ГЛАСНИК СРПСКОГ ГЕОГРАФСKОГ ДРУШТВА

BULLETIN OF THE SERBIAN GEOGRAPHICAL SOCIETY

ГОДИНА 2015. СВЕСКА XCV- Бр. 4
YEAR 2015 TOME XCV - Nо 4
Original scientific research paper UDC: 528.8:629.783
DOI: 10.2298/GSGD1504103O

EVALUATION OF NORMAL HEIGHTS BY THE MEANS OF GLOBAL

NAVIGATION SATELLITE SYSTEMS AND GLOBAL GEOPOTENTIAL MODEL

OLEG ODALOVIĆ1, DANILO JOKSIMOVIĆ1*,SANJA GREKULOVIĆ1, MILJANA TODOROVIĆ-DRAKUL1,

JOVAN POPOVIĆ1
1University of Belgrade, Faculty of Civil Engineering, Belgrade – Department for Geodesy and Geoinformatics,
Bulevar Kralja Aleksandra,11000 Belgrade, Serbia

Abstract: This paper presents geometrically and physically defined height systems, along with their evaluation by
the means of Global Navigation Satellite Systems (GNSS) and Global Geopotential Models (GGM). The paper
defines ellipsoid heights as an instance of geometrically defined heights; with physically defined heights being
represented by definitions of orthometric and normal heights. Methods of normal heights calculation by the means
of ellipsoid heights are presented in detail, as determined using the GNSS and height anomalies calculated from the
GGM application. Apart from the above, numerical part of the paper evaluates normal height values and compares
them to their conditionally accurate values at 1073 points with relatively uniform distribution over the entire
territory of Serbia. Conditionally accurate values had been determined by the means of classical geodetic terrestrial
methods. Under the procedure of evaluating normal height values, GGM – GGM05C was used, as created in 2016
by the Center for Space Research, University of Texas at Austin. In order to evaluate the quality of applying the
model above, data on normal heights evaluation were also presented, using the GGM EGM96, created in 1996 by
the National Imagery and Mapping Agency (NIMA), Goddard Space Flight Center (GSFC – NASA) and Ohio
State University, presently being the most commonly used model. The comparison above indicates that application
of the GGM05C model provides 50 % greater quality of normal heights evaluations against the ones obtained using
the EGM96 model.

Keywords: Geometric Heights, Physical Heights, Global Geopotential Models, Global Navigation Satellite
Systems
Introduction

When solving the problem of positioning, i.e. the problem of determining

coordinates of points on the physical surface of Earth, the GNSS is presently being the most
commonly used technology (Hofmann-Wallenhof et al., 1994).
From the standpoint of the GNSS technology users, the procedure of coordinates’
determination is relatively simple. Pursuant to the agreed rules (Rulebook on Basic Geodetic
Works, 2012), it is sufficient to place a GNSS receiver over the point P for which the
coordinates are being determined (Figure 1), wait for a given period needed to collect and
process the data received from the satellites, the orthogonal point coordinates X, Y and Z are
obtained. The coordinates obtained are commonly determined in geocentric coordinate
system of the European Terrestrial Reference System 1989 – ETRS89 (IERS Conventions,
2010), presented in meter units.

*
E-mail: odalovic@grf.bg.ac.rs
Article history: Recieved 23.03.2016 ; Accepted 01.04.2016
The support of this study was made through Ministry of Education, Science and Technological Development of the
Republic of Serbia (Project No. TR 36020).

103
 The ETRS89 itself is being established through the European Terrestrial Reference
Frame – ETRF, which is being implemented per epochs due to the Earth’s crust masses
movement and array of other influences. Due to the reasons above, the determined
coordinates of points also contain the designation of reference frame. For instance, the
coordinates presently determined in Serbia by the means of GNSS are linked to the
ETRS89, in implementation reference frame ETRF2000, epoch 2010.63 (Rulebook on Basic
Geodetic Works, 2012).

Geocentric coordinates of point P may be unambiguously transformed into

geodetic coordinates (Heiskanen and Moritz, 1967):
• geodetic latitude B,
angle in the plane of point P meridian, from the equator to the normal on the
ellipsoid, values ranging from 0 to 90, to the North and South from the equator,
• geodetic longitude L,
angle in the equatorial plane from the starting meridian to the meridian of point P,
values ranging from 0 to 180, to the East and West from the starting meridian, and
• ellipsoid height h;
section of normal line against ellipsoid, to the point P.

Figure 1. Ellipsoid in geocentric coordinate system and ellipsoid height

Said transformation is possible after assigning a reference ellipsoid to the ETRS89,

with presently most common ellipsoid being the Geodetic Reference System 1980 – GRS80
ellipsoid (Moritz, 1984). After assigning an ellipsoid, transformation may be done using the
following expressions (Hofmann-Wallenhof et al., 1994):

z + e ′ 2 b sin 3 θ
B = arctg , (1)
p − e 2 a cos 3 θ
y
L = arctg , (2)
x
p
h= −N, (3)
cos B

where N is radius of cross-section curve on first vertical

104
 a2
N= (4)
b (1 + e′ 2 cos 2 B )
12

and where p and θ are auxiliary values

p = x2 + y 2 , (5)
za
θ = arctg , (6)
pb

and a, b, е and e’ are minor and major axis, and first and second numeric eccentricity of the
GRS80 system ellipsoid, respectively.
Ellipsoid height obtained through the transformation above is purely geometrically
defined value, which significantly differs from the altitudes over the sea level. For the planet
Earth, these differences reach ±100 m (Lemoine, 1998), and for the territory of Serbia,
differences range from 40 m to 47 m (Odalovic, 2005). This fact significantly limits
application of GNSS technologies for determining heights.

Height systems

A set of all agreements, algorithms, parameters and measuring methods providing

for ellipsoid heights determination is named geometric heights system. Term “geometric
system” is being used essentially due to the method of ellipsoid height determination, and
the fact that the ellipsoid height is fully free of the gravity field influence. In the other
words, due to their fully geometric definition, ellipsoid heights, for instance, do not provide
the answer to the question if two points in the gravity field are at the same altitude over the
sea level.
In order to overcome this property of ellipsoid heights, the physical height systems are being
used, with their definition being based on the gravity potential (Heiskanen and Moritz,
1967):

ρ ( x, y , z )
dxdydz + ω 2 ( x 2 + y 2 ) ,
1
W = W ( xP , y P , z P ) = G ∫∫∫ (7)
Ω
l 2

where xP , y P , z P and x, y, z are the coordinates of relevant points in the orthogonal

geocentric coordinate system, ETRS89 system for instance, G is universal gravitation
constant, ρ is Earth body density, ω is angular velocity of Earth’s rotation, and l is the
distance between relevant points of integration:

( x − xP ) + ( y − y P ) + ( z − z P )
2 2 2
l= . (8)

The basic measurement value for establishing physically defined heights is

geopotential unit or geopotential benchmark (Figure 2).

105
 P0 P
C P = dW = − (WP − W0 ) = − ∫ g ⋅ dh = ∫ g ⋅ dh . (9)
P P0

where dW is potential difference, WP is the potential value at level surface of a point

P, W0 is potential value at geoid, g is gravity, and dh is altitude difference.

Figure 2. Level surfaces

In practical works, geopotential benchmark is being realized by the means of

geometric leveling and gravity measurement results:

P B
CP = ∫ g ⋅ dh ≈ ∑ g k ⋅ ∆h .
P0 k=A
(10)

where ∆ h is the result of height difference leveling, and g k is the mean value of gravity
intensity calculated using the expression

g P0 + g P
gk = . (11)
2
Although the geopotential benchmark is the only way of determining the height
2 2
difference of points, its unit is m s instead of m, and it lacks geometric interpretation,
thus making practical works that much harder.
In order to establish height system with meter unit and geometric interpretation,
orthometric height system and normal height system are being created, i.e. orthometric and
normal height.

Orthometric height2 is defined by the relation

Cp
Ho = , (12)
g

2
Orthometric height is commonly called height above the sea level.
106
and normal height

Cp
HN = , (13)
γ

where g is mean gravity value along the orthometric height itself, and γ is mean value of
normal potential along the normal height itself. Both of the heights noted are being
expressed in meters and have geometric interpretation (Figure 3 and Figure 4). Reference
surface for orthometric heights is geoid, being one of the infinite number of level surfaces of
gravity acceleration, in particular the one which, in classical definitions, matches the surface
of ideally calm seas and oceans. Unlike the orthometric heights with level reference surface,
normal heights have quasigeoid for reference surface, being the surface that has no constant
potential.

Figure 3. Orthometric height

Figure 4. Normal height

107
 Orthometric and normal heights are related to geometrically defined ellipsoid
heights through:

h = HO +N , (14)

h = HN +ζ . (15)

where N designates geoid undulation of point P, and ζ designates height anomaly of

point P .
Geoid undulation is ellipsoid height of geoid point, and height anomaly is
ellipsoid height of quasigeoid point.
Moreover, the last two relations were the only way to determine ellipsoid heights
in the past, before emergence of the GNSS. Orthometric and normal heights were
determined by the means of geometric leveling and gravimetric measurements, and geoid
undulations and height anomalies were determined by the means of astronomic
measurements and gravimetric survey data.

Geoid and quasigeoid

Definition of orthometric and normal heights had resolved the issue of

unambiguous determination of points’ heights while accounting for the gravity field.
However, practical establishment of said height systems is very complicated and
demanding.
For instance, Serbia has leveling network with over 4000 points (benchmarks) on
which the point heights were determined during the past century in both height systems
(Figure 5) (Bratuljevic, 1995). Several thousand kilometers of leveling network lines
needed to be leveled by the means of geometric leveling, with determination of gravity by
the means of the appropriate gravimetric methods at all network benchmarks. Leveling
activities were performed from 1971 to 1973, followed by several years of gravimetric
measurements, with heights being formally calculated as late as the last decade of the past
century, since there was the need to wait for the tide gauges on the Adriatic shore to
determine the mean sea level for the period of 18.6 years. Although all of the works were
completed successfully late in past century, the network was never properly maintained or
densified, thus the heights remained known on the network lines only. Determining heights
outside the lines requires performance of additional leveling and gravimetric
measurements.
Emergence of GNSS significantly changes the situation regarding ellipsoid heights
determination. Ellipsoid heights are being determined relatively easy and very fast,
independent from orthometric heights and geoid undulations or normal heights and height
anomalies.
Although the GNSS had brought up some improvements regarding orthometric
and normal heights, when determining benchmark position for instance; however, the
majority of activities for multiannual establishing of a new leveling network are still the
same as for establishing the network shown in Figure 5.
To practically extend all advantages brought up by the GNSS regarding
positioning to the points’ altitude, instead of coordinates only, the problem of orthometric
and normal altitudes determination may be viewed in a completely different manner, also
through relations (14) and (15) written as follows:

108
 Figure 5. High accuracy leveling network

HO = h − N , (16)

H N = h −ζ . (17)

Relations in this form provide a simple conclusion that orthometric or normal

heights may be determined directly, without any sort of leveling network, at an arbitrary
point in Serbia, using GNSS, providing that geoid or quasigeoid shape is known over the
territory of Serbia.
Geoid and quasigeoid determination

Geoid determination involves determination of geoid undulations at a given

number of points on the physical surface of the Earth, continent, territory of a country or
local territory, for instance area of 10 × 10 km. Present determinations may be categorized
as determinations with centimeter accuracy.
Number and layout of points where undulations are being determined define the
geoid resolution, which needs to be such that it provides for interpolation of undulation in
any given point from undulations determined, also with centimeter accuracy.
Geoid determined under the conditions above is called high-resolution geoid with centimeter
accuracy, with similar definition to be given to the high-resolution quasigeoid, when height
anomalies are being considered instead of undulations.
Methodology of geoid or quasigeoid determination, i.e. a set of methods to be used
in geoid determination, depends on the data at disposal at the time of determination, and
determination methods may be classified as terrestrial and satellite methods, considering
data source.

109
Terrestrial methods include (Vaniček, 1988)

• astro-geodetic leveling (combination of astronomic and geodetic determinations)

• gravimetric method, method using Stokes’ formula (or Molodenski’s orders when
determining quasigeoid),

and satellite methods include the methods based on the results of

• altimetry observations,
• gradiometry observations, or
• results of satellite trajectory observations.

Integrated model deserves special place, providing for use of any available data,
regardless of origin.
Combination of methods above defines and utilizes combined undulations
determination methods, which are in fact being the most commonly used today when geoid
undulations or height anomalies determination with centimeter accuracy.
The most common combined method is remove-compute-restore (Forsberg, 1993) (RCR)
method. This method combines nearly all types of data available:

• global geopotential models;

• digital models of topographic masses (Earth’s crust masses above the geoid); and
• data obtained from a set of terrestrial methods, commonly gravimetric
measurements.

There are two official solutions presently in Serbia: the preliminary geoid of Serbia
from 2008 (Odalovic, 2008) and the quasigeoid of Serbia from 2011 (Agren et al., 2011).
Both solutions were determined using the RCR method, using various input data, with the
accuracy up to 5 cm.

Global geopotential models (GGM) and its implementation

One of the most important steps in the procedure of geoid or quasigeoid

determination is selection of the appropriate GGM and its proper application under the RCR
method.
GGM’s are sets of coefficients of spherical harmonic development of gravity
potential. Using theoretically defined expressions below, height anomalies can be
determined in an arbitrary point (GOCE Level 2 Product Data Handbook, 2010)

n +1
 a REF 
∑ (C nmELL cos mλ + S nmELL sin mλ )Pnm (cos θ ) +
N max
GM REF n
W (r , θ , λ ) = ∑  
a REF  r 
n =0   m=0 (18)

+
2
(
1 REF
ω )r
2 2
sin 2 θ ,

110
  n +1 
GM REF  8  a REF 
U (r , θ , λ ) = ∑
a REF  n=0(2 )  r


 1
C nREF Pn (cos θ ) + ω REF
 2
( )r
2 2
sin 2 θ , (19)
  
where
n
C nm ELL  
 GM GGM  a GGM  C nm GGM 
 ELL  =  
 a REF

  GGM , (20)
 S nm   GM REF    S nm 

T = W −U (21)
,
T
ζ = (22)
γ
GM is the product of gravitation constant and Earth’s mass, a is major semi-axis
– mean radius of Earth’s equator, n and m are degree and order of GGM, N max is the
maximum degree of GGM, r , θ and λ are spherical coordinates, Pnm and Pn are fully
normalized Legendre’s functions, Cnm and S nm are coefficient of spherical-harmonic and
ω is angular velocity of Earth’s rotation. Values designated with REF are related to the
adopted reference system (GRS80 in this paper), values designated with GGM are related to
the GGM adopted, and values designated with ELL refer to the values pertaining to
spherical-harmonic coefficients after adjusting to scale, as shown in the equation (20). In the
equation (21), T is anomaly potential that represents the difference between real (W) and
normal (U) potential.
The International Association of Geodesy – IAG publishes all available global
models over the International Centre for Global Earth Models – ICGEM. At the official
ICGEM webpage, there are 153 GGM’s available for download, with the oldest one dating
back from 1966, and the newest one being from 2016. The models are downloaded in the
form of textual files containing archived estimates of Cnm and S nm coefficients and
accuracy of their determination.

Figure 6. Part of the textual file storing data on global geopotential model

Figure 6 shows part of the textual file containing data on the GGIM, with second
and third column showing the model degree and order, respectively, with fourth, fifth, sixth
and seventh column showing model coefficients, together with the accuracy of their
determination.

111
 Normal heights determination by the means of GNSS and GGM05C global
geopotential model

For determination of normal heights using (17), as noted above, there are 153
publicly available Global Geopotential Models, and it was decided to use the GGM05C
(Ries et al., 2016) in this research, for two reasons:

• GGM05C is the latest model published by the ICGEM

• it is the model with 360 degree and order, which provides direct comparison to
the applications of previously most commonly used EGM96 model (Lemoine
et al., 1998), having the same degree and order.

The model is applied based on the expressions (18) – (22), at 1073 points over the
territory of Serbia (Agren et al., 2011) (Figure 7), for which the ellipsoid heights were
determined by the means of GNSS. Apart from that, normal heights are known at the
points, as determined by the means of classical geodetic method. This fact provided for
normal height determination quality comparison using (17), considering terrestrially
determined normal heights to be conditionally accurate values. The quality itself was
GGM05C
quantified by creating the basic statistic data of the set of differences R determined
from the following relation:

(R GGM05C
) = (H
i
N
GGM05C i) −H i
N (23)

N
where H GGM is the normal height value obtained from the Global Geopotential Model, and
H N are conditionally accurate normal height values determined terrestrially, with i ranging
sequentially from 1 to 1073.
GGM05C EGM96
Along with establishing R set of differences, R set of differences
was also established when using the EGM96 model, in the identical manner as when using
the GGM05C model.
Basic statistical data for all determinations are shown in Table 1, general shape of
difference surfaces are shown in Figure 8, and histograms of differences in Figure 9.

Table 1. Basic statistical data for Ri

Standard
Designation Number Minimum Maximum Mean value
deviation
R GGM05C [m] 1073 -0.42 0.62 0.01 0.18
R EGM96 [m] 1073 -2.03 0.39 -0.87 0.59

112
Figure 7. Spatial layout of points over the territory of Serbia where ellipsoid and normal heights were
determined

Figure 8. General shape of difference surfaces (left: R GGM05C , right: R EGM96 )

113
 200 120

160

80

120

80

40

40

0
0
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

GGM05C EGM96
Figure 9. Histogram of differences (left: R , right: R )

GGM05C
Basic statistical data shown and general shape of difference surface for R
provide for the following conclusions:

• minimum value is -0.42 cm, maximum is 0.62 cm, with mean value of 0.01 m and
standard deviation of 0.18 m,
• in the northern part of Serbia, over the territory of Vojvodina, quality of normal
heights determination ranges at ±10 cm,
• over the territory of prominent topographic masses (masses above the geoid), on
the territory of Zlatibor bordering Bosnia and Herzegovina, differences reach
minimum extremes from -45 cm to -40 cm,
• maximum positive value of 60 cm is reached in the southern part of Serbia,
bordering Macedonia and Albania,
• in central part of Serbia, nearby Velika Morava River, the majority of differences
have the values close to zero, and it is obvious that in that area the value does not
exceed the limit of ±10 cm (shown in white in Figure 8).

GGM05C EGM96
Comparison of R set of differences and R set of differences
indicates that the GGM05C global model provides significantly greater quality of normal
heights evaluation:

EGM96
• range of R set of differences is 2.42 m being 1.38 m greater range than for
GGM05C
R set,
• comparison of the histograms of differences (Figure 9) indicates that the histogram
of the set of differences is asymmetric, and that the differences are grouped into
GGM05C
three parts: around -1.6 m, -0.6 m and 0.2 m, while for the R histogram of
differences has clearly notable symmetry of differences distribution grouped
around the mean value of 0.01 m.

Everything noted indicates that the new model provides significantly better
evaluation of normal heights against the commonly used EGM96 model. Sole comparison of
the range of differences indicates that the improvement exceeds 50 %.

114
 Conclusions

The paper presents evaluation of normal heights by the means of GNSS and GGM
at 1073 points, with relatively uniform distribution over the territory of Serbia, with normal
heights being previously determined by the means of classical geodetic terrestrial methods.
When evaluating the normal heights, ellipsoid heights determined by the means of GNSS
and height anomalies determined by the means of GGM GGM05C were used. Overview of
comparison shown indicates that estimates of normal heights deviate from the conditionally
accurate values by a minimum of -0.42 m, maximum of 0.62 cm, with mean value of 0.01 m
and standard deviation of 0.18 m.
Apart from application of the GGM05C model, the EGM96 model was also used
for evaluation of normal heights. The results of comparison between applications of the two
models indicate that application of the GGM05C model provides higher quality of normal
heights evaluation in excess of 50 %.

References

Agren, J., Djalovic, S., Skrgunj, J., (2011). Plan for the Future Determination of a National Geoid Model for Serbia.
Tech. rep., Republic Geodetic Authority, Belgrade, Serbia.
Bratuljević, N., R. Mrkić, V. Milovanović, S. Delčev, D. Blagojević, V. Vasiljev, (1995).Geodetske referentne
mreže, Institut za Geodeziju, Beograd.
Forsberg, R., 1993. Modelling the fine-structure of the geoid: Methods, data requirements and some results.
Surveys in Geophysics 14 (4), 403-418.
GOCE Level 2 Product Data Handbook, Doc. Nr: GO-MA-HPF-GS-0110, Issue: 4.3, Date: 09.12.2010, Page 77.
Heiskanen, W., Moritz, H., (1967). Physical Geodesy. W.H. Freeman and Co., San Francisco.
Hofmann-Wallenhof et al.(1994), Global Positioning System – Theory and Practice, Springer-Verlag, Wien New
York.
IERS Conventions (2010). Gérard Petit and Brian Luzum (eds.). (IERS Technical Note; 36) Frankfurt am Main:
Verlag des Bundesamts für Kartographie und Geodäsie, 2010. 179 pp., ISBN 3-89888-989-6.
J. Ries, S. Bettadpur, R. Eanes, Z. Kang, U. Ko, C. McCullough, P. Nagel, N. Pie, S. Poole, T. Richter, H. Save and
B. Tapley, (2016), The Combination Global Gravity Model GGM05C, Center for Space Research – The
University of Texas at Austin, Texas, CSE-TM-16-01.
Lemoine, F. G., S.C. Kenyon, J.K. Factor, R.G. Trimmer, N.K. Pavlis, C.M.Cox, S.M. Klosko, S.B. Luthcke,M.H.
Torrence, Y.M.Wang, R.G. Williamson, E.C. Pavlis, R.H. Rapp, and T.R. Olson, “The Development of the
Joint NASA GSFC and the National Imagery and Mapping Agency (NIMA) Geopotential Model EGM96”,
NASA/TP-1998-206861, July, 1998.
Moritz, H., (1984). Geodetic reference system 1980. Bulletin Geodesique 58 (3), 388-398.
The Development of the Joint NASA GSFC and the National Imagery and Mapping Agency (NIMA) Geopotential
Model EGM96
Odalović O., (2005). Metodologija određivanja geoida visoke rezolucije centimetarske tačnosti za teritoriju
republike Srbije, Doktorska disertacija, Građevinski fakultet Univerziteta u Beogradu, Beograd.
Odalović, O., (2008). Preliminary geoid for Serbia. Tech. rep., Republic Geodetic Authority, Belgrade, Serbia.
Rulebook for Basic Geodetic Works (2012), “Official Gazette RS”, number 19/12.
Vaniček P.,(1988) Geodesy, the Concepts, North-Holland Publishing Company – Amsterdam – New York –
Oxford.

115
 ОЦЕНА НОРМАЛНИХ ВИСИНА ПРИМЕНОМ ГЛОБАЛНИХ
НАВИГАЦИОНИХ САТЕЛИТСКИХ СИСТЕМА И ГЛОБАЛНИХ
ГЕОПОТЕНЦИЈАЛНИХ МОДЕЛА

ОЛЕГ ОДАЛОВИЋ1, ДАНИЛО ЈОКСИМОВИЋ1,3САЊА ГРЕКУЛОВИЋ1, МИЉАНА ТОДОРОВИЋ-ДРАКУЛ1, ЈОВАН

ПОПОВИЋ1
1
Универзитет у Београду, Грађевински факултет у Београду – Одсек за геодезију и геоинформатику,
Булевар Краља Александра,11000 Београд, Србија

Сажетак: У оквиру рада приказани су геометријски и физички дефинисани системи висина, као и
њихова оцена применом глобалних навигационих сателитских система (GNSS) и глобалних
геопотенцијалних модела (GGM). У раду је дата дефиниција елипсоидних висина као представника
геометријски дефинисаних висина, а у погледу физички дефинисаних висина приказане су дефиниције
ортометријских и нормалних висина. Детаљно су представљени начини рачунања нормалних висина
применом елипсоидних висина, које су одређене применом GNSS и аномалија висина које следе из
примене GGM. Поред наведеног у нумеричком делу рада оцењене су вредности нормалних висина и
упоређене са њиховим условно тачним вредностима и то у 1073 тачке које су релативно правилно
распоређене по читавој територији Србије. Условно тачне вредности одређене су применом класичних
геодетских терестричких метода. У поступку оцене вредности нормалних висина коришћен је GGM
GGM05C који је креиран 2016. године од стране Центра за космичка истраживања у Тексасу (Center for
Space Research, Univesity of Texas at Austin). У циљу оцене квалитета примене наведеног модела
приказани су и подаци оцене нормалних висина при примени GGM EGM96 који је креиран 1996. године
од стране Националне агенције за дигиталну обраду слика и картирање (National Imagery and Mapping
Agency - NIMA), Центра за космичке летове Националне космичке агенције (Goddard Space Flight
Center – GSFC - NASA) и америчког Универзитета Охајо (Ohio State University), који до данас
представља најчешће коришћени модел. Из наведеног упоређења следи да се применом модела
GGM05C добијају 50% квалитетније оцене нормалних висина од оних које следе из примене модела
EGM96.

Кључне речи: геометријске висине, физичке висине, глобални геопотенцијални модели, глобални
навигациони сателитски системи

Увод

При решавању проблема позиционирања, односно проблема одређивања

координата тачака на физичкој површи Земље или у њеној непосредној околини, данас
се у највећој мери користе GNSS (Hofmann-Wallenhof et al., 1994).
Посматрано од стране корисника GNSS технологије, поступак одређивања
координата релативно је једноставан. Сагласно договореним правилима (Правилник за
основне геодетске радове, 2012), довољно је поставити GNSS пријемник изнад тачке P
чије се координате одређују (Слика 1) и након одређеног времена, потребног за
прикупљање и обраду података приспелих са сателита, добијају се правоугле
координате тачке X, Y и Z. Добијене координате су најчешће одређене у
геоцентричном координатном систему Европског терестричког референтног система
1989. године (European Terrestrial Reference System 1989 – ETRS89) (IERS Conventions,
2010) и изражене су у јединицама метра.
Сам ETRS89 успоставља се путем Европског терестричког референтног
оквира (European Terrestrial Reference Frame – ETRF), који се због померања маса
Земљине коре и низа других утицаја, реализује по епохама. Из наведених разлога
одређене координате тачака носе са собом и ознаку оквира. Примера ради, данас се у
Србији координате одређене применом GNSS односе на ETRS89 у реализацији оквира
ETRF2000, епоха 2010.63 (Правилник за основне геодетске радове, 2012).

116
 Геоцентричне координате тачке P могуће је једнозначно трансформисати у
геодетске координате (Heiskanen and Moritz , 1967):
• геодетску латитуду B,
угао у равни меридијана тачке P, од екватора до нормале на елипсоид и може
имати вредности од 0 до 90, северно и јужно од екватора,
• геодетску лонгитуду L,
угао у равни екватора од почетног меридијана до меридијана тачке P и може
имати вредности од 0 до 180, источно и западно од почетног меридијана,
• и елипсоидну висину h;
одсечак нормале на елипсоид од елипсоида до тачке P.

Слика 1. Елипсоид у геоцентричном координатном систему и елипсоидна висина

Наведена трансформација могућа је тек након придруживања ETRS89 неког

референтног елипсоида, а данас се најчешће користи елипсоид Геодетског
референтног система 1980 (Geodetic Reference System 1980 – GRS80) (Moritz, 1984).
Након придруживања елипсоида за трансформацију могу се користити следећи изрази
(Hofmann-Wallenhof et al., 1994):

z + e ′ 2 b sin 3 θ
B = arctg , (1)
p − e 2 a cos 3 θ
y
L = arctg , (2)
x
p
h= −N, (3)
cos B

где је N полупречник кривине пресека по првом вертикалу

a2
N= (4)
b (1 + e ′ 2 cos 2 B )
12

и где су p и θ помоћне величине

p = x2 + y 2 , (5)
za
θ = arctg , (6)
pb

а a, b, е и e’ мала и велика оса и први и други бројни ексентрицитет елипсоида

система GRS80, респективно .
Елипсоидна висина добијена наведеном трансформацијом је чисто
геометријски дефинисана величина и значајно се разликује од висина изнад нивоа
мора. За планету Земљу разлике висина досежу вредности од ±100 m (Lemoine, 1998),
а на територији Србије разлике се налазе у и интервалу од приближно 40 m па до 47 m
(Одаловић , 2005). Ова чињеница у значајној мери ограничава примену GNSS
технологије у погледу одређивања висина.

117
 Системи висина

Скуп свих договора, алгоритама, параметара и метода мерења који омогућава

да се одреде елипсоидне висине назива се геометријски систем висина. Име
геометријски систем користи се у основи због начина дефиниције елипсоидне висине
али и због чињенице да је елипсоидна висина у потпуности ослобођена утицаја поља
Земљине теже. Другим речима због своје чисто геометријске дефиниције коришћењем
елипсоидних висина није могуће, примера ради, одговорити на питање да ли су две
тачке у пољу Земљине теже на истој висини изнад нивоа мора.
Да би се превазишла наведена особина елипсоидних висина користе сте се физички
системи висина, а њихово дефинисање заснива се на потенцијалу убрзања Земљине
теже (Heiskanen and Moritz, 1967):
ρ ( x, y , z )
dxdydz + ω 2 ( x 2 + y 2 ) ,
1
W = W ( xP , y P , z P ) = G ∫∫∫ (7)
Ω
l 2
где су x P , y P , z P и x, y , z координате релевантних тачака у правоуглом
геоцентричном координатном систему, примера ради систему ETRS89, G универзална
гравитациона константа, ρ густина масе тела Земље, ω угаона брзина Земљине
ротације, а l растојање између релевантних тачака интеграције:

( x − xP ) + ( y − y P ) + ( z − z P )
2 2 2
l= . (8)
Основна мерна величина за успостављање физички дефинисаних висина је
геопотенцијална јединица или геопотенцијална кота (Слика 2)
P0 P
C P = dW = − (WP − W0 ) = − ∫ g ⋅ dh = ∫ g ⋅ dh . (9)
P P0

где јеdW разлика потенцијала, WP вредност потенцијала на нивоској површи тачке

P , W0 вредност потенцијала на геоиду, g убрзање Земљине теже, a dh разлика
висина.

Слика 2. Нивоске површи

У практичним радовима геопотенцијална кота се реализује применом

геометријског нивелмана и резултатима мерења убрзања Земљине теже:

P B
C P = ∫ g ⋅ dh ≈ ∑ g k ⋅ ∆h . (10)
P0 k=A

где је ∆ h резултат нивелања висинске разлике, а g k средња вредност интензитета

убрзања која се рачуна применом израза

g P0 + g P
gk = . (11)
2

118
 Иако је геопотенцијална кота једини начин да се одреди висинска разлика
2 2
између тачака она нема јединицу m, већ m s , а поред тога она нема геометријску
интерпретацију што у значајној мери отежава практичне радове.
У циљу креирања система висина који има метарску јединицу и геометријску
интерпретацију креирају се ортометријски систем висина и нормални систем висина,
односно ортометријска и нормална висина.

Ортометријска висина24дефинише се релацијом

Cp
Ho = , (12)
g
а нормална
Cp
HN = , (13)
γ
где је g средња вредност убрзања Земљине теже дуж саме ортометријске висине, а γ
средња вредност нормалног потенцијала дуж саме нормалне висине. Обе наведене
висине изражавају се у метрима и имају геометријску интерпретацију (Слика 3 и
Слика 4). Референтна површ ортометријских висина је геоид, који је само једна од
бесконачно много нивоских површи потенцијала убрзања Земљине теже и то она која
се, у класичним дефиницијама, поклапа са површином идеално мирних мора и океана.
За разлику од ортометријских висина чија је референтна површ нивоска, нормалне
висине имају за референтну површ квазигеоид, односно површ на којој потенцијал
није константан
Слика 3. Ортометријска висина

Слика 4. Нормална висина

Са геометријски дефинисаном елипсоидном висином ортометријска и

нормална висина повезане су релацијама:
h = HO + N ,
(14)

h = H N +ζ .
(15)

где је са N обележена ундулација геоида тачке P, а са ζ аномалија висине тачке P .

Ундулација геоида је елипсоидна висина тачке геоида, а аномалија висине је
елипсоидна висина тачке квазигеоида.
Шта више, последње две релације су биле једини начин за одређивање
елипсоидних висина у прошлости све до појаве GNSS. Ортометријске и нормалне
висине одређиване су применом геометријског нивелмана и гравиметријских мерења,
a ундулације геоида и аномалије висина применом астрономских мерења и подацима
гравиметријских премера.

2
Ортометријска висина се често назива надморском висином или висином изнад
нивоа мора.
119
 Геоид и квазигеоид

Дефинисањем ортометријских и нормалних висина решен је проблем

једнозначног одређивања висина тачака у присуству поља убрзања Земљине теже.
Међутим, практично успостављање наведених система висина веома је компликовано
и захтевно.
Примера ради, у Србији постоји нивелманска мрежа са преко 4000 тачака
(репера) у којима су у прошлом веку одређене све висине тачака у оба наведена
система (Слика 5) (Братуљевић, 1995). Више хиљада километара линија нивелманске
мреже било је потребно изнивелати применом геометријског нивелмана, а такође
одговарајућом гравиметријском методом одредити и убрзање Земљине теже на свим
реперима мреже. Сама нивелања извођена су од 1971. године па до 1973. године,
гравиметријска мерења у наредних неколико година, а формално висине су срачунате
тек у последњој деценији прошлог века, јер је било неопходно чекати да мареографи
на Јадранској обали одреде средњи ниво мора за период од 18.6 година. Иако су сви
радови успешно завршени, крајем прошлог века, мрежа није никада адекватно
одржавана нити прогушћавана па су висине остале познате само на линијама саме
мреже. Да би се одредиле висине ван линија неопходно је изводити додатна
нивелманска и гравиметријска мерења.

Слика 5. Мрежа нивелмана високе тачности

Појавом GNSS ситуација се у значајној мери мења у погледу одређивања

елипсоидних висина. Елипсоидне висине се одређују релативно лако и веома брзо и
то независно од ортометријских висина и ундулација геоида или од нормалних
висина и аномалија висина.
Међутим, у погледу ортометријских и нормалних висина GNSS је донео нека
унапређења, примера ради у погледу одређивања положаја репера, али већи део
активности за вишегодишње успостављање неке нове нивелманске мреже и даље је у
потпуности исти као и код успостављања мреже приказане на слици 5.
Да би се све предности који GNSS доноси у погледу позиционирања и
практично омогућиле и за висине тачака, а не само за координате, проблем
одређивања ортометријских и нормалних висина може се посматрати на један сасвим
други начин, такође путем релација (14) и (15) записаних у облику:
HO = h− N , (16)

H N = h −ζ . (17)
Из овако записаних релације једноставно је закључити да се ортометријске
или нормалне висине могу директно одредити, без било какве нивелманске мреже и
то у произвољној тачки Србије, применом GNSS, али под условом да је на територији
Србије познат облик геоида или квазигеоида.

Одређивање геоида и квазигеоида

Одређивање геоида подразумева одређивање ундулација геоида у одређеном

броју тачака на физичкој површи Земље, континента, територије неке државе или
неког локалног подручја, примера ради површине 10 × 10 km . Данашња одређивања
могу се сврстати у одређивања са центиметарском тачношћу.

120
 Број и распоред тачака на којима се ундулације одређују дефинишу
резолуцију геоида, а она мора бити таква да се на основу одређених ундулација може
одредити ундулација у било којој другој тачки применом интерполације, такође са
тачношћу центиметарског нивоа.
Геоид одређен под наведеним условима назива се геоидом високе резолуције
центиметарске тачности, а на исти начин могуће је дефинисати и квазигеоид високе
резолуције, када се уместо ундулације геоида разматрају аномалије висина.
Методологија одређивања геоида или квазигеоида, односно скуп метода које ће
при одређивању геоида бити примењене, зависи од података са којима се у тренутку
одређивања располаже, а саме методе одређивања могуће је поделити с обзиром на
порекло података на: терестричке и сателитске методе.

Код терестричких метода могу се издвојити (Vaniček, 1988)

• астро-геодетски нивелман, (комбинација астрономских и геодетских
одређивања)
• гравиметријска метода, метода примене Стоксове формуле (или редова
Молоденског при одређивању квазигеоида),

а код сателитских метода методе, које се базирају на резултатима

• алтиметријских опажања,
• градиометријских опажања,
• или резултатима опажања путања сателита.

Посебно се издваја интегрални модел путем којег је могуће искористити све

расположиве податке без обзира на њихово порекло.
Комбинацијом поменутих метода дефинишу се и користе комбиноване методе
одређивања ундулација и управо се оне данас најчешће користе при одређивањима
ундулација геоида или аномалија висина са тачношћу центиметарског нивоа.
Најраспрострањенија комбинована метода је remove-compute-restore
(Forsberg, 1993) (RCR) метода, односно метода отклањања-предикције-враћања. У
оквиру метода се комбинују готово све врсте расположивих података:
• глобални геопотенцијални модели,
• дигитални модели топографских маса (масе Земљине коре изнад геоида),
• и подаци које следе из низа терестричких метода, најчешће гравиметријска
мерења убрзања Земљине теже.

У Србији до данас постоје званично два решења: прелиминарни геоид Србије

из 2008. године (Odalović , 2008) и квазигеоид Србије из 2011. Године (Agren et al.,
2011). Оба решења одређена су путем RCR, а применом различитих улазних података,
са тачношћу не већом од 5 cm.

Глобални геопотенцијални модели (GGM) и њихова примена

Један од најзначајнијих корака у поступку одређивања геоида или

квазигеоида је избор адекватног GGM и његова правилна примена у оквиру RCR.

121
GGM представљају скуп коефицијената сферно хармонијског развоја потенцијала
Земљине теже. Применом следећих теоријски дефинисаних израза могуће је у
произвољној тачки одредити аномалије висина (GOCE Level 2 Product Data Handbook,
2010)

n +1
 a REF 
∑ (C nmELL cos mλ + S nmELL sin mλ )Pnm (cos θ ) +
N max
GM REF n
W (r , θ , λ ) = ∑  
a REF  r 
n =0   m=0 (18)

+
2
(
1 REF
ω )r
2 2
sin 2 θ ,

 n +1 
U (r , θ , λ ) =
GM REF  8  a REF
∑
a REF  n =0(2 )  r



 1
C nREF Pn (cos θ ) + ω REF
 2
( )r
2 2
sin 2 θ , (19)
  
где је
n
C nm ELL  
 GM GGM  a GGM  C nm GGM 
 ELL  =  
 a REF

  GGM , (20)
 S nm   GM REF    S nm 

T = W −U (21)
,
T
ζ = (22)
γ

GM је производ гравитационе константе и масе Земље, a је велика полуоса

– средњи полупречник екватора Земље, n и m су степен и ред GGM, N max је
максимални степен GGM, r , θ и λ су сферне координате, Pnm и Pn
ортонормиране Лежандрове функције, Cnm и S nm коефицијенти сферно-
хармонијског и ω угаона брзина Земљине ротације. Вредности које у ознаци имају
REF односе се на усвојени референтни систем (у овом раду GRS80), вредности са
ознаком GGM се односе на усвојени GGM, а вредности са ознаком ELL означавају
вредности које се односе на сферно-хармонијске коефицијенте након уразмеравања,
као што је приказано у једначини (20). У једначини (21) Т је аномалијски потенцијал
који представља разлику реалног (W) и нормалног (U) потенцијала.
Међународно удружење за геодезију организација за геодезију (International
Association of Geodesy – IAG), публикује све расположиве глобалне моделе преко
Међународног центра за глобалне моделе Земље (International Centre for Global Earth
Models - ICGEM). Тренутно се са званичне интернет стране ICGEM може преузети
153 GGM, од којих први датира из 1966. године, а за сада последњи већ из 2016.
године. Модели се преузимају у облику текстуалних датотека у којима су архивиране
оцене коефицијената Cnm и S nm и тачност њиховог одређивања.

122
Слика 6. Део текстуалне датотеке у којој су смештени подаци о глобалном геопотенцијалном моделу

Са слике 6 се може видети део текстуалне датотеке у којој су садржани

подаци о GGM, где се у другој и трећој колони налазе ознаке за степен и ред модела,
респективно, док су у четвртој, петој, шестој и седмој колони дати коефицијенти
модела заједно са тачношћу њиховог одређивања.

Одређивање нормалних висина применом GNSS и глобалног геопотенцијалног

модела GGM05C

За одређивање нормалних висина применом (17), као што јер већ наведено,
постоји 153 јавно доступних глобалних геопотнцијалних модела, а у овим
истраживањима одлучено је да се употреби модел GGM05C (Ries et al., 2016) из два
разлога:
• GGM05C је најновији модел публикован од стране ICGEM
• и модел је степена и реда 360, што омогућава директно упоређење са
применама најчешће до сада коришћеног модела EGM96 (Lemoine et al.,
1998) који је такође истог степена и реда.
Модел је примењен на основу израза (18)-(22) и то у 1073 тачке на територији
Србије (Agren et al., 2011) (Слика 7) за које су путем GNSS одређене елипсоидне
висине. Поред тога, у истим тим тачкама познате су и саме нормалне висине
одређене класичним геодетским методама. Ова чињеница омогућила је проверу
квалитета одређивања нормалних висина применом (17) сматрајући терестрички
одређене нормалне висине условно тачним вредностима. Сам квалитет
квантитативно је одређен креирањем основних статистичких података скупа разлика
R GGM05C који је одређен применом следеће релације:

(R GGM05C
) = (H
i
N
) −H
GGM05C i i
N (23)
N
где је H GGM вредност нормалне висине добијене из глобалног геопотенцијалног
N
модела, а H условно тачне вредности нормалних висина одређених терестричким
путем, при чему i узима редом вредности од 1 па до 1073.
GGM05C
Поред формирања скупа разлика R формиране је и скуп разлика
R EGM96 при примени модела EGM96 на идентичан начин као и у случају примене
модела GGM05C.

Слика 7. Просторни распоред тачака на територији Србије у којима су одређене вредности

елипсоидних и нормалних висина

Основни статистички подаци свих одређивања приказани су у табели 1,

општи облици површи разлика приказани су на слици 8, а хистограми разлика на
слици 9.
Табела 1. Основни статистички подаци Ri
Слика 8. Општи облик површи разлика (лево R GGM05C , десно R EGM96 )

Слика 9. Хистограм разлика (лево R GGM05C , десно R EGM96 )

123
 Из приказаних основних статистичких података и општог облика површи
GGM05C
разлика R може се закључити следеће:

• минимална вредност износи -0.42 cm, максимална 0.62 cm, са средњом

вредношћу од 0.01 m и стандардном девијацијом 0.18 m,
• у северном делу Србије, на територији Војводине квалитет одређивања
нормалних висина налази се у распону ±10 cm,
• на територији изражених топографских маса (маса изнад геоида), на
подручју Златибора на граници са Босном и Херцеговином, разлике
достижу минималне екстремне вредности од -45 cm до -40 cm,
• максималну позитивну вредност од 60 cm разлике достижу у јужном делу
Србије, односно на граници са Македонијом и Албанијом,
• у централном делу Србије у непосредној близини тока реке Велике Мораве
велики број разлика има вредност блиску нули и очигледно да у тим
подручјима нигде не прелази границу од ±10 cm (на слици 8 подручја
обележена белом бојом).
GGM05C EGM96
Упоређењем скупа разлика R са скупом разлика R следи да се
са глобалним моделом GGM05C постиже далеко квалитетнија оцена нормалних
висина:
EGM96
• распон скупа разлика R износи 2.42 m што је за 1.38 m већи распон од
GGM05C
скупа R ,
• упоређењем хистограма разлика (слика 9) може се уочити да је хистограм
скупа разлика асиметричан као и то да се разлике групишу у три дела, око
вредности -1.6 m, затим -0.6 m и 0.2 m, док у случају хистограма разлика
R GGM05C јасно је уочљива симетрија распореда разлика који се групишу око
средње вредности чија је вредност 0.01 m.
Из свега наведеног може се рећи да нови модел даје значајно бољу оцену
нормалних висина у односу на често коришћени модел EGM96. Само из упоређења
распона разлика може се рећи да је унапређење веће од 50%.

Закључак

У раду је приказана оцена нормалних висина применом GNSS и GGM у 1073

тачке, које су релативно правилно распоређене на територији Србије и чије су
нормалне висине претходно одређене класичним геодетским терестричким методама.
При оцени нормалних висина коришћене су елипсоидне висине одређене применом
GNSS и аномалија висина одређених применом GGM GGM05C. Из приказаног
упоређења може се рећи да оцене нормалних висина одступају од условно тачних
вредности за минимално -0.42 m, максимално 0.62 m, средњом вредношћу од 0.01 m
са стандардном девијацијом од 0.18 m.
Поред примене модела GGM05C за оцену нормалних висина примењиван је и
модел EGM96. Резултати упоређења примене наведена два модела указују да се
применом модела GGM05C добијају квалитетније оцене нормалних висина за више од
50%.

Литературу видети на страни 115.

124