Lasergrammetrie

Lycée DORIAN Université Paris – Sorbonne
Département Géomètre U.F.R. Géographie et Aménagement

74 av. Philippe Auguste – 75011 Paris 191 rue Saint Jacques – 75005 Paris
LASERGRAMMETRIE TERRESTRE
Licence Professionnelle
Urbanisme, Environnement et Géomatique
EC2.1 – LASER SCANNING Session 2021 - 2022
Benjamin CHEREL
INTRODUCTION
Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

RAPPEL : CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
 Précision de mesure angulaire
 Précision de mesure des distances

Résolution en distance :
plus petite variation de distance mesurée
dans la direction normale au plan de l’objet.
Résolution angulaire :
Capacité de l’appareil à mesurer de façon
indépendante deux objets situés sur des lignes
de visées adjacentes. (dans le plan de l’objet)
Résolution spatiale :
Traduction de la résolution angulaire
exprimée en distance.
 Pas de balayage

 Empreinte laser et divergence du faisceau

(light amplification by stimulated
emission of radiation)
rayonnement spatialement et
temporellement cohérent
Source Internet

 Différents types d’appareils laser
1.1. Motif lumineux projeté, triangulation

1. Scanner laser terrestre
1.2.1. Mesure du temps de vol
1. Scanner à main
d=(c.t)/2 ➔ Portée + longue – précis
2. Scanner statique
1. Temps de vol
1.2.2. Mesure du décalage de phase émission
2. Différence de phase
réception ➔ Portée - longue + précis
2. Scanner laser mobile (MMS)
1. Aérien
2.1. Mesure GNSS + Centrale inertielle
2. Terrestre
(accéléromètre + gyroscope ) + tête(s) LIDAR
1. Véhicule
(+ Odomètre) (+caméras repérage cibles)
2. Pédestre
3. SLAM
2.3. Algorithme « simultaneous localization and
mapping »

Sources Internet
SUR LE TERRAIN
Inconvénients
 Temps d’assemblage très
long
© Revue XYZ – n°128 - 2011
Avantages  Erreurs lors de la phase de

calcul et d’interprétation
 Gain de temps terrain
 Manipulation et stockage
 Moins d’erreurs humaines de volume de données
important
 Abondances de données

SUR LE TERRAIN
 Nuage de points avec intensité de réflectance

SUR LE TERRAIN
 Nuage de points colorisé

SUR LE TERRAIN
 Erreurs liées à la nature de l’objet numérisé
 Propriété des matériaux

 Couleur de la surface
 Température et
humidité de la surface
 Exemple : eau
 Angle d’incidence du
faisceau laser
 Rugosité de surface

SUR LE TERRAIN
 Les masques

SUR LE TERRAIN
 Les fondamentaux
• Assurer la précision => pas de clic bouton ni boite noire,

maitrise de son matériel pour tel ou tel rendu
• Assurer l’exhaustivité des données => se rendre compte

de la quantité et de la qualité (scans trop important,
zones ombres, capture de l’environnement grâce aux
photos…)
• Assurer le géoreférencement => le plus possible afin

d’avoir une pérennité dans notre travail
• Se contrôler : sur le terrain via les cibles et les différents

contrôles de mise en stations ; au bureau lors de
l’assemblage et du nuage final
ASSEMBLAGE & GEO-REFERENCEMENT
© Revue XYZ – n°129 -

Cheminement polygonal et
mise en station du scanner
DIRECT
2011
GNSS embarqué
REFERENCEMENT &
ASSEMBLAGE
Cibles communes
Cibles
Cibles géoréférencées
INDIRECT Nuage / Nuage
SLAM
Méthodes mixte

Cibles
Source Internet

Cibles
géoréférencées
Méthode par points connus
© F.L’Huillier

Cibles
géoréférencées
Méthode par points connus
© TT GE

Cibles + stations Méthode par cheminement après polygo

géoréférencées
© TT GE

Méthode par cheminement « local »
Cibles
communes
© F.L’Huillier
Cibles
communes
© TT GE

Mise en garde de la répartition des erreurs
© TT GE

Méthode Nuage/Nuage
Cibles
indépendantes +
géoref
© TT GE

Cibles

Nuage /
Nuage
ICP : Iterative Closest Point
© Revue XYZ – n°129 - 2011

 Erreurs de calcul

 Erreurs de calcul

Lycée DORIAN Université Paris – Sorbonne
Département Géomètre U.F.R. Géographie et Aménagement
74 av. Philippe Auguste – 75011 Paris 191 rue Saint Jacques – 75005 Paris
CYCLONE - CLOUDWORX
Licence Professionnelle
Urbanisme, Environnement et Géomatique
EC2.1 – LASER SCANNING Session 2020 - 2021
Benjamin CHEREL
LES LICENCES DISPONIBLES
• Model : Analyse des données 3D et

création d'objets (tuyaux...)
• Basic ≈ Viewer et échange de données
• Publisher : création du visualiseur gratuit
Truview
• Register : assemblage et géo-
référencement des nuages de points
• Importer : importation de nuages issus
de constructeurs de scanner laser 3D
autre que Leica Geosystems
• Survey : modèles 3D topographique
(MNT…)
Les Premiers pas… - Nettoyage d’un ScanWorld – Repérage de cibles – La Registration - CloudWorx
LES PREMIERS PAS…
Clique droit
OU
GESTIONNAIRE DE SERVEURS
CRÉER OU OUVRIR UNE DATABASE.IMP
ARBORESCENCE D’UN SCAN
• Database ou Project Folder : base de données

« mère ». Il est possible de l’organiser en sous dossiers
• Create -> Project
• ScanWorld : un scan. Il contient des ControlSpaces et

des ModelSpaces.
• ControlSpace : contraintes utilisées pour assembler
des scans
• ModelSpace : espace de travail contenant le nuage
de points modifiable (visualisation, découpage,
nettoyage, maillage…).
• La vues est en « survol » à l’extérieur du nuage.
Maintenir la touche Ctrl pour être en vue « fixe »
• Il est possible de créer plusieurs ModelSpace
• ModelSpace View : aperçu du ModelSpace

• Scans : tous les points du nuage acquis sur le terrain
lors d’une position (nuage de point brut)
• Images : photographies prisent avec le scanner
ARBORESCENCE D’UN SCAN
• TruSpace : Visualisation du
nuage de points. Ce
dernier est non modifiable
Clique droit sur
le ScanWorld
dans le Truspace mais
c’est là que se fait le
repérage des cibles. La
vue est « fixe » sur la
position du scan dans le
nuage.
IMPORTER DES SCANS
• Echantillonnage
du chargement
des points
• Repérage de
cibles et
assemblage
automatiques
Clique droit sur
la Database
• Modélisation
automatique
d’objets
tubulaires
LE MODELSPACE - INTERFACE
- Utiliser les couleurs du scan pour l’affichage

- Utiliser les couleurs de l’intensité des points
- Vue en noir et blanc
- Sélection d’un points - Afficher ombre
- Sélection de plusieurs points - Afficher nuage de point en premier / arrière
- Naviguer dans la fenêtre plan
- Cibler la navigation sur un - Afficher points premier plan
point - Afficher points arrière plan
- Affichage « texturé » du nuage de points
- Augmenter épaisseur des points (affichage)
- Fenêtres de sélection (fence) - Diminuer épaisseur des points (affichage)
- Afficher / Masquer points
- Afficher 100% des points
- Visualisation en perspective - Afficher 80% des points
- Visualisation en axonométrie - Afficher 60% des points
droite - Afficher 40% des points
- Afficher 20% des points
NETTOYAGE D’UN SCANWORLD
• Le nettoyage se fait Clique droit

dans le ModelSpace
dans la
Avec les outils de fenêtre du
puis
•
sélection – Fence ModelSpace
• ATTENTION Le mode
de vue
« perspective » peut
jouer des tours. En
effet, la suppression
des points dans la
sélection est
« traversante ».
NETTOYAGE D’UN SCANWORLD - MIROIR
REPÉRAGE DE CIBLES – SEMI - AUTOMATIQUE
• Le repérage semi-
automatique se fait
dans le TruSpace
• Avec les outils de

sélection Pick et
Multi-Pick, repérer le
centre approximatif
de la cible puis lancer
la recherche.
REPÉRAGE DE CIBLES – SEMI - AUTOMATIQUE
• Si le vertex vous
semble bien centré,
double - cliquer sur la
cible dans la liste pour
l’ajouter au
ControlSpace
REPÉRAGE DE CIBLES – MANUEL
• Le repérage manuel
se fait dans le
ModelSpace
• Avec les outils de

sélection Pick et
Multi-Pick, repérer le
centre précisément
de la cible
• Puis créer un Vertex

sur le(s) point(s)
sélectionné(s)
REPÉRAGE DE CIBLES – MANUEL
• Si le vertex vous
semble bien centré,
l’ajouter au
ControlSpace
REGISTRATION
Clique droit sur

la Database ou
sur le Project
REGISTRATION - INTERFACE
REGISTRATION
Etape 1 : ajouter des ScanWorld
REGISTRATION – CIBLES
Etape 2 : lancer la recherche

automatique de contraintes
Scan non assemblé, le calcul général des écarts n’est pas possible
Une fois tous les scans assemblés, les écarts sont calculés
REGISTRATION – NUAGE / NUAGE 1
• La position 1
correspond au scan
référence (celui qui
ne bouge pas)
• La position 2
correspond au scan
qui va bouger et venir
se caller sur la position
du scan de référence
LA REGISTRATION – NUAGE / NUAGE
2
• Caler les scans en
planimétrie puis
• Caler les scans en

altimétrie
LA REGISTRATION – NUAGE / NUAGE
2
Erreur moyenne
de l’assemblage
REGISTRATION – FIN
• Actualiser
l’assemblage et le
calcul des écarts
• Visualiser un résultat
provisoire
• « Geler » le calcul
• Il est impossible de
créer un
ModelSpace si le
calcul n’est pas gelé
et il est impossible de
modifier le calcul si
un ModelSpace
existe.
REGISTRATION – FIN
Arborescence
d’un calcul abouti • Une fois le calcul
gelé, il est possible de
créer le ModelSpace
du nuage assemblé.
• Celui-ci est toujours

composé des scans
individuels.
• Il faut alors Unifier le

nuage de points pour
en faire un ensemble
indépendant et d’un
seul bloc.
CLOUDWORX pour Autocad
 Contrôler le nuage de
points
Gestionnaire de coupes Définir une boîte de limites
Créer des coupes Avancer et reculer les coupes
Autres fonctions :
- Densifier le nuage de points
- Enregistrer un projets (coupes…)
- ...
• Après avoir charger le
nuage, désactiver
l’accroche aux points
(Raccourcis gn)
• Les coupes dans le nuage

sont orthométriques dans le
repère XY. Il convient donc
d’être dans le bon SCU. (et
que les vues orthogonales
fassent référence au SCU du
nuage)
• Pour un plan : vue latérale /

coupe selon l’axe Y
• Pour une coupe : vue
supérieur / coupe selon l’axe
X ou Y
• Etc…
• Après avoir charger le
nuage, désactiver
l’accroche aux points
(Raccourcis gn)
• Les coupes dans le nuage

sont orthométriques dans le
repère XY. Il convient donc
d’être dans le bon SCU. (et
que les vues orthogonales
fassent référence au SCU du
nuage)
• Pour un plan : vue latérale /

coupe selon l’axe Y
• Pour une coupe : vue
supérieur / coupe selon l’axe
X ou Y
• Etc…
- Afficher une densité de
points plus élevée
(régénérer le nuage
après sélection)
- Épaisseur
des coupes
- Afficher /
Masquer
coupes
- Création
d’un
« projet » de
coupes
enregistrabl
e
FIN
Merci de votre attention
Pour aller plus loin…
• Appareils autres que LEICA (hors technologie

SLAM) :
- FARO X330 le plus répandu

- Trimble SX10 (station mixte), X7 ou TX8
• Logiciels d’assemblage :
- SCENE (FARO)
- RealWorks (Trimble)
- Recap pro (Autodesk)
Pour aller plus loin…
• Logiciels de rendus 3D (hors BIM) :
- Cloud Compare (OpenSource)

- 3DReshaper (Hexagon)
- Meshlab (OpenSource)
+ logiciels géomatique : ArcGIS Pro (ESRI) ou Qgis
avec des plugins
• Visualisateurs de nuage de points :
- Idem
- Recap (Standard ou Pro)
- Navigateur web (payant) : Sketchfab 3D ou
Compte Autodesk (liaisons vers les différents softwares
du groupe)
http://www.sketchfab.com

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Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

 Précision de mesure angulaire

 Précision de mesure des distances

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 Empreinte laser et divergence du faisceau

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 Différents types d’appareils laser

1.1. Motif lumineux projeté, triangulation

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Avantages  Erreurs lors de la phase de

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 Nuage de points avec intensité de réflectance

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 Nuage de points colorisé

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 Erreurs liées à la nature de l’objet numérisé

 Propriété des matériaux

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• Assurer la précision => pas de clic bouton ni boite noire,

• Assurer l’exhaustivité des données => se rendre compte

• Assurer le géoreférencement => le plus possible afin

• Se contrôler : sur le terrain via les cibles et les différents

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INDIRECT Nuage / Nuage

Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

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Cibles + stations Méthode par cheminement après polygo

Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

Mise en garde de la répartition des erreurs

Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

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ICP : Iterative Closest Point

© Revue XYZ – n°129 - 2011

Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

Introduction – Rappel : caractéristiques techniques – Sur le terrain – Assemblage et géo-référencement

• Model : Analyse des données 3D et

• Database ou Project Folder : base de données

• ScanWorld : un scan. Il contient des ControlSpaces et

• ModelSpace View : aperçu du ModelSpace

- Utiliser les couleurs du scan pour l’affichage

• Le nettoyage se fait Clique droit

• Avec les outils de

• Avec les outils de

• Puis créer un Vertex

Clique droit sur

Etape 1 : ajouter des ScanWorld

Etape 2 : lancer la recherche

• Caler les scans en

• Celui-ci est toujours

• Il faut alors Unifier le

Gestionnaire de coupes Définir une boîte de limites