Julpri Andika
Universitas Mercubuana, Electrical Engineering, Faculty Member
Di Indonesia, trend merawat tanaman hias adalah salah satu hobi yang terus berulang setiap tahunnya dengan berbagai jenis tanaman yang berbeda – beda dan metode perawatan yang beragam sesuai dengan jenis tanaman. Sayangnya, padatnya... more
Di Indonesia, trend merawat tanaman hias adalah salah satu hobi yang terus berulang setiap tahunnya dengan berbagai jenis tanaman yang berbeda – beda dan metode perawatan yang beragam sesuai dengan jenis tanaman. Sayangnya, padatnya rutinitas di perkotaan membuat tidak semua pemilik tanaman dapat selalu merawat tanaman mereka secara rutin, terkadang ada hal – hal yang membuat mereka tidak dapat selalu berada di dekat tanaman mereka sehingga tidak memungkinkan bagi mereka untuk merawat tanaman mereka sebagaimana mestinya. Untuk itu, perangkat perawatan tanaman hias berbasis internet of things (IoT) ini dibuat untuk menawarkan solusi bagi para pemilik tanaman hias untuk dapat merawat tanaman mereka secara otomatis dan dapat dipantau dari kejauhan. Pada perangkat ini, sensor digunakan untuk mengukur kelembaban tanah, suhu udara, kelembaban udara, dan intensitas cahaya yang terdapat di sekitar tanaman. Data yang diperoleh dari sensor akan dikirimkan dari ESP8266 ke smartphone pengguna u...
Research Interests:
Research Interests:
Perkembangan dunia teknologi elektronika saat ini sudah begitu pesat sehingga menuntut permintaan sumber daya manusia yang mampu menguasainya. Kegiatan pengabdian masyarakat ini bertujuan untuk memberikan pelatihan dalam perancangan dan... more
Perkembangan dunia teknologi elektronika saat ini sudah begitu pesat sehingga menuntut permintaan sumber daya manusia yang mampu menguasainya. Kegiatan pengabdian masyarakat ini bertujuan untuk memberikan pelatihan dalam perancangan dan analisis rangkaian elektronika untuk siswa di sekolah PKBM. Saat ini sekolah tersebut belum diberikan pembekalan keahlian dibidang elektronika karena mengingat siswa yang mengikuti program pendidikan paket C banyak yang bekerja setelah lulus. Pelatihan ini sebagai solusi dalam memberikan pembekalan keahlian dasar elektronika untuk siswa agar menguasai bidang tersebut baik elektronika analog maupun digital dengan menggunakan simulasi proteus. Metode yang digunakan dalam kegiatan pengabdian ini meliputi identifikasi masalah dengan melakukan survei, pembuatan materi pelatihan, tahap pelaksanaan kegiatan dan evaluasi kegiatan melalui kuisioner. Hasil evaluasi kegiatan menunjukkan bahwa kegiatan ini telah memberikan manfaat dalam menambah ilmu pengetahua...
Saat ini manipulator robot sudah sangat umum digunakan untuk berbagai macam aplikasi robot. Sehingga tidak sedikit penelitian yang membahas mengenai manipulator robot dengan 2, 3 dan lebih derajat kebebasan. Manipulator robot ini bisa... more
Saat ini manipulator robot sudah sangat umum digunakan untuk berbagai macam aplikasi robot. Sehingga tidak sedikit penelitian yang membahas mengenai manipulator robot dengan 2, 3 dan lebih derajat kebebasan. Manipulator robot ini bisa digunakan untuk kaki sebuah robot berkaki, misalnya pada robot berkaki enam. Dengan menggunakan analisis kinematika pada manipulator robot dapat menentukan arah dan gerakan kakinya untuk berjalan. Penelitian ini mengambil topik mengenai kinematika pada robot manipulator dengan tiga derajat kebebasan yang digunakan sebagai kaki robot berkaki enam sebagai objek penelitian, dianalisis dan mempelajari kinematika balik dan maju. Analisis kinematik adalah dasar dari studi robot manipulator. Melalui parameter Denavit Hartenberg, persamaan kinematik balik dan maju dari kaki robot secara mekanis dapat dibentuk melalui hubungan matematis antara end-efector (titik akhir efektor) dan sudut sendi. MATLAB dan RoboAnalyzer merupakan software yang kemudian digunakan u...
Research Interests:
Upaya peningkatan layanan yaitu dengan mengimplementasikan teknologi yang lebih handal dari segi kecepatan akses maupun kapasitas serta ekspansi jangkauan. Teknologi Long Term Evolution (LTE) dapat menjadi jawaban atas kebutuhan tersebut.... more
Upaya peningkatan layanan yaitu dengan mengimplementasikan teknologi yang lebih handal dari segi kecepatan akses maupun kapasitas serta ekspansi jangkauan. Teknologi Long Term Evolution (LTE) dapat menjadi jawaban atas kebutuhan tersebut. Pemanfaatan spektrum Digital Dividend dan LTE memungkinkan pembangunan broadband paling efisien, khususnya untuk menjangkau wilayah - wilayah yang sulit dijangkau. Implementasi LTE di pita frekuensi Digital Dividend menyediakan solusi paling ideal untuk mempercepat ketersediaan akses broadband yang terjangkau secara universal kepada seluruh masyarakat dalam rangka memenuhi target cakupan dan kapasitas. Model analisa yang digunakan berdasarkan prinsip network planning dengan menggunakan metoda capacity and coverage dimensioning untuk menentukan perancangan teknologi LTE dan menggunakan MATLAB untuk menghitung persamaan matematis. Penelitian ini bertujuan memberikan gambaran site yang diperlukan untuk penerapan teknologi LTE pada frekuensi 700 MHz da...
Research Interests:
Sistem keamanan kendaraan pada umumnya hanya menggunakan alarm konvensional yang hanya mengeluarkan bunyi apabila kendaraan bermotor dibobol paksa. Hal ini dinilai kurang efektif karena tidak bisa memberi informasi langsung ke pemilik... more
Sistem keamanan kendaraan pada umumnya hanya menggunakan alarm konvensional yang hanya mengeluarkan bunyi apabila kendaraan bermotor dibobol paksa. Hal ini dinilai kurang efektif karena tidak bisa memberi informasi langsung ke pemilik kendaraan. Penelitian ini bertujuan untuk membuat alat keamanan kendaraan bermotor yang dikendalikan dari telepon genggam berbasis android dan dapat diketahui posisinya. Media yang digunakan untuk komunikasi antara telepon genggam dan perangkat yang dipasang pada kendaraan bermotor adalah SMS. Mikrokontroler akan mengirim SMS mengenai kondisi kendaraan ke telepon genggam pemilik melalui modul GSM. Sebuah sistem alarm berupa panggilan telepon yang dapat secara langsung memberitahu pemilik kendaraan bermotor tentang perubahan kondisi sepeda motornya. Jika mematikan kendaraan maka mikrokontroler mengeluarkan sinyal ke relay untuk memutus jalur pada CDI sepeda motor sehingga mesin sepeda motor mati. Penggunaan Modul GPS posisi kendaraan dapat dipantau deng...
Research Interests:
Pengguna sepeda motor di Indonesia khususnya DKI Jakarta mengalami peningkatan setiap tahunnya. Minimnya sistem keamanan pada sepeda motor memberikan celah bagi pencuri untuk melakukan tindak pencurian, hali ini sangat meresahkan sehingga... more
Pengguna sepeda motor di Indonesia khususnya DKI Jakarta mengalami peningkatan setiap tahunnya. Minimnya sistem keamanan pada sepeda motor memberikan celah bagi pencuri untuk melakukan tindak pencurian, hali ini sangat meresahkan sehingga perlu adanya sebuah alat untuk mencegah terjadinya pencurian kendaraan yang akan datang. Rancang Bangun Pengendali GPS Tracker Pada Sepeda Motor Berbasis SIM800L, GPS Neo 6M dan Arduino Nano memiliki dua fitur keamanan peringatan dini mencegah pembobolan kunci kontak sepeda motor dan GPS tracker mengetahui titik kordinat, kecepatan dan ketinggian dari alat yang dipasang pada sepeda motor, selain dua fitur diatas alat pengendali GPS juga dapat melakukan starter mesin dan klakson dari jarak jauh dengan mengirimkan SMS. GPS Ublox Neo 6M memiliki akurasi titik kordinat 2-3 meter dari posisi yang sebenarnya, dapat diatasi dengan pengendalian alarm jarak jauh. Hasil dari penelitian ini yaitu dapat mengetahui posisi sepeda motor hanya dengan mengirim kan ...
Research Interests:
The headway of manipulator robots makes the development of a hexapod quite fast. Unfortunately, a hexapod is unstable to moving in a regular movement with some values added to programming algorithms. Various techniques implemented yet to... more
The headway of manipulator robots makes the development of a hexapod quite fast. Unfortunately, a hexapod is unstable to moving in a regular movement with some values added to programming algorithms. Various techniques implemented yet to the algorithms, like entering the degree values of each servo. However, to simplify the implementation of the algorithms, need some equations. This paper offered a hexapod control system based on Arduino that using Denavit-Hartenberg parameters to produce the equations. Various experiments have performed. Based on the experiments the offered system able to simplify the programming algorithms.
Research Interests:
Research Interests:
The use of sampling-based algorithms such as Rapidly-Exploring Random Tree Star (RRT*) has been widely applied in robot path planning. Although this variant of RRT offers asymptotic optimality, its use is increasingly limited because it... more
The use of sampling-based algorithms such as Rapidly-Exploring Random Tree Star (RRT*) has been widely applied in robot path planning. Although this variant of RRT offers asymptotic optimality, its use is increasingly limited because it suffers from convergence rates, mainly when applied to an environment with a poor level of obstacle neatness and a narrow area to the target. Thus, RRT*-Smart, a further development of RRT*, is considered ideal for solving RRT* problems. Unlike RRT*, RRT*-Smart applies a path optimization by removing the redundant nodes from the initial path when it is gained. Moreover, the path is also improved by identifying the beacon nodes used to steer the bias of intelligent sampling. Nevertheless, this initial path is found with termination criteria in terms of a region around the goal node. Consequently, it risks failing to generate a path on a narrow channel. Therefore, a novel algorithm achieved by combining RRT*-Smart and A* is proposed. This combination i...
Research Interests:
Wireless Sensor Network (WSN) is a heterogeneous type of network consisting of scattered sensor nodes and working together for data collection, processing, and transmission functions[1], [2]. Because WSN is widely used in vital matters,... more
Wireless Sensor Network (WSN) is a heterogeneous type of network consisting of scattered sensor nodes and working together for data collection, processing, and transmission functions[1], [2]. Because WSN is widely used in vital matters, aspects of its security must also be considered. There are many types of attacks that might be carried out to disrupt WSN networks. The methods of attack that exist in WSN include jamming attack, tampering, Sybil attack, wormhole attack, hello flood attack, and, blackhole attack[3]. Blackhole attacks are one of the most dangerous attacks on WSN networks. Enhanced Check Agent method is designed to detect black hole attacks by sending a checking agent to record nodes that are considered black okay. The implementation will be tested right on a wireless sensor network using ZigBee technology. Network topology uses a mesh where each node can have more than one routing table[4]. The Enhanced Check Agent method can increase throughput to 100 percent.
Research Interests:
Research Interests:
Sistem pendeteksian tingkat kematangan buah pisang ini dirancang untuk melihat perbedaan buah yang layak dikonsumsi dan tidak layak dikonsumsi. Menggunakan metode Convolutional Neural Network yang telah dilatih, Metode CNN merupakan salah... more
Sistem pendeteksian tingkat kematangan buah pisang ini dirancang untuk melihat perbedaan buah yang layak dikonsumsi dan tidak layak dikonsumsi. Menggunakan metode Convolutional Neural Network yang telah dilatih, Metode CNN merupakan salah satu metode deep learning yang mampu melakukan proses pembelajaran mandiri untuk pengenalan objek, ekstraksi objek dan klasifikasi serta dapat diterapkan dapat diterapkan pada citra resolusi tinggi yang memiliki model distribusi nonparametrik. Kemudian gambar yang telah diterima dijalankan menggunakan Bahasa pemrograman python pada laptop operasional menggunakan platform google chrome. Setelah program dijalankan maka outputnya adalah sebuah citra yang dengan keterangan pisang mentah untuk buah pisang dengan kondisi yang mentah atau tidak layak di konsumsi, pisang matang dengan kondisi yang layak di konsumsi dan pisang busuk untuik buah pisang dengan kondisi tidak layak dikonsumsi. Penelitian menggunakan empat kelompok gambar percobaan dan menggunak...
Research Interests:
The effect of thickness on fatigue crack growth has been investigated for aluminium alloys such as a high-strength aluminium alloy (A7075-T6), a medium strength alloy (A6063-T6), and A2024-T351. The fatigue tests were conducted using... more
The effect of thickness on fatigue crack growth has been investigated for aluminium alloys such as a high-strength aluminium alloy (A7075-T6), a medium strength alloy (A6063-T6), and A2024-T351. The fatigue tests were conducted using Instron 8801 fatigue testing machine on all those materials with thicknesses of 12.7, 15.8, and 20 mm. All specimens were undergoing finishing process on the surface. These tests were run under constant amplitude load for each different thickness and materials. Fatigue crack growth specimen made of A2024-T351 and A6063-T6 aluminum alloys with thickness of 12.7 mm were higher than specimen made of A7075-T6 aluminum alloy with thickness of 20 and 12.7 mm and A6063-T6 aluminum alloy with thickness of 15.88 mm. It is concluded that fatigue crack growth decreases significantly with increasing thickness, and the crack initiates very fast on surface material.
Research Interests:
Kegiatan Pengabdian kepada masyarakat ini berupa pelatihan dan praktek tentang teknologi robot, dimana Robot saat ini sudah populer dikalangan pelajar, namun terkadang mereka belum tahu tentang bagaimana cara kerjanya. Pelaksanaan... more
Kegiatan Pengabdian kepada masyarakat ini berupa pelatihan dan praktek tentang teknologi robot, dimana Robot saat ini sudah populer dikalangan pelajar, namun terkadang mereka belum tahu tentang bagaimana cara kerjanya. Pelaksanaan pengabdian kepada masyarakat akan menfokuskan pada bagaimana memprogram sebuah robot untuk bergerak dari satu tempat ketempat yang lain secara manual dan otomatis menggunakan software versi 4. Pelatihan ini diikuti oleh 15 orang siswa dari Remaja Masjid Al Hikmah Taman Aries Jakarta Barat. Dari hasil pelaksanaan memberikan hasil bahwa para siswa merasa puas dengan materi yang diberikan dan berharap menjadi agenda rutin di Remaja Masjid Al Hikmah Taman Aries.
Kesehatan manusia sangat penting untuk selalu diperhatikan apalagi setelah seseorang sudah dinyatakan mengidap suatu penyakit. Dengan aktifitas manusia yang sangat kompleks, penderita penyakit jantung dimungkinkan dapat diserang secara... more
Kesehatan manusia sangat penting untuk selalu diperhatikan apalagi setelah seseorang sudah dinyatakan mengidap suatu penyakit. Dengan aktifitas manusia yang sangat kompleks, penderita penyakit jantung dimungkinkan dapat diserang secara tiba-tiba dan tidak mengenal lokasi. Sehingga, seseorang yang telah mengidap penyakit jantung memerlukan sistem pemantauan kondisi denyut nadi dan lokasi keberadaannya. Oleh karena itu, penelitian ini merancang sistem pemantauan sensor denyut nadi, sensor suhu tubuh dan lokasi keberadaan penderita. Sistem dirancangan dengan komponen utama mikrokontroler Arduino Uno, dengan sensor denyut nadi dan sensor suhu tubuh DS18B20 dan pendeteksi lokasi GPS. Hasil pemantauan dikirimkan secara otomatis melalui sistem SMS kepada orang yang bertanggungjawab terhadap penderita. Hasil dari penelitian yang telah dilaksanakan, didapatkan sistem mampu memberikan laporan pemantauan dengan cara otomatis dan manual secara akurat dan dengan waktu yang relatif singkat.
This study aims to design a crane robot that has good performance with good stability, good accuracy in the gripper clamping the object at the point of balance and reach the target location well. The crane controller is installed with... more
This study aims to design a crane robot that has good performance with good stability, good accuracy in the gripper clamping the object at the point of balance and reach the target location well. The crane controller is installed with US-100 ping sensor and proximity infrared sensor to detect position of object. The robot crane moves on the x , y and z axes or in three dimensions using motors as actuator and it can be adjusted with motor drive. The crane moves on the x and y axes using DC motor and z axis using servo motor. The crane automatically moves when it detects an object. The crane's movement uses the trajectory determination method by maintaining speed. Finally, the average accuracy of the gripper clamping exactly at the midpoint of the object is 93%. The length of the object when it is clamped has an accuracy of 95%. The performance of the crane robot is evaluated to transfer an object to the destination location takes 11 seconds with a track length of 86.055 cm
Research Interests:
Sistem keamanan kendaraan pada umumnya hanya menggunakan alarm konvensional yang hanya mengeluarkan bunyi apabila kendaraan bermotor dibobol paksa. Hal ini dinilai kurang efektif karena tidak bisa memberi informasi langsung ke pemilik... more
Sistem keamanan kendaraan pada umumnya hanya menggunakan alarm konvensional yang hanya mengeluarkan bunyi apabila kendaraan bermotor dibobol paksa. Hal ini dinilai kurang efektif karena tidak bisa memberi informasi langsung ke pemilik kendaraan. Penelitian ini bertujuan untuk membuat alat keamanan kendaraan bermotor yang dikendalikan dari telepon genggam berbasis android dan dapat diketahui posisinya. Media yang digunakan untuk komunikasi antara telepon genggam dan perangkat yang dipasang pada kendaraan bermotor adalah SMS. Mikrokontroler akan mengirim SMS mengenai kondisi kendaraan ke telepon genggam pemilik melalui modul GSM. Sebuah sistem alarm berupa panggilan telepon yang dapat secara langsung memberitahu pemilik kendaraan bermotor tentang perubahan kondisi sepeda motornya. Jika mematikan kendaraan maka mikrokontroler mengeluarkan sinyal ke relay untuk memutus jalur pada CDI sepeda motor sehingga mesin sepeda motor mati. Penggunaan Modul GPS posisi kendaraan dapat dipantau dengan kordinat yang dikirimkan dan terintegrasi dengan Google Map. Perancangan aplikasi user interface berbasis android dibuat menggunakan App Inventor. Hasil pengujian sistem menunjukkan bahwa aplikasi user interface berbasis android dapat menampilkan status kendaraan yang dikirim dari alat. Rata-rata waktu respon alat untuk kondisi kendaraan saat ON = 12.15 detik dan saat OFF = 11.47 detik, posisi kendaraan adalah 15.8 detik, informasi Alarm kendaraan = 1.08 detik, dan Alarm Telepon = 20.25 detik, matikan kendaraan dari telepon pemilik adalah 3.3 detik. Dari perbandingan koordinat kendaraan pada Google Map dengan lokasi sebenarnya dapat disimpulkan bahwa koordinat kendaraan dapat memberikan posisi kendaraan dengan benar.
Research Interests:
Pengguna sepeda motor di Indonesia khususnya DKI Jakarta mengalami peningkatan setiap tahunnya. Minimnya sistem keamanan pada sepeda motor memberikan celah bagi pencuri untuk melakukan tindak pencurian, hali ini sangat meresahkan sehingga... more
Pengguna sepeda motor di Indonesia khususnya DKI Jakarta mengalami peningkatan setiap tahunnya. Minimnya sistem keamanan pada sepeda motor memberikan celah bagi pencuri untuk melakukan tindak pencurian, hali ini sangat meresahkan sehingga perlu adanya sebuah alat untuk mencegah terjadinya pencurian kendaraan yang akan datang. Rancang Bangun Pengendali GPS Tracker Pada Sepeda Motor Berbasis SIM800L, GPS Neo 6M dan Arduino Nano memiliki dua fitur keamanan peringatan dini mencegah pembobolan kunci kontak sepeda motor dan GPS tracker mengetahui titik kordinat, kecepatan dan ketinggian dari alat yang dipasang pada sepeda motor, selain dua fitur diatas alat pengendali GPS juga dapat melakukan starter mesin dan klakson dari jarak jauh dengan mengirimkan SMS. GPS Ublox Neo 6M memiliki akurasi titik kordinat 2-3 meter dari posisi yang sebenarnya, dapat diatasi dengan pengendalian alarm jarak jauh. Hasil dari penelitian ini yaitu dapat mengetahui posisi sepeda motor hanya dengan mengirim kan SMS. Selain itu peringatan dini dapat bekerja dapat menyalakan alarm serta mengirim SMS pemberitahuan ketika terjadi pembobolan kunci kontak sepeda motor. Starter mesin dan klakson dapat bekerja dari jarak jauh, waktu yang dibutuhkan untuk pengiriman SMS rata-rata 5 detik, kecepatan pengiriman SMS juga berpengaruh terhadap jaringan diarea setempat.
Research Interests:
The headway of manipulator robots makes the development of a hexapod quite fast. Unfortunately, a hexapod is unstable to moving in a regular movement with some values added to programming algorithms. Various techniques implemented yet to... more
The headway of manipulator robots makes the development of a hexapod quite fast. Unfortunately, a hexapod is unstable to moving in a regular movement with some values added to programming algorithms. Various techniques implemented yet to the algorithms, like entering the degree values of each servo. However, to simplify the implementation of the algorithms, need some equations. This paper offered a hexapod control system based on Arduino that using Denavit-Hartenberg parameters to produce the equations. Various experiments have performed. Based on the experiments the offered system able to simplify the programming algorithms.
Research Interests:
Abstrak-Saat ini manipulator robot sudah sangat umum digunakan untuk berbagai macam aplikasi robot. Sehingga tidak sedikit penelitian yang membahas mengenai manipulator robot dengan 2, 3 dan lebih derajat kebebasan. Manipulator robot ini... more
Abstrak-Saat ini manipulator robot sudah sangat umum digunakan untuk berbagai macam aplikasi robot. Sehingga tidak sedikit penelitian yang membahas mengenai manipulator robot dengan 2, 3 dan lebih derajat kebebasan. Manipulator robot ini bisa digunakan untuk kaki sebuah robot berkaki, misalnya pada robot berkaki enam. Dengan menggunakan analisis kinematika pada manipulator robot dapat menentukan arah dan gerakan kakinya untuk berjalan. Penelitian ini mengambil topik mengenai kinematika pada robot manipulator dengan tiga derajat kebebasan yang digunakan sebagai kaki robot berkaki enam sebagai objek penelitian, dianalisis dan mempelajari kinematika balik dan maju. Analisis kinematik adalah dasar dari studi robot manipulator. Melalui parameter Denavit Hartenberg, persamaan kinematik balik dan maju dari kaki robot secara mekanis dapat dibentuk melalui hubungan matematis antara end-efector (titik akhir efektor) dan sudut sendi. MATLAB dan RoboAnalyzer merupakan software yang kemudian digunakan untuk membuktikan perrsamaan kinematik tersebut dan kemudian mengimplementasikan gerakan tripod. Hasil penelitian menunjukkan analisis kinematik yang diperkenalkan Denavit Hartenberg untuk robot manipulator dengan 3 derajat kebebasan menghasilkan persamaan kinematik. Persamaan kinematic tersebut tersiri dari kinematic balik dan maju. Persamaan tersebut kemudian diverifikasi menggunakan MATLAB dan RoboAnalyzer menunjukkan hasil matriks yang sama. Dan gerak tripod dapat diterapkan.. Kata Kunci-Analisis Kinematik; Hexapod; Matlab; Robot; Tripod I. PENDAHULUAN Mesin berjalan telah banyak dipelajari sejak tahun 1950-an, dan banyak karya-karya penelitian telah dihasilkan pada bidang ini. Robot berjalan yang telah dibuat hingga saat ini memiliki dua, empat, enam atau bahkan delapan kaki. Penelitian mengenai robot berjalan yang ada saat ini didorong oleh oleh dua bidang aplikasi: robot humanoid berkaki dua untuk layanan atau operasi wilayah di lingkungan sekitar dan robot berkaki empat, enam dan delapan yang diharapkan dapat sebagai mesin pencari atau penyelamat dalam skenario area yang sangat sulit dihadapi oleh manusia. Dalam skenario ini, robot berkaki enam lebih stabil daripada robot berkaki empat dan lebih rumit daripada robot berkaki delapan, dan seterusnya berbagai jenis robot berkaki enam telah dikembangkan. [1] Hexapod robot terdiri dari enam kaki yang biasanya dikendalikan oleh dua belas atau delapan belas motor servo. Berbeda dengan robot berkaki dua dan robot hewan berkaki empat, konfigurasi hexapod menunjukkan keuntungan dari stabilitas statis selama berjalan. Alasannya adalah bahwa enam kaki memungkinkan pelaksanaan gaya berjalan dengan tiga kaki di udara dan tiga kaki yang tersisa di tanah, memberikan keseimbangan yang stabil. [2] Diantara banyak robot berjalan, robot hexapod yang telah dibuat meniru struktur tubuh dan kontrol gerakan serangga atau binatang antropoda adalah salah satu robot berkaki enam yang paling khas. Dengan struktur tubuh seperti itu, robot dapat bergerak maju dengan berbagai jenis gaya berjalan dan beradaptasi dengan kecepatan dan beban yang berbeda. Dan karena ada ekstremitas berlebihan, hexapod robot dapat terus berjalan jika salah satu kaki hilang. Keuntungan ini membuatnya kompeten untuk beberapa karya otonom dan kehandalan tinggi, seperti bidang pemandu lapangan, pencarian bawah air, dan menjelajah ruang. [3] Banyak penelitian yang menjelaskan robot manipulator dengan 3 derajat kebebasan yang dapat digunakan sebagai kaki dari hexapod. Dengan dua atau tiga sendi putar mirip dengan lengan manipulator robot. Dari lengan manipulator dapat digunakan untuk menentukan arah dan gerakan. Untuk menentukan arah dan gerakan robot lengan diperlukan analisis kinematika maju dan balik. Kinematika maju adalah proses penentuan orientasi dan posisi akhir-efektor berdasarkan masukan besarnya sudut sendi. Sedangkan kinematika balik berlawanan dengan kinematika maju, penentuan besarnya sudut sendi ditentukan oleh posisi akhir-efektor. Dalam penelitian ini, saya menganalisis kinematika maju dan balik dengan menggunakan Konvensi Denavit-Hartenberg [4][5] padamanipulator lengan dengan 3 derajat kebesan. Kemudian persamaan tersebut diujicoba menggunakan 2 buah software yaitu Matlab dan RoboAnalyzer. Keduanya digunakan untuk menguji persamaan kinematika maju dan Vol. 9 No. 2 Mei 2018 83