Chapitre 3
Chapitre 3
Chapitre 3
Chapitre 3
Fonction de transfert en ℤ
Dans G(z) sont concentrées toutes les informations nécessaires à la connaissance complète du
système dynamique vu de son environnement, au travers de son entrée u(k) et sa sortie y(k).
Cette dernière étant donnée par le produit de convolution :
Généralisation
Dans la majorité des cas, un système discret est défini par son équation aux différences plutôt
que par l’une de ses réponses temporelles discrètes. La fonction de transfert s’obtient alors
directement par transformation en z des deux membres de l’équation, ce qui donne, dans le cas
de conditions initiales nulles :
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Système échantillonné
On suppose que 𝑦(𝑘) = 𝑈(𝑦𝑘) = 0 si 𝑘 < 0 et que les conditions initiales sont nulles.
𝑏0 𝑧 −𝑑 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −(𝑑+𝑚) −𝑑
𝑏0 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑚
⇒ 𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) = 𝑧 𝑈(𝑧)
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
Exemple :
5 1
𝑦(𝑘) + 𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘 − 2) = 𝑈(𝑘 − 2)
6 6
On suppose que 𝑦(𝑘) = 0 pour 𝑘 ≤ 0 et que l’entrée 𝑈(𝑘) est causal.
5 1
T.Z : 𝑌(𝑍) + 6 𝑧 −1 𝑌(𝑧) + 6 𝑧 −2 𝑌(𝑧) = 𝑧 −2 𝑈(𝑧)
𝑧 −2 1
⇒ 𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) = 𝑈(𝑧)
1 −2 5 −1 5 1
𝑧 + 𝑧 + 1 𝑧² + 𝑧 +
6 6 6 6
D’où la fonction de transfert du système discret est:
𝑌(𝑧) 1
𝐻(𝑧) = =
𝑈(𝑧) 𝑧² + 5 𝑧 + 1
6 6
Exemple : fonction de transfert de l’opérateur "retard pur d’un nombre entier de
périodes d’échantillonnage"
L’opérateur "retard pur de d périodes d’échantillonnage" est décrit par l’équation aux
différences :
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Système échantillonné
2. Généralisation
On suppose que 𝑦(𝑘) = 𝑈(𝑦𝑘) = 0 si 𝑘 < 0 et que les conditions initiales sont nulles.
𝑏0 𝑧 −𝑑 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −(𝑑+𝑚) −𝑑
𝑏0 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑚
⇒ 𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧) = 𝑧 𝑈(𝑧)
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
1. Réponse impulsionnel
On appelle réponse impulsionnelle d’un système discret sa sortie quand l’existe en entrée par
l’impulsion unité.
2. Réponse indicielle
On appelle réponse indicielle d’un système discret sa sortie quand l’existe en entrée par
l’échelon.
1 𝑠𝑖 𝑘 ≥ 0
Si 𝑈(𝑘) = Γ(𝑘) = {
0 𝑠𝑖 𝑛𝑜𝑛
𝑧
𝑈(𝑘) = Γ(𝑘) ⇒ 𝑈(𝑧) = ⇒ 𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝑈(𝑧)
𝑧−1
−1 𝑧
Ainsi : 𝑦(𝑘) = ℤ [𝑧−1 𝐻(𝑧)]
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Système échantillonné
+∞
Remarque :
1. Tout block discret doit être placé entre deux convertisseurs CAN et CNA
2. Les blocks continus adjacents sont fusionnés dans un seul bloc
u (kTe)
CNA Ub(t) y (t)
Ho(s) y (kTe)
BOZ Te
t
Te
𝐻0 (𝑠)
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠
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Système échantillonné
Résultat importante :
H(z)
𝑯𝟎 (𝒔)
𝑯(𝒛) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 )ℤ [ ]
𝒔
1 𝑧
𝐹(𝑠) = →−1 𝑓(𝑡) = 𝑡 → 𝑓(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑘𝑇𝑒 → ℤ[𝑓(𝑘𝑇𝑒 )] = 𝑇𝑒
𝑠² ℒ 𝐸𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑙𝑜𝑛𝑛𝑎𝑔𝑒 ℤ (𝑧 − 1)2
1 𝑧
Donc : ℤ [𝑠²] = 𝑇𝑒 (𝑧−1)2
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Système échantillonné
CNA y (t)
Ho(s) y (kTe)
𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) BOZ Te
On a un BOZ, donc :
𝐻0 (𝑠) 𝑘 1
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = 𝑘(1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠 𝑠 𝑠
D’où :
1 𝑇 𝑧−1 𝑇𝑒 𝑇𝑒
𝐻(𝑧) = 𝑘(1 − 𝑧 −1 )ℤ [𝑠 ] = 𝑘(1 − 𝑧 −1 ) 𝑧−1
𝑒
=𝑘 =𝑘
𝑧 𝑧−1 𝑧
1 1 𝑧
3. Déterminer H(z)de l’intégrateur pur : H0 (s) = T s on donne ℤ [𝑠²] = 𝑇𝑒 (𝑧−1)2
i
1
T s 1 1 𝑧 𝑇𝑒
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ i ] = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇𝑒 2
=
𝑠 Ti 𝑠² Ti (𝑧 − 1) Ti (z − 1)
𝑇𝑒
⇒ 𝐻(𝑧) =
Ti (z − 1)
2. Systèmes échantillonnés en cascade
a. Rappel : Fonction de transfert d’un système continu
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Système échantillonné
Exemple de calcul
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Système échantillonné
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Système échantillonné
Soit un processus et son correcteur, qui joue le rôle de bloqueur, à échantillonner. En pratique,
on échantillonne l’entrée, la mesure soit le retour de la sortie et la sortie du correcteur
échantillonneur. Le schéma peut donc se réduire à celui-ci :
Menons la même étude pour un SA échantillonné à retour non unitaire. Le schéma est alors le
suivant :
𝐶(𝑧)𝐴(𝑧)
𝐻(𝑧) =
1 + 𝐶(𝑧)𝐴(𝑧)𝐵(𝑧)
Exercice
Déterminer la fonction de transfert dans les cas suivants :
𝑮(𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝑯(𝒛)
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Système échantillonné
𝑮(𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮(𝒛)𝑯(𝒛)
𝑮𝟏 (𝒛)𝑮𝟐 (𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒛)𝑮𝟐 𝑯(𝒛)
𝑮𝟏 𝑼(𝒛)𝑮𝟐 (𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝟏 𝑼(𝒛)𝑮𝟐 𝑯(𝒛)
𝑮𝑼(𝒛)
𝑭𝑻(𝒛) =
𝟏 + 𝑮𝑯(𝒛)
𝑘
𝐻(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
Elle admet le pôle :
1
𝑝1 = 𝑠1 = −
𝑇
Lorsqu’on calcule :
𝐻(𝑠)
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠
On a:
𝑘
𝐻(𝑠) 1 + 𝑇𝑠 𝑘 −𝑇 𝑘 𝑘
= = = +
𝑠 𝑠 𝑠(1 + 𝑇𝑠) (1 + 𝑇𝑠) 𝑠
Or:
10
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Système échantillonné
−𝑇 𝑘 𝑘𝑧
ℤ[ ]=− −𝑇𝑒
(1 + 𝑇𝑠) 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇
𝑘 𝑘𝑧
ℤ[ ] =
𝑠 𝑧−1
Donc:
𝐻(𝑠) 𝑘𝑧 𝑘𝑧
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ] = (1 − 𝑧 −1 ) (− −𝑇 + )
𝑠 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇 𝑧 − 1
𝑒
−𝑇𝑒
𝑧−1 𝑧 𝑧 𝑧−1 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇 − 𝑧 + 1
=𝑘 ( − ) = 𝑘 [1 − −𝑇𝑒 ] = 𝑘
𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇𝑒⁄𝑇 𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇
−𝑇𝑒
𝑧 − 𝑒 ⁄𝑇
−𝑇𝑒⁄
1−𝑒 𝑇
=𝑘 −𝑇𝑒⁄
𝑧−𝑒 𝑇
−𝑇𝑒⁄
On pose 𝑧0 = 𝑒 𝑇
1 − 𝑧0
⟹ 𝐻(𝑧) = 𝑘
𝑧 − 𝑧0
1 −𝑇𝑒⁄
Pôle de 𝐻(𝑠): 𝑠1 = − 𝑇 ⟶ pôle de 𝐻(𝑧): 𝑧0 = 𝑒 𝑇 = 𝑒 𝑇𝑒 𝑠1
𝑘
𝐻(𝑠) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 0 < ℇ < 1
2𝜀 𝑠²
1+𝜔 𝑠+
𝑛 𝜔𝑛 ²
𝑝1 = −𝜀𝜔𝑛 + 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜀²
{
𝑝2 = −𝜀𝜔𝑛 − 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜀²
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Système échantillonné
Quand on calcule :
𝑯(𝒔)
𝑯(𝒛) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 )ℤ [ ]
𝒔
𝒃𝟏 (𝒛 + 𝒃𝟎 )
𝑯(𝒛) = 𝒌
(𝒛 − 𝒛𝟏 )(𝒛 − ̅̅̅)
𝒛𝟏
Le second pôle :
𝒛𝟏 = 𝒆𝒑𝟐 𝑇𝑒 = 𝒆̅̅̅̅𝑇
̅̅̅ 𝒑𝟏 𝑒
𝑯(𝒔) 𝟏 − 𝒛𝟎 −𝑻𝒆
𝑯(𝒛) = (𝟏 − 𝒛−𝟏 )ℤ [ ]=𝒌 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒛𝟎 = 𝒆 ⁄𝝉
𝒔 𝒛 − 𝒛𝟎
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Système échantillonné
𝐾
𝐻(𝑠) =
2𝜀 𝑠²
1+𝜔 𝑠+
𝑛 𝜔𝑛 ²
Si
𝐾
𝐻𝐵𝐹 (𝑠) =
2𝜀 𝑠²
1+𝜔 𝑠+
𝑛 𝜔𝑛 ²
𝐻(𝑠)
𝐻(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℤ [ ]
𝑠
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Système échantillonné
𝑎𝑣𝑒𝑐: 𝑧0 ∈ ℝ 𝑒𝑡 𝑧1 ∈ ℂ
1 − 𝑧0 (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧̅1 )
𝐻(1) = 𝐾0 = 1 ⇒ 𝐾0 =
(𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧̅1 ) 1 − 𝑧0
𝟏−𝒛𝟎
Etude de 𝑯(𝒛) = 𝑲𝟎 (𝒛−𝒛
𝟏 )(𝒛−𝒛
̅̅̅)
𝟏
𝑨𝑯 ⊥ 𝑩𝑪
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,̂
𝜸: 𝑳′ 𝒂𝒏𝒈𝒍𝒆(𝑨𝑯 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑪)∠
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Système échantillonné
Remarque :
𝑺𝒊 𝒛𝟎 > 0 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝛾 > 0
{
𝑺𝒊 𝒛𝟎 < 0 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝛾 < 0
3. Réponse indicielle
La réponse indicielle est obtenue lorsque 𝑢(𝑘) = Γ(𝑘). Elle s’écrit sous la forme :
1
𝑦(𝑘) = 1 − |𝑧 |𝑘 cos(𝑘𝜃1 + 𝛾) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜃1 = arg(𝑧1 )
cos(𝛾) 1
Pour que 𝑦(𝑘) converge vers un constante, il faut que |𝑧1 | < 1.
La valeur 𝛾 de intervient au niveau de dépassement de la réponse indicielle.
La réponse indicielle dépond aussi de |𝑧1 | et de 𝜃1 c.à.d de la position de 𝑧1 dans le plan
complexe et aussi de 𝛾 donc de la position du 𝑧0 sur l’axe réel.
Si on veut que la FT ait un coefficient d’amortissement 𝜀0 alors le pôle 𝑧1 doit appartenir
à la courbe 𝜀 = 𝜀0 dans le plan 𝑧.
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Système échantillonné
Exercice 1 :
On veut déterminer les paramètres d’un modèle de 2nd ordre qui doit satisfaire le cahier de
charge suivant :
𝜀 = 0.6
𝜔𝑛 = 0.8𝑟𝑑/𝑠
Dépassement indiciel ≤ 10%
Gain statique = 1
Période d’échantillonnage 𝑇𝑒 = 1𝑠
Corrigé :
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Exercice 2 :
On veut déterminer les paramètres d’un modèle de 2nd ordre qui doit satisfaire le cahier de
charge suivant :
𝜀 = 0.6
𝜔𝑛 = 0.8𝑟𝑑/𝑠
Gain statique = 1
𝑇𝑝𝑖𝑐 = 3𝑠
Période d’échantillonnage 𝑇𝑒 = 1𝑠
Corrigé :
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