Teoría de Máquinas

11480 - GIOI
Tema 2: Movilidad de mecanismos

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales

Área de Ingeniería Mecánica
http://www.upv.es/ingmec

Centro de Investigación de Tecnología de Vehículos

http://www.upv.es/citv
TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS

Índice

1. Cálculo de la movilidad de mecanismos

• Criterio de Grübler para mecanismos planos
• Tratamiento de pares no binarios
• Equivalentes en movilidad con pares inferiores
• Excepciones a la fórmula de Grübler
• Mecanismos simples

2. El cuadrilátero articulado
• Características y funciones
• Aplicaciones del cuadrilátero articulado
• Ley de Grashoff
• Posiciones extremas
• Puntos muertos
3. El biela-manivela
• Características y aplicaciones
• Posiciones extremas y puntos muertos

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 1. Cálculo de la movilidad de mecanismos

Criterio de Grübler para mecanismos planos

Movilidad de un mecanismo: Mínimo número de coordenadas

necesarias para definir la configuración de un mecanismo.

Un sólido rígido en el plano posee 3 g.d.l.

Los pares de la clase 1 restringen 2 g.d.l.
Los pares de la clase 2 restringen 1 g.d.l.

MOVILIDAD NETA DEL MECANISMO: F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 GDL

FÓRMULA DE GRÜBLER

N es el número de barras y Ji es el número de pares binarios con i grados de libertad

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 1. Cálculo de la movilidad de mecanismos

Tratamiento de pares no binarios

• La formula de Grübler deducida sólo es

válida si los pares son binarios (conectan
dos barras).

• Si se estudia un par m-ario, se puede

asumir que si se toma una barra como =
referencia se obtiene un par binario cada
vez que se conecta con ella una nueva
barra.

• Con este planteamiento, si el par es m-ario +

(se conectan m barras), existen m-1 pares
binarios equivalentes a efectos de aplicar la
fórmula de Grübler.

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 1. Cálculo de la movilidad de mecanismos

Equivalentes en movilidad con pares inferiores

A 8
H I
B
3
2 4

O2 C
E
6 F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 =
D F
5 7 = 3 (8 - 1) - 29 - 10 = 3 GDL
1

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 =

= 3 (7 - 1) - 27 - 11 = 3 GDL

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 1. Cálculo de la movilidad de mecanismos

Excepciones a la fórmula de Grübler:

Formas críticas instantáneas y permanentes

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 =

= 3 (5 - 1) - 26 - 10 = 0 GDL

I34
I23-I34
I23

5 5
5

2 3 4 2 3 4 2 3 4

1 1 1

Estructura Forma crítica instantánea Forma crítica permanente

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 1. Cálculo de la movilidad de mecanismos

Excepciones a la fórmula de Grübler:

Lazos prismáticos

FÓRMULA DE GRÜBLER PARA LAZOS CON

PARES PRISMÁTICOS:

F = 2 (N - 1) - 1 JP =1 GDL

donde:

 F es el número de g.d.l. del mecanismo.

 N es el número de barras total del

mecanismo.
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 =
 JP es el número de pares prismáticos.
= 3 (3 - 1) - 23 - 10 = 0 GDL

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Características y funciones

Características:
P
 Mecanismo articulado con 4 barras y 4 pares R
 Tres barras móviles B
r3

 Cadena cinemática cerrada
A
r4
r2

Funciones del mecanismo: r1

O2 O4
Cinemáticas
 Guiado de biela: Generar un movimiento del acoplador
 Generación de trayectorias: Conseguir que un punto siga una trayectoria prefijada.
 Generación de funciones: Coordinar el movimiento de las barras adyacentes a la fija.
Dinámicas
 Disminución de efectos dinámicos: Disminución de inercias.
 Mecanismos biestables: Posiciones estables debido a restricciones dinámicas.

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Aplicaciones del cuadrilátero articulado:

Suspensión de automóvil. Guiado de biela

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Aplicaciones del cuadrilátero articulado:

Mecanismo elevador. Generación de trayectorias

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Aplicaciones del cuadrilátero articulado:

Dirección de Ackerman. Generación de funciones

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Aplicaciones del cuadrilátero articulado:

Robot industrial. Disminución de efectos dinámicos

Motor

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Aplicaciones del cuadrilátero articulado:

Apertura de capota. Mecanismos biestables

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Ley de Grashoff:
Formulación

DATOS GEOMÉTRICOS:  Ley de Grashoff

Es condición necesaria y suficiente para
s que al menos una de las barras del
mecanismo gire completamente respecto
a otra que se verifique la condición:
p
s+lp+q

spql

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Ley de Grashoff:
Demostración

CONFIGURACIONES:
Demostración para configuración 1
p
q p q
1
s l
s
l
ls pq Ley de Grashof

q lsq p

p
2 s
l p q
Condiciones obvias para poder
s l montar el cuadrilátero o por
hipótesis de partida
s
q
ls pq
3 p
lsq p
l

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Ley de Grashoff:
Clasificación de cuadriláteros articulados

• Cuadriláteros que no satisfacen Grashoff: Ninguna barra da vueltas completas sobre las demás.
• Cuadriláteros que satisfacen Grashoff: Al menos una barra da vueltas completas sobre las
demás.
• Mecanismos de manivela-balancín: La barra más corta es adyacente a la fija.

• Mecanismos de doble balancín: La

barra más corta es el acoplador.

• Mecanismos de doble manivela: La barra más corta es la fija.

https://www.youtube.com/user/thang010146/videos
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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Ley de Grashoff:
Condición límite de Grashoff. Indeterminación

s+l=p+q

Sentido de
movimiento
Configuración
antiparalelogramo

Configuración
cinemáticamente
indeterminada

Configuración
paralelogramo

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Posiciones extremas

 Posiciones extremas: Posiciones que acotan el movimiento oscilatorio de un balancín del cuadrilátero
articulado.
 Significado estrictamente geométrico.
 Se producen con la alineación de la otra barra lateral y el acoplador.

Zona de movimiento
permitido al balancín
Barras alineadas

Posiciones extremas
del balancín

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El cuadrilátero articulado

Puntos muertos

 Configuración de punto muerto: Aquella configuración para la cual la respuesta efectiva obtenida a
la salida del mecanismo es nula, cualquiera que sea la acción aplicada a la entrada
 Configuración asociada al comportamiento dinámico del mecanismo.

 Se producen con la alineación de la otra barra lateral y el acoplador.

F
Ts T2

T2

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El biela-manivela

Características y aplicaciones

Características:

 Mecanismo articulado con 4 barras, 3 r3

pares R y 1 par P. r2
Fe
r1
 Tres barras móviles.

 Cadena cinemática cerrada.

Motor de combustión
interna alternativo
Principales aplicaciones:

 Motor de combustión interna

alternativo: La entrada del movimiento
r3
se realiza a través de la deslizadera. r2

 Compresor alternativo: La entrada de Te r1

movimiento se realiza por medio de la

manivela. Compresor alternativo

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El biela-manivela

Posiciones extremas y puntos muertos:

Motor alternativo

Salida indeterminada.
Punto muerto superior. Posición extrema
de deslizadera

Entrada

Salida indeterminada.
Punto muerto inferior.

Entrada

Posición extrema de
deslizadera

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El biela-manivela

Posiciones extremas y puntos muertos:

Compresor alternativo

Posición extrema
de deslizadera

Entrada

Entrada

Posición extrema de
deslizadera

ETSII - GIOI Teoría de Máquinas 22

TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El biela-manivela

Posiciones extremas y puntos muertos:

Compresor alternativo

Entrada Entrada

Salida indeterminada.

Salida indeterminada. Punto muerto

Punto muerto

Entrada

Posición extrema
de deslizadera

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TEMA 2: MOVILIDAD DE MECANISMOS 2. El biela-manivela

Posiciones extremas y puntos muertos:

Compresor alternativo

Entrada Entrada
a

d Salida indeterminada.

Salida indeterminada. Punto muerto

Punto muerto
b≤a+d
Entrada

Posición extrema
de deslizadera

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