Trabajo Conceptos Básicos

TRABAJO CONCEPTOS
BÁSICOS
CONTROL II
Universidad De Antioquia
Facultad De Ingeniería
Ingeniería Eléctrica
ANDRES FELIPE LOPEZ CHAVERRA

1
Si se asume un sistema realimentado
de la forma
Donde la planta está dada por la ecuación:
¿

2
Sin controlador (Gc=1), analice el comportamiento del
sistema identificando:
Sobreamortiguado
Estable
subamortiguado Oscilatorio
Inestable
Inestable 3
0.000675 < Kp < 0.163
0 < Kp < 0.000675 Kp = 0.163 Kp = 9.1 0.163 < Kp < 9.1
9.1 < Kp < Inf
a. Rango de estabilidad para variaciones de Kp.
La función de transferencia de lazo abierto está dada por:
LGR

b. Rango de Kp para el cual el sistema
Respuesta al escalón 4
es:
i. Sobreamortiguado.
En una sola figura grafique la respuesta
al escalón variando Kp (3 valores); en
otra, la respuesta al impulso. Analice su
resultado.
k = [ 0.0002 0.00007 0.00003]

5
Respuesta al impulso
Sobreamortiguado
k = [ 0.0002 0.00007 0.00003]

Respuesta al escalón
6
ii. Subamortiguado.
El primer rango que se analiza es

0.000675 < Kp < 0.163 con valores de
k = [ 0.019 0.05 0.12]

Respuesta al escalón 7
ii. Subamortiguado.
El segundo rango que se analiza es

Kp > 9.1 con valores de
k = [ 15 20 30]
Respuesta al impulso 8
k = [ 0.019 0.05 0.12] k = [ 15 20 30]
9
ii. Oscilatorio.
En una sola figura grafique la respuesta al escalón y al impulso. Analice
su resultado.
10
ii. Oscilatorio.
En una sola figura grafique la respuesta al escalón y al impulso. Analice
su resultado.
Oscilatorio Kp= 0.16327915 Oscilatorio Kp= 9.186721

ii. Inestable. 11
En una sola figura grafique la respuesta al escalón
variando Kp (3 valores); en otra, la respuesta al
impulso. Analice su resultado.
Del lugar geométrico de

raíces, se observa que para
valores superiores a
aproximadamente 0.163 hasta
aproximadamente 9.1, el
sistema tiene sus polos en la
parte positiva del eje
horizontal.
12
k = [ 0.8 1 1,2]
Evalúe el error de estado estacionario del sistema, para 13
Error de posición:
cada caso, identificando los coeficientes estáticos de
posición, velocidad y aceleración. ¿Coinciden 𝑒 con𝑠𝑠la = 1 1
𝑒 𝑠𝑠 =
respuesta del sistema ante las señales de entrada 1+ lim ¿ 1+ ¿ ¿ 𝐾
𝑠→ 0
correspondientes? Explique.
Error de posición: 14
1 1
Error de 𝑒 𝑠𝑠 = lim
velocidad:
𝑠→0

𝑒 𝑠𝑠 =
1 + s 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 ) 𝐾𝑣
15
sobreamortiguado Sistema subamortiguado

k = [0.0002 0.00007 0.00003] k = [0.019 0.05 0.12]
1 1
Error de 𝑒 𝑠𝑠 = lim
velocidad:
𝑠→0

𝑒 𝑠𝑠 =
1 + s 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 ) 𝐾𝑣
16
Sistema subamortiguado k = [ 15 20 30]

1 1
𝑒
𝑠𝑠 = lim
Error de aceleración:
𝑠→0

𝑒2 𝑠𝑠 =
1 + S 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 ) 𝐾𝑎
17
sobre amortiguado H(s) =1, k = [0.0002 0.00007 0.00003] Sistema subamortiguado k = [0.019 0.05 0.12]
C. Para el valor de K, que tenga un factor de
amortiguamiento () de 0.01:
Grafique el diagrama de Bode del sistema y analice su
comportamiento en frecuencia
18
Diagrama de Bode del sistema
19
Elija las frecuencias más representativas (explique su
elección) y grafique la respuesta del sistema ante señales
senoidales a dicha frecuencias.
20
21
22
23
2. Con controlador (KcGc):
(Para este punto utilice el programa SISOTOOL y explique
con algunas graficas representativas, sus resultados)
¿Si el controlador adiciona un polo en el origen? 

Control Integrador.
24
i. Grafique y analice el efecto sobre el Lugar
Geométrico de Raíces
LGR sin integrador LGR con integrador
25
i. Para un valor de K donde el sistema sea
dominantemente subamortiguado, ¿qué pasa al 26
Diagrama de Bode respecto al mismo valor sin Con k = 0.015421
integrador? , Con relación a la estabilidad,
comparada con el sistema del numeral 1 (margen de
fase, de ganancia) ¿qué se puede decir?
LGR con integrador LGR sin integrador

27
LGR sin integrador
28
LGR con integrador
¿Qué pasa si se adiciona un cero en s=-20 Al lugar geométrico de raíces 29
LGR Sistema original LGR Sistema CON S= -20

Para el valor de K definido en el numeral 1c, analice
su respuesta en frecuencia y su estabilidad con base 30
en el Diagrama de Bode
LGR Sistema original LGR Sistema CON S= -20

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TRABAJO CONCEPTOS

ANDRES FELIPE LOPEZ CHAVERRA

Donde la planta está dada por la ecuación:

La función de transferencia de lazo abierto está dada por:

k = [ 0.0002 0.00007 0.00003]

k = [ 0.0002 0.00007 0.00003]

El primer rango que se analiza es

k = [ 0.019 0.05 0.12]

El segundo rango que se analiza es

Oscilatorio Kp= 0.16327915 Oscilatorio Kp= 9.186721

Del lugar geométrico de

sobreamortiguado Sistema subamortiguado

Sistema subamortiguado k = [ 15 20 30]

¿Si el controlador adiciona un polo en el origen? 

LGR sin integrador LGR con integrador

LGR con integrador LGR sin integrador

LGR Sistema original LGR Sistema CON S= -20

LGR Sistema original LGR Sistema CON S= -20

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