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    Travaux Dirigés N°01 - Automatique-Asservissement

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    Hubert Nouhoeflin

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    TRAVAUX DIRIGES N° 01

    Automatique – Systèmes Asservis

    Modélisation des systèmes linéaires continus

    EXERCICE 01 : Calcul de la transformée de Laplace d’un signal


    Déterminer les transformées de Laplace des signaux causaux suivants :

    Dans le cas de la fonction s4(t), trouver la transformée de Laplace de s4(t) pour T


    tendant vers 0 et pour T = 6.

    EXERCICE 02 : Calcul de la transformée de Laplace d’un signal


    Déterminer les transformées de Laplace des signaux causaux suivants où u(t) est la
    fonction échelon unité :
    1) f(t) = (t 2 + t − e−2t )u(t)
    2) f(t) = (t + 2)u(t) + (t + 3)u(t − 2)
    3) f(t) = (t 2 + t + 1)e−2t u(t)

    1
    EXERCICE 03 : Calcul de la transformée de Laplace inverse
    Déterminer les transformées inverses de Laplace des fonctions suivantes :
    1−2e−p +e−2p
    1) F(p) = p

    1+2e−πp
    2) F(p) = p2 +1

    e−2p
    3) F(p) = p−1

    e−πp
    4) F(p) = p2 +2p+2

    EXERCICE 04 : Calcul de la transformée de Laplace inverse


    Déterminer les transformées inverses de Laplace des fonctions suivantes :
    p+3 3p+1
    1) F(p) = (p+1)(p+2) 11) F(p) = p3 +5p2+6p
    p+3 25(p+2)
    2) F(p) = (p+1)(3p+2) 12) F(p) = p(p+1)(p2+6p+25)
    p+3 25(p+2)
    3) F(p) = p(p+1)(p+2) 13) F(p) = p2 (p+1)(p2 +6p+25)
    p+3 2p+5
    4) F(p) = p2 (p+1)(p+2) 14) F(p) = p(p+1)3
    p+3 5(p+1)
    5) F(p) = p3 (p+1)(p+2) 15) F(p) = p(p+1−j)(p+1+j)(p+2)
    2p+5 1
    6) F(p) = p(p+1)2(p+2) 16) F(p) = p3 −4p
    p3 +5p2 +9p+7 1
    7) F(p) = 17) F(p) = p4 +4p2
    p2 +3p+2
    p 1
    8) F(p) = (p+1)(p2 +1) 18) F(p) = (p2 +1)(p2 +2)
    1 p2 −p+1
    9) F(p) = p2 +3p+2 19) F(p) = (p2 +1)(p2 +2)
    p
    10) F(p) = p2 +p+1 e−πp
    20) F(p) = (p2 +p+1)

    EXERCICE 05 : Calcul d’une fonction de transfert simple


    On considère un système régi par l’équation différentielle :
    d3 s(t) d2 s(t) ds(t) de(t)
    + 3 + 3 + s(t) = 2 + e(t)
    dt 3 dt 2 dt dt
    Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros.

    2
    EXERCICE 06 : Résolution d’équations différentielles
    Résoudre les équations différentielles suivantes avec les conditions initiales indiquées.
    dy(t)
    1) + 2y(t) = u(t) ; avec y(0) = 1
    dt
    dy(t)
    2) + 2y(t) = 2t u(t) ; avec y(0) = 2
    dt
    dy(t)
    3) + 2y(t) = (2t + 1) u(t) ; avec y(0) = 2
    dt
    dy(t)
    4) + 2y(t) = e2t u(t) ; avec y(0) = 2
    dt
    d2 y(t) dy(t)
    5) +3 + 2y(t) = 0 ; avec y(0) = 1 et y ′ (0) = 0
    dt2 dt
    d2 y(t) dy(t)
    6) +6 + 9y(t) = e−2t u(t) ; avec y(0) = 0 et y ′ (0) = 0
    dt2 dt
    d2 y(t)
    7) − y(t) = (t 2 + 1 + 3e−2t )u(t) ; avec y(0) = 0 et y ′ (0) = 0
    dt2
    d2 y(t)
    8) − 4y(t) = (−t 2 + 3e−t )u(t) ; avec y(0) = 0 et y ′ (0) = 1
    dt2
    d2 y(t)
    9) + y(t) = e−t cos(t) u(t) ; avec y(0) = 0 et y ′ (0) = 0
    dt2
    d2 y(t)
    10) + y(t) = u(t) − u(t − 1) ; avec y(0) = 2 et y ′ (0) = 0
    dt2
    d2 y(t) dy(t)
    11) 2 +8 + 6y(t) = u(t) ; avec y(0) = −1 et y ′ (0) = 0
    dt2 dt
    d2 y(t)
    12) + 4y(t) = −3 sin(2t) u(t) ; avec y(0) = 0 et y ′ (0) = 0
    dt2

    EXERCICE 07 : Étude de la réponse d’un système du premier ordre à un échelon


    On considère un système régi par l’équation différentielle :
    ds(t)
    τ + s(t) = Ke(t)
    dt
    1) Calculer la fonction de transfert de ce système. En déduire S(p) si le signal
    d’entrée est un échelon unité.
    2) Déterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur finale.
    3) Calculer l’expression de s(t) et retrouver le résultat précédent.
    4) Pour quelle valeur t0 de t, s(t) atteint-il 95% de sa valeur finale ?

    3
    EXERCICE 08 : Calcul de la réponse d’un système du second ordre à une
    impulsion unitaire
    On considère un système régi par l’équation différentielle :
    d2 s(t) ds(t)
    2
    +3 + 2s(t) = e(t)
    dt dt
    Calculer la réponse de ce système à une entrée en impulsion unitaire de Dirac e(t) =
    δ(t).

    EXERCICE 09 : Calcul de la réponse d’un système du second ordre à une rampe


    On considère un système régi par l’équation différentielle :
    d2 s(t) ds(t)
    2
    +3 + 2s(t) = e(t)
    dt dt
    Calculer la réponse de ce système à une entrée en rampe e(t) = t.

    EXERCICE 10 : Mise en équation d’un système électrique du second ordre


    On considère le montage électrique représenté sur la figure suivante. On injecte dans
    ce système un signal d’entrée e(t) correspondant à un échelon de tension de 0 à 5 V.

    1) Déterminer l’équation différentielle qui lie e(t) à la tension de sortie s(t).


    2) En déduire la fonction de transfert du système.

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