Chapitre 2 Cinématique du point matériel

Cinématique du point matériel

La cinématique s’intéresse à l’étude du mouvement d’un corps physique, point
matériel, dans l’espace et dans le temps, indépendamment des causes produisant
ce mouvement.
 Mouvement
Mouvement veut dire :
 Modification de la position, la vitesse et l’accélération d’un point matériel
en fonction du temps par rapport à une référence choisie.
 Point matériel
Durant toute cette partie d’étude, on considèrera que tout système physique est
réduit à un point matériel coïncidant avec son centre de gravité et que sa vitesse
est négligeable devant celle du son.
Il s’agit donc :
 D’un objet sans dimension et sans forme (un point au sens
mathématique).
 D’une grandeur invariante dans le temps et indépendante du référentiel
d’étude.
 D’une grandeur scalaire dont l’unité est le kilogramme (kg).
1 Définitions
1.1 Repère d’espace
On appelle repère d’espace un ensemble de points dont les distances sont
invariables au cours du temps. Un tel ensemble est aussi appelé solide de
référence, dont l’un de ses points, pris comme origine, et trois axes munis de
trois vecteurs unitaires orthonormés servant comme base.
Par exemple une table, un bateau et la terre, peuvent servir de repères d’espace.
1.2 Repère temps (Horloge)
On place à l’origine d’un repère espace une horloge qui sert à mesurer le temps
du mouvement dès l’instant initial.
L’ensemble repère espace et horloge est appelé référentiel.
Référentiel = Repère d’espace + Repère de temps
1.3 Types de référentiels

Pour repérer un objet en mouvement, on a besoin d’un référentiel, qui doit être
doté à la fois, d’un repère d’espace et d’une horloge comme repère de temps.
1.3.1 Référentiel Galiléen

Un référentiel est dit Galiléen s'il a un mouvement de translation uniforme par

rapport à un référentiel fixe.
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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

Il en découle que tout référentiel animé d’un mouvement qui n’est uniforme par
rapport à un référentiel Galiléen est donc non-Galiléen.
1.4 Types de repère
1.4.1 Repère copernicien
Le repère copernicien est défini par trois axes dirigés vers trois étoiles
suffisamment lointaines et qui se rencontrent au centre du système solaire.
Le système copernicien est utilisé pour l’étude du mouvement des planètes et des
vaisseaux spatiaux interplanétaires.
Référentiel de
Copernic

Soleil

T
Terre

Référentiel
Géocentrique

1.4.2 Repère géocentrique

Ce repère est défini par trois axes dirigés vers trois étoiles lointaines du repère
de Copernic et qui se rencontrent au centre de la terre.
Ce repère est utilisé pour l’étude du mouvement de la lune et des satellites en
rotation autour de la terre.
1.4.3 Repère terrestre
Ce repère est défini par trois axes perpendiculaires qui se rencontrent à
n’importe quel point de la terre. Ce repère est utilisé pour l’étude des corps en
mouvement liés à la terre. Dans ce repère la terre est fixe, elle constitue donc
un repère galiléen.
2 Mouvement dans l’espace
2.1 Vecteur-position
La position d’un point matériel M dans l’espace à tout instant est décrite par un
vecteur-position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM , où O est l’origine du repère choisi. Le choix des
coordonnées de base est lié au type du problème à traiter, i.e. Certaines
coordonnées rendent l’étude cinématique plus facile qu’avec d’autres.
2.2 Vecteur-déplacement
Soit M1 la position du point matériel à l’instant t1 et M2 sa position à l’instant t2,
le vecteur-déplacement est défini par :
∆ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM2 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM1

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

Où
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM(t1 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM(t 2 )
Dans le cours des sciences physiques, le symbole Δ, indique toujours la variation
d’une grandeur physique quelconque X entre deux valeurs :
ΔX = X2 - X1

2.3 Vecteur-vitesse
 Vecteur-vitesse -moyen
Pendant l’intervalle de temps Δt = t2 - t1, le vecteur-vitesse moyen est défini par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∆OM
⃗ moy =
V
∆t
 Vecteur-vitesse-instantané
On définit le vecteur-vitesse instantané par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∆OM
⃗V = lim
∆t→0 ∆t

Le vecteur-vitesse-instantané, noté simplement ⃗V, correspond à la dérivée du

vecteur-position.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM
⃗V =
dt
En un point donné, ⃗V est tangent à la trajectoire en ce point.
2.4 Vecteur-accélération
 Vecteur-accélération-moyen
De façon analogue à⃗⃗⃗Vmoy , on définit le vecteur-accélération moyen par:
⃗
∆V
a⃗moy =
Δt
 Vecteur-accélération instantané :
On définit alors le vecteur-accélération instantané par :
⃗
∆V ⃗
dV d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM
a⃗ = lim = =
∆t→0 ∆t dt dt 2
Le vecteur-accélération instantané, noté a⃗, correspond à la dérivée première du
vecteur-vitesse et à la dérivée seconde du vecteur-position.
⃗
dV d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM
a⃗ = =
dt dt 2
Remarque
Pour la dérivation par rapport au temps, on utilise la notation « point », telle que

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dr
= ṙ
dt
ṙ : Dérivée première du vecteur-position par rapport au temps.
2.5 Trajectoire
C’est un ensemble de positions successives occupées par un point matériel au
cours du temps et par rapport à un référentiel.
La trajectoire peut être réelle comme la route d’un véhicule ou imaginaire comme
l’itinéraire d’une balle.

O X

3 Vecteurs-position, vitesse et accélération en systèmes de coordonnées

3.1 Coordonnées cartésiennes
En coordonnées cartésiennes, on opte pour les coordonnées (x, y, z) et la base
⃗)
des vecteurs unitaires orthonormés (i, j, k

Z
M (x,y,z)
⃗
k
O Y
X i j
 Vecteur-position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
OM(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
 Norme du vecteur-position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (t)‖ = √x(t)2 + y(t)2 + z(t)2
OM = ‖OM
3.2 Coordonnées polaires
En coordonnées polaires, on opte pour les coordonnées (ρ,θ) et la base des
vecteurs unitaires orthonormés u ⃗ θ.
⃗ ρ et u

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Avec les précisions suivantes ρ [0, ∞] et θ  [0, 2π].

 Vecteur-position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (t) = ρ
OM ⃗ = ρu
⃗ρ
 Norme du vecteur-position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (t)‖ = ρ
OM = ‖OM
 Lien avec les coordonnées cartésiennes
De facto on a :
x = 𝜌 cos θ
y = 𝜌 sin θ
 Lien inverse avec les coordonnées cartésiennes
ρ = √x 2 + y 2
θ = tan−1(y/x)
3.3 Coordonnées cylindriques
En coordonnées cylindriques, on a opté pour les coordonnées (ρ, θ, z) et la base
des vecteurs unitaires orthonormé u⃗ ρ, u ⃗.
⃗ φ, k
Sachant que 𝜌 [0, ∞] et θ  [0, 2π].

z
M

y
O k
r
m u
 ur
x

 Vecteur-position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM(t) = ρu ⃗
⃗ ρ + zk
 Norme du vecteur-accélération

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OM = √ρ̇ 2 + ż 2
 Lien avec les coordonnées cartésiennes
x = 𝜌 cos θ
y = 𝜌 sin θ
z=z
 Lien inverse avec les coordonnées cartésiennes
ρ = √x 2 + y 2
θ = tan−1(y/x)
z=z
3.4 Coordonnées sphériques
En coordonnées sphériques, on a opté pour ρ, φ et θ comme coordonnées et
⃗ r, u
u ⃗ θ comme vecteurs unitaires orthonormés.
⃗ φ et u
z
Ur

O U
M

 r
U

O y

Sachant que :
r [0, ∞]
θ [0, 2π]
φ[− π/2 , π/2]
 Lien avec les coordonnées cartésiennes
x = r sinθ cosφ
y = r sinθ sinφ
z = r cosθ

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 Lien inverse avec les coordonnées cartésiennes

ρ = √x 2 + y 2 + z 2
φ = tan−1(y/x)
z
θ = tan−1 ( )
√x 2 + y 2 + z 2
Exemple
Convertir le vecteur suivant des coordonnées cartésiennes (i, j ) en coordonnées
polaires (u ⃗ φ ),
⃗ ρ, u
⃗ = X i + Yj
V
Solution

Si l’expression du vecteur en coordonnées cartésiennes est,

⃗ = X i + Yj
V
Alors, il est possible d’écrire l’expression du même vecteur en coordonnées
polaires sous la forme :
⃗V = Vρ u
⃗ ρ + Vφ u
⃗φ
Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u
⃗ ρ et u
⃗ φ dans la base, on peut
déterminer les valeurs Vρ et Vφ .
⃗ ρ = i. cosφ + j. sinφ
u
⃗ φ = −i. sinφ + j. cosφ
u
⃗V = Vρ (i. cosφ + j. sinφ) + Vφ (−i. sinφ + j. cosφ)

En réorganisant la dernière équation, on obtient :

⃗V = i. (Vρ . cosφ − Vφ . sinφ) + j. (Vρ . sinφ + Vφ . cosφ)

Ainsi nous aboutissons à un système de deux équations à deux inconnues Vr et Vφ :

X = Vρ . cosφ − Vφ . sinφ
Y = Vρ . sinφ + Vφ . cosφ
Après résolution, on trouve :
Vρ = X. cosφ + Y. sinφ
Vφ = −X. sinφ + Y. cosφ
L’expression du vecteur ⃗V est donc :
⃗ = (X. cosφ + Y. sinφ)u
V ⃗ r + (−X. sinφ + Y. cosφ)u
⃗φ
Nous constatons que, pour trouver les deux résultats précédents, il y a beaucoup
de calculs à faire si on suit la méthode algébrique ordinaire. Il est plus facile et
plus rapide si on opte pour la méthode des matrices.

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

Rappelons brièvement cette dernière méthode :

On part de l’étape où nous avons obtenu les deux équations :
X = Vρ . cosφ − Vφ . sinφ
Y = Vρ . sinφ + Vφ . cosφ
On peut réarranger l’écriture des deux équations telle que
X cosφ − sinφ Vρ Vρ cosφ sinφ X
[ ]=⌈ ⌉[ ] & [ ] = ⌈ ⌉[ ]
Y sinφ cosφ Vφ Vφ −sinφ cosφ Y
L’expression du vecteur ⃗V = X i + Yj en coordonnées polaires est donc :
⃗V = (X. cosφ + Y. sinφ)u
⃗ ρ + (−X. sinφ + Y. cosφ)u
⃗φ
3.5 Coordonnées intrinsèques
En coordonnées intrinsèques, un point matériel est repéré par le vecteur-
position⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗T , ⃗⃗⃗⃗⃗
S(t) avec une seule abscisse S et une base (U UN )

Y
⃗⃗⃗⃗
UT
⃗⃗⃗⃗⃗
UN
S(t)
O X

 Vecteur vitesse
Soit un point matériel en mouvement décrivant courbe orientée, le vecteur-
vitesse est tangentiel à cette courbe et défini par :
dS
⃗V = ⃗⃗⃗⃗
U
dt T
Avec :
⃗⃗⃗⃗
UT : Vecteur unitaire dans le sens du mouvement.
⃗⃗⃗⃗⃗
UN : Vecteur unitaire normal au ⃗⃗⃗⃗
UT dirigé selon la concavité de la trajectoire.
Une coordonnée associée à la trajectoire du point matériel, appelée abscisse
curviligne et notée S. Donc,
V = dS/dt = Ṡ
Avec :
dS : Déplacement élémentaire sur la courbe curviligne.
On peut également définir l’accélération d’un point matériel dont la trajectoire
est une courbe curviligne de la façon suivante :

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

 Vecteur-accélération
dV ⃗⃗⃗⃗T ) dV
⃗ (t) d(VU ⃗⃗⃗⃗T
dU
a⃗(t) = = = ⃗⃗⃗⃗
UT + V
dt dt dt dt
Comme dans le cas des coordonnées polaires, la dérivée du vecteur unitaire
tangentiel par rapport à un angle α par exemple est le vecteur unitaire normal,
⃗⃗⃗⃗T
dU
= ⃗⃗⃗⃗⃗
UN
dα
dα : Désigne l’angle élémentaire délimitant l’abscisse curviligne élémentaire dS.
dα = dS/R
R : Rayon de courbure.
On reprend l’expression de l’accélération,
dV ⃗⃗⃗⃗T dV
dU dU⃗⃗⃗⃗T dα dV R dα
a⃗(t) = ⃗⃗⃗⃗
UT + V = ⃗⃗⃗⃗
UT + V = ⃗⃗⃗⃗
UT + V ⃗⃗⃗⃗⃗
UN
dt dt dt dα dt dt R dt
dV V dS
a⃗(t) = ⃗⃗⃗⃗
UT + ⃗⃗⃗⃗⃗ UN
dt R dt
dV V2
a⃗(t) = ⃗⃗⃗⃗
U + ⃗⃗⃗⃗⃗ U
dt T R N
Donc, on a deux composantes d’accélération, normale et tangentielle, définies ci-
dessous,
dV
at =
dt
{
V2
an =
R
 Norme du vecteur-accélération
2
dV 2 V2
√
a= ( ) +( )
dt R

4 Etude de mouvement d’un point matériel

4.1 Lois de mouvement
 Equation horaire
Toutes les coordonnées x, y, z, ρ, φ et θ sont fonctions du paramètre temps,
x(t), y(t), z(t), ρ(t), φ(t) et θ(t).
Ces fonctions sont appelées équations horaires.
Exemple
Soit un mobile en mouvement défini par
x = 2 sin(ωt)
y = 2 cos(ωt)

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

 Equation de la trajectoire
L’équation de la trajectoire s’obtient par l’élimination du paramètre temps, pour
aboutir à une équation de la forme
f(x, y, z) = 0
De l’exemple précédent, on obtient
x 2 + y 2 = 4((sin(ωt))2 + (cos(ωt))2 ) = 4
x2 + y2 = 4
L’équation de la trajectoire ou le lieu géométrique, est un cercle de centre (0, 0)
et de rayon de 2 unités de longueur.
 Equation différentielle
Le traitement des problèmes de cinématique fait aboutir à une équation reliant
une fonction horaire à ses dérivées première, deuxième ou les deux à la fois.
Exemple
ẍ + ω2 x = 0

 Diagrammes des espaces, vitesses et accélérations

On distingue trois diagrammes
 Diagramme d’espace : Diagramme reliant le temps t (en abscisse) à la
fonction x (en ordonnée).
 Diagramme de vitesse : Diagramme reliant le temps t (en abscisse) à la
vitesse (en ordonnée).
 Diagramme d’accélération : Diagramme reliant le temps t (en abscisse) à
l’accélération (en ordonnée).
4.2 Mouvements particuliers
4.2.1 Mouvement rectiligne
Dans les coordonnées cartésiennes, les vecteurs-position, vitesse et accélération
sont exprimés par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
OM(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
⃗
⃗ (t) = ẋ (t)i + ẏ (t)j + ż (t)k
V
⃗
a⃗(t) = ẍ (t)i + ÿ (t)j + z̈ (t)k
Sachant que la trajectoire d’un point en mouvement rectiligne est une droite,
donc une seule dimension et par conséquent les expressions précédentes peuvent
être réduites aux
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM(t) = x(t)i
⃗V(t) = ẋ (t)i

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

a⃗(t) = ẍ (t)i
Or pour un mouvement rectiligne uniformément varié, l’accélération est
constante et de module :
ẍ (t) = a
Par intégration sur le temps, on trouve
ẋ (t) = at + ẋ (t = 0)
La quantité ẋ (t = 0) appelée vitesse initiale et noté V0 , donc,
ẋ (t) = at + V0
Par intégration, cette dernière expression redevient
a
x(t) = t 2 + V0 t + x0
2
Avec :
x0 = x(t = 0)
 Si le mouvement est uniforme, l’accélération est nulle et son équation
horaire se simplifie à
x(t) = V0 t + x0
 Si le mouvement est uniformément varié avec une accélération constante,
on peut distinguer deux cas
 Accéléré si V⃗ . a⃗ > 0
 Retardé si ⃗V. a⃗ < 0
4.2.2 Mouvement curviligne
Les vecteurs-position, vitesse et accélération d’un mouvement curviligne sont
déjà exprimés plus- haut par :

Y ⃗⃗⃗⃗
Uθ ⃗⃗⃗⃗
Uρ

M
O φ X

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗ρ
⃗ (t) = ρ̇ u
V ⃗ ρ + ρφ̇ u
⃗φ
a⃗(t) = (ρ̈ − ρφ̇ φ̇ )u
⃗ ρ + (2ρ̇ φ̇ + ρφ̈ )u
⃗φ

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

Ces expressions peuvent être simplifiées selon le cas étudié, mouvement

circulaire ou autre.
4.2.2.1 Mouvement circulaire
La trajectoire d’un mouvement circulaire est un cercle, dont le rayon noté R est
constant. Donc, les expressions précédentes deviennent,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρ
OM ⃗ = Ru
⃗R
d(ρu
⃗ ρ) du
⃗R
⃗V = = R( ) = Rθ̇ u
⃗θ
dt dt
2
⃗a = −Rθ̇ u
⃗R
Si le mouvement circulaire est uniforme, donc son accélération est nulle et sa
vitesse angulaire est constante, donc, les expressions précédentes se réduisent
aux :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρ
OM ⃗ = Ru
⃗R
d(ρu
⃗ ρ) du
⃗R
⃗V = =R = Rωu
⃗θ
dt dt
4.2.2.2 Vecteur vitesse angulaire de rotation

Dans un repère cylindrique, on considère l’axe z comme axe de rotation sur lequel
on associe un vecteur rotationnel ω
⃗⃗ , tel que
⃗
⃗⃗ = ωk
ω

Dans le plan qui est polaire, l’expression de la vitesse linéaire est donnée par

⃗V(t) = ρ̇ u
⃗ ρ + ρφ̇ u
⃗φ
Pour le cas de ρ constant, l’expression de la vitesse linéaire se réduit à
⃗ (t) = ρωu
V ⃗φ
Comme le vecteur unitaire u ⃗ φ n’est en fait que le produit vectoriel des deux
vecteurs ⃗k et ⃗⃗⃗uρ , tel que :
⃗ φ = ⃗k ∧ u
u ⃗ρ

Donc,

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

V ⃗ ∧ u
⃗ (t) = ρω(k ⃗ ) ∧ (ρu
⃗ ρ ) = (ωk ⃗ ρ) = ω
⃗⃗ ∧ ρ
⃗

Cette expression peut être réécrite de la sorte

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
=ω OM
dt

Donc, voilà un nouvel opérateur mathématique défini de la manière suivante :

d…
=ω
⃗⃗ ∧ …
dt
Ce nouvel opérateur mathématique jouera un rôle essentiel dans l’établissement
des formules mathématiques appropriées au mouvement relatif.
4.2.3 Mouvement sinusoïdal (Harmonique)
On dit qu’un point matériel est en mouvement sinusoïdal rectiligne unidirectionnel
(une seule dimension), si l’équation horaire de son élongation est une fonction
sinusoïdale du temps, telle que
x(t) = xm sin(ωt + φ0 )

x(t) : Elongation du point matériel à l’instant t (unité : m).

xm : Amplitude du mouvement (unité : m).
φ(t) : Phase à l’instant t (unité : rad).
Avec : φ(t) = (ωt + φ0 ).
φ0 : Phase initiale (unité : rad).
Avec : φ0 = φ(t = 0).
ω: Pulsation du mouvement (rad.s-1).
 Période T
La période T, c’est l’intervalle de temps qui sépare deux passages consécutifs du
mobile au même point et dans le même sens, elle est mesurée en seconde.
ω
T=
2π

 Fréquence
La fréquence est le nombre de tours qu’effectue le mobile par seconde, elle est
mesurée en Hz ou en s-1.
f = 1/T = 2π/ω
 Calcul de la vitesse et de l’accélération

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 Chapitre 2 Cinématique du point matériel

dx
V= = ω x0 cos(ωt + φ0 )
dt
dV
a = dt = −ω2 x0 sin(ωt + φ0 ) = −ω2 x.

Exercice
Vérifier l’exactitude de la formule suivante
V 2 − V02 = 2a(x − x0 )
Solution
On sait que,
V = at + V0
Le carré de cette expression est
V 2 = a2 t 2 + 2atV0 + V02
Par arrangement,
V 2 − V02 = a2 t 2 + 2atV0 (1)
D’autre part, l’équation horaire est exprimée par
at 2
x= + V0 t + x0
2
Par réarrangement,
2a(x − x0 ) = a(at 2 + 2. V0 t)
2a(x − x0 ) = a2 t 2 + 2aV0 t (2)
Enfin, si on retranche (2) de (1)
V 2 − V02 − 2a(x − x0 ) = 0.

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