XPのメディアプレイヤーを使って編集出来ます。ただ、CD-Rに焼いてしまったあとからでは編集は不可能ですが…。
PCのドライブにCDをセットすると「オーディオCDの再生」と言う画面が出ると思いますので、そこを指定しOKをクリックします。するとCD再生となりますので、停止ボタンをクリックし、メニューバー(左端)に「CDからコピー」と言う所がありますので、それをクリック、画面上部に「名前の取得」と言う所をクリックしネット接続状態にすると曲目が表示されます。(古いCDでは表示されな場合もあります。そう言う時は手動で曲目を入力)
次に取り込みたい曲の名前の先頭にある□に緑色の「チェック」が付いている事を確認し、「音楽のコピー」をクリックします。すると著作権に関する画面が表示されますので、「OK」をクリックし、次の画面に進みます。そうすれば曲がPCにコピーされます。
取り込みが終われば「メディアライブラリー」をクリック、アルバム名をクリックし曲がコピーされている事を確認します。その後、「新しい再生リスト」をクリックし再生リストの名前を入力し「OK」をクリックすると再生リストが作成されます。
登録したい曲の名前を「Ctrl」キーを押しながらクリックし選択。選択後、再生リストに書込みたい順番にドラッグ・アンド・ドロップで登録します。複数枚のCDでしたら同じ手順を繰り返します。
ドライブにCD-Rを挿入し、メニューバーの「ファイル」→「コピー」→「オーディオCDにコピー」の順にクリックします。コピー内容に間違いがないか確認し「音楽のコピー」をクリックすればCD-Rの書込みが始まります。
CD-RWにコピーすればあとで不要な曲を消去出来ますが、順番を入替えたりとかは出来ません。また、CD-RWでは普通のCDプレイヤーでは再生出来ない場合がありますので、CD-RW対応の機種が必要となります。
長々と書きましたが、XPのメディアプレイヤーでの書き込み手順を紹介させて頂きました。(圧縮されて焼かれますので、若干音質が落ちます。)
補足
曲同士をつなげたり、1つの曲を切り離したりはできないでしょうか?