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    DS SALC 2018 SJ Corr

    Transféré par

    Abir Hammami
    Le document décrit un système d'asservissement de position d'un laser chirurgical à l'aide d'une caméra et d'un correcteur. Il présente l'étude de stabilité du système en boucle ouverte et en boucle fermée avec un correcteur proportionnel puis proportionnel intégral, et l'analyse des performances dynamiques.

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    Département d

    de Génie Electriqu
    ue

    DE
    EVOIR
    R DE SYNTH
    S HESE
    Régu
    ulation In
    ndustrielle Classee(s) : L2 GE SCII
    Documents
    D aautorisés : Oui Non
    Enseiggnants :Mm
    me AYAD
    DI. M
    Calculatrice autorisée : Oui Non
    Date : 02//01/2018 Durée : 1h30 Nom
    mbre de pages : 3

    ment de la position d’un laser chirurggical


    Assservissem
    Les laseers sont utillisés en chirrurgie de l’œ
    œil depuis plusieurs
    p dizaines d’annnées. Ils peermettent
    de coupper les tissuus ou aiderr à la coaguulation. Ceette techniqu ue permet à l’ophtalm mologiste
    d’assureer des intervventions surr des zones spécifiquess de l’œil, un
    u organe trrès fragile et
    e délicat
    qui doitt être traité avec
    a beauco
    oup de rigueeur et précission.
    Le conttrôle autom matique de lal position permet à l’ophtalmol
    l ogiste de loocaliser la position
    exacte dde l’intervenntion. Le coontrôleur déétermine la bonne posittion du disppositif chiruurgical, à
    l’aide d’une caméraa qui consid dère la rétinee du patientt comme cib
    ble.
    La figurre 1 représennte le dispo
    ositif de l’assservissemen
    nt de positio
    on du laser cchirurgical.

    Figure 1 : Disposittif de l’asserrvissement de


    d position du laser chiirurgical

    La Figuure 2 représeente le schém


    ma bloc de l’asservisseement de po
    osition.

    ε(p) U (p)
    R(p)

    0,5

    Figure 2 : S
    Schéma blocc de l’asserv
    vissement pposition du laser

    Où E(p)p) représentee la consigne de posittion, S(p) la


    l position du disposititif laser, et U(p), le
    signal dde commandde.
    On désigne par G(p) la fonction de transfert du processus constitué par la caméra et
    l’émetteur laser et par R(p) la fonction de transfert du correcteur.
    La fonction de transfert du processus s’écrit :
    𝟏
    𝑮 𝒑
    𝒑 𝒑 𝟏 𝒑 𝟐

    Partie 1 : Etude du système en boucle ouverte


    1.1. Etudier la stabilité du système en boucle ouverte.

    1.2. Proposer une solution pour améliorer les performances du système.

    Partie 2 : Contrôleur à action proportionnelle : R(p)=K


    2.1. On prend K=1. Une étude harmonique a conduit à la représentation du lieu de bode du
    système en boucle ouverte (document réponse).
    Représenter sur le document réponse la marge de gain et la marge de phase et en déduire
    les valeurs numériques et conclure à la stabilité du système en boucle fermée.

    2.2. Calculer le gain K permettant d’obtenir une marge de phase de 45°. En déduire la
    nouvelle marge de gain. Conclure.

    2.3.Pour la valeur de K précédemment calculée, préciser la classe du système et déterminer εp


    l’erreur statique de position (sans faire de calcul).

    2.4.Calculer l’erreur de trainage εt unitaire du système.

    Partie 3 : Contrôleur à action proportionnelle intégrale


    L’expression du régulateur PI s’écrit sous la forme :
    𝐔 𝐩 𝟏
    𝐑 𝐩 𝐊𝐩 𝟏 avec Ti = 12s.
    𝛆 𝐩 𝐓𝐢 .𝐩

    3.1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée HBF(p) en fonction de Kp et Ti.


    3.2. Etudier la stabilité du système en fonction de Kp.
    3.3. Déterminer la classe du système ? En déduire la nouvelle valeur de l’erreur de trainage
    εt.
    3.4. Déterminer, en utilisant le critère de Naslin, la valeur du paramètre du régulateur Kp qui
    permet de garantir un système stable et un dépassement de 6%.
    En déduire la valeur du temps de montée tm.
    3.5. Conclure sur les avantages et les inconvénients du correcteur.

    Bon travail
    MG=15,6dB

    Mphi=53°

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