cour esserv 02

Automatisme-Asservissement License L3
Chapitre I : Systèmes linéaires continus et invariants

–Transformer de LAPLACE-
I. Systèmes dynamiques et perturbation

On appelle système dynamique un système dont l'étude ne peut être réalisée qu’en prenant en
compte les valeurs passées du phénomène. Les grandeurs de sortie dépendent des valeurs présentes
et passées des grandeurs d'entrées. Les phénomènes d'inertie (inertie mécanique, inertie
thermique...) influent sur le comportement du système.
Nous limitons notre étude aux seuls systèmes linéaires continus et invariants
II. Systèmes linéaires continus et invariants
1. Systèmes linéaires
Un système linéaire est un système pour lequel les relations entre les grandeurs d'entrée et de sortie
peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles à coefficients constants.
Les systèmes linéaires se caractérisent principalement par deux propriétés, la proportionnalité et
l’additivité.
 Principe de proportionnalité
L’effet est proportionnel à la cause :
Si y est la réponse à l'entrée x, alors λ y est la réponse à l’entrée λ x
x y λx λy
Système linéaire Système linéaire
 Principe d'additivité ou de superposition

Si y1 est la réponse à x1, alors la réponse à x1+x2 est y=y1+y2.
x1 y1
Système linéaire
x =x1+x2 y=y1+y2
Si y2 est la réponse à x2, Système linéaire
x2 y2
Système linéaire
Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023
1
2. Systèmes continus
Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des
fonctions du type f(t) avec t une variable continue (en général le temps).
3. Systèmes invariants
On dit qu'un système est invariant lorsque les caractéristiques de comportement ne se modifient pas
dans le temps.
III. Représentation des systèmes linéaires

Pour réaliser une commande automatique, il est nécessaire d'établir les relations existant entre les
entrées (variables de commande) et les sorties (variables d'observation). L'ensemble de ces relations
s'appelle "modèle mathématiques" du système
1. Schéma physique
Une des représentations qui va nous permettre d’analyser un système est bien sûr sont schéma
physique (schéma électrique, mécanique, électroniques, …).
Schéma électrique - Circuit RC Schéma mécanique- Masse Ressort amortisseur
2. Par les équations différentielles
Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à coefficients
constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie.
L’équation générale d’un système linéaire est de la forme :
Dans le cas des systèmes réels m ≥ n
2
3. Par la transformation de Laplace.
Les intérêts de cette transformation sont : une simplification très importante des solutions
mathématiques recherchées et une généralisation facile de certains résultats.
Elle consiste à étudier le comportement des systèmes (caractérisé dans notre monde réel par des
fonctions du temps t) dans un monde symbolique où la variable n'est plus le temps t mais une
variable symbolique p.
A toute fonction f(t) dans notre monde réel correspondra une fonction F(p) dans le monde
symbolique. Cette fonction sera appelée : image de f(t). Inversement f(t) sera appelée : originale de
F(p). Ce passage du monde réel au monde symbolique est défini par la transformée de Laplace
suivante :
∞
𝑇𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝) = ∫ 𝑒 −𝑝𝑡 . 𝑓(𝑡). 𝑑𝑡
0
Avec p est une variable complexe et 𝑓(𝑡) = 0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
Exemple : calculer la transformée de Laplace de la fonction 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)

 Solution :
∞
𝐹(𝑝) = 𝑇𝐿[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑒 −𝑝𝑡 𝑒 −𝑎𝑡 𝑑𝑡
0
∞
1 ∞
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑒 −(𝑝+𝑎)𝑡 𝑑𝑡 = − [𝑒 −(𝑝+𝑎)𝑡 ] |
0 𝑝+𝑎 0
1
𝐹(𝑝) =
𝑝+𝑎
3.1 Propriétés de la transformée de Laplace :
 Condition de Heaviside
On dit qu’une fonction du temps 𝑓(𝑡) est vérifier les conditions de Heaviside si elle vérifie :
𝑓(0+ ) = 0, 𝑓 ′ (0+ ) = 0, 𝑓 ′′ (0+ ) = 0, …

C'est-à-dire si les conditions initiales sont nulles.
3
 Linéarité
Soit 𝑇𝐿[𝑓1 (𝑡)] = 𝐹1 (𝑝) et 𝑇𝐿[𝑓2 (𝑡)] = 𝐹2 (𝑝) ,
Alors
𝑇𝐿[𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡)] = 𝑇𝐿[𝑓1 (𝑡)] + 𝑇𝐿[𝑓2 (𝑡)] = 𝐹1 (𝑝) + 𝐹2 (𝑝)
De même, si on multiplie 𝑓(𝑡)par une constante k, on peut sortir cette constante de l'intégrale et on
en déduit que l'image est simplement multipliée par k :
𝑇𝐿[𝐾. 𝑓(𝑡)] = 𝐾. 𝐹(𝑝)
L'image d'une somme des fonctions est la somme des images. Si on multiplie la fonction par une
constante, l'image est multipliée par la même constante.
Exemple : calculer la transformée de Laplace de la fonction
𝑓(𝑡) = (5𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −3𝑡 )
 Solution :
5 2
𝐹(𝑝) = +
𝑝+1 𝑝+3
 Transformé de la dérivée
𝑑𝑓(𝑡)
Pour la dérivée première𝑇𝐿 [ ] = 𝑝. 𝐹(𝑝) − 𝑓(0+ )
𝑑𝑡
𝑑2 (𝑡) 𝑑𝑓(0+ )
Pour la dérivée seconde𝑇𝐿 [ 𝑑𝑡 2 ] = 𝑝2 . 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0+ ) − 𝑝. 𝑑𝑡
𝑑𝑛 𝑓(𝑡) ′
En généralisant on : 𝑇𝐿 [ ] = 𝑝𝑛 . 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑛−1 𝑓(0) − 𝑝𝑛−2 𝑓 ′ (0) − ⋯ − 𝑓 (𝑛−1) (0)
𝑑𝑡 𝑛
Exemple : la transformer de Laplace de l’équation différentielle suivante :

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑎2 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dans les conditions de Heaviside
 Solution :
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑇𝐿
2
𝑎2 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑥(𝑡) 𝑎2 . 𝑝 𝑋(𝑝) + 𝑎1 . 𝑝𝑋(𝑝) + 𝑎0 . 𝑋(𝑝)
→
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= (𝑎2 . 𝑝2 + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎0 )𝑋(𝑝)
4
 Transformée de l’intégrale
Transformée d'une intégrale :
𝑡
𝐹(𝑝) 𝑓(0+ )
𝑇𝐿 [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] = +
0 𝑝 𝑝
Dans les conditions de Heaviside (les conditions initiales sont nulles) :

𝑡
𝐹(𝑝)
𝑇𝐿 [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] =
0 𝑝
 Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale

Lorsque veut obtenir des informations sur la fonction temporelle mais que l’on ne souhaite pas
déterminer la transformer inverse de F(p), on utiliser les deux théorèmes suivants :
 Théorème de la valeur initiale : 𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)

𝑡→0 𝑝→∞
 Théorème de la valeur finale : 𝑓(∞) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)

𝑡→∞ 𝑝→0
 Théorème de l’amortissement
𝑇𝐿[𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝 + 𝑎)
 Théorème du retard
Soit une fonction f(t) de transformer de Laplace F(p), f(t-τ) peut être déduite de f(t) en lui faisant
subir un décalage temporel (ou retard) de valeur τ.
∞
𝑇𝐿[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = ∫ 𝑒 −𝑝𝑡 𝑓(𝑡 − 𝜏)𝑑𝑡
0
𝑇𝐿[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑝 𝐹(𝑝)
5
3.2 Tableau des transformées de Laplace usuelles
𝑓(𝑡)𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0 𝐹(𝑝)

𝛿(𝑡) 𝑖𝑚𝑝𝑙𝑢𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐷𝑖𝑟𝑎𝑐 1
𝑢(𝑡) é𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑖𝑟𝑒 1
𝑝
𝑡. 𝑢(𝑡) 1
𝑝2
𝑡 𝑛 . 𝑢(𝑡) 𝑛!
𝑝𝑛+1
𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡) 1
𝑝+𝑎
𝑡 𝑛 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑢(𝑡) 𝑛!
(𝑝 + 𝑎)𝑛+1
𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) . 𝑢(𝑡) 𝜔
𝑝 + 𝜔2
2
𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) . 𝑢(𝑡) 𝑝
𝑝2 + 𝜔 2
𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) . 𝑢(𝑡) 𝜔
(𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔 2
𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) . 𝑢(𝑡) 𝑝+𝑎
(𝑝 + 𝑎)2 + 𝜔 2
Exercice N01 : Trouver la transformée de Laplace des fonctions suivantes

 𝑓1 (𝑡) = 2𝑡 2 + 4𝑒 −3𝑡
 𝑓2 (𝑡) = 4𝑠𝑖𝑛(5𝑡) + 2cos(3𝑡)
 𝑓3 (𝑡) = 2𝑒 −𝑡 sin(2𝑡) + 3𝑒 −3𝑡 cos(2𝑡)
6
3.3 Transformée de Laplace Inverse

La transformation de Laplace inverse consiste à rechercher la fonction temporelle f(t) qui
correspond à une fonction F(p) donnée.
1 ∞
𝑇𝐿−1 [𝐹(𝑝)] = 𝑓(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑝) exp(𝑝𝑡) 𝑑𝑝
2𝜋𝑗 −∞
Dans les problèmes d’automatique, F(p) se présente sous forme d’une fraction rationnelle en p qu’il
faut décomposer en éléments simples pour retrouver les fractions élémentaires du tableau des
transformées de Laplace usuelles. Cette manipulation permet d’identifier la transformée inverse de
chaque fraction élémentaire simplement par lecture du tableau des transformées de Laplace usuelles.
La fonction f(t) correspond au final à une somme de fonctions temporelles élémentaires.
Exemple :
𝑝+2 𝐶1 𝐶2
La fonction 𝐹(𝑝) = (𝑝+5)(𝑝+10)se présente sous la forme + avec
𝑝+5 𝑝+10
3 8
𝐶1 = lim (𝑝 + 5). 𝐹(𝑝) = − 5 Et 𝐶2 = lim (𝑝 + 10). 𝐹(𝑝) = 5 alors de sa
𝑝→−5 𝑝→−10
décomposition en éléments simples, sa transformée inverse est une fonction telle que :
3 8
𝑓(𝑡) = (− 𝑒 −5𝑡 + 𝑒 −10𝑡 ) . u(t)
5 5
𝑁(𝑝)
F(p) se présente sous forme 𝐹(𝑝) = ou N(p) et D(p) sont deux polynômes en p tel que le
𝐷(𝑝)
degré de N(p) < degré de D(p).

Il ya quatre cas de décomposition F(P) :
a) Racines réels simples
𝑁(𝑝) 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝐶𝑛 𝐶𝑖
On met𝐹(𝑝) = sous forme + + + ⋯+ = ∑𝑛𝑖=1
𝐷(𝑝) 𝑝−𝑝1 𝑝−𝑝2 𝑝−𝑝3 𝑝−𝑝𝑛 𝑝−𝑝𝑖
Ce qui permet de retrouver par lecture du tableau

𝑛
𝑓(𝑡) = 𝐶1 . 𝑒 𝑝1 𝑡 + 𝐶2 . 𝑒 𝑝2 𝑡 + ⋯ + 𝐶𝑛 . 𝑒 𝑝𝑛𝑡 = ∑ 𝐶𝑖 . 𝑒 𝑝𝑖 𝑡
𝑖=1
Où
𝐶𝑖 = (𝑝 − 𝑝𝑖 )𝐹(𝑝)|𝑝=𝑝𝑖
Exemple : Trouver la fonction inverse f(t) de F(p) ?
7
𝑝+3
𝐹(𝑝) =
𝑝(𝑝2 + 5𝑝 + 6)
Les racines de cette fonction sont 0 ; -2 ; -3 ainsi sa décomposition en éléments simples est comme
suivie :
𝑐1 𝑐2 𝑐3
𝐹(𝑝) = + +
𝑝 𝑝+2 𝑝+3
Où
1
𝑐1 =
6
1
𝐶𝑖 = (𝑝 − 𝑝𝑖 )𝐹(𝑝)|𝑝=𝑝𝑖 ⇒ 𝑐2 =
2
−2
{𝑐3 = 3
1 1 2
𝑓(𝑡) = (𝐶1 . 𝑒𝑝1 𝑡 + 𝐶2 . 𝑒𝑝2 𝑡 + 𝐶3 . 𝑒𝑝3 𝑡 = + 𝑒−2𝑡 − 𝑒−3𝑡 ). 𝑢(𝑡)
6 2 3
b) Racines réels et multiples

𝑁(𝑝)
Soit 𝐹(𝑝) = 𝐷(𝑝) si les racines de cette fonction sont réels et un des racines se répète k fois ; on peut
décomposer F(p) de la manière suivantes :
𝐶1 𝐶2 𝐶𝑘 𝐶𝑘+1 𝐶𝑛
𝐹(𝑝) = + + ⋯+ + + ⋯+
(𝑝 − 𝑝1 ) (𝑝 − 𝑝1 ) 2 (𝑝 − 𝑝1 ) 𝑘 (𝑝 − 𝑝𝑘+1 ) 𝑝 − 𝑝𝑛
Où pour les racines simples :

𝐶𝑖 = (𝑝 − 𝑝𝑖 )𝐹(𝑝)|𝑝=𝑝𝑖
Et pour les k racines multiples, on a :
1 𝑑𝑖
𝐶𝑘−𝑖 = [ {(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑘 𝐹(𝑝)}]
𝑖! 𝑑𝑝𝑖 𝑝=𝑝 𝑖
𝑖 = 1, … , 𝑘 − 1
Exemple : Trouver la fonction f(t) de F(p)
3𝑝
𝐹(𝑝) =
𝑝2 + 4𝑝 + 4
8
3𝑝 3𝑝 𝐶1 𝐶2
𝐹(𝑝) = = = +
𝑝2 + 4𝑝 + 4 (𝑝 + 2)2 𝑝 + 2 (𝑝 + 2)2
Avec
𝑑(𝐹(𝑝).(𝑝+2)2 )
𝐶2 = lim (𝑝 + 2)2 . 𝐹(𝑝) = −6 et 𝐶1 = lim =3
𝑝→−2 𝑝→−2 𝑑𝑝
Donc
𝑓(𝑡) = (−6𝑡. 𝑒 −2𝑡 + 3𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡)
c) Racines simples conjuguées

Les racine complexes résultent en des formes quadratiques au dénominateur de F(p). Ainsi ; on peut
décompose F(p) d’une manière un peu différente de la précédente :
𝐶1 𝐶2 𝑝 + 𝐶3
𝐹(𝑝) = + 2 +⋯
𝑝 − 𝑝1 𝑝 + 𝑎𝑝 + 𝑏
Où
𝐶1 = (𝑝 − 𝑝1 )𝐹(𝑝)|𝑝=𝑝1
Les coefficients C2 et C3 sont calculés comme suit :
On multiplie F(𝑝) par le plus petit commun dénominateur (Exemple : (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝2 + 𝑎𝑝 + 𝑏)).
On résout l’équation en regroupant les termes en «p », et par la suite par simple déduction.
Pour simplifier la présentation, considérons le cas d’une paire des racines complexes conjugués
et le reste des racines étant simples. En supposant que les racines p2 et p3 sont complexes et
conjugués. F(p).
Si les racines p2 et p3 sont données par :
𝑝1/2 = −𝜉𝑤0 ± 𝑗𝑤0 √(𝜉 2 − 1)
Les résidus associés sont donnés par :
𝐶2 = 𝑘𝑒 𝑗𝜃 et 𝐶3 = 𝑘𝑒 −𝑗𝜃 avec 𝑘 = lim 𝐹(𝑝)(𝑝 + 𝑝2 ) et 𝜃 = 𝑎𝑟𝑔 { lim 𝐹(𝑝)(𝑝 + 𝑝2 )}

𝑝→𝑝2 𝑝→𝑝2
La contribution de ces pôles à la réponse impulsionnelle du système est donnée par :
9
2 −1)+𝜃) 2 −1)+𝜃)
𝑘𝑒 𝑗𝜃 + 𝑘𝑒 −𝑗𝜃 = 𝑘𝑒 −𝜉𝑤0 𝑡 [𝑒 𝑗(𝑤0 𝑡√(𝜉 + 𝑒 −𝑗(𝑤0 𝑡√(𝜉 ]
= 2𝑘𝑒 −𝜉𝑤0 𝑡 𝑐𝑜𝑠 [𝑤0 𝑡√(𝜉 2 − 1) + 𝜃]
Et la réponse impulsionnelle est donnée par :
𝑓(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑝1 𝑡 + 2𝑘𝑒 −𝜉𝑤0 𝑡 𝑐𝑜𝑠 [𝑤0 𝑡√(𝜉 2 − 1) + 𝜃] + ⋯
Exemple :
𝑝+1
𝐹(𝑝) =
𝑝2 + 4
Les racines de cette fonction sont ± 𝑗2 , ainsi la décomposition de F(p) en éléments simples est
comme suit :
𝐴1 𝐴2
𝐹(𝑝) = +
(𝑝 − 𝑗2) (𝑝 + 𝑗2)
Avec
𝑝+1 1 + 𝑗2 1 𝑗
𝐴1 = | = = − = 𝐴2 ∗
(𝑝 + 𝑗2) 𝑝=𝑗2 𝑗4 2 4
Donc 𝑓(𝑡) = (𝐴1 𝑒 −𝑗2𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑗2𝑡 )u(t)
d) Racines multiples conjuguées

On utilise le même principe de décomposition que celui vu dans le cas de dénominateur avec des
racines réelles multiples.
Exercice N02 : Trouver la transformée de Laplace inverse des fonctions suivantes

𝑝+2
 𝐹(𝑝) = (𝑝+3)(𝑝+4)
3
 𝐹(𝑝) = (𝑝+5)2
𝑝−1
 𝐹(𝑝) = 𝑝2 +2𝑝+5
10
4. Par fonction de transfert

La transformation de l’équation différentielle du SLCI (obtenue dans le domaine temporel) en
équation polynomiale (obtenue dans le domaine de Laplace) permet de déterminer une fonction
appelée fonction de transfert qui caractérise le comportement du SLCI.
4.1 Expression de la fonction de transfert
Pour un système linéaire continu et invariant, nous avons vu que la relation entre la sortie s(t) et
l’entrée e(t) est donnée par une équation différentielle linéaire à coefficients constants de la forme :
𝑑 𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑 𝑚 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
𝑎𝑛 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑚 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
En prenant la transformée de Laplace de cette équation, on obtient pour des conditions initiales
nulles :
(𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0 )𝑆(𝑝) = (𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0 )𝐸(𝑝)
On appelle fonction de transfert H(p) du système (ou transmittance) la relation dans le domaine
symbolique telle que :
𝑆(𝑝) 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0
n : étant l’ordre du système
La fonction de transfert caractérise le comportement intrinsèque (principal) du système et ne dépend
ni de l’entrée, ni de sortie.
Pour représenter le comportement du système décrit par la fonction de transfert H(p), on utilise des
blocs. Un bloc peut représenter un composant, un sous-système ou également un système complexe.
Le schéma fonctionnel peut alors être modifié en schéma-bloc pour lequel les noms des composants
sont remplacés par la fonction de transfert correspondante et les variables temporelles sont
remplacées par les variables symboliques (E(p), S(p)...).
e(t) s(t) E(p) S(p)

Système Système
E(p) S(p)
H(p) Avec 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐸(𝑝)
11
Les fonctions de transfert se présenteront toujours sous forme de fraction rationnelle, mise sous la
forme suivante que l’on appelle forme canonique :
𝑆(𝑝) 𝐾. (1 + 𝑏1 . 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚 . 𝑝𝑚 )
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑝∝ . (1 + 𝑎1 . 𝑝 + ⋯ + 𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 )
Avec α : classe du système (représente le nombre d’intégration dans le système avec α=0, 1 ou2)
n : ordre du système, identique à l’ordre de l’équation différentielle
K : gain statique (permet de connaitre le comportement du système en régime permanent).

K possède une unité (unité de la variable de sortie/ unité de la variable d’entrée).
Exemple 01 : Circuit électrique (circuit RC)
1) Équations temporelles :
𝑈𝑒(𝑡) − 𝑈𝑠(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡)

𝑑𝑈𝑠(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑈𝑠(𝑡)
𝑈𝑒(𝑡) − 𝑈𝑠(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑈𝑠(𝑡)
𝑈𝑒(𝑡) = 𝑈𝑠(𝑡) + 𝑅 ∗ 𝐶
𝑑𝑡
2) En appliquant Laplace avec les conditions initiales sont nulles, on obtient :
𝑈𝑒(𝑝) = 𝑈𝑠(𝑝) + 𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑝 ∗ 𝑈𝑠(𝑝)
𝑈𝑒(𝑝) = 𝑈𝑠(𝑝)(1 + 𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑝) 𝑈𝑠(𝑝)
𝑈𝑠(𝑝) 1
= 𝐻(𝑝) =
𝑈𝑒(𝑝) 1+𝑅∗𝐶∗𝑝
Le circuit RC est schématisé par le bloc où se

trouve la fonction de transfert du composant
Exemple 02 : Circuit mécanique
Considérons le système décrit par la figure ci-dessous :
Par application du Principe Fondamental de la Dynamique,
12
L’équation différentielle régissant le comportement de la masse M soumise à une force u(t) est
donnée par :
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑀 +𝑓 + 𝑘𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation et en choisissant la position y(t) de la masse

comme sortie, on obtient la fonction de transfert du système comme le rapport de Y (p) sur U(p),
soit :
𝑌(𝑝) 1
𝐺(𝑝) = = 2
𝑈(𝑝) 𝑀𝑝 + 𝑓𝑝 + 𝑘
13

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Chapitre I : Systèmes linéaires continus et invariants

I. Systèmes dynamiques et perturbation

II. Systèmes linéaires continus et invariants

Si y est la réponse à l'entrée x, alors λ y est la réponse à l’entrée λ x

 Principe d'additivité ou de superposition

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

III. Représentation des systèmes linéaires

Schéma électrique - Circuit RC Schéma mécanique- Masse Ressort amortisseur

2. Par les équations différentielles

L’équation générale d’un système linéaire est de la forme :

Dans le cas des systèmes réels m ≥ n

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3. Par la transformation de Laplace.

Avec p est une variable complexe et 𝑓(𝑡) = 0 𝑠𝑖 𝑡 < 0

Exemple : calculer la transformée de Laplace de la fonction 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡)

3.1 Propriétés de la transformée de Laplace :

𝑓(0+ ) = 0, 𝑓 ′ (0+ ) = 0, 𝑓 ′′ (0+ ) = 0, …

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

Exemple : la transformer de Laplace de l’équation différentielle suivante :

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Dans les conditions de Heaviside (les conditions initiales sont nulles) :

 Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale

 Théorème de la valeur initiale : 𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)

 Théorème de la valeur finale : 𝑓(∞) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)

𝑇𝐿[𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝 + 𝑎)

𝑇𝐿[𝑓(𝑡 − 𝜏)] = 𝑒 −𝜏𝑝 𝐹(𝑝)

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3.2 Tableau des transformées de Laplace usuelles

𝑓(𝑡)𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓(𝑡) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0 𝐹(𝑝)

Exercice N01 : Trouver la transformée de Laplace des fonctions suivantes

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

3.3 Transformée de Laplace Inverse

degré de N(p) < degré de D(p).

a) Racines réels simples

Ce qui permet de retrouver par lecture du tableau

Exemple : Trouver la fonction inverse f(t) de F(p) ?

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b) Racines réels et multiples

décomposer F(p) de la manière suivantes :

Où pour les racines simples :

Et pour les k racines multiples, on a :

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c) Racines simples conjuguées

𝐶2 = 𝑘𝑒 𝑗𝜃 et 𝐶3 = 𝑘𝑒 −𝑗𝜃 avec 𝑘 = lim 𝐹(𝑝)(𝑝 + 𝑝2 ) et 𝜃 = 𝑎𝑟𝑔 { lim 𝐹(𝑝)(𝑝 + 𝑝2 )}

La contribution de ces pôles à la réponse impulsionnelle du système est donnée par :

Pr. ABDELHAKEM KORIDAK LAHOUARI, Dr. BENAYED FATIMA ZOHRA 2022-2023

= 2𝑘𝑒 −𝜉𝑤0 𝑡 𝑐𝑜𝑠 [𝑤0 𝑡√(𝜉 2 − 1) + 𝜃]

Et la réponse impulsionnelle est donnée par :

𝑓(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑝1 𝑡 + 2𝑘𝑒 −𝜉𝑤0 𝑡 𝑐𝑜𝑠 [𝑤0 𝑡√(𝜉 2 − 1) + 𝜃] + ⋯

Donc 𝑓(𝑡) = (𝐴1 𝑒 −𝑗2𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑗2𝑡 )u(t)

d) Racines multiples conjuguées

Exercice N02 : Trouver la transformée de Laplace inverse des fonctions suivantes

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4. Par fonction de transfert

e(t) s(t) E(p) S(p)

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n : ordre du système, identique à l’ordre de l’équation différentielle

K : gain statique (permet de connaitre le comportement du système en régime permanent).

Exemple 01 : Circuit électrique (circuit RC)