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Traitements des images drone pour l’estimation des cubatures. Approche

comparative.

Conference Paper · April 2018

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Loubna El Mansouri jaber zouhair

Institut Agronomique et Vétérinaire Hassan II nothing
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R. Hadria
Institute of Agronomic Research
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 Traitements des images drone pour l’estimation des
cubatures. Approche comparative.
Loubna Elmansouri
Filière des Sciences Géomatiques et
Zouhair Jaber Rachid Hadria
d’Ingénierie Topographique
dept. Géologie INRA Ouajda
IAV Hassan 2
FSR, Univ. M5 Rabat, Maroc
Rabat, Maroc
Rabat, Maroc R.Hadria@gmail.com
Loubna.elmnasouri@yahoo.fr Z.Jaber@gmail.com

L’objectif de ce papier est de présenter une étude II. SITES D’ÉXPÉRIMENTATION ET DONNÉES
comparative entre les drones et le levé topographique terrestre
pour le calcul des cubatures dans des carriers minières. La A. Sites d’éxpérimentation
comparaison concernera d’une part la qualité géométrique des Deux zones d’exploitation minière se trouvant à 170 km au
produits dérivés des deux techniques et la précision et sud-est d’Ouarzazate ont fait l’objet de notre expérimentation.
l’ergonomie de deux logiciels de traitements d’images de drone Le minerai est principalement sous forme de sulfures et oxydes
d’autre part. La méthodologie s’opère sur deux sites
de cuivre. Le premier gisement se situe au centre de Bleida sur
expérimentaux différents qui seront présentés avec les
caractéristiques des données et du matériel utilisés dans la
la partie extrême orientale de la boutonnière de Bou Azzer- El
deuxième section. Le détail méthodologique est dressé dans la Grara tandis que le second est à Jbal Lassel à une altitude de
troisième section. Dans la quatrième section, les résultats et leur 1430m.
validation quantitative seront présentés et discutés. B. Données
Keywords—images aériennes, drone, carrière, cubatures, Pix4d, Les images sont acquises par un drone eBee SQ [3] équipé
Agisoft d’une caméra RGB dont la résolution au sol à 100m est de 2,3
cm. Les points de control sont levés au terrain par GNSS en
I. INTRODUCTION mode RTK. Le nombre, la distribution et la qualité de ces
Dans le secteur minier, un meilleur alternatif de la points impactent la précision des produits dérivés des images.
topographie classique basée sur des mesures ponctuelles tel que Les spécificités techniques des données figurent dans le
le GNSS est la prise de vue par drone. L’observation satellitaire tableau 1. Les données exploitées dans ce papier sont
est exclue d’office vue l’ordre de précision altimétrique exigé protégées par un contrat de confidentialité.
pour les levés miniers. Tenant compte de ses avantages TABLEAU 1: CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES DES DONNÉES
multiples (accessibilité à des chantiers difficiles et à risque,
acquisition et traitement des images en temps quasi-réel Jbel Laasel Bleida Centre
abstraction faite de l’inconvénient majeur endossé aux drones
Novembre Mars Novembre
et relatif à l’obtention d’une autorisation de vol, couts de Metadata Drone Poids au décollage=700g ; Vitesse_max=57 km/h;
mission réduits comparés à l’avion, produits dérivés de bonne Autonomie_max=45min
qualité géométrique grâce à la basse altitude du vol, etc.) [1,2], Metadata Caméra focale_caméra = 10.2 ; Taille capteur= 12,75 x 8,5
le drone est bien adapté aux prospections de gisements et au mm
calcul des stocks en présence. D’autant plus que ces gisements Nombre d’images 1040 1420 1387
GCP 16 19 19
sont d’étendue moyenne ce qui est compatible avec la nature de
Superficie survolée 2.8805 km² 1.88 km² 3.5578 km²
la plateforme en question. Au-delà des calculs des cubatures, le
drone peut servir les mines en offrant une possibilité de
surveillance et d’inspection des hommes et des machines. Dans
ce papier, nous travaillerons dans le contexte minier mais nous III. METHODOLOGIE
nous intéressons particulièrement à la chaine de traitement des Le schéma cadre d’un projet de prise de vue par drone suit
images drones, qui sera réalisée séparément par les deux l’enchainement des étapes décrites dans l’organigramme de la
solutions les plus utilisées par les chercheurs et les Fig.1. Le détail de chaque étape est donné dans la suite de
professionnels. Les sites d’expérimentation, les données et les cette section. [4], [5], [6].
étapes de traitement seront détaillées dans la suite du papier.
Les résultats intermédiaires et leur méthode de validation
seront également exposés.

XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE

 Fig.1. Schéma cadre d’un projet de prise de vue par drone. des images en calculant les positions des centres de
A. Préparation de la mission du vol perspectives des caméras et leurs angles de rotation
(l’orientation externe).
En plus de la demande d’autorisation du vol auprès des ─ Corrélation multi-images : à ce stade, les zones de
autorités compétentes, cette première étape consiste en un recouvrement entre les images sont connues précisément. Une
paramétrage technique de la mission du vol. Ainsi plusieurs reconstruction 3D de la scène est rendue possible en
choix sont à faire: appliquant un appariement d’une multitude d’images. Ainsi un
─ Type de drone à utiliser et l’équipement aéroporté : nuage de points 3 D est généré.
Camera (distance focale, résolution au sol) et la hauteur de vol,
recouvrement longitudinale et latéral. 2) Etapes et produits générés
─ Mode de lever (Circulaire ou double) Les étapes de traitements se déroulent dans l’ordre
─ Superficie de la zone à lever : pour offrir une vision suivant [7], |8], [9]:
synoptique, souvent l’étendue imagée couvre aussi les zones
limitrophes aux fouilles de terrassement. a) Alignement des images : se fait selon le principe de
─ Résolution spatiale attendue pour les produits dérivés : SFM,
fonction de la hauteur du vol, de la focale et de la taille du pixel b) Reconstruction 3D : se fait par corrélation multi-
de l’image. images,
─ Plan du vol : consiste à calculer le nombre des lignes c) Maillage texturé : résulte de la projection des images
du trajet et l’intervalle temporel fixe de la séquence de prises de sur un maillage géométrique généré à partir du nuage de
vue, points,
─ Géolocalisation des images : chaque image est
d) Génération du MNS, du MNT et des courbes de
géolocalisée avec un système de référence synchronisé des
coordonnées GPS (longitude, latitude, Altitude) qui servent à niveau: un modèle numérique de surface (MNS) de points 3D
faciliter l’alignement des images pendant l’orientation des comprenant le terrain naturel et le sursol est premièrement
photos lors de l’étape initiale de traitement. généré. Ensuite un processus itératif permet de sélectionner
─ Heure de la mission de vol : dans le cas de la carrière automatiquement les points les plus bas du MNS. La
et pour réduire l’influence de l’ombre des talus, il est vivement triangulation de ces points mène à un modèle numérique de
recommandé de programmer la mission vers midi où le soleil terrain (MNT). Les courbes de niveau sont finalement filées à
est au zénith. partir du MNT,
B. Mission du vol e) Génération d'Orthophoto : une Orthophoto est une
image corrigée de l’effet du relief. Techniquement, les images
Composée essentiellement des points suivants : sont projetées sur le MNT. Ainsi, la disposition des valeurs
─ Stéreopréparation : consiste à implanter avec une des pixels respecte le MNT. Les orthophotos générées sont
bonne configuration spatiale des plaquettes en béton de
ensuite mise en mosaïque pour produire une ortho de toute la
40*40cm. Ces points seront levés en (x, y, H) par GNSS et
scène,
servant pour la calibration et la validation des produits dérivés
(MNT, MNS, Orthophoto, Modèle 3D). Le nombre utilisé dans f) Calcul de cubature : notre objectif ici est de
chaque mission figure dans le tableau1. comparer les résultats de volume générés par le drone et ceux
─ Synchronisation de lever : le logiciel de planification d’un lever terrestre dans les deux sites de test. A partir des
et suivi en temps réel eMotion se connecte sans fil au drone. Il MNT drone et MNT terrain on génére des TIN. Les volumes
permet de générer et d’afficher le plan de vol complet (la ligne sont calculés par rapport à une surface de référence fixée par le
de vol, le temps de vol, la vitesse, l’altitude de vol nécessaire, maitre d’ouvrage,
etc.). g) Validation : d’abord la qualité géométrique du calage
─ Suivi du vol : visualiser la position du drone selon les des images est évaluée en calculant l’erreur moyenne
lignes prédéterminées et la rectifier en cas de besoin. quadratique sur des points de control qui non pas servis au
C. Traitement calage. qualitativement, les courbes de niveaux générées à
Comparé à la routine classique de traitement partir des MNT dérivés des deux solutions de traitement seront
photogrammétrique, le traitement des images drone ne se base comparées visuellement à celles filées à partir d’un MNT
pas sur la vision stéréoscopique. Il exploite plutôt l’ajustement généré par levé topographique par station totale. Ensuite les
des faisceaux redondants. volumes calculés par les deux logiciels seront numériquement
comparés à celui basé sur le MNT du levé topographique.
1) Principe
Le calcul se fait selon les deux principes suivants:
3) Implémentation
─ Structure for motion (SFM): basée sur la résolution En guise de comparaison, ces traitements ont été
de l’intersection des rayons passant par les points d’intérêt sur implémentés séparément sous deux solutions différentes en
les multiples zones de recouvrement, on calcule la position 3D version d’évaluation : Agisoft Photoscan [10] et
des points d’intérêt simultanément avec les paramètres de Pix4DMapper [11]. L’outil de « différence de surface »
l’orientation interne (les angles de rotation et l’altitude des sous Arcgis permet de calculer tous les volumes de remblai
caméras). Les points de calage servent ensuite pour le calage et de déblai sous formes des poylgones élémentaires à
 agréger par la suite. Des tests de sensibilité des résultats au C. Qualité géométrique des produits
nombre d’images utilisées et au nombre de point de calage
sont également réalisés. La chaine des traitements est
1) Erreur de positionnement des ortho dérivés
représentée dans la Fig.2.
Le tableau 3 présente les RMS en X, Y et H calculées sur
des points levés sur le terrain et mesurés directement sur les
images. Les 2 logiciels présentent des écarts inférieurs à 10 cm
avec une supériorité du Agisoft.

TABLEAU.2 Les erreurs de position images

Erreur Erreur
RMS(cm) X[cm] Y[cm] Erreur Z[cm]
Agisoft 5,8 8,4 5,5
Pix4D 9,5 8,3 7,4

2) Erreur géométrique des courbes de niveaux dérivés

La Fig.4 présente les courbes de niveau dérivées par les 2

logiciels et celles générées à partir du levé terran. Visuellent
une grande corrélation en amplitude et en direction existe entre
les 3types de courbes. Néanmoins une validation géomlétrique
Fig.2. Etapes de traitement suivies. portant sur les profils en log s’avére nécéssaire.

IV. RESULTATS ET COMPARAISON

A. Qualité du calage des images
Le tableau.2 présente les erreurs en position des points
de vérification. L’Agisoft se démontre plus précis,
notamment en Y et H.

TABLEAU.2 Les erreurs de calage des images

Erreur Erreur
RMS(cm) X[cm] Y[cm] Erreur H[cm]
Agisoft 1,2 0.92 2,5
Pix4D 1,90 1,77 5,68

B. Orthos et MNTs générés

La Fig.3 présente les résultats obtenus par les deux Fig.4. Les 3 courbes de niveaux dérivés.
logiciels pour la zone de centre de Bleida. Visuellement on
ressort une grande ressemblance entre les produits dérivés des D. Sensibilité des produits dérivés aux paramètres
deux logiciels. Une validation quantitative s’impose. D’après le tableau 4, on remarque que plus on augmente le
nombre d’image ou le nombre de points de calage plus qu’on
gagne en précision.

TABLEAU.4 Les erreurs en position en fonction du nombre d’image et du

nombre des points de calage de calage des images

Images Nombre RMS RMS RMS

GCP [DX](cm) [DY](cm) [DZ](cm)
586 10 2,3 6,9 5,7
586 4 10,2 11,3 9,6
184 4 5,8 8,4 5,6

Fig. 3. De gauche à droite : MNT ; Modèle 3D, Orthophoto ; ligne 1

Agisoft ; Ligne 2 : Agisoft.
E. Calcul de cubatures [5] Nex. F., & Remondino. F: (2013): UAV for 3D Mapping Applications: a
Review, Applied Geomatics, 6(1), doi: 10.1007/s12518-013-0120-x, pp.
Les volumes trouvés à partir du levé de terrain et des 1 - 15.
traitements des images de drones par les 2 logiciels pour les 2 [6] http://www.sensefly.com
sites expérimentaux sont dressés dans le tableau 5. Les écarts [7] http://www.trimble.com
entre les volumes par drone et ceux par levé de terrain sont [8] Adam C. Watts, Vincent G. Ambrosia and Everett A. Hinkley (2012):
infiniment petits pour les 2 zones avec une légère supériorité Unmanned aircraft systems in remote sensing and scientific research :
de l’Agisoft. Classification and considerations of use. Remote Sens.
[9] Van Blyenburgh. P (2015): Foreword: Civil RPAS in European Union
Airspace - The Road to Integration, In Handbook of Unmanned
TABLEAU.5 Les volumes calculés à partir des images drone et à partir du
Aerial Vehicles), Springer Reference, doi: 10.1007/978-90-4819707-
levé de terrain.
1, pp. vii - xvii.
[10] http://www.agisoft.com/pdf/photoscan_1_3_en.pdf.
V_Pix4D V_Agisoft V_Levé Diff._ Diff._
(m3) (m3) terrestre Pix4D(%) Agisoft(%) [11] https://pix4d.com/wp-content/uploads/2017/05/Pix4Dmapper-Pro-V3.2-
(m3) Feature-List.pdf.
Bleida 951196 962563 995979 4.4 3.3
Jbel 287538 287997 290238 1 1
Lassal

F. Comparaison logiciels
Nous avons comparé les 2 logiciels testés à plus d’un
niveau. Par rapport au mode opératoire, nous pouvons
confirmer que le schéma et la chaine de traitement ainsi que le
type des produits dérivés sont pareils pour les deux logiciels.
La durée des traitements est aussi similaire. La principale
différence dans ce sens réside au niveau du détail en étape et
en paramétrage offert par l’Agisoft. Le Pix4DMapper agit en
revanche d’une manière moins explicite, scindée uniquement
en 3 étapes. Le choix donc du logiciel est dicté principalement
par le niveau d’expertise de l’utilisateur. Au niveau de la
précision des résultats intermédiaires, nous pouvons avancer,
et ça reste à valider par d’autres tests et d’autres configurations
d’étude, que l’Agisoft a fourni des scores meilleurs que le
Pix4D en termes d’erreurs moyennes quadratiques des points
de vérification du calage et de la qualité géométrique des
orthos et des MNTs dérivés.
V. CONCLUSION
Dans ce travail nous avons testé l’utilisation des images de
drone dans le calcul des cubatures et on a démontré la
comparabilité de cette technologie par rapport au levé de
terrain conventionnel en termes de précision des volumes
estimés, tout en bénéficiant d’une série d’avantages tel que la
souplesse de l’opération et la rentabilité de l’investissement.
La tendance actuelle en chantiers de topographie est
d’exploiter les données 3D mesurées directement par un
scanner laser terrestre. Dans ce sens, il sera judicieux de mener
une étude comparative entre le drone et le levé par cette
dernière technologie.
REFERENCES

[1] Greenwood Faine(2015), How to make maps with drones. Drones and
aerial Observation. New America
[2] H. Eisenbeib (2009). UAV Photogrammetry. PhD thesis. University of
Technology. Dresden.
[3] https://www.sensefly.com/fileadmin/user_upload/sensefly/documents/br
ochures/eBee_fr.pdf.
[4] Thibaut. D (2015) : Photogrammétrie et Modélisation 3D à partir
d'images drone au sein de TPLM-3D.
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