Polycopie Cours de Mecanique Du Point Materiel (Smai) 2020-21

Faculté des Sciences
Département de Physique
Kénitra
Cours de
Mécanique du Point Matériel
Filière : Sciences Mathématiques et Informatiques
Semestre 1
Professeur Année Universitaire

Mohamed AHD 2020-2021
Cours de Mécanique du Point Matériel
Conseils aux étudiants
1 - Comment travailler les cours ?
• Revoir régulièrement son cours.
• Arriver à la séance du cours en ayant compris le contenu du précédent.
• Réécrire les notes du cours à l’aide du polycopié ou des ouvrages disponibles à la
bibliothèque.
2 - Comment travailler les T.D ?
• Résoudre ou essayer de résoudre le maximum d’exercices avant de venir en
séance des travaux dirigés.
• Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.
• Passer au tableau, chaque fois que l’occasion se présente. Ceci permet à l’étudiant
de combler ses lacunes, d’apprendre à discuter et d’exprimer ses idées.
3 – Pour mieux préparer les examens écrits, il est vivement conseillé de :
• Résoudre ou essayer de résoudre les problèmes des examens des années
précédentes pour apprécier la difficulté.
• Consulter fréquemment les ouvrages ou polycopiés traitant les problèmes
d’examens disponibles à la bibliothèque.
Pr. Mohamed AHD

Cours de Mécanique du Point Matériel
TABLE DES MATIERES
Page
CHAPITRE I : OPERATIONS SUR LES VECTEURS………….…….………………………..1

ET OPERATEURS DIFFERENTIELS
CHAPITRE II : SYSTEMES DE COORDONNEES……………………………………..…….16
CHAPITRE III : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL…………………………..………28

– CHANGEMENT DE REFERENTIEL
CHAPITRE IV : DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL…………………….………………57
CHAPITRE V : MOUVEMENT SOUMIS A UNE FORCE CENTRALE……..……..…….…78

PROPORTIONNELLE A L'INVERSE DU CARRE DE LA DISTANCE
Pr. Mohamed AHD

Opérations sur les vecteurs et opérateurs différentiels
CHAPITRE - I
OPERATIONS SUR LES VECTEURS ET OPERATEURS DIFFERENTIELS
1 - Champ de scalaires
1-1 Scalaire
1-2 Champ de scalaires
2 - Champ de vecteurs
2-1 Vecteur
2-2 Types de vecteurs
2-3 Champ de vecteurs
3 - Repérage d’un vecteur dans l’espace

3-1- Trièdre et repère
3-2 Repérage d’un point et d’un vecteur
4 - Opérations sur les vecteurs

4-1 Addition des vecteurs
4-2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire
4-3Produit scalaire de deux vecteurs
4-4 Produit vectoriel de deux vecteurs
4-5 Produit mixte de trois vecteurs
4-6 Double produit vectoriel
5 - Relation entre champ de scalaires et champ de vecteurs

5-1 Le gradient
5-2 La divergence
5-3 Le rotationnel
5-4 Le laplacien
Pr. Mohamed AHD Page 1

CHAPITRE - I
OPERATIONS SUR LES VECTEURS ET OPERATEURS DIFFERENTIELS
1 - Champ de scalaires.
1 - 1 Scalaire :
Un scalaire est une grandeur sans direction.
Exemple : La température (T), la masse (M) et le temps t.
1-2 Champ de scalaires

Si à tout point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) de l’espace on peut associer une grandeur scalaire 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧), on
définit une fonction de point 𝑓(𝑀) = 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) à valeur scalaire. L’ensemble des valeurs prises
par la fonction 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧), en tout point de l’espace constitue un champ de scalaires.
Exemple : Pression, température, potentiel électrostatique, densité.

Si 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = constante le champ de scalaires est dit uniforme. Les lieux des points, tels
que 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) est égale à une constante, sont des surfaces de niveau.
2 - Champ de vecteurs.
2 - 1 Vecteurs :
→
Toutes grandeurs qui ont une direction dans l’espace tel qu’un déplacement MN d’un point
M vers un point N, sont appelées vecteurs. Un vecteur est caractérisé par : Une direction, un
sens et un module.
Exemple :
→ →
La force F , la vitesse V (M) et l’accélération→
γ (M) sont des vecteurs ayant une origine, une
direction, un sens et un module.
→ →
Soit 𝑉 = AB un vecteur défini par les deux points A et B.
→ →
Le vecteur 𝑉 = AB est un segment (de droite) orienté ayant :
• Un point d’application ou origine A.
• Une extrémité B.
• Une direction qui est celle de son support (∆) qui est la
droite (AB).

• Un sens de A vers B.
→ → →
• Un module appelé aussi norme du vecteur AB et noté ‖AB‖, AB ou |AB|
NB. La direction d’un vecteur est relative, elle est

définie par un angle par rapport à un axe donné.
• Si le point d’application coïncide avec l’extrémité, le vecteur est dit vecteur nul 𝐴 ≡ 𝐵
→ → →
AB = AA = 0 . Le vecteur nul n’a ni direction ni sens, sa norme est nulle.
→
• On appelle vecteur unitaire tout vecteur de norme égale à l’unité ‖AB‖ = 1
1 - 2 Types de vecteurs
Vecteur libre :
Un vecteur est appelé vecteur libre s’il est défini par sa direction, son sens et sa longueur.
On ne précise ni l’origine ni le support.
Exemple :
→ →
Les vecteurs AB , MN sont des représentations d’un même vecteur
→
libre 𝑉 .
Vecteur glissant :
Un vecteur glissant ou (glisseur) est un vecteur défini par son sens, sa norme et son
support. On ne précise pas son origine.
Exemple :
→ →
Les vecteurs AB , CD sont des représentations du
→
vecteur glissant U
Vecteur lié :
Un vecteur lié est un vecteur qui possède une origine et
une extrémité (A et B sont connus).

Vecteurs colinéaires (ou parallèles)

→ →
Deux vecteur U et V sont dits colinéaires (ou parallèles) s’ils ont même direction.
→ →
Ou bien deux vecteurs U et V sont colinéaires, s’il existe un paramètre réel α tel que
→ →
U =𝛼V
Vecteurs égaux (ou équipollents)

Deux vecteurs sont dits égaux (ou équipollents) si et seulement s’ils ont même direction,
même sens et même module.
2 - 3 Champ de vecteurs
→
Si à tout point 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) de l’espace on peut associer une grandeur vectorielle A (M)
dont les composantes 𝐴1 (𝑥, 𝑦, 𝑧), 𝐴2 (𝑥, 𝑦, 𝑧)et 𝐴3 (𝑥, 𝑦, 𝑧) sont des fonctions scalaires des
coordonnées d’espace, on définit une fonction de point à valeur vectorielle. L’ensemble des
→
valeurs prises par A en chaque point de l’espace constitue un champ de vecteurs.
Exemple :
→ → →
La force F (𝑀), la vitesse V (M), champ électrostatique E (M).
→ →
Si A (M) = Constant , le champ de vecteurs est dit uniforme.
Autre définition :
→
On appelle champ de vecteurs une fonction vectorielle U qui à chaque point M de
→
l’espace affine 𝟑 , associe le vecteur 𝑈 (𝑀) de l’espace vectoriel 𝐸3 .
→ 3 − −→ 𝐸3
U : { →
M − −→ U (M)
3 Est l’espace affine (espace des points) de dimension 3.

E3 Est l’espace vectoriel de dimension 3 associé (espace des vecteurs libres).
→ → →
Ce champ de vecteurs U est uniforme si : U (M) = U (Mo ) quel que soit le point M.

3 - Repérage d’un vecteur dans l’espace

3 - 1- Trièdre et repère
L’espace qui nous entoure est à trois dimensions. Pour se
repérer dans un tel espace on doit définir un repère à trois
dimensions. Le trièdre ou repère cartésien est un ensemble de
trois axes non coplanaires (n’appartiennent pas au même plan)
Ox, Oy, Oz.
O est le point d’intersection des 3 axes, il est appelé origine du
repère.
Le repère est normé si on définit en chaque axe un vecteur unitaire :
⃗i → Ox
{ ⃗j → Oy Avec |𝑖| = |𝑗| = |𝑘⃗ | = 1
⃗⃗k → Oz
• Les vecteurs unitaires ⃗i , ⃗j et ⃗⃗k constituent la base du repère, on la note 𝐵(𝑖, j, ⃗k)
⃗ ) est orthonormée si elle est constituée de vecteurs de norme 1 et orthogonaux
• La base 𝐵(𝑖, j, k
deux à deux. Le repère orthonormé est noté R(O, i, j, ⃗k).
• Le repère orthonormée 𝑅(𝑂, 𝑖, j, ⃗k) est dit direct si les vecteurs

unitaires sont dans le sens trigonométrique direct (sens inverse des
aiguilles d’une montre). En progressant de⃗i vers⃗j on va vers le sens
de ⃗⃗k (règle du tire-bouchon).
3 - 2 Repérage d’un point et d’un vecteur

a - Repérage d’un point
D’après la relation de Chasles :

→ → → → → →
OM = OH + HM = OI + IH + HM
→
Le vecteur OM s’appelle vecteur position ou rayon
vecteur et s’écrit :
→
OM = x𝑀 i + y𝑀 j + z𝑀 ⃗k

⃗ ).
x𝑀 , y𝑀 , z𝑀 : Sont les coordonnées du point M dans la base (𝑖, j, k
x𝑀 , y𝑀 , z𝑀 : Sont des grandeurs algébriques (peuvent être positives ou négatives).
²
→ → 2
On définit la norme du vecteur OM par : ‖OM‖ = (𝑂𝐻)2 + (z𝑀 )2 = x𝑀 2 + y𝑀 2 + z𝑀 2
→
⇒ ‖OM‖ = √ xM 2 + yM 2 + zM 2
Exercice
Soit M un point de coordonnées M (4, 2, √5) dans la base (𝑖, j, ⃗k) du repère 𝑅(𝑂, 𝑖, j, ⃗k).
→
i) Donner l’expression du vecteur OM dans la base (𝑖, j, ⃗k).
ii) ⃗ ).
Représenter le point M sur un graphe en montrant le repère et la base (𝑖, j, k
b - Repérage d’un vecteur
→ →
Soient deux points M (x𝑀 , y𝑀 , z𝑀 ) et N (x𝑁 , y𝑁 , z𝑁 ). Et soit le vecteur V = MN.
→
Donner l’expression du vecteur V .
→ → → → → →
V = MN = MO + ON = ON - OM
→ →
OM = x𝑀 i + y𝑀 j + z𝑀 k⃗ et ON = x𝑁 i + y𝑁 j + z𝑁 k⃗
→ → →
⇒ V = ON - OM =(x𝑁 − x𝑀 ) i + (y𝑁 − y𝑀 ) j + (z𝑁 − z𝑀 )k⃗
→
La norme (ou module) du vecteur V est donnée par :
→
‖V ‖ = √ (xN − xM ) 2 + (yN − yM ) 2 + (zN − zM ) 2
Exercice
Soient les points M (1,2,3) et N (2,3,4) dans la base (𝑖, j, ⃗k).
→ → →
Donner l’expression de V = MN dans la base (𝑖, j, ⃗k) et la valeur de son module V .
4 - Opérations sur les vecteurs libres

4 - 1 Addition des vecteurs
→ →
Soient les vecteurs U = x i + y j + z ⃗k et V = x' i + y' j + z' ⃗k
→ → →
Soit le vecteur W = U + V
→
• Calcul des composantes de W :

→
W = (x + x') i + (y + y') j + (z + z') k⃗
• Représentation :
4 - 2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

→
Soient U = x i + y j + z ⃗k un vecteur et λ un paramètre réel.
→ →
V = λ U = λx i + λy j + λz ⃗k c’est un vecteur de composantes (λx, λy, λz)
→ → →
V = λ U a la même direction que U et son sens dépend de λ.
→ →
• Si λ > 0 alors U et V ont même sens.
→ →
• Si λ < 0 alors U et V ont des sens opposés.
4 - 3 Produit scalaire de deux vecteurs

a - Définition :
→ →
Le produit scalaire de deux vecteurs U et V , faisant un angle θ entre eux, est la
grandeur scalaire définie par :
→ → → →
U . V = ‖U ‖ . ‖V ‖Cos θ
Avec 0 < 𝜃 < 𝜋 (angle géométrique)

→ → → →
U . V se lit "U scalaire V "
On a en particulier :
⃗i . i = ‖→ →
i ‖ . ‖ i ‖Cos 0 = 1, de même ⃗j . j = ⃗k . ⃗k = 1
⃗i . j = ‖→ → 𝜋
i ‖ . ‖ j ‖Cos 2 = 0, de même ⃗i . ⃗k = j . ⃗k = 0
→ →
Soient deux vecteurs U = 𝑈1 i + 𝑈2 j + 𝑈3 ⃗k et V = 𝑉1 i + 𝑉2 j + 𝑉3 ⃗k
→ →
U . V = (U1 i + U2 j + U3 ⃗k). ( V1 i + V2 j + V3 ⃗k ) = U1 V1 + U2 V2 + U3 ⃗V3 ⃗
𝑉 𝑉3 𝑘

Le produit scalaire (membre à membre) donne en particulier :
→ → → 2
U . U = 𝑈1 2 + 𝑈2 2 + 𝑈3 2 = ‖U ‖
→ →
Important : Le produit scalaire permet de calculer l’angle entre les deux vecteurs U et V .
→→
U .V U1 V1 + U2 V2 + U3 V3
cos θ= → → = → →
‖U ‖.‖V ‖ ‖U ‖.‖V ‖
U1 V1 + U2 V2 + U3 V3
⇒ θ = Arcos ( → → )
‖U ‖ . ‖V ‖
b – Applications
→
• Projection d’un vecteur V sur un axe X de vecteur unitaire →
e.
→
La projection du vecteur V sur un axe X, notée ici 𝑉𝑥 , est définie comme étant le produit
→
scalaire de V par le vecteur unitaire →
e de l’axe X.
→ →
𝑉𝑥 = V . →
e = 𝑉 cos(V , →
e ) = 𝑉 cos 𝜃
→ →
• Soit un vecteur U donné par U = U1 i + U2 j + U3 k⃗
→ →
U . i = U1 représente la projection de U sur l’axe (OX) de vecteur unitaire i.
→ →
Que représente la quantité U . j et U . ⃗k ?
→
Le vecteur U peut s’écrire :
→ → → →
U = (U . i ) i + (U . j ) j + (U . ⃗k) ⃗k

• Cosinus directeurs d’un vecteur.

→
Soit un vecteur V donné et soient 𝛼, 𝛽 𝑒𝑡 𝛾 les
angles que fait ce vecteur avec les axes 𝑋, 𝑌 𝑒𝑡 𝑍 d’un
système d’axes orthonormés de base (𝑖, j, ⃗k). On peut

écrire :
→ ⃗
V = 𝑉𝑥 i + 𝑉𝑦 j + 𝑉𝑧 k
→
Où 𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 et 𝑉𝑧 sont les projections du vecteur V
suivant les axes 𝑋, 𝑌 𝑒𝑡 𝑍 respectivement.

Nous avons :
→
𝑉𝑥 = V . i = 𝑉 cos 𝛼
→
𝑉𝑦 = V . j = 𝑉 cos 𝛽
→
𝑉𝑧 = V . ⃗k = 𝑉 cos 𝛾
→
L’expression de V devient :
→
V = 𝑉 (cos 𝛼 i + cos 𝛽 j + cos 𝛾 ⃗k)
→
→ V →
On pose u = le vecteur unitaire dans la direction de V . On obtient
𝑉
→
u = cos 𝛼 i + cos 𝛽 j + cos 𝛾 ⃗k
→
cos 𝛼 , cos 𝛽 et cos 𝛾 S’appellent cosinus directeurs du vecteur →
u (ou 𝑑𝑒 V ) par rapport
⃗ ). Entre les cosinus directeurs d’un vecteur, nous avons la relation
aux vecteurs de la base (𝑖, j, k
suivante :
cos2 𝛼 + cos2 𝛽 + cos2 𝛾 = 1
Exemple
Le vecteur unitaire i fait l’angle 𝛼 = 0 avec i , l’angle 𝛽 = 𝜋⁄2 avec j et l’angle 𝛾 = 𝜋⁄2
⃗ . Les cosinus directeurs de i par rapport à la base (𝑖, j, k⃗ ) sont donc :

avec k
cos 𝛼 = 1, cos 𝛽 = 0 𝑒𝑡 cos 𝛾 = 0
On vérifie bien que cos2 𝛼 + cos2 𝛽 + cos 2 𝛾 = 1

Exercice.
1) Quels sont les cosinus directeurs des vecteurs j, ⃗k par rapport à la base (𝑖, j, ⃗k).
→
2) Soit le vecteur OM représenté sur la figure ci-dessous.
→
a) Donner l’expression de OM dans la base
(𝑖, j, ⃗k).
→
b) Exprimer le vecteur unitaire 𝑒
⃗⃗ de OM en
→ →
fonction de OM et ‖OM‖.
⃗⃗ dans la base (𝑖, j, ⃗k) en

c) Exprimer 𝑒
fonction de θ.
4 - 4 Produit vectoriel
a- Définition :
→ →
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑉 1 et 𝑉 2 , faisant un angle θ entre eux est un
→ → → →
vecteur noté V 1 Λ V2 , lu 𝑉 1 vectoriel 𝑉 2 , défini par :
→ →
V 1 Λ V2 = V1 V2 sin θ 𝑢
⃗
Où 𝑢
⃗ est un vecteur unitaire perpendiculaire au
→ →
plan formé par les vecteurs 𝑉 1 et 𝑉 2 . Donc,
→ → → →
V 1 Λ V2 est perpendiculaire à 𝑉 1 et 𝑉 2, c’est-à-
dire
→ → → → → →
V 1 . ( V 1 Λ V2 ) = V 2 . ( V 1 Λ V2 ) = 0
Il s’en suit que le produit vectoriel de deux vecteurs colinéaires est nul. Le sens de
→ →
V 1 Λ V2 c’est-à-dire de 𝑢
⃗ ,,est déterminé par convention par la règle du tire-bouchon : on tourne
→
le vecteur 𝑉 1 , 1er vecteur, de l’angle le plus petit qui l’amène en coïncidence avec la direction
→ → →
de V2 . Le sens de V 1 Λ V2 est celui de l’avancement du tire-bouchon que l’on fait tourner dans
→
la même direction que le vecteur V 1 .
b - Propriétés du produit vectoriel :

→ → → → → →
• Le module de V 1 Λ V2 est : ‖ V 1 Λ V2 ‖ = ‖𝑉 1 ‖ × ‖𝑉 2 ‖ × sin θ > 0

→ → → →
• 𝑉 1 𝛬 𝑉2 = - 𝑉 2 𝛬 𝑉1 ⇒ le produit vectoriel n’est pas commutatif.
→ → → → → → →
• V 1 Λ ( V 2 + V3 ) = V 1 Λ V2 + V 1 Λ V3 ⇒ le produit vectoriel est distributif.
→ → → → → →
• V 1 Λ ( V 2 Λ V3 ) ≠ ( V 1 Λ V2 ) Λ V3 ⇒ le produit vectoriel n’est pas associatif.
→ →
• Soient 𝑉 1 et 𝑉 2 deux vecteurs non nuls.
→ → → → →
Si 𝑉 1 𝛬 𝑉2 = 0 alors les vecteurs 𝑉 1 et 𝑉 2 sont colinéaires.
• Pour la base cartésienne (𝑖, j, ⃗k) orthonormée direct.
⃗ , jΛk
iΛj=k ⃗ = i et k
⃗ Λi=j
c - Expression analytique
→ →
Considérons deux vecteurs U et V , dont l’expression dans la base cartésienne (𝑖, j, k⃗ )
est donnée par :
→
U = U1 i + U2 j + U3 ⃗k
→
V = 𝑉1 i + 𝑉2 j + 𝑉3 ⃗k
⃗⃗⃗ = →
Calculons W
→
U Λ V terme à terme (faire le calcul)
⃗⃗ = →
⃗W →
U Λ V = (𝑈2 𝑉3 − 𝑈3 𝑉2 ) i + (𝑈1 𝑉3 − 𝑈3 𝑉1 ) j + (𝑈1 𝑉2 − 𝑈2 𝑉1 ) ⃗k
i j ⃗k
→ →
Remarque : U Λ V = det | U1 U2 U3 |
V1 V2 V3
d – Application : Surface d’un parallélogramme

→ →
Le module du produit vectoriel 𝑉 1 Λ 𝑉 2 est égal à l’aire du parallélogramme de côtés
→ → → →
𝑉 1 et 𝑉 2 : 𝑆 = ‖𝑉 1 Λ 𝑉 2 ‖.
→
En effet, on note ℎ = ‖𝑉 2 ‖ × sin θ (voir représentation).
→ → → → →
Le produit ℎ × ‖𝑉 1 ‖ = ‖𝑉 1 ‖ × ‖𝑉 2 ‖ × sin θ = ‖ 𝑉 1 Λ 𝑉 2 ‖ est l’aire (surface) du
→ →
parallélogramme formé par les vecteurs 𝑉 1 et 𝑉 2 .

Exemple :
→ →
Calculons l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs 𝑉 1 et 𝑉 2 définis par
→ →
V1 = 4 , V2 = 5 𝑒𝑡 θ = 30°, où θ est l’angle entre 𝑉 1 et 𝑉 2 .
→ →
𝑆 = ‖𝑉 1 Λ 𝑉 2 ‖ = 20 sin 30 = 10
Si l’unité des modules est le 𝑐𝑚, alors 𝑆 est en 𝑐𝑚2 .
4 - 5 Produit mixte de trois vecteurs

a – Définition
→ → →
Le produit mixte de trois vecteurs non nuls U , V et W est un scalaire défini par :
→ → →
U ⋅ ( V Λ W ).
Le produit mixte ne change pas de valeur après une permutation

circulaire des trois vecteurs .
→ → → → → → → → →
U ⋅ ( V Λ W ) = V ⋅ (W Λ U ) = W ⋅ (U Λ V )
→ → →
Pour cette raison, il est noté (U , V , W). Le produit mixte de trois vecteurs
linéairement dépendants est nul. C’est le cas de trois vecteurs coplanaires (situés dans un même
plan)
→ → →
Après décomposition de U , V et W dans la base (𝑖, j, ⃗k).
𝑈1 𝑈2 𝑈3
→ → →
(𝑈 , 𝑉 , 𝑊 ) = det | 𝑉1 𝑉2 𝑉3 |
𝑊1 𝑊2 𝑊3
b – Interprétation géométrique
La valeur absolue du produit mixte de trois

→ → →
vecteurs non coplanaires U , V et W est égal au
volume du parallélépipède construit par ces trois
→ → →
vecteurs U , V et W.

Exercice
Soient trois vecteurs de composantes (1,1,1), (0,1,1) et (0,0,1) dans la base cartésienne
(𝑖, j, ⃗k). Calculer le volume du parallélépipède engendré par ces trois vecteurs.
4 - 6 Double produit vectoriel

→ → → → → →
Le double produit vectoriel des vecteurs U , V et W est donné par U Λ ( V Λ W ).
On montre que:
→ → → → → → → → →
U Λ ( V Λ W ) = (U ⋅ W) V − (U ⋅ V ) W
1 2 3 1 3 2 1 2 3
5 - Relations entre champ de scalaires et champ de vecteurs.
Pour exprimer les lois physiques on peut passer d’un champ à un autre de même nature
ou de nature différente. Le gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien permettent de
définir ces correspondances.
5 - 1 Le gradient :
a - Définition :
Le gradient d’une fonction scalaire f (x, y, z) continue et dérivable est un vecteur
→
noté grad f.
En coordonnées cartésiennes, le gradient de la fonction f est défini par :
→ → 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
grad f = 𝛻 f = 𝑖+ 𝑗+ 𝑘⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
→
Ce symbole 𝛻 est appelé " Nabla " : C’est un opérateur vectoriel de différentiation. Il est
considéré comme un vecteur symbolique de composantes en coordonnées cartésiennes :

𝜕 𝜕 𝜕 → 𝜕 𝜕 𝜕
, et Soit 𝛻 = 𝑖+ 𝑗+ 𝑘⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
b - Propriétés :
• Le gradient fait correspondre un champ de vecteurs à un champ de scalaires.
• Soit une fonction de point à valeur scalaire 𝑓(𝑀) = 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧).
La différentielle totale de la fonction f s’écrit :
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
d f (x, y, z) = dx + dy + dz
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Elle représente l’accroissement de la fonction 𝑓 quand 𝑥, 𝑦, 𝑧 varient de 𝑑𝑥, 𝑑𝑦 , 𝑑𝑧

→ →
composantes d’un déplacement élémentaire dℓ = d OM du point M.
On a alors la relation fondamentale :
→ → → →
d f(x, y, z) = grad f ⋅ dℓ = grad f ⋅ d OM
5 - 2 La divergence :
→
La divergence d’un champ de vecteurs 𝑉 (𝑉𝑥 ,V𝑦 ,V𝑧 ) est un champ de scalaires noté
→
div V définie par :
→ → →
div V = ∇ ⋅ V .
→
En coordonnées cartésiennes la divergence de 𝑉 (𝑉𝑥 ,V𝑦 ,V𝑧 ) s’écrit :
→ → → ∂Vx ∂Vy ∂Vz

div V = ∇ ⋅ V = + +
∂x ∂y ∂z
La divergence fait correspondre un champ de scalaires à un champ de vecteurs.
5 - 3 Le rotationnel
→
Le rotationnel d’un champ de vecteurs 𝑉 (𝑉𝑥 ,V𝑦 ,V𝑧 ) est un champ de vecteurs noté
→ →
rot 𝑉 définie par :
→ → → →
rot V = ∇ Λ V .
→
En coordonnées cartésiennes le rotationnel du vecteur 𝑉 (𝑉𝑥 ,V𝑦 ,V𝑧 ) s’écrit.
∂Vz ∂Vy
⃗k −
i j | ∂y ∂z
→ → → → ∂ ∂ ∂| ∂Vx ∂Vz
rot V = ∇ Λ V = || |= −
∂x ∂y ∂z ∂z ∂x
| ∂V ∂V
Vx Vy Vz y x
−
∂x ∂y
C’est-à-dire
→ → ∂V ∂Vy ∂V ∂V ∂Vy ∂V
⃗
rot V = ( z − )i+( x− z )j+( − x )k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Le rotationnel fait correspondre un champ de vecteurs à un champ de vecteurs.

5-4 Le laplacien.
• Le laplacien d’une fonction scalaire f (x, y, z) est une fonction scalaire notée :
→ → →
Δ f = div (grad f) = ∇ ⋅ ∇ f
En coordonnées cartésiennes, le laplacien d’une fonction scalaire f (x, y, z) s’écrit :
→ → → ∂2 f ∂2 f ∂2 f
Δ f = div (grad f) = ∇ ⋅ ∇ f = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
→
• Le laplacien vectoriel d’un champ de vecteurs 𝑉 (𝑉𝑥 ,V𝑦 ,V𝑧 ) est un champ de vecteurs
→
noté : Δ (V).
Il s’écrit en coordonnées cartésiennes :
→
Δ (V) = ΔVx 𝑖 + ΔVy j + ΔVz k⃗ 𝑖
∂2 V x ∂2 Vx ∂2 Vx
ΔVx = + + 2
| ∂x 2 ∂y 2 ∂z
→ ∂2 V y ∂2 Vy ∂2 Vy
Δ (V) = ΔVy = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
| ∂2 V z ∂2 Vz ∂2 Vz
ΔVz = + + 2
(𝑖, j, k)
∂x 2 ∂y 2 ∂z
• Le laplacien fait correspondre un champ de scalaires à un champ de scalaires ou un

champ de vecteurs à un autre champ de vecteurs.
Fin chapitre 1

Systèmes de coordonnées
CHAPITRE - II
SYSTEMES DE COORDONNEES
1- Système des coordonnées cartésiennes

1-1 Vecteur position
1-2 Déplacement élémentaire du point M
2- Les coordonnées polaires

2-1 Coordonnées polaires
2-2 base polaire
2-3 Rayon vecteur
2- 4 Déplacement élémentaire
3- Système des coordonnées cylindriques

3-1 Coordonnées cylindriques
3-2 Vecteur position
3-3 Déplacement élémentaire
3- 4 Relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques
4- Système des coordonnées sphériques

4-1 Coordonnées sphériques
→
4-2 Vecteur position OM
⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗)
4-3 Représentation dans le plan (𝐤 𝐞𝛒
4-4 Déplacement élémentaire
4-5 Relations entre les coordonnées cylindriques et sphériques
4-6 Relations entre les coordonnées cartésiennes et sphériques

CHAPITRE – II
SYSTEMES DE COORDONNEES
Toute grandeur physique peut être représentée dans l’espace dans un système d’axes
appelé système de coordonnées.
Nous proposons de donner, dans ce chapitre, les définitions des principaux systèmes de
coordonnées utilisées pour le repérage des événements.
Le système des coordonnées cartésiennes est le système le plus utilisé ; mais dans
certains cas, les calculs sont plus simples dans d’autres systèmes de coordonnées tels que le
système des coordonées cylindriques et le système des coordonées sphériques que nous allons
définir dans ce chapitre. Ces deux systèmes de coordonnées sont, en effet, très bien adaptés aux
systèmes physiques ayant une symétrie cylindrique ou sphérique.
1 - Système des coordonnées cartésiennes

1 - 1 Vecteur position
Dans un repère cartésien R(O, ⃗i, ⃗j, ⃗⃗k) ,

un point matériel M est repéré au moyen des
coordonnées cartésiennes x, y et z appelé
respectivement abscisse, ordonnée et côte du
point M
→
Le vecteur OM allant de l’origine des coordonnées O au point M est appelé rayon
vecteur ou vecteur position.
→
OM = x ⃗i + y ⃗j + z ⃗⃗k
Un autre point N a un vecteur position :

→
ON = x' ⃗i + y' ⃗j + z'k⃗⃗
La base cartésienne( ⃗i, ⃗j, ⃗⃗

k) est une base fixe par rapport au repère cartésien fixe
R(O, ⃗i, ⃗j, k⃗⃗). Par conséquent ;
𝑑𝑖⃗ 𝑑𝑗⃗ 𝑑𝑘⃗⃗

( ) = ( ) = ( ) = ⃗0⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗
1 - 2 Déplacement élémentaire du point M : dM
Soit M un point matériel repéré par le

→
vecteur position OM à l’instant 𝑡.
Si on déplace le point M à une autre position M ′
à l’instant 𝑡 + 𝑑𝑡, on obtient le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

MM′.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MM′ est appelé vecteur déplacement.
D’après la relation de Chasles :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ = 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ − 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ≪ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Quand le déplacement de M vers M ′ est infiniment petit |𝑀𝑀′| |𝑂𝑀|
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ est appelé dans ce cas vecteur déplacement élémentaire.
→ ⃗⃗⃗⃗ = d →
On le note : MM' = dM OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
Ce déplacement élémentaire n’est autre que la différentielle du rayon vecteur 𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM
→
On a : OM = xi⃗ + yj⃗ + zk⃗⃗ ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 (x, y, z)
Donc
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Or = ⃗i , = ⃗j et = ⃗⃗k
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Le déplacement élémentaire s’écrit donc :

→
d OM = dx ⃗i + dy ⃗j + dz ⃗⃗k
→
On peut différencier directement le vecteur position OM, on obtient :
→
d OM = 𝑑(x ⃗i + y ⃗j + z k⃗⃗ ) = dx ⃗i + dy ⃗j + dz k⃗⃗
Car les vecteurs unitaires 𝑖⃗, ⃗j et k⃗⃗ sont fixes dans le repère cartésien R(O, ⃗i, ⃗j, k⃗⃗).

On note :
• 𝑑𝑥, 𝑑𝑦 et 𝑑𝑧 des longueurs élémentaires
• 𝑑𝑥. 𝑑𝑦, 𝑑𝑦. 𝑑𝑧 et 𝑑𝑥. 𝑑𝑧 des surfaces élémentaires
• 𝑑𝑥. 𝑑𝑦. 𝑑𝑧 volume élémentaire.
Un déplacement élémentaire du point

M dans l’espace engendre un volume
élémentaire :
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
Question : Qu’engendre le déplacement élémentaire du point M quand 𝑑𝑥 = 0 ?

Quand 𝑑𝑥 = 𝑑𝑦 = 0 ?
2 – Les coordonnées polaires

2 - 1 Coordonnées polaires
Un point M quelconque du plan peut être

repéré par ses coordonnées cartésiennes x et y.
Il peut être repéré aussi par l’intermédiaire d’un
autre couple de coordonnées (ρ, ) appelées
coordonnées polaires.
Les coordonnées polaires d’un point M du

plan sont définies par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |, module du rayon vecteur

𝜌 = |𝑂𝑀
 = 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 ( ⃗i , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ), angle que fait le rayon vecteur avec l’axe des x.
Le point O, pour lequel 𝜌 = 0, est appelé pôle. L’axe des x par rapport auquel est
défini l’angle  est appelé axe polaire.
Entre les coordonnées cartésiennes et les coordonnées polaires, nous avons les relations
suivantes :
x = ρ cos  ρ = √x 2 +y 2
{ ⇔ {
y = ρ sin  𝑦
 = Arc tg ( )
x

2 - 2 Base polaire
La base relative aux coordonnées polaires est appelée base polaire. Pour l’obtenir, il suffit
de faire varier chaque coordonnée seule et de fixer l’autre. Si 𝜌 varie seul ( = 𝑐𝑡𝑒), sa
variation s’effectue suivant la direction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀. On définit alors dans cette direction un vecteur
⃗⃗𝜌 . Si  varie seul (𝜌 = 𝑐𝑡𝑒), M se déplace sur un cercle de rayon 𝜌.
unitaire que l’on note e
⃗⃗ .D’où la base

On définit un deuxième vecteur unitaire tangent à ce cercle au point M, noté e
polaire ( e
⃗⃗𝜌 , e
⃗⃗ ).
Il faut remarquer que lorsque  change, le vecteur unitaire e

⃗⃗𝜌 change aussi. Il est toujours
unitaire (de module égal à 1) mais sa direction et son sens changent. Il est de même pour e
⃗⃗ .
Pour cette raison, on écrit : e⃗⃗𝜌 () et e⃗⃗ ().
Entre la base polaire ( e

⃗⃗𝜌 , e
⃗⃗ ) et la base cartésienne nous avons les relations suivantes :
e⃗⃗𝜌 = (e⃗⃗𝜌 . ⃗i ) ⃗i + (e⃗⃗𝜌 . ⃗j ) ⃗j
e⃗⃗ = (e⃗⃗ . ⃗i ) ⃗i + (e⃗⃗ . ⃗j ) ⃗j

Soit
e⃗⃗ρ = cos  ⃗i + sin  ⃗j
e⃗⃗ = − sin  ⃗i + cos  ⃗j
𝑑e⃗⃗𝜌 𝑑e⃗⃗
On vérifier facilement que = e⃗⃗ et = −e⃗⃗ρ
𝑑 𝑑
2 - 3 Rayon vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en coordonnés polaires s’écrit : OM
Le rayon vecteur OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρ e⃗⃗⃗⃗()
ρ
OM est une fonction vectorielle qui dépend de ρ et de  : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM (ρ, )
2 - 4 Déplacement élémentaire
⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ = (𝜕𝑂𝑀) 𝑑ρ + (𝜕𝑂𝑀) 𝑑
dM
𝜕ρ 𝜕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Comme =e
⃗⃗ρ et =e
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗
alors dM
𝜕ρ 𝜕
Un déplacement élémentaire du point M engendre une surface élémentaire 𝑑𝑆 = 𝜌 𝑑𝜌 𝑑𝜑

3 - Système des coordonnées cylindriques

Suivant la symétrie du problème, on peut être amené à abandonner les coordonnées
cartésiennes afin de faciliter et simplifier l’étude.
Si on a une symétrie par rapport à un axe, on utilise le système des coordonnées cylindriques
3 - 1 Coordonnées cylindriques
Considérons un repère cartésien R(O, ⃗i, ⃗j, k⃗⃗) et un point M de l’espace. Soit m la
projection orthogonale du point M sur le plan XOY. On désigne par ρ la longueur du vecteur
→ →
⃗⃗ρ un vecteur unitaire dans la direction de Om. On désigne aussi par  l’angle que
Om et par e
→
fait le vecteur Om avec l’axe OX. e
⃗⃗ étant un vecteur unitaire perpendiculaire à e⃗ρ . Ces deux
vecteurs dépendent de l’angle .
Au lieu des coordonnées x, y et z, la

position du point M est définie cette fois-ci
par la donnée des coordonnées 𝜌,  et z,
qu’on appelle coordonnées cylindriques du
point M.
Ces coordonnées sont définies par :
→
𝜌 = |Om |
→
 = angle(𝑖⃗, Om) appelé la colatitude
0 <  < 2𝜋
𝑧 = Côte du point M
3 - 2 Vecteur position
Dans ce système le point M a pour coordonnées cylindriques 𝜌,  𝑒𝑡 𝑧.
Le vecteur position (appelé aussi rayon vecteur) du point M est donné par :
→ → → →
𝑂𝑀 = 𝑂𝑚 + 𝑚𝑀 ⇒ 𝑂𝑀 = 𝜌 𝑒⃗𝜌 + 𝑧 𝑒⃗𝑧
Où (𝑒⃗𝜌 , e
⃗⃗ , e⃗⃗𝑧 ) est la base cylindrique.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚
𝑒⃗𝜌 : Vecteur unitaire associé à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚 tel que 𝑒⃗𝜌 = →
|Om |
e⃗⃗ : Vecteur unitaire appartenant au plan (XOY), perpendiculaire à 𝑒⃗𝜌 dans le sens de
l’augmentation de l’angle .
𝑒⃗𝑧 : Vecteur unitaire tel que (𝑒⃗𝜌 , e⃗⃗ , e⃗⃗𝑧 ) forme une base orthonormée directe
⃗⃗ .
e⃗𝑧 = 𝑒⃗𝜌 ∧ e⃗ = 𝑘
⃗⃗ dépend de l’angle  donc :

Le sens des vecteurs 𝑒⃗ 𝜌 , et e
→
𝑂𝑀 = 𝜌 𝑒⃗𝜌 () + 𝑧 𝑒⃗𝑧
→ →
Le module du vecteur position OM est: |OM| = √ρ2 + z 2
Important : La base cylindrique (𝑒⃗𝜌 , e

⃗⃗ , e⃗⃗𝑧 ) est une base locale (mobile).
3-3 Déplacement élémentaire.

⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM
→ → →
On a OM = ρ e ⃗⃗ρ () + z e⃗⃗z ⇒ OM = OM (ρ, , z)
⃗⃗⃗⃗ = d →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
dM OM = ( ) 𝑑ρ + ( ) 𝑑 + ( ) 𝑑z
𝜕ρ 𝜕 𝜕z
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑒⃗𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Or = 𝑒⃗𝜌 , =𝜌 = 𝜌 e⃗⃗ et = 𝑒⃗𝑧
𝜕ρ 𝜕 𝜕 𝜕z
D’où
⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗ + 𝑑𝑧 𝑒⃗𝑧
Remarque.
Puisque le déplacement élémentaire du point M n’est autre que la différentielle du vecteur
→ →
position OM, on peut différencier directement le vecteur position OM, on obtient :
→
d OM = dρ e⃗ρ + ρ de⃗ρ + dz e⃗z d e⃗z = ⃗0⃗
𝑒⃗𝜌 = e⃗⃗𝜌 () c.à.d. le vecteur unitaire e⃗⃗ρ ne dépend que de l’angle .
d e⃗⃗ρ
Donc : de⃗⃗ρ = d
d

⃗⃗ dans la base cartésienne (i⃗, ⃗j, k⃗⃗)

D’autre part, l’expression des vecteurs unitaires 𝑒⃗𝜌 et e
s’écrit :
⃗⃗) k
e⃗⃗𝜌 = (e⃗⃗𝜌 . ⃗i ) ⃗i + (e⃗⃗𝜌 . ⃗j ) ⃗j + (e⃗⃗ρ ⋅ k ⃗⃗
e⃗⃗ = (e⃗⃗ . ⃗i ) ⃗i + (e⃗⃗ . ⃗j ) ⃗j+(e⃗⃗ ⋅ ⃗⃗k) ⃗⃗k
Soit
⃗e⃗ρ = cos  ⃗i + sin  ⃗j

e⃗⃗ = − sin  ⃗i + cos 
Plan XOY
d e⃗⃗ρ
⇒ = − sin  ⃗i + cos  ⃗j = e⃗⃗
d
D’où l’expression du déplacement élémentaire :
⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗ + 𝑑𝑧 𝑒⃗𝑧
On retrouve le même résultat
Noter que
d e⃗⃗
= - (cos  ⃗i + sin  ⃗j ) = − e⃗𝜌
d
Il est à noter que :
• Un déplacement élémentaire de M engendre un volume élémentaire dV = ρdρ d dz
• Si ρ = cte = R le déplacement élémentaire engendre la surface latérale dS = R d dz
• Si z = cte (exemple 𝑧 = 0) la surface élémentaire engendrée est donnée par
dS = ρ dρ d
3- 4 Relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗

En coordonnées cartésiennes ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
En coordonnées cylindriques ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝜌. ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝑧. 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧
On a 𝑒⃗𝜌 = cos  ⃗i + sin  ⃗j

D’où
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρ(cos  ⃗i + sin  ⃗j) + z 𝑒⃗𝑧
OM
OM = ρ cos  ⃗i + ρ sin  ⃗j + z 𝑒⃗𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑒⃗𝑧 = ⃗⃗
k)

Par conséquent :
x = ρ cos  ρ = √x2 +y2

{ y = ρ sin  ⇔ {  = Arc tg (𝑦)
𝑧=𝑧 x
𝑧=𝑧
Remarque importante
Si la coordonnée z est constante (ou nulle) le système des coordonnées cylindriques se
réduit à un système à deux dimensions appelé système des coordonnées polaires.
4 - Système des coordonnées sphériques

Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on prend
pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées sphériques.
4 - 1 Coordonnées sphériques
On considère toujours un repère cartésien R(O, ⃗i, ⃗j, k⃗⃗) et un point M de l’espace. m étant
la projection orthogonale du point M sur le plan XOY. Par définition, les coordonnées
sphériques du point M sont notées 𝑟, 𝜃 𝑒𝑡  définies par :
→ →
𝑟 = |OM| Module du vecteur position OM
𝜃 = angle (𝑘⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀) appelé la longitude.
 = angle (𝑖⃗, 𝑂𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) où m est la projection de
𝑀 sur le plan (𝑋𝑂𝑌)
(𝑒⃗𝑟 , 𝑒⃗𝜃 , e⃗⃗ ) est la base sphérique qui est

orthonormée directe.
Les vecteurs unitaires 𝑒⃗𝑟 , 𝑒⃗𝜃 et e

⃗⃗ sont définies par le déplacement vectoriel du point
M lorsque 𝑟, θ et  varient séparément.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
Avec 𝑒⃗𝑟 = →
|OM|

𝑒⃗𝜃 vecteur unitaire perpendiculaire à 𝑒⃗𝑟 dans le sens de l’augmentation de θ.

⃗⃗ , e⃗ρ ) et changent de direction et de sens lorsque l’on fait
𝑒⃗𝜃 et e⃗𝑟 appartiennent au plan (𝑘
varier θ et  : Ce qui nous conduit à écrire 𝑒⃗𝑟 (𝜃,) et 𝑒⃗𝜃 (𝜃,).
e⃗𝑟 ∧ 𝑒⃗𝜃 = e⃗⃗ vecteur unitaire commun aux systèmes des coordonnées cylindriques et
⃗⃗ () dépend uniquement de l’angle .
sphériques. e
→
4-2 Vecteur position OM
→
Le vecteur position est donné par : OM = r e
⃗⃗𝑟
⃗⃗r est fonction des angles θ et 
Le vecteur unitaire e ⇒ e⃗𝑟 = 𝑒⃗𝑟 (𝜃,)
→
⇒ OM = r 𝑒⃗𝑟 (𝜃,)
r ∈ [0, +∞[, θ ∈ [0, 𝜋[ et  ∈ [0,2𝜋[
⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗)
4 - 3 Représentation dans le plan (𝒌 𝒆𝝆
⃗⃗, e⃗ρ ) = Plan OmM

Le plan (k
NB : la base sphérique(𝑒⃗𝑟 , 𝑒⃗𝜃 , e

⃗⃗ ) est une base locale (mobile).
4 -4 Déplacement élémentaire
⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM
→ → →
On a OM = r 𝑒⃗𝑟 (𝜃,) ⇒ OM = OM (𝑟, 𝜃, )
⃗⃗⃗⃗ = d →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
dM OM = ( ) 𝑑r + ( ) 𝑑𝜃 + ( ) 𝑑
𝜕r 𝜕𝜃 𝜕

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑒
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Or = 𝑒⃗𝑟 , = 𝑟 𝜕𝜃𝑟 = 𝑟𝑒⃗⃗𝜃 et = 𝑟 sin 𝜃 ⃗e⃗
𝜕r 𝜕𝜃 𝜕
D’où
⃗⃗⃗⃗ = 𝑑 →
dM OM = 𝑑𝑟 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑 e⃗⃗
Remarque.
Puisque le déplacement élémentaire du point M n’est autre que la différentielle du vecteur
→ →
position OM, on peut différencier directement le vecteur position OM.
→
On a: OM = r 𝑒⃗𝑟 (𝜃,) ⇒ 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑑𝑟. 𝑒
⃗⃗𝑟 (𝜃,) + 𝑟. 𝑑 𝑒
⃗⃗𝑟 (𝜃,)
⃗⃗ + sin 𝜃 𝑒⃗𝜌
𝑒⃗𝑟 = cos 𝜃 𝑘 et 𝑒⃗𝑟 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑 𝑑𝑒 𝜃 𝑒𝑡 .
∂ 𝑒⃗𝑟 ∂ 𝑒⃗𝑟
d 𝑒⃗𝑟 = | dθ + | d
∂θ  ∂ θ
∂𝑒⃗𝑟 ∂𝑒⃗𝑟 𝜕 𝑒⃗𝜌

| = − sin 𝜃 𝑘⃗⃗ + cos 𝜃 𝑒⃗𝜌 = 𝑒
⃗⃗𝜃 et | = sin 𝜃 = sin 𝜃 e⃗⃗
∂θ φ ∂ θ ∂
→
On retrouve le même résultat 𝑑 OM = 𝑑𝑟 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 d e⃗⃗
Un déplacement élémentaire en coordonnées sphériques engendre un volume élémentaire 𝑑𝑉.
𝑑𝑉 = 𝑑𝑟 ⋅ 𝑟𝑑𝜃 ⋅ 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 d Qu’on écrit 𝑑𝑉 = 𝑟2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝑟
4 - 5 Relations entre les coordonnées cylindriques et sphériques

→
On a en coordonnées sphériques OM = r e
⃗⃗𝑟
𝜌 𝑧
𝑂𝑟 sin 𝜃 = 𝑒𝑡 cos 𝜃 = ( 𝑣𝑜𝑖𝑟 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒)
𝑟 𝑟
D’où les relations de passage entre les coordonnées cylindriques et sphériques :
𝜌 = 𝑟𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑟 = √𝜌2 + 𝑧 2
{ = ⇔ { 𝜃 = Arctg (𝜌⁄ )
𝑧
𝑧 = rcos 𝜃 =

4-6 Relations entre les coordonnées cartésiennes et sphériques

→
En coordonnées sphériques OM = r e⃗𝑟
⃗⃗ + sin 𝜃 e⃗⃗𝜌
Or 𝑒⃗𝑟 = cos 𝜃 k et 𝑒⃗𝜌 = cos  𝑖⃗ + sin  ⃗j
→
Donc : OM = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos  𝑖⃗ + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 sin  ⃗j + 𝑟 cos 𝜃 k⃗⃗
→
En coordonnées cartésiennes OM = xi⃗ + yj⃗ + zk⃗⃗
Par identification :
𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑥 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos  𝑧
{ 𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 sin  ⇔ 𝜃 = Arcos
√𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑧 = 𝑟 cos 𝜃 𝑦
{  = Arctg ( ⁄𝑥)
r ∈ [0, +∞[ , θ ∈ [0, 𝜋[ et  ∈ [0,2𝜋[
L’ensemble des points pour lesquels r est constant est une sphère.
L’ensemble des points pour lesquels θ est constant est un cône.

L’ensemble des points pour lesquels  est constant est un demi-plan.
Fin chapitre 2

Cinématique du point matériel – Changement de référentiel
CHAPITRE - III
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL - CHANGEMENT DE REFERENTIEL
1 - Définitions
2- Trajectoire et équations paramétriques
3- Vitesse et accélération d’un point matériel par rapport à un référentiel R

3-1 Expression de la vitesse et de l’accélération dans le système de coordonnées
cartésiennes
cylindriques.
sphériques.
3-4 Expression de la vitesse et de l’accélération dans le repère de Frenet Serret.
4- Exemples de mouvements
4-1 Mouvement rectiligne uniforme
4-2 Mouvement rectiligne uniformément varié
4- 3 Mouvement circulaire
5- Exercice d’application
6- Mouvements à accélération centrale

6-1 Définitions
6-2 Propriétés
6-3 Formules de Binet
7- Changement de référentiel
7-1 Formulation du problème
7-2 Dérivées d’un vecteur relativement aux repères R et R'
7-3 Théorème de composition des vitesses
7-4 Exercice d’application
7-5 Théorème de composition des accélérations
7-6 Relation entre la vitesse d’entraînement et l’accélération d’entraînement.

CHAPITRE - III
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL - CHANGEMENT DE REFERENTIEL
1 - Définitions
Cinématique : La cinématique est l’étude des mouvements des corps indépendamment
des causes (forces) qui les produisent. Les notions essentielles attachées à la cinématique sont
celles de vitesse et d’accélération.
Point matériel : On appelle point matériel tout solide dont les dimensions sont très
petites par rapport à l’échelle à laquelle on se place, et qui ne peut effectuer qu’un mouvement
de translation. Un point matériel ne peut pas tourner sur lui-même.
La position et le mouvement d’un point matériel M peuvent être décrits à l’aide des trois
coordonnées, du point M, qui sont définies à partir d’un repère.
Repère : On appelle repère tout système d’axes rigidement liés à un solide, permettant
de définir la position des corps dans l’espace.
Référentiel : Un référentiel est l’association d’un repère d’espace et d’une échelle de

temps permettant le repérage des durées. On le désigne souvent par la lettre R.
Mouvement : Un mobile (assimilé à un point matériel) en mouvement occupe une

position différente à chaque instant. Ses coordonnées, décrivant son mouvement, sont donc
fonction du temps. Elles s’écrivent :
𝑥 = x(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 { 𝑦 = 𝑦(𝑡)
𝑧 = 𝑧(𝑡)
2 - Trajectoire et équations paramétriques

⃗ ) est l’ensemble
La trajectoire d’un point matériel M par rapport au repère 𝑅(𝑂, ⃗𝑖, ⃗𝑗, 𝑘
des positions occupées par le point M quand le temps s’écoule d’une façon continue.
⃗ ). Ses
Soit un point matériel M de coordonnées x, y et z dans le repère 𝑅(𝑂, ⃗𝑖, ⃗𝑗, 𝑘
coordonnées sont fonction du temps c.à.d. 𝑥 =x (𝑡) , 𝑦 = 𝑦(𝑡) et 𝑧 = 𝑧(𝑡). Ce sont les équations
paramétriques de la trajectoire du point M. Le paramètre dans ces équations est le temps t. Son
élimination permet de déterminer, dans certains cas, l’équation de la trajectoire.

Exemple :
Les équations paramétriques d’un point matériel M sont données par :
x(t) = 2a (1 + cos ω t)
{ y(t) = a sin ω t Où a et 𝜔 sont des constantes positives
z(t) = 0
x−2a
= cos ω t
2𝑎 (x−2a) 2 y2
{ 𝑦
= sin ω t ⇒ 2 + 𝑎2 = 1 C’est l’équation d’une ellipse
𝑎 (2𝑎)
z=0
Donc la trajectoire du point M est une

Ellipse de centre 𝐶(2𝑎, 0) et de demi-grand
axe 2𝑎 et de demi-petit axe 𝑎.
Important
La notion de mouvement est relative. Il faut toujours préciser le référentiel dans lequel
on étudie le mouvement.
En effet, un corps lâché dans un train en marche décrit une droite verticale pour un
observateur assis dans le train. Vue par un observateur sur le bord de la voie, la trajectoire est
une parabole. La trajectoire du même point est différente suivant le référentiel dans lequel on
se place pour la décrire.
3 - Vitesse et accélération d’un point matériel par rapport à un référentiel R

Définition :
→
Soit OM le rayon vecteur donnant la position d’un point matériel M par rapport à un
référentiel R d’origine O. La vitesse du point M par rapport au référentiel R est le vecteur noté
→
→ → 𝑑𝑂𝑀
𝑉 (M/R) défini par : 𝑉 (𝑀⁄𝑅) = ( )𝑅 𝑑𝑡
Si le point M occupe la position M1 à l’instant 𝑡1 et la
position M2 à l’instant 𝑡2 .
La vitesse moyenne du point M :
→ →
→ 𝑂𝑀2 − 𝑂𝑀1
𝑉 𝑚 (𝑀) =
𝑡2 − 𝑡1

La vitesse instantanée (à un instant 𝑡 donné) du point M :

→ →
→ 𝑂𝑀 2 −𝑂𝑀1
𝑉 (𝑀⁄𝑅) = lim , ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1
∆𝑡→0 ∆𝑡
→
→ 𝑑𝑂𝑀
𝑉 (𝑀⁄𝑅) = ( )𝑅 (1)
𝑑𝑡
• La direction du vecteur vitesse est tangente à la trajectoire en chaque point.

→
• Le sens de 𝑉 (M/R) est le sens du mouvement.
• Noter bien que lorsqu’on dérive un vecteur par rapport à un référentiel R, les vecteurs unitaires
de ce dernier sont fixes et donc indépendants du temps. Si nous considérons un autre référentiel
R' d’origine O', la vitesse du point M par rapport à R' est définie par :
→
→ 𝑑 O'M
𝑉 (M/R') = ( ) ′
dt 𝑅
L’accélération du point M par rapport à R est le vecteur noté →

𝛾 (M/R) défini par :
→ →
→ 𝑑𝑉 (𝑀/𝑅) 𝑑 2 OM
𝛾 (M/R) = ( )𝑅 = ( )𝑅 (2)
dt dt 2
• Ce vecteur nous renseigne sur la manière avec laquelle varient la norme et la direction du
vecteur vitesse.
• Il renseigne sur la concavité de la trajectoire (dérivée seconde), il est tangent à l’extrémité du
vecteur vitesse (il n’est pas tangent à la trajectoire).
Définition.
L’hodographe d’un point matériel M dans un

référentiel est l’ensemble des points P déﬁnis par :
→ →
𝑂𝑃 = 𝑉 (𝑀/𝑅)
Autrement dit l’hodographe est la trajectoire de

l’extrémité du vecteur vitesse.
L’accélération est tangente à l’hodographe à
l’instant t.

→
3 - 1 Expression de la vitesse 𝑉 (M/R) et de l’accélération →
𝛾 (M/R) dans le système de
coordonnées cartésiennes :
En coordonnées cartésiennes, la position d’un point matériel M par rapport à un
→
référentiel 𝑅(O, e⃗𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) est définie par le rayon vecteur OM qui s’écrit :
→
OM = x e⃗x + y e⃗y + z e⃗z (3)
Où 𝑥, 𝑦, 𝑒𝑡 𝑧 sont les coordonnées cartésiennes du point M.
La vitesse du point M par rapport au repère 𝑅(O, e⃗𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) s’écrit :
→
→ 𝑑OM • • •
𝑉 (M/R) = ( )𝑅 = 𝑥 e⃗𝑥 + 𝑦 e⃗𝑦 + 𝑧 e⃗𝑧
dt
• dx • dy • dz
Où 𝑥 = , y= et 𝑧 = représentent les composantes cartésiennes de la vitesse
dt dt dt
du point M.
Les vecteurs unitaires (𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) sont fixes (constants) dans 𝑅(O, e

⃗ 𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ).
𝑑 𝑒𝑥 𝑑 𝑒𝑦 𝑑 𝑒𝑧
⇒ ( )𝑅 = ( )𝑅 = ( ) = ⃗0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
L’accélération du point M par rapport au repère 𝑅(O, e⃗𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) s’écrit compte tenu de
la relation (2)
→
→ 𝑑 𝑉 (𝑀/𝑅) •• •• ••
𝛾 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = 𝑥 e⃗𝑥 + 𝑦 e⃗𝑦 + 𝑧 𝑒𝑧
𝑑𝑡
•• 𝑑2𝑥 •• 𝑑2𝑦 •• 𝑑2𝑧
Où 𝑥 = ,𝑦 = et 𝑧 = représentent les composantes cartésiennes de
dt 2 dt 2 dt 2
l’accélération du point M.
→
3 - 2 Expression de la vitesse 𝑉 (M/R) et de l’accélération →
𝛾 (M/R) dans le système de
coordonnées cylindriques :
→
En coordonnées cylindriques, le vecteur position 𝑂𝑀 a pour expression :
→
𝑂𝑀 = 𝜌 𝑒𝜌 + 𝑧 𝑒𝑧
Il en résulte pour la vitesse et l’accélération les expressions suivantes :

→
→ 𝑑 𝑂𝑀 • • •
𝑉 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = 𝜌 e⃗𝜌 + 𝜌  e⃗ + 𝑧 𝑒𝑧
𝑑𝑡
• • •
Où 𝜌 , 𝜌  et 𝑧 sont les composantes cylindriques de la vitesse.
→
→ 𝑑 𝑉 (𝑀 ⁄𝑅 ) •• • •• • • ••
𝛾 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = (𝜌 − 𝜌 2 ) e⃗𝜌 + (𝜌  + 2 𝜌 ) e⃗ + 𝑧 𝑒𝑧
𝑑𝑡
•• • •• • • ••
Où (𝜌 − 𝜌 2 ) , (𝜌  + 2 𝜌 ) et 𝑧 sont les composantes cylindriques de l’accélération.
La première composante est dite composante radiale et la deuxième est dite composante
ortho-radiale.
→
Noter bien que, dans ce cas, la vitesse 𝑉 (𝑀 ⁄𝑅 ) et l’accélération →
𝛾 (𝑀⁄𝑅 ) sont calculées
⃗ 𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) mais exprimées dans une autre base, la base
par rapport au référentiel 𝑅(O, e
cylindrique (𝑒
⃗ 𝜌, e
⃗  ,e
⃗ 𝑧 ) . Les vecteurs unitaires 𝑒𝜌 et e
⃗  ne sont pas fixes dans le référentiel
𝑅(O, e⃗𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ). Leur dérivée par rapport au temps n’est donc pas nulle.
→
3 - 3 Expression de la vitesse 𝑉 (𝑀/𝑅) et de l’accélération →
𝛾 (𝑀/𝑅) dans le système de
coordonnées sphériques :
→
En coordonnées sphériques, le vecteur position 𝑂𝑀 a pour expression :
→
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑒𝑟 Avec 𝑒𝑟 = 𝑒𝑟 (𝜃,  ).
On montre en séance des travaux dirigés que :
d e⃗r • •
( )R = θ e⃗θ +  sin θ e⃗
dt
d e⃗θ • •
( )R = − θ e⃗r +  cos θ e⃗
dt
d e⃗ •
( )R = −  ( sin θ e⃗r + cos θ e⃗θ )
dt
• dθ •
d
Où 𝑅(O, e
⃗ 𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) le repère cartésien fixe, θ = et  =
dt dt

→
→ 𝑑 𝑂𝑀 • • •
𝑉 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = 𝑟 𝑒𝑟 + 𝑟 𝜃 𝑒𝜃 + 𝑟  𝑠𝑖𝑛 𝜃 e⃗
𝑑𝑡

• • •
Où 𝑟 , 𝑟 𝜃 et 𝑟 sin 𝜃 sont les composantes sphériques de la vitesse.
→
→ 𝑑 𝑉 (𝑀/𝑅)
𝛾 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = 𝛾𝑟 𝑒𝑟 + 𝛾𝜃 𝑒𝜃 + 𝛾 e⃗
𝑑𝑡
Où les composantes sphériques de l’accélération sont données par :
•• • •2
𝛾𝑟 = 𝑟 − 𝑟 𝜃 2 − 𝑟  (sin 𝜃)2
• • •• •2
𝛾𝜃 = 2 𝑟 𝜃 + 𝑟 𝜃 − 𝑟  sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃
• • • • ••
𝛾 = 2 𝑟  sin 𝜃 + 2𝑟 𝜃  cos 𝜃 + 𝑟  sin 𝜃
→
3 - 4 Expression de la vitesse 𝑉 (𝑀/𝑅) et de l’accélération →
𝛾 (𝑀/𝑅) dans le repère de
Frenet Serret :
Le repère de Frenet Serret est un repère locale (mobile) lié au point matériel M qui est
l’origine de ce repère (M, 𝑒𝑡 , 𝑒𝑛 , 𝑒𝑏 )
3 – 4 . 1 Base de Frenet Serret

Soit (C) une courbe décrite par un point matériel M en mouvement. On définit un vecteur
unitaire 𝑒𝑡 tangent à la trajectoire (C) au point M, un vecteur unitaire 𝑒𝑛 normale à la trajectoire
et dirigé vers l’intérieur et un troisième vecteur unitaire 𝑒𝑏 tel que : 𝑒𝑏 = 𝑒𝑡 𝛬 𝑒𝑛 .
Les trois vecteurs unitaires ainsi définis constituent la base de Frenet Serret (𝑒𝑡 , 𝑒𝑛 , 𝑒𝑏 )
qui est orthonormée directe. C’est une base locale liée au point matériel M.
L’utilisation de cette base est généralement recommandée dans le cas où on connait la

trajectoire du point matériel.
3 – 4 . 2 Abscisse curviligne.
La trajectoire (C) étant orientée dans un

sens arbitraire ; généralement dans le sens du
mouvement. Soit 𝑀𝑜 la position du point 𝑀 à
l’instant initial, 𝑡 = 0 et 𝑀 sa position à
l’instant 𝑡.

̂
La longueur de l’arc M 0 M , représente la longueur du chemin parcouru par M sur sa
trajectoire pendant la durée t. La longueur de cet arc est appelée abscisse curviligne du point M
à l’instant t. Il est noté S(t). On a :
̂
S(t) = M0M
→
3 – 4 . 3 Expression de la vitesse 𝑉 (𝑀/𝑅).
Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire en chaque point (en chaque position de M
sur la trajectoire).
→
→ dOM
Nous avons par définition : V (M/R) = ( )R
dt
→
→ dOM ds
V (M/R) = ( ) R
(4)
ds dt
→ → →
Or 𝑑 OM est un déplacement élémentaire de M sur la trajectoire (C) (𝑑 𝑂𝑀 = 𝑑 𝑀). C’est
donc un vecteur tangent qui s’écrit :
→
→ dOM
d OM = ds e⃗t ⇒ ( )R = e⃗t (5)
ds
D’où
→ ds
V (M/R) = e ⃗t (6)
dt
𝑑𝑠
représente le module de la vitesse lorsque la trajectoire est orientée dans le sens du
𝑑𝑡
𝑑𝑠 →
mouvement : = | V (M/R)|
𝑑𝑡
Donc
→ →
V (M/R) = | V (M/R)| e⃗t = V e⃗t (7)
3 - 4.4 Expression de l’accélération →

𝛾 (M/R)
L’accélération d’un point matériel M par rapport à un référentiel 𝑅 est par définition :
→
→ dV (M/R)
γ (M/R) = ( )R (8)
dt
qui s’écrit compte tenu de l’équation (7) :
→ dV de⃗t
γ (M/R) = ⃗et + V
dt dt

On peut écrire :
de⃗t de⃗t ds de⃗t
= =V
dt ds dt ds
𝑑𝑒𝑡
est un vecteur normal (⊥) au vecteur 𝑒𝑡 , donc il est colinéaire avec le vecteur 𝑒𝑛 .
𝑑𝑠
En effet,
𝑑𝑒𝑡 𝑑𝑒𝑡
e⃗t ⋅ e⃗t = 1 ⇒ 2 𝑒𝑡 . =0 ⇒ ⊥ 𝑒𝑡
𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑒𝑡
On a 𝑒𝑛 ⊥ 𝑒𝑡 et 𝑒𝑛 appartient au plan de la trajectoire, on peut conclure que est un
𝑑𝑠
vecteur colinéaire avec le vecteur 𝑒𝑛 , c'est-à-dire :
de⃗t 1
= k e⃗n = e⃗n
ds ρc
Où 𝑘 est une constante appelée courbure de la trajectoire et ρc le rayon de courbure de la
1
trajectoire au point M ( ρc = ).
k
L’expression de l’accélération dans le repère de Frenet - Serret s’écrit alors :
→ dV V2
γ (M/R) = ⃗e + e⃗
dt t ρc n
→
Où V = | V (M/R)| module de la vitesse du point M
On écrit généralement l’accélération du point M sous la forme suivante :
→
γ (M/R) = →
γt + →
γn = γt e⃗t + γn e⃗n
Avec
•
→
𝛾𝑡 =
𝑑𝑉
𝑒𝑡 : accélération tangentielle à la trajectoire. Elle indique comment varie le
𝑑𝑡
module de la vitesse.
𝑑𝑉
𝛾𝑡 = est la composante tangentielle de l’accélération.
𝑑𝑡
→ 𝑉2
• 𝛾𝑛 = 𝑒𝑛 : accélération normale à la trajectoire. Elle indique comment varie la
𝜌𝑐
direction de la vitesse.
𝑉2
𝛾𝑛 = est la composante normale de l’accélération.
𝜌𝑐

Remarques :
• Pour un mouvement rectiligne, 𝜌𝑐 est infini, donc 𝛾𝑛 = 0.
• Pour un mouvement uniforme, 𝑉 = 𝑐𝑡𝑒, donc 𝛾𝑡 = 0.
• Pour un mouvement rectiligne uniforme, 𝜌𝑐 est infini et 𝑉 = 𝑐𝑡𝑒, donc →

𝛾 (𝑀⁄𝑅 ) = ⃗0.
On peut calculer le rayon de courbure par la formule suivante :
→ 3
| V (M/R)|
ρc = →
| V (M/R) Λ →
γ (M/R)|
En effet :
→ dV V2 V3
V (M⁄R) Λ →
γ (M/R) = V e⃗t Λ ( e⃗t + e⃗n ) = ⃗eb
dt ρ cρ c
4 - Exemples de mouvements.
4 - 1 Mouvement rectiligne uniforme.
On dit qu’un point matériel M est animé d’un mouvement rectiligne uniforme par rapport
au repère R si sa trajectoire dans ce repère est rectiligne et sa vitesse est constante.
→
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V (M⁄R) = cte ⇔ Mouvement rectiligne uniforme
→
→ dOM →
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = Vo = (
V (M⁄R) = cte )R ⇒ Vo t + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ⃗⃗⃗⃗ OMo
dt
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OMo : Vecteur position à l’instant 𝑡 = 0
4-2 Mouvement rectiligne uniformément varié.

C’est un mouvement qui possède une trajectoire rectiligne et une accélération (vecteur)
constante.
→
→ d V (M⁄R) →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
γ (M⁄R) = cste γo = ( )R ⇒ V (M⁄R) = ⃗⃗⃗⃗
γo t + cte γo t + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ Vo
dt
Où ⃗⃗⃗⃗
Vo est la vitesse à l’instant initiale 𝑡 = 0.
→
→ d OM → 1
V (M/R) = ( ) ⇒ OM = γ⃗⃗⃗o t 2 + ⃗⃗⃗⃗
Vo t + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
cste
dt R 2
→ 1
Vo t + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ OM = γ⃗⃗⃗o t 2 + ⃗⃗⃗⃗ OMo
2

Où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OMo est le vecteur position à l’instant 𝑡 = 0
4 - 3 Mouvement circulaire.
Le point matériel M se déplace sur un cercle (C), ou sur une portion de cercle, de
rayon R et de centre O, le mouvement se fait dans un plan (XOY).
→
En coordonnées polaires nous avons OM = R e
⃗ρ
Où R est le rayon du cercle
→ de⃗ρ d e⃗ρ d •
V (M⁄R) = R ( )R = R ( ) = R  e⃗
dt d dt
: Abscisse angulaire (angle polaire)
•
 : Vitesse angulaire
→ • • • • →
V (M⁄R) = R  e⃗ = R  e⃗z ∧ e⃗ρ =  e⃗z ∧ R e⃗ρ =  e⃗z ∧ OM
On définit le vecteur vitesse de rotation 𝜔

⃗ par :
•
d
• Norme : |𝜔
⃗|= =
dt
• Direction : axe de rotation

• Sens : règle du tire-bouchon dans le sens du mouvement
•
• 𝜔 ⃗ =  e⃗𝑧
→ →
On peut écrire : V (M⁄R) = ω
⃗⃗ ∧ OM
Expression de l’accélération dans un mouvement circulaire

→ •
On a la vitesse du point M : V (M⁄R) = R  e
⃗
L’accélération de M est :
→ • 𝟐 ••
→
γ (M/R) = (
dV (M⁄R)
)R =− R  e⃗ρ + R  e⃗
dt
• ••
ω2 = ()2 ⇒ →
γ (M⁄R) = − R ω2 e⃗ρ + R  e⃗
− R ω2 : Composante normale (ou radiale) de→𝛾 (𝑀⁄𝑅 )

••
𝑅  : Composante tangentielle (ou ortho-radiale) de →
𝛾 (𝑀⁄𝑅 )

Remarque :
Pour un mouvement circulaire, on peut utiliser aussi la base de Frenet-Serret avec la
𝑒𝜌 = − e⃗𝑛
correspondance : {
e⃗ = ⃗e𝑡
••
→
γ (M⁄R) = Rω2 e⃗n + R  e⃗t dans la base de Frenet-Serret
→
γ (M/R) = →
γ +→ γ (Somme de l’accélération normale et de l’accélération tangentielle).
t n
Mouvement circulaire uniforme:

Dans un référentiel, un point matériel M est animé d’un mouvement circulaire uniforme
si sa trajectoire est une portion de cercle de rayon R et si la norme de sa vitesse est constante.
• → •• •• •
→ 𝑑|𝑉 (𝑀/𝑅)|
|𝑉 (𝑀/𝑅)| = R  = 𝑐𝑡𝑒 Donc = 0 = 𝑅  ⇒  = 0 et  = cte
𝑑𝑡
L’accélération devient →
𝛾 (𝑀⁄𝑅) = −𝑅ω2 𝑒𝜌 En coordonnées polaires
→
𝛾 (𝑀⁄𝑅) = 𝑅ω2 e⃗𝑛 Dans la base de Frenet-Serret
5 - Exercice d’application
Les équations paramétriques de la trajectoire d’un point matériel 𝑀 par rapport à un référentiel
𝑅(O,e⃗𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) sont données par :
𝑥 = 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 , 𝑦 = 𝑎 (1 − cos 𝜔𝑡) et 𝑧 = ℎ𝜔𝑡

Où 𝑎, ℎ et 𝜔 sont des constantes positives.
1) Ecrire l’expression du rayon vecteur dans la base de 𝑅(O,e
⃗ 𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ).
2) En déduire la vitesse et l’accélération du point 𝑀 par rapport au référentiel R. Calculer leurs
modules.
3) Déterminer, dans R, la trajectoire de la projection m du point M sur le plan 𝑋𝑂𝑌. Quelle est
alors la trajectoire du point 𝑀 ?
4) Déterminer les coordonnées cylindriques de 𝑀 et écrire l’expression du rayon vecteur dans
la base cylindrique.
5) Calculer la vitesse et l’accélération du point 𝑀 dans la base cylindrique. En déduire leurs
modules.
6) Calculer l’abscisse curviligne 𝑆(𝑡) du point 𝑀 sur sa trajectoire. A l’instant initial, 𝑀 est en
𝑂.
7) Calculer la vitesse et l’accélération de 𝑀 dans la base de Frenet-Serret. En déduire le rayon
de courbure c de la trajectoire en fonction de 𝑎 𝑒𝑡 ℎ.
8) Déterminer, l’hodographe de pôle O, du mouvement de 𝑀, c'est-à-dire la trajectoire décrite
→ ⃗ (𝑀/𝑅).
par l’extrémité P du vecteur 𝑂𝑃 = 𝑉

Corrigé.
1) Le rayon vecteur donnant la position du point M par rapport au référentiel R s’écrit :
→
OM = x e⃗x + y e⃗y + z e⃗z = 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 e⃗x + 𝑎 (1 − cos 𝜔𝑡 ) e⃗y + ℎ𝜔𝑡 e⃗z
2) Par définition
→
→ 𝑑OM
𝑉 (M/R) = ( )𝑅 = 𝑎𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 e⃗𝑥 + 𝑎𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 e⃗𝑦 + ℎ𝜔 e⃗𝑧
𝑑𝑡
→
→ 𝑑 𝑉 (𝑀 ⁄𝑅 )
𝛾 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = − 𝑎𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 e⃗𝑥 + 𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 e⃗𝑦
𝑑𝑡
Les vecteurs unitaires e

⃗ 𝑥 , 𝑒𝑦 𝑒𝑡 𝑒𝑧 sont fixes dans 𝑅(O,e⃗𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 )
→ →
• Module de 𝑉 (M/R) : |𝑉 (M/R) | = 𝑉 = 𝜔 √𝑎2 + ℎ2
• Module de →
𝛾 (𝑀/𝑅) : → (𝑀/𝑅) | = 𝛾 = 𝑎 𝜔2
|𝛾
3) Soit m la projection du point M sur le plan XOY.

On ne considère donc que les composantes x et y et on essaye d’éliminer le paramètre t.
𝑥
𝑥 = 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 = 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
𝑎
{
𝑦 = 𝑎 (1 − cos 𝜔𝑡)
⇒ { 𝑦−𝑎
= − cos 𝜔𝑡
𝑎
𝑥 2 𝑦−𝑎 2
⇒ (𝑎) + ( 𝑎
) = 𝑠𝑖𝑛2 𝜔𝑡 + cos2 𝜔𝑡 = 1
On en déduit l’équation suivante : 𝑥 2 + (𝑦 − 𝑎)2 = 𝑎2
La trajectoire de la projection m du point matériel M sur le plan 𝑋𝑂𝑌 est un cercle de centre
𝐶(0, a) et de rayon 𝑎.
La trajectoire du point M est alors définie par :
2 2 2
{ 𝑥 + (𝑦 − 𝑎) = 𝑎 C’est l’équation cartésienne d’une hélice circulaire.
𝑧 = ℎ𝜔𝑡
La trajectoire du point 𝑀 est une hélice circulaire.

(𝐴 l’instant initiale 𝑡 = 0, le point 𝑀 est en 𝑂).

Le mouvement du point M est dit mouvement hélicoïdale.
4) Les coordonnées cylindriques de 𝑴 sont (𝜌, , z) tels que :
ρ = √x2 +y2
{  = Arc tg (𝑦)
x
𝑧=𝑧
x 2 + y 2 = 𝑎2 𝑠𝑖𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑎2 (1 − cos 𝜔𝑡 ) 2 = 2 𝑎2 − 2 𝑎2 cos 𝜔𝑡

Rappel
1 − cos 2𝑎 1 + cos 2𝑎
sin2 𝑎 = cos2 𝑎 = sin 2𝑎 = 2 cos 𝑎 sin 𝑎
2 2
𝜔𝑡
Soit x 2 + y 2 = 2 𝑎2 (1 − cos 𝜔𝑡 ) = 4𝑎2 sin2 ( )
2
𝜔𝑡
𝑦 (1 − cos 𝜔𝑡) 2 sin2 ( 2 ) 𝜔𝑡
= = 𝜔𝑡 𝜔𝑡 = 𝑡𝑔 ( )
x 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 2 cos 2 sin 2 2
𝜔𝑡
ρ = 2a sin( )
2
D’où {  = 𝜔𝑡
2
𝑧 = ℎ𝜔𝑡
Expression du rayon vecteur dans la base cylindrique (𝑒𝜌 , e

⃗  , e⃗𝑧 )
→ → → →
𝑂𝑀 = 𝑂𝑚 + 𝑚𝑀 ⇒ 𝑂𝑀 = 𝜌 𝑒𝜌 + 𝑧 𝑒𝑧
→ 𝜔𝑡
Soit 𝑂𝑀 = 2a sin 𝑒𝜌 + ℎ𝜔𝑡 𝑒𝑧
2

5) Vitesse et accélération du point 𝑴 dans la base cylindrique.

• Vitesse du point 𝑴 dans la base cylindrique
→
→ 𝑑OM 𝜔𝑡 𝜔𝑡 𝑑 ⃗𝑒𝜌
𝑉 (M/R) = ( )𝑅 = 𝑎𝜔 𝑐𝑜𝑠
𝑑𝑡 2
𝑒⃗ 𝜌 + 2a sin 2
(
𝑑𝑡
) + ℎ𝜔 e⃗𝑧
𝑑 𝑒𝜌 •
𝜔
Car 𝑒𝜌 n’est pas fixe dans R, ( )𝑅 =  e⃗ = e⃗
𝑑𝑡 2
→ 𝜔𝑡 𝜔𝑡
D’où 𝑉 (M/R) = 𝑎𝜔 𝑐𝑜𝑠
2
𝑒⃗ 𝜌 + 𝑎𝜔 sin 2 
e⃗ + ℎ𝜔 e⃗𝑧
→
Module de la vitesse : 𝑉 = | 𝑉 (M/R)| = 𝜔 √𝑎2 + ℎ2
• Accélération du point 𝑴 dans la base cylindrique.

→
→ 𝑑 𝑉 (𝑀⁄𝑅 )
𝛾 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅
𝑑𝑡
→ 1 𝜔𝑡 𝜔𝑡 𝑑 𝑒𝜌 1 𝜔𝑡 𝜔𝑡 𝑑 e⃗
𝛾 (𝑀/𝑅) = − 𝑎𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝑒𝜌 + 𝑎𝜔 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠 e⃗ + 𝑎𝜔 sin ( )
2 2 2 𝑑𝑡 𝑅 2 2 2 𝑑𝑡 𝑅
d ⃗e •
1
Sachant que ( )R = −  ⃗𝑒𝜌 = − 𝜔 ⃗𝑒𝜌
dt 2
On trouve →
𝛾 (𝑀⁄𝑅 ) = − 𝑎𝜔2 𝑠𝑖𝑛
𝜔𝑡 𝜔𝑡
𝑒𝜌 + 𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠 e⃗
2 2
Module de l’accélération
→ (𝑀⁄𝑅 )| = 𝛾 = 𝑎𝜔2
|𝛾
6) Abscisse curviligne 𝑺(𝒕) du point 𝑴 sur sa trajectoire.

𝑑𝑠 →
On sait que = | V (M/R)| = V ⇒ 𝑑𝑠 = 𝜔 √𝑎2 + ℎ2 dt
𝑑𝑡
Donc l’abscisse curviligne 𝑆(𝑡) du point 𝑀 sur sa trajectoire est :

𝑆(𝑡) = ∫ 𝑑𝑠 = ∫ 𝜔 √𝑎2 + ℎ2 dt ⇒ 𝑆(𝑡) = 𝜔 √𝑎2 + ℎ2 t + cte
On détermine la constante à partir des conditions initiales.
A l’instant initial 𝑡 = 0, le point 𝑀 est en O c’est-à-dire 𝑥 = 𝑦 = 𝑧 = 0, donc 𝑆(𝑡 = 0) = 0 .
Il en résulte que la 𝑐𝑡𝑒 = 0.
D’où
𝑆(𝑡 ) = 𝜔 √𝑎2 + ℎ2 t
C’est l’abscisse curviligne du point 𝑀 sur sa trajectoire hélicoïdale. Cette expression permet de
connaitre la longueur de la trajectoire parcourue par le point M à l’instant t.

7) Vitesse et accélération de 𝑴 dans la base de Frenet.

Dans la base de Frenet. Serret, nous avons :
→
• Vitesse de 𝑀 : V (M/R) = V e⃗t = 𝜔 √𝑎2 + ℎ2 e⃗t
• Accélération de 𝑀 : →
γ (M/R) = γt e⃗t + γn e⃗n
𝑑𝑉
La composante tangentielle de l’accélération 𝛾𝑡 = =0
𝑑𝑡
→
Car le module de la vitesse 𝑉 = | 𝑉 (M/R)| = 𝜔 √𝑎2 + ℎ2 = 𝑐𝑡𝑒
𝑉2
La composante normale de l’accélération 𝛾𝑛 = .
𝜌𝑐
Or on n’a pas le rayon de courbure c de la trajectoire. On ne peut donc utiliser cette relation.
On a
→ → (M⁄R) | = 𝛾 = √γ 2 + γ 2
γ (M⁄R) = γt e⃗t + γn e⃗n ⇒ |γ t n
Soit 𝛾 2 = γt 2 + γn 2
D’où l’expression de la composante normale de l’accélération
γn 2 = 𝛾 2 − γt 2 ⇒ γn = √𝛾 2 − γt 2
Or 𝛾𝑡 = 0 ⇒ γn = √𝛾 2 = 𝛾 = 𝑎𝜔2
D’où →γ (M/R) = 𝑎𝜔2 e⃗n

C’est-à-dire que l’accélération →
γ (M/R) est normale à la trajectoire.
• Rayon de courbure c de la trajectoire.
On sait que
𝑉2 𝑉2 𝜔2 (𝑎2 + ℎ2 )
𝛾𝑛 = ⇒ 𝜌𝑐 = =
𝜌𝑐 𝛾𝑛 𝑎𝜔 2
Soit
ℎ2
𝜌𝑐 = 𝑎 ( 1 + 2 )
𝑎
Le rayon de courbure est constant le long de la trajectoire.
8) L’hodographe de pôle O, du mouvement de 𝑴, c'est-à-dire la trajectoire décrite par

→ ⃗ (𝑀/𝑅).
l’extrémité P du vecteur vitesse 𝑂𝑃 = 𝑉
Soit X, Y et Z les coordonnées cartésiennes de P.

→
𝑂𝑃 = X ⃗ex + Y ⃗ey + Z ⃗ez .
→ • • •
𝑉 (M/R) = 𝑥 e⃗𝑥 + 𝑦 e⃗𝑦 + 𝑧 e⃗𝑧
→ ⃗ (𝑀⁄𝑅 )
• • •
𝑂𝑃 = 𝑉 ⇒ X e⃗ x + Y e⃗ y + Z e⃗ z = 𝑥 e⃗ 𝑥 + 𝑦 e⃗ 𝑦 + 𝑧 e⃗ 𝑧
•
X = x =𝑎𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡
•
⇒ { Y = y = 𝑎𝜔 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡
•
Z = z = ℎ𝜔
L’hodographe du mouvement de 𝑀 est alors définie par :

2 2 2
{ 𝑋 + 𝑌 = (𝑎𝜔) C’est l’équation cartésienne d’un cercle situé dans le plan 𝑍 = ℎ𝜔
𝑍 = ℎ𝜔
Donc l’hodographe du mouvement de 𝑀 est un cercle de centre (0,0), de rayon (𝑎𝜔) situé
dans le plan 𝑍 = ℎ𝜔.
6 - Mouvements à accélération centrale

6 - 1 Définitions
6 - 1.1 Vitesse aréolaire
Considérons un point matériel M qui se déplace sur le plan XOY d’un
⃗ ). Soit 𝑀𝑜 la position du point matériel à l’instant 𝑡 = 0. Au bout d’un
référentiel R(O, i, j, k
o M et le rayon vecteur OM balaye une aire A représentée

̂
temps 𝑡, le point 𝑀 décrit un arc M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
par la surface hachurée.

On appelle vitesse aréolaire de M relativement au point O, la vitesse avec laquelle le
dA
rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM balaye l’aire A. C’est la dérivée par rapport au temps de A :
dt
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ entre les instants 𝑡 et ( 𝑡 + 𝑑𝑡 ). On

Soit dA l’aire balayée par le rayon vecteur OM
peut écrire

1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ dOM
dA = |OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | C’est l’aire du triangle (OMM ′ ). (10)
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
̂′ coïncide avec le déplacement élémentaire dOM
En effet, l’arc MM
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | divisée par le temps 𝑑𝑡 donne l’expression générale de

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ dOM
L’équation dA = 2 |OM
la vitesse aréolaire :
dA 1 →
= | ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ V M⁄R |
𝑑𝑡 2
• •
OM= ρ e⃗𝜌 et ⃗⃗𝑉(M/R) = 𝜌 𝑒⃗ 𝜌 +ρ  e⃗  . Ce qui donne :
En coordonnées polaires, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dA 1 2 •
= ρ 
𝑑𝑡 2
C’est l’expression de la vitesse aréolaire, en coordonnées polaires, d’un point matériel M

se déplaçant sur un plan
6 - 1.2 Loi des aires

Le mouvement d’un point M obéit à la loi des aires si l’aire balayée par le rayon vecteur
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est proportionnelle à la durée de balayage.
OM
C’est le cas lorsque la vitesse aréolaire est constante. En effet,
dA
= Cte ⇒ A = Cte. t
dt
Et d’après ce qui précède, nous avons en coordonnées polaires :
dA 1 2 • •
= ρ  = Cte ⇒ ρ2  = Cte = C Intégrale première des aires
𝑑𝑡 2
Où 𝐶 est une constante appelée constante des aires
Enoncé de la loi des aires :

→
Dans un mouvement à accélération centrale, les aires balayées par le rayon vecteur OM sont
→
proportionnelles aux temps mis pour les parcourir. Autrement dit, le rayon vecteur OM balaye
des aires égales pendant des intervalles de temps égaux.

6 - 1.3 Mouvement à accélération centrale

Le mouvement d’un point matériel M est à accélération centrale si et seulement, il existe
un point fixe O, appelé centre du mouvement, tel que le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM et l’accélération
⃗ (M/R) soient constamment colinéaires.
γ
Donc, pour un mouvement à accélération centrale de centre O, on a :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ γ ⃗ M/R = ⃗0
6 - 2. Propriétés :
• Un mouvement à accélération centrale est un mouvement plan. En effet, on peut vérifier
facilement, dans ce cas, que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ V
d(OM ⃗ M/R )
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ γ ⃗ M/R = ⃗0
dt
Par conséquent ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ ⃗VM/R est un vecteur constant, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ ⃗VM/R = ⃗C. Il en résulte que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et V
les vecteurs OM ⃗ M/ sont toujours dans un même plan ; ce qui veut dire que le point M se
R
trouve toujours dans un plan passant par O et perpendiculaire au vecteur 𝐶 .
• Un mouvement à accélération centrale vérifie la loi des aires ; c’est-à-dire que l’aire
balayée par le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM est proportionnelle à la durée de balayage. En effet, la vitesse
𝑑𝐴 1
la vitesse aréolaire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
= |𝑂𝑀 ⃗ 𝑀/𝑅 | est constante puisque ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ ⃗VM/R est un vecteur
𝑑𝑡 2
•
constant. La constante des aires en coordonnées polaires (voir précédemment) s’écrit 𝐶 = ρ2  .
6 - 3 Formules de Binet
Considérons un mouvement à accélération
centrale ; le mouvement est plan. On utilise les
coordonnées polaires.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρ e⃗𝜌
OM
• •
⃗ 𝜌 +ρ  e
⇒ ⃗⃗𝑉(M/R) = 𝜌 𝑒 ⃗
•• •𝟐 • • ••
⃗ (M⁄R) = (ρ − ρ  ) e⃗ρ + (2 ρ  + ρ  ) e⃗
γ
Or
• •• • • •• • •
ρ2  = Cte = C ⇒ ρ (ρ  + 2 ρ ) = 0 ⇒ ρ ≠ 0 et (ρ  + 2 ρ ) = 0

•• •𝟐
⃗ (M⁄R) = ( ρ − ρ  ) e
⇒ γ ⃗ρ
C’est-à-dire que l’accélération est radiale. C’est tout à fait normal puisque dans un mouvement
à accélération centrale, l’accélération et le rayon vecteur sont colinéaires.
Nous avons donc :

• •𝟐 •• •𝟐
V =ρ + ρ 
2 2 2
Et γ= ρ−ρ 
Le but de ce paragraphe est d’obtenir des expressions intéressantes pour le carré de la

vitesse, V 2 , et pour la mesure algébrique, γ, en utilisant le changement de variable proposé par
Binet. Ce changement de variable consiste à remplacer la variable ρ par la variable 𝑢 définie
1
par : 𝑢= .
𝜌
• • ••
Calculons donc , ρ et ρ en fonction de 𝑢 et de ses dérivées par rapport à . Nous
avons :
• C
= = C u2
ρ2
1 1 1
• dρ d(u) d(u) du d(u) du d 1 du • du
ρ= = = = =− 2  = −C
dt dt du dt du d dt u d d
•
•• dρ d du d du d d2 u • • d2 u d2 u
ρ= = (−C ) = (−C ) = −C 2  = −C  2 = −C u
2 2
dt dt d d d dt d d d2
D’où la formule de Binet pour la vitesse (1ère formule de Binet) :
du 2
V 2 (M/R) = C2 [ ( ) + u2 ]
d
Et la formule de Binet pour l’accélération (2ème formule de Binet) :
2 2
d2 u
γ(M/R) = − C u [ + u]
d2
d2 u
Sous forme vectorielle : ⃗ (M/R) = − C 2 u2 [
γ + u] e⃗ρ
d2

L’intérêt de ces formules est que si l’on connaît l’expression de l’accélération γ ou de

la vitesse V, on peut, par intégration, déterminer la fonction u (𝜌) puis d’en déduire l’équation
polaire de la trajectoire ρ() sans passer par les équations paramétriques ρ(t) et (t).
Exercice d’application
Dans le plan 𝑋𝑂𝑌 d’un repère 𝑅(𝑂, 𝑂𝑋, 𝑂𝑌, 𝑂𝑍), un point matériel M effectue un
mouvement tel que son accélération est constamment dirigée vers le point 𝑂.
Sachant que le module de son rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 croit avec l’angle polaire 𝜃 et sa vitesse a pour
𝑎𝐶
⃗|=
module |𝑉 avec 𝑎 > 1 et 𝐶 la constante des aires, déterminer l’équation de la trajectoire
𝑟
en coordonnées polaires sachant qu’à 𝜃 = 0, 𝑟 = 𝑟0 .
Réponse
L’accélération γ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sont

⃗ M/R et le rayon vecteur OM
colinéaires. Donc le mouvement du point M est un
mouvement à accélération centrale de centre O.
D’après la formule de Binet pour la vitesse (1ère formule de Binet) :
du 2 1
V 2 (M/R) = C 2 [ ( ) + u2 ] Où 𝑢=
dθ 𝑟
𝑎𝐶
On a ⃗|=𝑉=
|𝑉 = 𝑎 𝐶𝑢 Qu’on remplace dans l’expression de V 2 .
𝑟
du 2 du 2
(𝑎 𝐶𝑢)2 = C 2 [ ( ) + u2 ] ⇒ ( ) = (𝑎2 − 1) 𝑢2 Avec 𝑎 > 1
dθ dθ
du
⇒ = ± √(𝑎2 − 1) 𝑢 Equation différentielle du premier ordre à résoudre
dθ
du
On sépare les variables ⇒ = ± √(𝑎2 − 1) dθ
𝑢
du
On intègre ⇒ ∫ 𝑢 = ± √(𝑎2 − 1) ∫ dθ
⇒ Ln 𝑢 = ± √(𝑎2 − 1) θ + cte
⇒ 𝑢(𝜃) = 𝐴 exp ±√ (𝑎2 − 1) θ Où 𝐴 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑’𝑖𝑛𝑡é𝑔𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛

1 1
Or 𝑢= ⇒ = 𝐴 exp ±√ (𝑎2 − 1) θ
𝑟 𝑟
1
⇒ 𝑟 = 𝐴 exp ±√ (𝑎2 − 1) θ
1
Or 𝑟 𝑐𝑟𝑜𝑖𝑡 avec 𝜃 ⇒ 𝑟(𝜃) = 𝐾 exp √ (𝑎2 − 1) θ 𝐾=
𝐴
= 𝑐𝑡𝑒
Condition initiale : quand 𝜃 = 0, 𝑟 = 𝑟0 ⇒ 𝐾 = 𝑟0
D’où
𝑟(𝜃) = 𝑟0 exp √ (𝑎2 − 1) θ C’est l’équation d’une spirale logarithmique.
Spirale logarithmique. Elle est engendrée par

un point mobile M partant d’un point O, à vitesse
proportionnelle à OM sur une droite tournant à vitesse
angulaire constante autour de O.
7 - Changement de référentiel
L’objectif de ce paragraphe est de montrer comment déterminer les caractéristiques
cinématiques (vitesse et accélération) associées au mouvement d'un point matériel M par
rapport à un référentiel fixe R connaissant ces mêmes caractéristiques par rapport à un
référentiel 𝑅′ en mouvement par rapport à R.
7 - 1 Formulation du problème.
Soit M un point matériel en mouvement par rapport à un référentiel R'(O', i', j', k') qui
⃗ ) supposé fixe.
est lui-même en mouvement par rapport à un autre référentiel R(O, i, j, k
On appelle le référentiel fixe R(O, i, j, ⃗k), référentiel absolu et le référentiel mobile
R'(O', i', j', k'), référentiel relatif.
On appelle le mouvement de M par rapport à R(O, i, j, ⃗k) mouvement absolu et le
mouvement de M par rapport à R'(O', i', j', k'), mouvement relatif.
On se contente de trouver la relation entre les vitesses du point M dans les deux
référentiels ainsi que la relation entre les accélérations.
On désignera par :

⃗ ).
• x, y et z les coordonnées du point M dans le référentiel R(O, i, j, k
• 𝑥′,y' et z' les coordonnées du point M dans le référentiel R'(O', i',j',k').

•ω
⃗⃗ (R′/R) est le vecteur vitesse de rotation instantanée du repère R' par rapport au
repère R.
7 - 2 Dérivées d’un vecteur relativement aux repères R et R'.

→
Soit U un vecteur donné défini dans le référentiel R'. Entre ses dérivées par rapport au
temps relativement à R et R', nous avons la relation suivante appelée formule de Bour :
→ →
dU dU →
( )R = ( )R' + ω
⃗⃗ (R'/R) Λ U
dt dt
→
Dans le cas où U est un vecteur constant dans R', la relation précédente devient :
→
dU →
( )R = ω
⃗⃗ (R'/R) Λ U
dt
C’est le cas des vecteurs unitaires de la base (i', j', k') du repère R'(O', i', j', k'). En effet,
ces vecteurs sont fixes (constants) dans R' et on obtient pour leurs dérivées par rapport au temps
relativement à R les relations suivantes :
→ → →
d i′ d j′ d k′
( ) = ω ′⁄
⃗⃗ (R R) Λ i , ( ′
) = ω
⃗⃗ (R′/R) Λ j′ et ( ⃗⃗ (R′/R) Λ ⃗k′
)R = ω
dt R dt R dt
7 - 3 Théorème de composition des vitesses.
Considérons un référentiel R'(O', i',j',k')

en mouvement par rapport au référentiel
fixe R(O, i, j, ⃗k).
Cherchons une relation entre la vitesse du

→
point M par rapport à R, V (M/R), et sa
→
vitesse par rapport à R', V (M/R′ ).
Soit M un point matériel en mouvement quelconque par rapport aux repères R et R'.

→ → →
D’après la relation de Chasles : OM = OO′ + O′M
⃗ ), on obtient :
En dérivant par rapport au temps dans le référentiel R(O, i, j, k
→ → →
d OM d OO′ d O′M
( ) = ( ) + ( )
dt R dt R dt R
D’après la formule de Bour
→ →
d O′ M d O′M →
( )R = ( )R′ + ω
⃗⃗ (R′/R) Λ O′M
dt dt
Soit
→ → →
d OM d O′M d OO′ →
( )R = ( )R′ + ( )R + ω
⃗⃗ (R′/R) Λ O′M
dt dt dt
→ →
d OM d O′ M → →
( )R = ( )R′ + V (O′/R) + ω
⃗⃗ (R′/R) Λ O′M
dt dt
→
D’où : ⃗V(M/R) = ⃗V(M⁄R′ ) + →
V (O′/R) + ω
⃗⃗ (R′/R) Λ O′M
On voit apparaître dans cette expression :
⃗ (M/R) : Vitesse de M par rapport R ; c’est la vitesse absolue du point M.

• V
• ⃗V(M/𝑅′ ) : Vitesse de M par rapport à R' ; c’est la vitesse relative du point M.
→ →
⃗ (O'/R) + 𝜔
• V ⃗ (R'/R) Λ O'M = 𝑉 𝑒/𝑅 ; Ce terme est appelé vitesse d’entraînement
de R' par rapport à R.
D’où le théorème de composition des vitesses :
V ⃗ (M⁄R′ ) + →
⃗ (M/R) = V V e/R
C'est-à-dire : 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒 = 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒 + 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑’𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎î𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
La vitesse d’entraînement est due au mouvement de R' par rapport à R. Le premier terme
⃗ (O′/R) correspond au mouvement de translation de R' par rapport à R. Le deuxième terme,
V
→
𝜔
⃗ (R'/R) Λ O'M , correspond au mouvement de rotation de R' par rapport à R. Si ces deux
termes sont nuls, alors la vitesse d’entraînement devient nulle.

La vitesse d’entraînement de R' par rapport à R est aussi la vitesse de ce qu’on appelle
point coïncidant. Ce dernier est défini comme étant un point fixe de R' qui coïncide avec le
point M à l’instant 𝑡. Si ce point est désigné par M* alors :
→
d O′ M ∗
( )R′ = ⃗0
dt
→
d 𝑂M∗ → →
Et ( )R = V (O ′/R) + ω ⃗ e/R
⃗⃗ (R′/R) Λ O′M = V
dt
⃗ (O'/R) + 𝜔 →
Donc, la quantité V ⃗ (R'/R) Λ O'M correspond à la vitesse par rapport à R d’un
point M* fixe dans R', qui coïncide, à l’instant considéré, avec le point M.
7 - 4 Exercice d’application
Une tige T est fixée à l’une de ces extrémités
au point O d’un référentiel R(O, i, j, ⃗k). Elle

est animée d’un mouvement de rotation, dans
le plan XOY, autour de l’axe vertical 𝑂𝑍. Un
point matériel 𝑀 se déplace sur la tige 𝑇. Sa
position sur la tige 𝑇 est définie par OM = .
On désigne par R′ (O, e ⃗ ) un

⃗ 𝜌 , e⃗ , e⃗z = k
référentiel lié à la tige T.
1) Calculer la vitesse de M par rapport au référentiel R par la méthode directe et par le théorème
de composition des vitesses.
Réponse
• Méthode directe
On utilise les coordonnées polaires car le mouvement du point M est plan (𝑧 = 0).
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

OM s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ρ e⃗𝜌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |
𝜌 = |OM
 Angle entre l’axe OX et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM
La vitesse du point M par rapport au référentiel R.

→ •
→ dOM •
⃗ ρ + ρ  e⃗
V (M/R) = ( dt )R = ρ e
•
 Vitesse angulaire
• Méthode de composition de la vitesse
R(O, i, j, ⃗k) repère fixe et R'(O, i',j',k') repère mobile par rapport à R .
avec ⃗𝑖′= e⃗𝜌 , 𝑗⃗⃗⃗′ = 𝑒 et ⃗⃗⃗ ⃗

𝑘′ = 𝑘
⃗ sont communs aux deux repères ).
(le centre O et l’axe 𝑘
Théorème de composition des vitesses
𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑒 = 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒 + 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑’𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎î𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
V ⃗ (M⁄R′ ) + →
⃗ (M/R) = V V e/R
• Vitesse relative
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ •
⃗V(M⁄R′ ) = (d O′M ) = (d OM ) = ( d ρ ⃗e𝜌 ) ′ = ρ e
⃗𝜌
R′
dt R′ dt dt R
e⃗𝜌 est fixe dans R′ (O, e⃗𝜌 , e⃗ , e⃗z = ⃗k) et O' est confondu avec O (O' ≡ O)
• Vitesse d’entrainement
→
V e/R = V( ⃗⃗ (R'/R) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ O′/R) + ω O′M
→
V (O ′/R ) = ⃗0 car O' est confondu avec O (O' ≡ O)
Déterminons la vitesse de rotation du repère mobile R' par rapport au repère fixe 𝑅.
⃗ (R'/R) = ?
⃗ω
Le repère R' effectue une rotation d’angle  autour de l’axe (𝑂𝑍) de vecteur unitaire 𝑘
⃗ . Il en
résulte la vitesse de rotation du repère mobile R' par rapport au repère fixe 𝑅 :
•
⃗⃗ (R'/R) =  𝑘
ω ⃗ =𝜔𝑘
⃗
→ • •
Donc O′ M =  ⃗k ∧  e
⃗⃗ (R'/R) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V e/R = ω ⃗ 𝜌 =  ⃗⃗e
• •
D’où l’expression de la vitesse absolue ⃗V(M⁄R) = ρ e⃗ρ + ρ  e⃗
On retrouve le même résultat
7 - 5 Théorème de composition des accélérations

On a la vitesse du point M par rapport au référentiel R :
⃗V(M/R) = ⃗V(M⁄R′ ) + →
V e/R

L’accélération du point M par rapport au référentiel R s’écrit :

→ → →
→ d V (M/R) → d V (M/R′) d V e/R
γ (M/R) = ( )R ⇒ γ (M/R) = ( )R + ( )
dt dt dt R
Comme :
→ →
dV (M/R′ ) dV (M/R′ ) →
• )R = ( ⃗⃗ (R′ /R) Λ V (M/R′ )
)R ′ + ω
dt dt
D’après la formule de Bour.
→ → →
dV e/R dV (O′ /R) ⃗⃗⃗
dω → d O′ M
• ( )R = )R + ( )R Λ O'M + ω
⃗⃗ Λ ( )R
dt dt dt dt
On applique la formule de Bour :

→ →
d O′M d O′M → →
( )R = ( )R′ + ω ⃗ (M/R′) + ω
⃗⃗ Λ O′M = V ⃗⃗ Λ O′M
dt dt
D’où
→
d V e/R dω
⃗⃗ → →
( ⃗ (O′ /R) + ( )R Λ O'M + ω
)R = γ ⃗ (M/R') + ω
⃗⃗ Λ V ⃗⃗ Λ (ω
⃗⃗ Λ O'M )
dt dt
D’où l’expression de l’accélération du point M par rapport au référentiel fixe R(O, i, j, ⃗k).
→ ′
d V (M⁄R ) → dω
⃗⃗ →
⃗ (M/R) = [
γ ] ⃗⃗ Λ V (M/R′ ) + γ
+2ω ⃗ (O′ ⁄R) + ( )R Λ O′M
dt ′
dt
𝑅
→
+ ω
⃗⃗ Λ (ω
⃗⃗ Λ O′M)
On voit apparaître dans cette expression :

→
dV (M/R )
• ⃗ (M/R) = [
γ ] : Accélération de M par rapport à R ; c’est l’accélération
dt
𝑅
absolue du point M.
→ ′
dV (M⁄R )
• ⃗ (M/R′) = [
γ ] : Accélération de M par rapport à R' ; c’est l’accélération
dt
𝑅′
relative du point M.
→
• ⃗c =2ω
γ ⃗⃗ (R′/R) Λ V (M/R ′) : Accélération de Coriolis ou accélération
complémentaire.

⃗⃗⃗
dω → →
• ⃗ e/R = γ
γ ⃗ (O ′/R) + ( )R Λ O′M + ω ⃗⃗ Λ O′M) : Accélération d’entraînement.
⃗⃗ Λ (ω
dt
On en déduit le théorème de composition des accélérations exprimé par l’équation suivante :
⃗ (M/R) = γ
γ ⃗ (M/R ′ ) + γ
⃗c +γ
⃗ e/R
On note que :
→
• L’accélération de Coriolis γ
⃗c =2ω ⃗⃗ (R′/R) = ⃗0
⃗⃗ (R′/R) Λ V (M/R ′) disparaît si ω
C.à.d. Si le repère mobile R' est en mouvement de translation rectiligne par rapport à R ou si
la vitesse relative du point M, ⃗V(M/R′) = ⃗0 C.à.d. si le point M est en équilibre dans R'
(équilibre relatif).
• L’accélération d’entraînement
⃗⃗⃗
dω → →
⃗ e/R = γ
γ ⃗ (O ′/R) + ( )R Λ O′M + ω
⃗⃗ Λ (ω
⃗⃗ Λ O′M) C’est aussi l’accélération du
dt
⃗ (M/R′) = ⃗0 et γ
point coïncidant M*. En effet, si le point M est fixe dans R', alors γ ⃗ c = ⃗0 .
Il reste ⃗ (M/R) = γ
γ ⃗ e/R .
C.à.d. ⃗ (M ∗ /R) = γ
⃗ e/R = γ
γ ⃗ (M/R) avec M fixe dans R'
→
7 - 6 Relation entre l’accélération→
𝛾 𝑒/𝑅 et la vitesse d’entraînement 𝑉 𝑒/𝑅 .
Exercice
⃗⃗ e/R
dV →
Montrer la relation suivante : γ
⃗ e/R = ( )R − ω
⃗⃗ (R′/R) Λ V (M/R′)
dt
⃗ e/R
dV
Donc, en général, γ
⃗ e/R ≠ ( )R et l’égalité n’a lieu que lorsque R' est en mouvement de
dt
⃗ = ⃗0) ou lorsque le point M est au repos dans R'
translation rectiligne par rapport à R (𝜔
⃗ M/R′ = ⃗0).
(V
Exercice d’application.
1 - Que deviennent les expressions de la composition de la vitesse et de l’accélération lorsque
R' est animé d’un mouvement de translation rectiligne uniformément varié ou uniforme par
rapport à R.
2 - Que deviennent les expressions de composition de la vitesse et de l’accélération lorsque R'
est animé d’un mouvement de rotation uniforme par rapport à R

3 - Reprendre l’exercice du paragraphe 6-4 et calculer l’accélération de M par rapport au

référentiel R par la méthode directe et par le théorème de composition des accélérations.
Réponse
3) • Calcul direct
→ •𝟐
d V (M/R ) •• • • ••
⃗ (M⁄R) = [
γ ] = (ρ − ρ  ) e⃗ρ + (2 ρ  + ρ  ) e⃗
dt
𝑅
• En utilisant le théorème de composition des accélérations
⃗ (M/R) = γ
γ ⃗ (M/R′ ) + γ
⃗c +γ
⃗ e/R
► Accélération relative du point M.

→
′ d V (M/R′) ••
⃗ (M⁄R ) = (
γ )R′ = ρ e⃗ρ
dt
► Accélération de Coriolis
→
⃗⃗ (R′/R) Λ V (M/R′ )
⃗c =2ω
γ
• • • •
⃗ c = 2  ⃗k Λ ρ e⃗ρ = 2 ρ  e⃗
γ
► Accélération d’entraînement
⃗⃗⃗ (R'/R)
dω → →
⃗ (O ′/R) + [
⃗ e/R = γ
γ ⃗⃗ (R'/R) Λ [ω
] Λ O′M + ω ⃗⃗ (R'/R)Λ O′M]
dt 𝑅
𝑂’ ≡ 𝑂
•• • •
⃗ e/R =  ⃗k ∧ ρ e⃗ρ +  ⃗k Λ (  ⃗k Λ ρ e⃗ρ )
γ
•• •𝟐
⃗ e/R = ρ  e⃗ − ρ  e⃗ρ
γ
D’où
•• •𝟐 • • ••
⃗ (M⁄R) = (ρ − ρ  ) e⃗ρ + (2 ρ  + ρ  ) e⃗
γ
On retrouve le même résultat.

Fin chapitre 3

Dynamique du point matériel
CHAPITRE - IV
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
1 - Définitions
1-1 Force
1-2 Moment d’une force
1-3 Quantité de mouvement
1-4 Moment cinétique
2- Référentiel Galiléen
3 - Principes de la mécanique
3-1 Principe d’inertie (première loi de Newton)
3-2 Principe fondamental de la dynamique PFD (deuxième loi de Newton)
3-3 Principe de l’action et de la réaction (troisième loi de Newton)
4 - Théorème du moment cinétique
5 - Théorème de l’énergie cinétique

5-1 Puissance et travail d’une force
5-2 Théorème de l’énergie cinétique
6 - Champ de force – Energie potentielle.

6 - 1 Champ de force.
6 - 2 Energie potentielle
6 - 3 Energie mécanique
7 - Dynamique du point matériel dans un référentiel non galiléen

7- 1 Définition d’un référentiel non galiléen
7 - 2 PFD dans un référentiel non galiléen – Forces d’inertie.
7 - 3 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel R’ non galiléen.
7 - 4 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel non galiléen.

CHAPITRE - IV
DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
La dynamique est l’étude des mouvements des corps en tenant compte des causes qui
les produisent, c’est-à-dire des forces.
1- Définitions
1-1 Force
On appelle force tout effort capable de mettre en mouvement un corps initialement au
repos ou de modifier son mouvement. On peut distinguer deux grandes classes de forces :
• Forces à distance comme la force électrostatique, la force électromagnétique et la force
de gravitation (pesanteur).
• Forces de contact telles que la force de frottement, la force de liaison et la force élastique.
Une force est représentée par un vecteur possédant un point d’application, une direction, un
sens et une norme (intensité mesurée en Newton).
1-2 Moment d’une force

→
Soit F une force appliquée à un point matériel M.
→
Moment de 𝐹 par rapport à un point
→
Le moment de la force F , appliquée au
point matériel M, par rapport à un point O est
définie par :
→ → → →
ΜO ( F ) = OM Λ F
C’est un vecteur perpendiculaire au plan défini
→ →
par les vecteurs OM et F .
Equation aux dimensions du moment : [Μ] = ML2 T −2 . Son unité : kg m2 s−2 .

→
Moment de 𝐹 par rapport à un axe
→
Soit Δ un axe de vecteur unitaire 𝑢
⃗ et passant par le point O. Le moment de la force F
par rapport à l’axe Δ est la projection sur cet axe du moment de la force par rapport au point O.
⃗)=→
ΜΔ (F ⃗)⋅u
ΜO (F ⃗

Ce résultat est valable quel que soit le point O sur l’axe Δ.
1 - 3 Quantité de mouvement
→
Soit m la masse d’un point matériel M et V (M/R) sa vitesse par rapport à un
référentiel R. On appelle quantité de mouvement du point matériel M par rapport au
référentiel R, le vecteur :
→ →
P (M/R) = m V (M/R)
→
Notons que P (M/R) est aussi défini par rapport à un référentiel.
Equation aux dimensions de la quantité de mouvement : [P] = [mV] = MLT −1.
Son unité :kg m s−1
1 - 4 Moment cinétique d’un point matériel

→
Soit M un point matériel de masse m et de vitesse V (M/R) par rapport à un
référentiel R(O, i, j, ⃗k).

Le moment cinétique du point M par rapport au point O est défini par le produit
vectoriel :
→ → →
L O (M/R) = OM Λ m V (M/R)
C’est aussi le moment de la quantité de mouvement de M.

→
• Le moment cinétique L O est perpendiculaire au plan défini par les vecteurs
→ →
OM et V (M/R).
• La direction du moment cinétique donne l’axe autour duquel le point matériel tourne
à l’instant t.
• Le sens du moment cinétique donne le sens de rotation du point matériel autour de cet
axe.
• La norme du moment cinétique représente " la quantité de rotation " du point matériel
autour de cet axe.
Le moment cinétique du point matériel M par rapport à un axe Δ passant par le point O
→
est donné par la projection sur l’axe Δ du moment cinétique L O (M/R).
→
LΔ = L O ⋅ u
⃗
⃗ est un vecteur unitaire de l’axe Δ.
Où u

Equation aux dimensions du moment cinétique : [LΔ ] = [mV] = ML2 T −1 .

Son unité : kg m2 s −1 .
2 - Référentiel Galiléen
Les lois de la mécanique ne sont valables en toute rigueur que dans un référentiel fixe,
dit référentiel absolu.
Avec une bonne approximation, nous considérons le référentiel de Copernic, défini ci-
dessous, comme référentiel fixe (ou absolu).
Référentiel de Copernic :
C’est un référentiel dont l’origine est située au centre
d’inertie du système solaire, pratiquement confondu avec
celui du soleil, et dont les axes sont dirigés vers trois
étoiles fixes. Il est noté R c (S, Xc , Yc , Zc ).
Les lois de la mécanique sont valables dans le référentiel de Copernic. Elles sont aussi
valables dans tout référentiel en mouvement de translation uniforme par rapport à celui de
Copernic. Il en existe une infinité. Chacun de ces référentiels est appelé référentiel galiléen.
Le référentiel lié au centre d’inertie de la terre et dont les axes restent parallèles à ceux
de Copernic peut être considéré avec une bonne approximation comme galiléen pour les
phénomènes se produisant à proximité de la terre.
Un référentiel lié à la terre peut être considéré comme galiléen pour de nombreuses
applications se déroulant pendant un temps relativement court.
3 - Les principes de la mécanique

3 - 1 Principe d’inertie (première loi de Newton)
Un point matériel qui n’est soumis à aucune force est soit au repos soit en mouvement
rectiligne uniforme.
3 - 2 Principe fondamental de la dynamique PFD (deuxième loi de Newton)

Dans un référentiel Galiléen, la somme vectorielle des forces extérieures qui s’exercent
sur un point matériel M est égale au produit du vecteur accélération γ
⃗ (M/R) et de la masse m
du point matériel M.

⃗ ext = m γ
ΣF ⃗ (M/R) (1)
Cette équation du PFD nous permet de définir deux genres de problèmes de mécanique :
→
• Soit qu’on connaît la résultante des forces appliquées F = Σ ⃗Fext , dans ce cas
l’équation (1) permet de déterminer l’équation de la trajectoire du mobile.
• Soit qu’on connaît la trajectoire, dans ce cas l’équation (1) permet de déterminer la
→
résultante des forces F = Σ ⃗Fext qui l’engendre.
Expression du PFD en utilisant la quantité de mouvement :

→
→ d P (M/R)
Σ F ext =
dt
→ →
Où P (M/R) = m V (M/R) est la quantité de mouvement du point matériel M de
masse m.
On peut vérifier facilement que le principe d’inertie est une conséquence directe du PFD.
→
En effet, dans le cas où le point matériel n’est soumis à aucune force, la résultante F est nulle.
→ → →
Il en résulte que γ⃗ (M/R) = 0 ; d’où V (M/R) = cte. Le mouvement du point M est donc
rectiligne uniforme sauf si la vitesse initiale de M est nulle. Dans ce cas, il reste au repos.
3-3 Principe de l’action et de la réaction (troisième loi de Newton)

→
Si un point matériel M1 exerce une force F 1 sur un autre point M2 , alors M2 exerce sur
→ → →
M1 une force opposée F 2 telle que : F2 = − F1
Grâce à ce principe, on peut passer de la mécanique du point matériel à celle d’un

système de N points matériels.
On considère un pendule simple constitué d’un corps M de
masse m, accroché à un fil inextensible de longueur ℓ et de
masse négligeable. Son mouvement a lieu dans le plan vertical
⃗ ).
(XOY) du référentiel fixe R (O, X, Y, Z) de base ( i, j, k
On écarte le pendule d’un angle 𝜃 de sa position d’équilibre
(𝜃 = 0) et on le lâche sans vitesse initiale. Les forces de
frottement sont supposées inexistantes.

L’ensemble est situé dans le champ de pesanteur terrestre 𝑔 considéré comme uniforme.
En appliquant le principe fondamental de la dynamique dans le référentiel galiléen R, trouver
l’équation différentielle du mouvement de M dans le cas de faibles oscillations.
Réponse
La relation fondamentale de la dynamique appliquée au point M dans le référentiel galiléen
R (O, i, j, k⃗ ) s’écrit : ⃗ ext = m γ

ΣF ⃗ (M/R)
• Les forces appliquées au point M dans R (O, i, j, ⃗k) sont :
‣ La force due à la pesanteur appelée poids ⃗P .

Avec ⃗P = 𝑚𝑔 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 e⃗𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 e⃗𝜃
⃗ = −𝑇 e⃗𝑟
‣ La tension du fil notée 𝑇
→ →
𝑑 𝑉 (𝑀/𝑅) 𝑑 2 OM
• L’accélération →
𝛾 (M/R) = ( )𝑅 = ( )𝑅
dt dt 2
→ →
En coordonnées polaires, le vecteur position 𝑂𝑀 a pour expression : 𝑂𝑀 = ℓ e⃗𝑟

→
→ 𝑑 𝑂𝑀 •
𝑉 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = ℓ 𝜃 e⃗𝜃
𝑑𝑡
→
→ 𝑑 𝑉 (𝑀 ⁄𝑅 ) • ••
𝛾 (𝑀/𝑅) = ( )𝑅 = −ℓ 𝜃 2 e⃗𝑟 + ℓ 𝜃 e⃗𝜃
𝑑𝑡
• ••
D’après le PFD : 𝑚𝑔 cos 𝜃 e⃗𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 e⃗𝜃 − 𝑇 e⃗𝑟 = −mℓ 𝜃 2 e⃗𝑟 + 𝑚ℓ 𝜃 e⃗𝜃
• ••
Soit (𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑇)e⃗𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 e⃗𝜃 = −mℓ 𝜃 2 e⃗𝑟 + 𝑚ℓ 𝜃 e⃗𝜃
La projection du PFD sur l’axe de vecteur unitaire e
⃗ 𝑟 donne :
•
𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑇 = −mℓ 𝜃 2 Eq.1
La projection du PFD sur l’axe de vecteur unitaire e
⃗ 𝜃 donne :
••
−𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚ℓ 𝜃 Eq.2
•• 𝑔
D’où l’équation différentielle du mouvement de M : 𝜃+ sin 𝜃 = 0
ℓ
Pour les faibles oscillations (𝜃 très petit), sin 𝜃 ≅ 𝜃

•• 𝑔
Donc l’équation différentielle du mouvement de M est: 𝜃+ 𝜃=0
ℓ

4 - Théorème du moment cinétique

Théorème :
La dérivée par rapport au temps, relativement à un référentiel galiléen R, du moment
cinétique d’un point matériel M, en un point fixe O, est égale à la somme des moments en O de
toutes les forces appliquées à M dans R.
→
d LO → →
( ) = ΜO (Σ ⃗Fi ) = Σ ΜO (F
⃗ i)
dt i i
𝑅
→ → →
En effet : L O = OM Λ P (M/R)
→ → ⃗ (M/R)
d LO d OM → dP
( )R = ( )R Λ ⃗P(M/R) + OM Λ ( )R
dt dt dt
Or
→ → ⃗ (M/R)
d OM d LO → dP
( )R Λ ⃗P(M/R) = 0⃗ ⇒ ( )R = OM Λ ( )R
dt dt dt
→
d LO →
( )R = OM Λ Σ F ⃗i
dt i
→
d LO →
( )R = Σ OM Λ ⃗Fi
dt i
D’où
→
d LO →
( ⃗ i)
)R = Σ ΜO (F
dt i
Ce résultat reste valable pour tout autre point 𝐎′ fixe dans R.
Reprenons l’exercice du pendule simple et retrouvons l’équation différentielle du mouvement
en appliquant le théorème du moment cinétique.
Réponse
Le théorème du moment cinétique appliqué au point M dans le référentiel R (O, i, j, ⃗k)
galiléen s’écrit :
→
d L O (𝑀⁄𝑅) →
( ) = ΜO (P ⃗)=→
⃗ +𝑇 ⃗)+→
ΜO (P ⃗)
ΜO (𝑇
dt
𝑅
• Le moment cinétique du point M par rapport au point O est défini par le produit vectoriel :
→ → →
L O (M/R) = OM Λ m V (M/R)

→ • •
⇒ L O (M⁄R) = ℓ e⃗𝑟 Λ mℓ 𝜃 e⃗𝜃 = mℓ2 𝜃 e⃗𝑧
→ ••
dLO 2
ET ( ) = mℓ 𝜃 e⃗𝑧
dt 𝑅
⃗ +𝑇
• Calcul du moment des forces (P ⃗ ).
→ ⃗)=→
‣ ΜO (P OM Λ ⃗P = ℓ e⃗𝑟 Λ (𝑚𝑔 cos 𝜃 e⃗𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 e⃗𝜃 )
→ ⃗ ) = −𝑚𝑔ℓ sin 𝜃 e⃗𝑧
Soit ΜO (P
→ ⃗)=→
‣ ΜO (𝑇 ⃗
⃗ = ℓ e⃗𝑟 Λ (−𝑇 e⃗𝑟 ) = 0
OM Λ 𝑇
••
D’après le théorème du moment cinétique : mℓ2 𝜃 e⃗𝑧 = −𝑚𝑔ℓ sin 𝜃 e⃗𝑧
•• 𝑔
Soit 𝜃+ sin 𝜃 = 0. On retrouve l’équation différentielle du mouvement de M.
ℓ
5 - Théorème de l’énergie cinétique

5 - 1 Puissance et travail d’une force
→
Considérons un point matériel M de vitesse V (M/R) par rapport à un référentiel R et
→
est soumis à une force F .
→
Puissance : On appelle puissance de la force 𝐅 s’exerçant sur M, ou puissance reçue par M, le
produit scalaire :
→ → →
Ρ( F ) = F ⋅ V (M/R)
Equation aux dimensions de la puissance : [Ρ] = ML2 T −3.

Son unité dans le système international est : W(watt)
→
Travail : Désignons par δ W le travail élémentaire de F pendant la durée élémentaire dt.
Par définition, δ W est défini par :
⃗ ⋅ d→
δW=F OM
En effet :
⃗ ) dt
δ W = Ρ( F ⇒ ⃗ ⋅V
δW= F ⃗ ⋅d→
⃗ (M⁄R) dt = F OM
→
Où d OM = ⃗V(M⁄R) dt représente un déplacement élémentaire sur la trajectoire.
→
D’où le travail de F entre deux points 𝐴 et 𝐵 de la trajectoire du point M est donné par :

B
→
WA→B (F) = ∫ ⃗F ⋅ d OM
⃗
A
⃗ )] = ML2 T −2.
Equation aux dimensions du travail : [W(F
Son unité dans le système international est : J (joule)
⃗ ) > 0 (force motrice) et résistant si W(F

Le travail est dit moteur si W(F ⃗ ) < 0 (force •résistante).
Notons aussi que le travail W(F ⃗ ) est nul si la force →

F est perpendiculaire au déplacement. Une
force perpendiculaire au déplacement ne travaille pas.
Si la puissance P(F ⃗ ) de la force →

⃗ ) est constante, le travail W(F F pendant la durée t est donné
par :
→ ⃗)⋅t
W( F ) = P(F
Noter que :
• δ W n’est pas à priori une différentielle totale exacte.
→ →
• S’il existe une fonction de force U telle que F = grad U alors
⃗ ) = ⃗F ⋅ d →
δ W(F ⃗)=→
OM ⇒ δ W(F
→
grad U ⋅ d OM = dU
→
U est appelée fonction de force et on dit que la force F dérive de la fonction de force U et par
conséquent :
B B
→ ⃗
WA→B ( F ) = ∫ δW(F) = ∫ dU = U(B) − U(A)
A A
→
Dans ce cas, le travail W( F ) ne dépend pas du
chemin suivi (ne dépend pas de la trajectoire). Il
dépend uniquement des extrémités de la trajectoire
c’est-à dire de A et B.
5 - 2 Théorème de l’énergie cinétique

→ →
Soit F la résultante des forces appliquées à un point matériel M de vitesse V (M/R) par
rapport à un référentiel galiléen R.

D’après la loi fondamentale de la dynamique, le mouvement du point M satisfait à

l’équation vectorielle :
→
→ dV (M/R)
R.F.D: F =m
dt
→
Multiplions scalairement les deux membres de cette équation vectorielle par V (M/R).
→
→ → d V (M/R) →
F ⋅ V (M/R) = m ⋅ V (M/R)
dt
→ → d V 2 M/R
F ⋅ V (M/R) = m ( )
dt 2
→ → d 1
F ⋅ V (M/R) = ( mV 2 M/R )
dt 2
1
La quantité mV 2 (M/R) est toujours positive. Cette quantité est, par définition,
2
→
l’énergie cinétique du point matériel M de masse m et de vitesse V (M/R), notée Ec (M/R).
1
Ec (M/R) = mV 2 (M/R)
2
On obtient donc :
d → →
Ec (M/R) = F ⋅ V (M/R)
dt
C’est-à-dire
d →
Ec (M/R) = Ρ( F )
dt
→
Où F = ∑i ⃗Fi est la résultante des forces qui s’exercent sur le point matériel M.
D’où le théorème de l’énergie cinétique (version1) :
Théorème :
La dérivée de l’énergie cinétique par rapport au temps, relativement à un repère galiléen, d’un
point matériel M est égale à la puissance de toutes les forces appliquées sur le point M.
d
⃗ i)
Ec (M/R) = Ρ(∑i F
dt
en appliquant le théorème de l’énergie cinétique.

Réponse
Le théorème de l’énergie cinétique appliqué au point M dans le référentiel R (O, i, j, ⃗k)

galiléen s’écrit :
𝑑
E (M⁄R) = P ( ⃗P + 𝑇
⃗ ) = Ρ ( ⃗P) + Ρ ( 𝑇
⃗ )
𝑑𝑡 c
• L’énergie cinétique du point M par rapport au point O est défini par :

1
Ec (M/R) = mV 2 (M/R)
2
1 •
⇒ Ec (M/R) = mℓ2 𝜃 2
2
𝑑 • ••
ET ( Ec (M⁄R)) = mℓ2 𝜃 𝜃
𝑑𝑡
⃗ +𝑇
• Calcul de la puissance des forces (P ⃗ ).
→ •
‣ Ρ ( ⃗P) = ⃗P. V (M⁄R) = (𝑚𝑔 cos 𝜃 e
⃗ 𝑟 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 e⃗𝜃 ). ℓ 𝜃 e⃗𝜃
•
Soit Ρ ( ⃗P) = −𝑚𝑔ℓ 𝜃 sin 𝜃
→ •
⃗)= T
‣Ρ(T ⃗ . V (M⁄R) = −𝑇 e⃗𝑟 . ℓ 𝜃 e⃗𝜃 = 0
• •• •
D’après le théorème de l’énergie cinétique : mℓ2 𝜃 𝜃 = −𝑚𝑔ℓ 𝜃 sin 𝜃
• •• 𝑔
On simplifie par la vitesse angulaire 𝜃 ≠ 0, on obtient 𝜃+ sin 𝜃 = 0
ℓ
On retrouve l’équation différentielle du mouvement de M.
Autre expression du théorème de l’énergie cinétique

On a le théorème de l’énergie cinétique
d
⃗ ) Où
Ec (M/R) = Ρ(F ⃗F = ∑i ⃗Fi résultante des forces s’exerçants sur M
dt
⇒ ⃗ ) dt
dEc (M/R) = Ρ(F
⃗ ⋅V
dEc (M/R) = F ⃗ (M/R) dt
⃗ ⋅ d→
dEc (M/R) = F OM
D’où : ⃗)
dEc (M/R) = δW(F
C’est-à-dire ⃗ i)
dEc (M/R) = δW(∑i F (2)

→
Le travail effectué par F entre les positions A et B est alors défini par :
B B
⃗ ) = ∫ d Ec (M/R)
∫ δ W(F
A A
Soit
⃗ ) = Ec (B) − Ec (A)
WA→B (F
Si la trajectoire du mobile M est connue, on cherche la

variation d’énergie cinétique entre deux instants t1 et t 2
où le mobile occupe la position A et B
respectivement :
D’où le théorème de l’énergie cinétique (version2) :
Théorème :
La variation de l’énergie cinétique, dans un repère galiléen, d’un point matériel M entre deux
positions A et B sur sa trajectoire est égale au travail effectué par la résultante des forces
→
appliquées ( F = ∑i ⃗Fi ) au point M pendant son passage du point A au point B.
⃗)
Ec (B) − Ec (A) = WA→B (ΣF
Remarque :
Le théorème de l’énergie cinétique est particulièrement adapté aux systèmes dont la position
est définie par un seul paramètre c’est-à-dire aux systèmes possédant un seul degré de liberté.
6 - Champ de force – Energie potentielle.

6 – 1 Champ de force.
On dit que, dans une région de l’espace, existe un champ de force si, placé en un point
de cette région, un point matériel M subit l’action d’une force qui ne dépend que de sa position
M et du temps t. Donc, en tout point de cette région existe une force que l’on peut
→ →
noter F (OM , t).
Exemple : Champ électrostatique

Une charge électrique 𝑞𝑜 au repos crée, en tout point M de la région d’espace qui
→
l’entoure, un champ électrostatique E donné par la loi de Coulomb :

→
→ qo OM qo → r
E (M) = 3
=
4πεo (OM) 4πεo r 3
Si on place une autre charge 𝑞 en n’importe quel autre point M de cette région d’espace,
→ →
elle va subir l’effet du champ électrostatique E et sera soumise à une force F (M), dite force
électrostatique, qui ne dépend, dans ce cas, que de la position du point M :
→ →
F (M) = q E (M)
On dit que la charge q est placée dans un champ de forces.
6 – 2 Energie potentielle.
Un corps, qui a une certaine position dans l’espace et à cause de cette position, peut en
tombant acquérir une certaine énergie cinétique. Cette énergie de position ou capacité
d’acquérir de l’énergie cinétique s’appelle énergie potentielle.
Nous allons considérer le cas très important où le travail de la force appliquée au point
M ne dépend que de la position initiale M1 et de la position finale M2 de M. Dans ce cas, on dit
que la force appliquée est conservative ou dérive d’une énergie potentielle, notée Ep .
Considérons un point matériel M soumis à l’action d’un champ de forces

→ →
conservatives F . Le travail effectué par F pendant le déplacement du point M du point M1
jusqu’au point M2 est donné par :
M2
⃗)=∫
WM1→M2 (F ⃗ ⋅d→
F OM
M1
→ ⃗ ) ne dépend que de la position initiale

Puisque F est une force conservative, WM1 →M2 (F
⃗ ) peut donc s’écrire sous

M1 et de de la position finale M2 . L’expression du travail WM1→M2 (F
la forme :
⃗ ) = U(M1 ) − U(M2 )
WM1 →M2 (F

Où 𝑈 est une fonction qui ne dépend que de la position du point 𝑀. Elle est appelée énergie
→
potentielle de M associée à la force F . On la note généralement Ep . L’expression précédente
s’écrit alors :
⃗ ) = Ep (M1 ) − Ep (M2 )
WM1 →M2 (F
Nous avons donc : ⃗)

Ep (M2 ) − Ep (M1 ) = − WM1 →M2 (F
Il en résulte que : ⃗ ⋅d→

⃗ ) = −F
dEp = −δ W(F OM (3)
Soit
⃗ ⋅ d→
Ep = ∫ − F OM (4)
Cette expression permet de calculer l’énergie potentielle d’un point matériel M, associée
→
à la force conservative F .
⃗ ⋅ d OM →
Explicitons maintenant les deux membres de l’équation : dEp = −F
𝜕Ep 𝜕Ep 𝜕Ep

dEp = dx + dy + dz
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
⃗F ⋅ d →
OM = Fx dx + Fy dy + Fz dz
Où , et sont les dérivées partielles de Ep par rapport aux variables x, y, et z.
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Il en résulte par identification que :

, Fy = −
Fx = − et Fz = −
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
→ →
Ce qui nous permet d’écrire : F = − grad Ep (5)
Pour vérifier si une force dérive d’une énergie potentielle, il suffit de montrer que son
→ → →
rotationnel est nul : rot ⃗F = ∇ Λ F = ⃗0.
→ → → →
En effet, si F dérive d’une énergie potentielle Ep , alors : F = − grad Ep = − ∇ Ep
→ → → → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Ep ) = ⃗0
Et ∇ Λ F = − ∇ Λ ∇ Ep = − ⃗⃗⃗⃗⃗
rot (grad
Dans ce cas, on est assuré de l’existence de l’énergie potentielle Ep que l’on calculera en
résolvant le système d’équation aux dérivées partielles :

→ ⃗ → → → →
rot F = ∇ Λ F = ⃗0 ⇔ ∃ Ep / F = − grad Ep
∂Ep
Fx = −
∂x
∂Ep →
⇔ Fy = − Où Fx , Fy et Fz sont les composantes de la force F
∂y
∂Ep
{ Fz = − ∂z
Nous avons : ⃗ ) = Ep (M1 ) − Ep (M2 )

WM1 →M2 (F
Donc :
• ⃗ ) > 0 , c’est-à-dire que l’énergie potentielle du

Si Ep (M1 ) > Ep (M2 ) alors WM1 →M2 (F
système décroit, le système fournit du travail (travail moteur).
• ⃗ ) < 0 , c’est-à-dire que l’énergie potentielle du

Si Ep (M1 ) < Ep (M2 ) alors WM1 →M2 (F
système augmente, le système reçoit du travail (travail résistant). En d’autres termes, pour qu’un
système puisse fournir du travail, il faut qu’il possède suffisamment d’énergie potentielle.
Exemple : Energie potentielle de pesanteur

Soit →
g le champ de pesanteur dû à l’attraction terrestre.
Sous l’action du champ →
g , un point matériel M de
→
masse m est soumis à l’action d’une force F = m →
g.
→
L’énergie potentielle du point M associée à la force F est donnée par :
dEp = − δ W(F ⃗ ⋅ d→
⃗)=−F OM ⃗ ⋅ d→
⇒ Ep = ∫ − F OM
⃗ et d →
⃗F = −mgk OM = dx i + dy j + dz ⃗k ⇒ Ep = ∫ mgdz
Soit Ep = mgz + cte

Par convention Ep = 0 pour 𝑧 = 0 ; alors la 𝑐𝑡𝑒 = 0 ⇒ Ep = mgz
6 – 3 Energie Mécanique
On appelle énergie mécanique Em d’un point matériel, la somme de son énergie
cinétique Ec et de son énergie potentielle Ep .

Em = Ec + Ep
D’après le théorème de l’énergie cinétique, nous avons :

⃗)
dEc (M/R) = δW(F (6)
Si les forces appliquées au point matériel M dépendent d’une énergie potentielle Ep , alors :
⃗)
dEp = − δW(F (7)
Ce qui donne dEc + dEp = 0

d (Ec + Ep ) = 0
Em = constante (8)
L’énergie mécanique d’un point matériel soumis à des forces conservatives (qui dérivent
d’une énergie potentielle), reste constante au cours du mouvement. On dit que l’énergie
mécanique se conserve.
Dans un tel cas, si on connaît l’expression de Em , on peut par dérivation obtenir l’équation
différentielle du mouvement. On obtient ainsi une équation différentielle du premier ordre. Pour
cette raison, l’équation Em = cte est appelée intégrale première de l’énergie.
On appelle intégrale première toute fonction scalaire dans laquelle n’apparaissent que
•
les paramètres de position qi et leurs dérivées premières qi et qui reste constante au cours du
•
temps : 𝑓(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖 ) = constante.
Même dans le cas où les forces appliquées ne sont pas toutes conservatives, on peut
appliquer cette méthode en tenant compte des travaux des forces non conservatives. En effet,
dans ce cas le théorème de l’énergie cinétique donne :
⃗ c ) + δW′(F
dEc (M/R) = δW(F ⃗ nc ) (9)
⃗ c ) set le travail élémentaire des forces conservatives et δW′(F

Où δW(F ⃗ nc ) celui des forces
non conservatives.
Nous avons aussi : ⃗ c)

dEp = − δW(F (10)
⃗ c ) + δW′(F
En additionnant dEc (M/R) = δW(F ⃗ nc ) et ⃗ c)
dEp = − δW(F
On obtient :

⃗ nc )
dEm = δW′(F
Qui veut dire que la variation de l’énergie mécanique d’un système est égale au travail des
forces non conservatives.
⇔ La dérivée de l’énergie mécanique par rapport au temps d’un système est égale à la puissance
des forces non conservatives.
dEm
⃗ nc )
= P(F
𝑑𝑡
en appliquant que la dérivée de l’énergie mécanique par rapport au temps est égale à la
puissance des forces non conservatives.
Réponse
La dérivée de l’énergie mécanique par rapport au temps est égale à la puissance des forces non
conservatives.
dEm
⃗ nc )
= P(F
𝑑𝑡
•
⃗ nc ) = Ρ ( ⃗T) = ⃗T. →
• P(F V (M⁄R) = −𝑇 e⃗𝑟 . ℓ 𝜃 e⃗𝜃 = 0
dEm
Soit =0 C’est-à-dire Em = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝑡
Em = Ec + Ep
1 •
• Energie cinétique du point M. Ec (M/R) = mℓ2 𝜃 2 Déjà calculée.
2
• Energie potentielle du point M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ep = ∫ −𝑃⃗. 𝑑𝑂𝑀
On a le poids 𝑃⃗ = 𝑚𝑔 (cos 𝜃 e
⃗ 𝑟 − sin 𝜃 e
⃗ 𝜃)
𝑑e⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ℓ e⃗𝑟 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ℓ 𝑑e⃗𝑟 = ℓ
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝜃 = ℓ 𝑑𝜃 e⃗𝜃
𝑑𝜃
D’où Ep = ∫ −𝑚𝑔 (cos 𝜃 e⃗𝑟 − sin 𝜃 e⃗𝜃 ) . ℓ 𝑑𝜃 e⃗𝜃

⇒ Ep = ∫ 𝑚𝑔 ℓ sin 𝜃 𝑑𝜃
Soit Ep = −𝑚𝑔 ℓ cos 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒
1 •
Energie mécanique Em = mℓ2 𝜃 2 − 𝑚𝑔 ℓ cos 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒. Intégrale première de l’énergie
2
dEm • •• •
2
Et = mℓ 𝜃 𝜃 + 𝑚𝑔ℓ 𝜃 sin 𝜃 = 0
𝑑𝑡
•
On simplifie avec la vitesse angulaire 𝜃 ≠ 0

•• 𝑔
On obtient 𝜃+ sin 𝜃 = 0 On retrouve l’équation différentielle du mouvement.
ℓ
6 – 4 Equilibre d’un point matériel soumis à des forces conservatives
Considérons un point matériel M soumis uniquement à des forces conservatives de
→
résultante F et soit Ep son énergie potentielle. Nous avons :
→
⃗F = − grad Ep
Cette équation se traduit, dans un référentiel cartésien, par les équations :

Fx = − , Fy = − et Fz = −
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Où , et sont les dérivées partielles de l’énergie potentielle Ep par rapport aux
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
variables x, y, et z.
→
Le point matériel M est en équilibre si F = ⃗0 , c’est-à-dire si :

= = =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
C’est-à-dire qu’à l’équilibre, l’énergie potentielle est extrémale, c’est-à-dire qu’elle est
minimale ou maximale.
L’équilibre est instable si Ep est maximale et qu’il est stable lorsque Ep est minimale.
Cette dernière condition est vérifiée si on a :
𝜕 2 Ep 𝜕 2 Ep 𝜕 2 Ep
> 0 , ( 2 > 0 et >0
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 𝜕𝑧 2
𝝏2 𝐄𝐩 𝝏2 𝐄𝐩 𝝏2 𝐄𝐩
Où , et sont les dérivées partielles du deuxième ordre de l’énergie
𝝏𝒙2 𝝏𝒚2 𝝏𝒛2
potentielle Ep par rapport aux variables x, y, et z.
Si l’énergie potentielle Ep est fonction d’une seule variable, r par exemple, le point
matériel M est en équilibre stable si :
𝜕Ep 𝜕 2 Ep
= 0 et >0
𝜕𝑟 𝜕𝑟 2
En résumé :
Si l’énergie potentielle Ep (r) est fonction d’une seule variable r.
𝑑𝐸𝑝 (𝑟)
Supposons que la condition d’équilibre = 0 donne deux positions d’équilibre r1 et
𝑑𝑟
r2 du point matériel M.

dEp d2Ep
Si ( ) = 0 et ( )r1 > 0 alors r1 est position d’équilibre stable pour le point M et
dr r1 dr2
dans ce cas l’énergie potentielle est minimale.
dEp d2Ep
Si ( )r2 = 0 et ( )r2 < 0 alors r2 est position d’équilibre instable pour le point M
dr dr2
et dans ce cas l’énergie potentielle est maximale.
7 – Dynamique du point matériel dans un référentiel non galiléen

On se propose de répondre ici à la question suivante : Quelle est l’expression de PFD
dans un référentiel non galiléen ?
7 - 1 Définition d’un repère non Galiléen

⃗ ) un repère galiléen et R′(O′, i′, j′, k
Soit R(O, i, j, k ⃗ ′) un repère non galiléen.
⃗⃗ (R′/R) ≠ ⃗0
ω
R' est non galiléen si : { et/ou
⃗V(O ′/R) ≠ →
cte
7 – 2 PFD dans un référentiel non galiléen – Forces d’inertie

Soit R un référentiel galiléen et R′ un référentiel en mouvement quelconque par rapport à R (R′
non galiléen). D’après le théorème de composition des accélérations pour un point matériel M,
on a :
⃗ (M⁄R′ ) + γ
⃗ (M/R) = γ
γ ⃗c +γ
⃗ e/R (11)
→
L’application du PFD au point matériel M, soumis à des forces de résultante F , par
rapport au référentiel galiléen R donne :
→
mγ
⃗ (M/R) = F
Qui s’écrit, compte tenu de l’équation (11) sous la forme :
′ →
⃗ (M⁄R ) + m γ
mγ ⃗c +mγ
⃗ e/R = F
Soit
→
m⃗⃗γ (M⁄R′ ) = F − m γ
⃗c −mγ
⃗ e/R
Cette équation montre bien que le PFD peut s’appliquer aussi dans le référentiel non
→
galiléen R′ à condition d’ajouter aux forces de résultantes F (forces réelles) deux autres forces
fictives appelées forces d’inertie :

→
• F ie : Force d’inertie d’entraînement
→
• F ic : Force d’inertie de Coriolis
Ces forces, proportionnelles à la masse, sont dues uniquement au fait que le référentiel R′ n’est
pas galiléen. Elles disparaitront si R′ devient galiléen.
→
Les autres forces de résultante F sont dites forces réelles et sont indépendantes du référentiel.
7 - 3 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel 𝑹′ non galiléen.

Enoncé du théorème de l’énergie cinétique dans 𝑹′ non galiléen :
Dans un référentiel R′ non galiléen, la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique
Ec (M/R′ ), est égale à la puissance des forces réelles et de la force d’inertie d’entrainement
appliquées à M.
dEc (M/R′) → ⃗ ie )
= P( F ) + P(F
dt
Le PFD appliqué au point M dans R′ non galiléen s’écrit :
→ ⃗ ⃗
mγ
⃗ (M/R ′) = F + F ie + Fic
→ →
⃗ e/R et ⃗Fic = −mγ
Où F est la résultante des forces réelles, F ie = −mγ ⃗c
⃗ M/R′
dV
m( ⃗ M/R′ = →
)R′ ⋅ V ⃗ M/R′ + F
F ⋅V ⃗ ie ⋅ V
⃗ M/R′ + F
⃗ ic ⋅ V
⃗ M/R′
dt
Or ⃗Fic ⋅ ⃗VM⁄R′ = [−2m ω
⃗⃗ (R′ ⁄R)Λ ⃗VM/R′ ] ⋅ ⃗VM/R′ = 0
𝑑 1 𝑑 →
( mV 2 M⁄R′ ) = (Ec (M/R′) = F ⋅ ⃗VM/R′ + ⃗Fie ⋅ ⃗VM/R′
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
dEc (M/R′) →
⇒ ⃗ ie )
= P( F ) + P(F
dt
dEc
| = La puissance des forces réelles et de la force fictive d’inertie d’entraînement.
dt R′
→ ⃗ ie ) dt
Comme : dEc (M⁄R′ ) = P ( F ) dt + P(F
→ ⃗ ie )
dEc (M/R′) = δW( F ) + δW(F

On intègre entre les positions A et B de la trajectoire du point M.
B B B
→ ⃗ ie )
∫ dEc (M/R′) = ∫ δW( F ) + ∫ δW(F
A A A
D’où :
→ →
Ec (B/R′) − Ec (A/R′) = WA→B ( F ) + WA→B ( F ie )
C’est aussi le théorème de l’énergie cinétique dans R′ non galiléen :
Théorème :
La variation de l’énergie cinétique, dans un repère non galiléen, d’un point matériel M entre
deux positions 𝐴 et 𝐵 sur sa trajectoire est égale au travail effectué par la résultante des forces
réelles appliquées au point M plus le travail de la force d’inertie d’entraînement, pendant son
passage du point 𝐴 au point 𝐵 de la trajectoire.
7 – 4 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel non galiléen.

On dit qu’un point matériel M est en équilibre dans un repère quelconque 𝑅 si et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est constant. :

→ →
seulement si le rayon vecteur OM OM = 𝑐𝑡𝑒
→
D’où : V (M/R) = ⃗0 et →
γ (M/R) = ⃗0
Si R est un référentiel galiléen, la condition d’équilibre s’écrit :

→
⃗ (M/R) = F = ⃗0
mγ
Pour un référentiel non galiléen R′ , la condition d’équilibre s’écrit :
→ ⃗
mγ
⃗ (M/R ′) = F − m⃗⃗γc − m⃗⃗γe/R = 0
Or γ ⃗ puisque →
⃗c = 0 ⃗
V (M/R′) = 0
D’où :
→
F − m⃗⃗γe/R = ⃗0
Fin chapitre 4

Mouvement soumis à une force centrale
CHAPITRE - V
MOUVEMENT SOUMIS A UNE FORCE CENTRALE PROPORTIONNELLE

A L'INVERSE DU CARRE DE LA DISTANCE
1- Mouvement soumis à une force centrale

1-1 Définition
1-2 Propriétés du mouvement à force centrale
2- Exemple1 : Interaction gravitationnelle -Force de gravitation – Loi de Newton
3- Exemple2 : Interaction électrique - Force électrique – Loi de Coulomb.
4- Interaction gravitationnelle – Equation de la trajectoire
5- Energie mécanique
6- Discussion de la forme de la trajectoire
7- Vitesse de libération d’un engin
8- Lancement d’un satellite artificiel

8-1 Satellite artificiel
8-2 Conditions de mise sur orbite d’un satellite
8-3 Période de révolution
8-4 Vitesse de satellisation circulaire et période de révolution
9- Mouvement des planètes-Lois de Kepler

CHAPITRE – V
MOUVEMENT SOUMIS A UNE FORCE CENTRALE PROPORTIONNELLE

A L'INVERSE DU CARRE DE LA DISTANCE
1 - Mouvements soumis à force centrale

1 - 1 Définition
On dit qu’un point M en mouvement est
soumis à une force centrale ⃗F si la direction de ⃗F

passe toujours par un point fixe 𝑂.
∘ ⃗F = f (r) e⃗r avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

OM = r 𝑒𝑟
(En coordonnées polaires)
∘ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM et F ⃗ sont colinéaires.
∘ La force ⃗F dépend seulement de la distance r

(norme) et de la direction de 𝑒𝑟
1 - 2 Propriétés du mouvement à force centrale

• Un mouvement à force centrale est un mouvement à accélération centrale en effet :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM et ⃗F sont colinéaires et ⃗F = mγ
⃗ (M/R) ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM et γ⃗ (M/R) sont colinéaires
• Le moment de la force centrale par rapport au centre O est nul

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et F
→
⃗ sont colinéaires avec OM = r e
→
OM ⃗ r et F = f(r) e⃗r
⃗M ⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ O (F OM ∧ ⃗F = r e⃗r ∧ f (r) e⃗r = ⃗0
• Dans un mouvement à force centrale, le moment cinétique est une constante du mouvement.
En effet : Le théorème du moment cinétique s’écrit,
d⃗⃗⃗LO (M/R)
⃗⃗⃗ O (F
=M ⃗
⃗)=0 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ m V
⃗ O (M/R) = OM
L ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (M/R) = Cte
dt
• Le mouvement de M se fait toujours dans un même plan (Mouvement plan).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ V
d(OM ⃗ M/R ) dOM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ M⁄R
dV
= ∧ ⃗VM⁄R + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ = ⃗VM⁄R ∧ ⃗VM⁄R + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ∧ γ ⃗ M⁄R = ⃗0
dt dt dt

→
D’où : OM ∧ ⃗VM⁄R = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Cte = ⃗C ⇒ Le vecteur ⃗C est perpendiculaire au plan formé par les
→
vecteurs OM et ⃗VM/R .
→
Le vecteur ⃗C est constant alors les vecteurs OM et V
⃗ M/R appartiennent constamment au
même plan ; ce qui veut dire que le point M se trouve toujours dans un plan passant par O et
perpendiculaire au vecteur ⃗C .
• Un mouvement à force centrale obéit à la loi des aires car la vitesse aréolaire est constante :
dA 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ V
= |OM ⃗ M/R | = cte
dt 2
2- Exemple1 : Interaction gravitationnelle - Force de gravitation – Loi de Newton.

Entre deux points matériel M1 et M2 de masse m1 et m2 s’exerce une force appelée
force de gravitation. Cette force est attractive, c’est-à-dire qu’elle attire chacun des deux corps
vers l’autre. Son expression est donnée par la loi universelle de la gravitation (loi de Newton).
G m1 m2
⃗ 1= −
F ⃗
u
r2
Qu’on peut écrire sous la forme :
K
⃗F1 = − ⃗
u
r2
Où 𝐾 = 𝐺 𝑚1 𝑚2
𝐺 = 6 , 67 10−11 𝑆. 𝐼 Constante de gravitation,
r est la distance entre les deux corps et u ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ un vecteur unitaire dans la direction de M 1 M2 .
Cette définition s’applique aussi dans le cas de deux corps sphériques. En effet, tout
se passe comme si la masse de chacun des deux corps était concentrée en son centre. Dans ce
cas, r représente la distance entre les deux centres.
⃗ 1 est la force exercée par M1 sur M2 : Elle attire M2 versM1

F
⃗F2 est la force exercée par M2 sur M1: Elle attire M1 vers M2 .
Ces deux forces obéissent au principe de l’action et de la réaction : ⃗F1 + ⃗F2 = ⃗0

La force de gravitation est très faible. Elle n’est considérée que dans le cas où au moins
l’une des deux masses, m1 ou m2 , est importante. Comme par exemple dans le cas des
systèmes Terre - soleil, Terre - Satellite artificiel. Dans les autres cas pour lesquels les masses
des deux corps ne sont pas importantes, la force de gravitation peut être négligée devant les
autres forces.
Généralement, les systèmes rencontrés sont tels que la masse de l’un des deux corps
est très grande par rapport à la masse de l’autre corps. Si on prend par exemple m1 ≫ m2 ,
dans ce cas le centre de masse du système (M1 , M2 ) est pratiquement confondu avec M1 qui a
la masse la plus importante. M1 peut donc être considéré comme immobile dans le référentiel
du centre de masse. M1 joue alors le rôle d’un centre attractif qui attire vers lui le corps M2 par
l’intermédiaire de la force de gravitation.
Par exemple, le centre de masse du système Terre - soleil est pratiquement confondu
avec le centre du soleil. Ce dernier peut être considéré comme immobile dans le référentiel du
centre de masse lors de l’étude du mouvement de la terre autour du soleil. Aussi, dans le cas du
système Terre - Satellite artificiel, le centre de masse du système est pratiquement confondu
avec le centre de la terre. Cette dernière peut être considérée comme immobile dans le
référentiel du centre de masse lors de l’étude du mouvement du satellite autour de la terre.
Ainsi, les propriétés de la force de gravitation peuvent être résumées en disant que
cette force est :
• Une force attractive.
• Une force centrale car sa direction passe toujours par le centre attractif qui la crée.
1 K
• Une force en de mesure algébrique F = - avec K= 𝐺 𝑚1 𝑚2 .
r2 r2
K
• Une force conservative qui dérive d’une énergie potentielle EP = −
r
3- Exemple2 : Interaction électrique - Force électrique – Loi de Coulomb.

Soient M1 et M2 deux points matériels de charges q1 et q2 respectivement. Entre ces
deux charges s’exerce une force électrique donnée par la loi de Coulomb, dont la mesure
algébrique s’écrit :
1 q1 q2 𝐾 q1 q2
𝐹= = Avec 𝑘 =
4𝜋𝜀𝑜 r2 r2 4𝜋𝜀𝑜

𝑘 < 0 Si q1 et q 2 sont de signe opposé.

𝑘 > 0 Si q1 et q 2 sont de même signe.
K 1 K
F= est une force centrale en 2 . Elle dérive d’une énergie potentielle U = − .
r2 r r
Considérons, par exemple, le système proton-électron dans le cadre de la mécanique

classique. La masse du proton étant 1838 fois plus grande que celle de l’électron. Par
conséquent, le centre de masse du système proton-électron est pratiquement confondu avec
celui du proton. Ce dernier peut alors être considéré comme immobile dans le référentiel du
centre de masse et l’étude du mouvement du système se réduit à l’étude du mouvement de
l’électron dans le champ de force crée par le proton.
Dans ce qui suit, nous allons nous intéresser aux interactions gravitationnelles. Les
résultats obtenus peuvent être transposés au cas électrique à condition de négliger les pertes
d’énergies par rayonnement électromagnétique.
4 - Interaction gravitationnelle – Equation de la trajectoire

On se propose ici de déterminre l’équation de la
trajectoire du point M2 de masse m2 qui est attiré
par le centre attractif M1 de masse m1 par
l’intrmediaire de la force de gravitation.
On pose m2 = m la masse la plus faible et m1 = M
la masse la plus importante (M ≫ m).
Le corps M1 de masse M sera considéré immobile dans le référentiel du centre de masse.

M2 étant soumis à une force centrale, donc on peut utiliser la deuxième formule de Binet en
1 K
posant u = . On a : F⃗ = − e⃗
r2 ρ
= −ku2 e⃗ρ
r
D’après le principe fondamental de la dynamique :
d 2u
⃗F = m γ
⃗ ⇒ − k u2 𝐞
⃗ 𝛒 = −m C2 u2 ( + u )𝐞
⃗𝛒
d2
Avec K= GMm
d2 u
F = m γ ⇒ −ku2 = −mC2 u2 ( + u)
d2
Ce qui donne l’équation différentielle du mouvement de M2 autour de M1

d2 u k
2 +u=
d mC2
Qui est une équation différentielle du second ordre à coefficients constants avec second membre
constant. La solution générale de cette équation différentielle est la somme :
• D’une solution particulière évidente u1 : le second membre est constant donc u = cte
k
⇒ u1 =
mC2
• Et de la solution générale de l’équation sans second membre,
d2 u
+u=0
d2
Qui est de la forme : u2 = A cos( − α)

Où A et 𝛼 sont des constantes d’intégration à déterminer par les conditions initiales. On a :
k
u = u1 + u2 = + A cos( − α)
mC 2
1
Soit en revenant à la variable r (r = ),
𝑢
mC2
r= k
mC2
1+ A cos( − α)
k
Cette solution est de la forme :
p mC2
r= avec p = et e = Ap
1 + e cos( − α) k
C’est l’équation de la trajectoire du point M2 autour du centre attractif M1. Donc, la

trajectoire est une conique de paramètre p et d’excentricité e, dont l’axe focal fait l’angle 𝛼
avec l’axe des x (voir chapitre annexe sur les coniques).
En prenant pour axe des x l’axe focal de la

conique (𝛼 = 0), l’équation de la trajectoire s’écrit
tout simplement
p
r=
1 + e cos 

La forme de la trajectoire, dans ce cas, dépend de la valeur de l’excentricité e de la

conique :
● Si e < 1, la trajectoire est une ellipse.

● Si e = 1, la trajectoire est une parabole.
● Si e > 1, la trajectoire est une hyperbole.
Cas particulier :
Si 𝑒 = 0, alors 𝑟 = 𝑝 = 𝑐𝑡𝑒. Dans ce cas la trajectoire est un cercle de rayon 𝑟 = 𝑝.
5 - Energie mécanique
Le corps M2 est soumis à une force conservative. Donc, son énergie mécanique totale
se conserve :
Em = Ec + Ep = cte
Pour l’énergie cinétique, on peut utiliser la première formule de Binet donnant le carrée
de la vitesse :
1 1 du 2 1
Ec = mV 2 = mC 2 [( ) + u2 ] Et u=
2 2 d r
k
L’énergie potentielle : Ep = − = −ku
r
D’où
1 du 2
Em = mC2 [( ) + u2 ] − k u
2 d
En tenant compte de l’expression de u, trouvée précédemment, pour 𝛼 = 0,

l’expression de Em devient :
1 k 2 k k2
2 2
Em = mC [A + ( 2 ) + 2 A cos ] − − kA cos 
2 mC mC2 mC2
Soit après simplification

1 2 2
k 2
Em = mC [A − ( 2 ) ]
2 mC
Or d’après les expressions de p et e, on a :
kp e
C2 = et A =
m p

Par suite
k e2 − 1
Em = ( )
2 p
K, e et p sont des constantes positives.
On voit bien que la trajectoire de M2 peut prendre différentes formes selon le signe de
son énergie mécanique Em .
6 - Discussion de la forme de la trajectoire
● Si l’énergie mécanique Em est négative (Em < 0), la trajectoire de M2 autour du centre
attractif M1 est une ellipse (e < 1).
p
Dans ce cas, si a représente le demi-grand axe de l’ellipse, on a a = .
1− e2
L’expression de l’énergie mécanique s’écrit :
k GmM
Em = − =−
2a 2a
L’énergie mécanique du mobile ne dépend que du grand axe de l’ellipse et ne dépend

pas de son excentricité e.
● Si l’énergie mécanique Em est nulle (Em = 0), la trajectoire de M2 autour du centre

attractif M1 est une parabole (e = 1).
● Si l’énergie mécanique Em est positive (Em > 0), la trajectoire de M2 autour du centre
attractif M1 est une hyperbole (e > 1).
● Si l’énergie mécanique Em est telle que e = 0, la trajectoire est un cercle de rayon 𝑟 = 𝑝.

Son énergie mécanique s’écrit donc :
−k GmM
Em = =−
2r 2r

7 - Vitesse de libération d’un engin
Généralement, lorsqu’on lance un engin

(un corps mobile) à partir de la terre avec une
certaine vitesse ⃗⃗⃗⃗

Vo , l’engin monte jusqu’à une
certaine hauteur puis revient sur terre à cause
de l’effet de la gravitation, comme l’indique la
figure ci-dessous :
Si on augmente la vitesse ⃗⃗⃗⃗

V0 , à partir d’une certaine valeur limite VL , l’engin ne revient
plus sur terre et s’en éloigne indéfiniment. Cette valeur de la vitesse est dite vitesse de libération.
On appelle vitesse de libération la vitesse au-dessus de laquelle un engin lancé de la
terre s’en éloigne indéfiniment.
Supposons que l’engin est lancé avec une vitesse Vo à partir d’un point situé à la distance
ro du centre de la terre. Ce point peut être situé à la surface de la terre ro = R, ou à une certaine
altitude h ( ro = R + h). La terre étant supposée sphérique de rayon R. Si on néglige la
résistance de l’air, l’énergie mécanique de l’engin reste constante et s’écrit :
1 GmM
Em = mVo 2 −
2 ro
Or, pendant son mouvement, le mobile n’est soumis qu’à la force de gravitation. Donc,
dépendamment de la valeur de son énergie mécanique Em , sa trajectoire peut être une ellipse
( si Em < 0), une parabole ( si Em = 0) ou une hyperbole ( si Em > 0).
Pour que l’engin puisse s’éloigner indéfiniment de la terre, il faut que sa trajectoire soit
une hyperbole ( Em > 0) ou une parabole ( Em = 0). Donc, la condition de libération de
l’engin s’écrit :
2GM
L’énergie mécanique Em ≥ 0 ⇒ Vo ≥ √
ro
La valeur limite de Vo , appelée vitesse de libération VL , est donc :
2GM
VL = √
ro

Remarquons que la vitesse de libération de VL ne dépend que de la position initiale ro

de l’engin.
Exercice
Calculer la vitesse de libération au niveau du sol. On donne le rayon de la terre R= 6370
Km, masse de la terre M = 5.99 1024 Kg et la constante de gravitation G = 6.67 10−11 S. I.
Réponse : VL = 11200 m⁄s = 40320 Km⁄heure
Donc, pour qu’un engin lancé de la surface de la terre s’en éloigne indéfiniment, il faut
que sa vitesse initiale soit supérieure ou égale à 40320 Km⁄heure.
Que se passe-t-il lorsque Vo < VL ?
Si Vo < VL alors Em < 0, la trajectoire est donc une ellipse. En fait, le mobile décrit
une partie de sa trajectoire elliptique comme l’indique la figure.
Lancé avec une vitesse Vo , d’un point I de la surface

de la terre, il y revient en un point I’ symétrique de I par
rapport à l’axe de l’ellipse. Dans ce cas, le mouvement
est dit balistique et l’engin ou le mobile est dit balistique.
8 - Lancement d’un satellite artificiel

8 - 1 Satellite artificiel
Un satellite artificiel est tout engin lancé à partir du sol et destiné à graviter autour de la
terre pour réaliser une fonction bien déterminée. Il y en a plusieurs. Citons par exemple :
• Le satellite météorologique est destiné à surveiller les systèmes nuageux en vue de

prévisions météorologiques.
• Le satellite d’observation est destiné à surveiller l’ensemble de la terre ou d’un territoire

donné en prenant des photographies ou des films renvoyés ou transmis au sol par radio ou
télévision.
Il y a aussi des satellites de navigation, de télécommunication, d’alerte ou de détection …
Donc, un satellite artificiel est une sorte de machine complexe lancé à partir du sol et mise
sur une orbite pour graviter autour de la terre dans le but de réaliser une tache spécialisée.

Quelles sont alors les conditions à réaliser pour mettre un satellite sur une orbite
déterminée ?
8 - 2 Conditions de mise sur orbite d’un satellite

Deux conditions doivent être réalisées en deux phases :
1° Lancement du satellite à partir de la terre

Le satellite ne doit pas s’éloigner indéfiniment de la terre ; sa vitesse de lancement ou de
départ Vo doit être inférieur à la vitesse de libération VL :
2GM
Vo < √
r0
Durant cette phase, phase balistique, l’engin atteint une certaine altitude, par exemple le
sommet S de sa trajectoire balistique IS. Au moment où il atteint l’altitude souhaitée, une
deuxième phase commence. Cette phase est appelée satellisation.
2° Satellisation
Cette deuxième phase consiste à mettre le satellite sur l’orbite désirée. Pour la réaliser, le
mobile reçoit en S une deuxième accélération qui fournit l’accroissement de vitesse nécessaire
à la satellisation. Cette vitesse doit être inférieure à la vitesse de libération VL . En d’autres
termes, la trajectoire d’un satellite autour de la terre est une ellipse sauf dans le cas particulier
ou elle peut être circulaire.
A noter que parmi les trajectoires possibles pour un satellite, certaines d’entre elles ont
des parties intérieures à la terre. Celles-ci ne conviennent pas et sont à éliminer.
8 - 3 Période de révolution
Soit T la période de révolution d’un satellite. C’est-à-dire la durée qu’il lui faut pour
parcourir sa trajectoire elliptique une fois.
La vitesse aréolaire étant constante et l’aire balayée pendant une période T est égale à
l’aire de l’ellipse ( πab ) :
dA 1 πab 2πab
= C= ⇒T=
dt 2 T C

a et b sont respectivement le demi-grand axe et le demi-petit axe de l’ellipse et C la constante

des aires. Et d’après l’expression du paramètre p de l’ellipse, on a :
b2 mC2 ma
p= = ⇒ b = C√
a k k
D’où l’expression de la période T :
ma3
T = 2π√
k
Dans le cas de gravitation, 𝑘 = 𝐺𝑀𝑚
a3
D’où T = 2π √
GM
Remarque
La période de révolution T du satellite est fonction uniquement du demi-grand axe a de
l’ellipse. Plus exactement, le carré de la période est proportionnel au cube du demi-grand axe a
de l’ellipse :
T 2 4π2
= = cte
a3 GM
Ce qui constitue la troisième loi de Kepler (voir paragraphe 9).
8 - 4 Vitesse de satellisation circulaire et période de révolution

Quelle est la vitesse d’un satellite qui décrit une trajectoire circulaire de rayon r autour
de la terre ?
Le satellite étant soumis à la force de gravitation qui est une force centrale. Son
accélération est donc radicale (ici normale) :
Vs 2
⃗ S⁄ R
γ =− e⃗
r ρ
Par rapport au référentiel R lié au centre de la terre
supposé galiléen, on peut écrire :
GmM Vs 2
⃗ =mγ
F ⃗ S⁄R ⇒ − 2 e⃗ρ = −m e⃗
r r ρ
GM
Soit Vs = √
r

C’est la vitesse de satellisation circulaire ; c’est-à-dire la vitesse avec laquelle un

satellite décrit une trajectoire circulaire autour de la terre. Cette vitesse est constante.
Entre la vitesse de libération VL et la vitesse de satellisation circulaire Vs on a la relation
suivante :
VL
= √2
Vs
La période de révolution est :
2π Vs
• r3
T= , ω =  = = cte ⇒ T = 2π √
ω r GM
9 - Mouvement des planètes - Lois de Kepler

Actuellement, on connait neuf planètes principales qui gravitent autour du soleil. Ce
sont Mercure, Vénus, la Terre, Mars, Jupiter, Saturne, Uranus, Neptune Et pluton.
Jusqu’à la fin du XVI ième siècle, on croyait que les orbites de ces planètes autour du
soleil étaient circulaires. Ce n’est qu’en 1609 et se basant sur les observations faites par Tycho-
Brahe, que Kepler Johannes, astronome allemand, avait déduit trois lois empiriques qui
régissent le mouvement des planètes, connus sous le nom lois de Kepler.
Lois de Kepler :
1°- Les orbites des planètes sont des ellipses dont le soleil est un foyer.
2°- Le mouvement des planètes obéit à la loi des

aires : le rayon vecteur d’une planète balaie des aires
égales pendant des intervalles de temps égaux.
3°- Le carré de la période de révolution T est proportionnel au cube du demi-grand axe a de

l’ellipse.
4𝜋 2 3
2
T = 𝑎
𝐺𝑀
A noter que dans le cas du mouvement planète-soleil, le centre d’inertie du système est
pratiquement confondu avec celui du soleil. Ce dernier, pris comme centre attractif, est donc
supposé fixe dans le référentiel du centre de masse. Le rayon vecteur de la planète est le vecteur
allant du centre du soleil au centre de la planète.
Fin Chapitre 5

ANNEXE
Equation de la conique par la méthode géométrique

Définition :
Considérons deux points fixes F et I d’un axe XX’. Par I, on mène une droite ∆
perpendiculaire à XX’. Soit M un point du plan. Sa projection orthogonale sur ∆ est le point H.
Sa distance à ∆ est donc MH et sa distance au point F est MF.
On appelle conique l’ensemble des points M du plan tels que le rapport de ses distances à
un point fixe F et à une droite fixe ∆ est constant. C’est-à-dire, le lieu géométrique des points
M tels que :
MF
= e = Cte
MH
• Le point F est le foyer de la conique

• La droite (∆) est la directrice de la conique
• La constante 𝑒 est l’excentricité
• L’axe passant par F et perpendiculaire à ∆ (axe X’X dans ce cas) est appelé axe principal
ou axe focal.
La forme de la conique dépend de la valeur de e :
• Si e < 1 : la conique est une ellipse

• Si e = 1 : la conique est une parabole
• Si 𝑒 > 1 : la conique est une hyperbole
⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Soit D la distance entre la droite (∆) et F, α = (XX ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
FM)et r = ‖FM

On a:
MF r eD
e= = ⇒ r=
MH D − r cos α 1 + e cos α
On pose P = e D, paramètre de la conique.

D’où l’équation polaire de la conique ramenée à son axe principale :
p
r=
1 + e cos α
Fin Annexe

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Faculté des Sciences

Filière : Sciences Mathématiques et Informatiques

Professeur Année Universitaire

Conseils aux étudiants

1 - Comment travailler les cours ?

• Revoir régulièrement son cours.

• Arriver à la séance du cours en ayant compris le contenu du précédent.

• Réécrire les notes du cours à l’aide du polycopié ou des ouvrages disponibles à la

2 - Comment travailler les T.D ?

• Résoudre ou essayer de résoudre le maximum d’exercices avant de venir en

séance des travaux dirigés.

• Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.

de combler ses lacunes, d’apprendre à discuter et d’exprimer ses idées.

3 – Pour mieux préparer les examens écrits, il est vivement conseillé de :

• Résoudre ou essayer de résoudre les problèmes des examens des années

précédentes pour apprécier la difficulté.

• Consulter fréquemment les ouvrages ou polycopiés traitant les problèmes

d’examens disponibles à la bibliothèque.

Pr. Mohamed AHD

TABLE DES MATIERES

CHAPITRE I : OPERATIONS SUR LES VECTEURS………….…….………………………..1

CHAPITRE II : SYSTEMES DE COORDONNEES……………………………………..…….16

CHAPITRE III : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL…………………………..………28

CHAPITRE IV : DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL…………………….………………57

CHAPITRE V : MOUVEMENT SOUMIS A UNE FORCE CENTRALE……..……..…….…78

Pr. Mohamed AHD

OPERATIONS SUR LES VECTEURS ET OPERATEURS DIFFERENTIELS

3 - Repérage d’un vecteur dans l’espace

4 - Opérations sur les vecteurs

5 - Relation entre champ de scalaires et champ de vecteurs

Pr. Mohamed AHD Page 1

OPERATIONS SUR LES VECTEURS ET OPERATEURS DIFFERENTIELS

Exemple : La température (T), la masse (M) et le temps t.

1-2 Champ de scalaires

Exemple : Pression, température, potentiel électrostatique, densité.

Pr. Mohamed AHD Page 2

NB. La direction d’un vecteur est relative, elle est

Pr. Mohamed AHD Page 3

Vecteurs colinéaires (ou parallèles)

Vecteurs égaux (ou équipollents)

3 Est l’espace affine (espace des points) de dimension 3.

Pr. Mohamed AHD Page 4

3 - Repérage d’un vecteur dans l’espace

Le repère est normé si on définit en chaque axe un vecteur unitaire :

deux à deux. Le repère orthonormé est noté R(O, i, j, ⃗k).

• Le repère orthonormée 𝑅(𝑂, 𝑖, j, ⃗k) est dit direct si les vecteurs

3 - 2 Repérage d’un point et d’un vecteur

D’après la relation de Chasles :

Pr. Mohamed AHD Page 5

4 - Opérations sur les vecteurs libres

Pr. Mohamed AHD Page 6

4 - 2 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

4 - 3 Produit scalaire de deux vecteurs

Avec 0 < 𝜃 < 𝜋 (angle géométrique)

Pr. Mohamed AHD Page 7

Le produit scalaire (membre à membre) donne en particulier :

Pr. Mohamed AHD Page 8

• Cosinus directeurs d’un vecteur.

système d’axes orthonormés de base (𝑖, j, ⃗k). On peut