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    Cinematica Tridimensional

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    Pedro Jara
    El documento habla sobre la cinemática tridimensional y rotaciones. Explica que cuando un cuerpo rígido gira respecto a un punto fijo, la distancia desde ese punto a cualquier partícula en el cuerpo permanece constante. También menciona el teorema de Euler sobre rotaciones equivalentes y la clasificación de rotaciones finitas e infinitesimales como vectores.

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    Cinematica Tridimensional

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    Pedro Jara
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    El documento habla sobre la cinemática tridimensional y rotaciones. Explica que cuando un cuerpo rígido gira respecto a un punto fijo, la distancia desde ese punto a cualquier partícula en el cuerpo permanece constante. También menciona el teorema de Euler sobre rotaciones equivalentes y la clasificación de rotaciones finitas e infinitesimales como vectores.

    Descripción original:

    Teoria y ejercicios resueltos

    Título original

    CINEMATICA TRIDIMENSIONAL

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    CINEMATICA

    TRIDIMENSIONAL
    ROTACION CON
    RESPECTO A UN
    PUNTO FIJO
    Cuando un cuerpo rígido
    gira con respecto a un
    punto fijo, la distancia r
    desde el punto hasta una
    partícula P ubicada sobre
    el cuerpo es la misma para
    cualquier posición del
    cuerpo
    Teorema de Euler
     Si existen dos rotaciones con
    respecto a ejes diferentes que
    pasan por un punto son
    equivalentes a una sola rotación
    resultante con respecto a un eje
    que pasa por el punto.
    Rotaciones Finitas
    …....

    Θ1 Θ2  Θ2  Θ1
    Por lo tanto no
    pueden ser
    clasificados
    como
    vectores
    Rotaciones
    Infinitesimales
    Este tipo rotaciones pueden se
    clasificadas como vectores, ya
    que es posible sumarlas
    vectorialmente de cualquier
    manera

    1 2  2  1


    Velocidad Angular

     
    La dirección de ω, la cual es
    colineal con dΘ, se le llama
    eje instantáneo de rotación
    Aceleración Angular

     
    La dirección de ω, la cual es colineal con dΘ,
    se le llama eje instantáneo de rotación
    Velocidad

    v  r
    Aceleración

    a    r    (  r )
    LA DERIVADA CON
    RESPECTO AL TIEMPO DE UN
    VECTOR MEDIDO DESDE UN
    SISTEMA FIJO O ROTATORIO
    EN TRASLACIÓN
     
    A  ( A) xyz    A
    Establece que la derivada con respecto al
    tiempo de cualquier vector A es igual a la razón
    de cambio con respecto al tiempo de A más Ω
    × A, el cambio de A causado por la rotación del
    marco x, y, z.
    EJERCICIO 20-1
    Solución:
      1   2  0.15k  0.6i  {0.6i  0.15k}rad / s
    Aceleració n angular
      1  {0.15k}rad / s
     
    ( 2) XYZ  ( 2) xyz     2

    ( 2) XYZ  0  (0.15k )  (0.6i )  {0.09 j}rad / s 2
    Para 1,   0.
     
    (1) XYZ  (1) xyz    1  (0.8k )  0  {0.8k}rad / s 2
      
        (1) XYZ  ( 2) XYZ
      0.8k  0.09 j  {0.09 j  0.8k}rad / s 2

    rA  40 cos 30 j  40sen30 k  {34.64 j  20k} pies
     
    VA    rA

    VA  (0.6i  0.15k )  (34.64 j  20k )

    VA  {5.2i  12 j  20.8k} pies / s

    aA    r    VA

    aA  (0.09 j  0.8k )  (34.64 j  20k )  (0.6i  0.15k )  (5.2i  12 j  20.8k )

    aA  {24.1i  13.3 j  7.2k} pies / s 2 R //
    EJERCICIO 20-2
    Solución

    rA / O  40 cos 30 j  40 sen30 k

    rA / O {34.64 j  20k} pies
      1k   2i  {0.6i  0.15k}rad / s
      
      1k   2i  1k   2i

      0.2k  0.4i  0.15k  0.6i  {0.4i  0.09 j  0.2k}rad / s 2
     
    VA    rA / O (0.6i  0.15k )  (34.64 j  20k )

    VA  {5.2i  12 j  20.8k} pies / s R //
       
    aA    (  rA / O )   rA / O

    aA  (0.6i  0.15k )  [(0.6i  0.15k )  (34.64 j  20k )]
     (0.4i  0.09 j  0.2k )  (34.64 j  20k )

    aA  {3.3i  21.3 j  6.6k} pies / s 2 R //
    EJERCICIO 20-3
    Solución

      1   2
      0.6k  8 cos 45 j  8sen 45 k
      {5.6 j  6.2k} R //
      1   2
    .........
    1  0
     2  ( 2) xyz  (1   2)  0  (0.6k )  (8 cos 45 j  8sen 45 k )  3.39i

        {3.3i}rad / s 2 R //
    EJERCICIO 20-4
    Solución
    Velocidad angular :
       1   2  {2i  6k }rad / s
    Aceleració n angular :
       1  {6k }rad / s

    ( 2) xyz  {1.5}rad / s 2
     
     2  ( 2) xyz  1   2  1.5i  6k  2i  {1.5i  12 j}rad / s 2
    0
     
     1  ( 1) xyz  0   1  {3k }rad / s 2
     
      1  2  {1.5i  12 j  3k }rad / s 2

    rA  {1.4 cos 45 j  1.4 sen 25 k }

    rA  {1.26 j  0.59k }m

    VA    rA  ( 2i  6k )  (1.2 j  0.5k )

    VA  {7.6i  1.18 j  2.54k }m / s R //
      
    aA    rA   (  rA)

    aA  (1.5i  12 j  3k )  (1.2 j  0.59k )
     ( 2i  6k )  [( 2i  6k )  (1.3 j  0.6k )]

    aA  {10.4i  51.6 j  0.5k }m / s 2

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