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Chapitre 3

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UAS-ESIET: Ecole Supérieure privée d’Ingénieures et des Etudes Technologiques

Enseignante : Mme. Dhekra ESSAIDANI ASSEKRA


Système échantillonné

Chapitre 3

Fonction de transfert en ℤ

I. Fonction de transfert d’un système discret


1. Définition
La fonction de transfert apparaît donc comme un autre moyen, avec l’équation aux différences
et la réponse impulsionnelle, de représentation des systèmes dynamiques linéaires :

Dans G(z) sont concentrées toutes les informations nécessaires à la connaissance complète du
système dynamique vu de son environnement, au travers de son entrée u(k) et sa sortie y(k).
Cette dernière étant donnée par le produit de convolution :

On voit par la transformation en z des deux membres de cette égalité :

La fonction de transfert G(z) peut être obtenue indirectement par

1. Fonction de transfert d’un système décrit par son équation aux


différences

Généralisation
Dans la majorité des cas, un système discret est défini par son équation aux différences plutôt
que par l’une de ses réponses temporelles discrètes. La fonction de transfert s’obtient alors
directement par transformation en z des deux membres de l’équation, ce qui donne, dans le cas
de conditions initiales nulles :

𝑦(𝑘) + 𝑎1 𝑦(𝑘 − 1) + 𝑎2 𝑦(𝑘 − 2) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑦(𝑘 − 𝑛)


= 𝑏0 𝑈(𝑘 − 𝑑) + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑈(𝑘 − 𝑑 − 𝑚)

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On suppose que 𝑦(𝑘) = 𝑈(𝑦𝑘) = 0 si 𝑘 < 0 et que les conditions initiales sont nulles.

𝑌(𝑍) + 𝑎1 𝑧 −1 𝑌(𝑧) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑧 −𝑑 𝑈(𝑧) + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −(𝑑+𝑚) 𝑈(𝑧)

𝑏0 𝑧 −𝑑 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −(𝑑+𝑚) −𝑑
𝑏0 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑚
⇒ 𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) = 𝑧 𝑈(𝑧)
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛

Exemple :

On considère un système discret réagit par l’équation aux différences suivante :

5 1
𝑦(𝑘) + 𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘 − 2) = 𝑈(𝑘 − 2)
6 6
On suppose que 𝑦(𝑘) = 0 pour 𝑘 ≤ 0 et que l’entrée 𝑈(𝑘) est causal.
5 1
T.Z : 𝑌(𝑍) + 6 𝑧 −1 𝑌(𝑧) + 6 𝑧 −2 𝑌(𝑧) = 𝑧 −2 𝑈(𝑧)

𝑧 −2 1
⇒ 𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) = 𝑈(𝑧)
1 −2 5 −1 5 1
𝑧 + 𝑧 + 1 𝑧² + 𝑧 +
6 6 6 6
D’où la fonction de transfert du système discret est:

𝑌(𝑧) 1
𝐻(𝑧) = =
𝑈(𝑧) 𝑧² + 5 𝑧 + 1
6 6
Exemple : fonction de transfert de l’opérateur "retard pur d’un nombre entier de
périodes d’échantillonnage"

L’opérateur "retard pur de d périodes d’échantillonnage" est décrit par l’équation aux
différences :

Sa fonction de transfert est simplement :

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2. Généralisation

Considérons un système définit par l’équation aux différences suivantes :


𝑦(𝑘) + 𝑎1 𝑦(𝑘 − 1) + 𝑎2 𝑦(𝑘 − 2) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑦(𝑘 − 𝑛)
= 𝑏0 𝑈(𝑘 − 𝑑) + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑈(𝑘 − 𝑑 − 𝑚)

On suppose que 𝑦(𝑘) = 𝑈(𝑦𝑘) = 0 si 𝑘 < 0 et que les conditions initiales sont nulles.

𝑌(𝑍) + 𝑎1 𝑧 −1 𝑌(𝑧) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑧 −𝑑 𝑈(𝑧) + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −(𝑑+𝑚) 𝑈(𝑧)

𝑏0 𝑧 −𝑑 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −(𝑑+𝑚) −𝑑
𝑏0 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑚
⇒ 𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) = 𝑧 𝑈(𝑧)
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛

1. Réponse impulsionnel
On appelle réponse impulsionnelle d’un système discret sa sortie quand l’existe en entrée par
l’impulsion unité.

Si 𝑈(𝑘) = 𝛿(𝑘) alors 𝑦(𝑘) = ℎ(𝑘)

𝑈(𝑘) = 𝛿(𝑘) ⇒ 𝑈(𝑧) = 1 ⇒ 𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝑈(𝑧) = 𝐻(𝑧)


−1
Ainsi : 𝑦(𝑘) = ℎ(𝑘) = ℤ [𝐻(𝑧)]

2. Réponse indicielle
On appelle réponse indicielle d’un système discret sa sortie quand l’existe en entrée par
l’échelon.

1 𝑠𝑖 𝑘 ≥ 0
Si 𝑈(𝑘) = Γ(𝑘) = {
0 𝑠𝑖 𝑛𝑜𝑛
𝑧
𝑈(𝑘) = Γ(𝑘) ⇒ 𝑈(𝑧) = ⇒ 𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝑈(𝑧)
𝑧−1
−1 𝑧
Ainsi : 𝑦(𝑘) = ℤ [𝑧−1 𝐻(𝑧)]

II. Relation entre la transformée de Laplace et la transformée en ℤ


Soit un signal 𝑥(𝑡) échatillonné sur la période 𝑇𝑒 pour donner le signal 𝑥(𝑘𝑇𝑒 ). On peut associer
à 𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) le signal 𝑥 ∗ (𝑡) tel que :
+∞
∗ (𝑡)
𝑥 = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇𝑒 )
𝑘=0

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+∞

⇒ 𝑋 ∗ (𝑠) = ℒ[𝑥 ∗ (𝑡)] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑒 −𝑠𝑘𝑇𝑒


𝑘=0

Remarque :

ℒ[𝛿(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝑠𝜏 ℒ[𝛿(𝑡)] = 𝑒 −𝑠𝜏

Donc 𝑋 ∗ (𝑠) = ∑+∞


𝑘=0 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑒
−𝑠𝑘𝑇𝑒

Posons : 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑘𝑇𝑒 ⇒ 𝑋 ∗ (𝑠) = ∑+∞


𝑘=0 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧
−𝑘
= 𝑋(𝑧)

Donc 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇𝑒 = 𝑒 𝑝𝑇𝑒 est la correspondance existe entre la variable de Laplace « s » et la


variable « z ».

III. Fonction de transfert en Z


1. Fonction de transfert s’un système continu-échantillonné
Le calcul de la FT d’un système échatillonné doit respecter ces deux règles :

1. Tout block discret doit être placé entre deux convertisseurs CAN et CNA
2. Les blocks continus adjacents sont fusionnés dans un seul bloc

On considère un système continu de fonction de transfert 𝐻0 (𝑠). On considère le schéma


suivant :

u (kTe)
CNA Ub(t) y (t)
Ho(s) y (kTe)
BOZ Te

On veut trouver la FT qui lie la sortie 𝑦(𝑘𝑇𝑒 ) à l’entrée 𝑈(𝑘𝑇𝑒 ).

Pour ceci, on va déterminer la réponse impulsionnel de ce système ℎ(𝑡) dont on


considère 𝑈(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝛿(𝑘𝑇𝑒 ) et on détermine 𝑦(𝑘𝑇𝑒 ).
ub(t)

t
Te

𝐻0 (𝑠)
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠

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Remarque : la notation ℤ[𝐹(𝑠)] signifie :

𝐹(𝑠) →−1 𝑓(𝑡) → 𝑓(𝑘𝑇𝑒 ) → ℤ[𝑓(𝑘𝑇𝑒 )]


ℒ 𝐸𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑙𝑜𝑛𝑛𝑎𝑔𝑒 ℤ

Résultat importante :

La F.T admet le schéma suivant :

u (kTe) CNA y (t)


Ho(s) y (kTe)
BOZ Te

H(z)

𝑯𝟎 (𝒔)
𝑯(𝒛) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 )ℤ [ ]
𝒔

Exemple de calcul de ℤ[𝑭(𝒔)] :

Pour calculer ℤ[𝐹(𝑠)], on utilise le tableau de correspondance entre la T.L et la T.Z :

1 𝑧
𝐹(𝑠) = →−1 𝑓(𝑡) = 𝑡 → 𝑓(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑘𝑇𝑒 → ℤ[𝑓(𝑘𝑇𝑒 )] = 𝑇𝑒
𝑠² ℒ 𝐸𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑙𝑜𝑛𝑛𝑎𝑔𝑒 ℤ (𝑧 − 1)2
1 𝑧
Donc : ℤ [𝑠²] = 𝑇𝑒 (𝑧−1)2

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Exemple de calcul de 𝑯(𝒛) :

On considère le schéma suivant :

CNA y (t)
Ho(s) y (kTe)
𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) BOZ Te

2. Soit H0 (s) = K = cst, déterminer 𝐻(𝑧).

On a un BOZ, donc :

𝐻0 (𝑠) 𝑘 1
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = 𝑘(1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠 𝑠 𝑠

D’où :
1 𝑇 𝑧−1 𝑇𝑒 𝑇𝑒
𝐻(𝑧) = 𝑘(1 − 𝑧 −1 )ℤ [𝑠 ] = 𝑘(1 − 𝑧 −1 ) 𝑧−1
𝑒
=𝑘 =𝑘
𝑧 𝑧−1 𝑧

1 1 𝑧
3. Déterminer H(z)de l’intégrateur pur : H0 (s) = T s on donne ℤ [𝑠²] = 𝑇𝑒 (𝑧−1)2
i
1
T s 1 1 𝑧 𝑇𝑒
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ i ] = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇𝑒 2
=
𝑠 Ti 𝑠² Ti (𝑧 − 1) Ti (z − 1)

𝑇𝑒
⇒ 𝐻(𝑧) =
Ti (z − 1)
2. Systèmes échantillonnés en cascade
a. Rappel : Fonction de transfert d’un système continu

Fonction de transfert en boucle fermée

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Fonctions de transfert en présence de perturbation

Exemple de calcul

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 Objectifs pour les fonctions de transfert en boucle fermée

En mode suivi de consigne, il faut que la sortie tende vers la consigne :

En mode régulateur, il faut rejeter l’effet des perturbations :

b. Principe de calcul de FT d’un système échantillonné


 Principe
Soit au moins deux systèmes échantillonnés en cascade.

On peut écrire d’après ce qui précède les transformées en Z de chaque système.

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S1(z)=T1(z)E(z) et S(z)=T2(z)S1(z), par substitution on obtient : S(z)=T1(z)T2(z)E(z) d’où on


en tire : T(z) = T1(z)T2(z)

 TZ d’un système en boucle fermé à retour unitaire

Soit un processus et son correcteur, qui joue le rôle de bloqueur, à échantillonner. En pratique,
on échantillonne l’entrée, la mesure soit le retour de la sortie et la sortie du correcteur
échantillonneur. Le schéma peut donc se réduire à celui-ci :

 TZ d’un système en boucle fermé à retour non unitaire

Menons la même étude pour un SA échantillonné à retour non unitaire. Le schéma est alors le
suivant :

𝐶(𝑧)𝐴(𝑧)
𝐻(𝑧) =
1 + 𝐶(𝑧)𝐴(𝑧)𝐵(𝑧)

Exercice
Déterminer la fonction de transfert dans les cas suivants :
𝑮(𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝑯(𝒛)

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𝑮(𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮(𝒛)𝑯(𝒛)

𝑮𝟏 (𝒛)𝑮𝟐 (𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒛)𝑮𝟐 𝑯(𝒛)

𝑮𝟏 𝑼(𝒛)𝑮𝟐 (𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝟏 𝑼(𝒛)𝑮𝟐 𝑯(𝒛)

𝑮𝑼(𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝑯(𝒛)

IV. Transformation des pôles par échantillonnage


 1er cas : Soit la fonction de transfert de 1er ordre définit par :

𝑘
𝐻(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
Elle admet le pôle :

1
𝑝1 = 𝑠1 = −
𝑇
Lorsqu’on calcule :

𝐻(𝑠)
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠

On a:

𝑘
𝐻(𝑠) 1 + 𝑇𝑠 𝑘 −𝑇 𝑘 𝑘
= = = +
𝑠 𝑠 𝑠(1 + 𝑇𝑠) (1 + 𝑇𝑠) 𝑠

Or:

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−𝑇 𝑘 𝑘𝑧
ℤ[ ]=− −𝑇𝑒
(1 + 𝑇𝑠) 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇
𝑘 𝑘𝑧
ℤ[ ] =
𝑠 𝑧−1

Donc:

𝐻(𝑠) 𝑘𝑧 𝑘𝑧
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = (1 − 𝑧 −1 ) (− −𝑇 + )
𝑠 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇 𝑧 − 1
𝑒

−𝑇𝑒
𝑧−1 𝑧 𝑧 𝑧−1 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇 − 𝑧 + 1
=𝑘 ( − ) = 𝑘 [1 − −𝑇𝑒 ] = 𝑘
𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇𝑒⁄𝑇 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇
−𝑇𝑒
𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇
−𝑇𝑒⁄
1−𝑒 𝑇
=𝑘 −𝑇𝑒⁄
𝑧−𝑒 𝑇

−𝑇𝑒⁄
On pose 𝑧0 = 𝑒 𝑇

1 − 𝑧0
⟹ 𝐻(𝑧) = 𝑘
𝑧 − 𝑧0
1 −𝑇𝑒⁄
Pôle de 𝐻(𝑠): 𝑠1 = − 𝑇 ⟶ pôle de 𝐻(𝑧): 𝑧0 = 𝑒 𝑇 = 𝑒 𝑇𝑒 𝑠1

 2ème cas : Soit la fonction de transfert de 2nd ordre définit par :

𝑘
𝐻(𝑠) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 0 < ℇ < 1
2𝜀 𝑠²
1+𝜔 𝑠+
𝑛 𝜔𝑛 ²

Rappel : on a deux pôles complexes conjugués :

𝑝1 = −𝜀𝜔𝑛 + 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜀²
{
𝑝2 = −𝜀𝜔𝑛 − 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜀²

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sin(𝜓) = 𝜀 : l’angle 𝜓 ne dépond que de coefficient d’amortissement 𝜀.

Quand on calcule :

𝑯(𝒔)
𝑯(𝒛) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 )ℤ [ ]
𝒔

𝒃𝟏 (𝒛 + 𝒃𝟎 )
𝑯(𝒛) = 𝒌
(𝒛 − 𝒛𝟏 )(𝒛 − ̅̅̅)
𝒛𝟏

𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒛𝟏 = 𝒆−𝜀𝜔𝑛𝑇𝑒+𝑖𝜔𝑝 𝑇𝑒 = 𝒆𝒑𝟏 𝑇𝑒 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝜔𝑝 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜀²

Le second pôle :

𝒛𝟏 = 𝒆𝒑𝟐 𝑇𝑒 = 𝒆̅̅̅̅𝑇
̅̅̅ 𝒑𝟏 𝑒

Conclusion : les pôles de 𝑯(𝒔) sont :

𝑠1 = −𝜀𝜔𝑛 + 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜀² ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 = 𝑒 𝑠1 𝑇𝑒


{ 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇𝑒 {
𝑠2 = −𝜀𝜔𝑛 − 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜀² 𝑧2 = 𝑒 𝑠2 𝑇𝑒

V. Fonction de transfert élémentaire


1. Fonction de transfert de 1er ordre
𝑲
𝑯(𝒔) = ; 𝜏 > 0 𝑒𝑡 𝑘: 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝐻(𝑠)
𝟏 + 𝝉𝒔
Quand 𝐻(𝑠) ne possède pas d’intégration le gain statique de 𝐻(𝑠) est 𝐾 = 𝐻(0)

𝑯(𝒔) 𝟏 − 𝒛𝟎 −𝑻𝒆
𝑯(𝒛) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 )ℤ [ ]=𝒌 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒛𝟎 = 𝒆 ⁄𝝉
𝒔 𝒛 − 𝒛𝟎

 𝑯(𝒛) est un système de 1er ordre


 𝜏 > 0 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 0 < 𝑧0 < 1

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 Le gain statique de 𝐻(𝑧) est 𝐾 = 𝐻(1)


 Si 𝑠 = 0 en continue alors 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇𝑒 = 𝑒 0 = 1 dans le cas d’un système échantillonné

⇒ On obtient ainsi le même gain statique : L’échantillonnage ne modifie pas l’amplitude.

2. Fonction de transfert de 2nd ordre


Le modèle de seconde ordre est important parce qu’on veut souvent que la fonction de transfert
en boucle fermé se comporte comme un 2nd ordre. On aura, donc, deux paramètres pour ajuster
les performances du système en boucle fermé.

𝐾
𝐻(𝑠) =
2𝜀 𝑠²
1+𝜔 𝑠+
𝑛 𝜔𝑛 ²

En réalité, il y a trois paramètres : 𝐾, 𝜀 𝑒𝑡 𝜔𝑛 . Pour une fonction de transfert en boucle fermé


qui se comporte comme 2nd ordre, on veut 𝐾 = 1 dans le cas continu :

Si
𝐾
𝐻𝐵𝐹 (𝑠) =
2𝜀 𝑠²
1+𝜔 𝑠+
𝑛 𝜔𝑛 ²

Pour 𝟎 < 𝜀 < 1:

𝐻(𝑠)
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠

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s’écrit sous la forme :


𝒛 − 𝒛𝟎
𝑯(𝒛) = 𝑲𝟎
(𝒛 − 𝒛𝟏 )(𝒛 − ̅̅̅)
𝒛𝟏

𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑧0 ∈ ℝ 𝑒𝑡 𝑧1 ∈ ℂ

𝑧1 = 𝑒 −𝜀𝜔𝑛𝑇𝑒 𝑒 𝑗𝜔𝑝 𝑇𝑒 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔𝑝 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜀²

Le gain statique de 𝐻(𝑧) est :

1 − 𝑧0 (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧̅1 )
𝐻(1) = 𝐾0 = 1 ⇒ 𝐾0 =
(𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧̅1 ) 1 − 𝑧0
𝟏−𝒛𝟎
 Etude de 𝑯(𝒛) = 𝑲𝟎 (𝒛−𝒛
𝟏 )(𝒛−𝒛
̅̅̅)
𝟏

𝑨𝑯 ⊥ 𝑩𝑪
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,̂
𝜸: 𝑳′ 𝒂𝒏𝒈𝒍𝒆(𝑨𝑯 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑪)∠

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Remarque :
𝑺𝒊 𝒛𝟎 > 0 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝛾 > 0
{
𝑺𝒊 𝒛𝟎 < 0 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝛾 < 0
3. Réponse indicielle
La réponse indicielle est obtenue lorsque 𝑢(𝑘) = Γ(𝑘). Elle s’écrit sous la forme :

1
𝑦(𝑘) = 1 − |𝑧 |𝑘 cos(𝑘𝜃1 + 𝛾) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜃1 = arg(𝑧1 )
cos(𝛾) 1

 Pour que 𝑦(𝑘) converge vers un constante, il faut que |𝑧1 | < 1.
 La valeur 𝛾 de intervient au niveau de dépassement de la réponse indicielle.
 La réponse indicielle dépond aussi de |𝑧1 | et de 𝜃1 c.à.d de la position de 𝑧1 dans le plan
complexe et aussi de 𝛾 donc de la position du 𝑧0 sur l’axe réel.
 Si on veut que la FT ait un coefficient d’amortissement 𝜀0 alors le pôle 𝑧1 doit appartenir
à la courbe 𝜀 = 𝜀0 dans le plan 𝑧.

Par exemple, si on veut que 𝜀 = 0.7 alors 𝑧1 appartient à cette courbe :

 Le zéro de permet de contrôler le dépassement indiciel. Si on veut que le coefficient


d’amortissement 𝜀 = 𝜀0 , un dépassement 𝐷% ≤ 𝐷0 alors 𝛾 ∈ [ ]

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Exercice 1 :

On veut déterminer les paramètres d’un modèle de 2nd ordre qui doit satisfaire le cahier de
charge suivant :

 𝜀 = 0.6
 𝜔𝑛 = 0.8𝑟𝑑/𝑠
 Dépassement indiciel ≤ 10%
 Gain statique = 1
 Période d’échantillonnage 𝑇𝑒 = 1𝑠

Corrigé :

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Exercice 2 :

On veut déterminer les paramètres d’un modèle de 2nd ordre qui doit satisfaire le cahier de
charge suivant :

 𝜀 = 0.6
 𝜔𝑛 = 0.8𝑟𝑑/𝑠
 Gain statique = 1
 𝑇𝑝𝑖𝑐 = 3𝑠
 Période d’échantillonnage 𝑇𝑒 = 1𝑠

Corrigé :

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