Movimiento Tridimensional Relativo A Ejes en Rotacion 1

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO
FACULTAD DE INGENIERA CIVIL Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA CIVIL

INTEGRANTES:
APAZA QUISPE, Thalia Melania
CONDORI TICONA, Wilson
QUISPE TINTAYA, Cristian Boris
MAMANI CUTISACA, Edilberto
CONDORI PACORICONA, Ely
Docente: Ing. Yasmani T. Vitulas Quille
Puno-2016
DINMICA

NDICE
NDICE.........................................................................................................................................2
OBJETIVOS................................................................................................................................3
INTRODUCCIN........................................................................................................................4
MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL RELATIVO A EJES EN ROTACIN..........................5
1
MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RGIDO...................................5

1.1
TEOREMA DE EULER..............................................................................................5
1.2
ROTACIONES FINITAS (NO SON VECTORES)..................................................5
1.3
ROTACIONES INFINITESIMALES.........................................................................7
MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL RELATIVO A EJES EN ROTACIN..................9
INTERPRETACIN.................................................................................................................12
EJEMPLOS...............................................................................................................................13
CONCLUSIONES.....................................................................................................................16
BIBLIOGRAFA.........................................................................................................................17
DINMICA

OBJETIVOS
Entender los conceptos de movimiento tridimensional relativo a ejes en

rotacin.
Analizar la cinemtica de un cuerpo rgido sometido a rotacin alrededor

de un eje.
Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rgido mediante ejes

trasladantes y rotatorios.
Lograr un mejor aprendizaje con los ejemplos resueltos.
DINMICA

INTRODUCCIN
El presente trabajo que ponemos a vuestras manos, tiene el
inters de saber y conocer acerca del movimiento tridimensional relativo
a los ejes de rotacin, dado que este tema nos invita a sumergirnos e
invadir a un mundo ms amplio del Movimiento. Dicho tema lo
estudiaremos dividiendo en dos partes: Movimiento relativo a los ejes
de rotacin y Movimiento tridimensional de una cuerpo rgido
En El movimiento relativo a los ejes de rotacin
veremos
problemas donde conviene describir la posicin o el movimiento de uno

de los puntos relativo a un sistema de coordenadas en rotacin.
Problemas de este tipo se pueden ver de tres maneras: El movimiento
se observa desde un sistema de coordenadas que est girando,
cuando los movimientos de dos puntos estn relacionados de alguna
manera pero no son iguales y no estn en un mismo cuerpo rgido y la
solucin de problemas de cintica en los que interviene la rotacin de
cuerpos rgidos de forma irregular.
En este recorrido nos espera el anlisis del movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido, en esta parte nos daremos cuenta
que es ms complicado que el movimiento bidimensional, si nos damos
cuenta los puntos del cuerpo no solamente se mueven en el espacio
tridimensional, tambin varan con el tiempo las direcciones de los
vectores de velocidad angular y aceleracin angular. El anlisis vectorial
es importante para estudiar el movimientos de cuerpos en tres
dimensiones, en esta parte utilizaremos el teorema de Euler.
Ese objetivo esperamos alcanzar con el presente trabajo de
investigacin que ponemos en sus manos. Esperando que en ella
encuentre
contenidos
que
le
guste
le
atraiga.
Generando
pensamientos y emociones a nuestros compaeros de ingeniera Civil.
DINMICA

MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL RELATIVO

A EJES EN ROTACIN
1 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RGIDO
Este tipo de movimiento es considerablemente ms complicado que el
movimiento bidimensional estudiado anteriormente. Esta vez no solo los
puntos los puntos del cuerpo se mueven en el espacio tridimensional
sino que, adems, varan con el tiempo las direcciones de los vectores
velocidad angular y aceleracin angular. El tratamiento vectorial no
solamente es til en la descripcin del movimiento, sino que es
absolutamente necesario para describir el movimiento de cuerpos en
tres dimensiones.
Antes de estudiar este tema ser necesario conocer ciertos conceptos
para tener un mejor entendimiento del movimiento tridimensional de un
cuerpo rgido.
1.1 TEOREMA DE EULER

Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un
punto fijo, toda posicin del cuerpo se puede obtener a partir de
cualquier otra posicin mediante una sola rotacin entorno a un cierto
eje que pasa por dicho punto fijo.
1.2 ROTACIONES FINITAS (NO SON VECTORES)

Del Teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un intervalo
de tiempo t de un cuerpo rgido que tenga un punto fijo puede
considerarse que es una rotacin en torno a un cierto eje.
DINMICA

Ejemplo:
Tomemos
un
libro
establezcamos
coordenadas como se ve en la figura. Sean

rotacin
un
sistema
90
de
90 . La
da como resultado lo siguiente:
Figura 1 Movimiento tridimensional de un cuerpo rgido (Riley W. F., 2010)
En cambio la rotacin
da como resultado lo siguiente:
Figura 2 Movimiento tridimensional de un cuerpo rgido (Riley W. F., 2010)
Es evidente que las posiciones finales no coinciden y la suma de las

rotaciones depende del orden en que se escriban lo que finalmente da
como resultado:
DINMICA

Ecuacin 1 (Riley W. F., 2010)
Por lo tanto las rotaciones finitas no son vectores
1.3 ROTACIONES INFINITESIMALES

Estas rotaciones pueden considerarse como vectores, porque se pueden
sumar vectorialmente de cualquier manera. Para demostrarlo, con el fin
simplificar, consideremos que el cuerpo rgido mismo sea una esfera a la
cual se le permite girar con respecto a su punto central fijo O. Si se
efectan dos rotaciones infinitesimales
2 con el cuerpo se ve
que el punto P se mueve a lo largo de la trayectoria
termina estando en P. Como el producto vectorial obedece a la ley

distributiva, por comparacin
tanto, las rotaciones infinitesimales
. Por lo
son vectores, porque esas
cantidades tienen tanto magnitud como direccin, para las cuales el

orden de la suma (vectorial) no es importante, es decir,
2
Figura 3 Rotaciones Infinitesimales (Riley W. F., 2010)
En la siguiente figura se han representado las rotaciones infinitesimales

primer lugar,
2 de un cuerpo rgido en torno a un punto A.
Primeramente, llevan el punto P hasta Q1 y luego hasta si se efecta

primero la rotacin
DINMICA
1. Si se aplicara primero la rotacin
2, pasara

primeramente P a Q2 y luego a S. Aunque estos movimientos tienen

lugar sobre una superficie esfrica de radio R, en caso de rotaciones
infinitesimales la curvatura de la superficie tiene un efecto despreciable,
los lados de la figura de desplazamiento son, en esencia, paralelos y
. As pues, el desplazamiento total del punto P vendr dado por:
1

2
1
1 .
1
1
Ecuacin 2 (Riley W. F., 2010)
Es una nica rotacin resultante en torno al eje que se indica y no

depende del orden de los sumandos en la adicin vectorial.
Figura 4 Rotaciones Infinitesimales (Riley W. F., 2010)
DINMICA

2 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL RELATIVO A EJES

EN ROTACIN
El desarrollo de las ecuaciones para la velocidad relativa y la aceleracin
en un movimiento tridimensional relativo a ejes en rotacin sigue una
marcha paralela a la seguida en el apartado captulo de movimiento plano.
La diferencia estriba en que, el caso del movimiento tridimensional, las
direcciones de los vectores velocidad angular y aceleracin angular no son
fijas como el caso del movimiento bidimensional. Si en las derivaciones se
incluye la variacin temporal de dichas direcciones, la forma vectorial de las
ecuaciones 14-16d y 14-17d ser correcta y dichas ecuaciones sern
validad tanto para el movimiento bidimensional como para el tridimensional.
(Riley & Sturges, 1996)
Para los vectores de posicin:
Como i, j, k con los vectores unitarios asociados a los ejes XYZ.

Esta posicin relativa se escribir en un sistema de coordenadas xyz
que su origen se ubique en A y gire con velocidad angular y aceleracin
angular respecto a un eje xyz.
/
Donde los vectores unitarios asociados a los ejes x,y,z se han

para distinguirlos de i,j,k y hacer resaltar que
representado por
son funcin del tiempo.
Entonces, por adicin de vectores, los vectores de posicin absoluta
y el vector posicin relativa estarn relacionados como:

DINMICA

Velocidades absolutas y relativas se obtienen derivando con

respecto al tiempo:
/
Donde
es la velocidad de B relativa al
sistema de coordenadas giratorio xyz (medida en el).

El vector unitario
puede considerarse que es el de posicin de un
punto que gira alrededor de A con velocidad de aquel punto y vendra

dada por:

Anlogamente para los dems casos:
Aplicando estos resultados en la ecuacin de velocidad relativa tenemos:
Donde
XYZ;
y
/
se miden relativas al sistema de coordenadas fijo

de miden relativos al sistema de coordenadas giratorio
xyz
La relacin entre las aceleraciones absoluta y relativa se obtiene
derivando con respecto al tiempo la velocidad relativa.
/
Segn el clculo de la velocidad relativa:

/
DINMICA
10

respecto al tiempo nos da
Otro clculo anlogo de la derivada de

Donde:

es la aceleracin
del punto B
relativa al e coordenadas giratorio xyz (medida en el). Aplicando la

ecuacin de relativa de la aceleracin reagrupando tenemos:
/
Donde
xyz;
se miden relativas al sistema de coordenadas fijo
se le da el nombre de aceleracin de coriolis.
Las ecuaciones relativas de posicin, velocidad y aceleracin requieren

la suma de varios vectores. Para sumarlas requieren que estn el mismo
eje de coordenadas.
Tambin habr que tomar en cuenta la orientacin, situacin del origen,
velocidad angular y aceleracin angular del sistema de coordenadas
giratorio.
DINMICA
11

INTERPRETACIN
La rotacin de un cuerpo se mueve de forma que todas las partculas del

mismo situadas sobre un lnea recta tiene una velocidad nula respecto a algn
sistema, se dice que el cuerpo tiene un movimiento de rotacin relativo a este
sistema de referencia.
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.
Los movimientos relativos a sus ejes de rotacin se dan como es del planeta
tierra que gira en su propio eje, cuando completa un ngulo de 360 es de un
da. Lo hace en 24 horas aproximadamente.
Tambin se puede observar el movimiento de rotacin, en caso de un trompo
que se mueve con el apoyo de su punta. Lo hace en su propio eje.
DINMICA
12

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