Cour

Cours de:
Systèmes hydrauliques et
pneumatiques
1
Pr. EL HAINI Jamila
2017/2018
PLAN
2
Partie I: Systèmes hydrauliques
I. Les principes de base de l’hydraulique

II. Constitution générale des circuits
III. Composants dans les circuits
Partie II: Systèmes pneumatiques
I. Terminologie de base de la pneumatique

II. Production d’air comprimé et alimentation en air comprimé
III. Actionneurs
IV. Distributeurs
L’hydraulique est un moyen de transmission de puissance

d’un point à un autre en utilisant un liquide (eau ou huile)
Dans les systèmes hydrauliques, on distingue deux types de

circuits :
• Les circuits de transport des liquides (par gravité ou par

pompage)
• Les circuits de transmission de puissance ou circuit
hydraulique industrielle
Circuit de transport de liquide
source
destination
Par gravité Par pompage

Dans un circuit hydraulique industrielle, une pompe

entraînée par un moteur génère une puissance hydraulique .
Cette puissance est transmise à un récepteur hydraulique (vérin
ou moteur hydraulique) pour la transformer en puissance
mécanique
Domaines d’utilisation:
✔ Machine-outil : presses à découper, presses à emboutir, presses à

injecter
✔ Machines agricoles : tracteur, moissonneuse-batteuse,…
✔ Manutention : chariot élévateur, monte-charge,
7
les principaux facteurs qui conditionnent les systèmes hydrauliques

sont:
1. Débit et vitesse
le débit (qv) est définit comme étant un certain volume de matière qui se
déplace dans un temps déterminé . Donc, si ΔV est le volume de fluide qui a
traversé une section droite de la conduite pendant le temps Δt., le débit
volumique est :
Il en résulte : (v la vitesse linéaire du fluide et S est la section de la conduite)
Conservation du débit : équation de continuité :

Le débit Q est constant en tout point d’un même circuit. Ce sont les vitesses qui
vont varier en fonction des sections
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2. Masse volumique et viscosité

❖ La masse volumique est le rapport entre une masse de matière homogène M et le
volume V occupé par cette masse :
Pour les liquides, la masse volumique varie très peu avec la pression, mais plus
sensiblement avec la température alors que la masse volumique des gaz varie
beaucoup avec la pression et la température
❖ la viscosité est la propriété qui traduit la résistance d’un fluide à l’écoulement Elle
est caractérisée par :
-la viscosité cinématique, notée n. Son unité dans le S.l. est le (m2 /s). On
utilise souvent le Stokes (St) ou le centiStokes (cSt) (1St = 10-4 m2/s)
-La viscosité dynamique, notée μ. Son unité est le Poiseuille (PI) ou (Pa.s)
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3. Pression
La pression est une force par unité de surface. Elle s’exprime en PASCAL
(symbole Pa) : 1Pa = 1N/m²
En pratique, on utilise plus facilement le BAR : 1 bar = 10⁵ PA
10
4. Puissance et couple
La puissance est le travail effectué par une force par unité de temps
Donc:
5. Cylindrée
La cylindrée correspond à la quantité d’huile refoulée pour un tour de l’engin

hydraulique rotatif. Cette valeur est indiquée par le constructeur dans les
catalogues techniques.
11
Un circuit hydraulique est composé de:
✔groupe de puissance ou centrale hydraulique

✔appareils de distribution et de régulation
✔actionneurs transformant l’énergie hydraulique en énergie mécanique
Limiteur de pression Manomètre
Pompe Moteur
Filtre
p
Réservoir
Centrale hydraulique
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1. Groupe de puissance ou centrale hydraulique
✔Moteur : entraîne l’arbre de la pompe en rotation
✔Réservoir : a pour rôle principalement de stocker l’huile et d’assurer

l’alimentation de la pompe
✔Filtre: élimine les impuretés dans l’huile qui entrainent une usure excessive
des composants du circuit
✔Limiteur de pression ou soupape de sûreté: toujours monté en

dérivation, il permet de protéger la pompe et les composants de circuit contre
les surcharges
✔Manomètre : permet la visualisation de la valeur de pression

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2. Types de circuit hydraulique
❖ Circuit ouvert
L’huile circule du réservoir vers la pompe, puis

refoulée, mise sous pression et dirigée vers un
distributeur qui la dirige sous pression vers une
chambre de l’actionneur.
Le distributeur reçoit en retour l’huile sans
pression de l’autre chambre de l’actionneur
qu’il retourne au réservoir.
Inc: risque de cavitation

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2. Types de circuit hydraulique
❖ Circuit fermé
La circulation se fait de la pompe vers le récepteur et du récepteur vers la pompe
Une pompe dite pompe de gavage est

introduite pour éliminer les fuites
internes du circuit
15
1. Pompes volumétriques
Une pompe volumétrique se compose d'un corps de pompe parfaitement clos à
l'intérieur du quel se déplace un élément mobile rigoureusement ajusté.
On distingue les pompes volumétriques alternatives (à piston) et les pompes
volumétriques rotatives
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❖Les grandeurs associées aux pompes sont :

-La cylindrée (Cy ) :
Le volume de fluide refoulé ou aspiré par une pompe en l’absence des fuites,
pendant une révolution de l’arbre principal ( [m3 /tr] ; [l/min] ou [l/tr])
-Les débits :
a- Le débit moyen théorique : (q v moy)

Le volume moyen refoulé par unité de temps, connaissant la cylindrée, ce débit
est déterminé par : qvmoy = Cy.N (N : Fréquence de rotation en [tr/s])
b- Le débit moyen réel: (q v moy r )
Le volume refoulé par la pompe en pratique, mesuré en une unité de temps
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❖ Les grandeurs associées aux pompes sont :
-Les puissances :
a- La puissance mécanique : (P m)
Puissance fournie à l’arbre d’entraînement de la pompe par le moteur et peut
être donnée par les deux relations suivantes :
ou
Avec :
C : Couple d’entraînement de pompe en [Nm], ω : vitesse angulaire en [rad / s], p
s th : Pression de sortie théorique en [ pa ], p e : Pression d’entrée en [pa]
b- La puissance hydraulique : (P hyd)
Puissance fournie par le fluide à la sortie de la pompe donnée par :
Avec p s est la pression mesurée

réellement à la sortie en [pa ]
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- Les rendements :
a- Le rendement volumétrique :
Compte tenu des fuites et de la compressibilité du fluide, le dédit réel et toujours
différent du débit théorique, on définit ainsi un rapport :
q v f : Débit moyen de fuites
b - Le rendement mécanique :
Une chute de pression due à des effets mécaniques et hydrauliques fait passer psth
à ps ,
Donc,
19
- Les rendements :
c-Le rendement hydromécanique (ηhm ) :

A cause des frottements mécaniques entre les différentes pièces et du frottement de
liquide contre les parois, le couple reçu par la pompe ne sera pas entièrement
transformé en pression :
avec : Cyl : Cylindrée en m3/tr

Δp : différence de pression aux bornes de la pompe en Pa.
C : couple en N.m
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❖ Les grandeurs associées aux pompes sont:
- Les rendements :
d - Le rendement global:
C’est le rapport de la puissance à la sortie et celle à l’entrée. Il traduit en
terme de performance le rapport en la puissance hydraulique fournie par
la pompe et la puissance mécanique reçue par le moteur
Donc:
21
- Le couple d’entraînement ( C )
Le couple à appliquer à l’arbre d’entraînement de la pompe :
Or
Et
Donc
D’où
22
❖ Symboles :
Pompe à Pompe à Pompe à

cylindrée cylindrée deux sens
fixe variable de flux
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2. Récepteurs hydrauliques
✔ Vérin
Les vérins sont des récepteurs pour mouvement de translation. Ils permettent
de développer un effort très important avec une vitesse très précise
On distingue:
Vérin simple effet: la tige du piston se déplace dans un seul sens sous l’action
du fluide sous pression. Le retour est effectué par un ressort
Av : économique et consommation de fluide réduite

Inc: encombrant, course limité
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✔ Vérin
On distingue:
Vérin double effet: l’ensemble tige-piston se déplace dans les deux sens sous
l’action du fluide sous pression
Av : plus souple, réglage plus facile de la vitesse,

amortissement de fin de course réglable
Inc: plus coûteux
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✔ Vérin
On distingue:
Vérin rotatif : l’énergie du fluide est transformée en mouvement de rotation

26
✔ Vérin
❖dimensionnement des vérins
Pour déterminer la pression (p) d’utilisation d’un vérin, il faut connaître la

force F nécessaire à développer et la section annulaire S
Pour déterminer la vitesse de sortie, on utilise la formule classique:

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✔ Vérin
❖dimensionnement des vérins
La puissance utile du vérin est:
Le rendement η est le rapport : puissance utile/puissance dépensée

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✔ Moteur hydraulique
❖Définition
Dans ce type d’actionneur, l’énergie hydraulique fournie par un fluide sous

pression est transformée en énergie mécanique. Il en résulte un mouvement de
rotation sur l’arbre de sortie
Les moteurs hydrauliques présentent deux caractéristiques : le couple moteur
et la vitesse de rotation
Ils sont classés en deux familles :

-Les moteurs rapides (les moteurs à palettes, les moteurs à engrenages, les
moteurs à pistons axiaux, et les moteurs à pistons radiaux)
-Les moteurs lents (cylindrée élevée)
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❖Problèmes rencontrés
Gavage: Lorsque la pression est coupée, le moteur continu à tourner sous

l’effet de l’inertie créant ainsi une dépression dans le circuit et fonctionne
comme une pompe, risque d’un phénomène de cavitation, d’où la nécessité
d’un circuit secondaire appelé circuit de gavage permettant d’alimenter le
moteur quand la pression dans le circuit principale s’annule, le moteur
s’arrête alors progressivement
30
❖Problèmes rencontrés
Drainage des moteurs hydrauliques:

Pour les moteurs à pistons les fuites
peuvent causer des perturbations de
fonctionnement (accumulation d’huile
derrière les pistons) pour cette raison il
faut prévoir un circuit de retour de ces
fuites vers le réservoir appelé circuit de
drainage.
31
❖Caractéristiques associées aux moteurs hydrauliques
a. Puissance hydraulique: C’est la puissance d’entrée pour le moteur
Le fluide entre dans le moteur avec un débit Qe débité réellement par la pompe,
mais le moteur ne peut refouler que le débit Qs =Cy.N le débit excédentaire
constitue les fuites
on peut écrire alors : Qe =Qs + qfuites
Et le rendement volumétrique est:

Avec N en tr/s
32
❖Caractéristiques associées aux moteurs hydrauliques
b. Puissance mécanique: C’est la puissance de sortie développée par le

moteur :
c. Rendement:
Le rendement global du moteur est :
Où ηm est le rendement mécanique du moteur:

33
❖Symbolisation
A un sens A deux sens
Avec drain
A cylindrée
variable
34
❖ Utilisation de l’abaque
Dans l’abaque et
connaissant deux
paramètres, il permet
de déterminer le
troisième
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3. Distributeurs
Le rôle d’un distributeur est de diriger le fluide dans une ou plusieurs directions.
Ils sont placés entre le groupe hydraulique et les actionneurs.
Un distributeur est caractérisé par un nombre d’orifices et un nombre de
positions
Chaque position est symbolisée par une case. A l’intérieur de chaque case, on
indique les chemins que peut emprunter le fluide, ainsi que le sens d’écoulement
En se déplaçant dans l’alésage du corps, le tiroir vient mettre en communication les

différents orifices du distributeur. Ces orifices dont le nombre varie ont une
désignation normalisée :
-Arrivée de la pression : P
-Retour au réservoir : R et T
-Utilisation (branchement des actionneurs) : A et B
-Pilotages : X et Y
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3. Distributeurs
✔ Types de commande
Le type de commande est le dispositif qui permet le déplacement du tiroir à

l’intérieur du corps du distributeur. Il existe 4 sortes dispositifs de commande.
Ils sont représentés sur les côtés de la représentation symbolique du
distributeur.
37
3. Distributeurs
✔ Types de commande
38
3. Distributeurs
✔ Distributeur 3/2
Il autorise l’écoulement du fluide dans un sens tout en l’interdisant dans

l’autre sens. Il permet la commande des vérins simple effet
39
3. Distributeurs
❖ Distributeur 5/2
Il autorise l’écoulement du fluide dans deux sens. Il permet la commande des

vérins à double effet
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3. Distributeurs
❖ Distributeur 5/ 3
Centre fermé:
Centre à l’échappement:
Centre ouvert:
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4. Les appareils de protection et de régulation :
✔ Limiteur de pression
Il est appelé aussi soupape de sûreté. Son rôle est de protéger la pompe et les
composants de circuit contre les surcharges. Il doit être toujours monté en
dérivation avec le circuit. Il est fermé au repos et lorsqu’il y a surcharge (la
pression à la sortie de la pompe est supérieure à celle de réglage), il s’ouvre et
laisse passer l’huile au réservoir
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✔ Réducteur de pression à action direct
Il est normalement ouvert au repos et lorsque la pression en aval dépasse la

valeur de tarage, il coupe la communication entre l’entrée et la sortie
✔Manomètre
Il permet la visualisation de la valeur de pression à fin d’assurer le réglage

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4. Les appareils de protection et de régulation
✔ Clapet anti-retour
Il permet la circulation du fluide dans un seul sens.
✔ Réglage du débit
La vitesse d’un récepteur hydraulique (vérin ou moteur) est fonction du

débit. Le réglage du débit est obtenu par un étranglement
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✔ Les accumulateur
Les accumulateurs sont des appareils entrant dans la constitution des systèmes
hydrauliques.
Ils servent à emmagasiner une réserve d’énergie. Ils se montent en dérivation avec
le circuit principal permettant de stocker une quantité de fluide sous pression et la
restituer (donner) en cas de besoin, par exemple en cas de chute de pression
accidentelle, compensation des fuites, équilibrage des forces
Accumulateur à
membrane
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✔ Les filtres
les filtres sont destinés à éliminer les particules solides présentes dans l’huile
Les filtres les plus courants sont constitués d’une grille dont la maille est
appropriée à la taille des particules à retenir
Ils sont soi montés:
-A l’aspiration ( installé avant la pompe)
-Au refoulement: installé après la pompe
-Au retour: installé sur les canalisations de retour d’huile
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Pour la protection des filtres contre le colmatage, on utilise des indicateurs qui
donnent une information lorsque la perte de charge provoquée par le colmatage
devient inacceptable. Cette information peut être un voyant, un contact géré par
la partie commande. La protection se fait aussi par des limiteurs de pression
bipasses (La plupart des filtres sont équipés de ce dispositif) ou un clapet anti
retour qui évite le retour des impuretés accumulées dans le circuit.
Filtre avec indicateur de Filtre avec indicateur de

colmatage à contact colmatage à voyant
Filtre avec limiteur de

Filtre protégé contre pression bipasses
les retours d’huile
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1. Bases physiques
L'air est un mélange gazeux dont la composition est la suivante :

• environ 78 % d'azote en volume
• environ 21 % d'oxygène en volume
Loi de Newton
La loi de Newton représente la relation qui existe entre force,
masse et accélération : F=m.a
Pression
Dans la pratique, on utilise surtout des appareils de mesure de pression indiquant
uniquement la surpression pe qui est pabs − pamb. La valeur de la pression
absolue pabs est d'environ 100 kPa (1 bar) supérieure.
48
✔ Bases physiques
- Loi de Boyle-Mariotte
L'air peut se comprimer (compression) et tend naturellement à se dilater
(expansion). Ce sont ces propriétés que décrit la loi de Boyle-Mariotte : à
température constante, le produit du volume par la pression absolue est
constant pour une quantité de gaz donnée.
- Loi de Gay-Lussac
À pression constante, le volume d'une quantité de gaz enfermée dans une
enceinte est proportionnel à la température absolue (en K)
-Équation générale des gaz

L'équation générale des gaz reprend toutes les lois des gaz:
49
1. Conditionnement de l'air comprimé
Pour pouvoir assurer la fiabilité d'une commande pneumatique, il faut

l'alimenter en air comprimé de qualité suffisante. Les facteurs sont pression
correcte, air sec, air épuré.
Les composants suivants doivent être de préférence utilisés pour le

conditionnement de l'air comprimé :
• filtre d'aspiration ;
• compresseur ;
• accumulateur ;
• déshydrateur ;
• filtre à purgeur de condensats ;
• manodétendeur (régulateur de pression) ;
• lubrificateur (au besoin) ;
• points de purge des condensats.
50
1. Niveau de pression
En règle générale, les composants pneumatiques sont conçus pour une pression de
service maximale de 800 à 1000 kPa (8 à 10 bar). Une pression de 600 kPa (6 bar)
est toutefois suffisante pour une exploitation économique.
51
1. Compresseurs
Le choix d'un compresseur dépend de la pression de travail et de la quantité d'air

nécessaire. Les compresseurs se distinguent par leur type. On distingue:
Compresseurs à piston alternatif, Compresseurs à piston rotatif et Compresseurs
non volumétriques
Un piston à mouvement alternatif

comprime l'air aspiré par une
Compresseurs
soupape d'entrée. L'air comprimé est
à piston
délivré par une soupape de sortie
alternatif
52
1. Accumulateurs
Monté en aval du compresseur afin de stabiliser l'air comprimé.

Il compense les variations de pression au prélèvement d'air
comprimé par le système. Quand la pression dans l'accumulateur
tombe au-dessous d'une certaine valeur, le compresseur refait
l'appoint jusqu'à ce que la pression supérieure réglée soit de
nouveau atteinte
Sa taille dépend de:

• débit du compresseur ;
• besoins en air du système ;
• réseau de tuyauteries (volume additionnel éventuel) ;
• régulation du compresseur ;
• variations de pression admissibles dans le réseau.
53
1. Accumulateurs
54
1. Distribution de l’air
Dimensionnement des tuyauteries

Il convient de toujours tenir compte d'une extension ultérieure du réseau d'air
comprimé. Il faut donc que la conduite principale soit quelque peu
surdimensionnée par rapport aux besoins momentanés du système et il est
recommandé de monter des obturateurs et robinets d'arrêt additionnels
Perte de charge
Toute variation ou tout changement de direction du débit d'air au sein d'un
système de tuyauteries se traduit par une augmentation de la résistance à
l'écoulement. Il en résulte une perte de charge constante
Matériau des tuyauteries

Les tuyaux en plastique peuvent se raccorder avec une étanchéité parfaite à
l'air par collage et se prêtent en outre à des extensions plus faciles.
Les tuyaux en cuivre ou en acier, en revanche, ont un prix d'achat inférieur, mais
doivent se raccorder par brasage, soudage ou raccords filetés.
55
1. Unité de conditionnement
L’unité de conditionnement est l’ensemble de composants discrets qui assurent

les différentes fonctions du conditionnement de l'air comprimé – filtration,
régulation et lubrification elle se monte en amont de toute installation
pneumatique.
Filtres à air comprimé
La grandeur caractéristique du filtre est sa porosité qui détermine la taille

des plus petites particules susceptibles d'être éliminées du flux d'air
Les porosités des filtres normaux sont comprises entre 5 μm et 40 μm
taux de filtration le pourcentage de particules d'une taille donnée

séparées du flux d'air, par exemple un taux de filtration de 99,99 %
pour des particules de 5 μm
56
Manodétendeur ou régulateur de pression est raccordé en amont du filtre

à air comprimé pour assurer une pression constante dans le système
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Lubrificateur
Permet d’enrichir d’huile l’air comprimé si des pièces
mobiles de distributeurs et vérins ont besoin d'une
lubrification externe
La lubrification doit toujours se limiter aux parties d'une
installation ayant besoin d'air lubrifié
En général, l'air comprimé ne doit être lubrifié que si :
• des mouvements extrêmement rapides sont exigés
• on utilise des vérins de grand diamètre d'alésage
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Unité de conditionnement à lubrificateur (représentation détaillée et simplifiée
Unité de conditionnement sans lubrificateur (représentation détaillée et simplifiée

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✔ Manodétendeur
❑ Une pression de service supérieure conduirait à une exploitation défavorable

de l'énergie et à une plus grande usure, une pression inférieure à un mauvais
rendement
❑ Pour maintenir un niveau de pression constant, on raccorde en un point
central du réseau d'air comprimé un régulateur de pression ou manodétendeur
, qui – indépendamment des variations de pression dans le circuit de
commande principal (pression primaire) – assure une pression constante dans
le système (pression secondaire). Il se monte en amont du filtre à air comprimé
et maintient
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✔ Manodétendeur
La régulation de pression s'effectue au moyen d'un diaphragme. Lorsque la

pression côté secondaire augmente, par exemple lors d'une variation de charge
du vérin, le diaphragme repousse le ressort, ce qui réduit ou obture la section
de sortie du siège du clapet. Le siège du diaphragme s'ouvre, et l'air comprimé
peut alors s'échapper à l'atmosphère par les orifices de décharge du corps
III. Actionneurs
61
1. Vérins pneumatiques
La force exercée par le piston d'un vérin est:

Fth force théorique du piston, A surface utile du piston, p pression de travail
En pratique, c'est la force efficace du piston qui importe suite à la résistance due
au frottement. En conditions de service normales (4 à 8 bar), les forces de
frottement peuvent être supposées égales à environ 10 % de la force théorique
du piston
Pour vérin à simple effet Pour vérin à double effet

Sortie :
Entrée :
Feff: force efficace du piston, A surface utile du piston , A' surface annulaire
utile du piston, p pression de travail, FR force de frottement (environ 10 % de
Fth), FF force du ressort de rappel
III. Actionneurs
62
1. Vérins pneumatiques
III. Actionneurs
63
2. Consommation d’air
Cette consommation s'indique en litres d'air aspiré par minute.

Elle se calcule comme suit:
Consommation d’air= Taux de compression* Surface du piston*course*Nombre de

course par minute
Taux de compression=
III. Actionneurs
64
III. Actionneurs
65
Les formules de calcul de la consommation en fonction du diagramme de

consommation d'air sont les
suivantes :
Pour vérins à simple effet
q = s ⋅ n ⋅ qH
Pour vérins à double effet
q= 2⋅ s ⋅ n ⋅ qH
qB consommation d'air (l/min), s course (cm), n nombre de courses par minute
(1/min), qH consommation d'air par cm de course (l/cm)
IV. Distributeurs
66
Les distributeurs pilotent le cheminement de l'air comprimé.

Les distributeurs à commande électrique ou électrodistributeurs fonctionne avec
deux sources d'énergie différente:
• l'énergie électrique dans la partie commande et
• l'air comprimé dans la partie puissance.
Les distributeurs se répartissent en deux groupes :

• Les distributeurs à rappel par ressort ne conservent leur position de
commutation que tant que la
commande est actionnée.
• Les distributeurs bistables, eux, conservent la dernière position de
commutation prise même si la
commande n'est plus actionnée.
IV. Organes de traitement
67
❑ Sélecteur à deux entrées : fonction ET logique
Le sélecteur à deux entrées a deux entrées 1 et une sortie 2. Il ne débite qu'en

présence de deux signaux d'entrée. La présence d'un signal sur une seule des
deux entrées bloque le passage en raison des forces différentielles s'exerçant sur
le tiroir.
Si les signaux d'entrée n’arrivent pas en même temps et à pression d’entrée
identique, c'est le dernier arrivé qui est transmis en sortie. Si les pressions des
signaux d'entrée ne sont pas les mêmes, c'est la plus forte pression qui ferme le
sélecteur, et la plus faible qui est transmise à la sortie 2.
IV. Organes de traitement
68
❑ Sélecteur de circuit : fonction OU logique
Ce sélecteur possède deux entrées 1 et une sortie 2. Quand de l'air comprimé est
appliqué à l'entrée 1, le piston obture l'entrée 1 de droite, l'air passe de l'entrée 1
de gauche en 2. Quand l'air passe de l'entrée 1 de droite en 2, l'entrée de gauche
est obturée.
Si l'on veut actionner un vérin ou un organe de commande
depuis deux points ou plus, il faut toujours utiliser un ou plusieurs sélecteurs de
circuit.
IV. Vannes de contrôle de débit
69
❑ Limiteurs de débit
Le limiteur de débit est une vanne de contrôle de débit qui agit sur le débit de
l'air comprimé dans les deux sens
Les limiteurs de débit sont en général réglables. Le réglage peut être verrouillé.
Les limiteurs de débit s'utilisent pour le réglage de la vitesse de vérins. Il
convient de veiller à ce que le limiteur de débit ne soit jamais complètement
fermé
70
Sur le limiteur de débit unidirectionnel, la limitation du débit n'agit que dans

un sens. Le clapet anti-retour obture le passage de l'air dans un sens, et l'air ne
peut s'écouler que par la section réglée. En sens opposé, le passage de l'air est
libre à travers le clapet anti-retour ouvert.
Ces limiteurs s'utilisent pour le réglage de la vitesse de vérins pneumatiques.

Ils se montent, si possible, directement sur le vérin.
71
Il existe fondamentalement deux types de limitation du débit dans le cas de

vérins à double effet :
• limitation du débit d'alimentation et
• limitation du débit d’échappement.
Toute charge qui agit dans le sens de

déplacement du vérin se traduit par
un dépassement de la vitesse réglée.
C'est pourquoi on applique souvent la
limitation du débit d'alimentation
72
Il existe fondamentalement deux types de limitation du débit dans le cas de

vérins à double effet :
• limitation du débit d'alimentation et
• limitation du débit d’échappement.
Dans la limitation du débit d'échappement,

l'air d'alimentation arrive librement au
vérin, et le limiteur de débit monté dans la
conduite de sortie oppose une résistance à
l'air qui s'échappe.
73
▪ Choix du type de limitation:
Le choix repose sur la position d'implantation du vérin et la masse à déplacer
Si le vérin a sa tige verticale vers le

haut, la masse exerce une force de
poussée. Une limitation du débit
d'échappement côté tige retarde
alors l'échappement de l'air. La
limitation du débit d'échappement
joue ici simplement le rôle de
temporisation.
74
Pour que, dans cette disposition, le

piston quitte plus tôt sa position de
fin de course, on ne monte pas de
clapet anti-retour unidirectionnel
côté tige. Pour pouvoir malgré tout
régler la vitesse de sortie, on utilise
en outre une limitation du débit
d'alimentation côté piston.
75
Si le vérin a sa tige verticale vers le

bas, la masse exerce une force de
traction. Dans ce cas également, on
combine les limitations du débit
d’alimentation et du débit d’
échappement.
76
❑ Temporisateurs
Le temporisateur se compose d’un distributeur 3/2 à commande pneumatique,
d’un limiteur de débit unidirectionnel et d’un petit accumulateur. La
temporisation est normalement de 0 à 30 secondes
L’air comprimé s'applique à l’orifice 1 du distributeur. L'air de pilotage pénètre
dans la vanne par l'entrée 12 et traverse le limiteur de débit unidirectionnel.
Suivant le réglage de la vis d’étranglement, il y a plus ou moins d'air à pénétrer
par unité de temps dans l'accumulateur accolé. Quand la pression de pilotage
nécessaire s'est établie dans l'accumulateur, le piston de commande du
distributeur 3/2 descend et ferme le passage de 2 vers 3. Le clapet se soulève
alors de son siège, et l'air peut s'écouler de 1 vers 2. C'est la durée
d'établissement de la pression dans l'accumulateur qui détermine l'instant de
commutation.
V. Cycle de travail
77
GRAFCET
Un GRAFCET décrit essentiellement deux aspects d'une commande selon
des règles bien définies :
• les actions (commandes) à exécuter ou étapes
• le cycle ou déroulement de l'exécution. (transitions)
La structure ne décrit pas en détail les actions à exécuter. Celles-ci sont
contenues dans la partie action.
Chaque étape se représente par une case, de préférence un carré plutôt qu'un
rectangle. Un repère alphanumérique doit figurer au centre, dans la moitié
supérieure de la case.
Etape initiale
V. Cycle de travail
78
GRAFCET
Une transition est le lien entre deux étapes. Elle indique une possibilité
d'évolution. Une transition se représente par un trait perpendiculaire à la
ligne reliant les deux étapes.
La réceptivité ou condition de transition se place à droite
de la transition. Il est possible d'affecter un nom à une
transition. Pour éviter toute confusion, ce nom se place à
gauche, entre parenthèses.
Pour passer à l'étape suivante à l'issue d'une durée déterminée,

on utilise une réceptivité dépendant du temps. La réceptivité
contient alors le temps et l'état de l'étape active, les deux séparés
par une barre oblique
V. Cycle de travail
79
GRAFCET
Une action se représente par un rectangle d'un rapport longueur/largeur
quelconque. Les comportements différentes des actions se représentent par
des repères additionnels. L'ordre des représentations n'est pas un ordre
chronologique !
V. Cycle de travail
80
GRAFCET
On différencie entre:
✔ Action continue:
Action continue signifie : Tant que l'étape associée est active, la variable
indiquée prend la valeur 1
✔Action continue à condition d’assignation:
La valeur 1 (VRAI) n'est affectée à la variable décrite dans l'action que si la

condition d'assignation (B12 dans l'exemple) est remplie (VRAI)
V. Cycle de travail
81
GRAFCET
✔ Action continue avec condition d'assignation dépendant du temps:
La temporisation inscrite à gauche de la variable est
déclenchée par le front montant de la variable. L'action
s'exécute à l'issue de la temporisation.
V. Cycle de travail
82
GRAFCET
✔ Action limitée dans le temps:
L'action limitée dans le temps s'obtient par négation de la condition de
l'action temporisée.
V. Cycle de travail
83
GRAFCET
Sous-séquences parallèles
Dans le cas de sous-séquences parallèles, la réceptivité active simultanément,
lorsqu'elle est vraie, plusieurs sous-séquences. Les sous-séquences sont lancées
simultanément, mais traitées indépendamment les unes des autres.
La transition à l'étape en aval ne peut

avoir lieu qu'à l'issue du traitement
complet de toutes les sous-séquences
parallèles. Il faut, pour ce faire,
qu'une réceptivité commune soit
vraie.
V. Cycle de travail
84
GRAFCET
Bouclages et sauts
Les séquences s'exécutent habituellement de manière cyclique et constituent dans
ce cas une boucle. Pour représenter une structure en boucle, il faut qu'une ligne
aille de bas en haut. Ce sens étant opposé au sens conventionnel d'évolution de
haut en bas, il doit être signalé par une flèche.
V. Cycle de travail
85
GRAFCET
Exemple d'un dispositif de fraisage de rainures
✔ Description fonctionnelle
On fraise des rainures en U dans des plaques de bois. Le vérin à double effet 1A1
assure l'avance pour les rainures longitudinales. Le vérin à double effet 2A1 assure
l'avance pour les rainures transversales. Les fins de course des deux vérins sont
détectées par des capteurs de proximité.
V. Cycle de travail
86
GRAFCET
✔ Description du cycle
1. La plaque de bois est d'abord fixée manuellement, et la fraise amenée en position
de travail.
2. A l'étape initiale, l'action conditionnée par la réceptivité commande l'indication
de la position initiale. Le voyant P1 s'allume quand le dispositif est en position
initiale ; il reste sinon éteint. La réceptivité conditionnant le passage à l'étape 2
consiste à déterminer la position initiale à l'aide de P1 et la position du
bouton-poussoir de démarrage S1.
3. A l'étape 2, la bobine 1M1 est excitée. La tige du piston du vérin 1A1 sort et guide
la tête de fraisage pour réaliser la première rainure longitudinale. La réceptivité
conditionnant le passage à l'étape 3 est l'atteinte de la fin de course avant, détectée
par 1B2.
V. Cycle de travail
87
GRAFCET
✔ Description du cycle
4. A l'étape 3, la bobine 2M1 est excitée. La tige du piston du vérin 1A1 sort et guide
la tête de fraisage pour réaliser la rainure transversale. La réceptivité permettant de
franchir la transition vers l'étape 4 est vraie lorsque la fin de course avant 2B2 est
atteinte.
5. A l'étape 4, la bobine 1M1 est excitée. La tige de piston du vérin 1A1 rentre et
guide la tête de fraisage pour réaliser la deuxième rainure longitudinale. La
réceptivité permettant de franchir la transition vers l'étape 5 est vraie lorsque la fin
de course arrière 1B1 est atteinte.
6. A l'étape 5, la bobine 2M1 est excitée. La tige de piston du vérin 2A1 rentre et
ramène la tête de fraisage en position initiale. La réceptivité conditionnant le
passage à l'étape 1 est l'atteinte de la fin de course arrière, détectée par 2B1.
7. La fraise est enfin amenée en position d'attente, la plaque de bois desserrée.
V. Cycle de travail
88
GRAFCET
Exemple d'un dispositif de fraisage
de rainures
VI. Bases de l'électrotechnique
89
1. Courant continu et courant alternatif

✔Un circuit électrique simple se compose d’une source de tension (générateur),
d’un récepteur ainsi que des conducteurs de liaison.
✔Du point de vue physique, un circuit électrique comporte des porteurs de charge
négative, appelés électrons, qui circulent du pôle négatif de la source de tension
vers le pôle positif par l'intermédiaire des conducteurs électriques. Ce
mouvement des porteurs de charge est appelé courant électrique. On distingue
le courant continu et le courant alternatif.
• Courant continu si le sens de la tension appliquée au circuit ne change pas
• Courant alternatif si la tension et le courant changent de sens et d'amplitude
ou d'intensité à une fréquence donnée
90
2. Loi d’Ohm
La relation entre tension, intensité du courant et résistance se décrit par la loi

d’Ohm. Cette loi dit que dans un circuit électrique comportant une résistance
électrique donnée, l'intensité du courant est proportionnelle à l'amplitude de la
tension
91
3. Conducteur électrique
✔ Un courant ne peut circuler dans un matériau que si ce dernier comporte

suffisamment d'électrons libres. Les matériaux dans lesquels c'est le cas
s'appellent conducteurs électriques. Les matériaux particulièrement bons
conducteurs sont les métaux comme le cuivre, l'aluminium et l'argent
✔ Tout matériau oppose une résistance au passage du courant électrique. Elle est
due au fait que les électrons libres mobiles s'entrechoquent avec les atomes du
matériau conducteur, ce qui entrave leur mouvement.
Dans les matériaux conducteurs, la résistance est faible. Les matériaux qui
opposent une résistance particulièrement élevée au passage du courant
électrique s'appellent isolants
92
4. Mode de fonctionnement d’un électroaimant
Un champ magnétique s'établit au voisinage d'un conducteur électrique traversé

par un courant. Plus l'intensité du courant est élevée, plus le champ magnétique
est important. Les champs magnétiques exercent une force d'attraction sur les
pièces en fer, en nickel ou en cobalt. Cette force augmente avec l'accroissement
du champ magnétique
bobine à air bobine à noyau

et de fer doux et
lignes de champ entrefer
93
Un électroaimant s'architecture de la manière suivante :

• Le conducteur traversé par le courant est enroulé sous forme de bobine. La
superposition des lignes de champ de tous les enroulements de la bobine
amplifie le champ magnétique, et il se forme une direction principale du champ.
• On insère un noyau de fer doux à l'intérieur de la bobine. Quand un courant
électrique circule, le fer doux se magnétise lui aussi. Un courant de même
intensité permet ainsi de générer un champ magnétique beaucoup plus
important qu'avec une bobine à air.
94
Les électroaimants sont utilisés dans les commandes électropneumatiques. Ils

servent principalement à agir sur la position de commutation de distributeurs,
relais ou contacteurs
VII. Composants et sous-ensembles de la partie signaux de
commande électriques 95
1. Bloc d’alimentation
La partie signaux d'une commande électropneumatique s'alimente en énergie

par le réseau électrique. La commande dispose à cet effet d'un bloc
d'alimentation . Les différents sous-ensembles du bloc d'alimentation ont les
missions suivantes :
• Le transformateur sert à réduire la tension de service. (ex. 230/24V)
• Le redresseur sert à transformer la tension alternative en tension continue.
•Le condensateur monté en sortie du redresseur sert à lisser la tension.
• La régulation de tension en sortie du bloc d'alimentation est indispensable
pour maintenir la tension constante indépendamment du courant qui circule.
1. Bloc d’alimentation
1 : transformateur ; 2 : redresseur ; 3 : stabilisation ; 4 : Bloc d'alimentation

2. Interrupteur monostable et interrupteur bistable
• Dans le cas d'un interrupteur monostable, la position de commutation choisie

n'est maintenue que tant que l'interrupteur est actionné. Les interrupteurs
monostables s'utilisent, par exemple, pour l'actionnement de sonnettes.
• Dans le cas d'un interrupteur bistable, les deux positions de commutation
sont verrouillées par voie mécanique. Une position de commutation est ainsi
maintenue jusqu’à ce que l’interrupteur soit de nouveau actionné. Les
interrupteurs d'éclairage constituent un bon exemple d'application.
✔Contact normalement ouvert (NO)

Dans le cas d'un interrupteur à contact normalement ouvert (NO), le circuit est
coupé dans la position de repos de l'interrupteur monostable. L’actionnement
du poussoir de commande ferme le circuit et y fait circuler un courant en
direction du récepteur. Au relâchement du poussoir de commande,
l'interrupteur revient en position de repos sous l’action du ressort, coupant ainsi
le circuit.
✔ Contact normalement fermé (NF)

Dans le cas d'un contact normalement fermé (NF), le circuit est fermé par la
force du ressort quand l'interrupteur est au repos. L'actionnement de
l'interrupteur coupe le circuit.

✔ Contact inverseur
Le contact inverseur réunit dans un même organe les fonctions du contact
normalement ouvert et du contact normalement fermé. Les contacts inverseurs
s'utilisent pour fermer un circuit et à en ouvrir un autre en une seule opération
de commutation. Les deux circuits sont coupés pendant un court instant lors du
basculement.
3. Capteurs de position et de pression
Les capteurs ont pour mission d'acquérir des informations et de les transmettre
au module de traitement des signaux sous forme aisément exploitable. Dans les
commandes électropneumatiques, les capteurs s'utilisent principalement aux
fins suivantes :
• détection des fins de course avant et arrière de la tige du piston de vérins ;
• détermination de la présence et de la position de pièces ;
• mesure et surveillance de la pression.
✔Détecteur de fin de course

Un détecteur de fin de course s'actionne quand un élément d'une machine ou
une pièce se trouve dans une position donnée. En général, ceci s'opère par came.
Les détecteurs de fin de course sont la plupart du temps
configurés en contact inverseur. Selon les besoins, ils peuvent se raccorder en
contact normalement fermé (NF), contact normalement ouvert (NO) ou contact
inverseur.
1 : Axe de guidage ; 2 : levier de coupure positive

3 : corps ; 4 : ressort de pression ; 5 : ressort à
lame ondulée ; 6 : ressort de contact ;
7 : connexion contact NO ; 8 : languette de
contact ; 9 : connexion contact NF
✔Capteurs de proximité
Contrairement aux détecteurs de fin de course, les capteurs de proximité
fonctionnent sans contact et sans force d'actionnement mécanique extérieure.
Les capteurs de proximité présentent de ce fait une longue durée de vie et une
grande fiabilité. On distingue les types suivants :
• capteurs de proximité inductifs ;
• capteurs de proximité capacitifs ;
• capteurs de proximité optiques.
Un capteur de proximité inductif se compose d’un circuit électrique oscillant (1),
d’une bascule (2) et d’un amplificateur (3). À l'application de la tension aux
connexions, le circuit oscillant génère un champ magnétique alternatif haute
fréquence émis au niveau de la face avant du capteur. Quand un conducteur
électrique est amené dans ce champ alternatif, le circuit oscillant s’amortit.
L'électronique montée en aval, composée de la bascule et de l'amplificateur,
analyse le comportement du circuit oscillant et actionne alors la sortie.
Les capteurs de proximité inductifs permettent de détecter tous les matériaux
conducteurs, comme les métaux ou le graphite.
Un capteur de proximité capacitif se compose d'un condensateur et d'une
résistance électrique (circuit oscillant RC), ainsi que d'un circuit électronique
d'évaluation de l'oscillation. Un champ électrostatique s’établit. Quand un objet
est amené dans ce champ, la capacité du condensateur varie.
Le circuit oscillant est alors amorti. L’électronique montée en aval actionne la
sortie.
Les capteurs de proximité capacitifs réagissent non seulement à la présence de
matériaux à forte conductivité électrique (comme les métaux), mais aussi à celle
de tous les isolants.
Les capteurs de proximité optiques font appel à des moyens optiques et
électroniques pour la détection d'objets. On utilise à cet effet de la lumière rouge
ou infrarouge (diodes électroluminescentes (LED) ). Comme éléments récepteurs,
on utilise des photodiodes ou phototransistors.
Le type le plus utilisé est celui à barrière à transmission.
La barrière à transmission présente des unités d'émission et de réception
séparées. Les composants se montent de telle manière que l'émetteur rayonne
directement en direction du récepteur. À la coupure du rayon lumineux, la sortie
est activée.
3. Relais et contacteurs
✔Relais
Un relais est un interrupteur à commande électromagnétique. L'application d'une
tension à la bobine de l'électroaimant engendre un champ électromagnétique.
L’armature mobile est ainsi attirée vers le noyau de la bobine. L’armature agit sur
les contacts du relais, lesquels s'ouvrent ou se ferment, selon leur disposition. À la
coupure du courant dans la bobine, un ressort ramène l’armature en position
initiale.
3. Relais et contacteurs
✔Relais
❖Le relais à rémanence réagit à des impulsions de courant.
• Une impulsion positive attire l'armature du relais.
• Une impulsion négative fait retomber l'armature.
• En l'absence de signal d'entrée, la dernière position de commutation prise se
maintient.
❖ Dans les relais temporisés, on distingue les relais temporisés à l'attraction
(travail) et les relais temporisés à la retombée (repos). Dans le cas d’un relais
temporisé à l'attraction, l'armature est attirée avec un certain retard, la retombée,
elle, ayant lieu immédiatement. Dans le cas d'un relais temporisé à la retombée,
c'est l'inverse.
A A
l’attraction La retombée
4. Repérage des composants
Les composants représentés sur le schéma électrique d'une commande

s'identifient par des lettres,
4. Repérage des composants
Si un interrupteur, un relais ou un contacteur présente plusieurs contacts, ils se

repèrent par un numéro d'ordre précédant le chiffre de fonction

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Cours de:

Pr. EL HAINI Jamila

Partie I: Systèmes hydrauliques

I. Les principes de base de l’hydraulique

Partie II: Systèmes pneumatiques

I. Terminologie de base de la pneumatique

L’hydraulique est un moyen de transmission de puissance

Dans les systèmes hydrauliques, on distingue deux types de

• Les circuits de transport des liquides (par gravité ou par

Circuit de transport de liquide

Par gravité Par pompage

Dans un circuit hydraulique industrielle, une pompe

✔ Machine-outil : presses à découper, presses à emboutir, presses à

les principaux facteurs qui conditionnent les systèmes hydrauliques

Il en résulte : (v la vitesse linéaire du fluide et S est la section de la conduite)

Conservation du débit : équation de continuité :

2. Masse volumique et viscosité

La cylindrée correspond à la quantité d’huile refoulée pour un tour de l’engin

Un circuit hydraulique est composé de:

✔groupe de puissance ou centrale hydraulique

Limiteur de pression Manomètre

1. Groupe de puissance ou centrale hydraulique

✔Moteur : entraîne l’arbre de la pompe en rotation

✔Réservoir : a pour rôle principalement de stocker l’huile et d’assurer

✔Limiteur de pression ou soupape de sûreté: toujours monté en

✔Manomètre : permet la visualisation de la valeur de pression

2. Types de circuit hydraulique

L’huile circule du réservoir vers la pompe, puis

Inc: risque de cavitation

2. Types de circuit hydraulique

La circulation se fait de la pompe vers le récepteur et du récepteur vers la pompe

Une pompe dite pompe de gavage est

❖Les grandeurs associées aux pompes sont :

a- Le débit moyen théorique : (q v moy)

Avec p s est la pression mesurée

q v f : Débit moyen de fuites

c-Le rendement hydromécanique (ηhm ) :

avec : Cyl : Cylindrée en m3/tr

Pompe à Pompe à Pompe à

Av : économique et consommation de fluide réduite

Av : plus souple, réglage plus facile de la vitesse,

Vérin rotatif : l’énergie du fluide est transformée en mouvement de rotation

❖dimensionnement des vérins

Pour déterminer la pression (p) d’utilisation d’un vérin, il faut connaître la

Pour déterminer la vitesse de sortie, on utilise la formule classique:

❖dimensionnement des vérins

La puissance utile du vérin est:

Le rendement η est le rapport : puissance utile/puissance dépensée

Dans ce type d’actionneur, l’énergie hydraulique fournie par un fluide sous

Ils sont classés en deux familles :

Gavage: Lorsque la pression est coupée, le moteur continu à tourner sous

Drainage des moteurs hydrauliques:

❖Caractéristiques associées aux moteurs hydrauliques

a. Puissance hydraulique: C’est la puissance d’entrée pour le moteur

Et le rendement volumétrique est:

❖Caractéristiques associées aux moteurs hydrauliques

b. Puissance mécanique: C’est la puissance de sortie développée par le

Où ηm est le rendement mécanique du moteur:

En se déplaçant dans l’alésage du corps, le tiroir vient mettre en communication les

Le type de commande est le dispositif qui permet le déplacement du tiroir à

Consommation d’air= Taux de compression* Surface du pistoncourseNombre de