1-Principes Generaux de Correction

Réf.
: R7405 V1
Principes généraux de
Date de publication :
10 avril 1984 correction
Cet article est issu de : Automatique - Robotique | Automatique et ingénierie système
par Marcel NOUGARET
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Principes généraux de correction
par Marcel NOUGARET

Parution : avril 1984 - Ce document a ete delivre pour le compte de 7200101101 - univ hadj lakdhar de batna // nc BIB FAC DE TECHNOLOGIE BATNA 2 // 193.194.68.231
Professeur à l’Université de Grenoble, Laboratoire d’Automatique
1. Définition.................................................................................................... R 7 405 - 2
1.1 Le correcteur ................................................................................................ — 2
1.2 But de la correction ..................................................................................... — 2
2. Spécifications ........................................................................................... — 2
2.1 Spécifications temporelles.......................................................................... — 2
2.2 Spécifications fréquentielles....................................................................... — 2
2.3 Équivalence des spécifications temporelles ou fréquentielles ................ — 2
2.4 Précision ....................................................................................................... — 3
3. Structure des correcteurs ..................................................................... — 4
3.1 Fonctions de transfert des correcteurs ...................................................... — 4
3.2 Structure de commande ............................................................................. — 4
3.3 Terminologie usuelle ................................................................................... — 4
4. Correction des procédés à dominante du premier ordre ............. — 4
4.1 Limitations pratiques du réglage par un gain ........................................... — 5
4.1.1 Calculs théoriques .............................................................................. — 5
4.1.2 Conséquence de l’existence d’une petite constante de temps,
négligée précédemment .................................................................... — 6
4.2 Correcteur passe-bas................................................................................... — 6
4.3 Correcteur proportionnel et intégral (PI) ................................................... — 7
5. Correction des procédés à dominante du deuxième ordre.......... — 7
5.1 Correcteur PI pour un deuxième ordre ...................................................... — 8
5.2 Correcteur PID pour un deuxième ordre ................................................... — 9
5.2.1 Diverses formes .................................................................................. — 9
5.2.2 Réglages d’un PID pour un deuxième ordre .................................... — 9
5.2.3 Remarque : réglages pour un troisième ordre................................. — 9
6. Amortissement par retour dérivé........................................................ — 10
6.1 Modification d’un premier ordre par retour dérivé .................................. — 10
6.2 Retour dérivé sur procédé du deuxième ordre ......................................... — 10
7. Correction par placement des pôles .................................................. — 11
7.1 Procédé du deuxième ordre ....................................................................... — 11
7.2 Exemple........................................................................................................ — 11
Références bibliographiques ......................................................................... — 12
4 - 1984
a sortie du procédé que l’on commande doit évoluer pour suivre la consigne
L demandée. Il faut donc à tout instant (ou périodiquement en régulation
numérique) appliquer, à l’entrée puissance du procédé, la commande appropriée.
Cette commande est calculée par un ensemble de traitements d’informations,
le correcteur, qui utilise des opérateurs (sommateurs, gains, intégrateurs,
dérivateurs) élaborant la commande à partir du signal d’erreur et des mesures
R 7 405
auxiliaires disponibles.
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© Techniques de l’Ingénieur, traité Informatique industrielle R 7 405 − 1
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PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION ____________________________________________________________________________________________________
Notations et Symboles 2. Spécifications

Symbole Définition
Les spécifications sont formulées dans le domaine temporel ou
dans le domaine fréquentiel, avec des règles simples d’équivalence
F (p) fonction de transfert entre ces deux domaines.
g gain statique de l’ensemble : actionneur, Elles concernent trois aspects :
procédé, capteur
K gain statique du correcteur — la précision en régime établi (erreurs de position, de vitesse) ;
— la rapidité (temps de réponse, bande passante) ;
p variable de Laplace
— l’allure de la réponse (régime transitoire peu oscillant, courbe
Q facteur de résonance en boucle fermée de réponse en fréquence plate).
R (p) référence ou consigne

S (p) signal de sortie du capteur
Ti constante de temps de l’intégrateur
Td constante de temps du dérivateur
2.1 Spécifications temporelles
tr temps de réponse à 5 %
Tout système linéaire donne une réponse qui est la somme de
u (p) commande réponses élémentaires du premier ou du deuxième ordre. Les modes
z amortissement d’un système rapides disparaissant les premiers, l’essentiel de la réponse dépend
du deuxième ordre en général du mode le plus lent, qui peut être soit un premier ordre,
α coefficient du correcteur passe-bas soit un deuxième ordre. Il en résulte que les systèmes physiques,
ε0 erreur statique sur l’échelon même compliqués, ont très souvent une allure de réponse à domi-
∆τ petite constante de temps nante du premier ordre ou à dominante du deuxième ordre. On
τ constante de temps s’efforce donc usuellement d’obtenir d’un système asservi, quelle
τa constante de temps apparente que soit sa complexité, qu’il puisse ressembler soit à un premier
ωc pulsation de cassure ordre, soit à un deuxième ordre ; d’où les deux types fondamentaux
ωn pulsation naturelle d’un système de réponse suivants (tableau 1).
du deuxième ordre ■ Premier ordre : l’erreur s’atténue exponentiellement. Si τ est la
ωr pulsation de résonance constante de temps, le temps de réponse à 5 % est :
tr = 3τ
Nota : le temps de réponse à 5 % est défini comme le temps à partir duquel le signal
1. Définition pénètre et demeure à l’intérieur d’une bande de ± 5 % de la valeur asymptotique finale,

bande centrée sur cette valeur.
■ Deuxième ordre (amortissement z ; pulsation naturelle ω n ) :

1.1 Le correcteur l’allure de la réponse varie avec l’amortissement. On a coutume de
prendre z = 0,43 ; trois raisons à ce choix :
Sans mettre en jeu d’énergie appréciable, le correcteur constitue — tout d’abord, une formule simple donne le temps de réponse
la partie « intelligente » de l’asservissement et sa détermination à5%:
judicieuse confère à l’asservissement ses qualités. Aisé à modifier, tr = 2π/0,9ωn
le correcteur peut être muni d’une variation automatique de ses para-
mètres suivant la plage de fonctionnement du procédé, dans le cas — d’autre part, les erreurs de traînage sont plus faibles que pour
où celle-ci évolue lentement. z = 0,7 (qui donnerait le temps de réponse théorique minimal) ;
— enfin le temps de réponse pratique est voisin de celui que l’on
obtiendrait pour z = 0,7.
1.2 But de la correction

Le concepteur de l’asservissement rencontre deux types de
2.2 Spécifications fréquentielles
situations, auxquelles il doit faire face :
Elles peuvent être données directement :
— assurer une réponse acceptable pour des signaux de consigne
définis en fonction du temps (par exemple : cycle de température — bande passante à – 3 dB ou – 6 dB pour l’asservissement ;
pour un traitement thermique) ; — coefficient de surtension Q dB (aussi appelé facteur de
— fournir des caractéristiques fréquentielles (gain, déphasage) résonance) ;
demandées dans une bande de fréquences (par exemple : asservis- — pulsation ou fréquence de résonance.
sement du mouvement d’un haut-parleur dans un système haute Elles peuvent également être indiquées en référence à des filtres
fidélité). standards (ou réponses standards) du premier ou du deuxième ordre
On impose les qualités de l’asservissement en termes de spéci- (§ 2.3).
fications temporelles dans le premier cas, en spécifications fréquen-
tielles dans le second cas.
Le but de la correction est de doter l’asservissement des qualités 2.3 Équivalence des spécifications
attendues, par le calcul et l’implantation du correcteur nécessaire. temporelles ou fréquentielles
Les opérateurs essentiels du correcteur sont réalisables à partir
d’amplificateurs à courant continu et d’éléments résistances/capa- Le double aspect, fréquentiel ou temporel, est sous-jacent dans
cités. La réalisation numérique peut se transposer aisément à partir l’étude d’un asservissement et il est important de pouvoir aller alter-
d’un schéma analogique, en conservant la même organisation fonc- nativement de l’un à l’autre.
tionnelle et en associant un intégrateur numérique à chaque
intégrateur électronique. (0)
R 7 405 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Informatique industrielle
___________________________________________________________________________________________________ PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION
Tableau 1 – Équivalence temps-fréquence

Systèmes du premier ordre
1
Fonction de transfert F ( p ) = ------------------
1 + τp
Temps Fréquence
réponse indicielle 3 π réponse en fréquence (plan de Bode)

tr temps de réponse à 5 % tr ≈ 3τ ≈ -------
ω
- ≈ --------
ω ωc pulsation de cassure : ωc = 1/ τ
s (t ) sortie c c
Systèmes du deuxième ordre

1
Fonction de transfert F ( p ) = ---------------------------------------
p p2
1 + 2z ------- + -------2-
ωn ω n
Temps Fréquence
réponse en fréquence (plan de Bode)

réponse indicielle (z = 0,43) pour z = 0,43, Q = 2,3 dB
ω p = ω n 1 – z 2 pulsation propre t r ≈ 2π/ω r Q coefficient de surtension
ωn pulsation naturelle ωr pulsation de résonance : ω r = ω n 1 – 2z 2
Les systèmes du premier et du deuxième ordre servent encore Le tableau 1 résume ces relations de passage, qui au sens strict
de guide et l’on admet que leurs propriétés s’étendent aux ne sont vraies que pour les systèmes du premier et du deuxième
systèmes réguliers (ainsi appelés car leur comportement rappelle ordre, mais que l’on utilisera néanmoins pour des systèmes
celui d’un deuxième ordre). quelconques (mais réguliers).
Ainsi, pour obtenir une réponse temporelle du type premier ordre,
on admet que la réponse en fréquence en boucle fermée doit rester
plate jusqu’à la pulsation de cassure ωc = 1/τ, puis chuter au-delà
avec une pente d’environ – 6 dB/octave (sur une étendue d’environ
2.4 Précision
une décade à partir de ωc ).
De même, une réponse temporelle du type deuxième ordre, de La précision s’intéresse à l’état final, après disparition des régimes
pulsation naturelle ωn et d’amortissement z = 0,43, se traduira par transitoires. Un raisonnement simple permet de comprendre la situa-
une réponse en fréquence d’abord plate puis présentant une tion et d’expliquer le rôle d’un intégrateur, si l’on note que
surtension Q = 2,3 dB (c’est celle que l’on obtiendrait pour un l’intégrateur est capable de fournir une sortie non nulle en présence
système du deuxième ordre strict dont l’amortissement serait d’une entrée nulle (article Performances d’un système asservi
z = 0,43). Cette surtension ayant lieu pour la pulsation de réso- [R 7 200], dans la présente rubrique Automatique).
nance ωr pour laquelle on admet que les relations du deuxième Rappelons que l’erreur sur l’échelon unitaire est :
ordre restent vérifiées, soit :
1
ωr = ωn 1 – 2z 2 = 0,8 ω n si z = 0,43 ε 0 = -----------------
1+K
au-delà, la courbe de gain chutera de – 12 dB/octave sur une étendue où K est le gain statique, produit de tous les gains statiques ren-
d’environ une décade. contrés le long de la boucle.
L’erreur statique ε 0 est nulle si l’on a une intégration dans la

chaîne directe. L’erreur de vitesse ε1 est l’intégrale de ε0 .
La précision requise s’obtient en incorporant, si besoin est, un ou
plusieurs intégrateurs dans le correcteur et en mettant un gain
réglable.
3. Structure des correcteurs

3.1 Fonctions de transfert des correcteurs
L’obtention des spécifications résulte du calcul approprié de

l’action u (t ) à envoyer à l’actionneur, à partir des informations
disponibles (la consigne, la sortie, les signaux intermédiaires
accessibles sur le processus).
Dans un schéma de régulation linéaire (opérateurs linéaires), on Figure 1 – Structure de commande
peut associer à chaque information utilisée la fonction de transfert
qui traduit sa contribution au calcul de l’action u (t ). Le correcteur
général comporte donc plusieurs fonctions de transfert reliant les
signaux utilisés (sortie, consigne) à la commande. Pour comprendre le rôle de chacun de ces facteurs élémentaires,
nous traiterons de leur effet sur les procédés dont la fonction de
transfert est à dominante passe-bas du premier ou du deuxième
ordre (§ 4 et 5).
3.2 Structure de commande L’expérience montre que, hormis certains cas difficiles (systèmes
mécaniques à couplage élastique, systèmes aéronautiques), les
La figure 1 montre l’organisation générale. On y trouve le procédés industriels peuvent très souvent être modélisés approxi-
classique comparateur qui calcule l’écart ε (p). Un premier transfert mativement par un gain statique g et une partie dynamique
CP (p) agit directement à partir de la consigne ; il réalise une comportant une ou deux constantes de temps, soit :
commande dite prédictive, en quelque sorte il préaccentue l’entrée,
en général en forçant par anticipation la commande à se préparer g g
F ( p ) = ------------------ ou ----------------------------------------------------
à aller dans la bonne direction sans attendre le résultat effectif de 1 + τp ( 1 + τ1 p ) ( 1 + τ 2 p )
sortie.
Nous y avons fait figurer un bloc CA (p ) : ce bloc illustre l’utilisa- avec τ > 0, τ1 > 0, τ2 > 0.
tion possible et fréquente de signaux auxiliaires mesurés par des
capteurs ; ces signaux, prélevés sur le processus, peuvent amélio-
rer le comportement de l’asservissement en participant au calcul
de l’action. À titre d’exemple usuel, dans l’asservissement de posi-
tion d’un mobile, il est souvent possible de disposer, en plus du
4. Correction des procédés
signal de position, d’un signal de vitesse fourni par un tachymètre. à dominante
Il faut remarquer que ces signaux auxiliaires peuvent, s’ils ne sont
pas accessibles, être élaborés à partir de la sortie (on rejoint les du premier ordre
méthodes de commande par retour d’état sur observateur [3]).
Le bloc central CE (p), qui calcule l’action à partir du signal d’écart,
Nous considérons des procédés pour lesquels le gain g et la
joue un rôle essentiel. Alors que, dans beaucoup d’asservissements,
constante de temps τ ont été déterminés expérimentalement (essai
les blocs CP (p) et CA (p) sont absents, le bloc CE (p) est le cœur de
en échelon par exemple) ou bien théoriquement, en ayant éventuel-
l’asservissement. En particulier, c’est lui qui fixe la précision (inté-
lement négligé une seconde constante de temps, petite devant τ. Il
gration ou gain sur l’écart), le bloc CA (p) n’apportant le plus souvent
faut noter en particulier que la réalité est représentée par le modèle
qu’une contribution transitoire (par exemple, dans un asservis-
sement de position avec signal auxiliaire de tachymétrie). g
------------------- mais qu’il ne peut s’agir que d’une représentation approxi-
1 + τp
mative, liée à une certaine échelle d’amplitude et de temps.
3.3 Terminologie usuelle Il faut en conséquence, quand on veut fixer un temps de réponse
désiré pour un système bouclé, garder à l’esprit que ce temps de
CE (p) est dit correcteur série ou cascade. réponse (asservi) doit être comparé avec celui du système non
asservi et que leurs échelles de temps doivent être compatibles avec
CA (p) est dit correcteur parallèle. Il existe rarement seul, sous sa la précision des mesures du modèle dynamique en boucle ouverte.
forme usuelle. Il élabore et traite la dérivée de la sortie ou une
approximation de celle-ci. Par exemple, si le modèle d’un processus comprend une constante
Le correcteur CE (p) est calculé en séparant les parties hautes et de temps de 2 s et si les conditions expérimentales sont telles que l’on
basses fréquences ; il utilise habituellement de façon combinée trois puisse ne pas avoir tenu compte d’une constante de temps 50 fois plus
formes élémentaires de correction : petite (0,04 s), il serait illusoire de vouloir calculer à partir du modèle
approximatif (τ = 2 s) un asservissement dont le temps de réponse
— la correction proportionnelle P : u (t ) = K1 ε (t ) ; serait de l’ordre des constantes de temps négligées ; il est clair que le
— la correction intégrale I : u ( t ) = K 2 0
t
ε ( t )dt ;
modèle serait utilisé ici en dehors de l’échelle de temps avec laquelle il
a été établi.
dε
— la correction dérivée D : u ( t ) = K 3 -------- .
dt
4.1 Limitations pratiques du réglage

par un gain
Nous nous proposons de montrer qu’un correcteur CE (p) = K,

bien que théoriquement satisfaisant pour un processus modélisé par
un premier ordre, présente des risques d’instabilité en présence de
constantes de temps négligées très faibles, et cela particulièrement
quand on veut des erreurs faibles. De plus, il entraîne des
commandes qui sont, en transitoire, beaucoup plus grandes que la
commande permanente, provoquant ainsi un fonctionnement en
régime saturé qui risque d’être très gênant.
4.1.1 Calculs théoriques (figure 2)
■ Précision sur la réponse à l’échelon :

1
------------------- = ε 0 réglable par K
1 + Kg
Kg = 100 ⇒ ε 0 ≈ 0,01
■ Fonction de transfert en boucle fermée :

S(p) Kg 1
------------- = ------------------------ ----------------------------------
R(p) ( 1 + Kg ) τ
1 + ------------------- p
1 + Kg
Le système bouclé présente une constante de temps apparente τa :
τ
τ a = -------------------
1 + Kg
■ Allure de la réponse :
Kg
S ( t ) = ------------------- [ 1 – exp ( – t/ τ a ) ]
1 + Kg
3τ
temps de réponse à 5 % : t r = ------------------- = 3 τ ε 0
1 + Kg
Notons que si l’on veut une erreur de 1 %, le temps de réponse
asservi t r est le 1/100 de celui de la boucle ouverte (3τ) : il y a donc
un risque certain qu’il se trouve dans le domaine des constantes de
temps que l’on a dû éventuellement négliger.
■ Allure de la commande u (t ) : à l’instant t = 0, l’erreur initiale est
ε (0) = 1 (la sortie n’ayant pas pu commencer à répondre).
La commande initiale est donc :
u (0) = K ε (0) = K Figure 2 – Correction d’un procédé du premier ordre
par un correcteur proportionnel seul
Quand le système a fini de répondre, l’erreur atteint la valeur
1
finale ε 0 = ------------------- .
1 + Kg En résumé, le correcteur CE (p) = K, satisfaisant théoriquement
La commande est alors : pour un premier ordre, présente les inconvénients pratiques
suivants :
1 — il conduit à des commandes très fortes en transitoire dès que
u Finale = K ε 0 = K -------------------
1 + Kg l’on veut des précisions correctes (1 % à 0,1 %) ;
— les échelles de temps de réponse que l’on obtient théorique-
On constate ainsi que la commande u (0) est égale à (1 + Kg) fois ment se situent dans des gammes où le modèle utilisé cesse d’être
la commande finale. Pour une erreur de 0,01, cela correspond à un suffisamment précis.
facteur 100, et pour ε0 = 0,001 à un rapport 1 000. L’actionneur
présentant des saturations, une partie de la commande risque d’être
saturée (à moins d’appliquer des échelons très petits). Ce phéno-
mène de saturation est d’autant plus gênant que très souvent les
actionneurs présentent un retard à la désaturation. Ainsi, hormis le
cas des systèmes à désaturation rapide (certains systèmes purement
électroniques), il faut éviter d’atteindre des régimes de saturation.
4.1.2 Conséquence de l’existence de voir qu’un régulateur proportionnel seul impose une relation
d’une petite constante de temps, entre le temps de réponse et l’erreur, il faut donc utiliser un schéma
négligée précédemment de régulation plus élaboré pour obtenir le contrôle séparé de la
précision et du temps de réponse. Deux types de correcteurs simples
permettent d’obtenir ce résultat : le correcteur passe-bas et le
On se propose ici de déterminer l’effet d’une petite constante de correcteur PI (proportionnel et intégral).
temps, notée ∆ · τ (où ∆, nombre sans dimension supposé petit, est
le rapport de la plus petite constante de temps à la plus grande
constante de temps), si l’on a calculé a priori un gain K en supposant
un modèle du premier ordre, alors que la réalité est : 4.2 Correcteur passe-bas
g
--------------------------------------------------
( 1 + τp ) ( 1 + ∆τp )
La fonction de transfert d’un tel correcteur est :

Pour le système réel, la fonction de transfert en boucle fermée est : 1 + τ1 p
CE ( p ) = K -----------------------
S( p ) Kg 1 + ατ 1 p
--------------- = ------------------------------------------------------------------------------------------
R( p ) ( 1 + Kg ) + ( 1 + ∆ ) τp + ( τ 2 ⋅ ∆ )p 2
avec K gain réglable,
si Kg est élevé, ce second ordre risque d’être oscillatoire, on adopte τ1 constante de temps réglable,
en conséquence l’écriture normalisée du deuxième ordre :
α gain réglable > 1.
Kg 1 Kg 1 Le réglable le plus simple consiste à prendre τ1 = τ, ce qui permet
------------------ -----------------------------------------------------------------------
- = ------------------ -------------------------------------------
- de simplifier terme à terme le numérateur de CE (p) et le dénomi-
1 + Kg ( 1 + ∆ ) τp τ2 ⋅ ∆ 2 1 + Kg p p2
1 + ---------------------------- + ----------------- p 1 + 2z --------- + -------- - nateur de F (p ) (fonction de transfert du système). Il vient alors
1 + Kg 1 + Kg ω ω2 n n (figure 3) :
1 τ2 ⋅ ∆ S (p) Kg 1
avec - = ------------------ = ∆ ε 0 τ 2
-------- --------------- = ------------------- -----------------------------------
ωn
2
1 + Kg R (p) 1 + Kg ατ
1 + ------------------ p
1 + Kg
2z (1 + ∆) τ
et de même -------- = ------------------------ = ( 1 + ∆ ) ε 0 τ L’erreur statique ε0 est, comme précédemment (§ 4.1.1) :
ωn 1 + Kg
1
1 1 ε 0 = ------------------ (réglable par K )
d’où ω n = ----- ---------------- 1 + Kg
τ ∆ε 0
1 1+∆
et z = ----- --------------- ε 0
2 ∆
Alors que l’on s’attend théoriquement à avoir une réponse du pre-
mier ordre, on obtient en fait une réponse du deuxième ordre dont
l’amortissement z est d’autant plus faible que l’on veut une erreur
faible (ε0 petit), et est de plus fonction du rapport ∆ entre la constante
de temps négligée ∆ τ et la constante de temps τ retenue pour le
modèle.
En considérant que, qualitativement, la réponse d’un deuxième
ordre ressemble à celle d’un premier ordre dès que z > 1, il vient
alors :
1 1+∆
z > 1 ⇒ ----- --------------- ε 0 > 1
2 ∆
ou, en admettant 1 + ∆ ≈ 1 :
ε 0 > 2 ∆ soit ε0 > 4 ∆

ε0
ou encore ∆ < -------
4
La relation précédente montre que, si l’on veut utiliser un modèle
du premier ordre et calculer une régulation ayant une erreur ε0 , tout
en assurant que l’allure de la réponse asservie reste voisine de celle
que l’on pouvait prévoir à partir du modèle, alors les constantes de
temps que l’on peut négliger doivent être suffisamment petites.
Par exemple, pour ε0 = 10 % = 0,1, la constante de temps, ∆τ, qui
0,1 1
peut être négligée doit être telle que ∆ < -------- = -------- , c’est-à-dire qu’elle
4 40
doit être au moins 40 fois plus petite que la constante de temps domi-
nante retenue !
Pour faciliter le réglage d’un asservissement pour un processus Figure 3 – Correction d’un procédé du premier ordre
du premier ordre, il est souhaitable de pouvoir régler séparément par un correcteur passe-bas
l’erreur et le temps de réponse du système asservi. Nous venons
La réponse à l’échelon de référence sera du type « constante de Ti est réglable et s’exprime en secondes.
temps » avec une constante de temps apparente τa telle que :
■ Réglages du régulateur
ατ La fonction de transfert en boucle ouverte est :
τ a = ------------------- = α ε 0 τ (réglable par α pour ε0 donné)
1 + Kg
( 1 + Ti p ) g
Le temps de réponse est : T ( p ) = CE ( p ) F ( p ) = K -------------------------- ------------------
Ti p 1 + τp
t r = 3τa = 3α τ ε 0
si l’on néglige la petite constante de temps ∆τ.
Ce schéma permet d’obtenir une très bonne précision ε0 et un
En choisissant Ti = τ, cette fonction de transfert se simplifie et
temps de réponse réglable ; en particulier, on pourra avoir des
systèmes dont la gamme de temps de réponse asservi est compatible Kg
donne T ( p ) = --------- .
avec celle du temps de réponse en boucle ouverte. τp

Exemple La fonction de transfert en boucle fermée vaut alors :
Fixons les spécifications suivantes : S (p ) 1
● ε0 = 1 %
---------------- = -------------------------
1 R (p ) τ
● le temps de réponse du système asservi (3α τ ε0 ) égal à -------- du
1 + ---------p
10 Kg
temps de réponse de la boucle ouverte (3τ) :
On constate que le système bouclé va se comporter comme un
t r (asservi) = 0,1 t r (BO)
τ
premier ordre dont la constante de temps apparente τ a = --------- est
on en tire α = 10. Kg
réglable par K.
En pratique, on met le correcteur en place, avec un gain K qui
assure la précision requise, et l’on règle sur place le terme α pour ■ Conclusion
obtenir le temps de réponse souhaité (avec de plus τ1 = τ). Ce régulateur permet d’obtenir une erreur nulle sur l’échelon
On obtient ainsi l’allure de réponse représentée figure 3b. Quand [ε0 = 0] car il y a un intégrateur dans la fonction de transfert en boucle
α devient très petit, la réponse du système bouclé cesse de ouverte (article Performances d’un système asservi [R 7 200] dans
ressembler à celle d’un premier ordre car le temps de réponse que la présente rubrique Automatique).
l’on souhaiterait (3α τ ε 0 ) devient de l’ordre de grandeur de la L’allure de la réponse est du type exponentielle si l’on choisit :
constante de temps, ∆τ, négligée (courbe IV).
Ti = τ
3τ
4.3 Correcteur proportionnel Le temps de réponse à 5 % t r = 3τ a = -------- est réglable par K.
Kg
et intégral (PI) En pratique, on choisit Ti = τ, et l’on essaie le système asservi en
Très répandu, il permet d’obtenir une erreur nulle (ε0 = 0) grâce réglant le gain K pour obtenir le temps de réponse souhaité.
à un intégrateur, ainsi qu’un temps de réponse réglable, en donnant Quand le temps de réponse souhaité devient trop petit, il risque
de plus à la réponse l’allure d’une évolution exponentielle. d’être de l’ordre de grandeur d’une constante de temps ∆τ que l’on
L’action u (t ) est proportionnelle à l’erreur ε (t ) et à l’intégrale de a pu négliger. Le système est alors du deuxième ordre car la fonc-
l’erreur : tion de transfert en boucle ouverte est en réalité :

t
u ( t ) = K1 ε ( t ) + K2 ε ( t )dt K (1 + τ p ) g Kg
T ( p ) = ----------------------------- -------------------------------------------------- = -----------------------------------
0
τp ( 1 + τp ) ( 1 + ∆τp ) τp ( 1 + ∆τp )

t
K2
u ( t ) = K 1 ε ( t ) + --------
K1
0
ε ( t )dt Le système bouclé apparaîtra ainsi comme un deuxième ordre qui
risque d’être peu amorti dès que Kg est grand (ou dès que le temps
de réponse souhaité est trop petit).
Puisque l’on ajoute ε (t ) et [A ]

K2
ε ( t ) dt , le coefficient [ A ] = --------
K1
- 0
t Si l’on peut effectuer l’essai du régulateur sur le processus, en
ayant choisi Ti = τ, la détermination expérimentale de z et ωn sur la
réponse obtenue quand on augmente K permet de déterminer ∆.
a nécessairement la dimension de l’inverse d’un temps. On écrira Disposant ainsi d’un modèle amélioré, on pourra, si nécessaire,
donc : obtenir une meilleure régulation à partir du modèle du second ordre
K2 /K1 = 1/Ti g
------------------------------------------------- , en utilisant les techniques propres à la
et l’on posera K1 = K ( 1 + ∆τp ) ( 1 + τp )

commande des procédés du deuxième ordre.
t
d’où
Ti
1
u ( t ) = K ε ( t ) + ------ 0
ε ( t )dt
soit, en prenant la transformée de Laplace : 5. Correction des procédés
1
u ( p ) = K 1 + ------------ ε ( p )
Ti p
à dominante
La fonction de transfert du régulateur CE (p) est donc :
du deuxième ordre
1 La fonction de transfert du processus est du type :
CE ( p ) = K 1 + ------------
Ti p
g
F ( p ) = --------------------------------------------------- avec τ2 > τ1 > 0
K est réglable, ( 1 + τ1 p ) ( 1 + τ2 p )
Les méthodes d’analyse harmonique permettent d’obtenir des

modèles expérimentaux assez précis ; de même des méthodes
d’identification permettent, à partir d’un traitement numérique effec-
tué sur les entrées et les sorties d’un processus, d’obtenir la réponse
impulsionnelle ou la fonction de transfert d’un processus autour d’un
point de fonctionnement (article Modélisation et identification des
processus [R 7 140] dans la présente rubrique Automatique).
Ces méthodes, très puissantes, nécessitent des moyens d’acqui-
sition de mesure très importants. En régulation industrielle, on se
contente le plus souvent d’un essai en échelon, à partir duquel on
obtient un modèle approché, modèle qui peut être corrigé quand
on a l’occasion d’essayer la régulation projetée.

La méthode de Strejc offre un moyen commode d’obtenir un
modèle approché du deuxième ordre à partir d’un essai en échelon
en boucle ouverte.
■ Méthode de Strejc
De nombreuses variantes de cette méthode existent. Nous
donnerons la version de la méthode qui se prête le mieux à
l’exploitation rapide sur enregistrement.
Il faut disposer de l’enregistrement simultané de l’échelon
d’entrée et de la sortie du capteur (figure 4).
Figure 4 – Méthode de Strejc
Sur l’enregistrement de la sortie, on cherche à déterminer une
tangente d’inflexion. En notant les intersections de celle-ci avec la
valeur de départ et la valeur finale de la sortie, on obtient les
valeurs de τ1 et de τ2 (figure 4b).
Le modèle obtenu est du type :
g
F ( p ) = --------------------------------------------------
( 1 + τ1 p ) ( 1 + τ2 p )
● Cas d’un retard : dans le cas où la sortie présente un retard au

démarrage, on incorpore le retard et la constante de temps τ1 dans
un retard équivalent, ce qui conduit à un modèle du type retard et
constante de temps (figure 5) :
g exp ( – τ p )
F(p) ≈ -----------------------------------
1+τ p
1
-
2
Figure 5 – Méthode de Strejc : cas d’un système présentant un retard

5.1 Correcteur PI pour un deuxième ordre
En adoptant l’écriture normalisée, il vient pour la fonction de
La fonction de transfert en boucle ouverte est : transfert en boucle fermée :
K ( 1 + Ti p ) g S(p) 1 1
T ( p) = -------------------------------- -------------------------------------------------- ------------ = ---------------------------------------------------
- = -------------------------------------------
-
Ti p ( 1 + τ1 p ) ( 1 + τ2 p ) R(p) τ 2 p τ 1τ 2 p 2 p p2
1 + ------------ + --------------------- 1 + 2z --------
- + ---------
■ Réglages Kg Kg ω n ωn 2
On choisit Ti = τ2 (la plus grande des deux constantes de temps) ; τ2 τ 1τ 2

2z 1
la fonction de transfert en boucle ouverte se simplifie et devient : d’où -------- = --------
- et ------- = ------------
-
ωn Kg ωn 2 Kg
K ( 1 + τ2 p ) g Kg
T ( p) = ------------------------------- -------------------------------------------------- = ------------------------------------ τ2 1
τ2 p ( 1 + τ1 p ) ( 1 + τ2 p ) τ2 p ( 1 + τ1 p ) soit
Kg
ω n = -------------------- et
1
z = ----- -------
- --------
τ 1τ2 2 τ 1 Kg
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit alors :
Choisissant z = 0,43, on en déduit le gain K qui assure le bon
S ( p) Kg/ [ τ 2 p ( 1 + τ 1 p ) ] Kg
------------ = ------------------------------------------------------------
- = ------------------------------------------------2- réglage :
R ( p) 1 + Kg/ [ τ 2 p ( 1 + τ 1 p ) ] Kg + τ 2 p + τ 1 τ 2 p τ2
1
K = --------------------
- ---------- (1)
Le système bouclé est un deuxième ordre dans lequel on ne ( 0,86 ) 2 τ 1 g
dispose plus que d’un seul paramètre de réglage, K. Un deuxième
En reportant cette valeur de K dans l’expression qui donne ωn ,
ordre étant caractérisé par son amortissement t et sa pulsation
on obtient :
naturelle ωn , nous utiliserons K pour obtenir l’amortissement
1
z = 0,43. ω n = --------------------
0,86 τ 1
K A
Pour z = 0,43, on sait que la réponse du second ordre présente un D’où ------- ≡ --------
premier dépassement d’environ 20 %, le deuxième étant à – 5 %, Ti T1
2π
avec t r ≈ -------- et ωp ≈ 0,9 ωn . D’où le temps de réponse t r : Ti + Td ≡ T1
ωp
Ti Td ≡ T1 T2
2π
t r = ---------------
0,9ω n
≈ 2π τ 1
■ Conclusion
5.2.2 Réglages d’un PID pour un deuxième ordre
1
Un régulateur K 1 + ------------ , réglé pour un second ordre, conduit La fonction de transfert en boucle ouverte est :
Ti p
( 1 + Ti p ) ( 1 + Td p )
à choisir Ti = τ2 ; la valeur du gain K qui donne z = 0,43 est calculée g

T ( p ) = K ---------------------------------------------------- --------------------------------------------------
par la formule (1). Le temps de réponse à 5 % est alors 2πτ1 (cela Ti p ( 1 + τ1 p ) ( 1 + τ2 p )
explique pourquoi on a choisi Ti = τ2 : si l’on avait éliminé τ1 en
prenant Ti = τ1 , le temps de réponse à 5 % aurait été 2πτ2 , donc Elle se simplifie si l’on choisit :
plus élevé). De plus, on a une erreur statique nulle. Ce réglage est Ti = τ2 Td = τ1
et
simple. Kg
et se réduit alors à KG ( p ) = -----------
τ2 p
D’où la fonction de transfert en boucle fermée :
5.2 Correcteur PID
S ( p) 1
pour un deuxième ordre --------------- = -------------------------
R ( p) τ2
1 + -------- p
Kg
Le régulateur PID (proportionnel, intégral et dérivé) consiste à
élaborer une commande qui est la somme de trois termes : un terme La régulation se comporte comme un premier ordre, la constante
proportionnel à l’erreur, un terme proportionnel à l’intégrale de de temps apparente étant :
l’erreur et une partie proportionnelle à la dérivée de l’erreur. Il est τ2
très utilisé dans l’industrie, car il permet de régler l’amortissement τ a = --------
- , réglable par K
et le temps de réponse d’une régulation d’un processus modélisé Kg
par un deuxième ordre. et le temps de réponse à 5 % t r :
3τ 2
5.2.1 Diverses formes t r = 3τ a = ----------
-
Kg
La commande est : Si l’on diminue trop le temps de réponse, il risque de devenir de
l’ordre de grandeur d’une troisième constante de temps négligée !
u ( t ) = Aε ( t ) + B
0
t
dε B
ε ( t ) dt + C -------- = A ε ( t ) + -----
dt A
0
t
C dε
ε ( t )dt + ----- --------
A dt

(apparition d’une réponse en deuxième ordre qui permettrait si
nécessaire de calculer la troisième constante de temps du proces-
sus).
par raison d’homogénéité, les coefficients B /A et C /A sont
nécessairement du type 1/T1 et T2 , où T1 et T2 sont des temps, d’où
une première écriture, en prenant la transformée de Laplace : 5.2.3 Remarque : réglages pour un troisième ordre
1
CE ( p) = A 1 + ------------ + T 2 p (2) Sa fonction de transfert est du type :
T1 p
g
-------------------------------------------------------------------------------
On préfère en général utiliser une autre forme, en faisant appa- ( 1 + τ 1 p ) ( 1 + τ 2 p ) ( 1 + ∆τ 1 p )
raître le régulateur PID comme résultant de la mise en série d’un
régulateur PI suivi d’un régulateur PD (l’option dérivée est en général Si l’on connaît la troisième constante de temps, on peut choisir :
proposée en complément du régulateur de base PI).
Ti = τ2
On écrit alors : τ 2 > τ 1 > ∆τ 1
Td = τ1
1 écriture usuelle du
CE ( p ) = K 1 + ------------ ( 1 + Td p )
Ti p correcteur PID
(3)
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrira alors, après
simplification :
en identifiant, on passe de la première écriture à la seconde, soit : Kg
-----------------------------------------
τ 2 p ( 1 + ∆τ 1 p )
( 1 + Ti p ) K
K -------------------------- ( 1 + T d p ) = ------------ [ 1 + ( T i + Td ) p + T i Td p 2 ]
Ti p Ti p d’où la fonction de transfert en boucle fermée :
A
= ------------- [ 1 + T 1 p + T 1 T 2 p 2 ] S (p) 1
--------------- = ----------------------------------------------------------
T1 p R (p) τ 2p ∆τ 1 τ 2
1 + ------------ + ----------------- p 2
Kg Kg
Le système bouclé se comporte alors comme un deuxième ordre
dont on peut choisir l’amortissement en calculant la valeur du gain K.
De plus, on pourra profiter de l’essai du système asservi pour
obtenir ∆.
6. Amortissement
par retour dérivé
Un signal de correction auxiliaire très fréquemment utilisé est
constitué par la dérivée de la sortie, ou par une approximation de
celle-ci dans la bande de fréquence du signal de sortie. De façon
générale, ce retour dérivé (ou retour tachymétrique) permet
d’amortir un système et de le stabiliser. Les calculs seront faits ici
pour des processus du premier et du deuxième ordres, mais les
conclusions que l’on peut en tirer s’étendent à tous les systèmes

réguliers.
6.1 Modification d’un premier ordre

par retour dérivé
Pour un procédé du premier ordre de commande u (t ) et de sor-
tie s (t), la fonction de transfert est :
S ( p) g
-------------- = ------------------ (4)
U ( p) 1 + τp
avec τ et g > 0.
On établit une entrée extérieure u1 (t ) et on lui retranche la déri-
vée de la sortie avec un gain réglable B, pour fournir la commande
u (t ), soit (figure 6a) :
ds
u ( t ) = u 1 ( t ) – B ---------
dt
En prenant les transformées de Laplace, il vient :
U (p) = U1 (p) – BpS (p) (5) Figure 6 – Amortissement par retour dérivé
Vis-à-vis de l’entrée extérieure u1 (t ), le nouveau système est

équivalent à [élimination de U (p) entre les équations (4) et (5)] :
Ce nouveau système du deuxième ordre présente le même gain
S ( p) g statique g et la même pulsation naturelle ωn (le coefficient du
---------------- = -------------------------------------
U 1 ( p) 1 + ( τ + Bg )p terme en p 2 restant égal à α2).
Par contre, l’amortissement est modifié. Si zm est l’amortissement
On observe que le gain statique g est inchangé, par contre la du nouveau système, on a :
constante de temps apparente est augmentée (si Bg > 0). Ainsi le
système est plus lent, il est davantage amorti. En réponse fréquen- 2z m 2z
tielle, la nouvelle pulsation de cassure est plus basse : ------------ = α 1 + gB = -------- + gB
ωn ωn
1
ω c = ------------------- gBω n
τ + Bg soit z m = z + ----------------
-
2
On constate ainsi que le terme B, réglable, permet à volonté de
choisir l’amortissement d’un système. L’emploi d’un retour dérivé
6.2 Retour dérivé sur procédé en contre-réaction permet donc de stabiliser un système trop peu
du deuxième ordre amorti.
En termes de réponse fréquentielle, la figure 6b illustre, pour un
deuxième ordre, l’effet d’un accroissement du coefficient B. On peut
Soit le système initial du deuxième ordre : passer progressivement d’un système à fort facteur de résonance
(courbe I) à un système du deuxième ordre équivalent à deux
S ( p) g constantes de temps.
--------------- = ------------------------------------------- (6)
U ( p) 1 + α1 p + α 2 p 2 Si B est très élevé, le système du deuxième ordre deviendra un
système à terme du premier ordre dominant, la fonction de trans-
Son amortissement z et sa pulsation naturelle ωn vérifient : fert définie par l’équation (7) se réduisant à :
2z 1
α 1 = -------- et α 2 = ------- g g
ωn ω 2n
---------------------------------------------------------------- ≈ ------------------------------------------
1 + ( α 1 + gB )p + α 2 p 2 1 + ( α 1 + gB )p
Soit la commande u (t) constituée d’une commande extérieure
u 1 (t ) et d’un signal dérivé de la sortie comme ci-dessus
[équation (5)]. Vis-à-vis de l’entrée extérieure u1 (t ), on obtient :
S(p) g
---------------- = -------------------------------------------------------------2- (7)
U1 ( p) 1 + ( α 1 + gB )p + α 2 p
7. Correction par placement

des pôles
Nota : le lecteur se reportera à la référence bibliographique [3].
Les réglages vus précédemment sont simples, ils procèdent par
élimination de la constante de temps dominante du procédé. Pour
des systèmes instables en boucle ouverte, ils ne s’appliquent donc
pas. Ces réglages constituent un cas particulier d’une technique plus
générale dite placement des pôles qui introduit dans le correcteur
un nombre suffisant de paramètres permettant de déplacer,

arbitrairement, dans le plan complexe la position des racines de
l’équation caractéristique. On sait (article Analyse temporelle
[R 7 150] dans la présente rubrique Automatique) que chaque racine
ri de cette équation caractéristique contribue au régime transitoire
de la réponse à l’échelon par le terme ci exp (ri t) (ci étant le résidu
de la fonction de transfert en boucle fermée, évalué en p = ri ). Les
racines ri sont placées afin d’assurer que le régime transitoire
s’atténue avec la rapidité désirée.
On peut noter que cette technique ne considère pas les zéros de
la fonction de transfert en boucle fermée (qui ne jouent que sur la
valeur des résidus ci ). Il en résulte quelquefois des dépassements ; Figure 7 – Placement des pôles
on réduit habituellement ceux-ci avec un correcteur prédictif qui
atténue les transitions brutales sur la référence.
Le temps de réponse en boucle ouverte est d’environ 30 s.
■ On veut réaliser un asservissement avec :
7.1 Procédé du deuxième ordre — une erreur statique nulle ;
— un temps de réponse trois fois plus rapide en boucle ouverte ;
— une réponse sans dépassement.
Pour un procédé passe-bas, la fonction de transfert est :
■ On ajoute une intégration pour avoir une erreur statique nulle
b 0 + b 1p (§ 4.3). On pourrait ici utiliser un régulateur PI en choisissant Ti pour
F ( p ) = --------------------------------------------
- éliminer par une simplification approximative la constante de temps
a0 + a1 p + a 2 p 2
de 10 s, puis calculer le gain pour obtenir un amortissement supé-
où les coefficients sont quelconques. rieur ou égal à 1.
En adoptant la structure de commande donnée figure 7, tous les Une autre méthode consisterait à régler le régulateur PI par
calculs faits, la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit : les techniques fréquentielles (article Correction fréquentielle
analogique [R 7 410] dans la présente rubrique Automatique).

K1 b1
1 + --------p 1 + -------- p ■ À titre d’illustration, nous utiliserons un calcul par placement des
S( p ) K3 b0 pôles (§ 7.1). On a ici :
--------------- = ------------------------------------------------------------
R( p ) 1 + αp + βp 2 + γ p 3 b0 = 2 b1 = 0
avec : a0 = 1 a1 = 12 a2 = 20
α = ( a 0 + b 0 K 1 + b 1 K 3 )/ ( K 3 b 0 ) 
 On choisit des racines conformes aux spécifications ; pour un
β = ( a 1 + b 0K 2 + b 1 K 1 )/ ( K 3 b 0 )  (8) temps de réponse de 10 s, il faut une constante de temps de l’ordre
γ = ( a 2 + b 1K 2 )/ ( K 3 b 0 )  de 3 s.

Pour simplifier les calculs, nous prendrons une double constante
On constate que les coefficients du dénominateur peuvent être de temps de 3 s et une troisième constante de temps, plus rapide,
modifiés à volonté par le choix des paramètres K1 , K2 , K3 . Le de 1 s.
polynôme du dénominateur peut donc avoir des racines arbitraires.
Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée
On choisira soit trois constantes de temps, soit une constante de
choisie est alors :
temps et un deuxième ordre, conformes aux spécifications.
D ( p) = ( 1 + 3p ) 2 ( 1 + p ) ≡ 1 + 7p + 15p 2 + 9p 3
En utilisant les équations (8), il vient :
7.2 Exemple
α = 7 = (1 + 2K1)/2K3
β = 15 = (12 + 2K2)/2K3
Considérons un asservissement de température d’une petite
enceinte. γ = 9 = 20/2K3
En faisant varier la commande de la puissance thermique en
échelon et en enregistrant le signal du capteur, on obtient le modèle En résolvant, on obtient les coefficients du correcteur :
approximatif suivant : 10
K 3 = -------- = 1,1 ; K2 = 10,7 ; K1 = 7,3
2 2 9
-------------------------------------------------- = -------------------------------------------
( 1 + 2p ) ( 1 + 10p ) 1 + 12p + 20 p 2
La fonction de transfert en boucle fermée sera donc : Notons que le facteur (1 + 6,6 p) qui apparaît au numérateur
résulte de la position du gain K1, placé après l’erreur. Ce facteur est
S ( p) 1 + 6,6p égal à 1 si le gain K1 est placé comme indiqué en pointillés sur la
-------------- = --------------------------------------------2-
R ( p) ( 1 + p ) ( 1 + 3p ) figure 7, et n’affecte alors que la sortie.
Références bibliographiques
[1] DE CARFORT (F.), FOULARD (C.) et CALVET

(J.). – Asservissements linéaires continus.
Dunod (1976).
[2] GILLE (J. Ch.), DECAULNE (P.) et PÉLEGRIN
(M.). – Dynamique de la commande linéaire.
Dunod (1967).
[3] DE LARMINAT (P.) et THOMAS (Y.). – Auto-
matique des systèmes linéaires. Tome 3,
Commande, Flammarion Sciences (1977).
[4] TAKAHASHI (Y.), RABINS (M.) et AUSLANDER
(D.). – Control. Addison Wesley (1970).
[5] DORF (R.). – Modern Control Systems. Addison
Wesley (1967).
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1-Principes Generaux de Correction

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par Marcel NOUGARET

Pour toute question :

Principes généraux de correction

par Marcel NOUGARET

Professeur à l’Université de Grenoble, Laboratoire d’Automatique

PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION ____________________________________________________________________________________________________

Notations et Symboles 2. Spécifications

R (p) référence ou consigne

1. Définition pénètre et demeure à l’intérieur d’une bande de ± 5 % de la valeur asymptotique finale,

■ Deuxième ordre (amortissement z ; pulsation naturelle ω n ) :

1.2 But de la correction

___________________________________________________________________________________________________ PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION

Tableau 1 – Équivalence temps-fréquence

réponse indicielle 3 π réponse en fréquence (plan de Bode)

Systèmes du deuxième ordre

réponse en fréquence (plan de Bode)

PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION ____________________________________________________________________________________________________

L’erreur statique ε 0 est nulle si l’on a une intégration dans la

3. Structure des correcteurs

L’obtention des spécifications résulte du calcul approprié de

___________________________________________________________________________________________________ PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION

4.1 Limitations pratiques du réglage

Nous nous proposons de montrer qu’un correcteur CE (p) = K,

régime saturé qui risque d’être très gênant.

4.1.1 Calculs théoriques (figure 2)

■ Précision sur la réponse à l’échelon :

■ Fonction de transfert en boucle fermée :

PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION ____________________________________________________________________________________________________

La fonction de transfert d’un tel correcteur est :

ε 0 > 2 ∆ soit ε0 > 4 ∆

___________________________________________________________________________________________________ PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION

avec celle du temps de réponse en boucle ouverte. τp

Puisque l’on ajoute ε (t ) et [A ]

PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION ____________________________________________________________________________________________________

Les méthodes d’analyse harmonique permettent d’obtenir des

on a l’occasion d’essayer la régulation projetée.

● Cas d’un retard : dans le cas où la sortie présente un retard au

Figure 5 – Méthode de Strejc : cas d’un système présentant un retard

On choisit Ti = τ2 (la plus grande des deux constantes de temps) ; τ2 τ 1τ 2

___________________________________________________________________________________________________ PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION

à choisir Ti = τ2 ; la valeur du gain K qui donne z = 0,43 est calculée g

PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION ____________________________________________________________________________________________________

conclusions que l’on peut en tirer s’étendent à tous les systèmes

6.1 Modification d’un premier ordre

Vis-à-vis de l’entrée extérieure u1 (t ), le nouveau système est

___________________________________________________________________________________________________ PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION

7. Correction par placement

un nombre suffisant de paramètres permettant de déplacer,

PRINCIPES GÉNÉRAUX DE CORRECTION ____________________________________________________________________________________________________

[1] DE CARFORT (F.), FOULARD (C.) et CALVET

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