Chapitre I : Systèmes automatisés

1.Introduction
1.1 Historique
L’automatisation trouve ses origines dans la construction d’automates, dont les
premiers modèles remontent à l’Antiquité. Héron d’Alexandrie met au point à l’Ier siècle
apr. J.-C. de nombreux systèmes automatiques utilisant les ressources de l’énergie
hydraulique. Les progrès amenés par la mécanique viendront contribuer au
développement de la construction d’automates.
En 1623, le scientifique allemand Wilhelm Schickard invente la première machine à
calculer, qui sera suivie de celle élaborée par Blaise Pascal dix-neuf ans plus tard. En 1745,
Jacques de Vaucanson conçoit le premier métier à tisser entièrement automatique,
prototype dont s’inspire le mécanicien français Joseph-Marie Jacquard pour fabriquer, en
1793, un métier à tisser dont les séquences d’opérations à effectuer sont inscrites sur des
cartes perforées : l’automatisation appliquée à l’industrie est née. Elle s’épanouira et se
généralisera à l’ensemble des activités industrielles dans la première moitié du XXe siècle,
en association avec l’instauration de nouvelles méthodes d’organisation scientifique du
travail, inspirées des travaux de Taylor. Depuis lors, elle ne cessera de se perfectionner
grâce à l’utilisation des techniques issues de l’électronique, de la robotique et de
l’informatique.
Dès la fin du XVIIIe siècle, la division du travail, c’est-à-dire le découpage d’un processus
de production en plusieurs étapes successives, avait déjà contribué à un accroissement de
la productivité du travail. La révolution industrielle va accélérer ce processus.
L’identification de tâches élémentaires qui composent tout cycle de production va
permettre de construire des machines reproduisant les mouvements humains, ouvrant la
voie à la constitution de chaînes de montage et d’assemblage.
Dans les années vingt, ces méthodes seront largement appliquées dans l’industrie
automobile, notamment dans les usines Ford aux États-Unis, qui mettent en pratique les
enseignements issus du taylorisme. Ce que l’on dénommera l’organisation scientifique du
travail, qui sera appliquée par l’ensemble des constructeurs automobiles avant d’être
généralisée à l’ensemble de l’industrie, a permis à Ford de réduire considérablement le
nombre
d’heures de travail nécessaires à la fabrication de ses véhicules. Grande envergure qui
concerne à la fois l’évolution de L’utilisation de robots industriels ne représente qu’une
partie, la plus visible sans doute, d’un phénomène de plus l’organisation du travail et celle
des techniques de production.[8]
1.2 Définitions de l'automatisme

L’automatisation est considérée comme l’étape d’un progrès technique où

apparaissent des dispositifs techniques susceptibles de seconder l’homme, non seulement
dans ses efforts musculaires, mais également dans son travail intellectuel de surveillance et
de contrôle.
Un automatisme est un sous-ensemble d'une machine, destinée à remplacer l'action de
l'être humain dans des tâches en générales simples et répétitives, réclamant précision et
rigueur. On est passé d'un système dit manuel, à un système mécanisé, puis au système
automatisé.
Dans l'industrie, les automatismes sont devenus indispensables :
Ils permettent d'effectuer quotidiennement les tâches répétitives et certaine situation
dangereuses. Parfois, ces automatismes sont d'une telle rapidité et d'une telle précision,
qu'ils réalisent des actions impossibles pour un être humain. L'automatisme est donc
synonyme de productivité et de sécurité.

2.Système automatisé
Les buts d'un système automatisé sont de réaliser des tâches complexes ou dangereuses
pour l'homme, effectuer des tâches pénibles ou répétitives ou encore gagner en efficacité
et en précision.
Définition
• Un système est dit automatique s'il exécute toujours le même cycle de travail après avoir
reçu les consignes d'un opérateur.
• Un Système Automatisé est toujours composé d'une Partie Commande et d'une Partie
Opérative.
Pour faire fonctionner ce système, l'Opérateur (personne qui va faire fonctionner le
système) va donner des consignes à la Partie Commande. Celle-ci va traduire ces consignes
en ordres qui vont être exécutés par la Partie Opérative. Une fois les ordres accomplis, la
Partie Opérative va le signaler à la Partie Commande (elle fait un compte-rendu) qui va à
son tour le signaler à l'Opérateur. Ce dernier pourra donc dire que le travail a bien été
réalisé.

3.Description d'un système automatisé

De nos jours, on trouve des Systèmes Automatisés un peu partout. Dans l’industrie, par
exemple, on les utilise pour réaliser des tâches dangereuses ou particulièrement pénible.
Un Système Automatisé était toujours composé d'une Partie Commande et d'une Partie
Opérative. Nous allons maintenant voir, comment circulent les différentes informations
entre chaque partie.
1.3 La Partie Commande

C'est la partie qui gère le fonctionnement du Système Automatisé. Elle est en général
composée d'un ordinateur contenant dans sa mémoire un programme. Elle transmet les
ordres aux actionneurs de la partie opérative suivant :

 Le programme qu’elle contient,

 Les informations reçues par les capteurs,
 Les consignes données par l’utilisateur ou par l’opérateur.
1.4 La Partie Opérative

Appelé aussi partie puissance et consomme de l’énergie électrique, pneumatique (air) ou

hydraulique (huile). Elle comporte en général un boîtier (appelé aussi bâti) contenant :

 Des actionneurs : Ceux-ci transforment l’énergie reçue en énergie utile. (Par exemple :
moteur,
Vérin, résistance chauffante, etc…)
 Des capteurs : ils transforment la variation de l’une des grandeurs physiques liée au
procédé en signaux électriques. (Par exemple : capteur de position, de température,
d’humidité, etc.…) [1]
1.5 L’Interface
Comme vous avez pu le lire précédemment, la Partie Commande et la Partie Opérative sont
de nature différente. Pour que les informations circulent correctement entre ces deux
parties, on va utiliser un objet appelé Interface.
Ces Interfaces sont en fait des sortes de "traducteurs" qui relient la Partie Commande à la
Partie Opérative.

4.Schéma d’un système automatisé

Figure I.1 schéma d’un système automatisé

 5.La chaine d’information

Définition

C’est la partie du système automatisé qui capte l'information et qui la traite :

La chaîne d'information est composée de 3 blocs fonctionnels.

Figure I.2 : la chaine

d’information
 Acquérir : Fonction qui permet de prélever des
informations à l’aide de capteurs.
 Traiter: C’est la partie commande composée d’un automate ou d’un microcontrôleur.
 Communiquer: Cette fonction assure l’interface l’utilisateur et/ou d’autres systèmes.

6.La chaine d’énergie

Définition
Dans un système automatisé, on appelle une chaîne d’énergie l’ensemble des procédés qui
vont réaliser une action.

Figure I.3 : la chaine d’énergie

 Alimenter : Mise en forme de l’énergie externe en énergie compatible pour créer une
 Distribuer : Distribution de l’énergie à l’actionneur réalisée par un distributeur ou
un contacteur.
  Convertir : L’organe de conversion d’énergie appelé actionneur peut être un vérin,
un moteur…
 Transmettre : Cette fonction est remplie par l’ensemble des organes mécaniques de
transmission de mouvement et d’effort : ( engrenages, courroies, accouplement,
embrayage …) [1]

7.Les différents modes de commande d'un

système automatisé

Un système automatisé peut utiliser deux modes de commande :

1.6 Fonctionnement en boucle ouverte

La partie commande ne reçoit aucun compte rendu de la partie opérative.

Par conséquent, la partie commande du système automatisé adressera toujours les mêmes
ordres à la partie opérative.
 Exemple : Un chauffe-eau électrique programmé pour chauffer l'eau pendant la nuit, à
une heure fixe.

Figure I.4: Commande en boucle ouvert

1.7 Fonctionnement en boucle fermée :

La Partie Commande reçoit, à chaque fois qu'elle envoie un ordre, un compte-rendu de la

Partie Opérative, Grace à ce compte-rendu, la Partie Commande va pouvoir moduler
(adapter) ses ordres .
 Exemple : Dans un passage à niveau, la barrière ne se lève que si le système est sûr
que le train est bien passé.
 Figure I.5 : Commande en boucle fermer

8.Les constituants d’un système automatisé

1.8 Les actionneurs

1.8.1 Définition

 Des actionneurs : Un actionneur est un élément de la partie opérative capable de

produire un phénomène physique (déplacement d'un objet, dégagement de chaleur,
émission de lumière, production de son...) à partir de l'énergie qu'il reçoit.
Ceux-ci transforment l’énergie reçue en énergie utile. (Par exemple : moteur, vérin,
résistance chauffante, etc…).
Exemple :

C'est un actionneur qui permet de contrôler, à partir d'un

courant électrique, le débit d'un liquide. On l'utilise par
exemple dans un système d'arrosage automatique.
Électro-vanne
C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de
faire déplacer de manière rectiligne (droite) un mécanisme.
Vérin
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant
électrique, de produire de la chaleur.

Résistance chauffante
C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de
faire tourner un mécanisme.

Vérin rotatif
 C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant
électrique, de produire un signal lumineux. On l'utilise, par
exemple, pour avertir l'utilisateur de l'état de
Voyants fonctionnement d'une machine.

1.8.2 Modes de fonctionnement des actionneurs et moteurs

1.8.2.1 Mode tout ou rien

L’actionneur ou le moteur est connecté à une alimentation hydraulique ou

pneumatique de pression constante ou à une alimentation électrique de tension et
fréquence constantes Sa vitesse de déplacement ou de rotation dépend de son
principe de fonctionnement et des caractéristiques de son alimentation, mais aussi de la
charge (frottements, couple d’usinage, etc.). Non alimenté, il ne produit plus aucune force
ou couple et se laisse entraîner par la charge. Généralement, il s’arrête après un temps plus
ou moins long sous l’effet des frottements, ou soudainement sous l’action d’un frein
mécanique.

Figure I .6 : Exemples de commandes tout ou rien

La commande est alors particulièrement simple à réaliser, à l’aide d’un distributeur

pour les entraînements pneumatiques ou hydrauliques, et d’un interrupteur pour les
entraînements électriques. Ils peuvent être actionnés mécaniquement par l’opérateur,
voire par un système de leviers mécaniques. Dans la plupart des cas cependant, ils sont
actionnés par un électroaimant. On parle alors d’électrovanne, de relais et de contacteur.
Ainsi commandé, l’actionneur ou le moteur est généralement réversible et fonctionne dans
2 quadrants : Il peut fournir de l’énergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre,
l’inversion du mouvement (4 quadrants) nécessite généralement un deuxième distributeur
ou interrupteur, voire un ressort de rappel. [2]
1.8.2.2 Mode contrôlé en vitesse

En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension électrique ou la

fréquence, il est possible de modifier la vitesse d’un actionneur ou d’un moteur de manière
continue, au moins dans une certaine plage (par exemple de 20% à 100% de la vitesse
nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins dépendante de la charge.
Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques à ceux qui sont utilisés en mode
tout ou rien. Leur commande requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension
ou un variateur de Fréquence. Ces appareils existent pour toutes les puissances, des plus
faibles aux plus élevées. Dans leurs réalisations les plus économiques, ces commandes ne
permettent le fonctionnement de l’actionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne
peuvent se déplacer que dans un sens et ne fonctionnent qu’en mode moteur. D’autres
commandes permettent également le freinage (2 quadrants), voire le fonctionnement dans
le sens inverse (4 quadrants).

Figure I.7 :
Servovalve et Variateurs de
fréquence
Le principe de la commande de vitesse est illustré ci-
dessous. L’opérateur choisit une valeur u(t) en fonction de la vitesse ω c(t) qu’il souhaite
obtenir. L’amplificateur de puissance ajuste en conséquence l’alimentation ua(t) du
moteur.
La vitesse réelle du moteur n’est pas mesurée. On dit que la commande est en boucle
ouverte. C’est éventuellement l’opérateur qui décide s’il faut modifier la valeur u(t). Il le fait
généralement sans avoir une idée quantitative de la vitesse, mais plutôt en évaluant le
résultat du processus, à la vue ou à l’ouïe. [2]
1.8.2.3 Mode réglé en vitesse

Le principe de la régulation est illustré dans la figure ci-dessous : L’opérateur ou le

programme d’automate choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse ω c(t)
qu’il souhaite obtenir. La valeur réelle ω(t) est mesurée et fournit le signal de contre-
réaction y(t), qui est comparé à la valeur de consigne. La différence entre ces deux valeurs
est appelée écart de réglage e(t). Le régulateur s’efforce de le minimiser en ajustant la
grandeur de réglage u(t) et, par l’intermédiaire de l’amplificateur de puissance,
l’alimentation ua(t) du moteur.
Par opposition à la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la régulation de
vitesse est en boucle fermée.
Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est supérieure à la valeur w(t),
donc e(t) est négatif. Le régulateur diminue alors l’alimentation u(t), ce qui ralentit le
moteur. Si le régulateur agit trop faiblement, la correction n’est pas suffisante et la vitesse
obtenue n’est pas assez précise. S’il agit trop fortement, la correction est trop violente et la
vitesse diminue trop. Comme cela entraîne alors une inversion de l’écart e(t), le système
devient instable. L’étude des régulateurs fait partie du cours de Régulation automatique. [2]

1.8.3 Les familles d’actionneurs

Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont

appelés actionneurs. Ce sont essentiellement des moteurs et des vérins. Ils produisent de
l’énergie mécanique à partir d’énergie électrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont
presque toujours contrôlés par des signaux de commande électriques. Les actionneurs sont
souvent complétés par des accouplements mécaniques et/ou des réducteurs.
1.8.3.1 Actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques sont utilisés principalement pour des mouvements

séquentiels simples.
Ils utilisent de l’air comprimé à ~6 Bar et permettent de réaliser des vérins dont la force
peut atteindre 50'000 N.

L’air est fourni par un compresseur, complété de filtres, d’un séparateur d’eau
et d’un déshuileur.
 Il est souvent produit pour tout un atelier, et distribué à toutes les machines.

Les actionneurs sont généralement des vérins linéaires, mais aussi des moteurs
rotatifs. On utilise également des aspirateurs suceurs à vide pour saisir des
objets. Ils sont commandés en tout ou rien par des distributeurs, actionnés
mécaniquement ou électriquement. [2]

Figure I.8 : Principe de fonctionnement d’un vérin pneumatique

Dans certains cas, l’actionneur pneumatique réagit en continu en fonction du débit ou de la

pression pneumatique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression à sa
sortie peut être modulée entre 0 et ~10 Bar en fonction de la tension électrique appliquée.
Il est ainsi possible de contrôler par exemple la vitesse d’un mouvement ou la force d’un
serrage.
1.8.3.2 Actionneurs hydrauliques

Les actionneurs hydrauliques sont utilisés pour des mouvements requérant des forces très
élevées à faible vitesse. Utilisant de l’huile sous des pressions atteignant 400 bar, ils
permettent de réaliser des vérins de force prodigieuse (jusqu’à 3'000'000 N, soit 300
tonnes force). Leurs temps de réponse sont plus rapides que pour l’air (quelques
millisecondes), car l’huile est presque incompressible.
L’huile est fournie par une pompe hydraulique qui fait généralement partie de la machine.
Elle est distribuée par des tuyaux vers les organes récepteurs. L’huile qui s’échappe lors du
fonctionnement des actionneurs est intégralement récupérée, et ramenée à la pompe
après filtrage et refroidissement éventuel. Les actionneurs sont des vérins linéaires ou des
moteurs rotatifs. Leur action est contrôlée par des distributeurs. Ils peuvent être de type
tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type proportionnel, permettant de
moduler la pression ou le débit d’huile. [2]
 Figure I.9 : Principes d’un vérin linéaire et de son actionneur

1.9 Les capteurs

1.9.1 Définition

 Des capteurs : Un capteur est un composant technique qui détecte un événement

physique se rapportant au fonctionnement du système et traduit cet événement en un
signal exploitable par la PC de ce système. Ce signal est généralement électrique sous
forme d'un signal basse tension. Qui transforment les variations de grandeurs physiques en
signaux électriques, (température, luminosité, présence, position...). Ils transforment la
variation de l’une des grandeurs physiques liée au procédé en signaux électriques. (Par
exemple : capteur de position, de température, d’humidité,) [1].
On peut représenter la fonction d’usage d’un capteur comme suit :

Figure I.10 : la fonction l’usage d’un

capteur
1.9.2 Nature de l'information fournie par un capteur

Suivant son type, L’information qu’un capteur fournit à la PC peut être :

 Logique : L’information ne peut prendre que les valeurs 1 ou 0 ; on parle alors d’un
capteur Tout ou Rien (TOR).
La figure I.10 montre la caractéristique d’un capteur de position :

Figure I .11 Exemple d’un capteur Tor

Figure I.12 : Exemple d’un capteur analogique

 Analogique : L’information peut prendre toutes les valeurs possibles entre 2 certaines
valeurs limites ; on parle alors d’un capteur analogique. La figure I.11 montre la
caractéristique d’un capteur de température :

 Numérique : L’information fournie par le capteur permet à la PC d’en déduire un

nombre binaire sur n bits ; on parle alors d’un capteur numérique. La figure illustre le
principe de fonctionnement de la souris :

Figure I.13 : Exemple d’un capteur numérique

1.9.3 Capteurs logiques (Tout Ou Rien : TOR) :
Les capteurs TOR fournissent une information logique, généralement sous forme d'un
contact électrique qui se ferme ou s'ouvre suivant l'état du capteur.
Il existe deux grandes familles de capteurs :
- Les Capteurs avec contanct et les Capteurs sans contact.
1.9.3.1 Capteurs avec contact :

Ce type de capteur est constitué d'un contact électrique qui s'ouvre ou se ferme lorsque
l'objet à détecter actionne par contact un élément mobile du capteur (dispositif d'attaque).
Les gammes de ce type de capteur sont très variées ; elles sont fonction des problèmes
posés par leur utilisation. Ainsi, la tête de commande et le dispositif d'attaque sont
déterminés à partir de :
• La forme de l'objet
• La trajectoire de l'objet
• La précision de guidage
Les figures suivantes montrent des exemples de capteur de position :

Caractéristiques :

- Commande directe
- Présence de l'objet en buté mécanique

Figure I.14 : Capteur rectiligne à poussoir

Caractéristiques :

- Trajectoire rectiligne de l'objet à détecter Guidage

Précis < 1mm Came à 30°

Figure I.15 : Capteur rectiligne à poussoir à galet thermoplastique

Caractéristiques :
- Guidage peu précis ~ 5mm Came à 30°

Figure I.16: Capteur angulaire à levier à galet

1.9.3.2 Capteurs sans contact

Les capteurs sans contact ou de proximité détectent à distance et sans contact avec
l’objet dont ils contrôlent la position. Un contact électrique s'ouvre alors ou se ferme
en fonction de la présence ou du non présence d’un objet dans la zone sensible du capteur.
L'inverse des capteurs avec contacts, les capteurs de proximité sont des détecteurs
statiques (pas de pièce mobile) dont la durée de vie est indépendante du nombre de
manœuvres. Le choix d’un détecteur de proximité dépend :
 De la nature du matériau constituant l’objet à détecter.
 De la distance de l’objet à détecter.
 Des dimensions de l’emplacement disponible pour implanter le
détecteur.
A) Capteurs inductifs:

Caractéristiques :
Portée nominale qui définit la zone de
détection. Elle dépend de l'épaisseur de
l'objet et peut aller Jusqu’à 50mm.
Tension d'alimentation de 12V à 48V continu Et de
24 à 240V alternatif. Technique de raccordement 2
fils et 3 fils.

Figure I.16:
Détecteur de
La technologie des détecteurs de proximité inductifs est basée sur la variation d’un champ
magnétique à l’approche d’un objet conducteur du courant électrique. Leur usage est
uniquement réservé à la détection d’éléments métalliques dans les secteurs de la machine-
outil, l'agro-alimentaire, la robotique, et les applications de l'usinage, la manutention,
l'assemblage, le convoyage.
Les détecteurs inductifs existent suivant différents modèles : ceci en fonction de leur mode
de raccordement comme c’est illustré à la figure I.18 :
2 Fils avec courant continu ou alternatif
3 Fils avec courant continu type PNP ou NPN, en fonction de l’électronique interne.
 Figure
I.18 :
Technique
de
raccordeme
nt des
B) Capteurs capacitifs
capteurs
inductifs et
capacitife La technologie des détecteurs de proximité capacitifs est
basée sur la variation d’un champ électrique à l’approche d’un objet quelconque. Ils
permettent de détecter tout type d'objet dans les domaines de l'agro-alimentaire, de la
chimie, de la transformation des matières plastiques, du bois et des matériaux de
construction. [3]

Caractéristiques :

Portée nominale qui définit la zone de détection.

Elle dépend de l'épaisseur de l'objet et peut aller jusqu'à 50mm.
Tension d'alimentation de 12V à 48V continu et de 24 à 240V
alternatif.
Technique de raccordement 2 fils et 3 fils.

Figure I.19 : Détecteur de proximité capacitife

C) Capteurs magnétiques:

Un interrupteur à lame souple (I.L.S.) est constitué d'un boîtier à l'intérieur duquel est placé
un contact électrique métallique souple sensible aux champs magnétiques. Il permet de
détecter tous les matériaux magnétiques dans le domaine de la domotique pour la
détection de fermeture de portes et fenêtres et le domaine pneumatique pour la détection
de la position d'un vérin, etc.
 Figure I.19 : Principe de fonctionnement d’un ILS

1.9.4 Capteurs numériques

1.9.4.1 Codeur optique incremental

Un disque rotatif comporte au maximum 3 pistes. La piste périphérique A du disque est

divisée en "n" fentes régulièrement réparties. Ainsi, pour un tour complet de l'axe du
codeur, le faisceau lumineux est interrompu n fois et délivre à la sortie de la cellule
photosensible "n" signaux carrés [3].

Figure I.20 : Codeur optique incrémental

Pour connaître le sens de rotation du codeur, on utilise une deuxième piste B qui sera
décalée par rapport à la première de 90° (1/4 de tour).
1.9.4.2 Codeur optique incrémental

Les codeurs absolus sont destinés à des applications de contrôle de déplacement et de

Positionnement d’un mobile par codage. Le disque du codeur comporte plusieurs pistes
(jusqu’à 20). Chaque piste est alternativement opaque et transparente et possède son
propre système de lecture (diode émettrice et diode réceptrice).

A chaque position angulaire de l'axe du codeur correspond un nombre binaire codé en

GRAY Dans ce code, il n'y a qu'un seul bit qui change à chaque fois pour éviter les aléas de
fonctionnement. Avant toute utilisation, le mot fourni par le codeur doit donc être
transcodé en binaire, car l'unité de traitement travaille en binaire pur.
A titre pédagogique, voyons à la figure 19 les différentes combinaisons d'un codeur optique
absolu binaire sur 3 bits. [3]

Figure I.21 : Codeur optique absolu binaire 3 bits

1.10 Les pré-actionneurs

1.10.1 Introduction

Les pré-actionneurs sont des constituants qui, sur ordre de la partie de commande,
assurent la distribution de l’énergie de puissance aux actionneurs.

Dans les circuits électriques, les pré-actionneurs sont généralement soit un relais, soit un
contacteur. Le contacteur assure en plus l’extinction de l’arc électrique qui accompagne
souvent la commutation de l’énergie de forte puissance. En effet, quand on ouvre un circuit
en cours de fonctionnement, le contact en cause provoque un arc électrique qui peut être
 dangereux pour les biens et les personnes.

1.10.2 Les pré actionneurs électriques

1.10.2.1 Relais
Le relais est un composant électrique réalisant la fonction d’interfaçage entre un circuit de
commande, généralement bas niveau, et un circuit de puissance alternatif ou continu
(Isolation galvanique). On distingue deux types de relais : le relais électromagnétique et le
relais statique.
Un relais électromagnétique est constitué d’une bobine alimentée par le circuit de
commande, dont le noyau mobile provoque la commutation de contacts pouvant être
placé dans un circuit de puissance. Le relais électromagnétique est réservé pour les faibles
puissances. [3]

Figure I.22 exemple des relais

1.10.2.2 Le contacteur
Un contacteur est un relais électromagnétique particulier, pouvant commuter de fortes
puissances grâce à un dispositif de coupure d’arc électrique. Sa commande peut être
continue ou alternative. Sa constitution est comme suit :
 Des pôles principaux de puissance ;
 Un contact auxiliaire (avec possibilité d'additionner au contacteur un bloc de
contacts auxiliaires instantanés ou temporisés) ;
 Une armature fixe et un autre mobile ;
 Un ressort de rappel ;
 Un circuit magnétique ;
 Une bobine de commande du contacteur. Si la bobine est alimentée elle attire
l’armature mobile pour actionner les pôles de puissance ; Si elle n’est pas
 alimentée un ressort de rappel ouvre les pôles de puissance.

Figure I.23 exemple des contacteurs

1.10.2.3 Le sectionneur
Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet d'isoler (séparer électriquement)
un circuit pour effectuer des opérations de maintenance ou de modification sur les circuits
électriques qui se trouvent en aval. Ainsi il permet d’assurer la sécurité des personnes qui
travaillent sur le reste de l’installation en amont.
Le sectionneur ne possède aucun pouvoir de coupure, par conséquent, il ne doit pas
être manœuvré en charge.
On trouve également des sectionneurs qui servent en plus de porte-fusible.
On les désigne par "Sectionneurs porte-fusible" : [3]

Figure I.24 : Exemple le sectionneur

1.10.2.4 Le relais thermique
Le relais thermique est un appareil de protection capable de protéger contre les surcharges
prolongées. Une surcharge est une élévation anormale du courant consommé par le
récepteur (1 à 3 In), mais prolongée dans le temps, ce qui entraîne un échauffement de
l'installation pouvant aller jusqu'à sa destruction. Le temps de coupure est inversement
proportionnel à l'augmentation du courant. [3]

Figure I.25 exemple le relais thermique

1.10.3Pré-actionneurs pneumatique

Les distributeurs pneumatiques ont pour fonction de distribuer l’air comprimé jusqu’au
actionneur (vérin). Ils ont le même rôle que les contacteurs. Un coulisseau ou un tiroir
se déplace dans le corps du distributeur, il permet de fermer ou d’ouvrir des orifices
d’air et ainsi de piloter différents actionneurs.

1.10.3.1 Fonction
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux différents orifices des
actionneurs pneumatiques. Comme le contacteur est associé à un moteur électrique, le
distributeur est le pré- actionneur associé à un vérin pneumatique : [1]

1.10.3.2 Constituants d'un distributeur

On peut comparer un distributeur à un robinet que l’on ouvre et fermer non pas à la main,
mais par des ordres donnés par la PC.
 Chapitre II : la Carte Arduino

1.Introduction

Arduino est un circuit imprimé il englobé des composant le plus important un

microcontrôleur qui est le cerveau de la carte programmé pour tester et produire des
signaux électriques, de manière à effectuer plusieurs tâches comme les techniques
d’électroniques. Arduino est un outil permettant de construire des dispositifs qui peuvent
interagir avec l'environnement qui les entoure. Tu peux t'en servir pour y relier des
capteurs détectant du son, de la lumière ou des vibrations, qu'il utilisera alors pour allumer
une lumière, Changer sa couleur, mettre en route un moteur, et bien d'autres choses.
Arduino est un système magique, qui se situe au cœur de toutes ces actions. Il collecte des
informations à partir de ses capteurs, évaluant ainsi le monde réel qui l'entoure. Il prend
ensuite des décisions basées sur les données recueillies et provoque en retour des actions,
sous forme de sons, de lumière, ou encore de mouvement.
Arduino est un freeware (matériel libre) qui peut être programmé pour analyser où
produire des signaux électriques et exécuter des commandes, son interface facile et son
langage de Programmation simple en font un des microcontrôleurs les plus utilisés dans le
monde, que ce soit par les débutants où par les utilisateurs plus expérimentés.
L’Arduino est une plateforme de contrôle, elle est constituée de deux choses :

• Le logiciel (Software) :

Gratuitet Open source, développé en Java, dont la simplicité d'utilisation

relève du savoir cliquer sur la souris.

• Partie Hardware (Le matériel) : cartes électroniques dont les schémas

sont en libre circulation sur internet.
2.Partie hard
Dans cette partie nous avons présenté la gamme de la carte Arduino et leurs
modules utilisées.
 2.1 Historique
C’est dans un bar d’une petite ville du nord de l’Italie qu’est né le projet Arduino qui, de
manière totalement inattendue, est en train de révolutionner le domaine de l’électronique
à l’échelle mondiale, puisque pour la première fois tout le monde peut vraiment s’y essayer
et découvrir qu’il aime ça ! Rien de tout ceci n’aurait été possible sans le choix initial des
licences libres qui a conditionné non seulement son bas prix et sa massive diffusion mais
également son approche et son état d’esprit. Hiver 2005, Massimo Banzi enseigne dans
une école de Design à Ivrea en Italie, et souvent ses étudiants se plaignent de ne pas avoir
accès à des solutions bas prix pour accomplir leurs projets de robotique. Banzi en discute
avec David Carétilles, un ingénieur Espagnol spécialisé sur les microcontrôleurs….
Ils décident de créer leur propre carte en embarquant dans leur histoire un des étudiants
de Banzi, David Mellis, qui sera chargé de créer le langage de programmation allant avec la
carte.En deux jours David écrira le code ! Trois jours de plus et la carte était créé… [4]

2.2 Définition

La carte Arduino est une plateforme utilisée pour réaliser des projets électroniques plus
développé. Elle est composée d’un circuit physique programmables est dit microcontrôleurs et
de logiciel utilisé pour créer et télécharger le code de l’ordinateur à la carte [5].

Alimentation non stabilisée.

Figure. II.1 : les composants d'Arduino UNO

 3. Composons de la carte Arduino :
Elle contient les éléments suivants :
 Le microcontrôleur : considéré comme le cerveau de la carte.
 L’alimentation : C’est celle du microcontrôleur : 5V régulée (port USB) ou 7 à 12V
provenant d’alimentation externe.
 Visualisation : par des LED de taille millimétrique. Elles sont là pour tester le matériel
avec le branchement avec microcontrôleur et les autres LED sont pour émission et
réception quand le téléchargement de programme dans le microcontrôleur.
 La connectique : Les connecteurs sont :
 0 à 13 : Entrée/Sortie numérique ;
 A0 à A5 : Entrée/Sortie Analogique ;
 GND : la masse (0V) ;
 5V : l’alimentation +5V ;
 3.3V : alimentation + 3.3V ;
 Un microcontrôleur pour stocker votre programme appelé « sketch » et l’exécuter ;
 Un microcontrôleur fabriqué par Atmel,
 Port USB ?
 Des connecteurs d’entrés /sortie (pour ou moins nombreux selon les modéles).
 Un port USB pour interagir avec la carte grâce à votre ordinateur pour pouvoir charger
votre « sketch » dans le microcontrôleur appelé aussi le tél versement. Le port USB est
également un moyen d’alimentation de la carte.
 Une alimentation 7-12v pour la mise sous tension de la carte si on ne veut pas passer
par l’USB.
 Des broches délivrant une tension pour alimenter d’autres composants électroniques en
3.3v ou 5v.
 Des broches analogiques/numériques pour y connecter tout un tas de
capteurs/composants (capteur de température, son, ultrason, luminosité, écran LCD,
LED ou tactile).
 3.1.Le microcontrôleur ATMega328

Un microcontrôleur ATMega328 est un circuit intégré qui rassemble sur une puce plusieurs
éléments complexes dans un espace réduit au temps des pionniers de l’électronique.
Aujourd’hui, en soudant un grand nombre de composants encombrants ; tels que les
transistors les résistances et les condensateurs tout peut être logé dans un petit boîtier en
plastique noir muni d’un certain nombre de broches dont la programmation peut être
réalisée en langage C. la figure II.2 montre un microcontrôleur ATM Ega 328, qu’on trouve
sur la carte Arduino. [5]

Figure. II.3 : Microcontrô leur ATMega328.

Le microcontrôleur ATMega328 est constitué par un ensemble d’éléments qui ont chacun
une fonction bien déterminée. Il est en fait constitué des mêmes éléments que sur la carte
mère d’un ordinateur. Globalement, l’architecture interne de ce circuit programmable se
compose essentiellement sur :
• La mémoire Flash : C'est celle qui contiendra le programme à exécuter. Cette mémoire
est effaçable et réinscriptible mémoire programme de 32Ko (dont bootloader de 0.5 ko).
• RAM : c'est la mémoire dite "vive", elle va contenir les variables du programme. Elle est
dite "volatile" car elle s'efface si on coupe l'alimentation du microcontrôleur. Sa capacité
est 2 ko.
• EEPROM :C'est le disque dur du microcontrôleur. On y enregistre des infos qui ont besoin
de survivre dans le temps, même si la carte doit être arrêtée.
 3.2.Les sources de l'alimentation de la carte

On peut distinguer deux genres de sources d’alimentation (Entrée Sortie) et cela comme
Suit:
• Vin : La tension d'entrée positive lorsque la carte Arduino est utilisée avec une source de
tension externe (à distinguer du 5V de la connexion USB ou autre source 5V régulée). On
peut alimenter la carte à l'aide de cette broche, ou, si l'alimentation est fournie par le jack
d'alimentation, accéder à la tension d'alimentation sur cette broche.
• 5V : La tension régulée utilisée pour faire fonctionner le microcontrôleur et les autres
composants de la carte (pour info : les circuits électroniques numériques nécessitent une
tension d'alimentation parfaitement stable dite "tension régulée" obtenue à l'aide d'un
composant appelé un régulateur et qui est intégré à la carte Arduino). Le 5V régulé fourni
par cette broche peut donc provenir soit de la tension d'alimentation Vin via le régulateur de
la carte, ou bien de la connexion USB (qui fournit du 5V régulé) ou de tout autre source
d'alimentation régulée.
• 3,3 V : Une alimentation de 3.3V fournie par le circuit intégré FTDI (circuit intégré faisant
l'adaptation du signal entre le port USB de votre ordinateur et le port série de l'ATmega) de
la carte est disponible : ceci est intéressant pour certains circuits externes nécessitant cette
tension au lieu du 5V. L'intensité maximale disponible sur cette broche est de 50mA. [6]

3.3.Les entrées & sorties

Cette carte possède 14 broches numériques (numérotée de 0 à 13) peut être utilisée soit
comme une entrée numérique, soit comme une sortie numérique, en utilisant les
instructions pinMode ( ), digitalWrite ( ) et digitalRead ( ) du langage Arduino. Ces broches
fonctionnent en 5V. Chaque broche peut fournir ou recevoir un maximum de 40mA
d'intensité et dispose d'une
résistance interne de 20-50 KOhms. Cette résistance interne s'active sur une broche en
entrée à l'aide de l'instruction digital Write (broche, HIGH). En plus, certaines broches ont
des fonctions spécialisées :[6]
• Interruptions Externes : Broches 2 et 3. Ces broches peuvent être configurées pour
déclencher une interruption sur une valeur basse, sur un front montant ou descendant, ou
sur un changement de valeur. -Impulsion PWM (largeur d'impulsion modulée) : Broches 3,
 5, 6, 9, 10, et 11. Fournissent une impulsion PWM 8-bits à l'aide de l'instruction
(AnalogWrite). [6]

4.les bonnes raisons de choisir la carte

Arduino
4.1.Le prix
En vue des performances qu’elles offrent, les cartes Arduino sont relativement peu
couteuses, ce qui est un critère majeur pour Le débutant. Celle que nous utiliserons pour la
suite du cours a un prix qui tourne aux environs de 25 € TTC ce qui est un bon Rapport
qualité/prix. [6]

4.2.Le logiciel
Gratuit et open source, développé en Java, dont la simplicité d'utilisation relève du savoir
cliquer sur la Souris. [6]

4.3.Le matériel
Cartes électroniques dont les schémas sont en libre circulation sur internet. Cette liberté a
une condition : le nom « Arduino » ne doit être employé que pour les cartes «officielles ». En
somme, vous ne pouvez pas fabriquer votre propre carte sur le modèle Arduino et lui
assigner le nom « Arduino ». Les cartes non officielles, on peut les trouver et les acheter sur
Internet et sont pour la quasi-totalité compatibles avec les cartes officielles Arduino. [6]

 La compatibilité
Le logiciel, tout comme la carte, est compatible sous les plateformes les plus courantes
(Windows, Linux et Mac), contrairement aux autres outils de programmation du commerce
qui ne sont, en général, compatibles qu'avec Windows. [6]

 La communauté
La communauté Arduino est impressionnante et le nombre de ressources à son sujet est en
constante évolution sur internet. De plus, on trouve les références du langage Arduino ainsi
qu’une page complète de tutoriels sur le site arduino.cc (en anglais) et (en français).
Finalement, nous retiendrons ce projet pour toutes ses qualités ! [6]
 5.Les outils Arduino
À présent, rapprochons-nous de « l'utilisation » du système Arduino et voyons comment
il se présente. Il est composé de deux choses principales, qui sont : le matériel et le logiciel.
Ces deux outils réunis, il nous sera possible de faire n'importe quelle réalisation ! [5]

6.Le matériel

Il s'agit d'une carte électronique basée autour d'un microcontrôleur Atmega du fabricant
Atmel, dont le prix est relativement bas pour l'étendue possible des applications. [5]

7.Les différents types de la carte Arduino

Il y a trois types de cartes :
 « Officielles » qui sont fabriquées en Italie par le fabricant officiel : Smart Project.
 « Compatible » qui ne sont pas fabriqués par Smart Project, mais qui sont totalement
compatibles avec les Arduino officielles.
 « Autre » fabriquées par diverse entreprise et commercialisées sous un nom différent
Freeduino, Seeduino, (Femtoduino, …).[5]

7.1.Les différentes cartes

On commence par la plus utilisée :
 Carte Uno :
C’est la carte base de l’Arduino, elle est simple à utiliser. Il est alimenté par un processeur
Atmega328 fonctionnant a 16MHz, comprend 32 ko de mémoire programme, 1 ko
d’EEPROM, 2Ko de RAM, et un rail d’alimentation de 5V et 3 ,3V . C’est la carte base de
l’Arduino, elle est simple à utiliser.

Elle contient :
•14 entrées /sortiesnumériques
• 6 entrées analogiques
• 125 ko de mémoire flash
 Figure. II.4 Arduino Uno

 La carte Arduino Méga

C’est une carte Arduino officiel mais avec beaucoup plus d’entrées / sorties et 2fois plus de
mémoire qu’une carte Arduino UNO. Elle contient :
• 54 entrées/ sorties numériques,16 entrées analogiques,256 ko de mémoire flash 6
interruptions extérieures.

Figure. II.5 Arduino Mega 2560

 Arduino Nano

L’Arduino Nano est essentiellement un Arduino Uno de dimension 1.85x4.23cm, disposé

pour une utilisation directe sur Breadboard. Il embarque son propre contrôleur USB
permettant une communication série très facile.

Figure.II.6.la carte Arduino nano

 8.Partie programme :
8.1.Le langage :

Le programme est lié à une série d’instruction élémentaires sous forme texte donc la carte
litaprès exécute les instructions par un ordre un après l’autre.
• Un ordinateur
• Une carte Arduino
• Programme lié à l’Arduino
- Syntaxe du langage : C et C++ qui est le suivant Code minimal : son rôle de devisé le
programme en deux parties La fonction :
- Setup () : est considéré comme fonction d’initialisation on l’appelle une seul fois au
début du programme.
- Loup () : c’est pour écrire le cœur du programme. Elle est appelée en permanence :
en boucle infinie.
- Les instructions : sont des lignes contenant des codes, exemple : « Fait ceci », « Fait
cela »
- Les points-virgules (;) : pour finir les instructions Les accolades [] : sont utilisées
pour les
fonctions ;
- les boucles : Elles sont obligatoires.
- Les commentaires : // cette ligne a un commentaire. /* pour plusieurs lignes
- Les variables : Les variables booléennes peuvent prendre deux valeurs soit vraie ou
faux donc si une variable vaut (0) on la considère comme variable booléennes
fausse et si une variable prend n’importe quelle valeur différente de zéro on la
considère comme variable booléenne vraie.
• char (variable ‘caractère’).
 • Int (variable ‘nombre entier’.)
• long (variable ‘nombre entier de très grande taille’).
• string (variable ‘chaine de caractères’).

8.2.Le logiciel

8.2.1.Arduino IDE

Arduino IDE est un logiciel open-source qui permet aux utilisateurs d’écrire et de
télécharger du code dans un environnement de travail en temps réel. Ce code étant
ensuite stocké dans le Cloud, il est souvent utilisé par ceux qui recherchent un niveau de
Redondance supplémentaire.
Le système est entièrement compatible avec n’importe quelle carte de logiciel Arduino.

8.2.2..Structure programme

Logiciel va nous permettre de programmer la carte Arduino. Il nous offre une multitude de
fonctionnalités.

Figure.II.7. Structure de programme

•Le cadre numéro 1 : ce sont les options de configuration du logiciel.

•Le cadre numéro 2 : il contient les boutons qui vont nous servir lorsque l’on va
programmer nos cartes.
•Le cadre numéro 3 : ce bloc va contenir le programme que nous allons créer Voyons à
présent à quoi servent les boutons.
•Le cadre numéro 4 : celui-ci est important, car il va nous aider à corriger les fautes dans
notre programme, c’est le débogueur.
Les boutons :

Figure.II.8. Les boutons de programme

•Bouton 1 : Ce bouton permet de vérifier le programme, il actionne un module qui cherche

les erreurs dans votre programme.
•Bouton 2 : Charge (télé verse) le programme dans la carte Arduino.
•Bouton 3 : Crée un nouveau fichier.
•Bouton 4 : Ouvre un fichier.
•Bouton 5 : Enregistre le fichier.
•Bouton 6 : Ouvre le moniteur série

Le menu File :
 Figure.II.9 Le menu fichier

 Carnet de croquis : Ce menu regroupe les fichiers que vous avez pu faire jusqu’à
maintenant (et s’ils sont enregistrés dans le dossier par défaut du logiciel).
 Exemples (exemples) : Ceci est import, toute une liste se déroule pour afficher les noms
d’exemples de programmes existants : avec ça, vous aider /inspirer pour créer vos
propres programmes ou tester de nouveaux composants.
 Télé verser : Permet d’envoyer le programme sur la carte Arduino. Nous y reviendrons.
 Télé avec un programmateur : Idem que ci-dessus, mais avec l’utilisation d’un
programmateur.
 Préférences : Vous pourrez régler ici quelques paramètres du logiciel. Le reste des
menus n’est pas intéressant pour l’instant, on y reviendra plus tard, avant de
commencer à programmer.

8.2.3.Les étapes de téléchargement du programme

Pour vérifier que ton Arduino peut recevoir des messages et un nouveau programme
De ton ordinateur, tu dois compiler et télécharger le sketch de clignotement (Blink sketch).
Va dans le menu Fichier > Exemples > Basics > Blink (voir la figure) Afin d'ouvrir une
nouvelle fenêtre contenant le sketch Blink.
Avant de télécharger ton code, tu dois vérifier deux réglages :
Le type de carte et le port de communication. Tu dois t'assurer que ces paramètres sont
corrects chaque fois que tu démarres l'IDE Arduino. Après les avoir vérifiés, tu ne devras
plus les changer jusqu'à ce que tu quittes et redémarres l'IDE à nouveau. Tu devrais y
trouver une liste de toutes les cartes Arduino. Assure-toi de choisir celle que tu utilises. (Ce
sera normalement un Arduino Uno, mais si tu n'es pas sûr, le modèle est écrit sur la carte).
Tu trouveras le port dans le menu Outils > Port. Choisis le port que tu utilises de la même
façon que tu as choisi le type de carte. Assure-toi que ta carte Arduino est reliée à ton
ordinateur avec le câble USB, sinon le port n'apparaîtra pas dans la liste.

Figure.II.10.les étapes de télécharger le programme

Figure.II.11.les étapes de télécharger le programme