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    2ième Année ST, Filière : Automatique

    Module : Système Asservi Linéaire Continu


    Enseignante : Chaouche.A

    TD N° 1 (avec solutions)

    Exercice.1 :
    Calculer les transformées de Laplace suivantes :

    a) L [ ( t 2+t−e−3 t ) U ( t ) ]
    b) f ( t )=cos ⁡( wt )

    Solution 1:
    a) L [ ( t 2+t−e−3 t ) u ( t ) ]

    f ( t )=( t 2 +t−e−3 t ) u ( t )=t 2 u ( t )+ tu ( t )−e−3 t u ( t )

    2 1 1
    F ( p) = + 2−
    3
    p p p+3
    jwt − jwt
    e +e
    b) f ( t )=cos ⁡( wt ) Sachant que : cos ( wt )=
    2

    1
    F ( p ) =L { f ( t ) }=
    2
    [ L {e }+ L {e } ]
    jωt − j ωt

    1
    ¿> F ( p )= ¿
    2
    car :
    1
    L {e }=
    −at
    p+ a
    p
    ¿> F ( p )= 2 2
    p +ω

    Exercice.2 :

    Calculez la transformée inverse de Laplace de la fonction suivante :

    p+2
    ( p+ 3 ) ( p+ 4)

    Solution 2:

    L−1
    [ p+2
    ( p+ 3 )( p+ 4 ) ]
    1
    2ième Année ST, Filière : Automatique
    Module : Système Asservi Linéaire Continu
    Enseignante : Chaouche.A

    p+2 2 −1
    F ( p) = = +
    ( p+3 )( p+ 4 ) p+4 p+3

    f ( t )=( 2e− 4 t−e−3 t ) u(t)

    Exercice.3 :

    Utiliser la transformée de Laplace pour déterminer la solution particulière de chacune des

    équations différentielles suivantes :

    a) x ' ( t ) + x ( t )=t .u ( t )−t . u(t −1) condition initiale : x ( 0 )=0

    b) x ' ' ( t )+ x ' ( t )=u ( t ) conditions initiales : { x ( 0 )=0


    '
    x ( 0 )=0

    Solution 3:

    Exercice.4 :

    2
    2ième Année ST, Filière : Automatique
    Module : Système Asservi Linéaire Continu
    Enseignante : Chaouche.A

    On considère un système régi par l’équation différentielle :

    Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros.

    Solution 4:

    Appliquons la transformée de Laplace aux deux membres de l’équation :

    Nous remarquons que le dénominateur se factorise (identité remarquable).

    −1
    La fonction de transfert possède donc un seul zéro p= et un pôle triple (−1).
    2

    Exercice.5 :

    On considère un système régi par l’équation différentielle :


    ds
    T + s ( t )=Ke( t)
    dt
    Calculer la fonction de transfert de ce système. En déduire S(p) si le signal d’entrée est un échelon
    unité.
    Déterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur finale.
    Calculer l’expression de s(t) et retrouver le résultat précédent.
    Pour quelle valeur t 0 de t, s(t) atteint-il 95 % de sa valeur finale ?

    Solution 5:

    La fonction de transfert du système se détermine aisément en appliquant la transformation de Laplace


    aux deux membres de l’équation :

    3
    2ième Année ST, Filière : Automatique
    Module : Système Asservi Linéaire Continu
    Enseignante : Chaouche.A

    Nous en déduisons immédiatement l’expression de S( p) :

    Le théorème de la valeur finale prévoit que :

    Calculons l’expression de s(t) afin de retrouver le résultat précédent. D’après la table :

    L’expression du signal de sortie nous conduit alors à la valeur t0 de t, pour laquelle s(t) atteint 95 % de
    sa valeur finale.

    Exercice.6 :

    En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez s(t→0+) et s(t→ ∞ ) pour la fonction
    suivante :
    2
    p + 2 p+ 4
    s ( p )= 3 2
    p +3 p + 2 p

    Solution 6:

    Avant de calculer s(t→ ∞ ), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides :

    4
    2ième Année ST, Filière : Automatique
    Module : Système Asservi Linéaire Continu
    Enseignante : Chaouche.A

    p.S(p) a 3 pôles (0 ; –1 ; –2) placés dans le demi-plan gauche du plan complexe. Donc aucun pôle
    sur l’axe imaginaire (à l’exception du pôle à l’origine), et aucun pôle dans le demi-plan droit. Dans ce
    cas, on peut calculer s(t→ ∞ ):

    Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse
    de
    +¿¿
    Laplace, puis calculer s(t→ 0 ) et (t→ ∞ ):

    S(p) a 3 pôles réels (0 ; –1 ; –2) ⇒

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