Cia 402 para El Controlador de Motor Cmms-As/Cmmd-As/Cmms-St

CiA 402 para el controlador de
motor
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Descripción
Perfil de equipo
CiA 402
para controlador de
motor
– CMMS-AS-...-G2
– CMMD-AS-...
– CMMS-ST-...-G2
a través de bus de
campo:
– CANopen
8040109
1404NH
[8034537]
Traducción del manual original

GDCP-CMMS/D-C-CO-ES
CANopen®, CiA®, DeviceNet® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las
marcas en determinados países.
Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:
Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
Atención
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.
Otros símbolos:
Nota
Daños materiales o pérdida de funcionalidad.
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.
Accesorios indispensables o convenientes.
Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.
Identificadores de texto:
• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
– Enumeraciones generales.
2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH –

Contenido – CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST – CiA 402
1 Interfaz del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1 Estándares de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2 Interfaz CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Elementos de conexión e indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 LED de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 Ocupación de clavijas CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.4 Instrucciones para el cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Configuración del participante CANopen (mediante interruptor DIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Configurar Node ID (dirección CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3 Configurar velocidad de transmisión de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.4 Activar interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.5 Activación de la resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.6 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Configuración de master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Método de acceso CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Acceso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.2 Mensajes de error SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.3 Simulación de accesos SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.1 Descripción de los objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.2 Objetos para la parametrización de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.3 Activación de los PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.5 EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5.2 Estructura del EMERGENCY Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español 3

3.6 Gestión de la red (servicio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.6.1 Boot-up (Boot-up Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6.2 Start Remote Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.3 Stop Remote Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.4 Enter Pre-Operational . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.5 Reset Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.6 Reset Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.7 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6.8 Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.7 Tabla de los Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8 Desarrollo temporal interno del procesamiento CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4 Ajustar parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.2 Factores de conversión (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3 Parámetros de paso de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5 Regulador del número de revoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.6 Controlador de posición (Position Control Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.7 Limitación de valor nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8 Entradas y salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.9 Interruptor de final de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.10 Muestreo de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.11 Información sobre el equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.12 Regulable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.13 Ajustes de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5 Mando del equipo (Device Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.1 Diagrama de fases (State Machine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

5.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) . . . . . . . . . . . 89
5.1.3 Palabra de control (Controlword) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.1.4 Lectura del estado del controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1.5 Palabras de estado (Statuswords) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español

6 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.1 Ajuste del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.2.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.2.3 Secuencias del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.2.4 Control del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.3.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.3.3 Descripción del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4 Especificación sincrónica de la posición (Interpolated Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.4.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.4.3 Descripción del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode) . . . . . . . . . . 129
6.5.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.6 Rampas de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.7 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.7.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
A Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
A.3 Errorcodes a través de CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155


Notas sobre la presente documentación

La presente documentación describe el perfil del equipo CiA 402 (DS 402) y contiene información sobre
CiA 301 para los controladores de motor conforme a la sección “Información sobre la versión” acerca
de la interfaz de bus de campo:
– CANopen – Interfaz [X4] integrada en el controlador del motor.
Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de
los controladores de motores a través del bus de campo.
• Debe observar obligatoriamente las directivas generales de seguridad para el controlador de motor.
Los reglamentos de seguridad generales para el controlador de motor se encuentran en la
descripción específica “Montaje e instalación”, GDCP-CMM...-...-HW-... Tab. 2.
Destinatarios
Esta descripción está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de
automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnóstico
de sistemas de posicionamiento.
Servicio de postventa
Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.
Información sobre la versión

La presente descripción se refiere a las siguientes versiones:
Controlador del Versión
motor
CMMS-AS-...-G2 Controlador del motor CMMS-AS-...-G2 a partir de Rev 03
Plugin FCT CMMS-AS a partir de la versión 2.0.0
CMMD-AS-... Controlador del motor CMMD-AS-... a partir de Rev 03
Plugin FCT CMMD-AS a partir de la versión 2.0.0.
CMMS-ST-...-G2 Controlador del motor CMMS-ST-...-G2 a partir de Rev 05
Plugin FCT CMMS-ST a partir de la versión 2.0.0.
Tab. 1 Versiones
Nota
Si la versión del firmware es más reciente, compruebe si también hay una versión más
reciente de esta descripción www.festo.com

Documentación
Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor en la siguiente documentación:
Documentación técnica Tipo de Índice
dispositivo
Montaje e GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montaje
instalación – Instalación (ocupaciones de
GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS clavijas)
– Mensajes de error
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST
– Especificaciones técnicas
Funciones y GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS – Interfaces de control
puesta a punto CMMD-AS – Modos de funcionamiento/
CMMS-ST funciones operativas
– Puesta a punto con FCT
– Mensajes de error
Función de GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... CMMS-AS – Técnica de seguridad
g funcional con
seguridad STO GDCP-CMMD-AS-S1-... CMMD-AS la función de seguridad STO (Safe
GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... CMMS-ST Torque Off )
Perfil de equipo GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS – Descripción de las interfaces:
FHPP CMMD-AS – Bus CAN (CANopen)
CMMS-ST – Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS)
– Interfaz CAMC-DN (DeviceNet)
– Control y parametrización mediante
el perfil de equipo FHPP (perfil de
Festo para manipulación y
posicionamiento) con PROFIBUS,
DeviceNet o CANopen.
Perfil de equipo GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS – Descripción de la interfaz:
CiA 402 CMMD-AS – bus CAN (CANopen, DriveBus)
CMMS-ST – Control y parametrización mediante
el perfil de equipo CiA 402
(DS 402).
Ayuda del Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS – Interfaz y funciones en el Festo
software Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS Configuration Tool para el plugin
Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-ST
Tab. 2 Documentación de los controladores de motor
Las documentación está disponible en los siguientes medios:

– CD-ROM (incluido en el suministro)
– Portal de asistencia de Festo: www.festo.com/sp

1 Interfaz del bus de campo
1 Interfaz del bus de campo

El CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST es compatible con el control y la parametrización a través de CiA 402
por medio de la interfaz del bus de campo de conformidad con la Tab. 1.1. La interfaz CANopen está
integrada en el controlador de motor. La configuración del bus de campo se efectúa con los
interruptores DIL [S1].
Bus de campo Interfaz Descripción
CAN-Bus [X4] – Integrada Capítulo 2
Tab. 1.1 Interfaz del bus de campo para CiA 402
1 1 1
2 2 2
3 3 3
1 LED Bus/CAN 3 Interfaz CANopen [X4]

2 Interruptor DIL [S1] para ajustes del bus de
campo
Fig. 1.1 Controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST

2 CANopen
2 CANopen
Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador del motor en
una red CANopen. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el protocolo de bus.
2.1 Estándares de CANopen

CANopen es un estándar establecido por la asociación “CAN in Automation”. Dicha asociación reúne a
numerosos fabricantes de equipos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN
específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de una interfaz de
comunicación independiente del fabricante.
La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales:
CiA 201 … 207:

En estos documentos se recogen los principios básicos y la implementación de CANopen en el modelo
de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dicho manual, por lo
que en general no es preciso adquirir el DS 201 … 207.
CiA 301:
En este documento se describe la estructura básica del directorio de objetos de un equipo CANopen y
el acceso al mismo. Además describe con mayor detalle los enunciados de los documentos
CiA 201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores
de motor CMMS así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente
manual. Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible.
CiA 402:
Este documento trata la implementación detallada de CANopen en reguladores para actuadores.
Aunque todos los objetos implementados también están brevemente documentados y descritos en el
presente manual de CANopen, el usuario debería disponer de esta documentación.
Dirección para pedidos:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tel.: +49 (0)9131 601091
Fax: +49 (0)9131 601092
www.can-cia.de
La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes:
1 CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13 de de febrero de 2002
2 CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26 de de julio de 2002

2 CANopen
2.2 Interfaz CANopen

La interfaz CAN ya está integrada en el controlador del motor, por lo que está siempre disponible. La
conexión de bus CAN es un conector Sub-D de 9 pines conforme a la norma.
2.2.1 Elementos de conexión e indicación

En la placa frontal están dispuestos los siguientes elementos:
– LED de estado CAN / Bus
– Clavija Sub-D de 9 pines [X4]
– Interruptor DIL para resistencia de terminación, tasa de transmisión, activación CAN, Node ID
(dirección CAN).
2.2.2 LED de bus

El LED de bus del controlador del motor indica lo siguiente:
LED Estado
Apagado No se envían telegramas
Encendido en Se envían telegramas
amarillo
Tab. 2.1 LED de bus
2.2.3 Ocupación de clavijas CAN [X4]

[X4] N.º de Denominación Valor Descripción
pin
1 – – No asignado
6 CAN-GND – Masa
2 CAN L – Señal CAN negativa (Dominant Low)
7 CAN H – Señal CAN positiva (Dominant High)
3 CAN-GND – Masa
5 CAN Shield – Blindaje
Tab. 2.2 Asignación de clavijas de interfaz CAN [X4]
Cableado del bus CAN

Al cablear el controlador del motor mediante el bus CAN deben observarse
obligatoriamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea
estable y no tenga fallos.
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer
averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de
seguridad, se apagará con un error.

2 CANopen
Terminación
En caso necesario se puede conectar una resistencia de terminación (120 Ω) por medio del interruptor
DIL [S1.12] de la unidad básica.
2.2.4 Instrucciones para el cableado

El bus CAN ofrece una posibilidad sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los
componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones
de cableado indicadas a continuación.
CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield
CAN-GND CAN-GND CAN-GND
CAN L CAN L CAN L

CAN H CAN H CAN H
120 Ω 120 Ω
Fig. 2.1 Ejemplo de cableado
– Los diferentes nodos de la red se conectan entre sí en línea por principio, de forma que el cable CAN
pase en bucle de controlador de motor a controlador de motor ( Fig. 2.1).
– En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminación de 120 Ω ±5%
exactamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de
terminación de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta.
– Para el cableado se debe usar un cable apantallado que tenga exactamente dos pares de
conductores trenzados Tab. 2.3. Para la conexión entre CAN H y CAN L se utiliza un par de
conductores trenzados. Los conductores del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND. El
apantallamiento del cable se debe guiar por las conexiones CAN-Shield de todos los nodos.
– Se desaconseja el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. No obstante, si no
queda más remedio que recurrir a esa opción, hay que tener en cuenta que para conectar el
apantallado del cable se deben utilizar cajas de enchufe que sean metálicas.
– A fin de que el acoplamiento de interferencias sea lo más reducido posible, es fundamental evitar
que el tendido de los cables del motor discurra en paralelo con el de los cables de señal. Los cables
del motor deben cumplir la especificación. Los cables del motor se deben apantallar y conectar a
tierra debidamente.
– Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller
Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991.
Característica Valor
Pares de conductores – 2
Sección del conductor [mm2] ≥ 0,22
Blindaje – Sí
Resistencia del bucle [Ω/m] < 0,2
Impedancia [Ω] 100 … 120
Tab. 2.3 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN

2 CANopen
2.3 Configuración del participante CANopen (mediante interruptor DIL)

Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los
pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos
parámetros solo son efectivos después de guardar y reiniciar el controlador de motor, se recomienda
realizar primero la puesta a punto con el FCT sin conexión con el bus CANopen.
Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la
ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas
determinaciones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en
ambos lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el
master.
Se recomienda proceder de la manera siguiente:
1. Ajuste de Node ID, de tasa de bits y activación de la comunicación de bus mediante interruptores
DIL.
El estado de los interruptores DIL se lee una única vez en caso de Power-ON/reinicio.
Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente
son efectivos para el controlador de motor en el siguiente Power ON/nuevo arranque del
controlador (FCT).
2. Parametrización y puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).

En particular en la página Datos de la aplicación:
– Interfaz de control CANopen (registro Selección del modo de servicio)
Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo:
– protocolo CANopen CiA 402 (registro Parámetros de funcionamiento)
– unidades físicas (registro Grupo de factores)
Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen
solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de
motor.
Nota
Mientras el mando del equipo FCT está activado, se desactiva automáticamente la
comunicación CAN.
3. Configuración del master CANopen Secciones 2.4 y 3.

2 CANopen
2.3.1 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12]
Fig. 2.2 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12]
2.3.2 Configurar Node ID (dirección CAN)

La Node ID se puede configurar mediante los interruptores DIL [S1.1…7].
Bus de campo Interruptor DIL
S1.7 S1.6 S1.5 S1.4 S1.3 S1.2 S1.1
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
26 = 64 25 = 32 24 = 16 23 = 8 22 = 4 21 = 2 20 = 1
CANopen
Node ID (1…127) 1) X X X X X X X
Ejemplo: Node ID “57” = +0 + 32 + 16 +8 +0 +0 +1
(posición del interruptor) (OFF) (ON) (ON) (ON) (OFF) (OFF) (ON)
1) La dirección “0” está reservada para la unidad de control de nivel superior.
Tab. 2.4 Configurar Node ID
Características especiales de CMMD-AS

Los dos participantes CAN separados del CMMD-AS (bus CAN está pasado en bucle internamente) se
configuran con la Node ID según el interruptor DIL para el eje 1 y según el interruptor DIL + 1 para el
eje 2. La activación CAN, la velocidad de transmisión y la terminación solo se pueden configurar juntas
y por lo tanto idénticas para el eje 1 y el eje 2.
2.3.3 Configurar velocidad de transmisión de datos

La velocidad de transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los interruptores DIL
[S1.9/S1.10].
Bus de campo Velocidad de transmisión/tasa de bits Interruptor DIL
S1.10 S1.9
CANopen (bus CAN) 125 KBit/s (125 kBaud) OFF OFF
250 KBit/s (250 kBaud) OFF ON
500 KBit/s (500 kBaud) ON OFF
1 MBit/s (1000 kBaud) ON ON
Tab. 2.5 Configurar velocidad de transmisión de datos

2 CANopen
2.3.4 Activar interfaz CAN

El interruptor DIL [S1.11] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la interfaz
CAN. Para utilizar la interfaz CAN el interruptor DIL [S1.11] debe estar en ON.
Bus de campo Interruptor DIL

S1.11
CANopen ON
Tab. 2.6 Configurar interfaz de bus de campo
2.3.5 Activación de la resistencia de terminación

El interruptor DIL [S1.12] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la
resistencia de terminación “CAN-BUS”.
Bus de campo Nota Interruptor DIL

S1.12
CANopen ON: Resistencia de terminación activa. OFF/ON
OFF: Resistencia de terminación no ac-
tiva.
Tab. 2.7 Configurar resistencia de terminación
2.3.6 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores)

Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en
unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que
parametrizarse a través del grupo de factores Sección 4.2.
La parametrización puede efectuarse a través del FCT.

2 CANopen
2.4 Configuración de master CANopen

Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS.
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor.
Hallará las versiones más actuales en www.festo.com/sp
Archivos EDS Descripción

CMMS-AS_CAN.eds Controlador de motor CMMS-AS-... con protocolo “CiA 402”
CMMD-AS_CAN.eds Controlador de motor CMMD-AS-... con protocolo “CiA 402”
CMMS-ST_CAN.eds Controlador de motor CMMS-ST-... con protocolo “CiA 402”
Tab. 2.8 Archivos EDS para CiA 402 con CANopen

3 Método de acceso CANopen
3.1 Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del
controlador de motor (p. ej., la velocidad de posicionamiento). Para ello se asigna a cada parámetro
(objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros
ajustables se denomina directorio de objetos.
Para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN se dispone básicamente de dos métodos: Un tipo
de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante
los denominados SDOs) y un tipo de acceso no confirmado sin validación (mediante los denominados
PDOs).
Orden del control
Control CMMS Control CMMS

PDO (Transmit PDO)
Datos para el control
SDO (valores reales)
Confirmación del
controlador de
motor
Control CMMS
PDO (Receive PDO)
Datos del control
(valores nominales)
Fig. 3.1 Método de acceso
En general el controlador de motor se parametriza a través de SDOs y se controla mediante PDOs. Para
aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de
comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior:

Objetos de comunicación
SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador
de motor.
PDO Process Data Object Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso
(p. ej., velocidad real).
SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN.
EMCY Emergency Message Transmisión de mensajes de error.
NMT Network Management Servicio de red: Se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultáneamente.
HEART- Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante
BEAT mensajes periódicos.
Tab. 3.1 Objetos de comunicación
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué
participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el
mensaje. Ese número se denomina Identifier (identificador). Cuanto más bajo sea el identificador
mayor es la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados anteriormente tienen
definido su identificador correspondiente Sección 3.7. El esquema siguiente muestra la estructura
básica de un mensaje CANopen:
Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)

Bytes de datos 0 … 7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
3.2 Acceso SDO

Los Service Data Objects (SDO) permiten acceder al directorio de objetos del controlador de motor. Por
eso se recomienda crear una aplicación, sin comunicación PDO preparada, desde la interfaz de control
primero solo con los SDOs y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data
Objects (PDO), que son más rápidos.
Los accesos a SDO se efectúan siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al con-
trolador de motor un comando de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o
bien un comando de lectura para leer un parámetro. Para cada comando el host recibe una respuesta
que contiene el valor leído o que, si se trata de un comando de escritura, hace las veces de validación.
Para que el controlador de motor reconozca que el comando va dirigido a él, el host debe enviar el
comando con un Identifier determinado. Éste consta de la base 600h + Node ID del controlador de
motor correspondiente. El controlador de motor responde con el identificador 580h + Node ID.
La estructura de los comandos y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea
leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los tipos de
datos siguientes:

Tipo de datos Magnitud y signo Margen

UINT8 Valor de 8 bits sin signo 0 … 255
INT8 Valor de 8 bits con signo -128 … 127
UINT16 Valor de 16 bits sin signo 0 … 65535
INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767
UINT32 Valor de 32 bits sin signo 0 … (232-1)
INT32 Valor de 32 bits con signo -(231) … (232-1)
Tab. 3.2 Tipos de datos compatibles
3.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir

Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a
continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un
identificador diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre
el mismo. Los comandos de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de
motor responde de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la
forma hexadecimal.
Comandos de lectura Comandos de escritura
Low Byte del índice principal (hex)

High Byte del índice principal (hex)
Subíndice (hex) Identificador para 8 bits
UINT8 / INT8
Comando 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO
Respuesta: 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU
Identificador para 16 bits
UINT16 / INT16 Identificador para 8 bits
Comando 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1

Respuesta: 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU
UINT32 / INT32 Identificador para 16 bits
Comando 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3

Respuesta: 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU
Identificador 8 bits 16 bits 32 bits

Identificador de comando 2Fh 2Bh 23h
Identificador de respuesta 4Fh 4Bh 43h
Identificador de error – – 80h
Tab. 3.3 SDO – Identificador de comando/respuesta

EJEMPLO
UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00h Escritura de obj. 1401_02h
Datos de retorno: 01h Datos: EFh
Comando 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Respuesta 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
Datos de retorno: 1234h Datos: 03E8h
Comando 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Respuesta 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
Datos de retorno: 12345678h Datos: 12345678h
Comando 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Respuesta 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor!
Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden
enviar más demandas.

3.2.2 Mensajes de error SDO

En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., acceso de escritura a un objeto que solo se puede
leer) el controlador de motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación:
Comando 23h 41h 60h 00h … … … …
Respuesta: 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

Identificador de error Código de error (4 bytes):
F0 F1 F2 F3
Código de error Significado

F3 F2 F1 F0
05 03 00 00h Error de protocolo: Bit inversor no modificado
05 04 00 01h Error de protocolo: Client/server command specifier no válido o desconocido
06 06 00 00h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware1)
06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible
06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito
06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído
06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
06 04 00 41h No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO)
06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
06 04 00 43h Error general de parámetro
06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna/error general
06 07 00 10h Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio no coincide
06 07 00 12h Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado larga
06 07 00 13h Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña
06 09 00 11h El subíndice direccionado no existe
06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto
06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto
06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeños para el objeto
06 09 00 36h El límite superior es menor que el límite inferior
08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir ni guardar1)
08 00 00 21h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor
trabaja localmente
08 00 00 22h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no
se encuentra en el estado correcto para ello2)
08 00 00 23h No existe ningún Object Dictionary3)
1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo.
2) “Estado” debe entenderse aquí de manera general: Puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de
tecnología no existente, etc.
3) Este error se retorna, p. ej., si el controlador de motor es controlado por otro sistema de bus o si el acceso a los parámetros no está
permitido.

3.2.3 Simulación de accesos SDO

El firmware del controlador de motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO. Así, en la fase de
pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del terminal CI del software de parametrización
después de la escritura mediante el bus CAN ( Descripción de funciones y puesta a punto,
GDCP-CMMS/D-FW-..., sección “Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN”).
Sintaxis de los comandos:
Comandos de lectura Comandos de escritura

Índice (hex)
UINT8/INT8 Subíndice (hex)
Comando ? XXXX SU = XXXX SU: WW
Respuesta = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW
UINT16/INT16 8 bits de datos (hex)
Comando ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW
Respuesta = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW
UINT32/INT32 16 bits de datos (hex)
Comando ? XXXX SU = XXXX SU:
Respuesta = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW
32 bits de datos (hex)
Tenga en cuenta que los comandos se introducen como caracteres sin espacios en blanco.
Error de lectura Error de escritura
Comando ? XXXXSU = XXXXSU:WWWWWWWW1)
Respuesta ! FFFFFFFF ! FFFFFFFF
Código de error de 32 bits Código de error de 32 bits
F3 F2 F1 F0 según cap. 3.2.2 F3 F2 F1 F0 según cap. 3.2.2
1) La respuesta en caso de error está estructurada de la misma manera para los 3 comandos de escritura (8, 16, 32 bits).
Los comandos deben introducirse como secuencia de caracteres sin espacios vacíos.
Nota
¡No utilizar nunca estos comandos de prueba en aplicaciones!
El acceso sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la
comunicación en tiempo real.

3.3 PDO-Message
Los Process-Data-Objects (PDOs) permiten transmitir datos en función de eventos o bien cíclicamente.
El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando
se transfiere un PDO no hay acuse de recibo. Por ello, después de activar el PDO todos los receptores
deben poder procesar en todo momento los PDO que puedan recibir. En general esto significa que el
software necesario en el ordenador host es considerable. Este inconveniente se compensa con la ven-
taja de que el ordenador host no necesita consultar cíclicamente los parámetros transferidos a través
de un PDO, lo que reduce en gran medida la carga del bus CAN.
EJEMPLO
El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha concluido un posicionamiento de A
a B.
Si se utilizan SDO, el host debe consultar continuamente, por ejemplo cada 10 ms, el objeto
statusword, lo que supone una carga notable de la capacidad del bus.
Si se utiliza un PDO, el controlador de motor se parametriza desde el inicio de la aplicación para que,
a cada cambio del objeto statusword, inicie un PDO que contenga el objeto statusword.
En lugar de efectuar consultas continuamente, el mensaje correspondiente se envía
automáticamente al ordenador host en cuanto se produce el evento.
Se distinguen los tipos de PDO siguientes:
Tipo Recorrido Observación

Transmit PDO Controlador de motor host El controlador de motor envía el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
Receive PDO Host controlador de motor El controlador de motor evalúa el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
Tab. 3.4 Tipos de PDO
El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDO y dos Receive-PDO como máximo.

En los PDO se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el
PDO contiene como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe
comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo
contiene datos útiles, no información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente, el valor real
de posición se ha transferido a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y el valor real de velocidad a los
bytes 4 … 7.

Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)
181h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Inicio del valor real de Inicio del valor real del número
la posición (D0 … D3) de revoluciones (D4 … D7)
De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen
los ajustes necesarios para ello.
3.3.1 Descripción de los objetos

Objeto Observación
Identifier del PDO En el objeto COB_ID_used_by_PDO se debe introducir el identificador
(COB_ID_used_by_PDO) al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que debe recibirlo.
Si bit 31 está activo, significa que el PDO correspondiente está
desactivado. Es el valor predeterminado para todos los PDOs.
Únicamente se permite modificar el COB-ID si el PDO está
desactivado, es decir, si el bit 31 está activo. De ahí que sólo se
permita escribir un identificador distinto del ajustado actualmente en
el controlador de motor si el bit 31 está activo al mismo tiempo.
Si el bit 30 está activo cuando se lee el identificador, indica que el
objeto no se puede consultar por medio de una trama remota. Este
bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la
lectura.
Número de objetos a Este objeto indica cuántos objetos se deben mapear en el PDO
transmitir correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:
(number_of_mapped_objects) Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO.
Un PDO puede tener como máximo 8 bytes de datos.

Objeto Observación
Objetos a transferir Para cada objeto que se deba incluir en el PDO, se debe comunicar al
(first_mapped_object … controlador del motor el índice, el subíndice y la longitud
fourth_mapped_object) correspondientes. La especificación de la longitud debe coincidir con
la del Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.
Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:
xxx_mapped_object
Index (hex) 16 bits
Subíndice (hex) 8 bits
Longitud del objeto (hex) 8 bits
Para simplificar el mapeado se ha determinado el procedimiento
siguiente al escribir estos objetos de mapeado:
1. El número de objetos a transmitir (number_of_mapped_objects)
se pone a 0.
2. Los parámetros first_mapped_object … fourth_mapped_object
se pueden escribir. La longitud total de todos los objetos no es
relevante en este moment.
3. El número de objetos a transmitir se activa con un valor entre
1 … 4. Ahora la longitud de todos estos objetos no debe ser
superior a 64 bits.

Objeto Observación
Tipo de transmisión Para cada PDO se puede determinar qué evento provoca el envío
(transmission_type y (Transmit PDO) o la evaluación (Receive PDO) de un mensaje.
inhibit_time) Valor Significado Permitido
en
00h – F0h SYNC Message TPDOs
El valor numérico indica cuántos mensajes RPDOs
SYNC deben haberse recibido antes de que
el PDO
– sea enviado (T-PDO) o bien
– sea evaluado (R-PDO).
FEh Cíclico TPDOs
El PDO de transferencia es actualizado y (RPDOs)
enviado cíclicamente por el controlador de
motor. El período de tiempo lo determina
el objeto inhibit_time
Los Receive PDO, en cambio, son
evaluados inmediatamente después de su
recepción.
FFh Cambio TPDOs
El PDO de transferencia se envía cuando en
los datos del PDO se ha modificado como
mínimo 1 bit.
Además, con inhibit_time se puede
determinar la distancia mínima entre los
envíos de dos PDOs en pasos de 100 μ.
Transmit_mask_high y Si se selecciona “Modificación” como transmission_type, el TPDO se
transmit_mask_low envía siempre que se modifica al menos 1 bit del TPDO. No obstante,
(Enmascaramiento) a menudo es necesario que el TPDO solo se envíe cuando se
modifiquen determinados bits. De ahí que el TPDO se pueda dotar
de una máscara: Para evaluar si el PDO ha variado, solo se tendrán
en cuenta los bits del TPDO que estén activados a 1 en la máscara.
Dado que esta función es específica del fabricante, el valor
predeterminado de todos los bits de las máscaras está activado.
Tab. 3.5 Descripción de los objetos
No está permitido el uso de todos los demás valores.

EJEMPLO
Los objetos siguientes se deben transferir conjuntamente en un PDO:
Nombre del objeto Índice_Subín- Significado

dice
statusword 6041h_00h Estado del controlador
modes_of_operation_display 6061h_00h Modo de funcionamiento
position_actual_value 6064h_00h Valor real de posición
Se tiene que utilizar el primer Transmit PDO (TPDO 1), que se debe enviar siempre que cambia una de
las entradas digitales, pero como máximo cada 10 ms El identificador que se debe utilizar para este
PDO es el 187h.
1. Desactivar PDO
Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.
Lectura del Identifier: 40000181h = cob_id_used_by_pdo
Activar bit 31 (desactivar): cob_id_used_by_pdo = C0000181h
2. Borrar número de objetos
Para que el mapeado de objetos se pueda borrar, el
número de objetos se debe poner a 0. number_of_mapped_objects = 0
3. Parametrizar los objetos que deben ser mapeados
Los objetos mencionados anteriormente se deben reunir cada vez en un valor de 32 bits:
Índice = 6041h Subíndice = 00h Longitud = 10h first_mapped_object = 60410010h
Índice = 6061h Subíndice = 00h Longitud = 08h second_mapped_object = 60610008h
Índice = 6064h Subíndice = 00h Longitud = 20h third_mapped_object = 60640020h
4. Parametrizar número de objetos
El PDO debe contener 3 objetos. number_of_mapped_objects = 3h
5. Parametrizar tipo de transmisión
El PDO debe enviarse en caso de modificación (de las
entradas digitales). transmission_type = FFh
A fin de que el envío únicamente sea provocado por
la modificación del valor real de posición, el PDO se
transmit_mask_high = 00FFFF00h
debe enmascarar de manera que tan sólo “pasen”
los 16 bits del objeto 6064 . transmit_mask_low = 00000000h
h
El PDO debe enviarse como máximo cada 10 ms
(100 x 100 μs). inhibit_time = 64h
6. Parametrizar Identifier
El PDO se debe enviar con el identificador 187h.
Escribir Identifier nuevo: cob_id_used_by_pdo = C0000187h
Activar al borrar el bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187h
Tenga en cuenta que, por lo general, la parametrización de los PDO sólo se puede
modificar si el estado de la red (NMT) no es operational ( Capítulo 3.3.3).

3.3.2 Objetos para la parametrización de PDO

En los controladores de motor de la serie CMMS hay en total 2 Transmit PDOs y 2 Receive PDOs
disponibles. Los objetos individuales para parametrizar dichos PDOs son siempre los mismos para los 2
TPDOs y los 2 RPDOs. De ahí que a continuación no se recoja explícitamente más que la descripción de
parámetros del primer TPDO. Ésta se debe utilizar de manera análoga para los demás PDOs, recogidos
en la tabla siguiente:
Index 1800h
Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 181h … 1FFh, los bits 30 y 31 pueden estar activados
Default Value C0000181h
Sub-Index 02h
Description transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … 8Ch, FEh, FFh
Default Value FFh
Sub-Index 03h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100 μs (p. ej., 10 = 1 ms)
Value Range –
Default Value 0
Index 1A00h
Name transmit_pdo_mapping_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 4

Sub-Index 00h
Description number_of_mapped_objects_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0…4
Default Value Tabla
Sub-Index 01h
Description first_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value Tabla
Sub-Index 02h
Description second_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value Tabla
Sub-Index 03h
Description third_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value Tabla

Sub-Index 04h
Description fourth_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value Tabla
Tenga en cuenta que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y

transmit_pdo_mapping_xxx únicamente se pueden escribir si el PDO está desactivado
(bit 31 activado en cob_id_used_by_pdo_xxx).
1. Transmit-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1800h_00h number of entries UINT8 ro 03h
1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h
1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1800h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h
1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h
1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
2. Transmit-PDO
Índice Comment type Acc. Default Value
1801h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h
1A01h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1A01h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h
1A01h_02h second mapped object UINT32 rw 60610008h
1A01h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1A01h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

tpdo_1_transmit_mask
2014h_01h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh
2014h_02h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh
tpdo_2_transmit_mask
2015h_01h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh
2015h_02h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh
1. Receive-PDO
1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h
1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
2. Receive-PDO
1601h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1601h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h
1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h
1601h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1601h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

3.3.3 Activación de los PDO

Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:
– El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a 0.
– En el objeto cob_id_used_for_pdos el bit 31 tiene que estar borrado.
– El estado de comunicación del controlador del motor debe ser operational ( Capítulo 3.6, Gestión
de la red: Servicio NMT).
3.4 SYNC Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos (habit-
ualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los
controladores conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDOs
( Capítulo 3.3).
Identifier Longitud de datos
80h 0
El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma
permanente con el valor 080h. El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync.
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 80000080h, 00000080h
Default Value 00000080h

3.5 EMERGENCY-Message
El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales. Entre ellos se encuen-
tran la fuente de alimentación, el paso de salida, la evaluación del transductor angular etc. Además se
supervisan continuamente el motor (temperatura, transductor angular) y los interruptores de final de
carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre 0
etc.).
Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor y si es
necesario se inicia una reacción ante errores. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente,
entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más
bajo).
3.5.1 Resumen
Cuando se produce un error o cuando se ejecuta una validación de error, el controlador de motor envía
un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia).
Error free
1 4
2 Error occured 3
Después de un Reset el controlador de motor se encuentra en el estado Error free. Si existe un error
desde el principio, el estado se abandonará inmediatamente. Se pueden producir las transiciones de
estado siguientes:
N.º Causa Significado
0 Inicialización concluida –
1 Se produce un error No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un
EMERGENCY Telegram (telegrama de emergencia) con el
código del error que se ha producido.
2 Acuse de recibo del error Se intenta acusar recibo del error ( Cap. 5.1.5), pero no se
(no realizado con éxito) han eliminado todas las causas.
3 Se produce un error Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un
EMERGENCY Telegram con el código de error del error nuevo.
4 Acuse de recibo del error Se intenta una validación de error y todas las causas han sido
(realizado con éxito) eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de
error 0000.
Tab. 3.6 Posibles transiciones de estado

3.5.2 Estructura del EMERGENCY Message

En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia). El
identificador de dicho mensaje está formado por defecto ( objeto 6510_F0) por el identificador 80h y
el Node ID del controlador de motor correspondiente.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code
(véase la tabla siguiente). El tercer byte contiene otro código de error (objeto 1001h). Los otros cinco
bytes contienen ceros.
Identifier: 80h + Node ID

Error_code
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Longitud de datos Error_register (obj. 1001h)
error_register (R0)
Bit M/O1) Significado
0 M generic error: Existe un error (operación de disyunción de los bits 1 … 7)
1 o current: Error I2t
2 O voltage: Error de supervisión de la tensión
3 o temperature: Sobretemperatura en el motor
4 O communication error: (overrun, error state)
5 O device profile specific
6 O Reservado, fijo = 0
7 O manufacturer specific
Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error
1) M = necesario / O = opcional
Tab. 3.7 Asignación de bits error_register
Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se pueden encontrar en el
capítulo A “ Mensajes de diagnosis”.
Objeto 1001h: error_register

Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA 301.
Sub-Index 00h
Description error_register
Data Type UINT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0 … FFh
Default Value 0

Objeto 1003h: Pre_defined_error_field

El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de
errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que
en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0) siempre está depositado el último error que ha
aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field_0) puede
determinarse cuántos mensajes de error están depositados actualmente en la memoria de errores. La
memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h
(pre_defined_error_field_0). Para poder volver a activar la unidad de salida del controlador del motor
después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error ( Capítulo 5.1,
Diagrama de fases (State Machine)).
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 03h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –

Sub-Index 04h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Objeto 1014h_00h: cob-id_emergency_object

Este objeto contiene la cob-id (Identifier) del mensaje de emergencia.
El contenido de este objeto depende del objeto 6510_F0, compatibility control:
– Por defecto, en función del Node ID (bit 3 de 6510_F0 = 0):
Emcy CobID legible: 80h + Node ID
– Emcy CobID ajustable libremente (bit 3 de 6510_F0 = 1):
Valor que se puede leer y escribir, margen de valores 81h .. FFh.
Sub-Index 00h
Description cob-id_emergency_object
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value 80h + Node-ID
3.6 Gestión de la red (servicio NMT)

Todos los equipos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el
identificador con la prioridad más alta (000h). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos
los controladores de motor. Cada comando consta de dos bytes, el primero contiene el código de
comando (command specifier, CS) y el segundo la Node ID (node id, NI) del controlador de motor
direccionado. A través de la Node ID pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo
tiempo. Los controladores de motor no validan los comandos NMT. La ejecución correcta de la orden
sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de conexión después de un Reset).

Estructura del mensaje NMT:

Identifier: 000h
Código de comando
000h 2 CS Ni
Longitud de datos Node ID
Para el estado NMT del controlador de motor (participante NMT) se han determinado estados en un
diagrama de fases. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de
estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Initialisation
Reset Application
aE
Reset Communication
aD aA
Pre-Operational (7Fh)
3 5
7
aC aJ
Stopped (04h)
6
4 8
aB 9
Operational (05h)
Fig. 3.2 Diagrama de fases

Los siguientes comandos influyen en el estado NMT del controlador de motor:

Transición Significado CS Estado objetivo
3 Start Remote Node 01h Operational 05h
4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
6 Start Remote Node 01h Operational 05h
7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
12 Reset Application 81h Reset Application 1)
1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el
controlador de motor.
Tab. 3.8 NMT-State Machine
Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma autónoma, p. ej.
porque ha finalizado la inicialización.
En el parámetro NI debe indicarse la Node ID del controlador de motor o 0 cuando todos los nodos que
se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos de
comunicación no se pueden utilizar: Así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a
Operational para que el controlador de motor envíe PDOs.
Nombre Significado SDO PDO NMT

Reset No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen a – – –
Application sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
Reset No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa de – – –
Communication nuevo.
Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN, – – –
enviar el mensaje Bootup.
Pre-Operational Comunicación posible a través de SDOs Los PDOs no están X – X
activos (no se envían/evalúan).
Operational Es posible la comunicación a través de SDOs. Todos los X X X
PDOs están activos (enviar/evaluar).
Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating. – – X
Tab. 3.9 NMT-State Machine

¡No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus con el mismo Identifier (¡aunque sean
para nodos distintos!) debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo de comunicación
(2 x 6,4 ms), para que el controlador de motor procese correctamente los mensajes NMT.
Si es necesario, el comando NMT “Reset Application” se retrasa hasta que un proceso de

almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría
incompleto (conjunto de parámetros defectuoso).
El retraso puede durar algunos segundos.
El estado NMT debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y
reciba PDOs.
3.6.1 Boot-up (Boot-up Protocol)
Visión general
Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el controlador de motor comunica mediante
un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El controlador de motor se encuentra entonces
en el estado estado NMT preoperational ( Capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)).
Estructura del mensaje Boot-up

La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat ( Sección 3.6.7).
En el mensaje Boot-up se envía un 0 en lugar del estado NMT.
Identifier: 700h + Node ID (ejemplo Node ID 1)
Identificador mensaje Bootup
701h 1 0
Longitud de datos

3.6.2 Start Remote Node

El master NMT utiliza el servicio NMT Start Remote Node para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo estado NMT es operational.
Estructura del mensaje Start Remote Node

Identifier: 000h
Código de comando
000h 2 1 Ni
3.6.3 Stop Remote Node

El master NMT utiliza el servicio NMT Stop Remote Node para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo estado NMT es stopped.
Estructura del mensaje Stop Remote Node
Identifier: 000h
Código de comando
000h 2 2 Ni
3.6.4 Enter Pre-Operational

El master NMT utiliza el servicio NMT Enter Pre-Operational para modificar el estado NMT del
participante NMT seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo estado NMT es
pre-operational.
Estructura del mensaje Enter Pre-Operational

Identifier: 000h
Código de comando
000h 2 128 Ni

3.6.5 Reset Node

El master NMT utiliza el servicio NMT Reset Node para modificar el estado NMT del participante NMT
seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo subestado NMT es reset
application.
Estructura del mensaje Reset Node

Identifier: 000h
Código de comando
000h 2 129 Ni
3.6.6 Reset Communication

El master NMT utiliza el servicio NMT Reset Communication para modificar el estado NMT del
participante NMT seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo subestado NMT
es reset communication.
Estructura del mensaje Reset Communication

Identifier: 000h
Código de comando
000h 2 130 Ni
3.6.7 Heartbeat (Error Control Protocol)
Visión general
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el
protocolo denominado Heartbeat: Con este, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El
master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si
éstas no aparecen.
Dado que tanto los telegramas Heartbeat como Nodeguarding ( Sección 3.6.8) se
envían con el Identifier 700h + Node ID, ambos protocolos no pueden estar activos
simultáneamente. Si se intenta activar ambos protocolos a la vez, solo permanece activo
el protocolo Heartbeat.
Estructura del mensaje Heartbeat

El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700h + Node ID. Solo contiene 1 byte de datos
útiles, el estado NMT del controlador de motor ( Capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)).


Estado NMT
701h 1 N
Longitud de datos
N Significado
00h Boot-up
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Descripción de los objetos

Objeto 1017h: producer_heartbeat_time
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0
El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el controlador de

motor arranca con un producer_heartbeat_time no igual a 0, el mensaje Bootup es válido como primer
Heartbeat.
Entonces el controlador de motor se puede utilizar como “Heartbeat Producer”. Por eso el objeto
1016h (consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve
siempre un 0.
3.6.8 Nodeguarding (Error Control Protocol)
Visión general
Como alternativa a la supervisión de la comunicación entre el slave (actuador) y el master se puede
utilizar el denominado protocolo Nodeguarding. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el
master y el slave se supervisan mutuamente: El master pregunta cíclicamente al actuador su estado
NMT. En cada respuesta del controlador de motor se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas

o el controlador de motor responde siempre con el mismo bit inversor, el master puede reaccionar
adecuadamente. El actuador también supervisa la llegada de las consultas de Nodeguarding del
master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el controlador de motor emite
el error 12-4. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como Nodeguarding ( Capítulo 3.6.7) se
envían con el Identifier 700h + Node ID, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si
se intenta activar ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura de los mensajes Nodeguarding

La demanda del master debe enviarse como Remoteframe con el identificador 700h +Node ID. En un
Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el bit remoto (Remotebit).
Los Remoteframes en principio no tienen datos.
701h R 0
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
La respuesta del controlador de motor está estructurada de forma análoga al Heartbeat. Solo contiene
1 byte de datos útiles, el bit inversor y el estado NMT del controlador de motor ( Capítulo 3.6).
Bit inversor / estado NMT
701h 1 T/N
Longitud de datos
El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:

Bit Valor Nombre Significado
7 80h toggle_bit Se modifica con cada telegrama
0…6 7Fh nmt_state 00h Boot-up
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza
con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas
deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado.
El bit inversor se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera
respuesta del controlador de motor no está activado.


Objeto 100Ch: guard_time
Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre dos consultas
remotas del master. Dicho tiempo se determina en el controlador de motor mediante el producto de
guard_time (100Ch) y life_time_factor (100Dh):
node_guarding_time = guard_time * life_time_factor
Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y especificar el tiempo en milisegundos
directamente a través de guard_time.
Index 100Ch
Name guard_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Default Value 0
Objeto 100Dh: life_time_factor

Recomendación: Escribir life_time_factor con 1 para especificar guard_time directamente.
Index 100Dh
Name life_time_factor
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0,255
Default Value 0

3.7 Tabla de los Identifier

La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:
Tipo de objeto Identificador (hexadecimal) Observación
SDO (host al controlador de motor) 600h + Node ID
SDO (controlador de motor al Host) 580h + Node ID
TPDO1 (controlador de motor al host) 180h + Node ID Valores estándar.
TPDO2 (controlador de motor al host) 280h + Node ID Pueden modificarse si es
RPDO1 (host al controlador de motor) 200h + Node ID necesario o bien se modifican
RPDO2 (host al controlador de motor) 300h + Node ID con la NodeID ajustada.
SYNC 080h
EMCY 080h + Node ID
HEARTBEAT 700h + Node ID
NODEGUARDING 700h + Node ID
BOOTUP 700h + Node ID
NMT 000h
3.8 Desarrollo temporal interno del procesamiento CANopen

El procesamiento temporal de todos los objetos de comunicación CANopen se basa en un
temporizador interno de 1,6 ms. Cada 1,6 ms se procesan todos los objetos de comunicación PDOs y
SYNC necesarios para la comunicación PDO. Se procesa exactamente uno de los PDO activo cada
1,6 ms. Esto significa que en caso de activación de los 4 PDOs se necesitarán 6,4 ms para el
procesamiento de todos los PDOs.
Los demás objetos de comunicación CANopen, SDOs, Heartbeat, Nodeguarding, Bootup y todos los
NMTs se procesan cada segundo ciclo, es decir, cada 3,2 ms.
Nota: Puesto que todos los NMTs se reciben en un buffer de CAN Message común, debe observarse que
en un plazo de 3,2 ms no se envíen más mensajes NMT con el Identifier 000h.

4 Ajustar parámetros
Antes de que el controlador de motor pueda ejecutar la tarea deseada (regulación de par o de
velocidad, posicionamiento), numerosos parámetros del controlador de motor deben ser adaptados al
motor utilizado y a la aplicación específica. El ajuste de los parámetros debe realizarse siguiendo el
orden de los capítulos que siguen. Después del ajuste de los parámetros se describen el mando del
equipo y el uso de los modos de funcionamiento correspondientes.
Además de los parámetros descritos aquí detalladamente, en el directorio de objetos del controlador
de motor hay más parámetros, que deben implementarse según CANopen. En general no contienen
información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con un
controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST. En caso necesario, consultar las
especificaciones de CiA.
4.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros
Resumen
El controlador de motor dispone de tres conjuntos de parámetros:
– Conjunto de parámetros actual
Este conjunto de parámetros se encuentra en la memoria volátil (RAM) del controlador de motor.
Puede leerse y escribirse a voluntad con el software de parametrización o a través del bus CAN.
– Conjunto de parámetros por defecto
Éste es el conjunto invariable de parámetros preestablecido de forma estándar por el fabricante
para el controlador de motor. Mediante un proceso de lectura en el objeto CANopen 1011h_01h
(restore_all_default_parameters) se puede copiar el conjunto de parámetros predeterminado en el
conjunto de parámetros actual. Este proceso de copia solo es posible cuando el paso de salida está
desactivado.
– Conjunto de parámetros de aplicación
El conjunto de parámetros actual se puede guardar en la memoria flash no volátil. El proceso de
almacenamiento se inicia con un acceso de escritura al objeto CANopen 1010h_01h
(save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto
de parámetros de la aplicación en el conjunto de parámetros actual.
Este proceso de copia solo es posible cuando el paso de salida está desactivado
En la descripción Funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-..., hallará información

para cargar y guardar conjuntos de parámetros con tarjeta de memoria y plugin FCT.

La siguiente gráfica ilustra las relaciones entre cada uno de los conjuntos de parámetros.
Conjunto de parámetros
Conjunto de parámetros por de aplicación
defecto
Objeto Conectar Objeto

CANopen el CANopen
1011 regulador 1010
Conjunto de parámetros actual
Fig. 4.1 Relaciones de conjuntos de parámetros
Nota
Antes de conectar por primera vez el paso de salida, asegúrese de que el controlador de
motor contiene realmente los parámetros deseados.
Un controlador de motor parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente
y causar daños personales o materiales.

Objeto 1011h: restore_default_parameters
Con el objeto 1011h permite:
– Copiar el conjunto de parámetros predeterminado en el conjunto de parámetros de la aplicación.
– Guardar el conjunto de parámetros de la aplicación en la memoria no volátil.
– Cargar el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de parámetros actual.
Index 1011h
Name restore_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32

Sub-Index 01h
Description restore_all_default_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 64616F6Ch (“load”)
Default Value 1 (read access)
Signature MSB LSB

ASCII d a o l
hex 64h 61h 6Fh 6Ch
Tab. 4.1 Ejemplo para texto ASCII “load”
El objeto 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permite poner el conjunto de parámetros actual

en un estado definido. Para ello se copia el conjunto de parámetros predeterminado en el conjunto de
parámetros actual. El proceso de copia se inicia mediante un acceso de escritura a este objeto en el
que debe transferirse como registro de datos el texto ASCII “load” en forma hexadecimal.
La ejecución de esta orden solo se permite si el paso de salida está desactivado. Si no es así, se genera
el error SDO “Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor no se
encuentra en el estado correcto” (código de error 08 00 00 22h Sección 3.2.2). Si se envía una
identificación incorrecta, se genera el error “Los datos no pueden transferirse o guardarse” (código de
error 08 00 00 20h Sección 3.2.2). Si se efectúa un acceso de lectura al objeto, se devuelve un 1
para indicar que la reposición de los valores por defecto es compatible.
Los parámetros de la comunicación CAN (número de nodo, velocidad de transmisión y modo de
funcionamiento) así como numerosos ajustes del transmisor de ángulo (que en parte requieren un
reset para ser efectivos) permanecen inalterados.
Objeto 1010h: store_parameters
Index 1010h
Name store_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description save_all_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 65766173h (“save”)
Default Value 1

Signature MSB LSB

ASCII e v a s
hex 65h 76h 61h 73h
Tab. 4.2 Ejemplo para texto ASCII “save”
Si el conjunto de parámetros por defecto también debe transferirse al conjunto de parámetros de la

aplicación, en el objeto 1010h_01h (save_all_parameters) debe escribirse el texto ASCII “save”.
Si el objeto se escribe a través de un SDO, el comportamiento por defecto es que el SDO es respondido
solo después de guardar.
4.2 Factores de conversión (Factor Group)
Resumen
Los controladores de motor se usan en gran cantidad de aplicaciones: Como actuador de
accionamiento directo, con reductor postconectado, para actuadores lineales, etc. A fin de posibilitar
una parametrización sencilla para todas estas aplicaciones, el controlador de motor se puede
parametrizar con ayuda del Factor Group de manera que el usuario pueda introducir o leer todas las
magnitudes, como, p. ej., la velocidad, directamente en las unidades deseadas en la salida de potencia
(p. ej., en un eje lineal valores de posición en milímetros y velocidades en milímetros por segundo). A
continuación el controlador de motor, con ayuda del Factor Group, convierte las entradas a sus
unidades internas. Existe un factor de conversión para cada magnitud física (posición, velocidad y
aceleración) para adaptar las unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas
por el Factor Group se denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units. El
esquema siguiente muestra el funcionamiento del Factor Group:
Unidades del Factor Group Unidades internas
usuario del regulador
Posición
±1
Unidades de Position Factor Incrementos (Inc.)
posición ±1
position_polarity_flag
Velocidad
Unidades de ±1 1 Revolución
velocidad Velocity Factor min
±1
velocity_polarity_flag
Aceleración
Unidades de 1 Revolución min
Acceleration Factor 256 sec
aceleración
Fig. 4.2 Factor Group
En principio todos los parámetros se graban en el controlador de motor con sus unidades internas y son
convertidos mediante el Factor Group solo durante la escritura o la lectura.
Recomendación: Durante la parametrización ajustar en primer el “Factor Group” y no modificarlo
durante ésta.

Tenga en cuenta que en la conversión de unidades siempre es posible un error de

aproximación de ± 1 incremento.
Sin activación o parametrización del Factor Group se utilizan las siguientes unidades:
Magnitud Denominación Unidad Explicación
Largo Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución
Velocidad Unidades de velocidad rpm Revoluciones por minuto
Aceleración Unidades de aceleración rpm/s * 256 Aumento de la velocidad por segundo
Tab. 4.3 Valor predeterminado del “Factor Group”

Objetos tratados en este capítulo
Índice Objeto Nombre Tipo Atr.
607Eh VAR polarity UINT8 rw
6093h ARRAY position_factor UINT32 rw
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 rw
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw
Objeto 6093h: position_factor

El objeto position_factor sirve para la conversión de todas las unidades de longitud de la aplicación de
position_units a la unidad interna Incrementos (65536 incrementos equivalen a 1 revolución). Está
formado por numeradores y denominadores.
Motor con engranaje Eje
x en unidades de posición
(p. ej., “grados”)
ROUT
RIN
x en unidades de
Motor Reductores posición (p. ej., “mm”)
Fig. 4.3 Cálculo de las unidades de posición

Index 6093h
Nombre position_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
En la fórmula de cálculo del position_factor entran las siguientes magnitudes:

Parámetro Descripción
gear_ratio Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN) y
las revoluciones en la salida de potencia (ROUT)
feed_constant Relación entre las revoluciones en la salida de potencia (ROUT) y el movimiento
en position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados)
Tab. 4.4 Parámetro de factor de posición
El cálculo del position_factor se realiza con la siguiente fórmula:
numerator Relación de transmisión * IncrementosRevolución

position_factor = =
divisor Constante de avance
El position_factor debe escribirse en el controlador de motor separado por contadores y

denominadores. Por ello puede ser necesario convertir la fracción a números enteros como sea
conveniente.
EJEMPLO
Primero deben determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones decimales (PD) dese-
adas, así como la relación de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La
constante de avance se visualiza con las unidades de posición deseadas (columna 2). Finalmente se
pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:

Cálculo del factor de posición

Unidades de Constante de Factor de Fórmula Resultado
posición avance reducción abreviado
Grados, 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 PD 3600 ° =
10 3600 ° 3600 ° div : 225
10 10
1/10 grado
(°/10)
Fig. 4.4 Cálculo del factor de posición
Ejemplos de cálculo del factor de posición

Unidades de Constante de Factor de Fórmula4) Resultado ab-
posición1) avance 2) reducción 3) reviado
Incrementos, 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 1 Inc num : 1
0 PD 65536 Inc =
65536 Inc 1 Inc div : 1
Inc.
Grados, 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 PD 3600 ° = div : 225
10 3600 ° 3600 °
10 10
1/10 grado
(°/10)
Rev., 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 16384
2 PD R =
100 100
1
100
1 div : 25
100 100 100
1/100 rev.
2/3 2
* 65536 Inc
(r/100) 3 131072 Inc num : 32768
=
1 1 div : 75
100 300
100 100
mm, 1 ROUT = 4/5 4
* 65536 Inc
5 2621440 Inc num: 524288
1 PD 631, 5
mm
mm = mm
10 631, 5 31575 div: 6315
10 10
1/10 mm
(mm/10)
1) Unidad deseada en la salida de potencia
2) Unidades de posición por revolución en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance de la entrada de potencia * 10-PD
(número de posiciones decimales)
3) Revoluciones en la entrada de potencia por revoluciones en la salida de potencia (RIN por ROUT)
4) Introducir valores en la fórmula.
Tab. 4.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición

6094h: velocity_encoder_factor
El objeto velocity_encoder_factor sirve para la conversión de todos los valores de velocidad de la
aplicación de speed_units a la unidad interna revoluciones por minuto. Está formado por numeradores
y denominadores.
Index 6094h
Name velocity_encoder_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
El cálculo del velocity_encoder_factor está compuesto en principio por dos partes: Un factor de
conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades
de tiempo internas en unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej., de segundos a minutos). La
primera parte equivale al cálculo del position_factor. Para la segunda parte se añade un factor
adicional al cálculo:
time_factor_v Relación entre la unidad temporal interna y la unidad temporal definida por el
usuario.
las revoluciones en la salida de potencia (ROUT)
feed_constant Relación entre las revoluciones en la salida de potencia (ROUT) y el movimiento en
position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados)
Tab. 4.6 Parámetro de factor de velocidad
El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:
numerator gear_ratio * time_factor_v
velocity_encoder_factor = =
divisor feedconstant

De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el controlador

de motor separado por contadores y denominadores. Por ello puede ser necesario convertir la fracción
a números enteros como sea conveniente.
EJEMPLO
Primero deben determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones decimales (PD)
deseadas, así como la relación de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación.
La constante de avance se visualiza con las unidades de posición deseadas (columna 2). A
continuación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de
motor (columna 3).
Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:
Cálculo del factor de velocidad

Unidades Constante Constante de Engr. Fórmula Resultado
de velocidad de avance tiempo abreviado
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 *
R 4 min
1 PD ⇒ 4/5 * 1
60 1
5 1 480
= 1s
1 ROUT = min
1/10 mm/s min
mm = mm
num: 32
1 631, 5 6315 div: 421
mm 60 *
( mm/10 s ) 631, 5
10 min 10 10s
Fig. 4.5 Cálculo del factor de velocidad
Ejemplos de cálculo del factor de velocidad

Unidades Constante Constante de Engr. Fórmula5) Resultado
de velocidad1) de tiempo3) 4) abreviado
avance 2)
rpm, 1 ROUT = 1
1
1
1
1 ROUT min 1 min
0 PD 1/1 *
1 1 1
1 1
rpm min
= min num: 1
1 1 1 div: 1
min
rpm, 1 ROUT = 1
1
1
1
R min 2 1 min
2 PD 100 2/3 *
3 1
100 1 2 1
1/100 rpm min
= min num: 1
100
1 300 1 div: 150
( r/100 min ) 100 100 min
1
°/s, 1 ROUT = 1
1 s = 60 * 1
1
1 min
1 PD 3600 ° 1/1 *
60 1 1 1 1
10 1s 60
min min
1/10 °/s = num: 1
3600 ° 3600 ° div: 60
( °/10 s ) 10 10 s
1
3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna
4) Factor de reducción: RIN por ROUT

Ejemplos de cálculo del factor de velocidad

Unidades Constante Constante de Engr. Fórmula5) Resultado
de velocidad1) de tiempo3) 4) abreviado
avance 2)
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 * 1
R 4 min
1 PD ⇒ 4/5 *
60 1 5 1 1
1s 480
1 ROUT = min min
1/10 mm/s mm = mm
num: 32
mm 631,5 6315 div: 421
( mm/10 s ) 631, 5
10
10 10 s
1

Tab. 4.7 Ejemplos de cálculo del factor de velocidad
6097h: acceleration_factor
El objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la
aplicación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por 256 segundos. Está
formado por numeradores y denominadores.
Index 6097h
Name acceleration_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1

El cálculo del acceleration_factor también se compone de dos partes: Un factor de conversión de

unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades de tiempo
internas al cuadrado en unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej., de segundos2 a
minutos2). La primera parte equivale al cálculo del position_factor. Para la segunda parte se añade un
factor adicional:
time_factor_a Relación entre las unidades de tiempo internas al cuadrado y las unidades de
tiempo definidas por el usuario al cuadrado.
(P. ej., 1 min2 = 1 min x 1 min = 60 s x 1 min = 60/256 256 min x s).
las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).
feed_constant Relación entre las revoluciones en la salida de potencia (ROUT) y el movimiento en
position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados)
Tab. 4.8 Parámetro del factor de aceleración
El cálculo del acceleration_factor se lleva a cabo con la fórmula siguiente:
nummerator gear_ratio * time_factor_a

acceleration_factor = =
divisor feed_constant
El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por numeradores y

denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo.
EJEMPLO
Primero deben determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones decimales (PD)
deseadas, así como la relación de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación.
La constante de avance se visualiza con las unidades de posición deseadas (columna 2). A
continuación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de
motor (columna 3). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la
fracción:
Desarrollo del cálculo del factor de aceleración

Unidades de Constante Constante de Engr. Fórmula Resultado
aceleración de avance tiempo abreviado
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
R s2 4 256 min * s 1
1 PD ⇒ 4/5 5
*
1
1
1 ROUT = 60 = 1 122880 min
1/10 mm/s² min * s s 2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
( mm/10 s² ) 631, 5 631, 5 6315
10 min 10 10s 2
60 * 256
256 * s

Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Unidades de Constante Constante de Engr. Fórmula5) Resultado
aceleración1) de tiempo 3) 4) abreviado
avance 2)
rpm/s, 1 ROUT = 1 1
1 = 1
256
256 min s 1
1 ROUT min * s *
0 PD 1 1/1 1 1 min
1 256
rpm/s 256 min min * s
=
256* s num: 256
256 * s 1 1 div: 1
1
1 mins
°/s², 1 ROUT =
1
1
= 60 * 256
1
1 PD 3600 ° s2 1/1
1
*
256 min * s 1
10 1 1 1 min
60 = 1 15360
min * s s2 256 * s num: 64
1 =
1/10 °/s² 3600 ° 3600 ° div: 15
60 * 256
min 10 10 s 2
1
( °/10 s² ) 256 * s
rpm², 1 ROUT = 1
1
= 256
1
R min2 2 256 min * s 1
2 PD 100 1 2/3 3
*
1
100 60 min
1 512
1/100 rpm min
= min 2
=
256 s num: 32
² 60 s 1 1 div: 1125
1 100 18000
100 100 min 2
( r/100 min² ) 256 min 1
60 256 * s
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
R s2 4 256 min * s 1
1 PD ⇒ 4/5 5
*
1
1
60 = 1 122880 min
1/10 mm/s² 1 ROUT = min * s s2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
631, 5 631,5 6315
10 60 * 256
min 10 10 s 2
( mm/10 s² ) 256 * s 1

Tab. 4.9 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración
Objeto 607Eh: polarity

El signo de los valores de posición y velocidad del controlador de motor puede ajustarse con el
polariy_flag correspondiente. Puede servir para invertir el sentido de giro del motor con valores
nominales iguales.
En la mayoría de aplicaciones es conveniente poner el velocity_polarity_flag y el position_polarity_flag
al mismo valor.
La activación del polarity_flag solo influye sobre los parámetros durante la lectura y la escritura. Los
parámetros ya existentes en el controlador de motor no se modifican.

Index 607Eh
Name polarity
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 40h, 80h, C0h
Default Value 0
Bit Valor Nombre Significado

6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by -1 (invers)
7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by -1 (invers)
Objeto 6091h: gear_ratio

Con este objeto se puede ajustar un reductor de engranajes.
El objeto existe pero solo es efectivo en el perfil de equipo FHPP.
Index 6091h
Name gear_ratio
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description motor_revolutions
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 1 … FFFFFFFh
Default Value 1

Sub-Index 02h
Description shaft_revolutions
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1
Objeto 6092h: feed_constant

Con este objeto se puede ajustar el avance por revolución del motor.
El objeto existe pero solo es efectivo en el perfil de equipo FHPP.
Index 6092h
Name feed_constant
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description feed
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description shaft_revolutions
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1

4.3 Parámetros de paso de salida
Resumen
La tensión de red se alimenta a través de una conmutación de precarga en el paso de salida. Al
conectar la alimentación de potencia se limita la intensidad de corriente de conexión y se controla la
carga. Una vez realizada la precarga del circuito intermedio, el circuito de carga queda puenteado. Este
estado es condición previa imprescindible para la habilitación del regulador. La tensión de red
rectificada se filtra con los condensadores del circuito intermedio. Desde el circuito intermedio se
alimenta el motor a través de los IGBTs. El paso de salida contiene una serie de funciones de seguridad
que se pueden parametrizar parcialmente:
– lógica de habilitación del regulador (habilitación de software y hardware)
– supervisión de sobrecorriente
– supervisión de sobretensión/subtensión del circuito intermedio
– supervisión parcial de potencia

6510h RECORD Drive_data
Objeto 6510h_10h: enable_logic

Para que el paso de salida del controlador de motor pueda activarse tienen que estar activadas las
entradas digitales habilitación de paso de salida y habilitación de regulador.
Advertencia
¡Peligro de muerte por tensión!
La habilitación desconectada del paso de salida o del regulador no garantiza que el
motor no tenga tensión.
• Debe observar los reglamentos de seguridad para el controlador en la descripción
específica “Montaje e instalación”, GDCP-CMM...-...-HW-... Tab. 2.
Al hacer funcionar el motor a través del bus CAN las dos entradas digitales de habilitación del paso de
salida y habilitación del regulador se pueden poner en común a 24 V y la habilitación se puede
controlar a través del bus CAN. Para ello se debe poner en dos el objeto 6510h_10h (enable_logic). Por
motivos de seguridad esto tiene lugar automáticamente al activar CANopen (también después de un
reset del controlador de motor).
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 12

Sub-Index 10h
Description enable_logic
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … 3, 6
Default Value 0
Valor Significado
0 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador
1 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + RS232
2 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + CAN
3 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + PROFIBUS
6 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + DeviceNet
Objeto 6510h_31h: power_stage_temperature

La temperatura del paso de salida se puede leer a través del objeto power_stage_temperature. Si se
sobrepasa la temperatura indicada en el objeto 6510h_32h (max_power_stage_temperature) la etapa
de salida se desconecta y se transmite un mensaje de error.
Sub-Index 31h
Description power_stage_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping no
Units °C
Value Range –
Default Value –
Objeto 6510h_32h: max_power_stage_temperature

La temperatura de la etapa de salida se puede leer a través del objeto 6510h_31h
(power_stage_temperature). Si se sobrepasa la temperatura indicada en el objeto
max_power_stage_temperature la etapa de salida se desconecta y se transmite un mensaje de error.
Sub-Index 32h
Description max_power_stage_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping no
Units °C
Value Range 100
Default Value Depende del equipo

4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor

Atención
Los ajustes incorrectos de los parámetros del regulador de corriente y de las
limitaciones de corriente pueden dañar el motor y, en determinadas circunstancias,
también el controlador de motor en poco tiempo.
Resumen
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para el motor conectado y el juego
de cables utilizado.
Atención
Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular es incorrecta,
puede originarse una realimentación que impida regular las revoluciones en el motor.
¡El motor puede girar de manera descontrolada!

6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw
6073h VAR max_current UINT16 rw
604Dh VAR pole_number UINT8 rw
6410h RECORD motor_data rw
60F6h RECORD torque_control_parameters rw
Objetos relacionados de otros capítulos

Índice Objeto Nombre Tipo Capítulo
2415h RECORD current_limitation 4.7 Limitación de valor nominal
Objeto 6075h: motor_rated_current

Este valor está indicado en la placa de características del motor en miliamperios. Siempre se
presupone el valor efectivo (RMS). No puede predeterminarse ninguna corriente que esté por encima
de la corriente nominal del controlador de motor.
Index 6075h
Name motor_rated_current
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units ma
Value Range 0 … nominal_current (corriente nominal del controlador de motor, véanse las
especificaciones técnicas)
Default Value 1499

Siempre que se escriba un nuevo valor en el objeto 6075h (motor_rated_current) también

deberá parametrizarse de nuevo el objeto 6073h (max_current).
Objeto 6073h: max_current

En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Con
este objeto se ajusta como factor la corriente de motor máxima permitida. Se refiere a la corriente
nominal del motor (objeto 6075h: motor_rated_current) y se ajusta en milésimas. El límite superior del
margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador (véanse las
especificaciones técnicas). Muchos motores pueden sobrecargarse temporalmente con el factor 4. En
ese caso debe inscribirse el valor 4000 en este objeto.
El objeto 6073h (max_current) solo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de
forma válida el objeto 6075h (motor_rated_current).
Index 6073h
Name max_current
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units per thousands of rated current
Value Range –
Default Value 1675
Objeto 604Dh: pole_number

Consulte el número de polos del motor en la hoja de datos del motor o en el software de
parametrización. El número de polos siempre es par. A menudo se indica el número de pares de polos
en lugar del número de polos. En ese caso, el número de polos equivale al doble del número de pares
de polos.
Index 604Dh
Name pole_number
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Default Value Ver tabla

Valor Significado
100 CMMS-ST
8 CMMS-AS
8 CMMD-AS
Objeto 6410h_03h: iit_time_motor

En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado.
Mediante este objeto se indica durante cuánto tiempo el motor conectado puede recibir la corriente
indicada en el objeto 6073h (max_current). Una vez transcurrido el tiempo I2t, la corriente se limita
automáticamente al valor indicado en el objeto 6075h (motor_rated_current) para proteger el motor.
Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 03h
Description iit_time_motor
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Default Value 1000
Objeto 6410h_04h: iit_ratio_motor

Mediante el objeto iit_ratio_motor se puede leer la carga actual de la limitación I2t en tanto por mil.
Sub-Index 04h
Description iit_ratio_motor
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping no
Units Tanto por mil
Value Range –
Default Value –
La activación del error se realiza mediante la modificación de la reacción de error ( 4.12, Regulable).
Objeto 6410h_10h: phase_order

En la secuencia de fases (phase_order) se toman en consideración las torsiones entre el cable de motor
y el cable del transductor angular. Se puede consultar en el software de parametrización.
Sub-Index 10h
Description phase_order

Data Type INT16

Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 1
Valor Significado
0 Derecha
1 Enlaces
Objeto 6410h_11h: resolver_offset_angle

Los servomotores utilizados tienen imanes permanentes en el rotor. Éstos generan un campo
magnético cuya orientación respecto al estator depende de la posición del rotor. Para la conmutación
eléctrica el controlador de motor debe ajustar el campo electromagnético del estator siempre con el
ángulo correcto respecto al campo magnético permanente. Para ello determina continuamente la
posición del rotor con un transductor angular (EnDat, encoder incremental, etc.).
La orientación del transductor angular respecto al campo magnético permanente está introducida en el
objeto resolver_offset_angle. Con el software de parametrización se puede determinar el ángulo. El
ángulo determinado con el software de parametrización se encuentra en el rango de ±180°. Debe
convertirse de la siguiente manera:
resolver_offset_angle = Offset del transmisor de ángulo * 32767

180°
Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 11h
Description resolver_offset_angle
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range -32767 … 32767
Default Value E000h (-45°) (según el ajuste de fábrica)
Objeto 60F6h: torque_control_parameters
Los datos del regulador de corriente deben obtenerse en el software de parametrización. Se deben
tener en cuenta las conversiones siguientes:
La amplificación del regulador de corriente debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en
el menú “Regulador de corriente” del software de parametrización, en el objeto torque_control_gain se
debe introducir el valor 384 = 180h.

La constante de tiempo del regulador de corriente está indicada en el software de parametrización en

milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time
primero debe convertirse a microsegundos. Con una indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe
introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time.
Index 60F6h
Name torque_control_parameters
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description torque_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = “1”
Value Range 0 … 32*256
Default Value 256
Sub-Index 02h
Description torque_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 2000
4.5 Regulador del número de revoluciones
Resumen
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Especialmente
la amplificación depende en gran medida de las masas que puedan estar acopladas al motor. Los datos
deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del
software de parametrización.
Atención
¡Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de velocidad pueden ocasionar
fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación!

60F9h RECORD velocity_control_parameters rw

Objeto 60F9h: velocity_control_parameters

Los datos del regulador de velocidad deben obtenerse en el software de parametrización. Se deben
tener en cuenta las conversiones siguientes:
La amplificación del regulador de velocidad debe multiplicarse por 256.
Con una amplificación de 1,5 en el menú “Regulador de corriente” del software de parametrización, en
el objeto torque_control_gain se debe introducir el valor 384 = 180h.
La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de parametrización en
milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time
primero debe convertirse a microsegundos. Con una indicación de tiempo de 2,0 milisegundos debe
introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time.
Index 60F9h
Name velocity_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description velocity_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = Gain 1
Value Range 20 … 64*256 (16384)
Default Value 128
Sub-Index 02h
Description velocity_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 8000
Sub-Index 04h
Description velocity_control_filter_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 1600

4.6 Controlador de posición (Position Control Function)
Resumen
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el controlador de posición. En la
entrada del controlador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del
generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición
(position_actual_value) del transductor angular (EnDat, encoder incremental, etc.). Se puede influir en
el comportamiento del controlador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el
circuito controlador de posición es posible limitar la magnitud de salida (control_effort). La magnitud
de salida se añade al regulador del número de revoluciones como valor nominal. Todas las magnitudes
de entrada y de salida del controlador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades
específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (Following_Error)
El término error de seguimiento designa la desviación del valor real de posición
(position_actual_value) respecto al valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el
error de seguimiento para un período de tiempo determinado (following_error_time_out) es mayor
que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto
statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo permitido se puede
predeterminar mediante el objeto following_error_time_out.
Following_error_window (6065h)
Following_error_window (6065h)
Following_error_time_out (6066h)
Statusword, bit 13 (6041h)
Fig. 4.6 Error de seguimiento: Cuadro general de funcionamiento
La Fig. 4.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje “Error de seguimiento”.
Simétricamente a la posición nominal reference value (position_demand_value) está definido el

margen de tolerancia (following_error_window). Cuando el actuador abandona esta ventana y no

regresa a la ventana en el tiempo predeterminado en el objeto following_error_time_out, entonces se
activa el bit 13 following_error en el statusword.
accepted following
error tolerance
Position
following following
error error
window window
following error no following error following error
reference position
(position demand value)
Fig. 4.7 Error de seguimiento
2. Posición alcanzada (Position Reached)

Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de
destino (target_position). Si la posición real del actuador se encuentra en esta zona durante un
tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se
activa en el statusword.
Position_window (6067h)
Position_window (6067h)
Position_window_time (6068h)
Statusword, bit 10 (6041h)
Fig. 4.8 Posición alcanzada: Cuadro general de funcionamiento

La Fig. 4.9 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje “Posición alcanzada”.
Simétricamente a la posición de destino (target_position) está definido el margen position_window.
Cuando el actuador se encuentra en esta ventana, en el controlador de motor se pone en marcha un
temporizador. Cuando dicho temporizador alcanza el tiempo predeterminado en el objeto
position_window_time y durante ese tiempo el actuador se encuentra ininterrumpidamente en el
margen permitido, entonces se activa el bit 10 target_reached en el statusword. En cuanto el
accionamiento abandona la zona permitida, tanto el bit 10 como el temporizador se ponen en 0.
accepted position range
Position
position window position window
position not reached position reached position not reached
target position
Fig. 4.9 Posición alcanzada

6062h VAR position_demand_value INT32 ro
6063h VAR position_actual_value_s INT32 ro
6064h VAR position_actual_value INT32 ro
6065h VAR following_error_window UINT32 rw
6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw
6067h VAR position_window UINT32 rw
6068h VAR position_window_time UINT16 rw
60F4h VAR following_error_actual_value INT32 ro
60FAh VAR control_effort INT32 ro
60FBh RECORD position_control_parameter_set rw

607Ah VAR target_position INT32 6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento
607Ch VAR home_offset INT32 6.2 Recorrido de referencia
607Dh VAR software_position_limit INT32 6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento
607Eh VAR polarity UINT8 4.2 Factores de conversión
6093h VAR position_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Factores de conversión


6040h VAR controlword INT16 5.1.3 Controlword (palabra de control)
6041h VAR statusword UINT16 5.1.5 Statuswords (palabras de estado)
Objeto 60FBh: position_control_parameter_set
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del
controlador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la
instalación con el software de parametrización.
Atención
¡Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar
fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación!
El controlador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la diferencia, teniendo
en cuenta la amplificación, genera una velocidad de corrección (objeto 60FAh: control_effort), que se
suministra al regulador de velocidad.
El controlador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el de
velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que el
trabajo de regulación se minimiza para el controlador de posición y por lo tanto puede responder
rápidamente.
Un componente proporcional es suficiente como controlador de posición. La amplificación del
controlador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú
“Regulador de posición” del software de parametrización debe introducirse el valor 384 en el objeto
position_control_gain.
Dado que el controlador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas en
velocidades de corrección nominales, una avería breve (p. ej., atasco breve de la instalación) podría dar
lugar a procesos de regulación de gran magnitud con velocidades de corrección muy grandes. Esto se
puede evitar limitando convenientemente la salida del controlador de posición mediante el objeto
position_control_v_max (p. ej., 500 rpm).
Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la magnitud de una desviación de
posición hasta la cual el controlador de posición no actúa (zona muerta). Esto se puede utilizar a modo
de estabilización, p. ej., cuando el sistema presenta juego.
Index 60FBh
Name position_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 01h
Description position_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = “1”
Value Range 0 … 64*256 (16384)
Default Value 52

Sub-Index 04h
Description position_control_v_max
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units speed units
Value Range 0 … 131072 rpm
Default Value 500
Sub-Index 05h
Description position_error_tolerance_window
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units position units
Value Range 1 … 65536 (1 rev)
Default Value 0
Objeto 6062h: position_demand_value

Con este objeto se puede leer el valor nominal actual de la posición. Dicho valor es suministrado al
controlador de posición por el generador de curvas de desplazamiento.
Index 6062h
Name position_demand_value
Object Code VAR
No. of Elements INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –

Objeto 6063h: position_actual_value_s (incrementos)

Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al controlador de posición
por el transductor angular. Este objeto se indica en incrementos.
Index 6063h
Name position_actual_value_s
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units inkrements
Value Range –
Default Value –
Objeto 6064h: position_actual_value (unidades definidas por el usuario)

Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al controlador de posición
por el transductor angular. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.
Index 6064h
Name position_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Objeto 6065h: following_error_window

El objeto following_error_window (ventana de error de seguimiento) define un margen simétrico
alrededor del valor nominal de posición (position_demand_value). Si el valor real de posición
(position_actual_value) se encuentra fuera de la ventana de error de seguimiento
(following_error_window), aparece un error de seguimiento y en el objeto statusword se activa el
bit 13. Un error de seguimiento puede deberse a las siguientes causas:
– el actuador está bloqueado
– la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada
– los valores de aceleración son demasiado altos
– el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo
– el controlador de posición no está parametrizado correctamente

Index 6065h
Name following_error_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range 0 … 7FFFFFFFh
Default Value 23D7h
Objeto 6066h: following_error_time_out

Si aparece un error de seguimiento durante más tiempo que el definido en este objeto, entonces se
activa el correspondiente bit 13 following_error en el statusword.
Index 6066h
Name following_error_time_out
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Default Value 100
Objeto 60F4h: following_error_actual_value

Con este objeto se puede leer el error de seguimiento actual. Este objeto se indica en unidades
definidas por el usuario.
Index 60F4h
Name following_error_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –

Objeto 60FAh: control_effort

La magnitud de salida del controlador de posición se puede leer mediante este objeto. Este valor se
añade internamente al regulador de velocidad como valor nominal.
Index 60FAh
Name control_effort
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
Objeto 6067h: position_window

Con el objeto position_window se define una zona simétrica alrededor de la posición de destino
(target_position). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) está durante un tiempo
determinado dentro de ese margen, se considera que la posición de destino (target_position) ha sido
alcanzada.
Index 6067h
Name position_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 7AEh
Objeto 6068h: position_window_time

Si la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window)
durante el tiempo definido en este objeto, el bit 10 correspondiente target_reached de statusword se
activa.
Index 6068h
Name position_window_time
Object Code VAR
Data Type UINT16

Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Default Value 400
4.7 Limitación de valor nominal

2415h RECORD current_limitation rw
Objeto 2415h: current_limitation

El grupo de objetos current_limitation permite limitar la corriente máxima para el motor en los modos
de funcionamiento profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode y
velocity_mode, lo que hace posible, p. ej., el funcionamiento en modo de velocidad con una limitación
de par. Mediante el objeto limit_current_input_channel se predetermina el origen del valor nominal del
par de limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal directo (valor fijo) o la
especificación a través de una entrada analógica. En función del origen elegido, el objeto limit_current
especifica el par de limitación (origen = valor fijo) o el factor de escala para las entradas analógicas
(origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la corriente proporcional al par
en mA. En el segundo caso se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de
10 V.
Index 2415h
Name current_limitation
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description limit_current_input_channel
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0…4
Default Value 0

Sub-Index 02h
Description limit_current
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units ma
Value Range –
Default Value 3550
Valor Significado
0 Sin limitación
1 AIN0
2 Reservado
3 RS232
4 CAN
4.8 Entradas y salidas digitales
Resumen
Todas las entradas y salidas digitales del controlador de motor pueden leerse a través del bus CAN y las
salidas digitales DOUT1 hasta DOUT3 pueden activarse como se desee. Además, a las salidas digitales
del controlador de motor se les pueden asignar mensajes de estado Descripción de funciones y
puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-....

60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro
60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw
Objeto 60FDh: digital_inputs

Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales:
Index 60FDh
Name digital_inputs
Object Code VAR
Data Type UINT32

Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range Según la tabla siguiente
Default Value 0
Bit Valor Significado

0 00000001h Interruptor de final de carrera negativo
1 00000002h Interruptor de final de carrera positivo
3 00000008h Interlock (falta la habilitación del regulador o del paso de salida)
16 … 29 00010000h DIN0 … DIN13
…
20000000h
30 40000000h Velocidad de transmisión CAN 0 en desconexión
31 80000000h Velocidad de transmisión CAN 1 en desconexión
Objeto 60FEh: digital_outputs

Mediante el objeto 60FEh pueden controlarse las salidas digitales. Con el objeto digital_outputs
pueden activarse las tres salidas controlables (DOUT1 ... 3). Se debe tener en cuenta que al activar las
salidas digitales puede haber un retardo de hasta 10 ms.
Index 60FEh
Name digital_outputs
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description digital_outputs
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 0
Bit Valor Significado

0 00000001h Freno; solo legible
16 00010000h Preparado para funcionar; solo legible
17 … 19 00020000h DOUT1 … DOUT3
…
00080000h

EJEMPLO
Un acceso de escritura siempre influye en los bits 17 a 19.
Para activar DOUT1:
1.) Se lee el objeto 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3).
2.) Entonces se activa adicionalmente el bit 17.
3.) Se vuelve a leer el objeto 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3).
Nota
Al escribir (forzar) las salidas se modifica de modo fijo en “On” u “Off ” la
parametrización de la asignación de estas 3 salidas.
Si después de forzar se guardan los parámetros, el significado de las salidas está
modificado de modo permanente.
4.9 Interruptor de final de carrera
Resumen
Para la definición de la posición de referencia del controlador de motor se pueden utilizar detectores de final
de carrera (limit switch). Se puede encontrar información más detallada sobre los métodos posibles para el
recorrido de referencia en el capítulo 6.2, Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode).

6510h RECORD drive_data rw
Objeto 6510h_11h: limit_switch_polarity

La polaridad del interruptor de final de carrera se puede programar mediante el objeto 6510h_11h
(limit_switch_polarity). En este objeto se debe introducir un 0 para los interruptores de final de carrera
normalmente cerrados y un 1 si se utilizan contactos normalmente abiertos.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 44

Sub-Index 11h
Description limit_switch_polarity
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 1
Valor Significado
0 Contacto normalmente cerrado
1 Contacto normalmente abierto
Objeto 6510h_15h: limit_switch_deceleration

El objeto limit_switch_deceleration determina la aceleración de frenado cuando durante el
funcionamiento normal se alcanza el limitador de carrera (rampa de parada de emergencia del
interruptor de final de carrera).
Sub-Index 15h
Description limit_switch_deceleration
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units acceleration units
Default Value 2560000
4.10 Muestreo de posiciones
Resumen
La serie CMMS/CMMD ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco
ascendente o descendente de la entrada digital DIN9 (X1.11). Este valor de posición se puede leer
posteriormente para, p. ej., efectuar un cálculo dentro de un control.
Mediante los objetos sample_position_rising_edge y sample_position_falling_edge se pueden leer las
posiciones muestreadas.
El flanco que se utilizará se puede determinar con el software de parametrización en Datos de la
aplicación – Medición flotante.


204Ah RECORD sample_data ro
204Ah_05h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro
204Ah_06h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro
Objeto 204Ah: sample_data

Index 204Ah
Name sample_data
Object Code RECORD
No. of Elements 6
Los siguientes objetos contienen las posiciones muestreadas.

Sub-Index 05h
Description sample_position_rising_edge
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 06h
Description sample_position_falling_edge
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –

4.11 Información sobre el equipo
Resumen
Numerosos objetos CAN permiten leer diversas informaciones desde el dispositivo, tales como el tipo
de controlador de motor, el firmware utilizado, etc.

1000h00h device_type UINT32 ro
1008h VAR manufacturer_device_name STR ro
1009h VAR manufacture_hardware_version STR ro
100Ah VAR manufacturer_firmware_version STR ro
1018h RECORD identity_object rw
6510h RECORD drive_data rw
Objeto 1000h: device_type

Mediante el objeto device_type puede leerse el tipo de dispositivo del regulador.
Index 1000
Description device_type
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0x00020192 … 0x00040192
Valor Significado
40192h CMMS-ST
20192h CMMS-AS
20192h CMMD-AS
Objeto 1018h: identity_object

El controlador del motor se puede identificar de forma inequívoca en una red CANopen a través del
identity_object determinado en CiA 301. A tal fin se puede leer el código del fabricante (vendor_id), un
código inequívoco de producto (product_code), el número de revisión de la implementación CANopen
(revision_number) y el número de serie del equipo (serial_number).
Index 1018h
Name identity_object
Object Code RECORD
No. of Elements 4

Sub-Index 01h
Description vendor_id
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0x00001D
Default Value 0x00001D
Sub-Index 02h
Description product_code
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0x00001116 … 0x00001118
Valor Significado
1116h CMMS-AS
1117h CMMS-ST
1118h CMMD-AS
Sub-Index 03h
Description revision_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range –
Default Value 1
Sub-Index 04h
Description serial_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units NNNNNNNN: número correlativo
Value Range –
Default Value –

Objeto 6510h_A9h: firmware_main_version

Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal del firmware
(etapa del producto). Se trata de los dos primeros dígitos de la versión del firmware.
Sub-Index A9h
Description firmware_main_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range –
Default Value –
Objeto 6510h_AAh: firmware_custom_version

Mediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del firmware de la
variante específica del cliente. Esta es la parte central de la versión del fimrware: 1.4.0.1.7. Las ver-
siones de prueba generales aquí tienen el valor decimal 100112.
Sub-Index AAh
Description firmware_custom_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units Variante específica para el cliente NNNNNNNN, 0 = versión en serie
Value Range –
Default Value –
Objeto 6510h_ADh: km_release

Mediante el número de versión del km_release se pueden distinguir los estados del firmware (en caso
de CMMS-ST/AS a partir de la versión de firmware 1.4.0.x.y) de la misma etapa del producto. Se trata
de los dos últimos dígitos de la versión del firmware.
Sub-Index ADh
Description km_release
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Default Value –

4.12 Regulable
Resumen
Los controladores de motor de la serie CMMS ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante
errores de eventos individuales, como, p. ej., ante la aparición de un error de seguimiento. Gracias a
ello, el controlador del motor reacciona de manera distinta cuando se produce un evento concreto: Así,
según el ajuste, el paso de salida se puede frenar y desconectar de inmediato, pero también se puede
mostrar una advertencia en la pantalla sin más.
Para cada evento está prevista una reacción de error mínima específica del fabricante que debe ser
alcanzada en cualquier caso. Así, la parametrización de errores “críticos” como, p. ej., 60-0
cortocircuito del paso de salida, no se puede modificar, ya que en este caso la desconexión inmediata
resulta necesaria para proteger el controlador de motor contra su posible destrucción.
Si se introduce una reacción de error inferior a la permitida para el error correspondiente, entonces el
valor se limita a la reacción de error mínima admisible. En el capítulo A “ Mensajes de diagnosis” se
puede encontrar una lista con todos los números de error.


2100h RECORD error_management ro
2100_01h VAR error_number UINT8 rw
2100_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw
Objeto 2100h: error_management

Index 2100h
Name error_management
Object Code RECORD
No. of Elements 2
En el objeto error_number debe indicarse el número de error principal cuya reacción tiene que ser
modificada. Dicho número es el número de bit del bit de error interno (margen de valores 1 ... 64,
Apéndice A).
Sub-Index 01h
Description error_number
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1

En el objeto error_reaction_code se puede modificar la reacción del error. Si no se alcanza la reacción

mínima del fabricante, se limitará a ésta. La reacción ajustada realmente se puede determinar
mediante una lectura de retorno.
Sub-Index 02h
Description error_reaction_code
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 3, 5, 8
Default Value Depende de error_number
Valor Significado
0 Ninguna acción
3 Advertencia en el visualizador digital de siete segmentos y en el statusword
5 Habilitación de regulador desconectada
8 Paso de salida desconectado
4.13 Ajustes de compatibilidad
Resumen
Para conservar la compatibilidad con las implementaciones anteriores de CANopen (p. ej., en otras
familias de equipos) y poder ejecutar cambios y correcciones respecto a CiA 402 y CiA 301, se ha
añadido el objeto compatibility_control. En el conjunto de parámetros por defecto este objeto entrega
un 0, es decir, compatibilidad con las versiones anteriores. Para nuevas aplicaciones recomendamos
activar los bits definidos para permitir una concordancia lo más alta posible con los estándares
mencionados.

6510_F0h VAR compatibility_control UINT16 rw
Objeto 6510h_F0h: compatibility_control

Sub-Index F0h
Description compatibility_control
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … 1FFh ( Tabla)
Default Value 0

Bit Valor Nombre Descripción

0 0001h actual_position_at_homing La posición real se modifica en caso de Homing
(-32767).
1 0002h reserved El bit está reservado. No se debe activar.
2 0004h homing_method_scheme Por defecto, fijo en 1. Cuando este bit está activado,
los métodos del recorrido de referencia 32 … 35 están
numerados conforme a CiA 402.
3 0008h emergency_over_cob_par EMCY ID se puede generar automáticamente o bien
parametrizar a través de COB_ID used.
Por defecto: 0 = EMCY ID = 80h + Node ID
4 0010h response_after_save Por defecto, fijo = 1. Si este bit está activado, la
respuesta a save_all_parameters se envía sólo
después de que la memorización haya concluido. Esto
puede tardar algunos segundos y, dado el caso,
ocasionar un timeout en el control. Si el bit está
borrado se responde inmediatamente. No obstante
debe tenerse en cuenta que el proceso de
memorización aún no ha concluido.
7 0080h device_control Por defecto, fijo = 1. Si este bit está activado, el bit 4
del statusword (voltage_enabled) se emite conforme
a CiA 402 v2.0. Además el estado
FAULT_REACTION_ACTIVE se puede distinguir del
estado FAULT ( Capítulo 5).

5 Mando del equipo (Device Control)
5.1 Diagrama de fases (State Machine)
5.1.1 Resumen
Este capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo, cómo se
conecta el paso de salida o cómo se valida un error.
En CANopen, el control completo del controlador de motor se efectúa por medio de dos objetos: El host
puede regular el controlador de motor a través del objeto controlword (6040h) y leer el estado del
controlador de motor en el objeto statusword (6041h). Para explicar el control del controlador de
motor se utilizan los siguientes términos:
Término Descripción
Estado: El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si, p. ej.,
(State) está conectado el paso de salida o ha ocurrido un error. Los estados
definidos con CANopen se describen en este capítulo.
Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED
Transición de estado De igual manera que los estados, en CANopen también está definido
(State Transition) cómo pasar de un estado a otro (p. ej., para validar un error). Las
transiciones de estado las origina el host al activar bits en el controlword
o bien internamente a través del controlador de motor, p. ej. cuando éste
detecta un error.
Comando Para generar transiciones de estado deben activarse ciertas
(Command) combinaciones de bits en el controlword. Una combinación de este tipo
se denomina comando.
Ejemplo: Enable Operation
Diagrama de fases Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de
(State Machine) estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones
posibles.
Tab. 5.1 Términos relativos al control del controlador de motor

5.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine)
Power disabled (paso 0

0 aC Fault
de salida desconectado) (error)
NOT_READY_TO_SWITCH_ON FAULT_REACTION_ACTIVE
aD
1
FAULT
aE
SWITCH_ON_DISABLED
2 7
READY_TO_SWITCH_ON aJ aB
Power enabled
9 8 3 6 (paso de salida
conectado)
SWITCHED_ON
4 5
aA
OPERATION_ENABLED QUICK_STOP_ACTIVE
Fig. 5.1 Diagrama de estado del controlador de motor
A grandes rasgos, el diagrama de fases se puede dividir en tres áreas: “Power Disabled” significa que
el paso de salida está desconectado y “Power Enabled” que el paso de salida está conectado. En el
área “Fault” están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.
Los estados más importantes del controlador de motor están representados en el diagrama. Después
de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado

SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación CAN es completamente operativa y el

controlador de motor puede ser parametrizado (p. ej., se puede ajustar el modo de funcionamiento
“Regulación de la velocidad”). El paso de salida está desconectado y por lo tanto el eje puede girar
libremente, siempre que no haya freno de sostenimiento. A través de las transiciones de estado 2, 3,
4, lo que en principio equivale a la habilitación del regulador CAN, se llega al estado
OPERATION_ENABLED. En este estado el paso de salida está conectado y el motor se regula según el
modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es imprescindible asegurarse previamente de que
el actuador está bien parametrizado y de que un valor nominal correspondiente es igual a 0.
La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación, es decir, un motor que aún esté
en funcionamiento se detendrá lentamente de manera no regulada.
Cuando aparece un error, se cambia al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la
parametrización de la reacción ante errores se pueden ejecutar previamente ciertas acciones, como,
p. ej., un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).
Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits
en el controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlword se evalúan conjuntamente para
originar una transición de estado.
A continuación se describen únicamente las transiciones de estado más importantes 2, 3, 4, 9 y
aE. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.
La tabla siguiente contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los
requerimientos que se deben cumplir para ésta (en general una orden del host, que se indica aquí con
un marco). En la tercera columna se puede ver cómo se genera esta orden, es decir, qué bits se deben
activar en el controlword (x = irrelevante).
Combinación de bits
N.° Se ejecuta cuando Acción
(controlword)
Bit 3 2 1 0
Hay habilitación regulador y paso
2 Shutdown = x 1 1 0 Ninguna
de salida + comando Shutdown
Conexión del paso de
3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1
salida.
Regulación según el
4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 modo de funcionamiento
ajustado.
Se bloquea el paso de
salida.
9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
El motor puede girar
libremente.
Error eliminado + comando Fault Bit 7 =
aE Fault Reset = Confirmación de error.
Reset 01
Tab. 5.2 Transiciones de estado más importantes del controlador de motor

EJEMPLO
Después de parametrizar el controlador de motor, éste debe “habilitarse”, es decir, el paso de salida
y la regulación se deben conectar:
1. El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED
2. El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLED
3. Según el diagrama de fases (Fig. 5.1) se deben ejecutar las transiciones 2, 3 y 4.
4. De la Tab. 5.2 resulta:
Transición 2: controlword = 0006h
Nuevo estado: READY_TO_SWITCH_ON1)
Nuevo estado: SWITCHED_ON1)
Transición 4: controlword = 000Fh
Nuevo estado: OPERATION_ENABLED1)
Advertencia:
1. En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en el controlword (para las
transiciones únicamente resultan importantes los bits 0 … 3).
2. Las transiciones 3 y 4 se pueden unir poniendo el controlword en 000Fh. Para la transición de
estado 2 es irrelevante si el bit 3 está activado.
1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en statusword. Esto se describe detalladamente más abajo.

Diagrama de fases: Estados

La tabla siguiente recoge todos los estados y su significado:
Nombre Significado
NOT_READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor ejecuta una inicialización. La comunicación
CAN aún no está funcionando.
SWITCH_ON_DISABLED El controlador de motor ha finalizado su autodiagnóstico. La
comunicación CAN es posible.
READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales
“habilitación de paso de salida” y “de regulador” tengan una
tensión de 24 V. (Lógica de habilitación de regulador “Entrada
digital y CAN”).
SWITCHED_ON 1) El paso de salida está conectado.
OPERATION_ENABLED1) El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de
funcionamiento.
QUICKSTOP_ACTIVE1) Se ejecuta la función Quick Stop Function
( quick_stop_option_code). El motor tiene tensión y se regula
conforme a la Quick Stop Function.
FAULT_REACTION_ACTIVE1) Ha ocurrido un error. En caso de error crítico se cambia
inmediatamente al estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción
predeterminada en fault_reaction_option_code. El motor tiene
tensión y se regula conforme a la Fault Reaction Function.
FAULT Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión.
1) El paso de salida está conectado.
Si en el estado READY_TO_SWITCH_ON no se puede activar el paso de salida y se intenta

poner el actuador en OPERATION_ENABLED, entonces en lugar de la transición de
estado 3 tiene lugar una transición de estado 7 al estado SWITCH_ON_DISABLED.
Este es el caso, p. ej., cuando una de las entradas digitales DIN4 (habilitación de paso de
salida, X1.21/X1.1.21/X1.2.21) o Rel (activación relé alimentación del excitador,
X3.2/X3.1.2/X3.2.2) no son alimentados con 24 V (“STO”).

Diagrama de fases: Transiciones de estado

La tabla siguiente recoge todos los estados y su significado:
Combinación de bits
N.° Se ejecuta cuando Acción
(controlword)
Bit 3 2 1 0
0
0 Conectado o reset Transición interna Ejecutar autodiagnóstico.
Autodiagnóstico realizado Activación de la
1 Transición interna
correctamente comunicación CAN.
Hay habilitación regulador y paso
2 Shutdown x 1 1 0 –
de salida + comando Shutdown
Conexión del paso de
3 Comando Switch On Switch On x 1 1 1
salida.
Regulación según el modo
4 Comando Enable Operation Enable Operation 1 1 1 1
de funcionamiento ajustado.
5 Comando DISABLE Operation Disable Operation 0 1 1 1 salida. El motor puede
girar libremente.
6 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0 salida. El motor puede
girar libremente.
7 Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x –
8 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0 salida. El motor puede
girar libremente.
9 Comando Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x salida. El motor puede
girar libremente.
aJ Comando Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x salida. El motor puede
girar libremente.
Se inicia un frenado con-
aA Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x forme a quick_stop_op-
tion_code.
Frenado finalizado o comando
aB Disable Voltage x x 0 x salida. El motor puede
Disable Voltage
girar libremente.
En caso de error no crítico,
reacción según fault_reac-
aC Ha ocurrido un error Transición interna tion_option_code. En caso
de error crítico sigue la
transición aD.
aD Tratamiento de fallos finalizado Transición interna salida. El motor puede
girar libremente.
Error eliminado + comando Bit 7 = Validar error (con flanco
aE Fault Reset
Fault Reset 01 ascendente).

Atención
Paso de salida bloqueado …
… significa que los semiconductores de potencia (transistores) ya no se activan. Cuando
se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin
freno. Si existe un freno mecánico de motor se activará automáticamente.
La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.
Atención
Paso de salida habilitado …
… significa que el motor se activa y regula conforme al modo de funcionamiento
seleccionado. Si existe un freno mecánico de motor, se activa automáticamente. En
caso de defecto o parametrización errónea (corriente de motor, cantidad de contactos,
ángulo offset de resolver, etc.) puede ocasionarse un comportamiento descontrolado
del actuador.
5.1.3 Palabra de control (Controlword)
Objeto 6040h: controlword

Mediante el controlword se puede modificar el estado actual del controlador de motor o bien iniciar
directamente una acción determinada (p. ej., inicio del recorrido de referencia). La función de los bits 4,
5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor,
que se describe después de este capítulo.
Index 6040h
Name controlword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access RW
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 0

Bit Valor Función

0 0001h
1 0002h Control de las transiciones de estado.
2 0004h Estos bits se evalúan conjuntamente.
3 0008h
4 0010h new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode
5 0020h change_set_immediately
6 0040h absolute/relative
7 0080h reset_fault
8 0100h halt
9 0200h reserved – set to 0
Tab. 5.3 Asignación de bits del controlword
Como ya se ha descrito extensamente, los bits 0 … 3 permiten ejecutar transiciones de estado. Los
comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma resumida. El comando Fault Reset
se genera mediante un cambio de flanco positivo (de 0 a 1) del bit 7.
Comando: Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0080h 0008h 0004h 0002h 0001h
Shutdown x x 1 1 0
Switch On x x 1 1 1
Disable Voltage x x x 0 x
Quick Stop x x 0 1 x
Disable Operation x 0 1 1 1
Enable Operation x 1 1 1 1
Fault Reset 01 x x x x
Tab. 5.4 Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)
Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las
modificaciones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del
statusword. Hasta que no se pueda leer el estado requerido también en el statusword no
podrá escribirse otra orden mediante el controlword.

A continuación se describen los demás bits del controlword. Según el modo de funcionamiento
(modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado por la velocidad o por el par,
algunos bits tienen significados distintos:
controlword
Bit Función Descripción
4 En función de modes_of_operation
new_set_point En el Profile Position Mode:
Un flanco ascendente señaliza al controlador de
motor que debe aceptarse una nueva orden de
posicionamiento ( Capítulo 6.3).
start_homing_operation En el Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del
recorrido de referencia parametrizado. Un flanco
descendente interrumpe prematuramente un
recorrido de referencia activo.
enable_ip_mode En el Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando se tengan que
evaluar los registros datos de interpolación. Se
valida mediante el bit ip_mode_active en
statusword ( Capítulo 6.4).
5 change_set_immediately Solo en el Profile Position Mode:
Si este bit no está activado, al iniciar una orden de
desplazamiento primero se procesa la orden que
esté en curso y después se empieza con la nueva.
Si el bit está activado, el posicionamiento en curso
será interrumpido inmediatamente y será
reemplazado por la nueva orden de
posicionamiento ( Capítulo 6.3).
6 relative Solo en el Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador de motor
refiere la posición de destino (target_position) de
la orden actual de posicionamiento de manera
relativa a la posición nominal
(position_demand_value) del controlador de
posición.
7 reset_fault En la transición de 0 a 1 el controlador de motor
intenta validar los errores. No obstante, la
validación solo es posible si se ha eliminado la
causa del error.

controlword
8 halt En el Profile Position Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el
posicionamiento en curso. Se frena con
profile_deceleration. Una vez finalizado el
proceso, el bit target_reached de statusword se
activa. El borrado del bit no causa ningún efecto.
En el Profile Velocity Mode:
Cuando el bit está activado la velocidad desciende
a 0. Se frena con profile_deceleration. Al borrar el
bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.
En el Profile Torque Mode:
Cuando el bit está activado el par desciende a 0.
Esto sucede mediante el torque_slope. Al borrar el
bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.
En el Homing Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el
recorrido de referencia. El borrado del bit no causa
ningún efecto.
Tab. 5.5 controlword bit 4 … 8
5.1.4 Lectura del estado del controlador de motor

Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar diferentes
transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué
estado se encuentra el controlador de motor.

La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la combinación de
bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.
Estado Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Más- Valor

0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h cara
NOT_READY_TO_SWITCH_ON 0 x 0 0 0 0 004Fh 0000h
SWITCH_ON_DISABLED 1 x 0 0 0 0 004Fh 0040h
READY_TO_SWITCH_ON 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h
SWITCHED_ON 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h
OPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h
QUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h
FAULT_REACTION_ACTIVE 0 x 1 1 1 1 004Fh 000Fh
FAULT (según CiA 402)1) 0 x 1 0 0 0 004Fh 0008h
Tab. 5.6 Estado del dispositivo (x = no relevante)
EJEMPLO
El ejemplo anterior muestra qué bits deben activarse en el controlword para habilitar el controlador
de motor. Ahora el nuevo estado escrito debe leerse desde el statusword:
Transición de SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLED:
1. Escribir transición de estado 2 en el controlword.
2. Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el statusword.
Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0021h1)
3. Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas en el controlword.
Transición 3+4: controlword = 000Fh
4. Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el statusword.
Esperar hasta que (statusword & 006Fh) = 0027h1)
Indicación:
En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en el controlword (para las
transiciones únicamente son importantes los bits 0 … 3).
1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que statusword se deba
enmascarar adecuadamente.

5.1.5 Palabras de estado (Statuswords)
Objeto 6041h: statusword

Index 6041h
Name statusword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value –
Bit Valor Función

0 0001h
1 0002h Estado del controlador de motor ( Tab. 5.6).
2 0004h Estos bits se tienen que evaluar conjuntamente.
3 0008h
4 0010h voltage_enabled
5 0020h
Estado del controlador de motor ( Tab. 5.6).
6 0040h
7 0080h warning
8 0100h drive_is_moving
9 0200h remote
10 0400h target_reached
11 0800h internal_limit_active
12 1000h set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active
13 2000h following_error/homing_error
14 4000h reserved
15 8000h Actuador referenciado
Tab. 5.7 Asignación de bits en el statusword
Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria
intermedia. Representan el estado actual del dispositivo.

Además del estado del controlador de motor, en statusword se visualizan diversos eventos; cada bit
tiene asignado un evento determinado, p. ej., error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits:
statusword
4 voltage_enabled Este bit está activado cuando los transistores
de paso de salida están conectados.
Tab. 5.8 statusword bit 4
Advertencia
¡Peligro de muerte por tensión!
La habilitación desconectada del paso de salida no garantiza que el motor no tenga
tensión.
• Debe observar los reglamentos de seguridad para el controlador en la descripción
específica “Montaje e instalación”, GDCP-CMM...-...-HW-... Tab. 2.
statusword
5 quick_stop Si se ha borrado un bit, el actuador puede ejecutar un
Quick Stop conforme al quick_stop_option_code.
7 warning Este bit indica que hay una advertencia activa.
8 drive_is_moving El bit se activa, independientemente del
modes_of_operation, cuando la velocidad real actual
(velocity_actual_value) del actuador se encuentra
fuera de la ventana de tolerancia correspondiente
(velocity_threshold).
9 remote Este bit indica que el paso de salida del controlador
de motor puede habilitarse a través de la red CAN.
Está activado cuando la lógica de habilitación del
regulador está ajustada de forma correspondiente a
través del objeto enable_logic.

statusword
10 En función de modes_of_operation.
target_reached En el Profile Position Mode:
El bit se activa cuando se ha alcanzado la posición
actual de destino y la posición actual
(position_actual_value) se encuentra en la ventana de
posición parametrizada (position_window).
También se activa si el actuador se detiene con el bit
Halt activado.
Se borra en cuanto se especifica un nuevo objetivo.
En el Profile Velocity Mode
El bit se activa cuando la velocidad
(velocity_actual_value) del actuador se encuentra en
la ventana de tolerancia (velocity_window,
velocity_window_time).
11 internal_limit_active Este bit indica que la limitación I2t está activada.
set_point_acknowledge En el Profile Position Mode
Este bit se activa cuando el controlador de motor ha
identificado el bit activo new_set_point en
controlword. Se volverá a borrar después de poner en
0 el bit new_set_point en controlword
( Capítulo 6.3).
speed_0 En el Profile Velocity Mode
El bit se activa cuando la velocidad real actual
(velocity_actual_value) del actuador se encuentra en
la ventana de tolerancia correspondiente
(velocity_threshold).
homing_attained En el Homing Mode:
Este bit se activa cuando el recorrido de referencia ha
finalizado sin errores.
ip_mode_active En el Interpolated Position Mode:
Este bit indica que la interpolación está activada y
que se evalúan los registros de datos de
interpolación. Se activa cuando se ha solicitado
mediante el bit enable_ip_mode en controlword
( Capítulo 6.4).

statusword
following_error En el Profile Position Mode:
Este bit se activa cuando la posición real actual
(position_actual_value) se desvía tanto de la posición
nominal (position_demand_value) que la diferencia
se encuentra fuera de la ventana de tolerancia
parametrizada (following_error_window,
following_error_time_out).
homing_error En el Homing Mode:
Este bit se activa si el recorrido de referencia se
interrumpe (bit Halt), si los dos interruptores de final
de carrera se activan simultáneamente o si el
recorrido de búsqueda del final de carrera rebasa el
espacio de posicionamiento especificado
(min_position_limit, max_position_limit).
14 manufacturer_statusbit Este bit no es compatible con CMMS; fijo = 0
15 Actuador referenciado Este bit se activa si el regulador está referenciado.

Esto sucede cuando se ha realizado correctamente un
recorrido de referencia, o bien cuando no se requiere
ningún recorrido de referencia porque el sistema
transmisor está conectado (p. ej., un transmisor de
valor absoluto).
Tab. 5.9 statusword bit 5 … 15
Objeto 1002h_00h: manufacturer_status_register

Mediante el objeto manufacturer_status_register puede leerse el estado actual del regulador.
Sub-Index 00h
Description manufacturer_status_register
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … FFFFFFFFh
Default Value –

Bit Nombre
0 1= Recorrido de referencia activo
1 1= Interruptor de referencia alcanzado
2 1= Interruptor de final de carrera negativo alcanzado DIN7
3 1= Interruptor de final de carrera positivo alcanzado DIN8
4 1= Mensaje posicionamiento expirado (x_nominal= pos_x_nominal)
5 1= Mensaje objetivo alcanzado (x_real = x_nominal +/-n_mens_hist)
6 1= Posicionamiento recorrido remanente alcanzado
7 1= Modo de inversión
8 1= Mensaje velocidad n_real = (n_mens +/-n_mens_hist)
9 1= Mensaje velocidad n_real = (n_nominal +/-n_mens_hist)
10 1= Posicionamiento iniciado
11 1 = Control I2t: Limitación a corriente nominal; motor/servo I2t
12 1= Transmisor SinCos activado
13 1= Mensaje velocidad n_real=(0 +/-n_mens_hist)
14 1 = El paso de salida está conectado
15 1 = Disponibilidad para funcionar
16 1 = Advertencia (sin error común y sin desconexión)
17 1 = Error común
18 1 = Sentido negativo bloqueado
19 1 = Sentido positivo bloqueado
20 1 = Recorrido de referencia ejecutado
21 1 = Comparación de transmisores automática activa
22 1 = MMC inicializada
23 1 = Paso de salida habilitado
24 1 = Habilitación de regulador y paso de salida INTERN
25 1 = Habilitación de valor nominal de velocidad INTERN
26 0 = Normal / 1 = Parada de emergencia sin detector de posición activa (opción)
27 0 = Normal / 1 = Funcionamiento MOTID
28 1 = Derechos de escritura disponibles
29 1 = Módulo de tecnología equipado
30 1 = MMC insertada
31 1 = Parada segura equipada

6 Modos de funcionamiento
6.1 Ajuste del modo de funcionamiento
6.1.1 Resumen
El controlador de motor dispone de numerosos modos de funcionamiento.
– Funcionamiento regulado por el par (profile torque mode)
– Funcionamiento regulado por la velocidad (profile velocity mode, velocity mode)
– Recorrido de referencia (homing mode)
– Modo de posicionado: (profile position mode)
– Especificación sincrónica de la posición (interpolated position mode)

6060h VAR modes_of_operation INT8 wo
6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro
Objeto 6060h: modes_of_operation

Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor.
Index 6060h
Name modes_of_operation
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 1, 2, 3, 4, 6, 7
Default Value –

Valor Significado
1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
2 Velocity Mode (Regulador del número de revoluciones sin rampas de valor nominal)
3 Profile Velocity Mode (regulador del número de revoluciones con rampa de valor nominal)
4 Profile Torque Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar un breve tiempo, se debe
esperar hasta que aparezca el nuevo modo de funcionamiento seleccionado en el objeto
modes_of_operation_display.
Objeto 6061h: modes_of_operation_display

En el objeto modes_of_operation_display puede leerse el modo de funcionamiento actual del
controlador de motor . Si se ajusta un modo de funcionamiento a través del objeto 6060h, además del
modo de funcionamiento propiamente dicho también se realizan las conexiones de valor nominal
(selector de valor nominal) necesarias para el funcionamiento del controlador del motor con CANopen
para este modo de funcionamiento.
También se conecta por principio la rampa de valor nominal. Solo se devuelve uno de los modos de
funcionamiento CANopen una vez que estas conexiones se han ajustado del modo indicado. Si estos
ajustes se modifican, p. ej., con el software de parametrización, se devuelve un modo de
funcionamiento “User” para indicar que los selectores han sido modificados.
Index 6061h
Name modes_of_operation_display
Object Code VAR
Data Type INT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 2, 3, 4, 6, 7
Default Value 3

Valor Significado
-1 Modo de funcionamiento no válido o cambio de modo de funcionamiento
-11 User Position Mode
-12 Regulación interna de la velocidad sin rampa de valor nominal (funcionamiento regulado)
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
-15 Regulación interna de posición (regulada y controlada)
1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
2 Velocity Mode (Regulador del número de revoluciones sin rampas de valor nominal)
3 Profile Velocity Mode (regulador del número de revoluciones con rampa de valor nominal)
4 Profile Torque Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto

modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar
cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el
objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente
“modo de funcionamiento no válido” (-1).
6.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)
6.2.1 Resumen
En este capítulo se describe cómo el controlador de motor busca la posición inicial (también llamada
punto de base, punto de referencia o punto cero). Para la determinación de esta posición se pueden
utilizar interruptores de final de carrera en el final de la zona de posicionamiento, un tope o la posición
real. Para alcanzar una precisión lo más alta posible, en algunos métodos se puede incluir el impulso
de puesta a cero del transductor angular utilizado (Endat, encoder incremental, etc.).
controlword
Homing
homing_method statusword
homing_speeds
position_demand_value
homing_acceleration
homing_offset
Fig. 6.1 Recorrido de referencia
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el

objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del accionamiento a cualquier punto.

Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta

(speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el interruptor de final de carrera o el tope.
Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de conexión correspondiente se avanza al
flanco de conmutación a velocidad lenta (speed_during_search_for_zero).
El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de
referencia en CANopen.

607Ch VAR home_offset INT32 rw
6098h VAR homing_method INT8 rw
6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw
609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw

6040h VAR controlword UINT16 5.1.3 Controlword (palabra de control)
6041h VAR statusword UINT16 5.1.5 Statuswords (palabras de estado)
Objeto 607Ch: home_offset

El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de referencia
determinada.
Home Zero
Position Position
home_offset
Fig. 6.2 Home Offset

Index 607Ch
Name home_offset
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 0
Objeto 6098h: homing_method

Existen diferentes métodos para realizar un recorrido de referencia. Mediante el objeto
homing_method se puede seleccionar la variante requerida para la aplicación. Existen tres posibles
señales del recorrido de referencia: Los interruptores de final de carrera negativo y positivo y el impulso
de puesta a cero (periódico) del transductor angular. Además el controlador de motor se puede
referenciar en el tope negativo o positivo o también a la posición actual sin ninguna señal adicional. Si
se determina un método de referenciado a través del objeto homing_method, con ello se realizan los
siguientes ajustes:
– La fuente de referencia (interruptor de final de carrera negativo/positivo, tope negativo/positivo,
posición actual)
– El sentido y la secuencia del recorrido de referencia
– El tipo de evaluación del impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado
Index 6098h
Name homing_method
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 17, 18, 33, 34, 35
Default Value 17

Valor Sentido Objetivo Punto de referencia para cero

-18 positivo Tope Tope
-17 negativo Tope Tope
-2 positivo Tope Impulso cero
-1 negativo Tope Impulso cero
1 negativo Interruptor de final de carrera Impulso cero
2 positivo Interruptor de final de carrera Impulso cero
17 negativo Interruptor de final de carrera Interruptor de final de carrera
18 positivo Interruptor de final de carrera Interruptor de final de carrera
33 negativo Impulso cero Impulso cero
34 positivo Impulso cero Impulso cero
35 – Ningún recorrido Posición real actual
El homing_method solo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo. Si no es así
aparecerá un mensaje de error ( Capítulo 3.5).
La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 6.2.3.
Objeto 6099h: homing_speeds

Este objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia.
Index 6099h
Name homing_speeds
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description speed_during_search_for_switch
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value 100
Sub-Index 02h
Description speed_during_search_for_zero
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value 10

Objeto 609Ah: homing_acceleration

El objeto homing_acceleration determina la aceleración que se utilizará durante el recorrido de
referencia para todos los frenados y aceleraciones.
Index 609Ah
Name homing_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 80000
6.2.3 Secuencias del recorrido de referencia

Los distintos métodos de referencia están representados en las figuras siguientes.
Método –18: Recorrido de referencia al tope positivo

En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El tope se
detecta a través de un umbral de corriente parametrizable, que se puede ajustar con la herramienta de
parametrización FCT en % de la corriente nominal. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de
manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere
directamente al tope.
Fig. 6.3 Recorrido de referencia al tope positivo
Método –17: Recorrido de referencia al tope negativo

En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El tope se
manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere
directamente al tope.
Fig. 6.4 recorrido de referencia al tope negativo
Método –2: Tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El tope se


manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer
impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del tope.
Pulso de indexado
Fig. 6.5 Recorrido de referencia al tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
Método –1: Tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El
I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90% como máximo. El tope debe estar dimensionado
mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se
refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del tope.
Pulso de indexado
Fig. 6.6 Recorrido de referencia al tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
Método 1: Interruptor de final de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta
que alcanza el interruptor de final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco
ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del interruptor
de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor
angular en sentido positivo del limitador de carrera.
Pulso de indexado
Final de carrera negativo
Fig. 6.7 Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera negativo con evaluación del
impulso de puesta a cero
Método 2: Interruptor de final de carrera positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta
que alcanza el interruptor de final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco
de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor
angular en sentido negativo del interruptor de final de carrera.

Pulso de indexado
Final de carrera positivo
Fig. 6.8 Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera positivo con evaluación del
impulso de puesta a cero
Método 17: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera negativo

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta
que alcanza el interruptor de final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco
de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del limitador de carrera negativo.
Final de carrera negativo
Fig. 6.9 Recorrido de referencia al limitador de carrera negativo
Método 18: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera positivo

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta
que alcanza el interruptor de final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco
de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendente del interruptor de final de carrera
positivo.
Final de carrera positivo
Fig. 6.10 Recorrido de referencia al limitador de carrera positivo
Método 33: Recorrido de referencia en sentido negativo al impulso de puesta a cero

En el método 33 el sentido del recorrido de referencia es negativo. La posición cero se refiere al primer
impulso de puesta a cero del transmisor de ángulo en el sentido de búsqueda.
Pulso de indexado
Fig. 6.11 Recorrido de referencia en sentido negativo al impulso de puesta a cero

Método 34: Recorrido de referencia en sentido positivo al impulso de puesta a cero

En el método 34 el sentido del recorrido de referencia es positivo. La posición cero se refiere al primer
impulso de puesta a cero del transmisor de ángulo en el sentido de búsqueda.
Pulso de indexado
Fig. 6.12 Recorrido de referencia en sentido positivo al impulso de puesta a cero
Método 35: Recorrido de referencia a la posición actual

En el método 35 la posición cero se refiere a la posición actual.
Fig. 6.13 Recorrido de referencia a la posición actual
6.2.4 Control del recorrido de referencia

El recorrido de referencia se controla y supervisa a través de controlword/statusword. Para iniciarlo se
debe activar el bit 4 en el controlword. Si el bit 12 del objeto statusword está activo significa que el
recorrido ha finalizado correctamente. Si el bit 13 del objeto statusword está activo significa que se ha
producido un fallo durante el recorrido de referencia. La causa del error puede determinarse a través
de los objetos error_register y pre_defined_error_field.
Bit 4 Significado
1 Recorrido de referencia no activo
01 Iniciar recorrido de referencia
1 Recorrido de referencia activo
10 Interrumpir recorrido de referencia
Tab. 6.1 Descripción de los bits en el controlword
Bit 13 Bit 12 Significado

0 0 Recorrido de referencia aún no finalizado
0 1 Recorrido de referencia ejecutado correctamente
1 0 Recorrido de referencia no ejecutado correctamente
1 1 Estado prohibido
Tab. 6.2 Descripción de los bits en statusword

6.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)
6.3.1 Resumen
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 6.14:
La posición de destino (target_position) se transmite al control de posicionamiento interno del
regulador. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el controlador de
posición, que se describe en el capítulo Controlador de posición ( Capítulo 5, Position Control
Function). Estos dos bloques de funciones pueden ajustarse independientemente uno de otro.
target_position Limit
[position units] Multiplier position*
(607Ah) Function
position_range_limit
(607Bh) position_factor
software_position_limit (6093h)
(607Dh) polarity
home_offset (607Eh)
(607Ch)
Position
target_position Trajectory Position_ control_effort
Control
(607Ah) Generator demand_value (60FAh)
Function
Trajectory Position Control

Generator Law Parameters
Parameters
Fig. 6.14 Generador de curvas de desplazamiento y controlador de posición
Todas las magnitudes de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las
magnitudes del Factor Group ( Cap. 4.2) en las unidades internas del regulador. Las variables
internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita.


607Ah VAR target_position INT32 rw
6081h VAR profile_velocity UINT32 rw
6082h VAR end_velocity UINT32 rw
6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw
6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw
6086h VAR motion_profile_type INT16 rw

6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo
6041h VAR statusword UINT16 5 Mando del equipo
605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 5 Mando del equipo
6093h ARRAY position_factor UINT32 4.2 Factores de conversión
Objeto 607Ah: target_position

El objeto target_position (posición de destino) determina la posición a la que debe desplazarse el
controlador de motor. Para ello se utilizan los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la
deceleración de frenado así como el tipo de perfil de movimiento (motion_profile_type) etc. La posición
de destino (target_position) se interpreta como especificación absoluta o relativa (controlword, bit 6).
Index 607Ah
Name target_position
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 0
Objeto 6081h: profile_velocity

El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza durante un posicionamiento al final de la
rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en speed units.

Index 6081h
Name profile_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value 0
Objeto 6082h: end_velocity

El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el accionamiento cuando se
desplaza a través de la posición de destino (target_position). Este objeto debe ponerse a 0 para que el
controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para
posicionamientos continuos puede indicarse una velocidad distinta de 0. El objeto end_velocity se
indica en las mismas unidades que el objeto profile_velocity.
Index 6082h
Name end_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value 0
Objeto 6083h: profile_acceleration

El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal de velocidad.
Se indica en las unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario ( Capítulo 4.2,
Factores de conversión (Factor Group)).
Index 6083h
Name profile_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32

Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Objeto 6084h: profile_deceleration

El objeto profile_deceleration indica la deceleración con la que se decelera hasta la velocidad final. Se
indica en las unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario ( Capítulo 4.2,
Factores de conversión (Factor Group)).
Index 6084h
Name profile_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Objeto 6085h: quick_stop_deceleration

El objeto quick_stop_deceleration indica con qué deceleración de frenado se detiene el motor cuando
se ejecuta un Quick Stop ( Capítulo 5). El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma
unidad que el objeto profile_deceleration.
Index 6085h
Name quick_stop_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –

Objeto 6086h: motion_profile_type

El objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de posicionamiento.
Index 6086h
Name motion_profile_type
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 3
Default Value 0
Valor Forma de la curva

0 Rampa lineal
3 Rampa con limitación de sacudida
6.3.3 Descripción del funcionamiento

Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:
Orden de posicionamiento simple

Cuando el controlador del motor ha alcanzado una posición de destino, se lo comunica al host con el
bit target_reached (bit 10 del objeto statusword). En este modo de funcionamiento el controlador de
motor no realiza ningún posicionamiento más cuando ha alcanzado el objetivo.
Secuencia de órdenes de posicionamiento

Cuando el controlador de motor ha alcanzado un objetivo, empieza inmediatamente el desplazamiento
al siguiente objetivo. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el controlador de motor se
detenga.
Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el
objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de
pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está
ejecutando otra.

data_valid
1 4
new_setpoint
2 5 7
setpoint_acknowledge
3 6
Fig. 6.15 Transferencia de orden de posicionado de un host
En el controlador de motor se procesan PDOs únicamente cada 1,6 ms y cada vez un solo
PDO individual. Es decir, transcurren hasta 3,2 ms después de la señal new_setpoint en el
Receive PDO hasta el acuse de recibo en el bit de estado setpoint_acknowledge se
señaliza en el Transmit PDO.
En la Fig. 6.15 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través
del bus CAN:
Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de
desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de
posicionamiento está escrito por completo 1, el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit
new_set_point en controlword a 1 2. Cuando el controlador de motor ya ha identificado los datos
nuevos y los ha almacenado en su memoria intermedia, se lo comunica al host activando el bit
set_point_acknowledge en statusword 3.
A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el
controlador del motor 4 y volver a borrar el bit new_set_point 5. Cuando el controlador de motor ya
puede aceptar una nueva orden de posicionamiento 6, lo señaliza mediante un 0 en el bit
set_point_acknowledge. Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo 7.

En la Fig. 6.16 se inicia un nuevo posicionamiento solo después de que el posicionamiento anterior
haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.
Velocity
v2
v1
Time
t0 t1 t2 t3
Fig. 6.16 Orden de posicionamiento simple
En la Fig. 6.17 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello
el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador
señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído el buffer y ha iniciado el
posicionamiento correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción.
A fin de que el controlador de motor no reduzca la velocidad a 0 brevemente cada vez entre un
posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con
el mismo valor que el objeto profile_velocity.
Velocity
v2
v1
Time
t0 t1 t2
Fig. 6.17 Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento
Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en 1 el bit

change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe
empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será
interrumpida.

6.4 Especificación sincrónica de la posición (Interpolated Position Mode)
6.4.1 Resumen
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación sincrónica de valores nominales de
posición en una aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior
especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de
tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del
controlador de posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos
entre dos valores de posición especificados, como se muestra en Fig. 6.18.
El intervalo Sync más corto es de 6,4 ms. Este también es el valor por defecto en el objeto
interpolation_time_period (60C2h). Los valores nominales de posición externos se
interpolan internamente en un ciclo del controlador de posición de 400 μs.
Recomendación para una interpolación óptima de carrera:
• Ajustar el intervalo Sync en múltiplos enteros de 400 μs, p. ej. 8 ms, 10 ms, 12 ms, ....
s 1 4 2 5
[Inc]
700
600
500
400
300
200
100
0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
t
[ms]
-100
1 Ciclo de interpolación 8 ms 4 Ciclo de controlador de posición 400 μs

(predeterminado por el control) 5 Valor nominal interno del controlador de
2 Especificación del valor nominal de posición posición en ciclo de 400 μs
3 Puntos de apoyo (en el ciclo de
interpolación)
Fig. 6.18 Orden de posicionamiento interpolación polinomial entre dos valores de datos

A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode.
Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización.

60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw
1006h_00h Communication_cycle_period UINT32 ro
60C1h REC interpolation_data_record rw
60C2h REC interpolation_time_period rw
60C4h REC interpolation_data_configuration rw

Objeto 60C0h: interpolation_submode_select

Mediante el objeto interpolation_submode_select se determina el tipo de interpolación. Actualmente
sólo está disponible la variante específica del fabricante “Interpolación polinomial de 3er orden”.
Index 60C0h
Name interpolation_submode_select
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range -2
Default Value -2
Valor Tipo de interpolación

-2 Específica del fabricante: Interpolación polinomial de 3er orden

Objeto 1006h_00h: communication_cycle_period

Mediante el objeto communication_cycle_period es posible leer el tiempo ajustado en μs en el objeto
60C2h_01h.
Sub-Index 00h
Description Communication_cycle_period
Access ro
PDO Mapping no
Units μs
Value Range –
Default Value 1900h
Objeto 60C1h: interpolation_data_record

El objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una entrada para el
valor de posición (ip_data_position). El valor de posición se interpreta como posición absoluta.
Index 60C1h
Name interpolation_data_record
Object Code RECORD
No. of Elements 1
Sub-Index 01h
Description ip_data_position
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Objeto 60C2h: interpolation_time_period

Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincronización. A través
de ip_time_index se determina la unidad (ms o 1/10 ms) del intervalo, que se parametriza mediante
ip_time_units.
Para la sincronización, la especificación del valor nominal de la cascada de reguladores se
adapta al ciclo externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización sólo es
efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación se debe modificar mediante
el bus CAN, se debe guardar el registro de datos ( Capítulo 4.1) y ejecutar un reset
( Capítulo 5) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de
sincronización debe respetarse con exactitud.

Index 60C2h
Name interpolation_time_period
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description ip_time_units
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units según ip_time_index
ip_time_index = -3: 1, 2 … 9, 10
Value Range
ip_time_index = -4: 10, 20 … 90, 100
Default Value --
Sub-Index 02h
Description ip_time_index
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range -3, -4
Default Value -4
Valor ip_time_units se indica en

-3 10-3 segundos (ms)
-4 10-4 segundos (0,1 ms)

Objeto 60C4h: interpolation_data_configuration

Mediante el objeto interpolation_data_configuration se puede configurar el tipo (buffer_organisation)
y el tamaño (max_buffer_size, actual_buffer_size) de un buffer eventualmente existente, así como el
acceso al mismo (buffer_position, buffer_clear). Mediante el objeto size_of_data_record se puede leer
el tamaño de un elemento del buffer. Aunque en el tipo de interpolación “Interpolación polinomial de
3er orden” no está disponible ningún buffer, en este caso es necesario habilitar el acceso a través del
objeto buffer_clear.
Index 60C4h
Name interpolation_data_configuration
Object Code RECORD
No. of Elements 6
Sub-Index 01h
Description max_buffer_size
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description actual_size
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0 … max_buffer_size
Default Value 0
Sub-Index 03h
Description buffer_organisation
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Valor Significado
0 FIFO

Sub-Index 04h
Description buffer_position
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 05h
Description size_of_data_record
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 06h
Description buffer_clear
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valor Significado
0 Borrar memoria intermedia/acceso a 60C1h no permitido
1 Acceso a 60C1h habilitado
6.4.3 Descripción del funcionamiento
Parametrización preliminar
Antes de que el controlador del motor conmute al modo de funcionamiento interpolated position mode
es necesario ajustar el intervalo de interpolación (interpolation_time_period), es decir, el tiempo entre
dos telegramas SYNC. El tipo de interpolación (interpolation_submode_select) está predeterminado de
modo fijo. Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear.

Ejemplo
Ejercicio Objeto CAN/COB
Tipo de interpolación -2 60C0h, interpolation_submode_select = –2
Unidad de tiempo 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = –4
Intervalo de tiempo 8 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 80
Guardar parámetros 1010h_01h, save_all_parameters
Ejecutar reset NMT reset node
Esperar a Bootup Mensaje Bootup
Habilitación buffer 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1
Generar SYNC SYNC (retícula 8 ms)
Activación del Interpolated Position Mode y sincronización

El IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060h).
El controlador inicia el algoritmo de interpolación con el cambio al IP_MODE y después comunica de
vuelta inmediatamente IP_MODE_SELECTED en el statusword. A partir de ese momento el controlador
de motor espera nuevos valores nominales y el patrón temporal del intervalo Sync.
Si el interpolador deja de recibir valores nominales en el estado IP_MODE_SELECTED el controlador de
motor se interrumpe el modo IPO tras 2 ciclos Sync y comunica el error E125.
Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al
accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del controlador
de motor y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el
controlador de motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la
aceptación de los datos por el controlador del motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword
el host indica que debe empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de
motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se evaluarán
los registros de datos.
En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:

SYNC
modes_of_operation = 7
modes_of_operation_display = 7
controlword Bit 4: Enable_ip_mode
controlword Bit 12: IP_mode_active
Posición nominal 1 1 1 1 2 3 4 5
Posición real
1 … 5 : Definiciones de posiciones
Fig. 6.19 Sincronización y habilitación de datos
Evento Objeto CAN

Generar mensajes SYNC
Requerimiento del modo de funcionamiento ip: 6060h, modes_of_operation = 07
Esperar a que se haya adoptado el modo de 6061h, modes_of_operation_display = 07
funcionamiento
Lectura de la posición real actual 6064h, position_actual_value
Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1h_01h, ip_data_position
Inicio de la interpolación 6040h, controlword, enable_ip_mode
Validación por el controlador de motor 6041h, statusword, ip_mode_active
Modificación de la posición nominal actual según 60C1h_01h, ip_data_position
trayectoria
Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita
que haya más evaluaciones de valores de posición.
A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.
Interrupción de la interpolación en caso de error

Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) por la aparición de un error del
controlador, el accionamiento se comporta inicialmente de la manera especificada para el error
correspondiente (p. ej., desconexión de la habilitación del regulador y cambio al estado
SWICTH_ON_DISABLED).

Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el controlador de
motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLED y como consecuencia se borra el bit
ip_mode_active.
6.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity

Mode)
6.5.1 Resumen
El funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) contiene las siguientes
subfunciones:
– Generación de valor nominal por el generador de rampas
– Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación
– Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida
– Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)
– Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana/umbral
El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile
Position Mode): Profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.

Limit
Function
target_velocity Profile
[speed units] Multiplier
(60FFh) Velocity
velocity_encoder_factor
(6094h)
Velocity_demand_value
(606Bh)
profile_acceleration Profile
(6083h) [acceleration units] Acceleration
profile_deceleration Profile
(6084h) [acceleration units] Multiplier Deceleration
quick_stop_decelerat- Quick Stop

ion (6085h) [acceleration units]
Deceleration
acceleration_factor
(6097h)
Differentiation
position_actual_value (6063h) Velocity_actual_value (606Ch)
d/dt
Velocity
velocity_demand_value (606Bh)
Controller control effort
velocity_control_parameter_set (60F9h)
velocity_actual_value (606Ch)
Window status_word (6041h)
SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED (0x00FA) Comparator velocity = 0
velocity_actual_value (606Ch) Window status_word (6041h)

SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED (0x00FA) Comparator velocity_reached
Fig. 6.20 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode)


6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro
606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro
606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro
6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw
60FFh VAR target_velocity INT32 rw

6063h VAR position_actual_value* INT32 4.6 Controlador de posición
6071h VAR target_torque INT16 6.7 Regulador de par
6072h VAR max_torque_value UINT16 6.7 Regulador de par
6083h VAR profile_acceleration UINT32 6.3 Posicionamiento
6084h VAR profile_deceleration UINT32 6.3 Posicionamiento
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 6.3 Posicionamiento
6086h VAR motion_profile_type INT16 6.3 Posicionamiento
Objeto 6069h: velocity_sensor_actual_value

Con el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible transmisor de
velocidad en unidades internas. La familia de controladores de motor CMMS no permite la conexión de
un transmisor del número de revoluciones separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad
debería utilizarse en general el objeto 606Ch.
Index 6069h
Name velocity_sensor_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units Diferencia de ángulo en incrementos por segundo
(65536 incrementos = 1 R)
Value Range –
Default Value –

Objeto 606Bh: velocity_demand_value

Este objeto permite leer el valor nominal actual de la velocidad que marca el regulador de velocidad.
Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de
desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de
corrección.
Index 606Bh
Name velocity_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
Objeto 606Ch: velocity_actual_value

Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad.
Index 606Ch
Name velocity_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
Objeto 6080h: max_motor_speed

El objeto max_motor_speed indica la velocidad máxima permitida para el motor en rpm (min-1). Este
objeto se utiliza para proteger el motor y puede consultarse en la hoja de datos del motor. El valor
nominal de la velocidad se limita a este valor.
Index 6080h
Name max_motor_speed
Object Code VAR
Data Type UINT16

Access rw
PDO Mapping yes
Units min-1
Value Range 0 … 32768 rpm
Default Value 3000 rpm
Objeto 60FFh: target_velocity

El objeto target_velocity es la especificación del valor nominal para el generador de rampas.
Index 60FFh
Name target_velocity
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
6.6 Rampas de velocidad

Si se escoge como modes_of_operation profile_velocity_mode, la rampa de valor nominal también se
activa por principio. De esta manera, mediante los objetos profile_acceleration y profile_deceleration
es posible limitar un cambio del valor nominal en etapa a una determinada modificación de velocidad
por tiempo. El regulador permite indicar diferentes aceleraciones para frenado y aceleraciones y
adicionalmente distinguir entre velocidad positiva y negativa. La siguiente figura muestra un ejemplo
de este comportamiento:

U
Entrada del generador de rampas
Salida del generador de rampas
velocity_deceleration_pos (2090h_03h)
velocity_acceleration_neg (2090h_04h)
velocity_deceleration_neg (2090h_05h)
velocity_acceleration_pos (2090h_02h)
Fig. 6.21 Rampas de velocidad
Con el grupo de objetos velocity_ramps se pueden parametrizar estas 4 aceleraciones individualmente.

Es preciso tener en cuenta que los objetos profile_acceleration y profile_deceleration modifican las
mismas aceleraciones internas que las velocity_ramps. Si se escribe la profile_acceleration, se
modificarán conjuntamente velocity_acceleration_pos y velocity_acceleration_neg; si se escribe la
profile_deceleration, se modificarán conjuntamente velocity_deceleration_pos y
velocity_deceleration_neg. Con el objeto velocity_ramps_enable se puede determinar si los valores
nominales se guían por el generador de rampas o no.
Objeto 2090h: velocity_ramps

Index 2090h
Name velocity_ramps
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 02h
Description velocity_acceleration_pos
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –

Sub-Index 03h
Description velocity_deceleration_pos
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 04h
Description velocity_acceleration_neg
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 05h
Description velocity_deceleration_neg
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –

6.7 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)
6.7.1 Resumen
Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de funcionamiento permite
predeterminar un valor nominal de par externo target_torque para el controlador de motor. Así,
también es posible integrar este controlador de motor en controles de trayectoria en los que tanto el
controlador de posición como el regulador de par se encuentran en un ordenador externo.
torque_demand _value
motor_rated_torque (6076h) (6074h)
Limit
Function
max_torque (6072h) Torque
torque_actual_value
Control
(6077h)
and
current_actual_value
motor_rated_current (6075h) Power (6078h)
Limit Stage
Function
DC_link_circuit_voltage
max_current (6073h) (6079h)
max_torque (6071h) Motor
Fig. 6.22 Estructura del funcionamiento con regulación del par
Todas las definiciones de este documento son aplicables a motores giratorios. Si se utilizan motores
lineales, todos los objetos de “par de giro” deben referirse a una “fuerza” en lugar del par. Para
simplificar, los objetos no están representados dos veces y sus nombres no se deberían modificar.
Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulador del número de
revoluciones (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del par para poder funcionar. Por eso
siempre es necesario parametrizarlo.


6071h VAR target_torque INT16 rw
6072h VAR max_torque UINT16 rw
6074h VAR torque_demand_value INT16 ro
6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw
6077h VAR torque_actual_value INT16 ro
6078h VAR current_actual_value INT16 ro
6079h VAR dc_link_circuit_voltage UINT32 ro
60F7h RECORD power_stage_parameters rw
60F6h RECORD torque_control_parameters rw

6040h VAR controlword INT16 5 Mando del equipo (Device Control)
60F9h RECORD motor_parameters 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor
6073h VAR max_current UINT16 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor
6075h VAR motor_rated_current UINT32 4.4 Regulador de corriente y adaptación de motor
Objeto 6071h: target_torque

Este parámetro es el valor de entrada para el regulador del par en el funcionamiento con regulación del
par (Profile Torque Mode). Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).
Index 6071h
Name target_torque
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque/1000
Value Range -32768 … 32768
Default Value 0
Objeto 6072h: max_torque

Este valor representa el par del motor máximo permitido. Se indica en milésimas del momento nominal
(objeto 6076h). Si, por ejemplo, se admite durante un breve período una carga doble del motor,
entonces aquí debe introducirse el valor 2000.

El objeto 6072h: max_torque corresponde al objeto 6073h: Max_current y sólo se puede

escribir si el objeto 6075h: Motor_rated_current se ha escrito previamente con un valor
válido.
Index 6072h
Name max_torque
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range -1000 … 65536
Default Value 1675
Objeto 6074h: torque_demand_value

A través de este objeto puede leerse el par nominal actual en milésimas del momento nominal (6076h).
Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador (valores límite de corriente y
supervisión I2T).
Index 6074h
Nombre torque_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range --
Default Value --
Objeto 6076h: motor_rated_torque

Este objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor.
Debe indicarse con la unidad 0,001 Nm.
Index 6076h
Name motor_rated_torque
Object Code VAR
Data Type UINT32

Access rw
PDO Mapping yes
Units 0,001 Nm
Value Range –
Default Value 1499
Objeto 6077h: torque_actual_value

A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).
Index 6077h
Name torque_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Objeto 6078h: current_actual_value

A través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas del momento
nominal (objeto 6075h).
Index 6078h
Name current_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_current/1000
Value Range –
Default Value –

Objeto 6079h: dc_link_circuit_voltage

Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en
milivoltios.
Index 6079h
Name dc_link_circuit_voltage
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units mV
Value Range –
Default Value –

A Mensajes de diagnosis
A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Términos Significado
N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.
Indicación en el visualizador digital de siete segmentos, en FCT o en la memoria
de diagnosis a través de FHPP.
Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.
Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.
Causa Posibles causas del mensaje.
Medida Medida a tomar por el usuario.
Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,
configurable parcialmente):
– PS off (bloquear paso de salida),
– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),
– Warn (advertencia),
– Ignore (ignorar).
Tab. A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis
Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware
existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección A.2.
En la sección A.3 hallará los Errorcodes conforme a CiA301/402 y los números de bits de errores con
asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis.

A.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo de Error interno
errores 01
N.° Código Mensaje Reacción
01-0 6180h Stack overflow (error interno) PS off
Causa – ¿Firmware incorrecto?
– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos
especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de
parámetros etc.).
Medida • Cargar un firmware autorizado.
• Póngase en contacto con el soporte técnico.
Grupo de er- Circuito intermedio

rores 02
02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable
Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del
umbral parametrizado.
Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.
• Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de
alimentación o impedancia de red demasiado alta?).
• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.
• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).
• Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un
procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de proceso
menores, entonces se reduce la potencia absorbida de la red.
Grupo de Control de temperatura del motor

errores 03
03-1 4310h Control de temperatura del motor Configurable
Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
– Motor demasiado caliente.
– ¿Sensor defectuoso?
Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores
límite de corriente).
Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Equipo
averiado.

Grupo de Control de temperatura electrónica

errores 04
04-0 4210h Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de Configurable
potencia
Causa El controlador de motor está demasiado caliente
– ¿El controlador de motor está sobrecargado?
– ¿Indicación de temp. plausible?
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre la
superficie de la cuerpo, el disipador de calor integrado y la
pared del fondo.
• Compruebe la configuración del actuador (por si hay
sobrecarga en el funcionamiento permanente).
Grupo de Fuente de alimentación interna

errores 05
05-0 5114h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una
sobrecarga/cortocircuito.
Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay
una avería interna Reparación por el fabricante.
05-1 5115h Error alimentación 24 V PS off
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V.
• Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si
05-2 5116h Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off
Causa Solo CMMS-ST:
El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una
sobrecarga/cortocircuito.
05-2 8000h Error de alimentación del excitador/alimentación del PS off
excitador averiada
Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS:
Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación del
excitador (Safe Torque Off )

Grupo de Circuito intermedio

errores 06
06-0 2320h Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off
Causa – Motor averiado.
– Cortocircuito en el cable.
– Paso de salida averiado.
Medida • Comprobar motor, cable y controlador de motor.

errores 07
07-0 3210h Sobretensión en circuito intermedio PS off
Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de
frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.
– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?
– ¿Resistencia conectada incorrectamente?
– Comprobar el dimensionado (aplicación).
Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado
(PositioningDrives), es posible que su valor sea demasiado alto.
• Compruebe la conexión a la resistencia de frenado
(interna/externa).
Grupo de Transductor angular

errores 08
08-0 7380h Error de alimentación del transmisor PS off
Causa Solo CMMS-ST:
Alimentación del transmisor fuera del margen permitido (demas-
iado alta/demasiado baja).
Medida • Prueba con otro encoder.
• Prueba con otro cable del encoder.
• Prueba con otro controlador de motor.
08-6 7386h Fallo de comunicación del transductor angular PS off
Mala comunicación con los transductores angulares seriales (en-
coder EnDat).
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida • ¿Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas?
• Prueba con otro transmisor.
• Comprobar cable del transductor angular.
En caso de funcionamiento con cables de motor largos:
• Observar las instrucciones para una instalación segura y con-
forme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para la sup-
resión de interferencias a partir de 15 m de longitud de cable.

Grupo de Transductor angular

errores 08
08-8 7388h Error interno del transductor angular PS off
La monitorización interna del transductor angular ha detectado un
fallo y lo ha transmitido al controlador de motor través de la
comunicación serial.
Posibles causas:
– Número de revoluciones excedido.
– Transductor angular averiado.
Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está aver-
iado. Cambiar transductor, inclusive cable del encoder.
Grupo de Recorrido de referencia

errores 11
11-1 8A81h Error recorrido de referencia PS off
Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:
– Cancelación del desbloqueo del regulador.
– El interruptor de referencia está detrás del interruptor de final
de carrera.
– Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido
de referencia).
Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.
• Comprobar la disposición de los interruptores.
• Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de referen-
cia si lo desea.
Grupo de CAN
errores 12
12-0 8181h CAN: Error general Configurable
Causa Otro error de CAN.
Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado como
error común para todos los demás errores de CAN.
Medida • Reiniciar el control.
• Comprobar la configuración de CAN en el control.
• Comprobar el cableado.
12-1 8181h CAN: Error de bus Off Configurable
Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando el
estado de bus Off es activado mediante el control.

Grupo de CAN
errores 12
12-2 8181h CAN: Error al enviar Configurable
Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado)
Medida • Reiniciar el control CAN.
• Comprobar el cableado
12-3 8181h CAN: Error al recibir Configurable
Causa CAN: Error al recibir un mensaje.
• Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de
cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;
resistencias de terminación correctas; apantallado del cable
puesto a tierra; todas las señales aplicadas?
12-4 8130h CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso
del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?
Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.
• Comprobar: ¿Fallo del control?
12-5 8181h CAN: Error en modo IPO Configurable
Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el telegrama
SYNC o el PDO del control.
• Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama
SYNC debe estar parametrizado).
Grupo de Identificación del motor

errores 14
14-9 6197h Error de identificación del motor PS off
Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor.
Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito intermedio.
• ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto?
• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?
Grupo de Inicializando
errores 16
16-2 6187h Error en la inicialización PS off
Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.
Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.
Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.

Grupo de Inicializando
errores 16
16-3 6183h Estado inesperado / Error de programación PS off
Causa El software ha adoptado un estado inesperado.
P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP.
Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware.
Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
Grupo de Control de error de seguimiento

errores 17
17-0 8611h Control de error de seguimiento Configurable
Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error de
seguimiento.
Medida • Amplíe el margen de error.
• Parametrizar una aceleración menor.
• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión
I²t activada?).
Grupo de Control de temperatura paso de salida

errores 18
18-1 4280h Temperatura etapa final 5 °C por debajo del máximo Configurable
Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C.
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre la
superficie de la cuerpo, el disipador de calor integrado y la
pared del fondo.
Grupo de Control I²t

errores 19
19-0 2380h I²t al 80 % Configurable
Causa Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t del regulador o del motor.
Medida • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura.
Grupo de Medición de intensidad

errores 21
21-0 5210h Error de offset de medición de corriente PS off
Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la
medición de corriente.
Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
• Envíe el controlador de motor al fabricante.

Grupo de PROFIBUS
errores 22
22-0 7500h Error de inicialización de PROFIBUS PS off
Causa Interfaz de bus de campo averiada.
Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.
22-2 7500h Error de comunicación a través de Profibus Configurable
Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS.
– Interfaz averiada.
Medida • Comprobar direccion de slave ajustada.
• Compruebe el terminal de bus.
Grupo de Firmware
errores 25
25-1 6081h Firmware incorrecto PS off
Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles.
Medida • Actualice el firmware.
Grupo de Datenflash
errores 26
26-1 5581h Error suma de prueba PS off
Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.
Medida • Cargar ajustes de fábrica.
• Si el error persiste, es porque el hardware está averiado.
Grupo de Tarjeta SD
errores 29
29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable
Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible.
Medida Compruebe:
• si la tarjeta SD está introducida correctamente,
• si la tarjeta SD está formateada,
• si la tarjeta SD introducida es compatible.
29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable
Causa – Error al inicializar.
– La comunicación no es posible.
Medida • Volver a introducir la tarjeta.
• Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16).
• Si es preciso, formatear la tarjeta.

Grupo de Tarjeta SD
errores 29
29-2 7682h Error de conjunto de parámetros de SD Configurable
Causa – Suma de prueba equivocada.
– Archivo no disponible.
– Formato de archivo equivocado.
– Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD.
Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD.
Grupo de Control I²t

errores 31
31-0 2312h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable
Causa El control I²t del motor se ha activado.
– Motor/mecánica bloqueada o dura.
– ¿Motor subdimensionado?
Medida • Comprobar motor y mecánica.
31-1 2311h Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable
Causa El control I²t del regulador se ha activado.
Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto de
accionamiento.

errores 32
32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off
No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la
tensión de alimentación.
– El fusible puede estar averiado.
– La resistencia de frenado interna está averiada.
– En funcionamiento con resistencia de frenado externa no está
conectado.
Medida • Comprobar tensión de la red (UZK < 150 V)
• Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa.
• Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de
frenado interna o el fusible integrado estén averiados.
Reparación por el fabricante.
32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el PS off
regulador
Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del regulador
estaba activa.
Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de
potencia.

Grupo de Parada rápida

errores 35
35-1 6199h Time Out en parada rápida PS off
Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida.
Medida • Compruebe la parametrización.
Grupo de Posición final por software

errores 40
40-0 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software Configurable
negativo
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el interruptor
negativo de final de carrera por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.
• Compruebe el margen de posicionado.
40-1 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software Configurable
positivo
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el interruptor
positivo de final de carrera por software.
40-2 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por Configurable
software negativo
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se
encuentra tras el interruptor final de carrera negativo por software.
40-3 8612h Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por Configurable
software positivo
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se
encuentra tras el interruptor final de carrera positivo por software.
Grupo de Programa de recorridos

errores 41
41-8 6193h Error programa de recorrido orden desconocida Configurable
Causa Se ha detectado una orden desconocida en la conmutación
progresiva de registros.
41-9 6192h Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable
Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido.

Grupo de Posicionar
errores 42
42-1 8681h Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable
Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de
posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite.
Medida • Compruebe la parametrización de las frases de posición
afectadas.
42-4 8600h Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable
Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia.
– Debe realizarse un recorrido de referencia.
Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencia
necesario”.
• Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar un
error del transductor angular.
42-9 6191h Error registros de datos de posición PS off
Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido o
desactivado.
– La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad
máxima permitida.
– (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria).
Medida • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si es
necesario, corríjalos.
Grupo de Error interruptor de final de carrera

errores 43
43-0 8612h Error final de carrera negativo Configurable
Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware
negativo.
Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los interruptores
de final de carrera.
43-1 8612h Error final de carrera positivo Configurable
Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware
positivo.
43-9 8612h Error de interruptor de final de carrera Configurable
Causa Ambos interruptores de final de carrera por hardware activos al
mismo tiempo.

Grupo de Error STO

errores 45
45-0 8000h Error de alimentación del excitador PS off
Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demanda
de STO.
Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de
procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la
demanda de STO.
• Comprobar la activación, el error no debe aparecer
repetidamente.
• Si al realizar la demanda de STO el error aparece
repetidamente:
• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).
Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware
del controlador de motor está averiado.
Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STO
todavía está solicitada.
Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de
procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la
demanda de STO.
• Comprobar la activación, el error no debe aparecer
repetidamente.
• Si al realizar la demanda de STO el error aparece
repetidamente:
• Comprobar el firmware (¿versión autorizada?).
Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware
del controlador de motor está averiado.
Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STO
ya no está solicitada.
Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware del
controlador de motor está averiado.
45-3 8087h Error Plausibilidad DIN4 PS off
Causa El paso de salida ya no se desconecta hardware averiado.
Medida Reparación por el fabricante.
Grupo de Error DeviceNet

errores 64
64-0 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off
Causa El número de nodo está duplicado.
Medida • Compruebe la configuración.
64-1 7584h Error de DeviceNet general PS off
Causa Falta la tensión de bus de 24 V.
Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC
además de al controlador de motor.


errores 64
Causa – Buffer de recepción desbordado.
– Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.
Medida • Reducir la frecuencia de exploración.
Causa – Buffer de envío desbordado
– No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.
Medida • Aumentar la velocidad de transmisión.
• Reducir el número de nodos.
• Reducir la frecuencia de exploración.
Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O
Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
Causa Bus Off.
Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
Causa Rebose en controlador CAN
Medida • Aumentar la velocidad de transmisión.
• Reducir el número de nodos.
• Reducir la frecuencia de exploración.

errores 65
65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable
Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfaz
conectada.
– La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido.
– Error desconocido de DeviceNet.
Medida • Comprobar si la interfaz de DeviceNet está insertada
correctamente.
• Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
65-1 7582h Error Comunicación de DeviceNet Configurable
Causa Timeout de la conexión I/O
Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O.
Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica.

Grupo de Error modo de funcionamiento

errores 70
70-2 6195h Error aritmético general PS off
Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcular
correctamente.
Medida • Verifique el grupo de factores.
70-3 6380h Error modo de funcionamiento Configurable
Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con el
controlador de motor.
Medida • Comprobar la aplicación.
No todos los cambios están permitidos.
Grupo de Error SSIO

errores 76
76-0 8100h Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable
Causa Solo CMMD-AS:
– Error en suma de prueba al transferir el protocolo SSIO.
– Timeout de la transmisión.
Medida • Comprobar el cableado.
• Comprobar si el blindaje del cable del motor está colocado
correctamente (problema de EMC).
Si la comunicación SSIO no es obligatoriamente necesaria (p. ej. si
no se utiliza ninguna interfaz de bus de campo y el control de los
ejes a través de I/O se realiza por separado) es posible ignorar
este error.
76-1 8100h Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable
Causa Solo CMMD-AS:
Error 76-0 en SSIO Partner.
Medida El error se activa cuando el otro eje respectivo ha comunicado un
error de comunicación SSIO. Por ejemplo, si el eje 2 comunica el
error 76-0, en el eje 1 se activará el error 76-1.
Las medidas y la descripción de la reacción ante el error son
iguales que las del error 76-0.
Grupo de Error RS232

errores 79
79-0 7510h Error de comunicación RS232 Configurable
Causa Desbordamiento al recibir órdenes RS232.
Medida • Comprobar el cableado.
• Comprobar los datos transmitidos.

A.3 Errorcodes a través de CiA 301/402

Mensajes de diagnosis
Código N.º N.° de bit Mensaje Reacción
2311h 31-1 19 Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable
2312h 31-0 18 Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable
2320h 06-0 13 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off
2380h 19-0 25 I²t al 80 % Configurable
3210h 07-0 15 Sobretensión en circuito intermedio PS off
3220h 02-0 14 Baja tensión en el circuito intermedio Configurable
3280h 32-0 16 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off
3285h 32-8 17 Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear PS off
el regulador
4210h 04-0 3 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de Configurable
potencia
4280h 18-1 27 Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Configurable
4310h 03-1 2 Control de temperatura del motor Configurable
5114h 05-0 8 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off
5115h 05-1 10 Error alimentación 24 V PS off
5116h 05-2 9 Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off
5210h 21-0 12 Error de offset de medición de corriente PS off
5581h 26-1 62 Error suma de prueba PS off
6081h 25-1 11 Firmware incorrecto PS off
6180h 01-0 61 Stack overflow (error interno) PS off
6183h 16-3 60 Estado inesperado / Error de programación PS off
6187h 16-2 63 Error en la inicialización PS off
6191h 42-9 56 Error registro de datos de posición PS off
6192h 41-9 42 Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable
6193h 41-8 43 Error programa de recorrido orden desconocida Configurable
6195h 70-2 58 Error aritmético general PS off
6197h 14-9 39 Error de identificación del motor PS off
6199h 35-1 34 Timeout en parada rápida PS off
6380h 70-3 57 Error modo de funcionamiento Configurable
7380h 08-0 4 Error de alimentación del transmisor PS off
7386h 08-6 5 Fallo de comunicación del encoder PS off
7388h 08-8 6 Error interno del transductor angular PS off
7500h 22-0 47 Error de inicialización de PROFIBUS PS off
22-2 53 Error de comunicación a través de PROFIBUS Configurable
7510h 79-0 55 Error de comunicación RS232 Configurable

Mensajes de diagnosis
Código N.º N.° de bit Mensaje Reacción
7582h 64-0 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
64-2 52 Error de comunicación de DeviceNet PS off
65-1 52 Error de comunicación de DeviceNet Configurable
7584h 64-1 44 Error de DeviceNet general PS off
65-0 44 Error DeviceNet general Configurable
7680h 29-0 48 Ninguna SD disponible Configurable
7681h 29-1 49 Error de inicialización de SD Configurable
7682h 29-2 50 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable
8000h 45-0 21 Error de alimentación del excitador PS off
45-1 21 Error de alimentación del excitador PS off
45-2 21 Error de alimentación del excitador PS off
05-2 21 Error de alimentación del excitador/alimentación del PS off
excitador averiada
8087h 45-3 22 Error Plausibilidad DIN4 PS off
8100h 76-0 41 Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable
76-1 40 Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable
8130h 12-4 23 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable
8181h 12-0 54 CAN: Error general Configurable
12-1 54 CAN: Error de bus Off Configurable
12-2 54 CAN: Error al enviar Configurable
12-3 54 CAN: Error al recibir Configurable
12-5 54 CAN: Error en modo IPO Configurable
8600h 42-4 29 Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable
8611h 17-0 28 Supervisión de errores de seguimiento Configurable
8612h 40-0 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por Configurable
software negativo
40-1 31 Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por Configurable
software positivo
40-2 31 Posición de destino tras el interruptor de final de Configurable
carrera por software negativo
40-3 31 Posición de destino tras el interruptor de final de Configurable
carrera por software positivo
43-0 30 Error final de carrera negativo Configurable
43-1 30 Error final de carrera positivo Configurable
43-9 30 Error interruptor de final de carrera Configurable
8681h 42-1 59 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable
8A81h 11-1 35 Error recorrido de referencia PS off

Índice
A Corriente máxima del motor . . . . . . . . . . . . . . 63
acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Corriente nominal del motor . . . . . . . . . . . . . . 62
Aceleración current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
– Frenado (posicionar) . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 current_limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
– Parada rápida (posicionar) . . . . . . . . . . . . . 117
Aceleración de frenado de posicionamiento . 117 D
Aceleración de parada rápida . . . . . . . . . . . . 117 Datos de interpolación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Actual position at homing . . . . . . . . . . . . . . . . 87 dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
actual_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Desplazamiento a una posición nueva . . . . . 119
Ajustar parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Ajuste del modo de funcionamiento . . . . . . . 104 Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Amplificación del regulador de corriente . . . . . 66 digital_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Amplificación regulador de posición . . . . . . . . 71 digital_outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Ángulo offset del resolver . . . . . . . . . . . . . . . . 65 digital_outputs_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Dirección CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
B divisor
buffer_clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 – acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
buffer_organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 – position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
buffer_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 – velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 53
drive_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60, 79
C
Carga I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 E
Cargar los parámetros por defecto . . . . . . . . . 48 EMERGENCY Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
cob_id_sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 emergency_over_cob_par . . . . . . . . . . . . . . . . 87
cob_id_used_by_pdo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 enable_logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Código de producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 encoder_offset_angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Código del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Conjuntos de parámetros Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
– Cargar los valores por defecto . . . . . . . . . . . 48 Error de seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
– Cargar y guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 – Tempo de timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
– Guardar el conjunto de parámetros . . . . . . . 48 – Ventana de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Constante temporal del regulador Error de seguimiento - Tiempo time-out . . . . . 74
de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Error del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Control del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 error_management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
control_effort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 error_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Controlador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Estado
controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 – Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . 92
– Asignación de bits . . . . . . . . . . . . . . 90, 93, 95 – Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
– Descripción del objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 – Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
– Órdenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 – Switched On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

F iit_ratio_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Factor Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 iit_time_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
– acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 inhibit_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
– polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Iniciar posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
– position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Interpolación del valor de posición . . . . . . . . 123
– velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 53 interpolation_data_configuration . . . . . . . . . 125
Factores de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 interpolation_data_record . . . . . . . . . . . . . . . 123
– Elección de signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 interpolation_submode_select . . . . . . . . . . . 122
– Factor de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 interpolation_time_period . . . . . . . . . . . . . . . 124
Factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Interruptor de final de carrera . . . . 79, 111, 112
– Elección de signo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 – Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
– Fctor de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 – Rampa de paro de emergencia . . . . . . . . . . . 80
firmware_custom_version . . . . . . . . . . . . . . . . 84 ip_data_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
firmware_main_version . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 ip_time_index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
first_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 ip_time_units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Following_Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
following_error_actuel_value . . . . . . . . . . . . . 74 L
following_error_time_out . . . . . . . . . . . . . . . . 74 limit_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
following_error_window . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 limit_current_input_channel . . . . . . . . . . . . . . 76
fourth_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 limit_switch_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Funcionamiento en modo de velocidad con limit_switch_polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
limitación de par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Limitación de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Limitación del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
G – Escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
generador de curvas de desplazamiento . . . . 114 – Fuente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Gestión de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 – Valor de nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Guardar el conjunto de parámetros . . . . . . . . . 48 Lógica de habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Lógica de habilitación de regulador . . . . . . . . 61
H
home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 M
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Mando del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
– home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 max_buffer_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 max_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
– homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
– homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 max_power_stage_temperature . . . . . . . . . . . 61
homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Mensajes de error SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Método de recorrido de referencia . . . . . . . . 109
Métodos de recorrido de referencia . . . . . . . 110
I modes_of_operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Identificación del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 modes_of_operation_display . . . . . . . . . . . . 105
Identificador para PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
identity_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . 104, 105 – Objeto 1010h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

– Ajuste de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 – Objeto 1010h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
– Lectura de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 – Objeto 1011h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
– Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 – Objeto 1011h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
– Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . 106 – Objeto 1018h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Modo de funcionamiento de regulación de la – Objeto 1018h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 – Objeto 1018h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Modo de funcionamiento de regulación – Objeto 1018h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 – Objeto 1018h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 – Objeto 1800h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28, 30
motor_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64, 65 – Objeto 1800h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
motor_rated_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 – Objeto 1800h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 – Objeto 1800h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
– objeto 1801h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
N – Objeto 1A00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28, 30
Nmero de la versión del firmware de la variante – Objeto 1A00h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
específica del cliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 – Objeto 1A00h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 – Objeto 1A00h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 – Objeto 1A00h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Notas sobre la documentación . . . . . . . . . . . . . 7 – Objeto 1A00h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
number_of_mapped_objects . . . . . . . . . . . . . 29 – Objeto 1A01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
numerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 – Objeto 2014h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
– acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 – Objeto 2015h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
numerator – Objeto 204Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 – Objeto 204Ah_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 53 – Objeto 204Ah_06h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Número de la versión de firmware . . . . . . . . . . 84 – Objeto 2090h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Número de objetos mapeados . . . . . . . . . . . . 29 – Objeto 2090h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Número de pares de polos . . . . . . . . . . . . . . . . 63 – Objeto 2090h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Número de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 – Objeto 2090h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Número de revisión CANopen . . . . . . . . . . . . . 83 – Objeto 2090h_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
– Objeto 2100h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
O – Objeto 2415h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Objeto 6510h_F0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 – Objeto 2415h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Objetos – Objeto 2415h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
– Objeto 1001h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 – Objeto 6040h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
– objeto 1003h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – objeto 6041h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
– Objeto 1003h_01h . . . . . . . . . . . . . . 34, 35, 36 – Objeto 604Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
– Objeto 1003h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – Objeto 6060h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
– Objeto 1003h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – Objeto 6061h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
– Objeto 1003h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 – Objeto 6062h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
– Objeto 1005h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 – Objeto 6063h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
– Objeto 1006h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 – Objeto 6064h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

– Objeto 6065h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 – Objeto 60C2h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

– Objeto 6066h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 – Objeto 60C2h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
– Objeto 6068h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 – Objeto 60C4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Objeto 6069h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 – Objeto 60C4h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Objeto 606Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 – Objeto 60C4h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Objeto 606Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 – Objeto 60C4h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Objeto 6074h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 – Objeto 60F4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
– Objeto 6075h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 – Objeto 60F6h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
– Objeto 6076h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 – Objeto 60F6h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
– Objeto 6078h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 – Objeto 60F9h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
– Objeto 607Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 – Objeto 60F9h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
– Objeto 607Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 – Objeto 60F9h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
– Objeto 607Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 – Objeto 60FAh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
– Objeto 6080h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 – Objeto 60FBh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
– Objeto 6081h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 – Objeto 60FBh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
– Objeto 6084h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 – Objeto 60FDh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
– Objeto 6085h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 – Objeto 60FEh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
– Objeto 6086h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 – Objeto 60FEh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
– Objeto 6093h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 – Objeto 60FFh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
– Objeto 6093h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 – Objeto 6410h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
– Objeto 6093h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 – Objeto 6410h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
– Objeto 6094h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 – Objeto 6410h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
– Objeto 6097h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55, 58, 59 – Objeto 6510h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
– Objeto 6098h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 – Objeto 6510h_15h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
– Objeto 6099h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 – Objeto 6510h_31h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
– Objeto 6099h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 – Objeto 6510h_32h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
– Objeto 6099h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 – Objeto 6510h_A9h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
– Objeto 609Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 – Objeto 6510h_AAh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
– Objeto 60C0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Offset de punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
– Objeto 60C1h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Offset del transmisor de ángulo . . . . . . . . . . . 65
– Objeto 60C1h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

P 4º objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Par admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Par máximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Par nominal (regulación del par) . . . . . . . . . . 137 fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Par nominal del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Par objetivo (regulación del par) . . . . . . . . . . 137 inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Parámetro de mapeado para PDO . . . . . . . . . . 28 Máscara de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Parámetro de transmisión para PDO . . . . . . . . 28 number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 30
Parámetros de paso de salida . . . . . . . . . . . . . 60 Número de objetos introducidos . . . . . . . . . 30
– Lógica de habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
– Temperatura máx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Parámetros del motor Tiempo de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
– Ángulo offset del resolver . . . . . . . . . . . . . . 65 Tipo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
– Corriente nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
– Número (de pares) de polos . . . . . . . . . . . . . 63 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
– Tiempo I2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Perfil de posicionamiento
PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 – Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
– 1er objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 – Seno2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
– 2º objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 – Sin sacudidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
– 3er objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 phase_order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
– 4º objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 pole_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
– TPDO1 Posición de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1er objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2º objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Aceleración de parada rápida . . . . . . . . . . 117
3er objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Deceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4º objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Posición de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Velocidad durante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_actual_value_s . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Máscara de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . 31 position_control_parameter_set . . . . . . . . . . . 71
number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 30 position_control_v_max . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Número de objetos introducidos . . . . . . . . . 30 position_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_error_tolerance_window . . . . . . . . . 72
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Tiempo de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_reached . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Tipo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 position_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
– TPDO2 position-control-function . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1er objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 power_stage_temperature . . . . . . . . . . . . . . . 61
2º objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 pre_defined_error_field . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3er objeto introducido . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 product_code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Profile Position Mode Regulación del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

– end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 – Momento nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
– motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 – Par máximo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
– profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 – Par nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
– profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 – Par objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
– profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 – Valor nominal de corriente . . . . . . . . . . . . . 138
– quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . 117 – Valor real del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
– target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Regulador de corriente
Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 – Amplificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
– current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 – Constante de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
– dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . 140 – Parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
– max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 Regulador de posición
– motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 – Amplificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
– target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 – Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
– torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 – Salida de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
– torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . 138 – Zona muerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 Regulador de posición-Parámetro . . . . . . . . . . 71
– max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Regulador del número de revoluciones
– target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 – Amplificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
– velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 – Constante de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
– velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . 132 – Constante de tiempo de filtro . . . . . . . . . . . . 67
– velocity_sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 – Parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . . . . 15
profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 restore_all_default_parameters . . . . . . . . . . . 48
profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 restore_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
revision_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Q
quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . 117 S
Salida de regulador de velocidad . . . . . . . . . . 75
R Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 – Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 sample_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– Control del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 sample_position_falling_edge . . . . . . . . . . . . 81
Recorridos de referencia sample_position_rising_edge . . . . . . . . . . . . . 81
– Método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Sampling-Position
– Offset de punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 – Flanco ascendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– Velocidad de búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . 109 – Flanco descendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– Velocidad lenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 save_all_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
– Velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Regulación de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . 129 SDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
– Velocidad de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 second_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
– Velocidad máxima del motor . . . . . . . . . . . 132 serial_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
– Velocidad nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Servicio de postventa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

size_of_data_record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 transfer_PDO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

speed_during_search_for_switch . . . . . . . . . 109 transmission_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
speed_during_search_for_zero . . . . . . . . . . . 109 transmit_pdo_mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
standard_error_field_0 . . . . . . . . . . . . 34, 35, 36 transmit_pdo_parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
standard_error_field_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
standard_error_field_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 V
standard_error_field_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Valor, nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
State Valor actual del error de seguimiento . . . . . . . 74
– Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Valor de posición interpolation . . . . . . . . . . . 123
– Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Valor efectivo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . 132
– Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Valor nominal, Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
– Switched On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Valor nominal de corriente . . . . . . . . . . . . . . . 138
statusword Valor real
– Asignación de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – Momento (torque_actual_value) . . . . . . . . 139
– Descripción del objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – Posición en incrementos
store_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 (position_actual_value_s) . . . . . . . . . . . . . . 73
Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 – Posición en position_units
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 (position_actual_value) . . . . . . . . . . . . . . . . 73
SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Lage-valor real de posición (Incrementos) . . . 73
syncronize_on_group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Valor real de posición (position units) . . . . . . . 73
Valor real del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
T Velocidad
T-PDO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – al posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
T-PDO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Durante el recorrido de referencia . . . . . . . 109
target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Velocidad de corrección . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 Velocidad de posicionamiento . . . . . . . . . . . . 116
target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Velocidad de transmisión de datos . . . . . . . . . 14
Temperatura máxima del paso de salida . . . . . 61 Velocidad máxima del motor . . . . . . . . . . . . . 132
third_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Velocidad nominal para la regulación de la
Tiempo de ciclo de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Tiempo de la ventana de destino . . . . . . . . . . . 75 velocity_acceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . . 135
Tiempo I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 velocity_acceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . . 134
Tipo de interpolación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Tipo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 velocity_control_filter_time . . . . . . . . . . . . . . . 67
Tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110, 111 velocity_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 velocity_control_parameter_set . . . . . . . . . . . 67
torque_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 velocity_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
torque_control_parameters . . . . . . . . . . . . . . 66 velocity_deceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . . 135
torque_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 velocity_deceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . . 135
torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
tpdo_1_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
tpdo_2_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 velocity_ramps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
transfer_PDO_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 velocity_sensor_actual_value . . . . . . . . . . . . 131

vendor_id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Ventana de destino
– Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
– Ventana de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Ventana de error de seguimiento . . . . . . . . . . . 74
Ventana de posición de destino . . . . . . . . . . . . 75
Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Copyright:
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73726 Esslingen
Alemania
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CiA 402 para el controlador de

Traducción del manual original

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH –

Contenido – CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST – CiA 402

1 Interfaz del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Estándares de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3 Método de acceso CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español 3

3.6 Gestión de la red (servicio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

5 Mando del equipo (Device Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

5.1 Diagrama de fases (State Machine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

4 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español

6 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.1 Ajuste del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

A Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español 5

6 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español

Notas sobre la presente documentación

Información sobre la versión

Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español 7

Las documentación está disponible en los siguientes medios:

8 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español

1 Interfaz del bus de campo

1 LED Bus/CAN 3 Interfaz CANopen [X4]

Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español 9

2.1 Estándares de CANopen

CiA 201 … 207:

10 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español

2.2 Interfaz CANopen

2.2.1 Elementos de conexión e indicación

2.2.2 LED de bus

2.2.3 Ocupación de clavijas CAN [X4]

Cableado del bus CAN

Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español 11

2.2.4 Instrucciones para el cableado

CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield

CAN-GND CAN-GND CAN-GND

CAN L CAN L CAN L

12 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español

2.3 Configuración del participante CANopen (mediante interruptor DIL)

2. Parametrización y puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).

3. Configuración del master CANopen Secciones 2.4 y 3.

Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español 13

2.3.1 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12]

Fig. 2.2 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12]

2.3.2 Configurar Node ID (dirección CAN)

Características especiales de CMMD-AS

2.3.3 Configurar velocidad de transmisión de datos

14 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español

2.3.4 Activar interfaz CAN

Bus de campo Interruptor DIL

2.3.5 Activación de la resistencia de terminación

Bus de campo Nota Interruptor DIL