Monographie 3

DYNAMIQUE DU POINT
MATERIEL

Notion de masse - vecteur quantité de mouvement

Les référentiels

Relation fondamentale de la dynamique

Condition d’équilibre - forces de liaison

Exercices

1
Introduction
La dynamique étudie les rapports existant entre le mouvement d’un corps et
les forces qui lui font produire ce mouvement.

1. Définitions
 Un solide de petites dimensions peut être assimilé à un point matériel ou
une particule.
 Une force est toute cause capable de mettre une particule en mouvement
ou une cause de modification du mouvement d’une particule.
On constate expérimentalement qu’une action exercée sur une particule en
mouvement a pour conséquence la variation de son accélération. La relation
entre ces deux grandeurs physiques fait intervenir la notion de masse de la
particule.

2. Notion de masse
Sous l’action des forces 𝐹⃗1 , 𝐹⃗2 , 𝐹⃗3 ,⋯, les accélérations 𝑎⃗1 , 𝑎⃗2 , 𝑎⃗1, ⋯ d’une
même particule pendant son mouvement sont telles que :
𝐹⃗1 𝐹⃗2 𝐹⃗3
= = = 𝑐𝑠𝑡𝑒 = 𝑚
𝑎⃗1 𝑎⃗2 𝑎⃗3

Le quotient 𝑚 définit la masse de la particule matérielle.

3. Vecteur quantité de mouvement

⃗⃗ dans
La quantité de mouvement 𝑝⃗ d’une particule de masse m, de vitesse 𝑉
un référentiel ℛ s’écrit :
⃗⃗
𝑝⃗ = 𝑚𝑉
𝑚 est en 𝑘𝑔, 𝑉 en 𝑚𝑠 −1 et 𝑝 en 𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 −1

4. Référentiels galiléens
Un référentiel est un repère d’espace 𝑅 (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) muni d’un repère de temps
caractérisé par une loi physique généralement connue.
La mécanique classique dite newtonienne postule de l’existence de
référentiels dans lesquels une particule mécaniquement isolée ou libre
possède un vecteur quantité de mouvement constant :

⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒
𝑝⃗ = 𝑚𝑉 ⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 .
⇒𝑉

2
De tels référentiels sont dits galiléens ou systèmes de référence d’inertie. Il
est difficile de trouver un référentiel absolument galiléen, puisque ce système
physique devrait être isolé de tout corps extérieur, ce qui est impossible à
réaliser.

5. Propriétés de référentiels galiléens

5.1. Principe de l’inertie (1ère loi de Newton)
C’est une conséquence immédiate de la définition précédente
Enoncé :
Dans un référentiel galiléen, une particule mécaniquement isolée est, soit
animé d’un mouvement rectiligne uniforme, soit au repos. Ceci se traduit par
la relation :
𝑑𝑝⃗
= ⃗0⃗ ⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 , 𝑉
car 𝑝⃗ = 𝑚𝑉 ⃗⃗ = 𝑐⃗𝑠𝑡
𝑑𝑡

5.2. Mouvements de deux référentiels galiléens

Soit 𝑉⃗⃗1 et 𝑉
⃗⃗2 les vitesses respectives d’une particule isolée dans les
⃗⃗1=
référentiels galiléens 𝑅1 et 𝑅2 . La loi de composition des vitesses donne 𝑉
⃗⃗𝑒 + 𝑉
𝑉 ⃗⃗2 avec 𝑉
⃗⃗𝑒 = 𝑉
⃗⃗1- 𝑉
⃗⃗2 = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 : en conclusion, deux référentiels galiléens
effectuent l’un par rapport à l’autre un mouvement de translation rectiligne
uniforme.

5.3. Exemples de référentiels galiléens

 Nous prendrons comme référentiel galiléen de base, le référentiel dit de

Copernic dont l’origine, le centre d’inertie du système solaire (confondu
pratiquement avec le centre solaire) est reliée à trois étoiles 𝐸1 , 𝐸2 , 𝐸3 par
trois axes.
 Le référentiel géocentrique dont l’origine est le centre de la terre qui,
peut être considérée en première approximation comme galiléen.
 Le référentiel du laboratoire qui, peut être aussi pris comme galiléen
en première approximation.

6. Relation fondamentale de la dynamique (2ème loi de Newton)

Considérons une particule de masse soumis à l’action des forces extérieures

de résultante 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 en mouvement dans un référentiel 𝑅 et de quantité de
mouvement 𝑝⃗. La mécanique classique postule que :

3
 𝑑𝑝⃗
= 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡

Cette relation est dite relation fondamentale de la dynamique. En

mécanique classique, la masse est considérée comme invariable et
indépendante du temps, alors

⃗⃗
𝑑𝑉
𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑚 = 𝑚𝑎⃗
𝑑𝑡

𝑎⃗ est l’accélération du mouvement de la particule par rapport au référentiel.

Remarque :
La loi de composition des vitesses donne :
⃗⃗1= 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑒 + 𝑉
⃗⃗2

En multipliant cette équation par 𝑚 et en la dérivant par rapport à t,

⃗⃗𝑒 = 𝑐⃗𝑠𝑡𝑒 , il vient que:
sachant que 𝑉
⃗⃗1
𝑑𝑉 ⃗⃗2
𝑑𝑉
𝑚 =𝑚 = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La relation fondamentale de la dynamique reste invariable lorsqu’on passe

d’un référentiel à un autre par transformation galiléenne.

6.1. Principe de l’action et de la réaction (3ème loi de Newton)

Lorsque deux corps 𝐶1 et 𝐶2 interagissent, la force 𝐹⃗12 exercée par le corps 𝐶1

sur le corps 𝐶2 est égale (𝐹12 = 𝐹21 ) et opposée à celle 𝐹⃗21 exercée par le corps
𝐶2 sur 𝐶1 ( 𝐹⃗12 = −𝐹⃗21 ).

6.2. Relation fondamentale de la dynamique dans un référentiel non

galiléen

Soit 𝑅 ′ un référentiel en mouvement de translation non uniforme ou en

rotation (non galiléen) par rapport à un référentiel 𝑅. Selon la loi de
composition des accélérations :

𝑎⃗𝑅 = 𝑎⃗𝑅′ + 𝑎⃗𝑐 + 𝑎⃗𝑒

En multipliant cette équation par la masse 𝑚 de la particule soumise à la

force 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 dans 𝑅, on a :

4
 𝑚𝑎⃗𝑅 = 𝑚𝑎⃗𝑅′ + 𝑚𝑎⃗𝑐 + 𝑚𝑎⃗𝑒 = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ou

𝑚𝑎⃗𝑅′ = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 − 𝑚𝑎⃗𝑐 − 𝑚𝑎⃗𝑒 .

Posons : 𝐹⃗𝑖𝑒 = −𝑚𝑎⃗𝑒 ; 𝐹⃗𝑖𝑐 = −𝑚𝑎⃗𝑐 d’où : 𝑚𝑎⃗𝑅′ = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑐 + 𝐹⃗𝑖𝑒

Conclusion
La relation fondamentale de la dynamique peut s’appliquer dans un
référentiel non galiléen, à condition d’ajouter aux forces réellement exercées
sur la particule les forces imaginaires 𝐹⃗𝑖𝑒 = −𝑚𝑎⃗𝑒 et 𝐹⃗𝑖𝑐 = −𝑚𝑎⃗𝑐 appelées
respectivement forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.

7. Equilibre d’une particule dans un référentiel

 Un point matériel est en équilibre au point M dans un référentiel 𝑅 si le

vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑐𝑡𝑒 ⃗⃗ = ⃗0⃗ , 𝑎⃗ = ⃗0⃗. Cette
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∀ 𝑡. Ceci implique que 𝑉
condition est nécessaire mais non suffisante car elle implique le principe
⃗⃗ = ⃗0⃗ à 𝑡 = 0.
de l’inertie. Il faut de plus que 𝑉

 Dans un référentiel non galiléen, sachant que 𝑉

⃗⃗𝑟 = ⃗⃗
0, 𝑎⃗𝑐 = ⃗⃗
0 , l’équilibre se
traduit par :
𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 + 𝐹⃗𝑖𝑒 = ⃗0⃗

8. Particule sur une courbe ou sur une surface

Une particule sur une courbe ou une surface peut être soumise à la
réaction du support au contact duquel elle se trouve. Cette réaction peut se
décomposer en :
- une composante 𝑅𝑛 normale au plan tangent aux deux solides au point 𝑀
- une composante tangentielle 𝑅𝑡 portée par la tangente en M à la trajectoire
appelée force de frottement

5
 𝑁 𝑇
𝑅⃗⃗𝑛
𝑅⃗⃗ 𝜃
∙𝑀
𝑅⃗⃗𝑡

𝑅
tan 𝜃 = 𝑘 = 𝑅 𝑡 ⇒ 𝑅𝑡 = 𝑘𝑅𝑛
𝑛

Tant que la particule ne se déplace pas, on a :

0 ≤ 𝑅𝑡 ≤ 𝑘𝑠 𝑅𝑛

𝑘𝑠 est par définition le coefficient de frottement statique. Si la particule

glisse sur le support, la force de frottement est sensiblement constante et
égale à :

𝑅𝑡 = 𝑘𝑐 𝑅𝑛
𝑘𝑐 est par définition le coefficient de frottement cinétique. 𝑘𝑠 et 𝑘𝑐 sont
compris entre 0 et 1 et l’on a 𝑘𝑐 < 𝑘𝑠

6
Exercices

Exercice 1

Un corps 𝐶 de masse m glisse le long de la ligne de grande pente d’un plan

incliné AB d’angle ∝. On note 𝑘 le coefficient de frottement de 𝐶 sur le plan
incliné. Le corps 𝐶 est abandonné à l’instant origine en A sans vitesse
initiale.
1. En projetant sur les axes la relation fondamentale de la dynamique, écrire
l’expression 𝑓 de la force de frottement en fonction de 𝑘, 𝑚 et ∝ .
2. Déterminer et calculer la vitesse 𝑉𝐵 du corps C en B.
3. Montrer que le mouvement du corps 𝐶 est rectiligne uniformément varié et
écrire sa loi horaire.
4. A partir du point 𝐵, le corps C aborde la partie circulaire 𝐵𝐷 avec une
vitesse 𝑉1 = 3,7𝑚𝑠 −1
Exprimer :
a) la vitesse 𝑉𝑀 du corps C en M en fonction de 𝑉1, g, 𝑟, 𝜃
b) la réaction 𝑅 du support au point M en fonction de 𝑉1, 𝑚, 𝑔, 𝑟 et 𝜃
c) Pour quelle valeur 𝜃0 de l’angle 𝜃, le contact cesse-t-il ?

∝ 𝐵
M
𝜃

Exercice 2
Une particule de masse 𝑚 de vitesse initiale 𝑣0 se déplace verticalement de
haut en bas à partir d’une altitude 𝐻. La résistance de l’air opposée à la
vitesse est proportionnelle à la vitesse instantanée 𝑓⃗ = −𝑚𝑘𝑣⃗ où 𝑘 est une
constante positive.
Déterminer
1. La vitesse 𝑣 de la particule à l’instant 𝑡

7
 2. La vitesse limite 𝑣𝑙 de la particule. On donne 𝑘 = 25𝑠 −1
3. L’équation exprimant la distance 𝑧 parcourue en fonction du temps
La date à laquelle la particule atteint sa vitesse limite à 1% près. Quelles
sont à cette date, son accélération et la distance parcourue

Exercice 3
L’espace étant repéré par rapport à un trièdre fixe Oxyz de vecteurs unitaires
⃗⃗ . On considère un point matériel de masse m lancé en O au temps 𝑡 =
⃗⃗ 𝑗⃗, 𝑘
𝑖,
0 𝑠 avec une vitesse initiale ⃗⃗⃗⃗
𝑉0 faisant un angle 𝜃𝑂 avec l’axe Ox dans le plan
xOz. Les forces de résistances passives de l’air admettent une résultante 𝑅⃗⃗ =
⃗⃗ où 𝑉
−𝛼𝑉 ⃗⃗ est la vitesse du point et 𝛼 une constante positive.
⃗⃗
1) Déterminer en fonction du temps les composantes de 𝑉
2) Déterminer en fonction du temps les coordonnées du point mobile M
3) Etudier le limites de 𝑉𝑥 , 𝑥, 𝑉𝑧 et 𝑧 pour 𝑡 → ∞
4) En déduire l’allure de la trajectoire. On précisera les coordonnées de son
sommet, on montrera qu’elle admet une asymptote, et on représentera la
courbe correspondante
5) Déterminer l’équation de l’hodographe, tracer la courbe correspondante et
préciser le point correspondant au départ de l’objet.
6) Déduire de l’hodographe la vitesse minimale de l’objet.

8
 Monographie 4

LE MOMENT CINETIQUE

Moment d’une force

Moment cinétique

Théorème du moment cinétique

Mouvements à force centrale, formules de Binet

Exercices

9
Introduction

Au chapitre précédent, nous avons étudié les conséquences

énergétiques des principes fondamentaux. Nous envisagerons ici d’autres
conséquences de ceux-ci : le moment cinétique et le théorème du moment
cinétique. Nous étudierons également un cas particulier ; celui des
mouvements à force centrale.

1. Définitions
1.1 Moment d’une force
1.1.1 Moment d’une force par rapport à un point

Soit une particule M soumise à l’action d’une force 𝐹⃗ sur sa trajectoire.

M
𝐹⃗
O
Y
X

Le moment de la force 𝐹⃗ appliquée à la particule en M, par rapport à un

⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) tel que :
point O est le vecteur ℳ

⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) = 𝑂𝑀
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝐹⃗

⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) de la force 𝐹⃗ par rapport à O est perpendiculaire au plan

Le moment ℳ

défini par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 et 𝐹⃗ . Le moment d’une force s’exprime en 𝑚. 𝑁

1.1.2 Moment d’une force par rapport à un axe

Le moment de la force 𝐹⃗ appliquée à la particule M par rapport à un axe Δ

passant par le point O est défini comme étant le projeté sur cet axe du
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) c’est-à-dire :
vecteur ℳ

⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ )] ∙ 𝑢
𝑀Δ (𝐹⃗ ) = [ℳ ⃗⃗∆

10
⃗⃗∆ est le vecteur directeur porté par l’axe ∆
𝑢

2. Moment cinétique d’une particule

 Le moment cinétique par rapport à un point O d’une particule de
⃗⃗ dans un référentiel ℛ est :
quantité de mouvement 𝑝⃗ = 𝑚𝑉

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑝⃗
⃗⃗𝑜 = 𝑂𝑀
𝐿
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑚𝑉 ⃗⃗

⃗⃗𝑜
De la définition du moment cinétique nous déduisons que 𝐿 est
perpendiculaire au plan contenant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et 𝑉 ⃗⃗ . Le point O peut être fixe ou
mobile dans le référentiel utilisé.

 Le moment cinétique par rapport à un axe ∆ passant par le point O

est le scalaire:
𝐿Δ (𝐹⃗ ) = 𝐿
⃗⃗𝑜 ∙ 𝑢
⃗⃗∆

Cette formule est indépendante du choix du point O, à condition que celui-ci

soit situé sur l’axe.

2.1 Expression du moment cinétique

 En coordonnées cartésiennes
⃗⃗𝑜 en coordonnées cartésiennes.
Ecrire 𝐿

 En coordonnées polaires
En coordonnées polaires le vecteur vitesse s’écrit :
𝑧
⃗⃗ = 𝑑𝑟 𝑢
𝑉
𝑑𝜃
⃗⃗𝜃 .
⃗⃗ + 𝑟 𝑑𝑡 𝑢
𝑑𝑡 𝑟
⃗⃗
𝑘
Sur cette base le moment cinétique s’écrit : 𝑢
⃗⃗𝜃
𝑂
𝑢
⃗⃗𝑟 𝑢 ⃗⃗
⃗⃗𝜃 𝑘 𝑢
⃗⃗𝑟 𝑦
𝜃
⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑝⃗ = 𝑚 | 𝑟 0 0| = 𝑚𝑟 2 𝑑𝜃 𝑘
⃗⃗
𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑥
𝑟 𝑑𝑡 0 𝑀
𝑑𝑡

11
2.2 Théorème du moment cinétique
Considérons un référentiel galiléen 𝑅.

⃗⃗𝑜
𝑑𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑝⃗
⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑝⃗ ⇒ = ∧ 𝑝⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑝⃗
=𝑉 ⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ 𝑚𝑉 𝑂𝑀 ∧ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 car = 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡

= ⃗⃗
0+ℳ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) car ⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) =∧ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
ℳ

𝑑𝐿⃗⃗𝑜
⃗⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 )
=ℳ
𝑑𝑡

Enoncé
La variation du moment cinétique d’une particule M, par rapport à un point fixe
O relativement à un référentiel galiléen 𝑅, est égale au moment par rapport à
O de la somme des forces extérieures qui agissent sur la particule M dans le
référentiel R.

2.3 Conservation du moment cinétique

Définitions
 Une force dont la direction passe constamment par un point fixe O est
appelée force centrale. Le point fixe O est appelé pôle ou centre de
force : 𝐹⃗ = 𝐹(𝑟)𝑢
⃗⃗𝑟

 Propriétés des forces centrales

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Suivant la définition précédente, la force centrale 𝐹⃗ et le vecteur position 𝑂𝑀
ont la même direction, donc :
⃗⃗𝑜
𝑑𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ = 𝑂
𝑂𝑀 ⃗⃗ et = ⃗0⃗
𝑑𝑡
alors
⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 𝑐 𝑠𝑡𝑒
On peut donc écrire
⃗⃗𝑜 (𝑡 = 0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐿 ⃗⃗𝑜 (𝑡)
𝑂𝑀(𝑡 = 0) ∧ 𝑝⃗ = 𝐿

⃗⃗ est perpendiculaire
Sous l’action d’une force centrale, le moment cinétique 𝐿
au plan défini par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 et 𝑉 ⃗⃗ . En conséquence le mouvement est plan. D’où

12
 𝑑𝜃
⃗⃗𝑜 = 𝑚𝑟 2
𝐿 ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘 𝑐 𝑠𝑡𝑒
𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝐿
ou 𝐿 = 𝑚𝑟 2 𝑑𝑡 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 , ou encore 𝑟 2 𝑑𝑡 = 𝑚 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 = 𝐶. Dans le cas des forces

centrales, le moment cinétique se conserve.

Définition
𝑑𝜃
La quantité 𝐶 = 𝑟 2 𝑑𝑡 est appelée constante des aires.

Interprétation géométrique
Voir TD

Exemples de forces centrales :

- Les forces newtoniennes
- Les forces élastiques

3. Formules de Binet
Elles sont relatives aux mouvements à accélération centrale. Nous avons
montré plus haut que :
𝑑𝑟 𝑑𝜃
⃗⃗ =
𝑉 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑟 𝑢
⃗⃗ = 𝑣𝑟 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑣𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃

L’accélération 𝛾⃗ s’en déduit : 𝛾⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑢

⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟 𝜃̈)𝑢
⃗⃗𝜃 = 𝑎𝑟 𝑢
⃗⃗𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢
⃗⃗𝜃

𝑑𝜃 𝑑𝐶
Puisque 𝐶 = 𝑟 2 𝑑𝑡 alors 𝑑𝑡
= 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟 𝜃̈ = 0 d’où la composante orthoradiale de

l’accélération est nulle : 𝑎𝜃 = 0

1 𝑑𝑟 𝑑𝑢
Posons 𝑢 = 𝑟 , on montre que = −𝐶 𝑑𝜃, soit :
𝑑𝑡
𝑑𝑢
𝑣𝑟 = −𝐶
𝑑𝜃
et
𝑑𝜃
𝑣𝜃 = 𝑟 = 𝐶𝑢
𝑑𝑡
Exprimons enfin 𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2
On montre que :
𝑑2 𝑢
𝑟̈ = −𝐶 2 𝑢2 𝑑𝜃2 et 𝑟𝜃̇ 2 = 𝐶 2 𝑢3
d’où
𝑑2𝑢
𝑎𝑟 = −𝐶 2 𝑢2 (𝑢 + )
𝑑𝜃 2

13
L’intérêt des formules de Binet réside dans le fait que, connaissant la
composante radiale de l’accélération 𝑎𝑟 , on peut, par intégration de
l’équation différentielle, déterminer l’expression de 𝑢(𝜃), donc l’équation
polaire de la trajectoire 𝑟(𝜃).

14
Exercice 1

⃗⃗ ) et le point B tel que : A (0, 5, 2), 𝑉

On considère le vecteur lié (𝐴, 𝑉 ⃗⃗ (−1, 2, 0),

B (3,1,4).

1. Calculer le moment du vecteur lié par rapport à B

2. Calculer le moment du même vecteur par rapport à l’axe (∆) passant
⃗⃗ (−1, 2, 0 )
par B et parallèle au vecteur 𝑉

Exercice 2

⃗⃗ dans un
Soit un point matériel 𝑀 de masse m animé d’une vitesse 𝑉
référentiel (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧). On donne dans ce repère la base (𝑢
⃗⃗𝑟 , 𝑢 ⃗⃗𝑧 ) qui définit le
⃗⃗𝜃 , 𝑢
repère cylindrique.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, le vecteur
1. Ecrire en coordonnées cylindriques : le vecteur position 𝑂𝑀
⃗⃗ , le vecteur accélération 𝛾⃗, le moment cinétique
vitesse 𝑉 ⃗⃗𝑜 (le moment
𝐿
⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
cinétique du point 𝑀 par rapport à 𝑂 est le vecteur 𝐿 𝑂𝑀 ∧ 𝑚𝑉 ⃗⃗ , moment
par rapport à 𝑂 du vecteur quantité de mouvement de 𝑀)

2. Tenant compte de la question 1., écrire les expressions précédentes en

coordonnées polaires.
3. Supposons le point 𝑂 fixe et désignons par 𝐹⃗ la résultante des forces
agissant sur 𝑀. D’après le principe fondamental de la dynamique, lorsque
𝑑
le point matériel a un mouvement de translation : ⃗⃗ ) = 𝐹⃗
(𝑚𝑉
𝑑𝑡

Montrer que :
⃗⃗𝑜
𝑑𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗ : théorème du moment cinétique.
= 𝑂𝑀
𝑑𝑡

⃗⃗𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
4.a) En supposant 𝐹⃗ une force centrale, montrer que 𝐿 𝑐 𝑠𝑡𝑒 . Quelle est,
𝑑𝜃
dans ce cas, la nature de la trajectoire? En déduire que : 𝑟 2 𝑑𝑡 = 𝑐𝑡𝑒.

4.b) En considérant 𝑀 et 𝑀′ deux positions occupées par le point matériel

sur sa trajectoire dans le plan 𝑥𝑂𝑦, montrer que le mouvement se fait
suivant la loi des aires.

15
 Monographie 5

ENERGETIQUE DU POINT
MATERIEL

Travail ; puissance ; énergie

Théorème de la variation de l’énergie cinétique

Théorème de l’énergie mécanique

Exercices

16
Introduction
La détermination de l’énergie du point matériel est assez aisée en appliquant
les théorèmes relatifs à l’énergie. On y dérive les équations du mouvement.

1. Travail
1.1. Définition
On appelle travail élémentaire l’expression différentielle :
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑊 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑙
où :
 𝐹⃗ est la force agissant sur la particule,
 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙 est un déplacement élémentaire du point d’application de la force.
Le travail de la force entre ces deux points A et B le long d’un chemin (Γ)
est :
𝐵 𝐵
⃗⃗⃗⃗
𝑊𝐴→𝐵 = ∫ 𝑑𝑊 = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑙
𝐴 𝐴

1.2. Expressions analytiques

En coordonnées cartésiennes
𝐹𝑥 𝑑𝑥
⃗
𝐹 |𝐹𝑦 et ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙 |𝑑𝑦
𝐹𝑧 𝑑𝑧

𝐵
𝑊𝐴→𝐵 = ∫ (𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧)
𝐴

Si la force ⃗⃗⃗⃗ 𝐹 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐹 est une constante, alors 𝑊 = ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵

Interprétation graphique
Supposons 𝐹 = 𝐹(𝑥)
𝐹(𝑥)

0 𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥

Figure1

17
Le travail W représente l’aire de la surface hachurée.

- En coordonnées cylindriques :
𝐵

𝑊 = ∫(𝐹𝜌 𝑑𝜌 + 𝐹𝜃 𝜌𝑑𝜃 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧)

𝐴

- En coordonnées sphériques :
𝐵

𝑊 = ∫(𝐹𝑟 𝑑𝑟 + 𝐹𝜃 𝑟𝑑𝜃 + 𝐹𝜑 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑧)

𝐴

Dimension :[𝑊] = 𝑀𝐿2 𝑇 −2

Unité : le joule. 1joule = 1N.m

2. Puissance
 La puissance moyenne s’écrit :
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑃𝑚𝑜𝑦 =
𝑡
t exprimé en seconde, représente le temps mis pour effectuer le travail total
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 exprimé en joule.

 La puissance instantanée se définit par :

𝑑𝑊 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙
𝑃(𝑡) = ⃗⃗⃗⃗. = 𝐹
=𝐹 ⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃(𝑡) = 𝐹 𝑣

2 2
⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗
On a ainsi 𝑊 = ∫1 𝑃(𝑡)𝑑𝑡 = ∫1 𝐹 𝑣 𝑑𝑡

Dimension :[𝑃] = 𝑀𝐿2 𝑇 −3

Unité de puissance : C’est le watt de symbole W.

3. Énergie cinétique
⃗⃗⃗⃗ dans un
Considérons une particule soumise à l’action de la force 𝐹
référentiel galiléen 𝑅 et animé d’une vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣:

𝐹 . ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑊 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣
Puisque 𝐹 = 𝑚 𝑑𝑡 , et ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 = 𝑣⃗𝑑𝑡 , alors
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣
𝑑𝑊 = 𝑚. 𝑑𝑡 . 𝑣⃗𝑑𝑡,

18
où
𝑑 1
𝑑𝑊 = ( 𝑚𝑣 2 )𝑑𝑡
𝑑𝑡 2

Définition
1
On pose 𝐸𝑐 = 𝑚𝑣 2 qu’on appelle énergie cinétique de la particule à
2

l’instant de la date t.
 Le travail total sécrit :
2 2
𝑑 1
𝑊 = ∫ ( 𝑚𝑣 2 ) 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝐸𝑐
𝑑𝑡 2
1 1

alors
𝑊 = 𝐸𝑐 (𝑡2 ) − 𝐸𝑐 (𝑡1 )
Énoncé
La variation de l’énergie cinétique d’une particule entre deux instants 𝑡1
et 𝑡2 dans un référentiel galiléen R est égal au travail total fourni entre les
instants 𝑡1 et 𝑡2 .

4. Champ de force- Énergie potentielle

4.1. Définition

⃗⃗⃗⃗ est indépendante du temps et ne dépend que du point M où elle

Si la force 𝐹
⃗⃗⃗⃗ = 𝐹
est exprimée, c’est- à-dire 𝐹 ⃗⃗⃗⃗(𝑀) on dit alors que la particule se déplace
dans un champ de force.
4.2. Énergie potentielle
Nous venons de voir 𝐹 . ⃗⃗⃗⃗
que 𝑑𝑊 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑙 . Considérons les coordonnées
cartésiennes :
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
Supposons que 𝐹𝑥 = , 𝐹𝑥 = , et 𝐹𝑥 = , U étant une fonction scalaire
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

nommée fonction de force. Alors :

𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑑𝑊 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧 (1)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

dU est une différentielle totale exacte.

Donc le travail de ⃗⃗⃗⃗
𝐹 entre A et B, le long d’un chemin ( Γ ) s’écrit :

19
 𝐵

𝑊 = ∫ 𝑑𝑈 = 𝑈(𝐵) − 𝑈(𝐴) (2)

𝐴

On remarque que le travail W ne dépend pas du chemin suivi, mais des

positions initiale et finale A et B : de telles forces sont dites forces
conservatives.

 dU étant une différentielle totale exacte on peut écrire :

𝑑𝑈 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈. ⃗⃗⃗⃗𝑑𝑙 (3)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈. 𝑑𝑙
La comparaison des équations (1) et (3) va donner :𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗ = 𝐹 ⃗⃗⃗⃗ , c’est-à-
⃗⃗⃗⃗. 𝑑𝑙
dire :
𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑈 (4)

Définition
On pose :
𝐸𝑝 (𝑀) = −𝑈(𝑀) (5)

𝐸𝑝 (𝑀) est appelée fonction énergie potentielle. L’énergie potentielle d’une

particule procède toujours de l’interaction de cette particule avec les autres
particules du système dont elle fait partie.
𝐸𝑝 (𝑀) n’est connue qu’à une constante additive près. Seule sa différence a
un sens physique. On s’arrange pour éliminer la constante en se donnant
une énergie potentielle de référence. Selon l’équation (5), on obtient :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝
𝐹 = −𝑔𝑟𝑎𝑑

on dit que ⃗⃗⃗⃗

𝐹 dérive d’un potentiel 𝐸𝑝 .

 Dans les conditions ci-dessus :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 . 𝑑𝑙
𝑑𝑊 = −(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗⃗⃗⃗ ) = −𝑑𝐸𝑝 ,

Pour un déplacement fini, on obtient :

𝐵

𝑊𝐴→𝐵 = ∫ −𝑑𝐸𝑝 = 𝐸𝑝 (𝐴) − 𝐸𝑝 (𝐵)

𝐴

le travail est égal à la diminution de l’énergie potentielle.

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Propriété

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑜𝑡 𝐹⃗ = ⃗0⃗ et ∮ 𝐹⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑙 = 0.

Si l’une de ces conditions est vérifiée, on dit que la force 𝐹⃗ dérive d’un
potentiel ou d’une fonction de force ou encore qu’elle est conservative.

Exemples de forces conservatives

On peut citer les champs de force de type newtonien (ou colombien), c’est-à-
dire les champs en 1⁄𝑟 2, tels que le champ électrostatique et le champ de
gravitation .

5. Conservation de l’énergie mécanique

Si la force dérive d’un potentiel,

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 .
𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑
La conservation de l’énergie s’écrit :
𝑑𝐸𝑐
= 𝐹⃗ ∙ 𝑉 ⃗⃗
𝑑𝑡
⃗⃗ = − 𝑑𝐸𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝 ∙ 𝑉
= −𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑑𝑡
𝑑
⇒ (𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 ) = 0 ou
𝑑𝑡
𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑐 𝑠𝑡𝑒 = 𝐸𝑐0 + 𝐸𝑝0

Définition
Posons 𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 . 𝐸 est appelée énergie mécanique, elle est constante.

6. Forces non conservatives

Si la particule est soumise à des forces dérivant d’un potentiel 𝐸𝑝 et des
forces ne dérivant pas d’un potentiel (force de frottement par exemple) dont
le travail est 𝑊 ′ . On a :

𝑊 ′ = 𝛿𝐸 = 𝛿(𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 ) = 𝛿𝐸𝑐 + 𝛿𝐸𝑝

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Théorème

La variation de l’énergie mécanique de la particule en mouvement est égale à

la somme des travaux des forces non conservatives (ne dérivent pas d’une
énergie potentielle).

7. Conditions de stabilité
Une particule est en équilibre lorsque son énergie potentielle 𝐸𝑝 fonction de
𝑑𝐸𝑝
la coordonnée 𝑠 est extrémale : = 0.
𝑑𝑠

 Si 𝐸𝑝 est minimale, l’équilibre est stable ; dans ce cas :

𝑑𝐸𝑝 𝑑2 𝐸𝑝
= 0 et >0
𝑑𝑠 𝑑𝑠2

 Si 𝐸𝑝 est maximale, l’équilibre est instable ; dans ce cas :

𝑑𝐸𝑝 𝑑2 𝐸𝑝
= 0 et <0
𝑑𝑠 𝑑𝑠2

Application : Etude d’une molécule diatomique

Soit une molécule diatomique dont les atomes sont distants de 𝑟. L’énergie
potentielle d’interaction s’exprime sensiblement par :

𝑎 𝑏
𝐸𝑝 = − 6
+ 12
𝑟 𝑟
a et b étant deux constantes positives.
1) Déterminer la force qui dérive de cette énergie potentielle
2) Déterminer la distance 𝑟𝑒 à l’équilibre. Cette position d’équilibre est-
elle stable ou instable ?

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Exercices

Exercice 1
Considérons le champ de forces 𝐹⃗ (𝑋, 𝑌) dont les composantes
cartésiennes sont telles que:
𝑋 = 𝑥 − 2𝑦
𝐹⃗ {
𝑌 = 𝑦 − 2𝑥
Calculer le travail 𝐹⃗ dont le point d’application se déplace de l’origine O(0,0)
au point B (2, 4) le long de deux trajets suivants :

1. La droite (OB)
2. La ligne brisée OAB telle que A (0, 4).
Conclure. Toutes les grandeurs sont exprimées en unités SI.

Exercice 2
Un point matériel est soumis à un champ de forces de composantes
cartésiennes telles que:

𝑋 = 𝑥 − 𝑥3
𝐹⃗ { 𝑌=𝑦
𝑍=𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗
1. Calculer 𝑟𝑜𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹⃗ = ⃗0⃗, on conclut que le champ de forces 𝐹⃗
2. Lorsque l’on obtient 𝑟𝑜𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸𝑝
dérive d’une énergie potentielle 𝐸𝑝 telle que 𝐹⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑
3. Détermine la fonction 𝐸𝑝 qui s’annule au point M (1, 1, 1)

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