Tema 1.

Sistemas de producción
automatizados
Sistemas Automáticos
Grado Ing. Organización Industrial

Jose Luis Navarro

 Tema 1. Sistemas de producción
automatizados
1.1 Automatización de la producción
1.2 Instrumentación
1.3 Actuadores
1.4 Equipos de control
 1.1 Automatización de la producción
• Definición de Automatización Industrial (enfoque de
producción/organización):
– Automatización Industrial es el uso de sistemas o elementos
computerizados y electromecánicos para controlar maquinarias y/o
procesos industriales sustituyendo a operadores humanos (Wikipedia)
– Tipos de sistemas productivos
• Enfocados a producto:
– elementos discretos: requieren manipulación y operación individual de los
productos (coches, electrodomésticos, productos de consumo, maquinaria,…)
• Enfocados al proceso
– Productos a granel, líquidos o gases: el producto sufre un tratamiento global
(gasolinas, pinturas, cemento, …)
• Mixtos: parte del sistema está orientado al proceso y otra al producto
(productos lácteos, productos de alimentación, cerámica, …)
– Tecnologías involucradas:
• Máquinas herramientas
• Máquinas de ensamblaje y manipulación
• Sistemas de movimiento, transporte y almacenaje automático del
material
• Sistemas de inspección para control de calidad
• Procesos específicos (hornos, reactores,…)
• Sistemas realimentados y control
• Sistemas de monitorización y supervisión
 ¿Por qué automatizar?
• Razones para Automatizar
– Incrementar la productividad.
– Reducir el coste de mano de obra.
– Mitigar la escasez de mano de obra en sector.
– Reducir o eliminar trabajos rutinarios (en planta u
oficinas).
– Mejorar la seguridad del trabajador. Pasa a supervisar
en lugar de “manipular”. Nuevas regulaciones.
– Mejora de calidad en el producto
– Realizar tareas imposibles a mano.
 ¿Cómo automatizar?
• Actuar sobre el proceso productivo para
conseguir que el proceso siga las consignas
establecidas
– Medida de la situación del proceso
• Utilizar sensores
– Actuación sobre el proceso
• Actuadores que modifiquen el estado
• Entradas de control del sistema
• Necesidad de energía
Instalaciones de automatización
Pirámide Automatización
Enterprise Resource Planning
Integra información para la gestión
(financiera, producción, contable, clientes,..

Manufacturing Execution System

Datos en tiempo real e históricos de indicadores
clave de producción. KPI: key performance indicator
Distributed/local control system

Supervisory control and data acquisition

Controladores lógicos programables

Sensores y actuadores
 Características de los equipos empleados
en los niveles inferiores de la pirámide
• Utilización de equipos basados en microprocesador
específicos
– Sistemas modulares
– Diseñados para ambientes industriales
– Baja tasa de fallos
– Programación específica
• Comunicación a través de redes de comunicaciones digitales
– Diferentes en función nivel
Arquitectura niveles inferiores
Armarios de control
 1.2 Instrumentación
• Para automatizar o monitorizar es necesario medir las
principales magnitudes del sistema productivo
(instrumentar)
• Sensor:
– Dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide
da una señal de salida que es función de la variable medida.
• Transductor:
– Dispositivo que convierte una señal de una forma física en una
señal correspondiente de otra forma física distinta.
• Transmisor:
– Dispositivo que permite transmitir una señal a distancia
 Sensores utilizados en automatización
• Sensing
– Photoelectric sensors: used like beam switches

– Inductive sensors: detects position of metal items

• contactless

– Limit switches: detects mechanical position

• With mechanical contact

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 Sensores utilizados en automatización
• Sensing
– Rotary encoders: axes position

– RFID systems: label and store information in ítems or objects

– Code readers: bar or QR code

– Vision sensors and systems

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 1.2 Sensores
• En industria se utilizan dispositivos que integran
transductor y transmisor.
• A menudo se denominan transmisores a dispositivos
que proporcionan una señal analógica proporcional
al valor de la magnitud medida
• Páginas distribuidores
– Omega
– RS
– OMRON
 Magnitudes medidas
• Existen diferentes principios de medida para obtener medidas de las diversas
magnitudes físicas o químicas
• Magnitudes medidas:
– Movimiento (lineal o rotacional)
• Posición
• Velocidad
• Aceleración
• Fuerza
• Peso
– Fluidos
• Caudal
• Presión
• Nivel
– Temperatura
– Eléctricas
• Voltaje
• Intensidad
• Potencia
 Magnitudes medidas
– Ópticas
• Intensidad lumínica
• Espectro absorción o emisión
– Químicas
• Humedad
• Ph, Redox, conductividad
• Concentraciones de compuestos y gases (específicos para cada compuesto)
– ….. Prácticamente cualquier magnitud puede ser medida directa o
indirectamente
• Y si no …. Medida en laboratorio. Es muy precisa, pero sólo se obtienen pocas medidas y
retrasadas en el tiempo con respecto al momento de la toma de muestra
 Especificación de los sensores

• Tipo de magnitud medida

• Principio de medida
• Rango de medida
• Datos mecánicos (dimensiones, montaje)
• Alimentación
• Características de la señal de salida
– Binarios (detectores)
• Contacto
• Tensión
– Proporcionales
• Tensión (0-10V)
• Intensidad (4-20 mA)
• Salida digital (conexión directa a red de campo o conexión serie)
• Modificación magnitud eléctrica (necesita transductor)
 Ejemplos de principios de medida
• Posición:
– Potenciómetros
– Transformadores diferenciales (LVDT, RVDT)
– Codificadores ópticos
– Sincros y Resolvers
– Métodos ópticos
– Ultrasonidos
• Fuerza:
– Galga extensométrica
– Células de carga
• Movimiento
– Velocidad
• Magnéticos: transductores electromagnéticos lineales y tacómetros
• Piezoeléctricos (vibraciones)
• Radar Doppler
• Codificacdores ópticos incrementales
– Aceleración (acelerómetros)
• Potenciométricos
• Piezoresistivos
• Capacitivos
• Inductivos
 Especificación de los sensores
• Características Estáticas.
– Precisión: Es el error de medida máximo del instrumento, normalmente
expresado en ±% del fondo Escala, que puede ser debido a diversos
factores:
• No linealidad
• Histéresis
• Deriva Térmica
– de cero.
– a Fondo Escala

– Resolución: mínima variación de la magnitud de entrada que puede

apreciarse a la salida
– Repetibilidad: error esperado al repetir varias veces la misma medida
• Características Dinámicas.
– Tiempo de respuesta o constante de tiempo
• Es una medida del tiempo de respuesta del sensor
 linealidad

• Es la máxima desviación de la curva característica en su tramo ascendente o descendente, respecto de la

línea recta que une los puntos “cero” y “fondo escala”, expresado en % del valor a fondo escala, siempre
que el “cero” se haya hecho coincidir con el origen de coordenadas.

Error linealidad =100 X AB /Valor Fondo Escala

 Histéresis
• Es la máxima diferencia entre las salida obtenida cuando la
magnitud crece hasta el fondo de escala la registrada cuando
decrece hasta el valor mínimo.
Repetibilidad
 Transmisión de las señales
• Nivel de tensión
– Ventajas: Facilidad de medida
– Inconvenientes:
• Caída de tensión en cables
• Ruidos inyectados en la transmisión
• Bucle de intensidad
– Elimina el problema de la caída de tensión en los cables
– Estándar 4-20 mA
• Transmisión en frecuencia
– Frecuencia proporcional a la señal medida
– Alta inmunidad a ruidos
• Buses y redes de campo
– Conexión directa del sensor a una red
– Datos codificados en binario
– Utilización de protocolos de comunicación (compatibilidad)
– Cableado mínimo
– Muy robusto ante ruidos
– Largas distancias
– Posibilidad comunicación inalámbrica
 1.3 Actuadores
• Un actuador es un dispositivo capaz de transformar una
señal en energía con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso.
– Aporte de energía para modificar el estado del proceso
– Accionador=Amplificación+cambio naturaleza
– Fuentes habituales de energía:
• Eléctrica
• Neumática
• Hidráulica
– Es frecuente la utilización de varias etapas de amplificación o
transducción
• Ejemplo: compuertas de una presa
 Energía Energía

Accionador
Conversión Accionamiento
señales
Etapa 1 Etapa n
final Sistema

Señal de control o actuación

Medida Sensor
 1.3 Actuadores
• Posibilidad de múltiples etapas
– Ej: Seccionador A.T.
• Señal binaria -> Relé miniatura (<2 A)
• Accionamiento contactor 380 V (kW)
• Accionamiento motor: actúa mecánicamente sobre el
seccionador
• Seccionador: abre o cierra el circuito A.T. (MW)

26
 1.3 Amplificación eléctrica

• Digital
– Contactor (CC y AC)
– Transistores (C.C.)
– TRIAC (A.C.)
• Analógica
– Convertidores de C.C. (motores de continua)
– Variadores (motores de alterna)

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 Automation technology
• Electric contactor: electric controlled switch for power circuit.
– It controls electrical devices, usually AC motors.

24 V DC
coil
NO: Normally open
NC: Normally closed

Exercise: How can be done reverse motor speed using contactors?

Inverters: they control motor speed

They have input control signals
start, reverse, …
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 1.3 Motores eléctricos
• Rotativos o lineales
• Motor de conmutación de C.C.
– Altas potencias, tracción, maquinaria acero y papel. Motores auxiliares
pequeños (imán permanente)
– Cada vez se usan menos
• Motor de inducción (asíncrono)
– Alterna trifásica o monofásica.
– Velocidad en función de la frecuencia
– Construcción sencilla, robustos y baratos.
– Bombas, compresores, uso general industrial y doméstico.
• Motor síncrono
– Trifásica alterna.
– Velocidad independiente de la carga
– Accionamientos de elevada potencia para compresores y turbinas.
– Con rotor de imán permanente:accionamientos industriales.

29
 1.3 Motores eléctricos
• Motor C.C. brushless
– Tres fases de ondas rectangulares.
– Elimina el problema de las escobillas de los motores de C.C.
– Baja inercia, silencioso
– Accionamientos aeroespaciales, periféricos de ordenadores, turbinas y
bombas pequeñas.
• Motores paso a paso
– Control de posición en bucle abierto
– Baratos, elevado par.
– Poca velocidad.
– Impresoras, plotters.
• Fabricantes:
– ABB, Siemens, Maxon,….
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 1.3 Cilindros
• Transforman presión en desplazamiento
– Actuadores lineales o rotativos
• Tipo
– Neumática
• Fuerzas pequeñas y movimientos rápidos
• Coste bajo y limpio
– Hidráulica (aceite)
• Fuerzas muy grandes
• Mayor coste, residuos, refrigeración
• Necesitan fuente de presión
– Neumática
• Se puede almacenar en tanques
• Instalación general en la nave (tubo azul)
– Hidráulica
• No se puede almacenar
• Instalación local en la máquina
• Bombas volumétricas en circuito cerrado
• Fabricantes
– FESTO, SMC, Parker, …
 Actuadores neumáticos e hidráulicos

Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto

 1.3 Válvulas
• Tipos
– Apertura rápida (electroválvulas). Accionamiento binario
– Válvulas de control
• Permite regulación analógica del caudal
• Accionamientos de válvula
– Eléctricos
• Relé
• Motores
– Neumáticos
• Fabricantes
– Asco valve
– SMC
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Pneumatic electrovalves

Electrovalve 3/2 Electrovalve 5/2 Electrovalve 5/2

Monostable Monostable Bistable
2 positions, 3 ways 2 positions, 5 ways 2 positions, 5 ways
Single acting cyl. Double acting cyl. Double acting cyl.
1 input signal 1 input signal 2 input signals

Electrovalve 5/3
2 monostables
3 positions, 5 ways
Double acting cyl.
2 input signals
Can stop in middle positions
 1.4 Equipos de control
1. Controladores Lógicos Programables
• Implementan lógica de control
2. Interfaces de usuario
• Permite la interacción local con los operadores
de los equipos
3. SCADA
• Visualiza estado del proceso y permite el control
remoto
 1.4.1 Controladores Lógicos Programables
(PLC)
• Actualmente, las instalaciones de sistemas de
producción automatizados se basan en equipos
dedicados basados en microprocesador y utilización de
redes de comunicaciones industriales para la
transmisión de la información entre los dispositivos
• Los fabricantes ofrecen familias de productos
adaptadas a las diversas necesidades
– Sistemas modulares: facilita la adaptación a las necesidades
particulares
– Sistemas integrados para implantación de pequeñas
soluciones
 Automation technology
• Industrial Programmable Logic Controllers.
• The first application dates from the 60ties
• Characteristics:
– Digital electronic devices based on microprocessors
– Modular components
• They can be adapted to the process needs
– Programmable: the control logic can be easily changed
– Easy maintenance and adapted to industrial environment

Central process unit

(CPU)

I/O modeules
• digital
• analogic

Communication
modules
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 Fabricantes
• OMRON
• Schneider
• Siemens
• Otros
– Rockwell Automation
– ABB
– Mitsubishi
–…
I/O Address 0.xx 1.xx 2.xx 3.xx 10.xx

I/O I/O I/O I/O

MO MO MO MO
CPU DU DU DU DU
LE LE LE LE

%I1.0 %Q10.0
%I1.1 %Q10.1
%I1.2 %Q10.2
%I1.3 %Q10.3
%I1.4 %Q10.4
%I1.5 %Q10.5
%I1.6 %Q10.6
%I1.7 %Q10.7
%IB1 %QB10
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 Características equipos
• Unidad central (CPU). Características
– Memoria programa
• Dónde almacenar el programa de control
– Área de datos
• Almacena variables
• Mapa de memoria: cómo se reparte la memoria entre las
distintas funciones de la CPU
– Máximo direccionamiento de E/S
– Tiempo ejecución instrucción
– Funciones especiales
– Comunicaciones: interconexión con otros equipos
 CPU memory map Shared addressing:
Addresses are shared between different
data types
Retentive memory Working area %M0.15 %M0.7 %M0.0.0
Flash or battery backed RAM

%MB0.0 %MB0.1
User memory area
Program area %MB2 %MB3

Timers and counters %MW4

System area

%MW256

Independent addressing:
Every data type has its own addressing
space
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 Mapa memoria
• RAM
– Direccionamiento absoluto
– Referencias a misma posición de memoria en
función tipo de datos
• E/S
– Numeración depende fabricante
– Dirección módulo+dirección local
• Identificadores tipos de datos
– Entradas, salidas, bit (marca), byte, word, double
• Fuentes de alimentación
– Típicamente 24V
• Módulos de entrada
– Digital
• DC o AC, nivel de tensión
– Analógica
• Tensión o intensidad, rango
• Módulos de salida
– Digital
• Contacto (AC, CC), Transistor (CC), Triac (AC)
– Analógica
• Tensión o intensidad, rango
• Funciones integradas
– Entrada/salida
• Digital, analógica, dispositivos especiales (sondas de temperatura,
encoders, …)
– Funciones lógicas y aritméticas
– Contadores, temporizadores y otras funciones auxiliares
– Funciones de comunicación con otros dispositivos
– Controladores de proceso (PID)
– Controladores de ejes (funciones de interpolación y
sincronización)
– Interfaz con operadores
• Texto, gráfica, teclados dedicados, pantallas táctiles
 Lenguajes programación
• Instrucciones de nivel muy elemental
– Aumentan robustez funcionamiento
– Complican desarrollo programas
• Lenguajes
– Lista de instrucciones (IL)
– Diagrama de contactos (LD)
– Diagrama de funciones lógicas (FBD)
– Grafo secuencial (SFC)
Esquema ejecución de un programa
Inicialización

Lectura
datos E

Evaluación Supervisor
Tiempo ciclo
instrucciones tiempo ciclo
Watchdog

Actualización
salidas
Funciones
 1.4.2 Interfaces usuario (HMI)
• Human Machine Interface
– Equipos dedicados a la presentación de información e introducción de
consignas en entorno industrial
 1.4.3 SCADAs
• Supervisory Control And Data Acquisition
– Software que permite controlar y supervisar procesos industriales a
distancia
– Se comunica con varios PLCs que se encargan del control local de los
equipos de una planta industrial y centraliza información
• Funcionalidades:
– Generación de sinópticos de operación
– Monitorización y actuación sobre variables
– Gestión de base de datos con histórico de variables
– Gestión de alarmas e incidencias
– Otras funciones
• Gestión de accesos y roles de usuarios
• Gestión de mantenimiento
• Funciones avanzadas de ayuda a toma de decisiones, optimización, …