TD Commande prédictive

TD No5

Exercice 1 : On désire concevoir une commande prédictive généralisée (GPC) pour un

systèmedont le comportement dynamique est décrit par le modèle suivant :
𝑥̇ (𝑡) = 3𝑥 + 𝑢
{
𝑦 ( 𝑡 ) = 𝑥 (𝑡 )

1) Déterminer le degré relatif de la sortie y(t):

2) Calculer la prédiction de y et sa référence à partir de l'expansion en série de Taylor,
qui est exprimée par les dérivées de Lie.
3) Calculer la commande optimale qui optimise la fonction de coût:
𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

Exercice 2 :Le comportement dynamique d’un système est modélisé par le modèle
d’étatsuivant:

𝑥̇ (𝑡) = 𝑥 + 2𝑢
{
𝑦(𝑡) = 2𝑥

1) Déterminer le degré relatif de la sortie y(t):

2) Calculer la prédiction de y et sa référence à partir de l'expansion en série de Taylor,
qui est exprimée par les dérivées de Lie.
3) Calculer la commande optimale qui optimise la fonction de coût :
𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

Exercice 3:On considère le modèle d’état suivant :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) −50 −1 100

{ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = ( ) 𝐵=( ) 𝐶 = (1 0)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 0.5 − 0.5 0

1) Déterminer le degré relatif de la sortie y(t):

2) Calculer la prédiction de y et sa référence à partir de l'expansion en série de Taylor,
qui est exprimée par les dérivées de Lie.
3) Calculer la commande optimale qui optimise la fonction de coût:
𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

1
TD Commande prédictive

Solution
Exo1:
𝑥̇ (𝑡) = 3𝑥 + 𝑢
{
𝑦 ( 𝑡 ) = 𝑥 (𝑡 )

1) Déterminer le degré relatif de la sortie y(t):

ℎ(𝑥) = 𝑦(𝑡) = 𝑥(t)

𝑑ℎ 𝜕ℎ 𝜕𝑥 𝜕ℎ
𝑦̇ (𝑡) = = = 𝑥̇ (𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥

𝜕ℎ 𝜕𝑥
= =1 𝑥̇ (𝑡) = 3𝑥 + 𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕ℎ
𝑦̇ (𝑡) = [3𝑥 + 𝑢] = 3𝑥 + 𝑢
𝜕𝑥

La commande u apparait après la première dérivée de y

Alors : le degré relatif de la sortie y est ∶ 𝜌 = 1

𝑦(𝑡) = 𝑥(t)
𝑦̇ (𝑡) = 3𝑥 + 𝑢
2) La prédiction des sorties est calculée à partir de l'expansion en série de Taylor, qui est
exprimée par les dérivées de Lie.
𝜌
𝜏2 𝜏 𝜌 (𝜌) 𝜏 𝑘 (𝑘)
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡) + 𝑦̈ (𝑡) + ⋯ … . + 𝑦 (𝑡) = ℎ(𝑥 ) + ∑ 𝑦
2 𝜌! 𝑘!
𝑘=1

Comme 𝜌 = 1 on aura :
𝑦
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡) = [1 𝜏] [𝑦̇ ]

La sortie au futur 𝑦(𝑡 + 𝜏)est exprimée par :

𝑦 𝑥 𝑥 0
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑇(𝜏)𝑌(𝑡) avec : 𝑌(𝑡) = [𝑦̇ ] = [ ] = [ ] + [ ] et 𝑇(𝜏 ) = [ 1 𝜏 ]
3𝑥 + 𝑢 3𝑥 𝑢
Si la référence au futur 𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) n’est pas prédéfinie, un calcul similaire est utilisé pour
trouver la prédiction approximativement.
𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) = 𝑇(𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡)
𝑦𝑟𝑒𝑓
Avec :𝑌𝑟𝑒𝑓 = [𝑦̇ ] 𝑇(𝜏) = [1 𝜏]
𝑟𝑒𝑓

2
TD Commande prédictive

3) Calculer la commande optimale qui optimise la fonction de coût:

𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

Par substitution de𝑦(𝑡 + 𝜏)𝑒𝑡𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) :

𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑇(𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑇(𝜏)𝑌(𝑡)]𝑇 [𝑇(𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑇(𝜏)𝑌(𝑡)]𝑑𝜏
2
0
𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌(𝑡)]𝑇 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)[𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]𝑑𝜏
2
0
𝑇𝑝
1
𝔍 = [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]𝑇 ∫ 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]
2
0

𝑦𝑟𝑒𝑓 𝑦 0 𝑀0
𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡) = [𝑦̇ ] − [ ] + [ ] = [ ]
𝑟𝑒𝑓 3𝑥 𝑢 𝑀1 − 𝑢
𝑀0 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑦
𝑀1 = 𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 − 3𝑥
On remplace

𝑇𝑝2
𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑇𝑝
1 1 𝜏 2
∫ 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 = ∫ [ ] [1 𝜏]𝑑𝜏 = ∫ [ 2 ] 𝑑𝜏 = 2 3
0 0 𝜏 0 𝜏 𝜏 𝑇 𝑇
𝑝 𝑝
[2 3]
𝑇𝑝2 𝑇𝑝2
𝑇𝑝 𝑀0 𝑇𝑝 𝑀0
1 2 1 2
𝔍 = [𝑀0 𝑀1 − 𝑢] 2 3 [ ] = [𝑀0 (𝑀1 − 𝑢)] 2 3 [ ]
2 𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑀 − 𝑢 2 𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑀 − 𝑢
1 1
[2 3] [2 3]

𝑀0
1 𝑇𝑝2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑇𝑝 + (𝑀1 − 𝑢) 𝑀0 + (𝑀1 − 𝑢) ][ ]
2 2 2 3
𝑀1 − 𝑢
1 𝑇𝑝2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑇𝑝 𝑀0 + 𝑀0 (𝑀1 − 𝑢) + 𝑀0 (𝑀1 − 𝑢) + (𝑀1 − 𝑢)(𝑀1 − 𝑢) ]
2 2 2 3

3
TD Commande prédictive

1 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑇𝑝 𝑀0 + 𝑇𝑝2 𝑀0 (𝑀1 − 𝑢) + (𝑀1 2 − 2𝑀1 𝑢 + 𝑢2 ) ]
2 3
La condition nécessaire à satisfaire pour trouver la commande optimale est la suivante :
𝜕𝔍 𝜕 1 𝑇𝑝3
= [𝑀 2 ( )
0 𝑇𝑝 𝑀0 + 𝑇𝑝 𝑀0 𝑀1 − 𝑢 + (𝑀1 2 − 2𝑀1 𝑢 + 𝑢2 ) ] = 0
𝜕𝑢 𝜕𝑢 2 3

𝑇𝑝3 𝑇𝑝3
−𝑇𝑝2 𝑀0 − 2 𝑀1 + 2 𝑢 = 0
3 3
3
𝑢 = 𝑀 + 𝑀1
2𝑇𝑝 0

𝑀0 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑥
𝑀1 = 𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 − 3𝑥
Ainsi la commande optimale est comme suit:
3
𝑢 (𝑡 ) = [ (𝑦 − 𝑦) + (𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 − 3𝑥)]
2𝑇𝑝 𝑟𝑒𝑓

Exo2

1) Déterminer le degré relatif de la sortie y(t):

𝑥̇ (𝑡) = 𝑥 + 2𝑢
{
𝑦(𝑡) = 2𝑥
𝑦 = (𝑥 ) = 2𝑥

𝑑ℎ 𝜕ℎ 𝜕𝑥 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕(2𝑥)
𝑦̇ (𝑡) = = = 𝑥̇ (𝑡) = =2
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕ℎ
𝑦̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) = 2[𝑥 + 2𝑢] = 2𝑥 + 4𝑢
𝜕𝑥

𝜕ℎ
𝑦̇ (𝑡) = 𝜕𝑥 [𝑥 + 2𝑢] = 2𝑥 + 4𝑢 par consequent Le degré relatif de la sortie y est 𝜌 = 1

2) Calculer la prédiction de y et sa référence à partir de l'expansion en série de Taylor,

qui est exprimée par les dérivées de Lie.
𝜌
𝜏2 𝜏𝜌 𝜏𝑘
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡) + 𝑦̈ (𝑡) + ⋯ … . + 𝑦 (𝜌) (𝑡) = ℎ(𝑥 ) + ∑ 𝑦 (𝑘)
2 𝜌! 𝑘!
𝑘=1

4
TD Commande prédictive

𝑦
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡) = [1 𝜏] [𝑦̇ ]

La sortie au futur 𝑦(𝑡 + 𝜏)est exprimée par :

𝑦 2𝑥
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑇(𝜏)𝑌(𝑡)𝑌(𝑡) = [𝑦̇ ] = [ ] 𝑇 (𝜏 ) = [ 1 𝜏 ]
2𝑥 + 4𝑢
Si la référence au futur 𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) n’est pas prédéfinie, un calcul similaire est utilisé pour
trouver la prédiction approximativement.
𝑦𝑟𝑒𝑓
𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) = 𝑇(𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) avec :𝑌𝑟𝑒𝑓 = [𝑦̇ ] 𝑇 (𝜏 ) = [ 1 𝜏 ]
𝑟𝑒𝑓

3) Calculer la commande optimale qui optimise la fonction de coût :

𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

Par substitution des équations 𝑦(𝑡 + 𝜏)𝑒𝑡𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏)

𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑇(𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑇(𝜏)𝑌(𝑡)]𝑇 [𝑇(𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑇(𝜏)𝑌(𝑡)]𝑑𝜏
2
0
𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌(𝑡)]𝑇 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)[𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]𝑑𝜏
2
0
𝑇𝑝
1
𝔍 = [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]𝑇 ∫ 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]
2
0

𝑦𝑟𝑒𝑓 2𝑥 𝑀0
𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡) = [𝑦̇ ] − [ ]=[ ]
𝑟𝑒𝑓 2𝑥 + 4𝑢 𝑀1 − 4𝑢

𝑀0 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 2𝑥
𝑀1 = 𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 − 2𝑥
𝑇𝑝2
𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑇𝑝
1 1 𝜏 2
∫ 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 = ∫ [ ] [1 𝜏]𝑑𝜏 = ∫ [ 2 ] 𝑑𝜏 =
0 0 𝜏 0 𝜏 𝜏 𝑇𝑝 𝑇𝑝3
2

[2 3]
𝑇𝑝2 𝑇𝑝2
𝑇𝑝 𝑀0 𝑇 𝑀0
1 2 1 𝑝
2
𝔍 = [𝑀0 (𝑀1 − 4𝑢) ] [ ] [
= 𝑀0 (𝑀1 − 4𝑢) ] [ ]
2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3 𝑀 − 4𝑢 2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3 𝑀 − 4𝑢
1 1
[2 3] [2 3]

5
TD Commande prédictive

𝑀0
1 𝑇𝑝2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
𝔍= [𝑀 𝑇 + ( 𝑀1 − 4𝑢 ) 𝑀 + (𝑀1 − 4𝑢) ] [ ]
2 0 𝑝 2 2 0 3
𝑀1 − 4𝑢
1 𝑇𝑝2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑀0 𝑇𝑝 + ( )
𝑀 𝑀 − 4𝑢 + 𝑀 (𝑀 − 4𝑢) + (𝑀1 − 4𝑢)(𝑀1 − 4𝑢) ]
2 2 0 1 2 0 1 3

1 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑀0 𝑇𝑝 + 𝑇𝑝2 𝑀0 (𝑀1 − 4𝑢) + (𝑀1 2 − 8𝑀1 𝑢 + 16𝑢2 ) ]
2 3

1 2 2
𝑇𝑝3 2 8𝑇𝑝3 16 𝑇𝑝3 2
𝔍 = [𝑀0 𝑀0 𝑇𝑝 + 𝑇𝑝 𝑀0 𝑀1 − 4𝑇𝑝 𝑀0 𝑢 + 𝑀 − 𝑀1 𝑢 + 𝑢 ]
2 3 1 3 3

La condition nécessaire à satisfaire pour trouver la commande optimale est la suivante :

𝜕𝔍
=0
𝜕𝑢

𝜕𝔍 𝜕 𝑇𝑝3 2 8𝑇𝑝3 16 𝑇𝑝3 2

= [𝑀0 𝑀0 𝑇𝑝 + 𝑇𝑝2 𝑀0 𝑀1 − 4𝑇𝑝2 𝑀0 𝑢 + 𝑀1 − 𝑀1 𝑢 + 𝑢 ]=0
𝜕𝑢 𝜕𝑢 3 3 3
8𝑇𝑝3 32𝑇𝑝3
−4𝑇𝑝2 𝑀0 − 𝑀1 + 𝑢=0
3 3

3 2
3 8𝑇𝑝3
− 4𝑇 𝑀 − 𝑀1 + 𝑢 = 0
32 𝑇𝑝3 𝑝 0 32 𝑇𝑝3 3
3 1 3 1
𝑢= 𝑀0 + 𝑀1 = (𝒚𝒓𝒆𝒇 − 𝒚) + (𝒚̇ 𝒓𝒆𝒇 − 𝟐𝒙)
8𝑇𝑝 4 8 𝑇𝑝 4

Exo 3 :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

{
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)

−50 −1 100
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = ( ) 𝐵=( ) 𝐶 = (1 0)
0.5 − 0.5 0

On a une seule sortie 𝑦(𝑡) à contrôler qui est la vitesse de rotation du rotor.
La sortie : 𝑦(𝑡) = 𝑥1

6
TD Commande prédictive

Le vecteur d’état : 𝑥 = (𝑥1 𝑥 2 )𝑇

Le vecteur commande u(t) est composé de la tension d’induit

1) Déterminer le degré relatif de la sortie y(t) (vitesse de rotation du rotor) :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
{
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑥 ) = 𝑥1

𝑑ℎ 𝜕ℎ 𝜕𝑥 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ
𝑦̇ (𝑡) = = = 𝑥̇ (𝑡) = [𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)] = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕ℎ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥1
=( )=( ) = (1 0)
𝜕𝑥 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2

−50 −1 𝑥1 100
𝑦̇ (𝑡) = (1 0) ( ) ( 𝑥 ) + (1 0) ( )𝑢
0.5 − 0.5 2 0

𝑥1
𝑦̇ (𝑡) = (−50 − 1) (𝑥 ) + 100𝑢 = −50𝑥1 − 𝑥2 + 100𝑢
2

𝑦̇ (𝑡) = −50𝑥1 − 𝑥2 + 100𝑢

Le degré relatif de la sortie y= Ω est𝜌 = 1 :
On résume :
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑥 ) = 𝑥1
𝑦̇ (𝑡) = −50𝑥1 − 𝑥2 + 100𝑢
La prédiction des sorties est calculée à partir de l'expansion en série de Taylor, qui est
exprimée par les dérivées de Lie.
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡)
𝑦
𝑦(𝑡 + 𝜏) = 𝑦(𝑡) + 𝜏𝑦̇ (𝑡) = [1 𝜏] [𝑦̇ ]

La sortie au futur 𝑦(𝑡 + 𝜏)est exprimée par :

𝑦 (𝑡 + 𝜏 ) = 𝑇 (𝜏 )𝑌 (𝑡 )
𝑦 𝑥1
𝑌(𝑡) = [𝑦̇ ] = [−50𝑥 − 𝑥 + 100𝑢] 𝑇 (𝜏 ) = [ 1 𝜏 ]
1 2

Si la référence au futur 𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) n’est pas prédéfinie, un calcul similaire est utilisé pour
trouver la prédiction approximativement.
𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) = 𝑇(𝜏)𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡)
Avec :

7
TD Commande prédictive

𝑦𝑟𝑒𝑓
𝑌𝑟𝑒𝑓 = [𝑦̇ ] 𝑇 (𝜏 ) = [ 1 𝜏 ]
𝑟𝑒𝑓

la fonction du cout,
𝑇𝑝
1
𝔍 = ∫ [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑇 [𝑦𝑟𝑒𝑓 (𝑡 + 𝜏) − 𝑦(𝑡 + 𝜏)]𝑑𝜏
2
0

Par substitution des équations … et …. Dansonabouti à l’expression suivante :

𝑇𝑝
1
𝔍 = [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]𝑇 ∫ 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 [𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡)]
2
0

𝑦𝑟𝑒𝑓 𝑥1 𝑀0
𝑌𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝑌 (𝑡) = [𝑦̇ ] − [−50𝑥 − 𝑥 + 100𝑢] = [ ]
𝑟𝑒𝑓 1 2 𝑀1 − 100𝑢
𝑀0 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑥1
𝑀1 = 𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 + 50𝑥1 + 𝑥2

𝑇
𝑀0 𝑀0
1
𝔍= [ ̅[
] 𝛱 ]
2
𝑀1 − 100𝑢 𝑀1 − 100𝑢
𝑇𝑝2
𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑇𝑝 𝑇𝑝
1 1 𝜏 2
∫ 𝑇(𝜏)𝑇 𝑇(𝜏)𝑑𝜏 = ∫ [ ] [1 𝜏]𝑑𝜏 = ∫ [ 2 ] 𝑑𝜏 = 2 3
0 0 𝜏 0 𝜏 𝜏 𝑇 𝑇
𝑝 𝑝
[2 3]

𝑇𝑝2
𝑇𝑝 𝑀0
1 2
𝔍 = [𝑀0 (𝑀1 − 100𝑢)] 2 3 [ ]
2 𝑇𝑝 𝑇𝑝 (𝑀 − 100𝑢)
1
[2 3]

𝑀0
1 𝑇𝑝2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑇𝑝 + (𝑀1 − 100𝑢) 𝑀 + (𝑀1 − 100𝑢) ] [ ]
2 2 2 0 3
(𝑀1 − 100𝑢)
1 𝑇𝑝2 𝑇𝑝2 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑀0 𝑇𝑝 + 𝑀 (𝑀 − 100𝑢) + 𝑀 (𝑀 − 100𝑢) + (𝑀1 − 100𝑢)2 ]
2 2 0 1 2 0 1 3

1 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑀0 𝑇𝑝 + 𝑇𝑝2 𝑀0 (𝑀1 − 100𝑢) + (𝑀1 2 − 2 ∗ 100𝑀1 𝑢 + 1002 𝑢2 ) ]
2 3

8
TD Commande prédictive

1 2 2
𝑇𝑝3 2 𝑇𝑝3 𝑇𝑝3
𝔍 = [𝑀0 𝑀0 𝑇𝑝 + 𝑇𝑝 𝑀0 𝑀1 − 100𝑇𝑝 𝑀0 𝑢 + 𝑀 − 2 ∗ 100 𝑀1 𝑢 + 1002 𝑢2 ]
2 3 1 3 3
La condition nécessaire à satisfaire pour trouver la commande optimale est la suivante :
𝜕𝔍
=0
𝜕𝑢

𝜕 𝑇𝑝3 𝑇𝑝3 𝑇𝑝3

[𝑀0 2 𝑇𝑝 + 𝑇𝑝2 𝑀0 𝑀1 − 100 𝑇𝑝2 𝑀0 𝑢 + 𝑀1 2 − 2 ∗ 100 𝑀1 + 𝑢 1002 𝑢2 ] = 0
𝜕𝑢 3 3 3

𝑇𝑝3 𝑇𝑝3
−100 𝑇𝑝2 𝑀0 − 200 𝑀1 𝑢 + 2 1002 𝑢 = 0
3 3
3
− 𝑀 − 𝑀1 + 100𝑢 = 0
2𝑇𝑝 0
3 1
𝑢= 𝑀0 + 𝑀
200𝑇𝑝 100 1

𝑀0 = 𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑥1
𝑀1 = 𝑦̇ 𝑟𝑒𝑓 + 50𝑥1 + 𝑥2
3 1
𝑢= (𝑦𝑟𝑒𝑓 − 𝑥1 ) + (𝑦̇ + 50𝑥1 + 𝑥2 )
200𝑇𝑝 100 𝑟𝑒𝑓