ABSTRACT This paper addresses the problem control synthesis for a class of electromechanical syst... more ABSTRACT This paper addresses the problem control synthesis for a class of electromechanical systems, which can be accurately decomposed into lumped parameters. The control design methodology using the causal ordering graph is based on a "natural" representation of the process and on two complementary inversion principles leading to a state control structure. This paper generalizes the concept of inversion and proposes a systematic method of control synthesis, starting from a model based on the concept of localized energies and described by the COG. We demonstrate that some control solutions, conventional or particular, can be determined. Experimental results confirm the validity of the suggested methodology
Résumé: This article address the identification problem of the natural frequency and the damping ... more Résumé: This article address the identification problem of the natural frequency and the damping ratio of a second order continuous system where the input is a sinusoidal signal. An algebra based approach for identifying parameters of a Mass Spring Damper (MSD) ...
ABSTRACT In this article, we justify the use of parametric planar Pythagorean Hodograph spline cu... more ABSTRACT In this article, we justify the use of parametric planar Pythagorean Hodograph spline curves in path planning. The elegant properties of such splines enable us to design an efficient interpolator algorithm, more precise than the classical Taylor interpolators and faster than an interpolator based on arc length computations.
ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des sy... more ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des systèmes robotisés pour realiser différentes tâches complexes. Ces robots sont très attractifs par leur coût mais nécessitent d’introduire des capteurs externes afin de garantir une plus grande précision de mouvement. Un enjeu majeur concerne la co-activité avec l’homme. Fort de l’acquisition très récente du système de vision low-cost, Leap Motion, qui présente des caractéristiques de précision inégalées à ce coût, nous proposons un premier travail d’apprentissage, par un système robotisé, de la gestuelle d’un opérateur. L’objectif est de reproduire des tâches complexes en 3D sans contraintes pour l’opérateur. Cette interaction permet d’engendrer un nuage de points et de directions très précises. Afin de garantir une bonne répétabilité du mouvement sur notre robot UR10, nous réalisons une interpolation de ces données par des splines polynomiales minimisant la norme L1. Ce formalisme développé récemment présente une complexité de calcul linéaire avec les données et permet de conserver la forme des données même lorsque le pas de discrétisation n’est pas uniforme en espace.
ABSTRACT This paper deals with the specific influence of the jerk value on the behaviour of indus... more ABSTRACT This paper deals with the specific influence of the jerk value on the behaviour of industrial high-speed systems. The physical relationships between the jerk maximum value, the vibratory level reached and the effective movement time are formalised on a axis-drive model taking account of the main control parameters and effects of a predominating deformation mode. Experimental tests conducted on three test-setups with different architectures and characteristics demonstrate the effectiveness of the suggested approach in estimating the evolution of the maximum residual oscillations.
2010 IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference, 2010
ABSTRACT In this paper, a trajectory generator based on causal modeling is presented. This strate... more ABSTRACT In this paper, a trajectory generator based on causal modeling is presented. This strategy is applied to the velocity constraint trajectory generation of an automatic subway. The constraints take into account of passengers comfort by the use of imposed maximum jerk and acceleration values. The proposed velocity generator is enhanced by the use of torque model of the DC machines. The proposed velocity planning method is applied to a model of the VAL subway and comparisons with the present control structure are provided.
ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des sy... more ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des systèmes robotisés pour realiser différentes tâches complexes. Ces robots sont très attractifs par leur coût mais nécessitent d’introduire des capteurs externes afin de garantir une plus grande précision de mouvement. Un enjeu majeur concerne la co-activité avec l’homme. Fort de l’acquisition très récente du système de vision low-cost, Leap Motion, qui présente des caractéristiques de précision inégalées à ce coût, nous proposons un premier travail d’apprentissage, par un système robotisé, de la gestuelle d’un opérateur. L’objectif est de reproduire des tâches complexes en 3D sans contraintes pour l’opérateur. Cette interaction permet d’engendrer un nuage de points et de directions très précises. Afin de garantir une bonne répétabilité du mouvement sur notre robot UR10, nous réalisons une interpolation de ces données par des splines polynomiales minimisant la norme L1. Ce formalisme développé récemment présente une complexité de calcul linéaire avec les données et permet de conserver la forme des données même lorsque le pas de discrétisation n’est pas uniforme en espace.
ABSTRACT This paper addresses the problem control synthesis for a class of electromechanical syst... more ABSTRACT This paper addresses the problem control synthesis for a class of electromechanical systems, which can be accurately decomposed into lumped parameters. The control design methodology using the causal ordering graph is based on a "natural" representation of the process and on two complementary inversion principles leading to a state control structure. This paper generalizes the concept of inversion and proposes a systematic method of control synthesis, starting from a model based on the concept of localized energies and described by the COG. We demonstrate that some control solutions, conventional or particular, can be determined. Experimental results confirm the validity of the suggested methodology
Résumé: This article address the identification problem of the natural frequency and the damping ... more Résumé: This article address the identification problem of the natural frequency and the damping ratio of a second order continuous system where the input is a sinusoidal signal. An algebra based approach for identifying parameters of a Mass Spring Damper (MSD) ...
ABSTRACT In this article, we justify the use of parametric planar Pythagorean Hodograph spline cu... more ABSTRACT In this article, we justify the use of parametric planar Pythagorean Hodograph spline curves in path planning. The elegant properties of such splines enable us to design an efficient interpolator algorithm, more precise than the classical Taylor interpolators and faster than an interpolator based on arc length computations.
ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des sy... more ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des systèmes robotisés pour realiser différentes tâches complexes. Ces robots sont très attractifs par leur coût mais nécessitent d’introduire des capteurs externes afin de garantir une plus grande précision de mouvement. Un enjeu majeur concerne la co-activité avec l’homme. Fort de l’acquisition très récente du système de vision low-cost, Leap Motion, qui présente des caractéristiques de précision inégalées à ce coût, nous proposons un premier travail d’apprentissage, par un système robotisé, de la gestuelle d’un opérateur. L’objectif est de reproduire des tâches complexes en 3D sans contraintes pour l’opérateur. Cette interaction permet d’engendrer un nuage de points et de directions très précises. Afin de garantir une bonne répétabilité du mouvement sur notre robot UR10, nous réalisons une interpolation de ces données par des splines polynomiales minimisant la norme L1. Ce formalisme développé récemment présente une complexité de calcul linéaire avec les données et permet de conserver la forme des données même lorsque le pas de discrétisation n’est pas uniforme en espace.
ABSTRACT This paper deals with the specific influence of the jerk value on the behaviour of indus... more ABSTRACT This paper deals with the specific influence of the jerk value on the behaviour of industrial high-speed systems. The physical relationships between the jerk maximum value, the vibratory level reached and the effective movement time are formalised on a axis-drive model taking account of the main control parameters and effects of a predominating deformation mode. Experimental tests conducted on three test-setups with different architectures and characteristics demonstrate the effectiveness of the suggested approach in estimating the evolution of the maximum residual oscillations.
2010 IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference, 2010
ABSTRACT In this paper, a trajectory generator based on causal modeling is presented. This strate... more ABSTRACT In this paper, a trajectory generator based on causal modeling is presented. This strategy is applied to the velocity constraint trajectory generation of an automatic subway. The constraints take into account of passengers comfort by the use of imposed maximum jerk and acceleration values. The proposed velocity generator is enhanced by the use of torque model of the DC machines. The proposed velocity planning method is applied to a model of the VAL subway and comparisons with the present control structure are provided.
ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des sy... more ABSTRACT Afin d’accroître leur compétitivité les entreprises ont recours de plus en plus à des systèmes robotisés pour realiser différentes tâches complexes. Ces robots sont très attractifs par leur coût mais nécessitent d’introduire des capteurs externes afin de garantir une plus grande précision de mouvement. Un enjeu majeur concerne la co-activité avec l’homme. Fort de l’acquisition très récente du système de vision low-cost, Leap Motion, qui présente des caractéristiques de précision inégalées à ce coût, nous proposons un premier travail d’apprentissage, par un système robotisé, de la gestuelle d’un opérateur. L’objectif est de reproduire des tâches complexes en 3D sans contraintes pour l’opérateur. Cette interaction permet d’engendrer un nuage de points et de directions très précises. Afin de garantir une bonne répétabilité du mouvement sur notre robot UR10, nous réalisons une interpolation de ces données par des splines polynomiales minimisant la norme L1. Ce formalisme développé récemment présente une complexité de calcul linéaire avec les données et permet de conserver la forme des données même lorsque le pas de discrétisation n’est pas uniforme en espace.
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