CHAPITRE II : SYSTEMES LINEAIRES

I) DEFINITIONS
II) CALCUL OPERATIONNEL
III) PROPRIETES DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE
IV) APLLICATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE A LA RESOLUTION
D’EQUATIONS DIFFERENTIELLES
V) DECOMPOSITION EN ELEMENTS SIMPLES D’UNE FRACTION
RATIONNELLE
VI) ETUDE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES DU 1ER ORDRE ET DU
2ND ORDRE
 I) Définitions
On appelle système linéaire un système tel que le signal d’entrée x1 (t) donne y1 (t) en sortie,
et x2 (t) donne y2(t), alors le signal d’entrée devient : c1 x1(t) + c2(t) x2(t) et donne en sortie c1
y1(t) + c2 y2(t). c1 et c2 des constantes.

On dit qu’un terme est linéaire s’il est du premier degré dans les variables dépendantes et leurs
dérivées. Aussi, on dit qu’une équation différentielle est linéaire si elle consiste en une somme
de termes linéaires. Toutes les autres équations différentielles sont dites non linéaires.

Lorsqu’une équation différentielle contient des termes qui sont des puissances supérieures à la
première, des produits, ou des fonctions transcendantes des variables dépendantes, elle n’est
dx 3 dx
pas linéaire. Des exemples de chacun de ces termes sont donnés par : ( ) , x et sin x .
dt dt

Exemple d’un système du premier ordre :

ds (t )
+ s (t ) = ke(t )
dt

II) Calcul opérationnel

Le calcul opérationnel est un outil qui permet de remplacer une équation différentielle par une
expression algébrique.

1) Transformée de Laplace

A toute fonction f(t) tel que f(t)=0 lorsque t<0, on fait correspondre une fonction F(p) de
variable complexe p = jw appelée transformée de Laplace de f(t).

Soit F(p) la transformée de Laplace de f(t) notée F(p) = L [f(t)]

Soit f(t) la transformée inverse de F(p) notée f(t) = L-1[F(p)]. f(t) est encore appelée image de
F(p).
 
Formulation mathématique : F ( p ) =  e − pt f (t )dt
0

Exemple : Calculer la transformée de Laplace des fonctions suivantes :

1) f(t) = 1 pour t>0 et f (t) = 0 pour t<0

2) f(t) = Sin t.

Solution


1) F ( p ) =  e − pt f (t )dt
0

 1 − pt  1
F ( p ) =  e − pt dt = [− e ]0 =
0 p p
1
D’où F (p) =
p

2) F ( p ) =  e − pt f (t )dt
0


F ( p ) =  e − pt sin tdt
0

soit u (t ) = e− pt , u '(t) = − p e− pt

v '(t ) = sin t , v(t ) = − cos t


F ( p) = 1 − p  e − pt cos tdt
0

 

 e cos tdt = [e sint]0 −  − pe sin tdt = pF ( p)

− pt − pt  − pt

0 0

u (t ) = e− pt , u '(t ) = − pe− pt

v '(t ) = cos t , v(t ) = sin t

F ( p) = 1 − p( pF ( p)) = 1 − p 2 F ( p)

1
D’où F ( p ) =
p +1
2
3) Quelques propriétés de transformée de Laplace

Tableau 1 : Fonctions usuelles et leurs transformées de Laplace

Tableau 2 : Propriétés des transformées de Laplace

 III) Application des transformées de Laplace aux équations différentielles

d i y (t )
n
Soit l’équation différentielle de la forme :  ai , où y est la fonction correspondant au
i =0 dt i
signal de sortie. Et x la fonction correspondant au signal d’entrée, les coefficients ai sont
constants.

d k y (t )
Les conditions initiales pour cette équation s’écrivent : k
= y0k = cste
dt t =0

La transformée de Laplace de cette équation est donnée par :

n i −1

 [a ( p Y ( p) −  p
i =0
i
i

k =0
i −1− k
y0k )] = X ( p)

Et la transformée du signal de sortie est :

 n i −1

X ( p)  a p i
i −1− k
y0k
Y(p) = n
+ i =0 k =0
n

a p
i =0
i
i
a p
i =0
i
i

Exemple : Trouver la fonction de transfert Y(p) tel que :

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
2 + 3 + + y (t ) = 1
dt 3 dt 2 dt

Solution :

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
Soit l’équation 2 + 3 + + y (t ) = 1
dt 3 dt 2 dt

En appliquant la transformée de Laplace aux deux égalités de l’équation on obtient :

1
2 p 3Y ( p) + 3 p 2Y ( p) + pY ( p) + Y ( p) = (En supposant toutes les conditions initiales nulles)
p

1
Y ( p)[2 p 3 + 3 p 2 + p] =
p

1
D’où Y ( p) =
2 p + 3 p3 + p 2
4

IV) Décomposition en éléments simples d’une fraction rationnelle

Considérons la fraction rationnelle suivante :

b p i
i

F ( p) = i =0
n
avec n  m
a p
i =0
i
i

Exemple :

p2 + 3 p + 1 i = 0,...., 2
F ( p) = avec
p + 4p +5p + 6
3 2
i = 0,...,3

Cette équation peut se mettre sous la forme :

 ( p − z1 )(p− z 2 )
F ( p) =
( p − p1 )( p − p2 )( p − p3 )

( p − z ) i
mi

F ( p) = i =0
R
Avec m et n le nombres de racines
( p − p )
i =0
i
ni

Zi : sont les zéro de F(p) (solution du numérateur).

Pi : sont les pôles de F(p) (solution du dénominateur).

La fraction rationnelle F(p) peut se mettre sous la forme :

r ni
cik
F ( p) = bn +  Avec bn= 0 si n ≠ m
k =1 ( p − pi )
k
i =1

1 d ( ni −k )
cik = ( ni − k )
( p − pi )ni F ( p) p
(ni − k )! dp i

Avec Cik sont les Résidus de F(p) aux pôles Pi d’ordre ni (K= 1,……,ni).

p+2
Exemple : Décomposer en éléments simples la fonction F ( p) =
( p + 1) 2 ( p + 3)

p+2
Solution : F ( p) =
( p + 1) 2 ( p + 3)

p+2 p+2
F ( p) = =
( p + 1) ( p + 3) ( p + 1)( p + 1)( p + 3)
2

Comme zéro de F(p) on a z1=-2 et comme pôles on a : p1=-1 ; p2=-1 et p3=-3.

VI) Etude temporelle des systèmes linéaires du premier ordre et du second ordre