MATHEUS BASÍLIO RODRIGUES FERNANDES

DINÂMICA DE SISTEMAS MULTICORPOS FLEXÍVEIS PELA

FORMULAÇÃO DE COORDENADAS NODAIS ABSOLUTAS:
MODELAGEM, IMPLEMENTAÇÃO COMPUTACIONAL E
SIMULAÇÃO

LAVRAS – MG
2019
 MATHEUS BASÍLIO RODRIGUES FERNANDES

DINÂMICA DE SISTEMAS MULTICORPOS FLEXÍVEIS PELA FORMULAÇÃO DE

COORDENADAS NODAIS ABSOLUTAS:
MODELAGEM, IMPLEMENTAÇÃO COMPUTACIONAL E SIMULAÇÃO

Monografia apresentada à Universidade Federal

de Lavras, como parte das exigências para a
obtenção do título de Bacharel em Engenharia
Mecânica.

Prof. Dr. Henrique Leandro Silveira

Orientador

LAVRAS – MG
2019
Ficha catalográfica elaborada pela Coordenadoria de Processos Técnicos
da Biblioteca Universitária da UFLA

Fernandes, Matheus Basílio Rodrigues

Dinâmica de Sistemas Multicorpos Flexíveis pela For-
mulação de Coordenadas Nodais Absolutas : Modelagem,
Implementação Computacional e Simulação / Matheus Basílio
Rodrigues Fernandes. – Lavras : UFLA, 2019.
82 p. : il.

TCC–Universidade Federal de Lavras, 2019.

Orientador: Prof. Dr. Henrique Leandro Silveira.
Bibliografia.

1. TCC. 2. Monografia. 3. Dissertação. 4. Tese. 5.

Trabalho Científico – Normas. I. Universidade Federal de
Lavras. II. Título.

CDD-808.066
 MATHEUS BASÍLIO RODRIGUES FERNANDES

DINÂMICA DE SISTEMAS MULTICORPOS FLEXÍVEIS PELA FORMULAÇÃO DE

COORDENADAS NODAIS ABSOLUTAS: MODELAGEM, IMPLEMENTAÇÃO
COMPUTACIONAL E SIMULAÇÃO

Monografia apresentada à Universidade Federal

de Lavras, como parte das exigências para a
obtenção do título de Bacharel em Engenharia
Mecânica.

APROVADA em 09 de Julho de 2019.

Prof. Dr. Evelise Roman Corbalan Góis DEX-UFLA

Prof. Dr. Fábio Lúcio Santos DEG-UFLA
Prof. Dr. Francisco Scinocca DEG-UFLA

Prof. Dr. Henrique Leandro Silveira

Orientador

LAVRAS – MG
2019
 AGRADECIMENTOS

A Deus, pela oportunidade de viver.

Aos meus pais, Rubens e Edilene, e ao meu irmão, Rubens, por todo o carinho, cuidado
e suporte ao longo de todos esses anos de graduação.
À Laura, pela amizade, incentivo e (relativa) paciência ao longo dessa jornada.
Ao meu orientador e amigo, Professor Henrique, pela paciência, dedicação e irrepreen-
sível exemplo de competência e amor à profissão, ao longo dos quase três anos de convívio.
Agradeço também por acreditar no meu trabalho e por me fornecer excelentes oportunidades
acadêmicas enquanto seu orientado.
Ao Professor Fábio, pela amizade, constante incentivo à vida acadêmica, ensinamentos
e orientações quanto ao caminho a ser trilhado na academia. Agradeço também pelo inspirador
exemplo de absoluta integridade moral e contagiante alto-astral.
Ao Professor Juliano Elvis, pela amizade, pelos incontáveis cafés e por todos os ensina-
mentos transmitidos quanto ao funcionamento da atividade científica e da academia.
Ao Professor Márcio Fialho, pela orientação nas atividades de monitoria e PROMAD
ao longo de mais de três anos.
Ao Professor Maurício, pelo exemplo de compromisso com suas responsabilidades, ex-
celência profissional e por toda a ajuda técnica e pessoal ao longo dos anos.
Aos Professores da Engenharia Mecânica, Adriano, Bruna, Carlos, Dimas, Filipe, Fran-
cisco, Joelma, Márcio, Sandro e Wander, pelos conhecimentos transmitidos e pelas agradáveis
conversas e cafés ao longo desse tempo de convívio.
Aos Professores do ciclo básico Evelise, Sérgio, Helvécio, Solange, Lívia, Belisário,
Luiz Cleber e Gustavo pelo exemplo de excelência profissional, amor e dedicação à profissão,
por todos os conselhos e pelo acolhimento nos primeiros anos de Universidade.
A todos os meus demais Professores de graduação, pelos conhecimentos transmitidos.
Ao grande amigo e colega de apartamento 201420826 (Rubens), pelo indescritível com-
panheirismo, estímulo aos estudos e, principalmente, incondicional exemplo pessoal.
Aos amigos de república, 201420289 (André), 201420722 (Vitor), 201311375 (Boldrin)
e 201311381 (Gábrio), pela saudável amizade construída ao longo dos anos e por todos os
momentos de descontração.
Aos amigos do Laboratório de Mecânica Aplicada (LMA–UFLA), 201510644 (Lucas),
201511101 (Vinicius) e 201610804 (Rafael), pelos momentos de muito aprendizado e agradável
convivência.
Ao Professor Robson Pederiva (FEM–Unicamp) e aos amigos do Laboratório de Vi-
brações e Controle (LabVib-FEM/Unicamp), Marcos, Clodoaldo, Matheus, Lucas e Jean, pelo
acolhimento em Campinas e pelos conhecimentos e momentos divertidos compartilhados nos
últimos meses.
A todos os colegas e amigos com os quais tive a oportunidade de conviver durante os
anos de graduação, pela amizade e pelos momentos agradáveis compartilhados. Não explicito
os seus nomes para não cometer nenhuma injustiça. Estou certo de que sabem quem são.
 To those who do not know mathematics it is difficult to get across a real feeling as to the
beauty, the deepest beauty, of nature. . . If you want to learn about nature, to appreciate nature,
it is necessary to understand the language that she speaks in.
(Richard Feynman)
 RESUMO
Esta monografia apresenta os conceitos básicos da modelagem dinâmica de sistemas multicor-
pos flexíveis por meio da Formulação de Coordenadas Nodais Absolutas (ANCF). A apresenta-
ção inicia-se com a discussão de alguns conceitos básicos de Cálculo Variacional. Em seguida,
o Princípio de Hamilton é introduzido e utilizado para se obter as equações de movimento de
um mecanismo quatro-barras rígido. Esse mesmo princípio variacional é utilizado, em seguida,
para a obtenção das equações de movimento de uma viga baseada na formulação ANCF. Um
método, denominado HHT-I3, para a integração numérica das equações algébrico-diferenciais
de movimento é discutido. Por fim, a formulação ANCF é aplicada na modelagem de um me-
canismo quatro-barras flexível. Essa aplicação reune grande parte dos conceitos e ferramentas
discutidos ao longo do trabalho. Uma série de simulações é realizada, propiciando boas discus-
sões quanto aos aspectos da formulação ANCF e do método de integração utilizado.
Palavras-chave: ANCF, dinâmica de sistemas multicorpos flexíveis, Princípio de Hamilton,
HHT-I3.
 LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 – Mecanismo quatro-barras sob consideração. . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Figura 3.1 – Graus de liberdade nodais de uma viga pela formulação ANCF. . . . . . . 30
Figura 3.2 – Elemento de viga planar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 3.3 – Junta de revolução entre dois elementos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 4.1 – Evolução temporal do quatro-barras sujeito a um momento aplicado à ma-
nivela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Figura 4.2 – Balanço de energia para o quatro-barras conservativo, sujeito apenas ao
próprio peso. · · ·, Energia Potencial; - - -, Energia Cinética; —, Energia Total. 55
Figura 5.1 – Discretização do mecanismo quatro-barras flexível sob consideração. . . . 58
Figura 5.2 – Evolução temporal do quatro-barras flexível sujeito à ação do próprio peso. 59
Figura 5.3 – Balanço de energia para o quatro-barras flexível conservativo, sujeito ape-
nas ao próprio peso. - ◦ -, Energia Potencial de Deformação; - 4 -, Energia
Potencial Gravitacional; - x -, Energia Cinética; —, Energia Total. . . . . . 60
Figura 5.4 – Evolução temporal do quatro-barras flexível sujeito à ação do próprio peso
e de um. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figura 5.5 – Balanço de energia para o quatro-barras flexível não-conservativo, sujeito
ao próprio peso e a um momento externo. - ◦ -, Energia Potencial de De-
formação; - 4 -, Energia Potencial Gravitacional; - x -, Energia Cinética;
—, Energia Total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figura 5.6 – Cosseno do ângulo entre a manivela e o eixo horizontal. - - ◦ - -, Mecanismo
Rígido; —, Mecanismo Flexível. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figura 5.7 – Balanço de energia para o quatro-barras flexível não-conservativo, sujeito
ao próprio peso e a um momento externo. - ◦ -, Energia Potencial de De-
formação; - 4 -, Energia Potencial Gravitacional; - x -, Energia Cinética;
—, Energia Total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figura 1 – Programa principal (parte 1 de 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figura 2 – Programa principal (parte 2 de 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figura 3 – Programa principal (parte 3 de 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figura 4 – Programa principal (parte 4 de 4). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figura 5 – Função para calcular Q(t, q, q̇). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figura 6 – Função para calcular C(t, q). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figura 7 – Função para calcular Cq (t, q). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figura 8 – Função para calcular Qd (t, q, q̇). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figura 9 – Função para calcular M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
∂
Figura 10 – Função para calcular (Mq̈). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
∂q
∂
Figura 11 – Função para calcular (Q). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
∂q
∂
Figura 12 – Função para calcular (Q). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
∂ q̇
∂
Figura 13 – Função para calcular (CT λ ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
∂q q
Figura 14 – Função que avança as variáveis no tempo (parte 1 de 2). . . . . . . . . . . 81
Figura 15 – Função que avança as variáveis no tempo (parte 2 de 2). . . . . . . . . . . 82
 LISTA DE TABELAS

Tabela 4.1 – Propriedades geométricas e de inércia dos links do quatro-barras. . . . . . 50

Tabela 5.1 – Propriedades geométricas, elásticas e de inércia dos links do quatro-barras
flexível. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1 Contextualização e motivação do estudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Organização da monografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 TÓPICOS DE CÁLCULO VARIACIONAL E DINÂMICA DE CORPOS
RÍGIDOS PELO PRINCÍPIO DE HAMILTON . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1 Tópicos de cálculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 O Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Equações de movimento de um mecanismo quatro-barras rígido pelo Prin-
cípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 DINÂMICA DE SISTEMAS MULTICORPOS FLEXÍVEIS PELA FOR-
MULAÇÃO ANCF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1 A Formulação de Coordenadas Nodais Absolutas (ANCF) . . . . . . . . . 26
3.2 Equações de movimento para os elementos finitos ANCF através do Prin-
cípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Formulação do elemento de viga ANCF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.1 Cinemática do elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.2 Energia cinética do elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.3 Energia potencial de deformação do elemento – Formulação 1 . . . . . . . 32
3.3.4 Energia potencial de deformação do elemento – Formulação 2 . . . . . . . 34
3.3.5 Vetor de forças externas generalizadas do elemento . . . . . . . . . . . . . 35
3.3.6 Formulação das restrições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.7 Equações de movimento para o elemento de viga ANCF . . . . . . . . . . . 38
3.3.7.1 Vetor de forças elásticas para a Formulação 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.7.2 Vetor de forças elásticas para a Formulação 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4 INTEGRAÇÃO NUMÉRICA DAS EQUAÇÕES ALGÉBRICO-DIFERENCIAIS
DE MOVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1 Técnicas de solução das equações algébrico-diferenciais de sistemas multi-
corpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 O método de Hilber-Hughes-Taylor para DAE’s de Índice 3 (HHT-I3) . . . 46
4.3 Implementação computacional do HHT-I3 e integração das equações algébrico-
diferenciais do mecanismo quatro-barras rígido . . . . . . . . . . . . . . . 49
5 EXPERIMENTO NUMÉRICO: MECANISMO QUATRO-BARRAS FLE-
XÍVEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1 Equações de movimento de sistemas multicorpos . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2 Mecanismo quatro-barras flexível conservativo . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 Mecanismo quatro-barras flexível não-conservativo . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Mecanismo quatro-barras flexível, quase rígido . . . . . . . . . . . . . . . 61
6 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
APENDICE A – Implementação computacional do HHT-I3 para integra-
ção das EAD’s do mecanismo quatro-barras rígido . . . . . . . . . . . . . 68
 10
1 INTRODUÇÃO

1.1 Contextualização e motivação do estudo

Prever o comportamento de sistemas físicos previamente à sua concepção física é fun-

damental para a redução de custos e a obtenção de uma performance otimizada. As técnicas
e princípios para análise de sistemas mecânicos robustos são antigas e relativamente bem de-
senvolvidas. Estudos de Newton, d’Alembert, Euler, Lagrange, Hamilton e outros levaram ao
estabelecimento de uma série de leis e princípios que permitem obter as equações que regem
a dinâmica temporal de corpos rígidos sob a ação de forças. Essas técnicas, durante muito
tempo, foram aplicadas ao estudo de sistemas físicos muito simples e sem interesses práticos,
em grande parte devido aos dispendiosos processos de obtenção e solução das equações que o
governam. Era comum o uso de técnicas gráficas, que permitiam a análise de sistemas compos-
tos apenas por um limitado número de corpos (SHABANA, 2010).
Com o advento e o progresso dos computadores, as abordagens clássicas têm sido re-
visitadas, de modo a possibilitar a análise sistemática de sistemas complexos, constituídos por
múltiplos corpos e juntas. Os conjuntos mecânicos modernos são, usualmente, bastante com-
plexos e compostos por uma miríade de corpos interconectados por juntas e elementos de força
(como molas, amortecedores e atuadores). Sistemas com essas características são referidos, na
literatura moderna, por sistemas multicorpos.
Em um amplo espectro, os sistemas multicorpos podem ser classificados como rígidos
ou flexíveis (SHABANA, 2013). Aos sistemas rígidos é feita a hipótese de que todos os com-
ponentes deformáveis são desprovidos de massa. Assim, corpos dotados de inércia são consi-
derados como rígidos, de modo que as posições relativas entre suas partículas constituintes são
mantidas constantes. Corpos como molas e amortecedores, que se deformam, têm suas massas
desprezadas. Essa hipótese é bastante satisfatória em muitas aplicações práticas, especialmente
para componentes vultosos e que operam sob baixas velocidades e solicitações. Para compo-
nentes leves e que operam sob altíssimas velocidades, se faz necessário levar em conta os efeitos
da flexibilidade dos corpos. Estes são os sistemas multicorpos flexíveis, compostos por corpos
deformáveis, cujo arranjo das partículas constituintes varia ao longo do tempo. Descrever essa
variação da configuração do corpo torna a análise de corpos deformáveis muito mais difícil do
que a corpos rígidos.
 11

Em um contexto de crescente competitividade mercadológica e maior responsabilidade

ambiental, é essencial a busca por soluções e produtos com menor custo de produção e con-
sumo energético reduzido. Isso tem levado à substituição de componentes injustificavelmente
massivos por outros mais leves e, por conseguinte, mais flexíveis. Neste contexto, a dinâmica
de multicorpos flexíveis emergiu no início dos anos setenta como um novo campo de estudos,
em um cenário de crescente poder computacional e iminente necessidade de simular sistemas
industriais e tecnológicos para os quais a deformação pode ter um efeito significante na sua
resposta dinâmica (SHABANA, 1997). Exemplos destes sistemas são veículos terrestres e es-
paciais, máquinas de precisão e mecanismos robóticos.
No campo da dinâmica de multicorpos, a descrição do movimento pode ser derivada
utilizando-se um grande número de diferentes formulações. As mais usadas são a Formulação
por Sistemas de Referência Flutuantes (FFRF), a Formulação Vetorial de Grandes Rotações e
a Formulação de Coordenadas Nodais Absolutas (ANCF). Dentre as três, a formulação ANCF
é a única capaz de produzir uma deformação exatamente nula sob movimentos arbitrários de
corpo rígido e de lidar com grandes deformações.
A formulação ANCF é uma abordagem não-linear do método de elementos finitos que é
baseada no uso de posições e inclinações globais como graus de liberdade do elemento. A des-
crição cinemática baseada nesta formulação, portanto, não inclui quaisquer graus de liberdade
de rotação finita ou infinitesimal. Em seu lugar, a orientação da seção transversal do elemento
finito é caracterizada utilizando-se os gradientes das coordenadas globais. O uso de coordena-
das e inclinações globais, definidos em um sistema inercial, leva a uma matriz de massa que é
constante, o que simplifica em muito a descrição e a solução das equações de movimento. Além
disso, a representação da configuração do elemento em um plano global leva a uma descrição
extremamente simplificada de uma grande quantidade de vínculos cinemáticos comumente en-
contrados na modelagem de sistemas mecânicos.
Por outro lado, a descrição das forças elásticas, que surgem internamente nos corpos
em virtude de sua deformação, é bastante complexa, mesmo sob hipóteses bastante simplifica-
doras. A definição de forças internas não-conservativas, tais como forças de amortecimento,
também é relativamente complexa, uma vez que a formulação é capaz de descrever de maneira
exata a dinâmica de corpos rígidos. Se as forças da amortecimento não forem adequadamente
formuladas, elas podem amortecer, também, movimentos de corpo rígido, o que é incongruente
 12

com a proposição de um amortecimento interno (TAKAHASHI; SHIMIZU; SUZUKI, 2002;

GARCÍD;A-VALLEJO; VALVERDE; DOMÍNGUEZ, 2005).
Embora tenha grande relevância científica e tecnológica, a dinâmica de sistemas mul-
ticorpos flexíveis é uma temática que não é tratada em cursos de graduação e atrai, ainda,
relativamente poucos estudantes de pós-graduação. Em muito, isto se deve à grande exigên-
cia de preparo teórico em um espectro muito largo de áreas do conhecimento. É mandatório,
por exemplo, sólidos conhecimentos de dinâmica de corpos rígidos, métodos numéricos para
a solução de equações algébricas não-lineares, equações diferenciais ordinárias e parciais, di-
ferenciação e integração numérica, além de noções de cálculo variacional e conhecimento em
programação.
Nesse contexto, esta monografia tem o objetivo de apresentar, de forma elucidativa, os
conceitos mais fundamentais relacionados à modelagem dinâmica de corpos flexíveis por meio
da formulação ANCF. Virtualmente, todas as grandes áreas subjacentes a esse conteúdo são, em
maior ou menor grau, delineadas no decorrer do texto. O principal objetivo do presente trabalho
é servir de guia para estudantes iniciantes na temática de dinâmica de sistemas multicorpos fle-
xíveis. Cálculos matemáticos e discussões físicas que são, usualmente, suprimidos na literatura
especializada são, aqui, apresentados e discutidos com maior riqueza de detalhes. Espera-se
que este material consiga auxiliar àqueles que anseiam conhecer um pouco do elegante mundo
da dinâmica de corpos flexíveis.

1.2 Organização da monografia

A monografia está organizada como segue.

No Capítulo 2, a dinâmica de corpos rígidos é revisitada por meio do formalismo Ha-
miltoniano. Inicialmente, uma breve exposição sobre o Cálculo Variacional é aprovisionada, a
qual serve de prelúdio para o Princípio de Hamilton. Em seguida, este último é apresentado,
discutido e aplicado na dedução das equações de movimento de um mecanismo quatro-barras
rígido.
No Capítulo 3, a formulação ANCF é apresentada e discutida em detalhes. As equações
de movimento de um elemento de viga baseado nesta formulação são minuciosamente deduzi-
das. Também, são analisados diversos aspectos relacionados à obtenção dessas equações e ao
modelo do elemento de viga.
 13

Um método para a integração das equações algébrico-diferenciais de movimento é apre-

sentado no Capítulo 4. A implementação computacional desse método é exemplificada por
meio da integração das equações de movimento do mecanismo quatro-barras rígido, deduzidas
no Capítulo 2.
No Capítulo 5, a metodologia discutida no Capítulo 3 é aplicada a um mecanismo
quatro-barras flexível. Diversas simulações são realizadas para esse mecanismo, e uma rica
discussão quanto à formulação ANCF e ao método de integração é procedida.
A monografia finaliza no Capítulo 6, com as considerações finais sobre os resultados
alcançados.
 14
2 TÓPICOS DE CÁLCULO VARIACIONAL E DINÂMICA DE CORPOS RÍGIDOS
PELO PRINCÍPIO DE HAMILTON

Este capítulo começa com uma breve discussão sobre o Cálculo Variacional, o qual re-
presenta a fundação matemática sobre o qual o Princípio de Hamilton está posto. Para discutir os
fundamentos do Cálculo Variacional, o problema da minimização da distância entre dois pontos
é endereçado. Em seguida, o Princípio de Hamilton é apresentado em sua forma mais simples
e modificado para levar em conta, por meio de uma função potencial, forças conservativas que
agem em um sistema. Para exemplificá-lo, por fim, são deduzidas as equações de movimento
de um mecanismo quatro-barras. O problema em questão permite, ainda, ilustrar o processo
de minimização de funcionais sujeitos a vínculos, que é o caso encontrado na modelagem de
sistemas mais complexos.

2.1 Tópicos de cálculo variacional

Uma das principais e mais recorrentes aplicações do cálculo diferencial é a avaliação

dos valores extremos de uma função, isto é, de seus valores máximos e mínimos. O cálculo
variacional tem uma aplicação análoga. Toma-se, por exemplo, um funcional I[u(x)], que pode
ser pensado como uma função (na verdade, um funcional), I, que depende de uma função, u(x).
Enquanto uma função f (x) toma um valor escalar e retorna também um escalar, um funcional
toma uma função e retorna um escalar. É bastante natural (e importante) perguntar se existe e,
caso exista, qual é a função u(x) que faz com que o funcional I[u(x)] adquira um valor extremo.
Sabe-se, do cálculo diferencial, que uma condição necessária (mas não suficiente) para
que x0 seja um ponto extremo de uma função f (x) de uma variável é:

d f 
=0 (2.1)
dx x=x0

Ou, de maneira equivalente:

df
df = dx = 0, em x = x0 (2.2)
dx

Onde d f é o diferencial total de f . O procedimento para funções de várias variáveis é

semelhante: faz-se que o diferencial total d f seja igual a zero.
 15

De modo análogo, a função u(x) para o qual o funcional I[u(x)] é estacionário (possi-
velmente um extremo) é aquela que faz com que a variação de I, denotada por δ I, seja igual a
01 . Enquanto d (ou ∂ ) representa a variação de uma função de ponto para ponto, δ representa
a variação de um funcional de função para função. O uso dessa notação variacional faz com
que o processo de encontrar extremos de funcionais seja, em certo grau, similar ao cálculo dos
extremos de funções.
De maneira mais concreta, toma-se o seguinte funcional como exemplo:
s 2
Z x1 Z x1 
du(x)
I[u(x)] = ds = 1+ dx (2.3)
x0 x0 dx

Esse funcional representa o comprimento da curva u(x), desde o ponto (x0 , u0 ) até o
ponto (x1 , u1 ). A cada curva u(x) associa-se um comprimento específico que é, em geral,
diferente daquele associado a uma outra curva. Para, por exemplo, (x0 , u0 ) = (0, 0) e (x1 , u1 ) =
(2, 4), o comprimento das curvas u1 (x) = 2x e u2 (x) = x2 entre esses pontos é dado por:
s
du1 (x) 2 √
Z 2   Z 2√
I[u1 (x)] = 1+ dx = 1 + 4 dx = 2 5 ≈ 4.47 (2.4)
0 dx 0
s
du2 (x) 2
Z 2   Z 2q
I[u2 (x)] = 1+ dx = 1 + (2x)2 dx (2.5)
0 dx 0
√ 1
= 17 + sinh−1 (4) ≈ 4.65 (2.6)
4

Fica evidente que, quando o funcional I[u(x)] recebe entradas diferentes (funções di-
ferentes), ele retorna escalares diferentes (distâncias diferentes). É de interesse saber qual é a
função que faz com que o funcional retorne o seu valor extremo. De um ponto de vista geomé-
trico, neste caso trivial, a resposta salta aos olhos. Dado que I[u(x)] representa o comprimento
de uma curva que conecta os pontos (x0 , u0 ) e (x1 , u1 ), a curva que minimiza essa distância é a
reta que passa por esses dois pontos: a própria função u1 (x) = 2x. Qualquer outra função admis-
√
sível u(x) irá geral um escalar I[u(x)] que é maior do que 2 5. O cálculo variacional fornece
ferramentas para responder a questões como essa, mesmo para problemas mais complexos.
1 A função u(x) para o qual δ I vale zero é uma função estacionária, que não necessariamente maximiza
ou minimiza I[u]. A determinação rigorosa envolve o cálculo da segunda variação de I, denotada
por δ 2 I (LANCZOS, 1986). No entanto, muitas aplicações (como o Princípio de Hamilton) exigem
apenas a determinação de funções estacionárias, que não necessariamente devem ser extremas. Por
este motivo, aqui, os termos extremo e estacionário são usados de maneira intercambiável.
 16

Para mostrar esse resultado usando os conceitos do cálculo variacional, toma-se a vari-
ação do funcional da Eq. 2.3:

Z x1 q Z x1 q 
δI = δ 1 + (u0 )2 dx = δ 0
1 + (u )2 dx (2.7)
x0 x0
∂ F(x, u, u0 ) ∂ F(x, u, u0 ) ∂ F(x, u, u0 ) 0
Z x1  
= δx+ δu+ δu dx (2.8)
x0 ∂x ∂u ∂ u0

∂F
Em que F(x, u, u0 ) =
p
1 + (u0 )2 . Como δ x = 0 e = 0, tem-se:
∂u

∂ F(x, u, u0 )
Z x1 Z x1
0
δI = δ u dx = u0 (1 + u0 )−1/2 δ u0 dx (2.9)
x0 ∂ u0 x0

Integrando por partes chega-se a:

Z x1   Z x1
0 0 −1/2 du d
δI = u (1 + u ) δ dx = u0 (1 + u0 )−1/2 (δ u) dx (2.10)
x0 dx x0 dx
h ix1 Z x1 d 0
0 0 −1/2
= u (1 + u ) δu − [u (1 + u0 )−1/2 ] δ u dx (2.11)
x0 x0 dx

Cabe aqui um comentário. Busca-se, neste exemplo, a função que minimiza a distância
entre (x0 , u0 ) e (x1 , u1 ). Por conseguinte, as funções que são possíveis candidatas à solução
do problema devem, necessariamente, passar por esses mesmos pontos. Essas são as funções
ditas admissíveis. Dizemos, neste caso, que u(x) não varia em x = x0 e em x = x1 , de modo que
δ u(x = x0 ) = 0 e δ u(x = x1 ) = 02 . Tem-se, portanto:

Z x1
d
δI = − [u0 (1 + u0 )−1/2 ] δ u dx (2.12)
x0 dx

De acordo com o Lema Fundamental do Cálculo das Variações (CASSEL, 2013), como
u(x) e sua variação δ u são arbitrários, deve-se ter, em cada ponto do domínio x0 ≤ x ≤ x1 :

d 0
[u (1 + u0 )−1/2 ] = 0 (2.13)
dx

Como usual, o processo de encontrar a função estacionária de um funcional passa pela

solução de uma equação diferencial. Integrando a Eq. 2.13 e resolvendo para u0 , tem-se:
2 Existem casos em que os pontos x0 e x1 são conhecidos, mas os valores da função nesses pontos, u(x0 )
e u(x1 ), não são. Nesses casos δ u|xx10 6= 0. Há, também, problemas em que sequer o seu domínio (x0 e
x1 ) são conhecidos, necessitando ser determinado junto com a função estacionária (CASSEL, 2013).
 17

u0 (1 + u0 )−1/2 = c1 (2.14)

u0 = c1 (1 + u0 )1/2 (2.15)

(u0 )2 = c21 (1 + u0 ) (2.16)

c21
(u0 )2 = (2.17)
1 − c21
 2 1/2
0 c1
u = = c2 (2.18)
1 − c21

Integrando novamente obtém-se:

u(x) = c2 x + c3 (2.19)

Aplicando-se as condições de contorno u(x = x0 ) = u0 e u(x = x1 ) = u1 chega-se a:

u1 − u0
u(x) = u0 + (x − x0 ) (2.20)
x1 − x0

Conforme esperado, trata-se de uma reta que passa pelos pontos (x0 , u0 ) e (x1 , u1 ).
Esse simples exemplo pode, à primeira vista, não deixar claro o poder do Cálculo Vari-
acional. Acontece, no entanto, que a formulação por primeiros princípios de algumas questões
da física leva, de maneira natural, a formulações variacionais. Não raro, essa forma variacional
do problema fornece um elegante insight quanto às sutilezas do processo físico subjacente a ele.
Frequentemente, essas sutilezas não são evidentes quando se analisa a sua formulação diferen-
cial, que é mais comumente apresentada e discutida. O Princípio de Hamilton, que é discutido
a seguir, é um notório representante desse fenômeno.

2.2 O Princípio de Hamilton

O Princípio de Hamilton estabelece que a trajetória r(t) de uma partícula, sobre a qual
atua uma força f(t), é a função estacionária do seguinte funcional:

Z t2 Z t2
δ T dt + f · δ r dt = 0 (2.21)
t1 t1
 18

Onde T é a energia cinética e f · δ r é o trabalho virtual das forças que atuam sobre a
partícula. Fala-se em trabalho virtual para levar em consideração todas as forças que agem no
sistema, independente se elas realmente produzem trabalho, ou não. O trabalho virtual f · δ r é
o trabalho produzido por uma força real f agindo sobre uma distância δ r, em uma direção que
seja compatível com a cinemática do problema, isto é, que seja consistente com os vínculos
impostos. A mesma forma do Princípio de Hamilton da Eq. 2.21 pode ser estabelecida para
sistemas de partículas, corpos rígidos e mesmo corpos deformáveis, bastando que as expressões
para T e f sejam escritas de maneira adequada.
Da forma como a Eq. 2.21 está posta, f deve contemplar todas as forças que agem
no sistema, sejam elas conservativas ou não-conservativas. A uma força conservativa f c , no
entanto, pode-se associar um escalar V de modo tal que f c pode ser escrito como o gradiente de
V , isto é:
f c = −∇V (2.22)

O sinal negativo é introduzido para que a força aja na partícula na direção em que a
energia potencial V decresce (∇V tem a direção do máximo crescimento de V ). Dessa maneira,
a Eq. 2.21 pode ser reescrita como:

Z t2 Z t2
δ T dt + (f c + f nc ) · δ r dt = 0 (2.23)
t1 t1
Z t2 Z t2 Z t2
c
δ T dt + f · δ r dt + f nc · δ r dt = 0 (2.24)
t1 t1 t1
Z t2 Z t2 Z t2
δ T dt − ∇V · δ r dt + f nc · δ r dt = 0 (2.25)
t1 t1 t1
Z t2 Z t2   Z t2
∂V ∂V ∂V
δ T dt − δx+ δy+ δ z dt + f nc · δ r dt = 0 (2.26)
t1 t1 ∂x ∂y ∂z t1
Z t2 Z t2 Z t2
δ T dt − δV dt + f nc · δ r dt = 0 (2.27)
t1 t1 t1
Z t2 Z t2
δ (T −V ) dt + f nc · δ r dt = 0 (2.28)
t1 t1
Z t2 Z t2
δ L dt + f nc · δ r dt = 0 (2.29)
t1 t1

Onde f nc leva em consideração as forças não-conservativas que agem no sistema. É

claro que, se o sistema é conservativo, então:

Z t2
δS = δ (T −V ) dt = 0 (2.30)
t1
 19
Z t2
δS = δ L dt = 0 (2.31)
t1

Onde L = T − V é denominado Lagrangiano. Segundo Lanczos (LANCZOS, 1986), o

Lagrangiano representa o excesso de energia cinética sobre a energia potencial. O funcional
R t2
S= t1 L dt é, por vezes, denominação integral de ação. O Princípio de Hamilton para sistemas
conservativos, Eq. 2.31, estabelece que, de todos os possíveis caminhos de t1 para t2 , o caminho
real é aquele para o qual a ação é uma função estacionária.
Na seção que sucede, o Princípio de Hamilton é exemplificado por meio da dedução
das equações de movimento que regem a dinâmica temporal de um mecanismo quatro-barras
rígido.

2.3 Equações de movimento de um mecanismo quatro-barras rígido pelo Princípio de

Hamilton

Para ilustrar a aplicação do Princípio de Hamilton decide-se, de maneira auspiciosa, por

deduzir as equações de movimento do mecanismo quatro-barras mostrado na Fig. 2.1. Esse
mecanismo é estudado, ainda, em outros momentos ao longo da presente monografia.

Figura 2.1 – Mecanismo quatro-barras sob consideração.

Fonte: Do autor (2019).

É bastante claro que o mecanismo em questão apresenta um único grau de liberdade.

Especificando-se, por exemplo, o ângulo θ1 , a posição de um ponto genérico de um determi-
nado link do mecanismo pode ser determinada. Uma vez que a determinação da equação de
movimento do mecanismo passa pela escrita de seu Lagrangiano, deve-se ser capaz de escrever
as energias cinética e potencial de cada um dos links em termos de uma única coordenada (θ1 ,
por exemplo). No entanto, as expressões para essas energias são mais facilmente escritas em
 20

termos de θ1 , θ2 e θ3 , tal qual a seguir:

T = T1 + T2 + T3 (2.32)
1 1 1 1 1 1
= m1 v21 + I1 θ̇12 + m2 v22 + I2 θ̇22 + m3 v23 + I3 θ̇32 (2.33)
2 2 2 2 2 2
V = V1 +V2 +V3 (2.34)
 
L1 L2 L3
= m1 g sin θ1 + m2 g L1 sin θ1 + sin θ2 + m3 g sin θ3 (2.35)
2 2 2

Os vínculos geométricos entre esses ângulos podem ser estabelecidos notando-se que:

C(t, q) = rOA + rAB − rOP − rPB = 0 (2.36)

Onde:
 
θ     
 1

 
 L cos θ  L cos θ 
1 1 2 2
q = θ2 , rOA = , rAB = ,
   L sin θ   L sin θ 


θ 
 1 1 2 2
3
 (2.37)
   
x  L cos θ 
P 3 3
rOP = e rPB =
0  L sin θ 
3 3

Substituindo-se essas expressões na Eq. 2.36 chega-se a:

 
L cos θ − x + L cos θ − L cos θ 
1 1 P 2 2 3 3
C(t, q) = =0 (2.38)
 L sin θ + L sin θ − L sin θ 
1 1 2 2 3 3

Mesmo para um mecanismo simples como o quatro-barras em estudo, não é trivial es-
crever θ2 e θ3 como funções explícitas de θ1 . De fato, nem mesmo o pacote de matemática
simbólica do MATLAB foi capaz de fazê-lo. Por conseguinte, é bastante conveniente escrever
as equações de movimento em termos de θ1 , θ2 e θ3 e levar em conta os vínculos entre eles
através de multiplicadores de Lagrange (CASSEL, 2013). Escreve-se, para tanto, a seguinte
expressão para o Lagrangiano aumentado:

L̃ = L − [λ1C1 (t, q) + λ2C2 (t, q)] (2.39)

L̃ = L − λ T C(t, q) (2.40)
 21

L̃ = T −V − λ T C(t, q) (2.41)

Onde Ci é a linha i do vetor C(t, q), que está dado na Eq. 2.36, e λ (t) = {λ1 λ2 }T é o
vetor de multiplicadores de Lagrange. Tem-se, portanto, um multiplicador de Lagrange associ-
ado a cada vínculo independente. De modo geral, os multiplicadores de Lagrange são funções
de todas as coordenadas independentes (no caso, apenas o tempo t). A mesma expressão para
o Princípio de Hamilton pode ser utilizada, meramente substituindo-se L por L̃ nas Eq. 2.21 ou
2.29.
Calculando-se as velocidades dos centros de massa dos links, as suas energias cinéticas
podem ser escritas como:

T = T1 + T2 + T3 (2.42)
1 1 1 1 1 1
= m1 v21 + I1 θ̇12 + m2 v22 + I2 θ̇22 + m3 v23 + I3 θ̇32 (2.43)
2 2 2 2 "2 2
 2 2
1 L1 1 2 1 L2 θ̇2 cos θ2
= m1 θ̇1 + I1 θ̇1 + m2 L1 θ̇1 cos θ1 +
2 2 2 2 2
 2 #  2 (2.44)
L2 θ̇2 sin θ2 1 2 1 L3 1
+ L1 θ̇1 sin θ1 + + I2 θ̇2 + m3 θ̇3 + I3 θ̇32
2 2 2 2 2

O Lagrangiano aumentado pode ser escrito, de modo explícito, como:

L̃ = T −V − λ T C(t, q) (2.45)
 2 " 2
1 L1 1 2 1 L2 θ̇2 cos θ2
= m1 θ̇1 + I1 θ̇1 + m2 L1 θ̇1 cos θ1 +
2 2 2 2 2
 2 #  2
L2 θ̇2 sin θ2 1 2 1 L3 1
+ L1 θ̇1 sin θ1 + + I2 θ̇2 + m3 θ̇3 + I3 θ̇32
2 2 2 2 2 (2.46)
 
L1 L2 L3
− m1 g sin θ1 − m2 g L1 sin θ1 + sin θ2 − m3 g sin θ3
2 2 2
− λ1 (L1 cos θ1 − xP + L2 cos θ2 − L3 cos θ3 ) − λ2 (L1 sin θ1 + L2 sin θ2 − L3 sin θ3 )

Para emprego do Princípio de Hamilton calcula-se a variação de δ L̃, tal qual a seguir:

∂ L̃ ∂ L̃ ∂ L̃ ∂L ∂L ∂L
δ L̃ = δ θ1 + δ θ2 + δ θ3 + δ θ̇1 + δ θ̇2 + δ θ̇3 (2.47)
∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 ∂ θ̇1 ∂ θ̇2 ∂ θ̇3
 22

∂ L̃ ∂L
De onde usou-se o fato de que = , pois os vínculos são todos holonômicos, de
∂ θ̇i ∂ θ̇i
modo que C(t, q) não depende de q̇. Continuando o desenvolvimento da Eq. 2.47, tem-se:

∂ L̃ ∂ L̃ ∂ L̃ ∂L ∂L ∂L
δ L̃ = δ θ1 + δ θ2 + δ θ3 + δ θ̇1 + δ θ̇2 + δ θ̇3 (2.48)
∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 ∂ θ̇1 ∂ θ̇2 ∂ θ̇3
 
∂L ∂L ∂L ∂C1 ∂C1 ∂C1
= δ θ1 + δ θ2 + δ θ3 − λ1 δ θ1 + δ θ2 + δ θ3
∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3
  (2.49)
∂C2 ∂C2 ∂C2 ∂L ∂L ∂L
− λ2 δ θ1 + δ θ2 + δ θ3 + δ θ̇1 + δ θ̇2 + δ θ̇3
∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 ∂ θ̇1 ∂ θ̇2 ∂ θ̇3

A Eq. 2.48 pode ser reescrita, de forma matricial, como:

   
 

δ θ1 

 


δ θ1 


∂L ∂L ∂L   ∂C ∂C ∂C  
δ L̃ = δ θ2 − {λ1 λ2 } δ θ2
∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3   
 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 
 


δ θ  
δ θ 
3 3
  (2.50)
  

 δ θ1 


∂L ∂L ∂L d  
+ δ θ2
∂ θ̇1 ∂ θ̇2 ∂ θ̇3 dt 




δ θ  
3

Calculando-se a integral de δ L̃, conforme o primeiro termo da Eq. 2.29, obtém-se:

Z t2
δ L̃ dt =
t1
   
Z t2 


 δ θ1 

 


δ θ1 


∂L ∂L ∂L   ∂C ∂C ∂C  
δ θ2 − {λ1 λ2 } δ θ2
t1 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3   ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3  
(2.51)

   
δ θ   
δ θ 
3 3
 
δ θ1 
 
   
∂L ∂L ∂L d  
+ δ θ2 dt
∂ θ̇1 ∂ θ̇2 ∂ θ̇3 dt 




δ θ  
3

Integrando o último termo por partes tem-se:

Z t2
δ L̃ dt =
t1
   
Z t2 


δ θ 
1
 


δ θ1


∂L ∂L ∂L   ∂C ∂C ∂C  
δ θ2 − {λ1 λ2 } δ θ2
t1 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 
 
 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 
 


δ θ 
 
δ θ 
3 3
 23
   t2




δ θ1 

 


δ θ1 

 
d ∂L d ∂L d ∂L   ∂L ∂L ∂L  
− δ θ2 dt +

δ θ2 
dt ∂ θ̇1 dt ∂ θ̇2 dt ∂ θ̇3 
 
 ∂ θ̇1 ∂ θ̇2 ∂ θ̇3 
 

δ θ 
  δ θ 
 
3 3 
t1

(2.52)

Como de costume, considera-se que δ q não varia em t = t1 e t = t2 , de tal forma que a

Eq. 2.52 fica dada por:
Z t2
δ L̃ dt =
t1
   
Z t2  

 δ θ1 

 


δ θ1 


∂L ∂L ∂L   ∂C ∂C ∂C  
δ θ2 − {λ1 λ2 } δ θ2
t1 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3   ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3  
(2.53)

   
δ θ   δ θ 
 
3 3
 
 

 δ θ1 


d ∂L d ∂L d ∂L  
− δ θ2 dt
dt ∂ θ̇1 dt ∂ θ̇2 dt ∂ θ̇3   


δ θ  
3

De forma compacta, a Eq. 2.53 pode escrita da seguinte maneira:

Z t2 Z t2
δ L̃ dt = QT δ q dt (2.54)
t1 t1

Trata-se, agora, o segundo termo da Eq. 2.29. De maneira geral, ele pode ser reescrito
de modo que se tenha δ r como função de δ q, tal qual segue:

Z t2 Z t2
f nc · δ r dt = 0
δ L̃ dt + (2.55)
t1 t1
Z t2 Z t2  
T nc ∂r ∂r ∂r
Q δ q dt + f · δ θ1 + δ θ2 + δ θ3 dt = 0 (2.56)
t1 t1 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3
Z t2 Z t2  
T nc ∂ r nc ∂ r nc ∂ r
Q δ q dt + f · δ θ1 + f · δ θ2 + f · δ θ3 dt = 0 (2.57)
t1 t1 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3
 
Z t2 Z t2  

 δ θ1


nc ∂ r nc ∂ r nc ∂ r
 
T
Q δ q dt + f · f · f · δ θ2 dt = 0 (2.58)
t1 t1 ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3   


δ θ  
3
Z t2 Z t2
T
Q δ q dt + QTe δ q dt = 0 (2.59)
t1 t1
 24
Z t2
(Q + Qe )T δ q dt = 0 (2.60)
t1

Qe é o vetor de forças externas generalizadas, cujas componentes estão associadas às

coordenadas generalizadas θ1 , θ2 e θ3 . Do Lema Fundamental do Cálculo das Variações, já que
δ q é arbitrário, decorre da Eq. 2.60 que, em cada ponto do domínio:

Q + Qe = 0 (2.61)

Substituindo-se a expressão para Q da Eq. 2.54 chega-se a:

 
∂L 
 
 ∂L  
 

 
   
 


 ∂ θ 1 

  ∂C T   
 ∂ θ̇ 1 


∂L ∂C ∂C λ1 d  ∂L 
− − + Qe = 0 (2.62)

 ∂ θ2  ∂ θ1 ∂ θ2 ∂ θ3 λ2  dt  ∂ θ̇ 2 



 ∂ L 




 ∂L  

  
 

∂ θ3 ∂ θ̇3

Ou, de maneira mais compacta:

T
∂L T ∂C T
   

d ∂L
− + λ = Qe (2.63)
dt ∂ q̇
∂q ∂q
d ∂L T
   T
∂L
− + CT
q λ = Qe (2.64)
dt ∂ q̇ ∂q

Em que Cq é o jacobiano do vetor de vínculos com relação ao vetor de coordenadas

generalizadas. O termo CT
q λ na formulação da Lagragiana aumentada pode ser visto como a

força necessária para manter os vínculos cinemáticos. É claro que esse termo desaparece quando
a restrição é satisfeita pois, se isso ocorre, C(t, q) é identicamente nulo e, portanto, Cq também
o é. Isso é ratificado pelo fato de o trabalho virtual das forças de reação ser nulo, já que os
deslocamentos virtuais possíveis são ortogonais às forças de reação. Assim, a física subjacente
ao problema mantém-se inalterada, enquanto que a trajetória é forçada a ser condizente com os
vínculos impostos.
Calculando-se as derivadas presentes na Eq. 2.63 chega-se às três equações de movi-
mento do sistema, escritas a seguir:

L12
 
2 L1 L2
I1 + m1 + m2 L1 θ̈1 + m2 cos(θ1 − θ2 )θ̈2 − L1 sin θ1 λ1 + L1 cos θ1 λ2
4 2 (2.65)
L1 L1 L2
+ (m1 + 2m2 )g cos θ1 + m2 sin(θ1 − θ2 )θ̇22 = Qe1
2 2
 25

L22
 
L1 L2
m2 cos(θ1 − θ2 )θ̈1 + I2 + m2 θ̈2 − L2 sin θ2 λ1 + L2 cos θ2 λ2
2 4 (2.66)
L2 L1 L2
+ m2 g cos θ2 − m2 sin(θ1 − θ2 )θ̇12 = Qe2
2 2
L2
 
L3
I3 + m3 3 θ̈3 + L3 sin θ3 λ1 − L3 cos θ3 λ2 + m3 g cos θ3 = Qe3 (2.67)
4 2
Ou, de forma matricial,

Mq̈ + CT
q λ = Q(t, q, q̇) (2.68)

Onde

L12
 
L1 L2
I1 + m 1 + m2 L12 m2 cos(θ1 − θ2 ) 0
 4 2 
L22
 
M = m2 L1 L2 cos(θ1 − θ2 ) ,
 
I2 + m2 0
 2 4 
 L32 
0 0 I3 + m3
  4
−L1 sin θ1 −L2 sin θ2 L3 sin θ3 (2.69)
Cq =   e
L1 cos θ1 L2 cos θ2 −L3 cos θ3
 
L1 L1 L2 2

 Qe1 − (m1 + 2m2 )g cos θ1 − m2 sin(θ1 − θ2 )θ̇2 


 2 2 

L2 L1 L2
 
Q(t, q, q̇) = Qe2 − m2 g cos θ2 + m2 2
sin(θ1 − θ2 )θ̇1
 2 2 

 L3


Qe3 − m3 g cos θ3

 

2

As Eq. 2.36 e 2.68 formam um conjunto acoplado de três equações diferenciais e duas
equações algébricas, todas não-lineares, com variáveis desconhecidas θ1 , θ2 , θ3 , λ1 e λ2 . Na
literatura, equações desse tipo são chamadas de equações algébrico-diferenciais (EAD’s). Um
procedimento para a solução dessas equações é endereçado no Capítulo 3.
 26
3 DINÂMICA DE SISTEMAS MULTICORPOS FLEXÍVEIS PELA FORMULAÇÃO
ANCF

Neste capítulo, a Formulação de Coordenadas Nodais Absolutas, ANCF, é apresentada e

discutida em detalhes. Inicialmente, os aspectos gerais relacionados a essa formulação são apre-
sentados. Em seguida, as equações de movimento para um elemento finito ANCF genérico são
deduzidas utilizando uma abordagem simular à apresentada no Capítulo 2. Em particular, um
elemento de viga ANCF é detalhadamente discriminado. São expostos aspectos relacionados à
sua cinemática e às suas energias cinética e potencial de deformação. Logo após, são exempli-
ficados os processos de determinação do vetor de forças externas e das equações de vínculos.
Por fim, as equações de movimento para o elemento de viga ANCF são pormenorizadamente
deduzidas.

3.1 A Formulação de Coordenadas Nodais Absolutas (ANCF)

A dinâmica de multicorpos flexíveis é o campo relacionado com a modelagem e análise

computacional de corpos deformáveis sujeitos a vínculos e que sofrem grandes deslocamentos.
Esses deslocamentos, que podem incluir grandes rotações, consideram tanto movimentos de
corpo rígido quanto deformação elástica.
Conforme discutido na Seção 1.1, a dinâmica de multicorpos flexíveis surgiu no início
dos anos setenta como resultado da necessidade de simular sistemas para os quais as deforma-
ções têm um efeito significativo na sua dinâmica. Em meados dos anos noventa, uma importante
contribuição a esse campo de estudo foi dada com a introdução de uma nova abordagem, de-
nominada Formulação de Coordenadas Nodais Absolutas (ou ANCF, do inglês Absolute Nodal
Coordinate Formulation), que parte de uma proposta bastante destoante das técnicas estudadas
até aquele momento. Desde então, a formulação ANCF tem sido extensivamente desenvolvida
e aplicada na análise da dinâmica de corpos flexíveis sujeitos a pequenas e/ou grandes defor-
mações (SHABANA, 2013; SHABANA, 1997; SHABANA; HUSSIEN; ESCALONA, 1998).
Na formulação ANCF do método de elementos finitos, rotações finitas ou infinitesimais
não são usadas como coordenadas nodais. Em vez disso, as posições absolutas e as inclinações
globais são usadas como coordenadas do elemento. Isso permite que elementos estruturais tais
como os de viga, placa e casca possam ser modelados como elementos isoparamétricos e ser
usados para a obtenção da modelagem exata da dinâmica de corpo rígido (CHRISTENSEN;
SHABANA, 1998).
 27

Uma vez que as coordenadas do elemento são expressas diretamente em termos de po-
sições e inclinações globais, pode-se mostrar que a matriz de massa correspondente é constante
e semelhante àquela que aparece na dinâmica linear de estruturas. No entanto, pelo mesmo
motivo, a energia de deformação do elemento e sua matriz de rigidez são funções altamente
não-lineares das coordenadas nodais, mesmo no simples caso de um modelo linear elástico
(BERZERI; SHABANA, 2000).
Como é mostrado adiante, a definição dos graus de liberdade e das funções de forma do
elemento leva, de maneira bastante imediata, à sua matriz de massa. Talvez o grande desafio
dessa formulação esteja relacionado à definição das forças elásticas e às questões que emergem
a partir dessa definição (como problemas de locking, modos acoplados de deformação, efei-
tos de enrijecimento centrífugo, diferentes modelos constitutivos de materiais, entre outros).
Extensas pesquisas têm sido, ainda hoje, realizadas nessas temáticas (XU; LIU; QU, 2019;
BOZORGMEHRI et al., 2019; NACHBAGAUER, 2014).
A definição das forças elásticas na formulação ANCF envolve duas abordagens concei-
tualmente diferentes (NACHBAGAUER, 2014). Uma delas parte de uma formulação baseada
na mecânica do contínuo. Nela, o trabalho virtual das forças elásticas é escrito como uma inte-
gral no volume do elemento, usando o tensor de deformações de Green–Lagrange e o segundo
tensor de tensões de Piola–Kirchhoff, os quais configuram um par de conjugados energéticos
(SURANA, 2016; REDDY, 2013). Na segunda abordagem, baseada nos conceitos da mecânica
estrutural, as deformações e tensões generalizadas são definidas e escritas na linha elástica do
elemento. Esse modelo, mais simplificado, leva a elementos de viga unidimensionais, os quais
são significativamente menos custosos do ponto de vista computacional. A formulação base-
ada na mecânica do contínuo é, certamente, mais elegante e rica, no sentido de que fenômenos
como modos acoplados de deformação, incluindo da seção transversal, são capturados. Esses
elementos, no entanto, são conhecidos na literatura por apresentares problemas de locking, além
de possuírem muitos graus de liberdade por nó, o que requer mais tempo de processamento.
Nas seções que seguem, duas abordagem são discutidas. A primeira parte plenamente
dos preceitos da mecânica estrutural para a definição da energia de deformação. A segunda
abordagem utiliza conceitos de mecânica estrutural, mas com tensores de deformação provin-
dos da mecânica do contínuo, de modo que uma medida não-linear da relação deslocamento-
deformação é adotada. Ambas as formulações apresentam custo computacional semelhante,
com nós com mesma quantidade de graus de liberdade.
 28

3.2 Equações de movimento para os elementos finitos ANCF através do Princípio de

Hamilton

A dedução das equações de movimento do elemento finito modelado por meio da for-
mulação ANCF pode ser realizada utilizando-se o Princípio de Hamilton (Eq. 2.29), tal qual no
caso de corpos rígidos. Para tanto, o primeiro passo é escrever a Lagrangiana do elemento, o que
passa pela determinação das expressões para as suas energias cinética e potencial. Considera-
se, por generalidade, o caso de funcionais sujeitos a vínculos holonômicos, tal qual descrito e
exemplificado na Seção 2.3. A expressão para a Lagragiana aumentada é dada por:

L̃ = L − λ T C(t, e) (3.1)

L̃ = T −V − λ T C(t, e) (3.2)

Onde L é a Lagrangiana, T e V são as energias cinética e potencial, e é o vetor contendo

todos os graus de liberdade do elemento, C(t, e) é o vetor de vínculos holonômicos e λ é o
vetor de multiplicadores de Lagrange. Calculando-se a variação de L̃ tem-se:

∂L ∂L ∂C
δ L̃ = δe+ δ ė − λ T δe (3.3)
∂e ∂ ė ∂e
∂L ∂L d ∂C
= δe+ (δ e) − λ T δe (3.4)
∂e ∂ ė dt ∂e

Calculando a integral de δ L̃, conforme o primeiro termo da Eq. 2.29, obtém-se:

Z t2 Z t2  
∂L ∂C T ∂L d
δ L̃ dt = δe−λ δe+ (δ e) dt (3.5)
t1 t1 ∂e ∂e ∂ ė dt

Integrando o último termo por partes e eliminando o termo do contorno chega-se a:

Z t2 Z t2    
∂L ∂C
T d ∂L
δ L̃ dt = δe−λ δe− δ e dt (3.6)
t1 t1 ∂e ∂e dt ∂ ė
Z t2   
∂L T ∂C d ∂L
= −λ − δ e dt (3.7)
t1 ∂e ∂ e dt ∂ ė

Em seguida, escreve-se o segundo termo da Eq. 2.29, de maneira que a dependência de

δ q fique explícita, tal qual segue:

Z t2 Z t2
nc ∂r
f · δ r dt = f nc · δ e dt (3.8)
t1 t1 ∂e
 29
Z t2
= QTe δ e dt (3.9)
t1

Pensando em termos de trabalhos virtuais, pode-se enxergar o termo QTe δ e como repre-
sentando o trabalho virtual realizado pelas forças externas generalizadas através de um deslo-
camento virtual δ e, isto é:

δWe = QTe δ e (3.10)

Substituindo-se as Eq. 3.6 e 3.8 na Eq. 2.29 e utilizando o Lema Fundamental do

Cálculo das Variações, chega-se a:

 T  T
d ∂L ∂L
− + CT
e λ = Qe (3.11)
dt ∂ ė ∂e

Essa equação, denominada Equação de Lagrange, é bastante geral e pode ser utilizada
tanto para corpos rígidos, quanto flexíveis. Para a obtenção das equações de movimento do
elemento finito baseado na formulação ANCF resta, agora, escrever a expressão para L e realizar
as diferenciações contidas na Eq. 3.11.

3.3 Formulação do elemento de viga ANCF

3.3.1 Cinemática do elemento

Conforme mencionado anteriormente, na formulação ANCF, as coordenadas nodais dos

elementos são definidas em um sistema de coordenadas inercial (sistema X1 X2 da Fig. 3.1).
Desta maneira, não é necessária qualquer transformação de coordenadas entre diferentes siste-
mas de referência. As coordenadas nodais do elemento representam as posições e as inclinações
globais, de maneira que não é realizada qualquer suposição quanto à magnitude das rotações
que os corpos podem realizar.
O vetor posição global, r(t, x), de um ponto da linha elástica de um elemento de viga
unidimensional, como o mostrado na Fig. 3.1, é definido em termos das coordenadas nodais do
elemento como:
 
r 
1
r(t, x) = = S(x)e(t) (3.12)
r 
2
 30

Figura 3.1 – Graus de liberdade nodais de uma viga pela formulação ANCF.

Fonte: Do autor (2019).

Onde S(x) é a matriz de funções de forma e e(t) é o vetor de coordenadas nodais do

elemento, o qual é dado por:

e = [e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 ]T (3.13)

Com

 
∂ r1  ∂ r2 
e1 = r1 |x=0 , e2 = r2 |x=0 , e3 = , e4 = ,
∂ x x=0 ∂ x x=0
  (3.14)
∂ r1  ∂ r2 
e5 = r1 |x=l , e6 = r2 |x=l , e7 = , e8 = .
∂ x x=l ∂ x x=l

Por simplicidade de notação, a dependência temporal de r(t, x), à qual decorre de e(t),
é, a partir daqui, omitida. Utilizando um polinômio cúbico para interpolar os deslocamentos, a
matriz S fica dada por:
 31


1 − 3ξ 2 + 2ξ 3 0 l(ξ − 2ξ 2 + ξ 3 ) 0 3ξ 2 − 2ξ 3
S= 
0 1 − 3ξ 2 + 2ξ 3 0 l(ξ − 2ξ 2 + ξ 3 ) 0
 (3.15)
0 l(ξ 3 − ξ 2 ) 0 x
, ξ =
2
3ξ − 2ξ 3 0 3
l(ξ − ξ ) 2 l

Por meio da Eq. 3.12 e da definição da matriz de funções de forma, Eq. 3.15, o co-
nhecimento do vetor posição de um ponto qualquer da linha elástica da viga fica condicionado
exclusivamente ao conhecimento do vetor e(t). Embora a dependência espacial de r(t, x) já
seja, portanto, conhecida, a evolução temporal deve ser obtida por meio da integração de um
conjunto de EAD’s, como será mostrado.

3.3.2 Energia cinética do elemento

Para escrever a Lagrangiana L do elemento escreve-se, inicialmente, a sua energia ciné-

tica. Utilizando-se o vetor posição global de um ponto da linha elástica do elemento, dado pela
Equação 3.12, a energia cinética do elemento finito pode ser escrita como:

1
Z
T= ρ ṙT ṙdV (3.16)
2 V
1
Z
= ρ [S(x)ė(t)]T [S(x)ė(t)]dV (3.17)
2 V
1
Z
= ρ ė(t)T S(x)T S(x)ė(t) dV (3.18)
2 V  
1
Z
T T
= ė(t) ρ S(x) S(x) dV ė(t) (3.19)
2 V
1
= ė(t)T M ė(t) (3.20)
2

Onde:

Z
M= ρ S(x)T S(x)dV (3.21)
V

Utilizando-se a matriz S(x) definida anteriormente e considerando-se um elemento pris-

mático e com densidade constante, chega-se à matriz de massa do elemento finito, que é simé-
trica, constante e semelhante àquela que aparece na dinâmica linear de estruturas. Realizando a
integral anterior, obtém-se:
 32

 
13 11l 9 13l
 35 0 0 0 − 0 
210 70 420
 13 11l 9 13l 
0 0 0 −
 
35 210 70 420 
 

 l2 13l l2 
 0 0 − 0 
 105 420 140 
l2 2
 
 13l l 
Z  0 0 − 
M = ρ ST S dV =  105 420 140 


(3.22)

V 13 11l 
 0 − 0 
35 210
 
 
 13 11l 
 simétrico 0 − 
 35 210 
 l2 
0 
 

 105 
 l2 
105

3.3.3 Energia potencial de deformação do elemento – Formulação 1

A próxima etapa na escrita da Lagrangiana do elemento finito envolve a determinação

de uma expressão para a sua energia potencial de deformação. Diferentemente do caso de
corpos rígidos tem-se, para os flexíveis, uma energia potencial (que é, portanto, recuperável)
associada à sua deformação elástica. Embora a matriz de massa que foi obtida seja simples e
constante, a energia potencial de deformação (e, portanto, as forças elásticas associadas) apre-
sentam uma expressão relativamente complexa e não-linear, mesmo no simples caso de uma
viga linear e elástica baseada na teoria clássica de vigas (Fig. 3.2), tal qual é mostrado à frente.
Considerando-se a Fig. 3.2, o deslocamento, relativo ao ponto O, de um ponto P arbitrário da
viga é dado por:
   
u  (S − S )e
1 1 1O
u= = r − rO = (3.23)
u  (S − S )e
2 2 2O

Onde Si é a linha i da matriz S e SiO é a linha i da matriz S calculada no ponto O, isto é,

S(x = 0). Para definir estes deslocamentos no sistema de coordenadas do elemento, escrevem-se
os versores i e j ao longo dos eixos do elemento:

   
i 
1 rA − rO 1 (S1A − S1O )e
i= = = (3.24)
i  |rA − rO | |rA − rO | (S − S )e
2 2 2 A O
 33

Figura 3.2 – Elemento de viga planar.

Fonte: Shabana, Hussien e Escalona (1998).

 
1 e5 − e1 
= (3.25)
[(e5 − e1 )2 + (e6 − e2 )2 ]1/2 e6 − e2 
 
j 
1
j= = k×i (3.26)
j 
2

Os deslocamentos longitudinais e transversais de um ponto da linha elástica da viga são

dados por:
     
u  uT i − x u i + u i − x
l 1 1 2 2
ud = = = (3.27)
u   uT j   u j + u i 
t 1 1 2 2

Com base nessas expressões e na teoria clássica de vigas, pode-se escrever a energia
potencial de deformação do elemento de viga, devido aos deslocamentos longitudinais e trans-
versais, como:

2 2 !
∂ 2 ut
Z l  
∂ ul
V= EA + EI dx (3.28)
0 ∂x ∂ x2

Onde A e I são a área e o momento de inércia de área da seção transversal da viga,

respectivamente, e E é o módulo de Young do material.
 34

3.3.4 Energia potencial de deformação do elemento – Formulação 2

O modelo discutido anteriormente para a energia potencial de deformação apresenta,

apesar das suas hipóteses simplificadores, uma forma relativamente complexa. Por meio do
tensor de deformações de Cauchy, esse modelo utiliza medidas lineares de deslocamento-
deformação, as quais partem do pressuposto de deformações (strains) infinitesimais. Além
disso, as energias de deformação longitudinais e transversais são totalmente desacopladas.
Nesta subseção, um novo modelo é investigado. Ele foi proposto por Berzeri e Shabana
(2000) e é derivado através de uma abordagem de mecânica do contínuo, sem a necessidade de
se introduzir sistemas locais de coordenadas (tal qual foi feito anteriormente). Esse modelo leva
em conta as não-linearidades na relação deslocamento-deformação, por meio do uso do tensor
de deformações de Green-Lagrange.
Para tanto, escreve-se a deformação longitudinal εl do elemento, por meio do tensor de
Green-Lagrange, tal qual a seguir:

1 T
εl = (r0 r0 − 1) (3.29)
2
1 T 1
= (eT S0 S0 e − 1) = (eT Sl e − 1) (3.30)
2 2

Assumindo um material isotrópico, a energia de deformação devido às deformações

longitudinais pode calculada pela equação abaixo:

Z l
1
Vl = EAεl2 dx (3.31)
2 0

Onde E é o módulo de Young e A é a área da seção transversal do elemento de viga. De

maneira semelhante, a energia de deformação transversal pode ser escrita como:

Z l
1
Vt = EIκ 2 dx (3.32)
2 0

Em que I é o momento de área da seção transversal e κ é a curvatura da viga, que pode

ser calculada por meio das fórmulas de Serret-Frenet, tal qual a seguir:
 2 
d r
κ =  2  = |r00 | = |S00 e| (3.33)
dx
T
κ 2 = eT S00 S00 e (3.34)
 35

Substituindo essa expressão para κ 2 na Eq. 3.32 tem-se:

1 l
Z
Vt = EIκ 2 dx (3.35)
2 0
1 l
Z
T
= EI eT S00 S00 e dx (3.36)
2 0
 Zl 
T 1 00 T 00
=e EI S S dx e (3.37)
2 0

Nesse modelo, a expressão para a energia total de deformação, composta pelas contri-
buições longitudinais e transversais, é dada por:

Z l
1
V = Vl +Vt = [EAεl2 + EIκ 2 ] dx (3.38)
2 0

3.3.5 Vetor de forças externas generalizadas do elemento

Exemplifica-se, nesta seção, a escrita do vetor de forças externas generalizadas (último

termo da Eq. 3.11) por meio de dois exemplos. Primeiro, chama-se atenção ao fato de que a
expressão para a energia potencial da Eq. 3.28 leva em conta apenas a deformação elástica do
elemento. A energia potencial gravitacional não é levada em conta. Assim, a força gravitaci-
onal deve ser incluída como uma força externa aplicada ao elemento. Para tanto, escreve-se o
trabalho virtual realizado por uma força gravitacional distribuída ao longo do elemento, tal qual
a seguir:

Z
δWe = {0 − ρg}δ r dV (3.39)
ZV
= {0
− ρg}δ (Se) dV (3.40)
V
Z 
= {0 − ρg}S dV δ e (3.41)
V
 
1 l 1 l
= mg 0 − 0 − 0 − 0 δe (3.42)
2 12 2 12
= QTe δ e (3.43)

l T
 
1 l 1
De onde surge que Qe = mg 0 − 0 − 0 − 0 é o vetor de
2 12 2 12
forças externas generalizadas associado à força gravitacional distribuída ao longo do elemento
finito.
 36

Como segundo exemplo, escreve-se o vetor de forças externas generalizadas associado

à aplicação de um momento M na extremidade inicial da viga (ponto O da Fig. 3.2). O trabalho
virtual associado a esse momento é dado por δWe = Mδ α, onde α é o ângulo de rotação da
seção transversal (Figura 3.2). Para que esse trabalho fique escrito em termos de um deslo-
camento virtual dos graus de liberdade do elemento, a rotação virtual δ α deve ser escrita em
função de δ e. Para tanto, escreve-se a orientação do sistema de coordenadas cuja origem é rigi-
damente acoplada a uma seção transversal (sistema t−n da Figura 3.2), a qual pode ser definida
usando-se a seguinte matriz de transformação:
 
  ∂ r1 ∂ r2
cos α − sin α −  2  2
= 1  ∂x ∂x  ∂ r1 ∂ r2
= (e3 )2 + (e4 )2
∂ r1  , d= +

d 1/2 ∂ r2

∂x ∂x
sin α cos α
∂x ∂x
(3.44)
Deste modo, tem-se:

1 ∂ r2 1 ∂ r1
sin α = , cos α = (3.45)
d 1/2 ∂ x d 1/2 ∂ x
Usando essas duas equações, pode-se chegar a:
   
∂ r1 ∂ r2 ∂ r2 ∂ r1
δ − δ
∂x ∂x ∂x ∂x
δα = (3.46)
d
e3 δ e4 − e4 δ e3
= (3.47)
d

Assim, tem-se:

δWe = Mδ α (3.48)
 
e3 δ e4 − e4 δ e3
=M (3.49)
d
 
Me4 Me3
= 0 0 − 0 0 0 0 δe (3.50)
d d
= QTe δ e (3.51)

 T
Me4 Me3
De onde segue que Qe = 0 0 − 0 0 0 0 é o vetor de forças
d d
externas generalizadas associado a um momento aplicado à extremidade inicial do elemento
finito.
 37

3.3.6 Formulação das restrições

Na formulação ANCF, a definição das equações de vínculo que descrevem restrições

geométricas entre diferentes corpos torna-se bastante simples.

Figura 3.3 – Junta de revolução entre dois elementos.

Fonte: Shabana, Hussien e Escalona (1998).

Considera-se, por exemplo, o vínculo mostrado na Figura 3.3, que expressa um junta de
revolução entre dois elementos i e j. Tal vínculo pode ser escrito como:

j
riP = rP (3.52)

Isto é, o vetor posição do ponto P é o mesmo visto tanto pelo elemento i quanto pelo
elemento j. Reescrevendo essa equação em termos das coordenadas nodais, chega-se a:

j
SiP ei = SP e j (3.53)

O ponto P corresponde à extremidade final do elemento i e também à extremidade inicial

j
do elemento j, de modo que SiP = Si (x = l) e SP = S j (x = 0). Assim, as equações de vínculo
se reduzem ao seguinte conjunto de equações lineares:
   
ei  e j 
5 1
= (3.54)
ei  e j 
6 2

Ou:
 
ei − e j 
5 1
C(t, e) = =0 (3.55)
ei − e j 
6 2
 38

Sugiyama, Escalona e Shabana (2003) deduzem as equações de restrição para uma sé-
rie de outros vínculos entre elementos de viga tridimensionais. Conforme é mostrado, essas
expressões são, em sua maioria, muito mais simples do que as expressões para esses mesmos
vínculos escritas utilizando-se a formulação FFRF ou a dinâmica de corpos rígidos.

3.3.7 Equações de movimento para o elemento de viga ANCF

A Lagrangiana para o elemento de viga pode ser escrita utilizando as expressões das
Equações 3.20 e 3.28 ou 3.38 para as energias cinética e potencial, respectivamente. Da Eq.
3.20, nota-se que a energia cinética do elemento não depende das coordenadas generalizadas,
isto é, T 6= T (e). A energia potencial, por sua vez, não depende das velocidades generalizadas,
conforme mostram as Eq. 3.28 e 3.38, isto é, V 6= V (ė). Assim, a Eq. de Lagrange (Eq. 3.11)
pode ser escrita como:

T
∂L T
  
d ∂L
− + CTe λ = Qe (3.56)
dt ∂ ė
∂e
d ∂T T ∂ (−V ) T
   
− + CTe λ = Qe (3.57)
dt ∂ ė ∂e
d ∂T T ∂V T
   
+ + CTe λ = Qe (3.58)
dt ∂ ė ∂e

A partir da Eq. 3.20, segue que:

T
∂V T
  
d ∂T
+ + CT e λ = Qe (3.59)
dt ∂ ė ∂e
T 
∂V T
 
d 1 T T
ė (M + M ) + + CTe λ = Qe (3.60)
dt 2 ∂e
∂V T
 
d  T T T
ė M + + CT e λ = Qe (3.61)
dt ∂e
∂V T
 
d
(Mė) + + CTe λ = Qe (3.62)
dt ∂e
∂V T
 
Më + + CT
e λ = Qe (3.63)
∂e

De onde usou-se o fato de que a matriz M é constante e simétrica.

∂V T
 
O termo , por sua vez, rememora o termo 2.22. De fato, dado que V representa
∂e
uma energia potencial, deve-se ter uma força conservativa Qk associada a esse potencial, de
 39

∂V T
 
maneira que Qk = . Uma vez que V representa uma energia potencial de deformação,
∂e
Qk é denominado vetor de forças elásticas do elemento.
Uma vez que foram obtidas duas expressões diferentes para V (a partir das Formulações
1 e 2), tem-se um vetor de forças elásticas diferente associado a cada uma delas. Esses vetores
são deduzidos a seguir.

3.3.7.1 Vetor de forças elásticas para a Formulação 1

Utilizando as Eq. 3.24 e 3.27 na Eq. 3.28, pode-se mostrar (ESCALONA; HUSSIEN;
SHABANA, 1998; SHABANA; HUSSIEN; ESCALONA, 1998) que a expressão para o vetor
de forças elásticas pode ser escrita em termos das seguintes integrais (que são constantes):
" # " #
∂ S1 T ∂ S1 ∂ S1 T ∂ S2
Z 1    Z 1   
EA EA
A11 = dξ , A12 = dξ
l 0 ∂ξ ∂ξ l 0 ∂ξ ∂ξ
" # " #
∂ S2 T ∂ S1 ∂ S2 T ∂ S2
Z 1    Z 1   
EA EA
A21 = dξ , A22 = dξ
l ∂ξ 0 ∂ξ 0 ∂ξ l ∂ξ
" T  2 # " T  2 #
EI 1 ∂ 2 S1 ∂ S1 EI 1 ∂ 2 S1 ∂ S2
Z Z
B11 = 3 2 2
dξ , B12 = 3 2
dξ (3.64)
l 0 ∂ξ ∂ξ l 0 ∂ξ ∂ξ2
" T  2 # " T  2 #
EI 1 ∂ 2 S2 ∂ S1 EI 1 ∂ 2 S2 ∂ S2
Z Z
B21 = 3 2 2
dξ , B22 = 3 2
dξ
l 0 ∂ξ ∂ξ l 0 ∂ξ ∂ξ2
"  # "  #
∂ S1 T ∂ S2 T
Z 1  Z 1 
A1 = EA dξ , A2 = EA dξ
0 ∂ξ 0 ∂ξ

Usando-se essas integrais, o vetor de forças elásticas generalizadas do elemento pode

ser calculado por:

 T
∂V
Qk = = A11 ei21 + A22 ei22 + (A12 + A21 )ei1 i2 − A1 i1 − A2 i2 + B11 e j12 + B22 e j22
∂e
 T
T T ∂ i1
+ (B12 + B21 )e j1 j2 + (e A11 ei1 + 1/2e (A12 + A21 )ei2 − AT1 e)
∂e
 T
T T ∂ i2
+ (e A22 ei2 + 1/2e (A12 + A21 )ei1 − AT2 e) (3.65)
∂e
∂ j1 T
 
T T
+ (e B11 e j1 + 1/2e (B12 + B21 )e j2 )
∂e
∂ j2 T
 
T T
+ (e B22 ei2 + 1/2e (B12 + B21 )e j1 )
∂e
 40

Onde:
 T  T
∂ i1 ∂ j2
=
∂e ∂e (3.66)
= D[−(e6 − e2 )2 (e5 − e1 )(e6 − e2 ) 0 0 (e6 − e2 )2 − (e5 − e1 )(e6 − e2 ) 0 0]T
∂ i2 T ∂ j1 T
   
=−
∂e ∂e (3.67)
2 2
= D[(e5 − e1 )(e6 − e2 ) (e5 − e1 ) 0 0 − (e5 − e1 )(e6 − e2 ) (e5 − e1 ) 0 0]T

E:

1
D= (3.68)
((e5 − e1 )2 + (e6 − e2 )2 )3/2
Dessas expressões, fica evidente a dependência fortemente não-linear do vetor de forças
elásticas com relação aos graus de liberdade nodais.

3.3.7.2 Vetor de forças elásticas para a Formulação 2

Utilizando as Eq. 3.31 e 3.30, a expressão para o vetor de forças elásticas longitudinais
pode ser escrita como:

 T  Zl T
∂Vl 1 ∂ εl
Ql = = EA2εl dx (3.69)
∂e 2 0 ∂e
Z l   T
∂ 1 T
= EAεl (e Sl e − 1) dx (3.70)
0 ∂e 2
Z l   T
1 T T
= EAεl e (Sl + Sl ) dx (3.71)
0 2
Z l T
T T


= EAεl e Sl dx (3.72)
0
Z l
= EAεl Sl e dx = Kl e (3.73)
0

De onde usou o fato de Sl , que foi definido na Eq. 3.30 como Sl = S0 T S0 , é simétrico.
Identifica-se, a partir da Eq. 3.73, a matriz de rigidez longitudinal do elemento, a qual é
dada por:

Z l
Kl = EAεl Sl dx (3.74)
0

O cálculo analítico dessa integral produz a expressão simbólica dada por:

 41

 
A 0 B 0 −A 0 C 0
 
A 0 B 0 −A 0 C 
 

 
D −B −A E
 
 0 0 
 
D −B E 
 
EA  0 0
Kl =   (3.75)
l 
 A 0 −C

0 
 
A −C 
 
 simétrico 0
 
F
 
 0 
 
F

Onde:

q
dx = e5 − e1 , dy = e6 − e2 , d = dx2 + dy2 (3.76)
q
ax = le3 , ay = le4 , a = a2x + a2y (3.77)
q
bx = le7 , by = le8 , b = b2x + b2y (3.78)

E:

3
A = (a2 + b2 − 14l 2 − 6ax dx − 6bx dx − 6ay dy − 6by dy + 24d 2 ) (3.79)
70l 2
1
B= (b2 − a2 + 2ax bx + 2ay by − 14l 2 − 24ax dx − 24ay dy + 36d 2 ) (3.80)
280l
1
C= (a2 − b2 + 2ax bx + 2ay by − 14l 2 − 24bx dx − 24by dy + 36d 2 ) (3.81)
280l
1
D= (12a2 + b2 − 3ax bx − 3ay by − 28l 2 + 3ax dx − 3bx dx + 3ay dy − 3by dy + 18d 2 ) (3.82)
420
1
E = − (3a2 + 3b2 − 4ax bx − 4ay by − 14l 2 + 6ax dx + 6bx dx + 6ay dy + 6by dy ) (3.83)
840
1 2
F= (a + 12b2 − 3ax bx − 3ay by − 28l 2 − 3ax dx + 3bx dx − 3ay dy + 3by dy + 18d 2 ) (3.84)
420

Evidentemente, essa matriz é altamente não-linear, dependendo explicitamente das co-

ordenadas do vetor de graus de liberdade do elemento, e. Esse complexo resultado, porém, não
carrega qualquer hipótese simplificadora quando à magnitude das deformações.
De modo semelhante, calcula-se o vetor de forças elásticas transversais generalizadas a
partir da Eq. 3.37:

 T Z l

∂Vt 00 T 00
Qt = = EI S S dx e (3.85)
∂e 0
 42

= Kt e (3.86)

De onde identifica-se que a matriz de rigidez transversal é dada por:

Z l
T
Kt = EIS00 S00 dx (3.87)
0

Que é, evidentemente, independente de e. A integração simbólica produz:

 
12 0 6l 0 −12 0 6l 0
 
12 0 6l 0 −12 0 6l 
 

 
4l 2 0 −6l 2l 2
 
 0 0 
 

4l 2 0 −6l 0 2
2l 

EI 
Kt = 3 
  (3.88)
l  12 0 −6l 0 

 
0 −6l 
 
 simétrico 12
 

 4l 2 0 

 
4l 2

Essa matriz é linear e semelhante àquela que aparece na dinâmica estrutural linear.
O vetor de forças elásticas para a Formulação 2, que leva em conta as contribuições
longitudinais e transversais, fica dado por:

Qk = Ql + Qt (3.89)

= (Kl + Kt )e (3.90)

Tem-se, agora, todos os ingredientes necessários para se construir as equações de movi-

mento de sistemas flexíveis, conforme verifica-se pela Eq. 3.63.
 43
4 INTEGRAÇÃO NUMÉRICA DAS EQUAÇÕES ALGÉBRICO-DIFERENCIAIS DE
MOVIMENTO

Este capítulo é devotado à solução das equações algébrico-diferenciais (EAD’s) de mo-

vimento que surgem na modelagem de sistemas multicorpos. Inicialmente é feita uma expla-
nação sobre o conceito de índice de uma EAD. Em seguida, as principais técnicas de solução
disponíveis na literatura são apresentadas e comparadas. Atenção especial é dada ao método
HHT-I3, que é escolhido no presente trabalho como método de integração de EAD’s. Por fim,
a sua implementação computacional é detalhadamente apresentada por meio da integração das
equações de movimento do mecanismo quatro-barras rígido, que foram deduzidas por meio do
Princípio de Hamilton no Capítulo 2.

4.1 Técnicas de solução das equações algébrico-diferenciais de sistemas multicorpos

As EAD’s que surgem na modelagem de sistemas multicorpos, tanto rígidos quanto

flexíveis, podem ser representadas, de maneira geral, como:

 Mq̈ + CT λ = Q(t, q, q̇)
q
(4.1)
 C(t, q) = 0

Essas equações tratam-se de EAD’s de índice 3. Na teoria das EAD’s, o índice é usado
como uma medida da distância de uma EAD ao seu conjunto de equações puramente dife-
renciais relacionado. Dado que uma EAD envolve uma combinação de equações algébricas e
diferenciais, é natural esperar que consecutivas derivações dessas equações com relação à va-
riável independente irão gerar um sistema de equações puramente diferenciais. O número de
diferenciações necessárias para que isso ocorra é o índice da EAD. Um sistema de equações
diferenciais ordinárias apresenta, portanto, índice 0.
Conforme dissertado, a Eq. 4.1 possui índice 3. Isto é, para que ela se torne um sistema
somente de equações diferenciais, a equação de movimento deve ser diferenciada uma vez (para
que λ , que é função do tempo, não apareça como uma variável algébrica, mas como λ˙ ) e as
equações de vínculo devem ser diferenciadas duas vezes (para que surjam as derivadas segundas
das coordenadas generalizadas q).
Alguns solvers de equações diferenciais ordinárias (EDO’s) também podem lidar com
EAD’s de índice máximo 1. É o caso, por exemplo, dos solvers ODE15S e ODE23T do MA-
 44

TLAB. Assim, através de um processo de redução de índice, a Eq. 4.1 pode ser solucionada
usando-se esses solvers. Para tanto, as equações de vínculo são diferenciadas duas vezes. A
primeira diferenciação produz:

dC(t, q)
=0 (4.2)
dt
∂C ∂C
q̇ + =0 (4.3)
∂q ∂t
∂C
Cq q̇ + =0 (4.4)
∂t

Diferenciando novamente chega-se a:

 
d(Cq q̇) d ∂ C
+ =0 (4.5)
dt dt ∂t
   
∂ (Cq q̇) ∂ Cq ∂ ∂C ∂ ∂C
Cq q̈ + q̇ + q̇ + q̇ + =0 (4.6)
∂q ∂t ∂ q ∂t ∂t ∂t
∂ 2C
 
∂ (Cq q̇) ∂ Cq ∂ ∂C
Cq q̈ + q̇ + q̇ + q̇ + 2 = 0 (4.7)
∂q ∂t ∂t ∂ q ∂t
∂ (Cq q̇) ∂ Cq 2
∂ C
Cq q̈ + q̇ + 2 q̇ + 2 = 0 (4.8)
∂q ∂t ∂t
∂ (Cq q̇) ∂ Cq ∂ 2C
Cq q̈ = − q̇ − 2 q̇ − 2 (4.9)
∂q ∂t ∂t

Ou, de maneira mais compacta:

Cq q̈ = Qd (4.10)

A equação de movimento e a Eq. 4.10 formam, juntas, o seguinte sistema de EAD’s de

índice 1:     
M CT
q  q̈
  Q
 = (4.11)
Cq 0 λ  Q 
d

Embora essa metodologia seja bastante simples, o processo de diferenciação das equa-
ções algébricas pode remover alguns vínculos do sistema, levando a soluções incorretas. Termos
constantes e lineares, por exemplo, desaparecem durante o processo de dupla diferenciação. Em
virtude da acumulação dos erros de integração, esse efeito é mais ressaltado para moderados ou
grandes tempos de simulação, bem como para condições iniciais de baixa acurácia, que não
respeitam os vínculos cinemáticos. Existem alguns procedimentos desenvolvidos para minimi-
 45

zar esse fenômeno. Devido à sua simplicidade e facilidade de implementação, o mais comum
deles é o Método de Estabilização de Baumgarte (BAUMGARTE, 1972; NIKRAVESH, 1988).
Ele envolve, no entanto, parâmetros de realimentação que são de difícil escolha, usualmente
envolvendo processos de tentativa e erro (FLORES et al., 2011).
Um segundo método para a integração das equações de movimento envolve a separação
das coordenadas generalizadas em dependentes e independentes. Isso pode ser procedido atra-
vés da identificação de uma submatriz não-singular da matriz Cq utilizando-se, para tal, técnicas
como decomposição LU, eliminação de Gauss, decomposição QR, entre outras (WEHAGE;
HAUG, 1982; SHABANA, 2013). A partir disso, mostra-se (SHABANA, 2013) que o vetor
de forças de vínculo, CT
q λ , é sistematicamente eliminado das equações de movimento, res-

tando apenas um sistema de EDO’s, que pode ser integrado no tempo utilizando-se integradores
comuns. Conhecidas as variáveis independentes, as coordenadas dependentes podem ser deter-
minadas por meio da solução do sistema de equações não-lineares C(t, q) = 0 e as velocidades
dependentes podem ser determinadas através da solução do sistema de equações lineares da Eq.
4.4. Por causa de possíveis singularidades do sistema mecânico, o conjunto de coordenadas
independentes pode não ser constante durante o processo de integração, de maneira que a sua
consistência deve ser checada e, caso necessário, um novo conjunto deve ser determinado.
Uma terceira alternativa é solucionar a Eq. 4.1 diretamente para q e para λ por meio
de técnicas específicas para EAD’s de índice 3. Um desses métodos é o chamado método de
Hilber-Hughes-Taylor de Índice 3, ou HHT-I3 (NEGRUT et al., 2005; NEGRUT et al., 2007;
HUSSEIN; NEGRUT; SHABANA, 2008; NEGRUT; JAY; KHUDE, 2009; JAY; NEGRUT,
2009), versão modificada do método HHT, sendo esse último extensivamente difundido no
campo da dinâmica de estruturas. O HHT-I3, que é um método implícito, apresenta uma série
de características que são desejáveis quando se lida com sistemas multicorpos flexíveis, como
convergência de segunda ordem (ARNOLD; BRÜLS, 2007) e a capacidade de introduzir um
controlável amortecimento numérico na solução, de modo a eliminar as contribuições em altas
frequências sem afetar os modos de baixa frequência (NEGRUT et al., 2005). É um método
adequado, portanto, para lidar com equações diferenciais rígidas, as quais são caracterizadas
por apresentar solução com diferentes escalas de tempo. Por esses atributos e pela possibilidade
de se resolver a Eq. 4.1 diretamente, sem que seja necessário identificar os graus de liberdade
do sistema, esse método é adotado no presente trabalho. Na Seção a seguir são discutidos os
aspectos teóricos relacionados ao HHT-I3.
 46

4.2 O método de Hilber-Hughes-Taylor para DAE’s de Índice 3 (HHT-I3)

O precursor do HHT-I3 é o método de Newmark, inicialmente proposto para a solução de

equações puramente diferenciais no campo da dinâmica de estruturas. O método de Newmark
introduz duas equações, baseadas em expansões em série de Taylor, que relacionam as posições
e as velocidades em um instante tn+1 a essas mesmas grandezas no instante tn , mas também à
aceleração no instante tn+1 , tal qual mostrado a seguir:

 h2
 q
n+1 = q n + hq̇n + [(1 − 2β )q̈n + 2β q̈n+1 ]
2 (4.12)
 q̇n+1 = q̇n + h[(1 − γ)q̈n + γ q̈n+1 ]


Em que h = tn+1 −tn é o passo de integração e β e γ são dois parâmetros assumidos que,
para assegurar convergência, devem satisfazer as seguintes condições:

1 (γ + 12 )2
γ≤ , β≤ (4.13)
2 4

Essas expressões são resolvidas juntamente com as equações de movimento em tn+1 ,

escritas a seguir, gerando um método implícito:

(Mq̈)n+1 + (CT
q λ )n+1 = Qn+1 (4.14)

O método de Newmark, no entanto, não garante convergência de segunda ordem junta-

mente com estabilidade-A e um nível desejado de amortecimento numérico (NEGRUT et al.,
2007). O HHT-I3, por sua vez, tem a capacidade de eliminar as oscilações indesejadas de al-
tas frequências, enquanto garante estabilidade e convergência de segunda ordem. Ele é obtido
usando-se as mesmas expressões de discretização da Eq. 4.12, mas alterando as equações de
movimento da seguinte maneira:

(Mq̈)n+1 + (1 + α)(CT T
q λ − Q)n+1 − α(Cq λ − Q)n = 0 (4.15)

O método está posto na simples ideia de reciclar as fórmulas de integração de Newmark,

mas alterar ligeiramente as equações de movimento de modo a considerar o conjunto de forças
atuando no sistema em dois pontos de integração consecutivos. Para que se obtenha uma solução
 47

estável, os parâmetros α, β e γ devem ser tais que:

1 (1 − α)2
− 0.3 ≤ α ≤ 0, γ= − α, β= (4.16)
2 4

O valor de α controla a quantidade de amortecimento numérico. A escolha α = 0 leva ao

método trapezoidal, que não possui qualquer amortecimento numérico. Quanto mais negativo
for α, mais amortecimento é adicionado à solução.
Enquanto que a Eq. 4.15 depende de q̈n+1 , q̇n+1 , qn+1 e λ n+1 , a Eq. 4.12 pode ser
utilizada na Eq. 4.15 para que se obtenha equações dependentes apenas de q̈n+1 e λ n+1 . O re-
sultado é um conjunto de equações algébricas não-lineares que pode ser resolvido, juntamente
com as equações de vínculo avaliadas em tn+1 , para q̈n+1 e λ n+1 utilizando-se o método de
Newton-Raphson. A discretização de Newmark tem papel central no intuito de escrever qual-
quer equação que possua q̇n+1 e qn+1 como função de q̈n+1 .
Definem-se, por conveniência, as seguintes equações a serem resolvidas por meio do
método de Newton-Raphson:

1

α
 F(1) =
 (Mq̈)n+1 + (CTq λ − Q)n+1 − (CT λ − Q)n
1+α 1+α q (4.17)
1
 F(2) = 2 C(qn+1 ,tn+1 )

βh

A equação de movimento foi toda dividida por (1 + α) apenas por conveniência. Já a

1
equação de vínculos foi escalada pelo fator β h2
para melhorar o número de condicionamento
da matriz jacobiana (presente na Eq. 4.18) quando h → 0 (NEGRUT et al., 2005; NEGRUT et
al., 2007). A solução da Eq. 4.17 pelo método de Newton-Raphson requer, na iteração (k), a
construção e solução do seguinte sistema de equações lineares:

 (k)
∂ F(1) ∂ F(1)  (k+1)  (k)   (k)
  (1)
 ∂ q̈
 n+1 ∂ λ n+1   q̈n+1  q̈n+1 F
  −    = −  (4.18)
 (2)
 ∂F (2)

F(2)
∂F  λ n+1 λ n+1
∂ q̈n+1 ∂ λ n+1

Alguns dos jacobianos presentes na Eq. 4.18 podem ser calculados analiticamente. Da
Eq. 4.17 segue diretamente que:

∂ F(1)
= (CT
q )n+1 (4.19)
∂ λ n+1
 48

∂ F(2)
=0 (4.20)
∂ λ n+1
∂ F(2) 1 ∂ C ∂ qn+1 1
= 2 = 2 (Cq )n+1 β h2 I = (Cq )n+1 (4.21)
∂ q̈n+1 β h ∂ qn+1 ∂ q̈n+1 β h

∂ qn+1
Onde = β h2 I é obtido a partir da Eq. 4.12. Percebe-se, a partir das Eq. 4.19
∂ q̈n+1
e 4.21, que se a equação de vínculos não tivesse sido escalada por 1/(β h2 ), os respectivos
jacobianos seriam dados por:

∂ F(1)
= (CTq )n+1 (4.22)
∂ λ n+1
∂ F(2)
= β h2 (Cq )n+1 (4.23)
∂ q̈n+1

Isso tornaria a matriz jacobiana mal-condicionada quando h → 0, isto é, para passos de

integração muito pequenos.
∂ F(1)
Por outro lado, o jacobiano precisa ser, em geral, calculado por meio de diferen-
∂ q̈n+1
ciação numérica. A partir da Eq. 4.17 escreve-se:

∂ F(1) 1 ∂ ∂ h T i α ∂ h T i
= [(Mq̈)n+1 ] + (Cq λ − Q)n+1 − (Cq λ − Q)n
∂ q̈n+1 1 + α ∂ q̈n+1 ∂ q̈n+1 1 + α ∂ q̈n+1
1 1 ∂ ∂ qn+1 ∂ h T i ∂q
n+1
= (M)n+1 + [(Mq̈)n+1 ] + (Cq λ )n+1
1+α 1 + α ∂ qn+1 ∂ q̈n+1 ∂ qn+1 ∂ q̈n+1
∂ ∂ qn+1 ∂ ∂ q̇n+1
− [(Q)n+1 ] − [(Q)n+1 ]
∂ qn+1 ∂ q̈n+1 ∂ q̇n+1 ∂ q̈n+1
1 βh 2 ∂ ∂ h T i
= (M)n+1 + [(Mq̈)n+1 ] + β h2 (Cq λ )n+1
1+α 1 + α ∂ qn+1 ∂ qn+1
∂ ∂
− β h2 [(Q)n+1 ] − γh [(Q)n+1 ]
∂ qn+1 ∂ q̇n+1
(4.24)

∂ qn+1 ∂ q̇n+1
Onde, a partir da Eq. 4.12, obtém-se = β h2 I (conforme já reportado) e =
∂ q̈n+1 ∂ q̈n+1
γhI.
Necessita-se calcular, portanto, o jacobiano das forças de inércia com relação às coorde-
∂
nadas generalizadas, [(Mq̈)n+1 ], o jacobiano das forças de reação com relação às coor-
∂ qn+1
∂  T 
denadas generalizadas, (Cq λ )n+1 , e os jacobianos das forças aplicadas (que incluem
∂ qn+1
tanto forças internas elásticas e dissipativas quanto forças externas) com relação às coordena-
 49

∂ ∂
das e velocidades generalizadas, [(Q)n+1 ] e [(Q)n+1 ], respectivamente. No caso
∂ qn+1 ∂ q̇n+1
particular da formulação ANCF, o jacobiano das forças de inércia com relação às coordenadas
generalizadas é identicamente nulo, uma vez que a matriz de massa é constante. No caso da
formulação FFRF (SHABANA, 2013) e mesmo da dinâmica de corpos rígidos, esse termo é
não-nulo (vide Eq. 2.69). Esses jacobianos podem ser calculados numericamente por meio do
∂F
método de diferenças centrais. Genericamente, tem-se que a componente i j do jacobiano é
∂q
aproximada por:
 
∂F ∂ Fi
= (4.25)
∂q ij ∂qj
Fi (q1 , . . . , q j + ε, . . . , qP ) − Fi (q1 , . . . , q j − ε, . . . , qP )
≈ (4.26)
2ε

Em que P é o número de elementos do vetor q e ε é um número suficientemente pequeno.

É oportuno destacar que o HHT-I3 leva em conta, de maneira explícita, apenas os vín-
culos para as coordenadas generalizadas. Os vínculos para as velocidades generalizadas (Eq.
4.4) não são explicitamente resolvidos e podem, para tempos de simulação muito longos, não
ser satisfeitos. A extensão do HHT-I3 que leva em conta também os vínculos para as velocida-
des, bem como outros eventuais vínculos não-holonômicos, é bastante direta e está amplamente
reportada na literatura (JAY; NEGRUT, 2009; NEGRUT; JAY; KHUDE, 2009). Esses métodos
não são adotados aqui em virtude do aumento do custo computacional associado à incorporação
de mais equações.
A seguir são discutidas as estratégias de implementação do método HHT-I3 para a solu-
ção das equações algébrico-diferenciais de movimento, bem como a sua exemplificação para o
mecanismo rígido de quatro-barras discutido na Seção 2.3.

4.3 Implementação computacional do HHT-I3 e integração das equações algébrico-diferenciais

do mecanismo quatro-barras rígido

Por uma questão de clareza, as equações obtidas na Seção 2.3 e que são relevantes para
a solução do mecanismo quatro-barras são aqui repetidas.
O vetor de restrições holonômicas, que descreve a conectividade entre os corpos, é dado
por (Eq. 2.38):
 50

 
L cos θ − x + L cos θ − L cos θ 
1 1 P 2 2 3 3
C(t, q) = =0 (4.27)
 L sin θ + L sin θ − L sin θ 
1 1 2 2 3 3

As equações de movimento são dadas por (Eq. 2.68):

Mq̈ + CT
q λ = Q(t, q, q̇) (4.28)

Onde (Eq. 2.69):

L12
 
L1 L2
I
 1 + m 1 + m2 L12 m2 cos(θ1 − θ2 ) 0
4 2 
L22
 
M = m2 L1 L2 cos(θ1 − θ2 ) , (4.29)
 
I2 + m 2 0
 2 4 
 2
L3 
0 0 I3 + m3
  4
−L1 sin θ1 −L2 sin θ2 L3 sin θ3
Cq =   e (4.30)
L1 cos θ1 L2 cos θ2 −L3 cos θ3
 
L1 L1 L2 2

 Qe1 − (m1 + 2m2 )g cos θ1 − m2 sin(θ1 − θ2 )θ̇2 


 2 2 

L2 L1 L2
 
Q(t, q, q̇) = Qe2 − m2 g cos θ2 + m2 2
sin(θ1 − θ2 )θ̇1 (4.31)
 2 2 

 L3


Qe3 − m3 g cos θ3

 

2

As propriedades geométricas e de inércia dos links do mecanismo estão listadas na Tab.

4.1 e são as mesmas usadas por Yakoub e Shabana (1999) e Berzeri e Shabana (2000).
Tabela 4.1 – Propriedades geométricas e de inércia dos links do quatro-barras.

Link 1 Link 2 Link 3

Propriedade
(manivela) (acoplador) (seguidor)
Comprimento (m) 0.2 0.9 0.5196152
Massa (kg) 0.6811 2.4740 1.4700
Momento de inércia de massa 2.270E-03 1.66995E-01 3.3075E-02
(kg · m2 )

Fonte: Do autor (2019).

A coordenada horizontal do ponto P (Fig. 2.1) vale 0.719615 m. As condições iniciais

são dadas por θ10 = 0◦ , θ20 = 30◦ e θ3 0 = 60◦ , com todas as velocidades angulares iniciais
nulas.
Uma vez que as coordenadas generalizadas são angulares, é notório que as forças ex-
ternas generalizadas (Qe ) associadas são dadas por momentos aplicados aos links. No presente
 51

estudo, considera-se que o corpo 1, a manivela, é acionado por um momento externo, com
nenhum outro esforço externo dirigido aos demais links. As expressões para os momentos
externos estão escritas a seguir:

 [10 sin(3πt)] Nm, t ≤ 0.2728 s
Qe1 =  (4.32)
 465.8838298e−16.324194t Nm, t > 0.2728 s


Qe2 = 0 (4.33)

Qe3 = 0 (4.34)

Os códigos escritos em MATLAB para a avaliação do quatro-barras estão, todos, dados

no Apêndice A. As Figuras 1 a 4 do Apêndice A trazem o programa principal, que é o que
deve ser executado pelo usuário. Todos os demais códigos (Figuras 5 a 15 do Apêndice A) são
funções que são chamadas pelo programa principal ou por outras funções.
No início do programa, Figura 1 do Apêndice A, são inseridas informações básicas,
como o número de equações e vínculos do problema (linhas 11 e 12), bem como as proprieda-
des geométricas e inerciais dos corpos (linhas 15 a 27). Na linha 30 a matriz modelD é definida,
a qual é utilizada para passar os parâmetros dos corpos para as demais funções que deles ne-
cessitam. Logo em seguida, nas linhas 38 e 39, as condições iniciais para as coordenadas e
velocidades generalizadas são inseridas.
Na Figura 2 do Apêndice A, a Eq. 4.11 é resolvida de modo a se obter os valores iniciais
das acelerações generalizadas e dos multiplicadores de Lagrange. Para que isso seja realizado,
conforme observa-se pelos termos presentes na Eq. 4.11, devem ser calculados os vetores Q e
Qd e as matrizes M e Cq . Os códigos mostrados nas Figuras 5, 9, 8 e 7 do Apêndice A calculam
os respectivos vetores e matrizes.
Os parâmetros relativos à simulação e ao integrador são estabelecidos também na Figura
2 do Apêndice A. Entre eles, o tempo total de simulação e a discretização temporal desejada
(linhas 68 e 69), o parâmetro α, responsável por controlar o amortecimento numérico (linha 72),
e os critérios de parada do processo iterativo de Newton-Raphson (linhas 77 e 79). Conforme
apresentado na Seção 4.2, o método HHT-I3 transforma o conjunto de equações diferenciais e
algébricas que se almeja resolver em um sistema de equações não-lineares (Eq. 4.17), que aqui
é resolvido pelo método de Newton-Raphson. A solução obtida é considerada aceitável quando
T T
a norma euclidiana do resíduo do vetor F = [F(1) F(2) ]T é menor do que a quantidade
 52

tolResid ou quando a norma euclidiana do vetor ∆x = [∆q̈Tn+1 λ Tn+1 ]T , que representa a

∆λ
variação da solução entre as iterações (k) e (k + 1), é menor do que a quantidade tolNR. Na
linha 81, max_ninter diz respeito ao número máximo de iterações que o método de Newton-
Raphson irá executar no intuito de convergir. Se após max_ninter iterações a solução não for
considerada satisfatória, o passo de integração será reduzido pelo fator step_redfac (linha 83).
O mínimo passo de integração aceitável, após sucessivas reduções, é determinado pelo valor de
min_step (linha 85). Se for necessário um passo menor do que este, a solução é abortada.
Nos códigos das Figuras 3 e 4 do Apêndice A, o integrador propriamente dito é imple-
mentado. Nas linhas 90 e 91 os parâmetros β e γ são calculados a partir do α e, na linha 93,
o primeiro passo de integração é estabelecido. A quantidade Nmax da linha 94 define o número
total de instantes de tempo em que a solução será buscada e, nas linhas 97 a 101, as matrizes
que armazenarão a solução são inicializadas. No instante inicial a solução é dada, obviamente,
pelas próprias condições iniciais, o que é procedido nas linhas de 104 a 107. O laço que se inicia
na linha 111, com contador i, é repetido Nmax vezes, ou seja, uma vez para cada incremento
de tempo a ser atingido. A variável t_desired, na linha 113, representa o tempo que se deseja
atingir ao final do passo de número i. Nas linhas 116 a 119, os dados obtidos para a iteração
anterior são resgatados. Na linha 121 se inicia um novo laço, que é executado até que se atinja
o tempo t_desired.
É oportuno fazer, aqui, uma elucidação. Supõe-se que, em um determinado momento da
simulação, deseja-se partir de um tempo ti e atingir t f = ti +∆t, onde ∆t é o incremento de tempo
imputado pelo usuário. A primeira e mais óbvia tentativa é realizar este caminho por meio de
um único passo de tamanho ∆t. Pode ser, no entanto, que ∆t seja um passo inadequadamente
grande e a solução não convirja. Caso isso ocorra, o passo é reduzido para, por exemplo,
∆t/2 e, portanto, busca-se partir de ti e atingir ti + ∆t/2. Se a solução convergir, partir-se-á
de ti + ∆t/2 com vistas a atingir ti + ∆t. Essa possibilidade de que o passo de integração seja
reduzido é que configura a distinção entre os tempos denotados no código por t_current e por
t_desired e também é o que torna necessário o laço da linha 121. O tempo t_current é o
tempo instantâneo, enquanto que o tempo t_desired é o tempo que se deseja atingir ao final
da iteração i do laço mais externo. No exemplo discutido, após sair de ti e chegar a ti + ∆t/2, o
tempo t_current será ti + ∆t/2 e o tempo t_desired será ti + ∆t.
Nas linhas de 124 a 126, se necessário, o passo é ajustado de modo que o tempo
t_current não exceda o t_desired. O tempo é atualizado na linha 129 e, nas linhas de
 53

132 a 134, a função Increment.m (Figuras 14 e 15 do Apêndice A) é chamada. Essa função é

que avança, de fato, as variáveis do instante t_current para o t_current + h.
Nas linhas 8 a 10 do código contido na Figura 14 do Apêndice A, o terceiro termo do
lado direito da Eq. 4.17 é calculado, isto é, (CT
q λ − Q)n . Nas linhas 13 e 14, uma estima-

tiva inicial para (λ

λ )n+1 e (q̈)n+1 é feita utilizando-se os valores para estas variáveis calculados
na iteração anterior. Logo após, nas linhas 15 e 16, utilizando a discretização de Newmark,
avança-se no tempo para (q)n+1 e (q̇)n+1 . Na linha 18 um laço é iniciado, com um contador
it que percorre, no máximo, max_niter iterações. Nas linhas 20 a 23, os demais termos do
lado direito da Eq. 4.17 são calculados. Nas linhas 25 e 27, os termos calculados de maneira
isolada são reunidos formando, na linha 28, o lado direito da Eq. 4.18. O cálculo do lado es-
∂ F(1)
querdo da Eq. 4.18, sobretudo o jacobiano , é realizado nas linhas de 31 a 34. Os termos
∂ q̈n+1
∂ ∂ ∂ ∂  T 
[(Mq̈)n+1 ], [(Q)n+1 ], [(Q)n+1 ] e (Cq λ )n+1 são calculados, res-
∂ qn+1 ∂ qn+1 ∂ q̇n+1 ∂ qn+1
pectivamente, por meio dos códigos presentes nas Figuras 10, 11, 12 e 13 do Apêndice A. Na
linha 37, o jacobiano da Eq. 4.18 é montado e esse mesmo sistema é resolvido na linha 43. As
acelerações generalizadas e os multiplicadores de Lagrange são atualizados nas linhas 46 e 47
e, com esses novos valores, as coordenadas e velocidades generalizadas são, nas linhas 50 e 51,
atualizadas pelo método de Newmark. Em seguida, o critério de parada já discutido é avaliado.
Se a resposta for satisfatória, a função Increment.m é retornada. Se não, uma nova iteração é
realizada utilizando os valores atualizados.
Após a função Increment.m retornar, volta-se à linha 137 da Figura 4 do Apêndice
A. Essa linha verifica se a função Increment.m retornou tendo convergido, ou não. Se não
houver convergência, as linhas 139 a 141 descartam a solução obtida e reduzem o passo de
integração pelo fator step_redfac, que foi definido previamente. Nas linhas 144 a 147 é
verificado se o passo de integração não foi reduzido para além do tolerado e, se for esse o caso,
a integração é abortada. Se, por outro lado, a solução houver convergido, a norma do resíduo é
comparada com a tolerância admitida. Se essa norma for menor do que o produto da tolerância
pelo quadrado do fator de redução do passo, pode-se aumentar o passo por esse fator, sem que
o erro conseguinte seja maior do que o tolerável. Isso se justifica pelo fato de o método HHT-I3
apresentar convergência de segunda ordem, como já reportado. Essa análise é realizada para que
se possa percorrer a simulação com o maior passo possível, de modo a se minimizar o tempo
de processamento. Essa é a essência do que está colocado nas linhas 148 a 161. Por fim, nas
 54

linhas 166 a 170, todas as variáveis já foram avançadas com sucesso até o tempo t_desired,
de modo que estas são armazenadas na matriz de solução.
Embora a implementação do integrador tenha sido apresentada juntamente com o seu
uso para o mecanismo quatro barras, ela é, de fato, bastante geral. O código referente ao
integrador propriamente dito, Figuras 3, 4, 14 e 15 do Apêndice A, pode ser utilizado para a so-
lução de quaisquer problemas de dinâmica multicorpos com vínculos holonômicos. Os demais
códigos, por sua vez, são particulares a cada problema e formulação e devem ser devidamente
adaptados.
A simulação do mecanismo quatro-barras sujeito às condições iniciais e aos esforços
anteriormente citados está dada na Fig. 4.1. Verificando se a solução obedece às restrições para
as coordenadas generalizadas, Eq. 4.27, obtém-se que a norma euclidiana do resíduo encontra
máximo valor, ao longo de toda a simulação, de 1.5E-15 m. Já os vínculos para as velocidades,
obtidos pela diferenciação no tempo da Eq. 4.27, apresentam resíduo máximo de 3.5E-05 m/s.
Como é de se esperar, os vínculos holonômicos, que são resolvidos explicitamente, apresentam
resíduo praticamente nulo. Já os vínculos para as velocidades, que não são contemplados de ma-
neira direta, apresentam um resíduo que, embora seja mais expressivo, ainda é aceitavelmente
baixo.
Figura 4.1 – Evolução temporal do quatro-barras sujeito a um momento aplicado à manivela.

(a) t = 0 s. (b) t = 0.6667 s.

(c) t = 1.3333 s. (d) t = 2 s.

Fonte: Do autor (2019).
 55

Uma nova simulação para o mesmo mecanismo é realizada. Elimina-se, no entanto, o

momento externo aplicado à manivela, de modo que o mecanismo fica sujeito unicamente à
ação do seu próprio peso. Pelo fato de não haver nenhum mecanismo físico de dissipação, é de
se esperar que a energia mecânica do sistema seja conservada. Como mostra a Fig. 4.2, isso
é, de fato, verificado. Conforme amplamente reportado na literatura, verifica-se que o amorte-
cimento numérico, que é característico do HHT-I3, não viola de modo grosseiro os invariantes
do sistema, tal qual a energia. Na simulação reportada, com α = −0.3 (que garante máximo
amortecimento numérico), o maior desvio da energia do sistema em relação à sua energia inicial
|E − E0 |
é de × 100% = 0.011%.
E0

Figura 4.2 – Balanço de energia para o quatro-barras conservativo, sujeito apenas ao próprio peso. · · ·,
Energia Potencial; - - -, Energia Cinética; —, Energia Total.

10

8
Energia (J)

0
0 1 2
Tempo (s)

Fonte: Do autor (2019).

 56
5 EXPERIMENTO NUMÉRICO: MECANISMO QUATRO-BARRAS FLEXÍVEL

Neste capítulo, a metodologia que foi apresentada no Capítulo 3 é aplicada a um me-

canismo quatro-barras geometricamente semelhante àquele discutido nos Capítulos 2 e 4, mas
com os três links flexíveis. O intuito básico é mostrar a aplicação da formulação ANCF para
conjuntos formados por vários corpos, os ditos sistemas multicorpos.
Inicialmente, o processo de montagem das equações de movimento do sistema multi-
corpos a partir das equações de cada corpo é delineado. Em seguida, são realizadas simulações
para o mecanismo quatro-barras flexível sob diferentes condições de solicitação mecânica. Por
fim, o mesmo mecanismo, porém notavelmente enrijecido, é considerado. Os resultados são
discutidos e comparados com os obtidos através da dinâmica de corpos rígidos. Questões re-
lacionadas à conservação da energia e à importância do amortecimento numérico também são
endereçadas.

5.1 Equações de movimento de sistemas multicorpos

Retomando a Eq. 3.63, as equações de movimento para um corpo flexível i, modelado

por meio da formulação ANCF, são dadas por:

Mi ëi + Qk i + CT
e i λ i = Qe i (5.1)

Onde Mi é a matriz de massa do corpo, que é simétrica e constante, Qk i é o vetor

de forças elásticas, CT
e i λ i é o vetor de forças de vínculo e Qe i é o vetor de forças externas

generalizadas, que pode ser obtido por meio do Princípio dos Trabalhos Virtuais. Para corpos
modelados com mais de um elemento, as matrizes e vetores do corpo como um todo podem ser
obtidas por meio do convencional processo de superposição do método de elementos finitos.
Em toda a discussão que segue, o modelo adotado para as forças elásticas é aquele discutido na
Subseção 3.3.7.2, que foi obtido por meio dos princípios da mecânica do contínuo.
É claro que os sistemas de interesse prático são compostos por um número de corpos
superior à unidade. No caso do mecanismo quatro-barras, por exemplo, tem-se três corpos com
propriedades arbitrariamente diferentes. Assim, as equações de movimento para cada corpo
devem ser escritas e adequadamente reunidas, de maneira a se formar um sistema global de
equações que contemple todos os corpos do sistema multicorpos. Para tanto, as matrizes de
 57

massa de cada um dos corpos são reunidas, formando a matriz de massa global do sistema, tal
qual a seguir:
 
M 0 0
 1 
M =  0 M2 0  (5.2)
 
 
0 0 M3

De maneira análoga, os vetores de força e de graus de liberdade de cada corpo são

reunidos, formando-se os correspondentes vetores globais, conforme mostrado adiante:

       
ë  Q  Q   T
C λ 
 1  k 1  e1  e 1 1

  
  
  
 
   
ë = ë2 , Qk = Qk 2 , Qe = Qe 2 , CT
eλ = CT
e 2 λ 2 (5.3)

 
 
 
 
 
 
 
ë 
  
Q   
Q   CT λ 
 
3 k3 e3 e3 3

A partir dessas matrizes e vetores, o sistema global de equações diferenciais de movi-

mento do sistema multicorpos pode ser escrito como:

Më + Qk + CT
e λ = Qe (5.4)

Para que essas equações sejam escritas no mesmo formato que a Eq. 4.1, elas são rees-
critas da seguinte maneira:

Më + Qk + CT
e λ = Qe (5.5)

Më + CT
e λ = Qe − Qk (5.6)

Më + CT
e λ = Q(t, e, ė) (5.7)

Tem-se definido, portanto, o seguinte conjunto de equações algébrico-diferenciais de

movimento para um sistema multicorpos, as quais podem ser prontamente integradas pelo mé-
todo HHT-I3, descrito no Capítulo 4:

 Më + CT λ = Q(t, e, ė)
e
(5.8)
 C(t, e) = 0

Com relação aos aspectos de implementação computacional, códigos muito semelhantes

aos dispostos no Apêndice A são utilizados. Basta que as funções que calculam os vetores
 58

Q(t, e, ė), C(t, e) e Qd (t, e, ė) e a matriz M sejam reescritas de maneira a representar o sistema
físico em questão. Para fins de uma implementação de carácter geral, todos os jacobianos podem
ser calculados por meio de diferenciação numérica, tal qual descrito na Seção 4.2.

5.2 Mecanismo quatro-barras flexível conservativo

Para as simulações tomadas adiante, as propriedades geométricas, elásticas e de inércia

dos links do quatro-barras flexível estão listadas na Tab. 5.1 e são as mesmas usadas por Yakoub
(YAKOUB; SHABANA, 1999) e Berzeri (BERZERI; SHABANA, 2000).
Tabela 5.1 – Propriedades geométricas, elásticas e de inércia dos links do quatro-barras flexível.

Link 1 Link 2 Link 3

Propriedade
(manivela) (acoplador) (seguidor)
Comprimento (m) 0.2 0.9 0.5196152
Massa (kg) 0.6811 2.4740 1.4700
Momento de inércia de área (m4 ) 1.257E-07 3.068E-07 3.976E-08
Área da seção transversal (m2 ) 1.257E-03 1.960E-03 7.068E-04
Módulo de Young (N/m2 ) 1E+09 5E+06 5E+08

Fonte: Do autor (2019).

Da Tabela 5.1, nota-se que o acoplador é assumido ser muito mais flexível do que o
seguidor, que por sua vez é mais flexível do que a manivela. Em virtude dessas diferentes pro-
priedades e das diferentes geometrias, números distintos de elementos são utilizados para cada
corpo. A manivela é discretizada utilizando-se apenas 1 elemento, o acoplador 36 elementos e
o seguidor 4 elementos. A Fig. 5.1 mostra a malha adotada para o mecanismo.

Figura 5.1 – Discretização do mecanismo quatro-barras flexível sob consideração.

Fonte: Do autor (2019).

A configuração inicial do sistema é a mesma considerada na Seção 4.3.

 59

Em uma primeira simulação, o sistema é liberado a partir do repouso, sem qualquer

condição forçante, sujeito exclusivamente à ação do seu próprio peso. O intuito dessa simulação
é checar se a conservação da energia é garantida pela formulação ANCF.
A Figura 5.2 mostra a configuração do mecanismo em quatro instantes diferentes. O
balanço de energia para essa simulação está mostrado na Fig. 5.3. Da figura, é evidente que
a energia mecânica do sistema é, de fato, conservada. Mesmo com amortecimento numérico
máximo (α = −0.3), o maior desvio da energia total do sistema em relação à sua energia inicial
|E − E0 |
é de × 100% = 0.00005%.
E0

Figura 5.2 – Evolução temporal do quatro-barras flexível sujeito à ação do próprio peso.

(a) t = 0 s. (b) t = 0.3333 s.

(c) t = 0.6667 s. (d) t = 1 s.

Fonte: Do autor (2019).

5.3 Mecanismo quatro-barras flexível não-conservativo

A partir das mesmas propriedades da Tabela 5.1, da mesma discretização e das mesmas
condições iniciais, uma nova simulação é realizada. Nessa segunda simulação, a condição
forçante da Eq. 4.32 é considerada. Existe, evidentemente, uma injeção de energia no sistema,
de modo que este não é mais conservativo.
A Figura 5.4 mostra a configuração do mecanismo em quatro instantes diferentes. O
balanço de energia para essa simulação está mostrado na Fig. 5.5. Da figura, nota-se claramente
a inserção de energia que ocorre no sistema por meio do momento aplicado. A partir de cerca
de 0.4 s, no entanto, a energia total do sistema volta a ficar aproximadamente constante. Isto é,
 60

Figura 5.3 – Balanço de energia para o quatro-barras flexível conservativo, sujeito apenas ao próprio
peso. - ◦ -, Energia Potencial de Deformação; - 4 -, Energia Potencial Gravitacional; - x -,
Energia Cinética; —, Energia Total.

16

12

8
Energia (J)

-4

-8
0 0.5 1
Tempo (s)

Fonte: Do autor (2019).

de fato, esperado, uma vez que, a partir de 0.2778 s, o momento aplicado cai exponencialmente
com o tempo (Eq. 4.32). Também, por volta do segundo 7 de simulação, a energia potencial de
deformação é maior do que a energia total do sistema. É claro que isso só é possível porque,
nesse instante, a energia potencial gravitacional do sistema é negativa. Conforme mostra a
Fig. 5.5, o momento externo aplicado leva a uma rápida oscilação das trocas entre as energias
potencial de deformação e cinética.

Figura 5.4 – Evolução temporal do quatro-barras flexível sujeito à ação do próprio peso e de um.

(a) t = 0 s. (b) t = 0.3333 s.

(c) t = 0.6667 s. (d) t = 1 s.

Fonte: Do autor (2019).
 61

Figura 5.5 – Balanço de energia para o quatro-barras flexível não-conservativo, sujeito ao próprio peso e
a um momento externo. - ◦ -, Energia Potencial de Deformação; - 4 -, Energia Potencial
Gravitacional; - x -, Energia Cinética; —, Energia Total.

34

26

18
Energia (J)

10

-6

-14
0 0.5 1
Tempo (s)

Fonte: Do autor (2019).

5.4 Mecanismo quatro-barras flexível, quase rígido

Uma última simulação é realizada para esse mecanismo. Nela, as condições iniciais,
a discretização e a condição forçante são todas mantidas constantes. Altera-se, no entanto, o
módulo de Young dos materiais que compõe o quatro-barras. Todos eles são elevados para
210E+10 Pa, número 10 vezes maior do que o módulo de Young do aço.
Conforme descrito na Seção 3.1, a modelagem exata da dinâmica de corpo rígido pode
ser obtida pela formulação ANCF. Este fato é mostrado em detalhes por Christensen e Shabana
(1998) e deve ser verificado nessa simulação. De fato, para um sistema com elevada rigidez e
solicitado por esforços relativamente baixos, é de se esperar um comportamento semelhante ao
de um corpo rígido.
A Fig. 5.6 mostra o cosseno do ângulo θ1 (definido na Fig. 2.1) para a simulação dos
mecanismos rígido e flexível. Conforme esperado, os resultados são praticamente coincidentes.
Embora não reportado, o mesmo acontece para θ2 e θ3 .
Em virtude da alta rigidez, é de se esperar, também, que as deformações elásticas sejam
pequenas. A Fig. 5.7 mostra que a energia potencial de deformação permanece praticamente
nula durante toda a simulação. O mesmo comportamento para a energia total é obtido: um
acréscimo inicial, seguido de um regime estacionário.
Essa simulação torna evidente um aspecto já discutido e absolutamente relevante relaci-
onado ao método HHT-I3 e à simulação de sistemas multicorpos: a presença de amortecimento
 62

Figura 5.6 – Cosseno do ângulo entre a manivela e o eixo horizontal. - - ◦ - -, Mecanismo Rígido; —,
Mecanismo Flexível.

) 0.5
1

0
cos(

-0.5

-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)

Fonte: Do autor (2019).

Figura 5.7 – Balanço de energia para o quatro-barras flexível não-conservativo, sujeito ao próprio peso e
a um momento externo. - ◦ -, Energia Potencial de Deformação; - 4 -, Energia Potencial
Gravitacional; - x -, Energia Cinética; —, Energia Total.

34

26
Energia (J)

18

10

0 0.5 1
Tempo (s)

Fonte: Do autor (2019).

numérico controlável. Usando o HHT-I3, o tempo de processamento da simulação foi de 1636

segundos (cerca de 27 minutos). Utilizando o ODE15S (conforme discutido na Seção 4.1) e téc-
nicas semelhantes de implementação, o tempo de processamento foi de 87279 segundos (mais
de 24 horas), o que representa 53 vezes o tempo do HHT-I3! Para problemas muito rígidos,
como este, é imprescindível a utilização de técnicas de integração que apresentem amorteci-
mento numérico.
 63
6 CONCLUSÃO

O objetivo principal desta monografia foi apresentar, de uma maneira sucinta e didática,
os principais aspectos relacionados à simulação dinâmica de sistemas multicorpos flexíveis por
meio da Formulação de Coordenadas Nodais Absolutas.
O pleno entendimento das técnicas comumente aplicadas à dinâmica de multicorpos
exige o domínio de uma série de fundamentos mais elementares. Por isso, inicialmente, o
trabalho iniciou-se com uma discussão introdutória de Cálculo Variacional, o qual representa a
fundação matemática sobre o qual o Princípio Variacional de Hamilton está apoiado. O processo
de minimização de funcionais sujeitos a restrições foi demonstrado por meio da dedução das
equações de movimento de um mecanismo quatro-barras rígido. Foi mostrado que as equações
de regem a dinâmica de conjuntos mecânicos são, em geral, um conjunto acoplado e não-linear
de equações diferenciais e algébricas, chamado de equações algébrico-diferenciais.
A formulação ANCF foi apresentada como uma técnica para a análise dinâmica de cor-
pos flexíveis. Mostrou-se que a definição das coordenadas nodais em um sistema inercial con-
duz a uma matriz de massa constante e a um vetor de forças elásticas altamente não-linear. Por
meio do Princípio de Hamilton, as equações de movimento de um elemento de viga ANCF
foram deduzidas. Mostrou que as forças externas generalizadas podem ser inseridas no modelo
por meio do Princípio dos Trabalhos Virtuais e também que as restrições cinemáticas costumam
apresentar uma forma bastante simples.
As principais abordagens para a solução de EAD’s foram apresentadas e discutidas. Em
particular, o método HHT-I3, recentemente introduzido na literatura para a solução de EAD’s
de índice 3, foi adotado e analisado em detalhes. Os aspectos relacionados à sua implementação
computacional foram endereçados por meio da solução das equações deduzidas anteriormente
para o quatro-barras rígido. Mostrou que o controlável amortecimento numérico do HHT-I3
não viola de modo grosseiro invariantes do sistema, tal qual sua energia total.
Por fim, a formulação ANCF foi aplicada para a simulação de um mecanismo quatro-
barras totalmente flexível. O processo de montagem das equações de movimento de um sistema
multicorpos a partir das equações de cada corpo foi delineado. Mostrou-se que a formulação
ANCF garante a conservação da energia para sistemas conservativos e também um balanço de
energia consistente para sistemas externamente alimentados. Enrijecendo substancialmente o
quatro-barras, mostrou-se que a sua resposta é bastante semelhante à do mecanismo rígido, o
que mostra que a formulação ANCF pode ser utilizada para a modelagem exata da dinâmica de
 64

corpos rígidos. Esta última simulação evidenciou a necessidade do uso de métodos de integra-
ção com amortecimento numérico para a simulação de sistemas rígidos, que são caracterizados
por conter uma resposta com diferentes escalas de tempo.
Espera-se que o objetivo de explicar, de maneira didática e sucinta, os aspectos essen-
ciais relacionados à dinâmica de multicorpos flexíveis pela formulação ANCF tenha sido ple-
namente atingido, e que o presente texto possa servir de auxílio àqueles que desejam apetecer
deste prazeroso campo do conhecimento.
 65
REFERÊNCIAS

ARNOLD, M.; BRÜLS, O. Convergence of the generalized-α scheme for constrained

mechanical systems. Multibody System Dynamics, v. 18, n. 2, p. 185–202, Sep 2007. ISSN
1573-272X. Disponível em: <https://doi.org/10.1007/s11044-007-9084-0>.
BAUMGARTE, J. Stabilization of constraints and integrals of motion in dynamical systems.
Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, v. 1, n. 1, p. 1 – 16,
1972. ISSN 0045-7825. Disponível em: <http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/
0045782572900187>.
BERZERI, M.; SHABANA, A. A. Development of simple models for the elastic forces in the
absolute nodal co-ordinate formulation. Journal of Sound and Vibration, v. 235, n. 4, p. 539
– 565, 2000. ISSN 0022-460X.
BOZORGMEHRI, B. et al. Dynamic analysis of rotating shafts using the absolute nodal
coordinate formulation. Journal of Sound and Vibration, v. 453, p. 214 – 236, 2019.
ISSN 0022-460X. Disponível em: <http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/
S0022460X19301944>.
CASSEL, K. Variational Methods with Applications in Science and Engineering. 1. ed.
[S.l.]: Cambridge University Press, 2013. ISBN 9781107022584.
CHRISTENSEN, A. P.; SHABANA, A. A. Exact modeling of the spatial rigid body inertia
using the finite element method. Journal of Vibration and Acoustics, ASME, v. 120, n. 3, p.
650–657, Jul 1998. ISSN 1048-9002.
DUFVA, K. et al. Nonlinear dynamics of three-dimensional belt drives using the finite-element
method. Nonlinear Dynamics, v. 48, n. 4, p. 449–466, Jun 2007. ISSN 1573-269X. Disponível
em: <https://doi.org/10.1007/s11071-006-9098-9>.
ESCALONA, J.; HUSSIEN, H.; SHABANA, A. Application of the absolute nodal co-ordinate
formulation to multibody system dynamics. Journal of Sound and Vibration, v. 214, n. 5, p.
833 – 851, 1998. ISSN 0022-460X. Disponível em: <http://www.sciencedirect.com/science/
article/pii/S0022460X98915632>.
FLORES, P. et al. A parametric study on the Baumgarte stabilization method for
forward dynamics of constrained multibody systems. Journal of Computational and
Nonlinear Dynamics, ASME International, v. 6, n. 1, p. 011019, 2011. Disponível em:
<https://doi.org/10.1115/1.4002338>.
GARCÍD;A-VALLEJO, D.; VALVERDE, J.; DOMÍNGUEZ, J. An internal damping model
for the absolute nodal coordinate formulation. Nonlinear Dynamics, v. 42, n. 4, p. 347–369,
Dec 2005. ISSN 1573-269X. Disponível em: <https://doi.org/10.1007/s11071-005-6445-1>.
HUSSEIN, B.; NEGRUT, D.; SHABANA, A. A. Implicit and explicit integration in
the solution of the absolute nodal coordinate differential/algebraic equations. Nonlinear
Dynamics, v. 54, n. 4, p. 283–296, Dec 2008. ISSN 1573-269X. Disponível em:
<https://doi.org/10.1007/s11071-007-9328-9>.
JAY, O. L.; NEGRUT, D. A second order extension of the generalized–α method for
constrained systems in mechanics. In: . Multibody Dynamics: Computational
Methods and Applications. Dordrecht: Springer Netherlands, 2009. p. 143–158. ISBN
978-1-4020-8829-2. Disponível em: <https://doi.org/10.1007/978-1-4020-8829-2_8>.
 66

KERKKÄNEN, K. S.; GARCÍA-VALLEJO, D.; MIKKOLA, A. M. Modeling of belt-drives

using a large deformation finite element formulation. Nonlinear Dynamics, v. 43, n. 3, p.
239–256, Feb 2006. ISSN 1573-269X.

LANCZOS, C. The Variational Principles of Mechanics. 1. ed. [S.l.]: Dover Publications,

1986. (Dover Books On Physics). ISBN 9780486650678.

NACHBAGAUER, K. State of the art of ancf elements regarding geometric description,

interpolation strategies, definition of elastic forces, validation and the locking phenomenon in
comparison with proposed beam finite elements. Archives of Computational Methods in
Engineering, v. 21, n. 3, p. 293 – 319, 2014.

NEGRUT, D.; JAY, L. O.; KHUDE, N. A discussion of low-order numerical integration

formulas for rigid and flexible multibody dynamics. Journal of Computational and
Nonlinear Dynamics, ASME International, v. 4, n. 2, p. 021008, 2009. Disponível em:
<https://doi.org/10.1115/1.3079784>.

NEGRUT, D. et al. On the use of the HHT method in the context of index 3 differential
algebraic equations of multibody dynamics. In: Volume 6: 5th International Conference on
Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control, Parts A, B, and C. ASME, 2005.
Disponível em: <https://doi.org/10.1115/detc2005-85096>.

NEGRUT, D. et al. On an implementation of the Hilber-Hughes-Taylor method in the context

of index 3 differential-algebraic equations of multibody dynamics (DETC2005-85096).
Journal of Computational and Nonlinear Dynamics, ASME International, v. 2, n. 1, p. 73,
2007. Disponível em: <https://doi.org/10.1115/1.2389231>.

NIKRAVESH, P. Computer-aided analysis of mechanical systems. 1. ed. [S.l.]:

Prentice-Hall, 1988. ISBN 9780131642201.

REDDY, J. An Introduction to Continuum Mechanics. [S.l.]: Cambridge University Press,

2013. (An Introduction to Continuum Mechanics). ISBN 9781107025431.

SHABANA, A. Definition of the slopes and the finite element absolute nodal coordinate
formulation. Multibody System Dynamics, v. 1, n. 3, p. 339–348, Sep 1997. ISSN 1573-272X.

SHABANA, A. Computational Dynamics. 3. ed. [S.l.]: Wiley, 2010. ISBN 9780470686867.

SHABANA, A. Dynamics of Multibody Systems. 4. ed. [S.l.]: Cambridge University Press,

2013. ISBN 9781107435889.

SHABANA, A. A. Flexible multibody dynamics: Review of past and recent developments.

Multibody System Dynamics, v. 1, n. 2, p. 189–222, Jun 1997. ISSN 1573-272X. Disponível
em: <https://doi.org/10.1023/A:1009773505418>.

SHABANA, A. A.; HUSSIEN, H. A.; ESCALONA, J. L. Application of the absolute

nodal coordinate formulation to large rotation and large deformation problems. Journal of
Mechanical Design, ASME, v. 120, n. 2, p. 188–195, Jun 1998. ISSN 1050-0472.

SUGIYAMA, H.; ESCALONA, J. L.; SHABANA, A. A. Formulation of three-dimensional

joint constraints using the absolute nodal coordinates. Nonlinear Dynamics, v. 31, n. 2,
p. 167–195, Jan 2003. ISSN 1573-269X. Disponível em: <https://doi.org/10.1023/A:
1022082826627>.
 67

SURANA, K. Advanced Mechanics of Continua. [S.l.]: CRC Press, 2016. (Applied and
computational mechanics series). ISBN 9781498708111.

TAKAHASHI, Y.; SHIMIZU, N.; SUZUKI, K. W-1-1-4 Introduction of Damping Matrix

Into Absolute Nodal Coordinate Formulation. The Proceedings of the Asian Conference on
Multibody Dynamics, Japan Society of Mechanical Engineers, v. 2002, n. 0, p. 33–40, 2002.
Disponível em: <https://doi.org/10.1299/jsmeacmd.2002.33>.

WEHAGE, R. A.; HAUG, E. J. Generalized coordinate partitioning for dimension reduction

in analysis of constrained dynamic systems. Journal of Mechanical Design, ASME
International, v. 104, n. 1, p. 247, 1982. Disponível em: <https://doi.org/10.1115/1.3256318>.

XU, Q.; LIU, J.; QU, L. Dynamic modeling for silicone beams using higher-order ancf beam
elements and experiment investigation. Multibody System Dynamics, Feb 2019. Disponível
em: <https://doi.org/10.1007/s11044-019-09668-2>.

YAKOUB, R. Y.; SHABANA, A. A. Use of cholesky coordinates and the absolute

nodal coordinate formulation in the computer simulation of flexible multibody systems.
Nonlinear Dynamics, v. 20, n. 3, p. 267–282, Nov 1999. ISSN 1573-269X. Disponível em:
<https://doi.org/10.1023/A:1008323106689>.
 68

APÊNDICE A – Implementação computacional do HHT-I3 para integração das EAD’s

do mecanismo quatro-barras rígido

Figura 1 – Programa principal (parte 1 de 4).

1 %% FULLY RIGID FOUR-BAR MECHANISM SIMULATION

2 % Written in MATLAB R2018a ( Ubuntu )
3 % Author : Matheus Basilio Rodrigues Fernandes
4 % E - mail : engmatheusb at gmail dot com
5 % Date : 20/06/2019
6
7 clear all ; close all ; clc ;
8
9 %% %%%%% Setting model parameters and initial conditions
10
11 neq = 3; % number of equations of motion
12 nconst = 2; % number of constraints
13
14 % Body 1 ( crankshaft )
15 l1 = 0.2; % length
16 m1 = 0.6811; % mass
17 I1 = m1 * l1 ^2/12; % second moment of mass
18
19 % Body 2 ( coupler )
20 l2 = 0.9;
21 m2 = 2.4740;
22 I2 = m2 * l2 ^2/12;
23
24 % Body 3 ( follower )
25 l3 = (0.9* sind (30) / sind (60) );
26 m3 = 1.4700;
27 I3 = m3 * l3 ^2/12;
28
29 % Storing the parameters in the modelD matrix
30 modelD = [
31 m1 m2 m3
32 l1 l2 l3
33 I1 I2 I3
34 ];
35
36 % Initial conditions (i.c .) for the generalized coord . and veloc .
37 % Body : 1 2 3
38 ic_pos = [0; degtorad (30) ; degtorad (60) ];
39 ic_vel = [0; 0; 0 ];
40
41

Fonte: Do autor (2019).

 69

Figura 2 – Programa principal (parte 2 de 4).

42 %% %%%%% Solution of the Index-1 DAE at the initial configuration

43 % for the accelerations and Lagrange multipliers
44
45 % Forces ( vector Q(t , q , dq ) ) at initial configuration
46 [ extF ] = appForce (0 , ic_pos , ic_vel , modelD );
47
48 % Left - hand side of the system of equations
49 LHS = [
50 MassMatrix ( ic_pos , modelD ) Cq (0 , ic_pos , modelD ).';
51 Cq (0 , ic_pos , modelD ) zeros ( nconst )
52 ];
53
54 % Right - hand side of the system of equations
55 RHS = [ extF ; Qd (0 , ic_pos , ic_vel , modelD ) ];
56
57 % Solution of the system of equations
58 sol = LHS \ RHS ;
59
60 % Extracting i.c. for the accel . and the Lagrange Multipliers
61 ic_accel = sol (1: neq ); % i.c. for the accelerations
62 ic_lambda = sol ( neq +1: neq + nconst ); % i.c. for the Lagrange mult .
63
64
65 %% %%%%% Setting the HHT-I3 and simulations parameters
66
67 % Simulation parameters
68 t_total = 2; % total time of simulation
69 user_dt = 1e -4; % desired increment of time
70
71 % Parameter that controls numerical damping
72 alpha = -0.3; % ( alpha MUST BE between -0.3 and 0!)
73
74 % Integrator parameters
75 % Absolute residue of the nonlinear equations ( solved by the
76 % Newton - Raphson method )
77 tolResid = 1e -8;
78 % Absolute difference found in the Newton - Raphson iteration
79 tolNR = 1e -4;
80 % Maximum number of iterations for the Newton - Raphson solver
81 max_niter = 20;
82 % Step reduction factor , in solution doesn 't converge
83 step_redfac = 0.5;
84 % Minimum step allowed
85 min_step = 1e -15;
86
87

Fonte: Do autor (2019).

 70

Figura 3 – Programa principal (parte 3 de 4).

88 %% %%%%% INTEGRATOR (NO NEED TO CHANGE ANYTHING)

89 % Integrator parameters related to numerical damping
90 beta = (1 - alpha ) ^2/4;
91 gamma = 1/2 - alpha ;
92
93 h = user_dt ; % initial step
94 Nmax = round ( t_total / user_dt ); % number of time steps
95
96 % Initialization of the vectors that will store results
97 t = zeros ( round ( Nmax )+1 , 1) ; % time vector
98 q = zeros (neq , round ( Nmax ) +1) ; % coord . vector
99 dq = zeros (neq , round ( Nmax ) +1) ; % veloc . vector
100 d2q = zeros (neq , round ( Nmax ) +1) ; % accel . vector
101 lambda = zeros ( nconst , round ( Nmax ) +1) ; % Lagrange mult . vector
102
103 % Send initial conditions to the solution vectors
104 q (: ,1) = ic_pos ;
105 dq (: ,1) = ic_vel ;
106 d2q (: ,1) = ic_accel ;
107 lambda (: ,1) = ic_lambda ;
108
109 t_curr = 0; % initialize current time
110
111 for i =1: Nmax
112
113 t_desired = i* user_dt % desired time at the end of the step
114
115 % Getting data from the previous iteration
116 q_old = q(: ,i);
117 dq_old = dq (: ,i);
118 d2q_old = d2q (: ,i);
119 lambda_old = lambda (: ,i);
120
121 while ( t_curr <= t_desired *0.99999999)
122
123 % If necessary , adjust step to not exceed the desired time
124 if ( t_curr +h) > t_desired
125 h = t_desired - t_curr ;
126 end
127
128 % Update current time
129 t_curr = t_curr + h;
130

Fonte: Do autor (2019).

 71

Figura 4 – Programa principal (parte 4 de 4).

131 % Try to go one step forward

132 [ q_new , dq_new , d2q_new , lambda_new , norm_e , deltax ] = ...
133 Increment ( max_niter , t_curr , h , modelD , q_old , ...
134 dq_old , d2q_old , lambda_old , alpha , tolResid , tolNR );
135
136 % Check convergence
137 converged = ( norm_e < tolResid ) || ( deltax < tolNR );
138 if ~ converged
139 % if doesn 't converged try again with a smaller step
140 t_curr = t_curr -h; % go back in time
141 h = h* step_redfac ; % reduce step
142 % Abort if the step has reached the minimum
143 % allowable value
144 if (h < min_step )
145 fprintf ("\ nMinimum step size reached \n\n ")
146 return
147 end
148 elseif ( norm_e > tolResid * step_redfac ^2)
149 % advance in time , without increasing the step
150 q_old = q_new ;
151 dq_old = dq_new ;
152 d2q_old = d2q_new ;
153 lambda_old = lambda_new ;
154 else
155 % advance in time and increase the step , since the
156 % error obtained was very small
157 h = h *2;
158 q_old = q_new ;
159 dq_old = dq_new ;
160 d2q_old = d2q_new ;
161 lambda_old = lambda_new ;
162 end % if
163 end % while
164
165 % Simulation data is stored
166 q(: , i +1) = q_new ;
167 dq (: , i +1) = dq_new ;
168 d2q (: , i +1) = d2q_new ;
169 lambda (: , i +1) = lambda_new ;
170 t(i+1 , 1) = t_desired ;
171
172 end % for
173
174 %% CODE END

Fonte: Do autor (2019).

 72

Figura 5 – Função para calcular Q(t, q, q̇).

1 function [Q] = appForce (t , q , dq , modelD )

2 % Computes the generalized forces acting on the system : Q
3
4 g = 9.81; % gravity
5
6 % Getting the generalized coordinates from the vector q
7 theta1 = q (1) ;
8 theta2 = q (2) ;
9 theta3 = q (3) ;
10
11 % Getting the generalized velocities from the vector dq
12 dtheta1 = dq (1) ;
13 dtheta2 = dq (2) ;
14 dtheta3 = dq (3) ;
15
16 % Getting the model parameters from the modelD matrix
17 m1 = modelD (1 ,1) ;
18 m2 = modelD (1 ,2) ;
19 m3 = modelD (1 ,3) ;
20
21 l1 = modelD (2 ,1) ;
22 l2 = modelD (2 ,2) ;
23 l3 = modelD (2 ,3) ;
24
25 % External applied moments
26 if (t <=0.2778)
27 Qe1 = 10* sin (3* pi *t);
28 else
29 Qe1 = 465.8838298* exp ( -16.324194* t);
30 end
31 Qe1 = 0;
32 Qe2 = 0;
33 Qe3 = 0;
34
35 % Force vector
36 Q = [
37 Qe1 - ( m1 +2* m2 )*g* l1 /2* cos ( theta1 ) - m2 * l1 * l2 /2* sin ( theta1 - ...
38 theta2 )* dtheta2 ^2
39 Qe2 - m2 *g* l2 /2* cos ( theta2 ) + m2 * l1 * l2 /2* sin ( theta1 - ...
40 theta2 )* dtheta1 ^2
41 Qe3 - m3 *g* l3 /2* cos ( theta3 )
42 ];
43
44 end

Fonte: Do autor (2019).

 73

Figura 6 – Função para calcular C(t, q).

1 function [ constr ] = constVec (t , q , modelD )

2 % Computes the constraints vector : C
3
4 % Getting the generalized coordinates from the vector q
5 theta1 = q (1) ;
6 theta2 = q (2) ;
7 theta3 = q (3) ;
8
9 % Getting the model parameters from the modelD matrix
10 l1 = modelD (2 ,1) ;
11 l2 = modelD (2 ,2) ;
12 l3 = modelD (2 ,3) ;
13
14 % x - coordinate from point P
15 x_p = 0.2 + 0.9* cosd (30) - (0.9* sind (30) / sind (60) )* cosd (60) ;
16
17 % Constraints vector
18 constr = [
19 l1 * cos ( theta1 ) - x_p + l2 * cos ( theta2 ) - l3 * cos ( theta3 )
20 l1 * sin ( theta1 ) + l2 * sin ( theta2 ) - l3 * sin ( theta3 )
21 ];
22
23 end

Fonte: Do autor (2019).

 74

Figura 7 – Função para calcular Cq (t, q).

1 function [ JacConstr ] = Cq (t , q , modelD )

2 % Computes the jacobian of the constraints vector wrt
3 % the generalized coordinates :
4 % JacConstr = d(C)/d(q)
5
6 % Getting the generalized coordinates from the vector q
7 theta1 = q (1) ;
8 theta2 = q (2) ;
9 theta3 = q (3) ;
10
11 % Getting the model parameters from the modelD matrix
12 l1 = modelD (2 ,1) ;
13 l2 = modelD (2 ,2) ;
14 l3 = modelD (2 ,3) ;
15
16 % Jacobian of the constraints vector
17 JacConstr = [
18 -l1 * sin ( theta1 ) , -l2 * sin ( theta2 ) , l3 * sin ( theta3 )
19 l1 * cos ( theta1 ) , l2 * cos ( theta2 ) , -l3 * cos ( theta3 )
20 ];
21
22 end

Fonte: Do autor (2019).

 75

Figura 8 – Função para calcular Qd (t, q, q̇).

1 function [ d2C ] = Qd (t , q , dq , modelD )

2 % Computes the partial derivative of constraints vector wrt to time :
3 % d2C = Cq * d2q = Qd =
4 % - ( d( Cq * dq )/d(q) ) * dq - 2* d( Cq )/d(t) * dq - d2 (C)/ dt ^2
5
6 % Getting the generalized coordinates from the vector q
7 theta1 = q (1) ;
8 theta2 = q (2) ;
9 theta3 = q (3) ;
10
11 % Getting the generalized velocities from the vector dq
12 dtheta1 = dq (1) ;
13 dtheta2 = dq (2) ;
14 dtheta3 = dq (3) ;
15
16 % Getting the model parameters from the modelD matrix
17 l1 = modelD (2 ,1) ;
18 l2 = modelD (2 ,2) ;
19 l3 = modelD (2 ,3) ;
20
21 % Computes the d2C vector
22 d2C = [
23 l1 * cos ( theta1 )* dtheta1 ^2 + l2 * cos ( theta2 )* dtheta2 ^2 - ...
24 l3 * cos ( theta3 )* dtheta3 ^2
25 l1 * sin ( theta1 )* dtheta1 ^2 + l2 * sin ( theta2 )* dtheta2 ^2 - ...
26 l3 * sin ( theta3 )* dtheta3 ^2
27 ];
28
29 end

Fonte: Do autor (2019).

 76

Figura 9 – Função para calcular M.

1 function M = MassMatrix (q , modelD )

2 % Evaluates the mass matrix
3
4 % Getting the generalized coordinates from the vector q
5 theta1 = q (1) ;
6 theta2 = q (2) ;
7 theta3 = q (3) ;
8
9 % Getting the model parameters from the modelD matrix
10 m1 = modelD (1 ,1) ;
11 m2 = modelD (1 ,2) ;
12 m3 = modelD (1 ,3) ;
13
14 l1 = modelD (2 ,1) ;
15 l2 = modelD (2 ,2) ;
16 l3 = modelD (2 ,3) ;
17
18 I1 = modelD (3 ,1) ;
19 I2 = modelD (3 ,2) ;
20 I3 = modelD (3 ,3) ;
21
22 % Computes the mass matrix
23 M = [
24 I1 + m1 * l1 ^2/4 + m2 * l1 ^2 , m2 * l1 * l2 * cos ( theta1 - theta2 )/2 , 0
25 m2 * l1 * l2 * cos ( theta1 - theta2 )/2 , I2 + m2 * l2 ^2/4 , 0
26 0, 0, I3 + m3 * l3 ^2/4
27 ];
28
29 end

Fonte: Do autor (2019).

 77

∂
Figura 10 – Função para calcular (Mq̈).
∂q

1 function [ JacInertF ] = InertF_deriv_q (q , d2q , modelD )

2 % Computes the jacobian of the inertia forces ( MassMatrix * d2q )
3 % wrt the generalized coordinates :
4 % d( MassMatrix * d2q ) / d(q)
5
6 % Getting the generalized coordinates from the vector q
7 theta1 = q (1) ;
8 theta2 = q (2) ;
9 theta3 = q (3) ;
10
11 % Getting the generalized accelerations from the vector d2q
12 d2theta1 = d2q (1) ;
13 d2theta2 = d2q (2) ;
14 d2theta3 = d2q (3) ;
15
16 % Getting the model parameters from the modelD matrix
17 m1 = modelD (1 ,1) ;
18 m2 = modelD (1 ,2) ;
19 m3 = modelD (1 ,3) ;
20
21 l1 = modelD (2 ,1) ;
22 l2 = modelD (2 ,2) ;
23 l3 = modelD (2 ,3) ;
24
25 % Jacobian of the inertia forces vector
26 JacInertF = zeros (3) ;
27 JacInertF (1 ,1) = -( d2theta2 * l1 * l2 * m2 * sin ( theta1 - theta2 )) /2;
28 JacInertF (1 ,2) = ( d2theta2 * l1 * l2 * m2 * sin ( theta1 - theta2 )) /2;
29 JacInertF (2 ,1) = -( d2theta1 * l1 * l2 * m2 * sin ( theta1 - theta2 )) /2;
30 JacInertF (2 ,2) = ( d2theta1 * l1 * l2 * m2 * sin ( theta1 - theta2 )) /2;
31
32 end

Fonte: Do autor (2019).

 78

∂
Figura 11 – Função para calcular (Q).
∂q

1 function [ JacQ_q ] = Q_deriv_q (t , q , dq , modelD )

2 % Computes the jacobian of the generalized forces (Q) wrt
3 % the generalized coordinates :
4 % d(Q) / d(q)
5
6 g = 9.81;
7
8 % Getting the generalized coordinates from the vector q
9 theta1 = q (1) ;
10 theta2 = q (2) ;
11 theta3 = q (3) ;
12
13 % Getting the generalized velocities from the vector dq
14 dtheta1 = dq (1) ;
15 dtheta2 = dq (2) ;
16 dtheta3 = dq (3) ;
17
18 % Getting the model parameters from the modelD matrix
19 m1 = modelD (1 ,1) ;
20 m2 = modelD (1 ,2) ;
21 m3 = modelD (1 ,3) ;
22
23 l1 = modelD (2 ,1) ;
24 l2 = modelD (2 ,2) ;
25 l3 = modelD (2 ,3) ;
26
27 % Jacobian of the generalized force vector
28 JacQ_q = zeros (3 ,3) ;
29 JacQ_q (1 ,1) = (g* l1 * sin ( theta1 ) *( m1 + 2* m2 )) /2 - ...
30 ( dtheta2 ^2* l1 * l2 * m2 * cos ( theta1 - theta2 )) /2;
31 JacQ_q (1 ,2) = ( dtheta2 ^2* l1 * l2 * m2 * cos ( theta1 - theta2 )) /2;
32 JacQ_q (2 ,1) = ( dtheta1 ^2* l1 * l2 * m2 * cos ( theta1 - theta2 )) /2;
33 JacQ_q (2 ,2) = ( l2 * m2 *( - l1 * cos ( theta1 - theta2 )* dtheta1 ^2 + ...
34 g* sin ( theta2 ))) /2;
35 JacQ_q (3 ,3) = (g* l3 * m3 * sin ( theta3 )) /2;
36
37 end

Fonte: Do autor (2019).

 79

∂
Figura 12 – Função para calcular (Q).
∂ q̇

1 function [ JacQ_dq ] = Q_deriv_dq (t , q , dq , modelD )

2 % Computes the jacobian of the generalized forces (Q) wrt
3 % the generalized velocities :
4 % d(Q) / d( dq )
5
6 % Getting the generalized coordinates from the vector q
7 theta1 = q (1) ;
8 theta2 = q (2) ;
9 theta3 = q (3) ;
10
11 % Getting the generalized velocities from the vector dq
12 dtheta1 = dq (1) ;
13 dtheta2 = dq (2) ;
14 dtheta3 = dq (3) ;
15
16 % Getting the model parameters from the modelD matrix
17 m1 = modelD (1 ,1) ;
18 m2 = modelD (1 ,2) ;
19 m3 = modelD (1 ,3) ;
20
21 l1 = modelD (2 ,1) ;
22 l2 = modelD (2 ,2) ;
23 l3 = modelD (2 ,3) ;
24
25 % Jacobian of the generalized force vector
26 JacQ_dq = zeros (3) ;
27 JacQ_dq (1 ,2) = - dtheta2 * l1 * l2 * m2 * sin ( theta1 - theta2 );
28 JacQ_dq (2 ,1) = dtheta1 * l1 * l2 * m2 * sin ( theta1 - theta2 );
29
30 end

Fonte: Do autor (2019).

 80

∂
Figura 13 – Função para calcular (CT λ ).
∂q q

1 function [ JacReacF ] = ReacF_deriv_q (t , q , lambda , modelD )

2 % Computes the jacobian of the reaction forces (Cq '* lambda ) wrt
3 % the generalized coordinates :
4 % d(Cq '* lambda ) / d(q)
5
6 % Getting the generalized coordinates from the vector q
7 theta1 = q (1) ;
8 theta2 = q (2) ;
9 theta3 = q (3) ;
10
11 % Getting the model parameters from the modelD matrix
12 l1 = modelD (2 ,1) ;
13 l2 = modelD (2 ,2) ;
14 l3 = modelD (2 ,3) ;
15
16 % Jacobian of the reaction forces vector
17 JacReacF = zeros (3) ;
18 JacReacF (1 ,1) = -l1 * lambda (1) * cos ( theta1 ) - l1 * lambda (2) * sin ( theta1 );
19 JacReacF (2 ,2) = -l2 * lambda (1) * cos ( theta2 ) - l2 * lambda (2) * sin ( theta2 );
20 JacReacF (3 ,3) = l3 * lambda (1) * cos ( theta3 ) + l3 * lambda (2) * sin ( theta3 );
21
22 end

Fonte: Do autor (2019).

 Figura 14 – Função que avança as variáveis no tempo (parte 1 de 2).

1 function [ q_new , dq_new , d2q_new , lambda_new , norm_e , deltax ] = Increment ( max_niter , t_new , h , ...
2 modelD , q_old , dq_old , d2q_old , lambda_old , alpha , tolResid , tolNR )
3
4 nconst = 2; neq = 3;
5 beta = (1 - alpha ) ^2/4; gamma = 1/2 - alpha ;
6
7 % Calculation of ( phiq '* lambda - F)n ( old time )
8 Cqo = Cq ( t_new -h , q_old , modelD ); % = Cq
9 Qo = appForce ( t_new -h , q_old , dq_old , modelD ); % forces
10 old = alpha /(1+ alpha ) *( Cqo '* lambda_old - Qo ); % = alpha /(1+ alpha ) * ( Cq.'* lambda - Qo )
11
12 % Update q and dq for initial guess ( Newmark 's discretization )
13 d2q_new = d2q_old ; % inicial guest for d2q
14 lambda_new = lambda_old ; % inicial guest for lambda
15 q_new = q_old + h* dq_old + h ^2/2* d2q_old ;
16 dq_new = dq_old + h* d2q_old ;
17
18 for it = 1: max_niter
19 % Calculation of RHS of the Newton - Raphson equation
20 Cqn = Cq ( t_new , q_new , modelD ); % = Cq , with updated q and dq
21 Qn = appForce ( t_new , q_new , dq_new , modelD ); % generalized forces , with updated q and dq
22 M = MassMatrix ( q_new , modelD ); % mass matrix , with updated q
23 const = constVec ( t_new , q_new , modelD ); % constraint equations with updated q
24 % HHT equations of motion
25 F1 = 1/(1+ alpha )*M* d2q_new + (Cqn '* lambda_new - Qn ) - old ;
26 % Scaled constraint equations
27 F2 = 1/( beta *h ^2) * const ;
28 RHS = -[ F1 ; F2 ];
29
30 % Calculation of LHS of the Newton - Raphson equation

Fonte: Do autor (2019).

81
 Figura 15 – Função que avança as variáveis no tempo (parte 2 de 2).

31 dQdq = Q_deriv_q ( t_new , q_new , dq_new , modelD ); % deriv of the generalized force wrt q
32 dQdqt = Q_deriv_dq ( t_new , q_new , dq_new , modelD ); % deriv of the generalized force wrt dq
33 phiqlamq = ReacF_deriv_q ( t_new , q_new , lambda_new , modelD ); % deriv of the reaction force wrt q
34 M_Q = InertF_deriv_q ( q_new , d2q_new , modelD ); % deriv of inertia force wrt q
35 % Jacobian of F1 wrt the generalized acceleration
36 dF1 = 1/(1+ alpha )*M + beta *h ^2*( 1/(1+ alpha )* M_Q + phiqlamq - dQdq ) - gamma *h* dQdqt ;
37 LHS = [
38 dF1 Cqn .';
39 Cqn zeros ( nconst )
40 ];
41
42 % Solve for delta ( d2q ) and delta ( lambda )
43 delta = LHS \ RHS ;
44
45 % Update d2q and lambda
46 d2q_new = d2q_new + delta (1: neq );
47 lambda_new = lambda_new + delta ( neq +1: end );
48
49 % Update q and dq ( with the updated d2q ) using Newmark 's discretization
50 q_new = q_old + h* dq_old + h ^2/2*((1 -2* beta )* d2q_old + 2* beta * d2q_new );
51 dq_new = dq_old + h *((1 - gamma )* d2q_old + gamma * d2q_new );
52
53 % Evalute errors
54 norm_e = norm ( RHS ); deltax = norm ( delta );
55 if ( norm_e < tolResid ) || ( deltax < tolNR ) % check convergence
56 return % exit , if converged
57 end
58
59 end % for
60 end % function

Fonte: Do autor (2019).

82