Asserv 1

Licence professionnelle en génie électrique
Université Mohamed premier Année universitaire : 2020/2021

Ecole supérieure de technologie Professeur : LAHCEN AMRI
Oujda
AUTOMATIQUE NON LINÉAIRE ET COMMANDE

NUMÉRIQUE
Asservissement linéaire échantillonnés
INTRODUCTION AUX
ASSERVISSEMENTS NUMÉRIQUES
PLAN DU CHAPITRE
➢ PRINCIPE DE L’ASSERVISSEMENT NUMÉRIQUE

➢ STRUCTURE D’UN ASSERVISSEMENT NUMÉRIQUE
➢ CONCLUSION
08/02/2021
I. PRINCIPE DE L’ASSERVISSEMENT NUMÉRIQUE
• Afin de mettre en œuvre les asservissements en milieu industriel, l’usage d’outils informatiques
comme organes de contrôle des processus asservis est essentiel, C’est le cas par exemples des
ordinateurs ou des microcontrôleurs qui peuvent, assumer des fonctions de calculateurs
numériques.
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Calculateurs numériques.
Mais de tels instruments sont à base de composants électroniques (microprocesseurs, mémoires,...) et

fonctionnent avec des signaux binaires, porteurs d’informations numériques, on parle alors de signaux
numériques.
08/02/2021
Signal numérique
Il se pose alors un problème fondamental, à savoir qu’un outil numérique ne peut

s’accommoder de signaux analogiques
Signal Analogique
08/02/2021
• Les problèmes qu’il s’agit de résoudre pour le contrôle des processus continus concernent les
points suivants :
❑ L’échantillonnage d’un signal continu
❑ La conversion d’un signal analogique en un signal numérique
❑ La conversion d’un signal numérique en un signal analogique
❑ La synthèse d’un algorithme de calcul
08/02/2021
1.1. L’échantillonnage d’un signal continu
Cette opération consiste à relever les informations prises par un signal continu à
intervalle de temps régulier, appelé période d’échantillonnage. On parle alors de signal
échantillonné. Cela signifie que le calculateur ne tiendra compte que des échantillons, c’est-à-
dire des valeurs prises par le signal aux instants d’échantillonnage.
Période d’ech. Echantillon 4
Signal échantillonné 08/02/2021

1.2. La conversion d’un signal analogique en un signal numérique
Il s’agit de convertir la valeur prise par un signal analogique à l’instant

d’échantillonnage en une valeur numérique afin qu’elle soit traitée par le calculateur. Un tel
signal peut, par exemple, provenir d’un capteur. On parlera alors de signal de mesure.
Convertisseur A/N
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1.3. La conversion d’un signal numérique en un signal analogique
Cette opération consiste à transformer le signal numérique issu du calculateur à l’instant

d’échantillonnage (on parlera de signal numérique de commande), en signal analogique de
commande existant sur toute la période d’échantillonnage, l’objectif étant de commander le
système physique.
Convertisseur N/A
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1.4. La synthèse d’un algorithme de calcul
Il s’agit d’établir une loi d’évolution du signal de commande numérique en fonction des
signaux de mesure et de référence, également numériques, afin de permettre au système asservi de
satisfaire un cahier des charges. Cette fonction est appelée correcteur numérique ou encore loi de
commande numérique.
Exemple d’algorithme de calcul
08/02/2021
II. STRUCTURE D’UN ASSERVISSEMENT NUMÉRIQUE
L’asservissement numérique se fait typiquement par le biais d’une structure schématisée par la figure
suivante :
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un comparateur :
celui-ci fournit un signal d’écart ǫ(t)
qui réalise la différence entre le
signal analogique de référence e(t) et
le signal analogique de mesure m(t).
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un CAN :
celui-ci fonctionne à la période
d’échantillonnage T > 0. Il fournit à
sa sortie le signal numérique d’écart
noté ǫn.
08/02/2021
un algorithme de commande :
celui-ci manipule des suites de
nombres et a pour fonction
d’élaborer la loi de commande. Il
délivre donc le signal numérique
de commande un.
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un CNA :
celui-ci fonctionne à la période
d’échantillonnage T > 0. Il
transforme le signal numérique de
commande issu du calculateur en le
signal analogique de commande
correspondant.
08/02/2021
Des transmittances A(p) et C(p)

représentant respectivement la
dynamique du système et celle du
capteur:
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• En pratique, l’opération de comparaison se fait également numériquement. Ainsi, une autre
structure typique d’asservissement peut être schématisée par la figure suivante où nous pouvons
remarquer la présence d’un CAN supplémentaire.
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CONCLUSION
Dans toute structure d’asservissement est inséré un calculateur numérique réalisant,

entre autre, les tâches de l’algorithme de commande. Un tel calculateur peut être à
base de microprocesseurs et faire partie d’un microcontrôleur, d’une carte
électronique dite d’acquisition et de traitement temps réel, type DSP (Digital Signal
Processing ), réalisant également les opérations de conversion.
08/02/2021

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➢ PRINCIPE DE L’ASSERVISSEMENT NUMÉRIQUE

Mais de tels instruments sont à base de composants électroniques (microprocesseurs, mémoires,...) et

Il se pose alors un problème fondamental, à savoir qu’un outil numérique ne peut

Période d’ech. Echantillon 4

Signal échantillonné 08/02/2021

Il s’agit de convertir la valeur prise par un signal analogique à l’instant

Cette opération consiste à transformer le signal numérique issu du calculateur à l’instant

Exemple d’algorithme de calcul

Des transmittances A(p) et C(p)

Dans toute structure d’asservissement est inséré un calculateur numérique réalisant,

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