)t = (∇x ẋ)t J̇ = : Ḟt = |F| F−t : (G.F)t = |F| F−t : (Ft . Gt )
dt ∂F (84)
= (∇x v)t . (∇x x)t = G.F = |F| ( F−t . Ft ) : Gt = |F| tr (Gt ) = J ∇x .v

donde G = (∇x v)t es el gardiente de la velocidad v(t, x) = ẋ(t, X), con la que se mueve el volumen V = V(t).
Estas expresiones reciben el nombre de fórmulas de expansión de Euler, y permiten afirmar junto con (70)
que, si el campo de velocidades es solenoidal ( ∇x .v = 0 ), entonces el diferencial de volumen dV no varı́a en
t y es igual a dVo .
Para finalizar, se tiene que la derivación de la expresión (72.b), respecto a t, da los siguientes resultados
equivalentes
J Ḟ = Ḟo − Fo ∇x .v J −1 Ḟo = Ḟ + F ∇x .v = f˙ + f ∇x .v (85)

donde se ha empleado la fórmula de expansión (84.b) y se debe interpretar que la derivada f˙ es una derivación
total de f respecto a t manteniendo X constante. Es decir, f˙ se obtiene aplicando la regla de la cadena

∂f
f˙ = + v.∇x f + ẏ.∇y f + ÿ.∇ẏ f + (∇ẏ)t : ∇∇y f (86)
∂t

donde el último término se ha substituido por la primera parte de la expresión (59.a).

Obviamente, si la función f es conservativa localmente, entonces Ḟo = 0 y Ḟ varı́a de acuerdo al
movimiento del volumen V = V(t). Si adicionalmente, el campo de velocidades v es solenoidal y Fo es
uniforme, se obtiene el caso extremal (79). Esta factibilidad del movimiento, permite definir el caso extremal
(79), como la configuración de referencia canóniga para funciones conservativas localmente.

II MECANICA VARIACIONAL

1. PRINCIPIO DE HAMILTON

Toda la mecánica variacional se basa fundamentalmente en el principio de Hamilton, el cual se puede

enunciar de dos formas equivalente. La primera forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los
movimientos admisibles de un sistema, el movimiento actual que éste sigue, es aquel para el cual el valor de
la integral

tb
tb
I= dt = ( K + W + R ) dt (1)
ta ta

es estacionaria en comparación con otros movimientos admisibles cercanos al actual. En (1), K es la energı́a
cinética del sistema, W es el trabajo de las fuerzas externas, R es la restricción al movimiento, y la suma de
estas tres cantidades, , es lo que se denomina el lagrangeano expandido. El langrangeano L = K + W ◦ , que
excluye el trabajo de las fuerzas no conservativas W ∗ y el trabajo de las fuerzas generadas por las restricciones
W  , es lo que tradicionalmente se ha llamado el lagrangeano.
La segunda forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los movimientos admisibles de un
sistema, el movimiento actual que éste sigue es aquel para el cual se satisface

tb
tb
tb
δI = δ (K + W + R) dt = δ(K + W + R) dt = (δK + δW + δR) dt = 0 (2)
ta ta ta

En otras palabras, el movimiento actual del sistema es la solución o trayectoria extremal de (1).
Hasta ahora se han enunciado las dos formas del principio de Hamilton y se destaca que la segunda
forma requiere de las expresiones para las variaciones de los componentes de la integral (1). Las formas

15
 A. GRANADOS

de dichas componentes y el cálculo de sus variaciones se harán en las próximas secciones, primero para los
sistemas discretos, y luego para los sistemas continuos.

2. SISTEMAS DISCRETOS

Para los sistemas discretos la formulación apropiada es la de Euler-Lagrange, tal como se describió de
manera genérica en la sección I.2, y particularmente, para variaciones evolutivas en la sección I.4. Muchos
de los resultados de esas secciones se evocarán de nuevo aquı́.

2.1. Energı́a Cinética

Normalmente la energı́a cinética K es una forma bilinear de la velocidad. En el caso de sistemas
discretos, se tiene que la energı́a cinética K se puede expresar como

1 1
K[ t, q(t), q̇(t) ] = q̇(t) . II[ t, q(t) ] . q̇(t) = q̇ i II ij q̇ j (3)
2 2

donde q(t) es la coordenada generalizada, q̇(t) es la velocidad generalizada y II es el tensor de inercia gener-
alizado, el cual es simétrico y definido positivo.
La variación de la energı́a cinética en sistemas discretos se obtiene como
 
1 ∂II ij i j dII ik i
δK = q̇ q̇ − q̇ − II ik q̈ i δq k (4)
2 ∂q k dt

donde se ha empleado el resultado I.(55) sólamente para K. La derivada en el tiempo del tensor de inercia
se calcula como
dII ik ∂II ik ∂II ik
= + q̇ j (5)
dt ∂t ∂q j

2.2. Fuerza y Trabajo

El trabajo de las fuerzas externas W = W ◦ + W ∗ puede ser descompuesto en trabajo de fuerzas con-
servativas W ◦ y en trabajo de fuerzas no conservativas W ∗ . Para sistemas discretos, las fuerzas conservativas
Q◦ se definen siempre en función de un potencial U(q) en la forma

∂U
Q◦ = −∇U(q) Q◦i = − (6.a)
∂q i

y la potencia del trabajo realizado por estas fuerzas se calcula como

dU
Ẇ ◦ = Q◦ . q̇ = Q◦i q̇ i = − (6.b)
dt

de manera que

tb
qb
b
Ẇ ◦ dt = Q◦ . dq = − dU = Ua − Ub dW ◦ = Q◦ . dq = Q◦i dq i = −dU (7)
ta qa a

En estas expresiones, U también recibe el nombre de energı́a potencial.

Para sistemas discretos, las fuerzas no conservativas Q∗ generan una potencia y un trabajo determi-
nados por

tb
qb
Ẇ ∗ = Q∗ . q̇ = Q∗i q̇ i  Ẇ ∗ dt =  Q∗ . dq d→W ∗ = Q∗ . dq = Q∗i dq i (8)
ta qa

16
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

donde la integración y derivación son de lı́neas, debido a que estas cantidades son dependientes del camino
recorrido.
Las variaciones de los trabajos arriba descritos para sistemas discretos tienen la forma

δW ◦ = Q◦ . δq = Q◦i δq i = −δU δW ∗ = Q∗ . δq = Q∗i δq i (9)

Estas formas se han derivado de (7) y (8), al interpretar los diferenciales como variaciones de las mismas
cantidades.

2.3. Restricciones y Vı́nculos

Las restricciones R al movimiento para sistemas discretos pueden expresarse de forma genérica como

R = g j λj (t) i = 1, 2, 3, . . . , n
g j [ t, q(t), q̇(t) ] = φj [ t, q(t) ] + q̇ i(t) ϕji [ t, q(t) ] = 0 (10)
ó Ṙ = g j λj (t) j = 1, 2, 3, . . . , m

para un sistema con n coordenadas generalizadas y m restricciones. Es decir, un sistema con n − m grados
de libertad. Esto concuerda con la expresión I.(16) y su variante I.(27).
Las variaciones de las restricciones para sistemas discretos se expresan a partir de (10.a) como
    
∂φj ∂ϕji ∂ϕjl ∂ϕji
δR = − + − q̇ l
λj + ϕji λ̇j δq i (11.a)
∂q i ∂t ∂q i ∂q l

o a partir de (10.b) como

δR = λj (t) ϕji [ t, q(t) ] δq i (11.b)
Estos resultados concuerdan con aquellos obtenidos en I.(22) y I.(28), respectivamente.
Las restricciones (10), denominadas a veces como vı́nculos, pueden aparecer de varias formas. Cuando
en (10.a) ϕji = 0, el vı́nculo se denomina holónomo (no hay dependencia de las velocidades), y existen
variaciones independientes arbitrarias φj [t, q(t)] = 0 sólo de las coodenadas generalizadas, sin romper las
ligaduras (en los sistemas no holónomos esto no es posible). De los vı́nculos holónomos y no holónomos,
se pueden distinguir dos tipos: esclerónomos, si son independientes del tiempo, y reónomos, si lo contienen
explı́citamente. Dicho de otra forma, un sistema esclerónomo es aquel que tiene solamente ligaduras o
restricciones “fijas”, mientras que un sistema reonómo tiene ligaduras o restricciones “móviles”.
Cuando el vı́nculo es holónomo, las fuerzas internas generadas por los vı́nculos o reacciones de vı́nculos
se cálculan como

∂φj
Qi = λj (vı́nculo holónomo) (12)
∂q i

donde se ha considerado el parecido con (9.b) al observar (11.a). Cuando el vı́nculo es no holónomo, entonces
es conveniente expresar las reacciones de vı́nculos como
   
∂φj ∂ϕji ∂ϕjl ∂ϕji
Qi = i
− + i
− q̇ l λj + ϕji λ̇j
∂q ∂t ∂q ∂q l (vı́nculo no holónomo) (13)
ó Qi = ϕji λj

donde se ha considerado el parecido con (9.b) al observar (11.a) ó (11.b), respectivamente.

De acuerdo a lo expuesto en las expresiones anteriores, es conveniente escoger las coordenadas gener-
alizadas de forma que las reacciones de vı́nculos (13) sean las más sencillas posibles. En el caso de vı́nculos
holónomos esto se establece definiendo las coordenadas generalizadas de manera que sean perpendiculares a

17
 A. GRANADOS

las reacciones de vı́nculos. En otras palabras, las coordenadas generalizadas se escogen de forma que sean
consistente a las reacciones de vı́nculos. De esta forma las reacciones de vı́nculos no aparecerán en las ecua-
ciones diferenciales finales para las coordenadas de los grados de libertad, puesto que son perpendiculares
a ellas (n − m variables restantes q i , i = n − m + 1, . . . , n, en I.(25) ó I.(31)). Si por el contrario, se re-
quiere del cálculo de las reacciones de vı́nculos, se resolverán el resto de las ecuaciones (2m variables q i y λi ,
i = 1, 2, 3, . . . , m, en I.(24, 26) ó I.(30, 32)).

2.4. Ecuaciones de Lagrange

Substituyendo en (2) los resultados (4), (9), (11) y (13), se obtiene

tb    
∂K d ∂K •
δI = − + Qi δq i dt = 0 Q•i = Qi + Qi Qi = Q◦i + Q∗i (14)
ta ∂q i dt ∂ q̇ i

donde Q• es la fuerza generalizada global, que incluye las fuerzas externas Qi y las reacciones de los vı́nculos
Qi . A su vez las fuerzas externas están compuestas por fuerzas conservativas Q◦i y fuerzas no conservativas
Q∗i .
Como la energı́a potencial U no depende obligatoriamente de las velocidades generalizadas q̇ i , entonces
(14) también se puede expresar en función del lagrangeano L como

tb    
∂L d ∂L
δI = − + Q  i
i δq dt = 0 L=K−U Qi = Q∗i + Qi = Q•i − Q◦i (15)
ta ∂q i dt ∂ q̇ i

donde Qi es la suma de las fuerzas externas no conservativas Q∗i y las reacciones de los vı́nculos Qi . Las
reacciones de los vı́nculos normalmente son del tipo no conservativo, y pueden considerarse como reacciones
internas del sistema.
La aplicación del lema fundamental (lema 0) a (14) y (15) a los términos con las coordenadas inde-
pendientes (i = m − n + 1, . . . , n) e imponiendo la anulación del integrando para los términos dependientes
restantes (i = 1, 2, 3, . . . , m) junto con las restricciones en los vı́nculos, da como resultado
   
d ∂K ∂K d ∂L ∂L
− i = Q•i ó − i = Qi φj (t, q) + q̇ i ϕji (t, q) = 0 (16)
dt ∂ q̇ i ∂q dt ∂ q̇ i ∂q

con i = 1, 2, 3, . . . , n y j = 1, 2, 3, . . . , m, donde las fuerzas generalizadas Q•i y Qi están definidas en (14) y
(15).
Finalmente la substitución de la energı́a cinética, observando el resultado (4), da

dII ik i 1 ∂II ij i j
II ik q̈ i + q̇ − q̇ q̇ = Q•k (17)
dt 2 ∂q k

que no es nada más que la ley del movimiento de Euler para sistemas inerciales, cuya inercia puede ser variable
de la configuración del sistema en el tiempo. Simultáneamente también debe satisfacerse (16.c). Cuando la
inercia es no variable, se puede hablar de la ecuación de Newton para sistemas de partı́culas, aunque ésta
designación es cuestionable.

2.5. Ecuaciones de Hamilton

Sabiendo que la función del Hamiltoniano H = p.q̇ − L es la función transformada de Legendre de la
función del Lagrangiano L, para funciones de varias variables, entonces

∂L
H(t, q, p) = pi q̇i − L(t, q, q̇) pi = (18)
∂ q̇i

18
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

De acuerdo a esto, entonces ( L = K − U )

∂K
pi q̇i = q̇i = 2 K H = 2K −L = K +U (19)
∂ q̇i

y H es una cantidad conservativa igual a la energı́a total (cinética + potencial).

La variación de H calculada en los dos miembros de (18.a) es

∂H ∂H ∂H
δH = δt + δqi + δpi (20.a)
∂t ∂qi ∂pi
∂L ∂L ∂L
= pi δ q̇i + q̇i δpi − δt − δqi − δ q̇i (20.b)
∂t ∂qi ∂ q̇i

Cancelando el primer y último término de (20.b) debido a (18.b) y comparando los términos restantes se
obtienen
∂H ∂L ∂H ∂L ∂H
q̇i = − ṗi = − = − = (21)
∂pi ∂qi ∂qi ∂t ∂t
denominadas ecuaciones del movimiento de Hamilton, ordinariamente conocidas como ecuaciones canónicas.
La primera igualdad en (21.b) con −ṗi se obtiene de la ecuación de Lagrange
 
d ∂L ∂L
− =0 (22)
dt ∂ q̇i ∂qi

válida solamente para sistemas holónomos - conservativos, y de la definición (18.b).

Estas ecuaciones implican que si t no está de forma explı́cita en L, tampoco lo estará en H. También
pueden escribirse de la forma

dqi dpi
= = dt ( i no suma ) (23)
∂H/∂pi −∂H/∂qi

Mientras las ecuaciones de Lagrange son n ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden con condi-
ciones iniciales en qi y q̇i , las de Hamilton son 2n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, por lo
que requieren el conocer qi y pi en un punto inicial.

3. SISTEMAS CONTINUOS

Para los sistemas continuos la formulación apropiada es la de Euler-Ostrogradski, tal como se describió
de manera genérica en la sección I.3, y particularmente, para variaciones evolutivas en la sección I.4. Muchos
de los resultados de esas secciones se evocarán de nuevo aquı́.

3.1. Continuidad
Por volumen material Vm = Vm (t), se designa aquel volumen el cual contiene materia de densidad
ρ(t, q) y cuya masa m es invariante en el tiempo. Esto es,



dm
m= ρ(t, q) dV = ρo (q̃) dVo =0 (24)
Vm Vo dt

donde se puede definir, sin pérdida de generalidad, una configuración de referencia Vo = Vm (0) con q̃ =
q[0, q̃(0, q̃)], siendo q(t, q̃) las coordenadas generalizadas en la configuración actual, donde se emplea q̃ como
una etiqueta para mantener la identidad de los puntos materiales. Esta configuración de referencia se define
para t = 0, sin embargo, puede ser cualquier configuración factible en cualquier instante. La descripción
espacial mencionada indica que la derivación material con respecto al tiempo debe hacerse manteniendo q̃

19
 A. GRANADOS

constante, de manera que dicha derivación se hace siguiendo el recorrido de un punto material identificado o
marcado con su coordenada en la configuración de referencia Vo .
La densidad en la configuración de referencia ρo (q̃) = ρ[0, q(0, q̃)] es constante en el tiempo por lo que
la función ρ en (24) se dice que es localmente conservativa.
La aplicación de la expresión I.(85.b) a la función localmente conservativa ρ, da la ecuación de con-
tinuidad
ρ̇ + ρ ∇. q̇ = 0 (25)

donde la derivación con respecto al tiempo debe entenderse que se ha hecho manteniendo constante q̃. Es
decir, conservando la identidad de los puntos materiales. El operador ∇ debe interpretarse como el operador
diferencial en función de las coordenadas q, en la configuración actual Vm , tal como se indica en I.(85). El
operador diferencial en función de las coordenadas q̃, en la configuración de referencia Vo , se indicará como
˜
∇.

3.2. Energı́a Cinética

En el caso de sistema continuos, la energı́a cinética se define como una forma bilineal convexa


1
K(t) = ρ q̇(t, q̃) . II[ t, q(t, q̃) ] . q̇(t, q̃) dV (26)
2 Vm

donde la coordenada y velocidad generalizadas dependen no sólo del tiempo, sino también de q̃, que es la
coordenada generalizada en la configuración de referencia del volumen material Vm = V(t). El tensor de
inercia II, al igual que en los sistemas discretos, es de nuevo simétrico y definido positivo.
Para sistemas continuos la variación de la energı́a cinética se calcula como


δK = ρ ( 12 ∇II : q̇q̇ − İI. q̇ − II. q̈ ) . δq dV (27)
Vm

donde se han empleado los resultados I.(56) y I.(70.a), y el operador ∇ se sobreentiende que actúa sobre la
variable q.

3.3. Fuerzas y Esfuerzos

Para sistemas continuos, la potencia del trabajo de las fuerzas conservativas se calcula como



◦ ◦ dU ◦
Ẇ = ρ g . q̇ dV = − g = −∇ϕ(q) U= ρ ϕ dV (28)
Vm dt Vm

donde ϕ es el potencial que genera la fuerza conservativa g◦ , la cual es una fuerza de cuerpo o a distancia.
En las expresiones anteriores se ha empleado la regla de la cadena y el tercer teorema del transporte de
Reynolds. Las fuerzas no conservativas pueden ser de dos tipos: fuerzas de cuerpo o a distancia g∗ y fuerzas
de superficie o de contacto t = n.T, siendo n el vector normal unitario exterior y T el el tensor de esfuerzo
generalizado (g = g◦ + g∗ ). Ası́ que en este caso, la potencia del trabajo de las fuerzas mencionadas se calcula
como



d ˜
Ẇ ∗ = ρ g∗ . q̇ dV + t. q̇ dA = [ q̇. (ρg∗ + ∇.T) + ∇q̇ : Tt ] dV ∇q̇ = F−t · (∇q) (29)
Vm Am Vm dt

donde Am = Am (t) es la frontera de Vm = Vm (t), por lo que se ha aplicado el teorema de la divergencia al

segundo término, y se ha aplicado la identidad ∇.(T.v) = v.(∇.T) + ∇v : Tt (Nota: ∇ = ∇q y ∇ ˜ = ∇q̃ ).

20
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

Para los sistemas continuos, es conveniente expresar las variaciones de los trabajos de las fuerzas
externas en las formas



∗

δW = s. δq dA o + ρo g̃∗ . δq dVo
A+ Vo
δW ◦ = ρ g◦ . δq dV = −δU
o


(30)
Vm
= t. δq dA + ρg∗ . δq dV
A+
m Vm

donde en la variación del trabajo no conservativo se han aplicado los resultados de la sección I.4.3 de restric-
ciones evolutivas (expresiones I.(62)-I.(65)) y las relaciones I.(70) (cambiando N por ñ y subindicando V y
A con m). Aquı́ se ha asumido que ρo = J ρ no varı́a, puesto que es una función localmente conservativa.
Las operaciones se han realizado sobre S, el tensor de esfuerzo generalizado en la configuración de referencia
(s = ñ.S, t = n.T) y luego se ha revertido el cambio a T con la ayuda de las expresiones

J ρ = ρo S = J F−1 .T ˜
J ∇.T = ∇.S (31)

La primera integral de (30.b) no incluye la porción A−m , ya que δq es nula allı́. (Nota: el cambio de variable
empleado en la sección I.4.3 es x = q̃, y = q, ξ. λ = ρo g̃∗ + ∇.S,
˜ y ψ. λ = St ).
Un ejemplo de un medio continuo es un fluido newtoniano, el cual posee la siguiente relación constitutiva
para el esfuerzo T, en función del tensor velocidad de deformación D, de la forma

1
D= (G + Gt ) G = (∇v)t (32)
2

T = (−P + λ ϑ) I + 2µ D ϑ = ∇.v = trD (33)

donde G es el gradiente del campo de velocidades, y λ = − 23 µ si se satisface la hipótesis de Stokes.
Otro ejemplo de un medio continuo es un sólido elástico de Hook isotrópico, el cual posee una relación
constitutiva para el esfuerzo S, en función del tensor de deformación infinitesimal E, de la forma

1
E= (L + Lt ) L = (∇u)t u =x−X (34)
2
E
F = I + L = (∇x)t = ∇.u = trE = trL G= (35)
2(1 + ν)
  
2Gν
S = λe I + 2µe E = ∇.u I + 2G E (36)
1 − 2ν
Aquı́, F es el tensor gradiente de deformación, L es el tensor gradiente de desplazamiento, S es el tensor de
esfuerzo de Piola-Kirchhoff, G es el módulo de corte, E es el módulo de elasticidad de Young, y ν es el módulo
de Poisson. Los coeficientes
2Gν
λe = µe = G (37)
1 − 2ν
son denominados coeficientes de Lamé.

3.4. Restricciones
Para sistemas continuos las restricciones se especifican imponiendo el movimiento de la frontera en
una subregión A−m de la frontera. Esto es equivalente a imponer que δq = 0 en esta subregión de la frontera.
También se puede especificar una restricción imponiendo que la potencia del trabajo de las fuerzas internas
es una función conocidad. Esto es,



Ṙ = [ Φ(t, q) − T : G ] dV = [ Φo (t, q̃) − S : Ḟ ] dVo = 0 G = (∇q q̇)t ˜ t (38)
F = (∇q)
Vm Vo

21
 A. GRANADOS

donde G es el gradiente de la velocidad generalizado calculado en la configuración actual y F es el gradiente

de la deformación generalizado calculado en la configuración de referencia. El tensor de esfuerzo generalizado
T en la configuración actual puede transformarse a la configuración de referencia mediante (25.b). De aquı́
se tiene que
J T : G = S : Ḟ J Φ = Φo (39)
La derivada del tensor F se puede calcular empleando la expresión I.(84.a).
Para sistemas continuos, las variaciones de las restricciones (38) se pueden expresar como




δR = − S : δF dVo = − n.S. δq dAo + ˜
(∇.S) . δq dVo
Vo A+
o Vo



(40)
t
=− T : (∇q η) dα dV = − n.T. δq dA + (∇.T) . δq dV
Vm A+
m Vm

donde se ha empleado la expresión I.(82) y la integración por parte para la obtención del resultado en
la configuración de referencia. Este resultado también se puede obtener aplicando la expresión I.(64), sin
considerar el término con q̇. (Nota: el cambio de variable es x = q̃, y = q, φ. λ = Φo , y ψ. λ = St ).
Adicionalmente a la integración por parte y la expresión I.(82), se ha empleado la relación I.(84.a) para la
obtención del resultado en la configuación actual.
Los resultados expresados en (40) pueden ser alternativamente obtenidos definiendo un trabajo virtual
tal como se hace en [Bedford,1985]. Sin embargo, por una parte, esto parece ambiguo para sistemas en un
espacio de dimensión mayor que tres, y, por otra parte, cae fuera del contexto general planteado en la parte
I. Por estas razones se ha evitado el enfoque planteado con el trabajo virtual y se ha preferido el enfoque
empleando las restricciones en las trayectorias, pareciendo esto último lo más general.

3.5. Ecuación de Cauchy

Substituyendo los resultados de las variaciones (27), (30) y (40) en el principio de Hamilton (2), se
obtiene en la configuración actual

tb 


1
δI = [ρ( 2 ∇II : q̇q̇ − İI. q̇ − II. q̈ ) + ρ g + ∇.T ] . δq dV + ( t − n.T ) . δq dAm dt (41)
ta Vm A+
m

donde g = g◦ + g∗ . En la configuración de referencia se obtiene equivalentemente

tb 


δI = ˜ ĨI : q̇q̇ − Ĩ˙I. q̇ − ĨI. q̈ ) + ρo g̃ + ∇.S
[ ρo ( 12 F−t .∇ ˜ ] . δq dVo + ( s − ñ.S ) . δq dAo dt (42)
ta Vo A+
o

donde g̃(t, q̃) = g(t, q) y ĨI(t, q̃) = II(t, q), son los mismos valores de las funciones evaluadas en la configuración
de referencia y en la configuración actual.
Aplicando finalmente los lemas para funciones de varias variables (lemas 1 y 2), se obtiene la ecuación
de Cauchy en la configuración actual

1
ρ ( II. q̈ + İI. q̇ − 2 ∇II : q̇q̇ ) = ρ g + ∇.T en Vm t = n.T en A+
m (43)

o en la configuración de referencia

ρo ( ĨI. q̈ + Ĩ˙I. q̇ − 1
2 F−t .∇ ˜
˜ ĨI : q̇q̇ ) = ρo g̃ + ∇.S en Vo s = ñ.S en A+
o (44)

Para los sistemas continuos la derivada con respecto al tiempo del tensor de inercia es calculado como

∂II ∂ ĨI
İI = + q̇.∇II Ĩ˙I = (45)
∂t ∂t
22
 PRINCIPIOS VARIACIONALES EN LA MECANICA DEL CONTINUO

La expresión (45.a) es equivalente a (5).

Para los sistemas continuos, se pueden obtener expresiones similares a (16), si se introduce el concepto
de energı́a cinética especı́fica κ y el lagrangeano especı́fico en la forma

1
κ= 2 q̇.II.q̇ =κ−ϕ (46)

con lo cual se obtiene

d d
(∇q̇ κ) − ∇q κ = g• (∇q̇ ) − ∇q  = g Φ(t, q) = T : (∇q̇)t (47)
dt dt

donde
∇.T
g• = g + g g = g◦ + g∗ g = g∗ + g = g• − g◦ g = (48)
ρ
En la configuración de referencia, esta descripción ya no es posible (ver el primer término de la ecuación (42)),
al menos que se deje sin cambiar los miembros izquierdos de las dos primeras igualdades de (47). Sin embargo,
si se desean hacer los cambios, por (31) se debe cumplir que g = ∇.T/ρ = ∇.S/ρ ˜ 
o = g̃ . Adicionalmente,
se deben tomar todas las demás fuerzas especı́ficas g̃ como las mismas funciones (48), pero descritas en la
configuración de referencia Vo . Finalmente, la restricción (47.c) debe tomarse como Φo (t, q̃) = S : Ḟ.
Es importante hacer notar que los resultados obtenidos en esta sección son válidos igualmente para
sistemas continuos inmersos en espacios tridimensionales como en espacios multidimensionales. La notación
simbólica empleada a lo largo de todo el trabajo permite la interpretación todos los resultados a espacios con
una métrica distinta a la euclidiana. El uso de un tensor de inercia II en lugar del tensor identidad 1 permite
una generalidad enorme al método variacional descrito, lo que le da una versatilidad de uso en múltiples
casos de estudio.

BIBLIOGRAFIA

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1989.
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