Universidad De El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas de Control Automático

“Proyectos”

Docente: Ing. Ricardo E. Cortez

Instructores:
Br. Gutiérrez Bonilla, Héctor Samuel
Br. Silva Luna, Carlos Alberto
Br. Rivas Díaz, Douglas Alberto

MODELO 1.

Planteamiento del problema

La figura 1 muestra una descripción a grandes rasgos del sistema físico de una turbina de generación
de energía eólica:

Requisitos:

Desde el dominio del tiempo: Ess<2%, Mp<10%, tr<2s, ts<3s Desde el dominio de la
frecuencia: MF<40rad/s, Mr<1.2

Existen diferentes modelos para éste sistema, siendo los mismos tan complejos como se requiera de
parte del diseñador, para el presente caso de muestran una propuesta de modelo matemático:

Aproximación con tren de dos engranes.

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Sistemas de Control Automático 2019
Éste modelo es considerado como el más utilizado para describir el sistema de la turbina eólica que
básicamente incluye el álabe, el tren de engranes y el generador, dicho modelo se muestra a
continuación:

Existe diferentes parámetros implicados en éste modelo, los mismos se detallan a continuación:

Ta: Torque aplicado al rotor por el viento incidente sobre los álabes.
Jr: Momento de inercia de rotor. (30000 oz-pulg/rad/s2)
Br: Efecto de amortiguamiento del rotor. (10 oz-pulg/rad/s)
Tls: Torque en el eje de baja velocidad.
Jls: Momento de inercia del engrane en el eje de baja velocidad.
Bls: Efecto de amortiguamiento en el eje de baja velocidad. (10 oz-pulg/rad/s)
Kls: Rigidez del eje de baja velocidad. (3000 oz-pulg-rad)
Jg: Momento de Inercia del generador. (15 oz-pulg/rad/s2)
Bg: Efecto de amortiguamiento en alta velocidad. (10 oz-pulg/rad/s)
Ths: Torque del eje de alta velocidad.
Tgen: Torque electromagnético del generador.
Desplazamiento angular del engrane con inercia Jr.
Desplazamiento angular del engrane con inercia Jls.
𝜃3: Desplazamiento angular del generador.

** Queda al estudiante la tarea de buscar el modelo de generador a utilizar y sus respectivas

constantes, además sólo deberá tomar en cuenta una fase del generador (esto ya que el mismo es
trifásico).

La función de transferencia de éste problema se deberá obtener así:

 Planteando las ecuaciones diferenciales del sistema.

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Sistemas de Control Automático 2019
  Planteando el respectivo diagrama de estado.
 Determinando las matrices de estado y utilizando MATLAB para generar la función de
transferencia de Vout(s)/Ta(s).
 El par del generador debe permanecer constante.
MODELO 2.

Requisitos:

Kv= 100 Ess<2%, Mp<10%, tr<2s, ts<3s

Una unidad de cinta de computadora que utiliza un motor de cd de imán permanente como se
muestra en la figura (a). El sistema de lazo cerrado es modelado mediante el diagrama de bloque
mostrado en la figura (b). La velocidad de la cinta debe permanecer constante.

Dónde:
Ki Constante de par del motor= 10 oz-pulg/A
Kb Constante de fuerza contra-electromotriz = 0.0706 V/rads/s
Bm 3 oz-pulg/rad/s
Ra 0.25Ω
KL 3000 onz-pulg/rad
JL 6 oz-pulg-s2
Jm 0.05 oz-pulg/rad/s2
La 0
BL 10 oz-pulg/rad/s
Kf 1 V/rad/s

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Sistemas de Control Automático 2019
MODELO 3.

Requisitos:

Ess ≤ 3.5%, Mp < 5%, tr ≤ 0.04s, ts ≤ 0.15s

La figura muestra un sistema de control de elevación para una bola de acero. El sistema está formado
por un levitador magnético, un sensor ultrasónico de distancia, un amplificador diferencial, un
motor de CC, un engrane, un potenciómetro lineal y un amplificador de potencia.

Modelar y calcular la función de transferencia del sistema considerando como entrada la señal de
referencia E(t) y como salida la altura de la bola h(t).

Para el Motor considere el siguiente modelo

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Sistemas de Control Automático 2019
Para el sistema Levitador considere.

La ganancia del amplificador de potencia es 20 y la del amplificador diferencial es 1.

Datos
𝑘𝑝 0.01388 volt/grado Ganancia del potenciómetro
𝑅𝐿 16 Ω Resistencia del circuito levitador
𝐿𝐿 0.1 H Coeficiente de autoinducción
𝑅𝑎 5Ω Resistencia del inducido
𝐿𝑎 0.01 H Inductancia del inducido
100 gr Masa de la bola
1/10 (N1/N2) Relación de engranes
𝐾1 0.68 N*m/s Constante del par motor
0.136 N*m*s) Momento de inercia de la carga
0.136 N*m/(rad*s) Fricción Viscosa de la carga
2.73 N*m*s) Momento de inercia del motor
2.73 N*m/(rad*s) Fricción Viscosa del motor
𝑘𝑠 0.25 Volts/cm Constante del sensor

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Sistemas de Control Automático 2019
MODELO 4.

Requisitos:

Ess ≤ 3.5%, Mp < 5%, tr ≤ 0.04 s, ts ≤ 0.15 s

El objetivo del sistema es mantener constante el nivel de los depósitos. Para ello se emplean
sensores de nivel que permiten obtener una medida de la altura del agua, siendo su función de
transferencia igual a 1Volt/m. De igual forma, la función de transferencia de la electrónica de
potencia y del amplificador es 1Volt/Volt.

La función de transferencia de la bomba (grupo motor-turbina) es la siguiente:

La función del regulador es:

Datos:
Fluido: Agua.
Sección transversal depósitos: 2 m2.
Altura Máxima depósitos: 4 m.
Radio orificio salida: 0.05 m.
Punto de trabajo: Ho=1m, Qo=0.0351 m3/s.

En la figura de la derecha se muestra el detalle de los dos tanques.

Obtenga la función de transferencia de h2/Rs.

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Sistemas de Control Automático 2019
MODELO 5.

Requisitos:

Ess ≤ 2%, Mp < 2.5%, tr ≤ 0.2 s, ts ≤ 0.35 s

Diseñar un controlador para el sistema de nivel de líquido de la figura. De tal forma que la altura del
segundo tanque permanezca constante, el punto de colocación del controlador es fijo. Suponiendo
que el cambio en las variables son pequeños. Obtenga la función de transferencia qi(s)/h2(s).

Datos:
R1 = 0.9 seg/m2
R2 =0.5 seg/m2
C1 = 3.2 m2
C2 = 2 m2

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Sistemas de Control Automático 2019
MODELO 6

Diseñar un controlador para el sistema del control de la posición de las alas de una aeronave
moderna.

Utilizar como base teórica la Sección 7.6 del libro Benjamin C kuo – Sistemas de Control
Automático 7Edicion, usar parámetros del sistema que se presentan en la misma sección.

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Sistemas de Control Automático 2019
MODELO 7

Una unidad de cinta de computadora que utiliza un motor de cd de imán permanente se muestra
en la Fig. 10P-29(a). El sistema de laxo cerrado es modelado el diagrama de bloque en la Fig. 10P-
29(b). La constante 𝐾𝐿 representa la constante del resorte de la cinta elástica y 𝐵𝐿 denota el
coeficiente de fricción viscosa entre la cinta y las poleas. Los parámetros del sistema son como
sigue:

𝐾𝑖 =constante de par del motor= 10 oz-pulg/A

𝐾𝑏 = constante de fuerza contraelectromotriz = 0.0706 V/rad/s.
𝐵𝑚 =coeficiente de fricción del motor = 3 oz-pulg/rad/s.
𝑅𝑎 =0.25 Ω , 𝐿𝑎 =0H
𝐾𝐿 =3000 oz-pulg/rad, 𝐵𝐿 =10 oz-pulg/rad/s
𝐽𝐿 =6 oz-pulg-𝑠 2 , 𝐾𝑓 =1 V/rad/s
𝐽𝑚 =0.05 oz-pulg/rad/𝑠 2

(a) Escriba las ecuaciones de estado del sistema entre 𝑒𝑎 𝑦 𝜃𝐿 empleando 𝜃𝐿 , 𝜔𝐿 , 𝜃𝑚 y 𝜔𝑚

como las variables de estado 𝑒𝑎 como la entrada. Dibuje un diagrama de estado empleando
las ecuaciones de estado. Derive las funciones de transferencia:

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Sistemas de Control Automático 2019
 Ω𝑚 (𝑠) Ω𝐿 (𝑠)
𝑦
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠)
(b) El objetivo del sistema es controlar la velocidad de la cinta, 𝜔𝐿 , con exactitud. Considere que
el controlador PI con la función de transferencia 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑡 /𝑠 es utilizado. Encuentre
los valores de 𝐾𝑝 𝑦 𝐾𝑡 para que las siguientes especificaciones sean satisfechas.

Constante error-rampa 𝐾𝑣 = 100

Tiempo de levantamiento < 0.02 s.
Tiempo de asentamiento < 0.02 s.
Sobrepaso máximo < 1% o al mínimo.

Dibuje la respuesta al escalón unitario de 𝜔𝐿 (𝑡) del sistema.

(c) Diseñe el controlador PI en el dominio de la frecuencia. El valor de 𝐾𝑡 será seleccionado en

la parte b). Varíe el valor de 𝐾𝑝 calcule los valores de MF, GM, M y BW. Encuentre el valor de
𝐾𝑝 para que MF sea máximo. ¿cómo se compara este valor de 𝐾𝑝 con el resultado obtenido
en la parte (b)?

MODELO 8:

la temperatura 𝑥(𝑡) en el horno eléctrico mostrado en a Fig. 10P-46 se describe mediante la

ecuación diferencial:

𝒅𝒙(𝒕)
= −𝟐𝒙(𝒕) + 𝒖(𝒕) + 𝒏(𝒕)
𝒅𝒕

Donde 𝑢(𝑡) es la señal de control y 𝑛(𝑡) la perturbación constante de la magnitud desconocida

debido a perdida de calor. Se desea que la temperatura 𝑥(𝑡) siga una referencia de entrada r que es
una constante.
(a) Diseñe un sistema de control con un control integral y de estado para que las siguientes
especificaciones se satisfagan:

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 lim 𝑥(𝑡) = 𝑅 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑛→∞
Los valores característicos del sistema de lazo cerrado son -10 y -10
Grafique las respuestas de 𝑥(𝑡) para 𝑡 ≥ 0 con 𝑟 = 1 y 𝑛(𝑡) = −1 y entonces con 𝑟 = 1 y
𝑛(𝑡) = 0, todo c on 𝑥(0) = 0

(b) Diseñe un controlador PI para que:

𝑈(𝑠) 𝐾𝑡
𝐺𝑐 (𝑠) = = 𝐾𝑝 +
𝐸(𝑠) 𝑠
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑋(𝑠) donde 𝑅(𝑠) = 𝑅/𝑠

Encuentre 𝐾𝑝 𝑦 𝐾𝑡 para que las raíces de la ecuación característica estén en -10 y -10
Grafique las respuestas de x(t) para 𝑡 ≥ 0 con 𝑅 = 1 𝑦 𝑛(𝑡) = −1 y entonces con 𝑅 = 1 y 𝑛(𝑡) =
0, todas 𝑥(0) = 0.

Para el modelo deberá:

 Obtener el diagrama de bloques básico realimentado.

 Diseñar los controladores P, PI y PID en el dominio del tiempo utilizando la
herramienta SISOTOOL de Matlab. Los parámetros a cumplir en el dominio del
tiempo se especifican para cada modelo.
 Realizar el diseño del controlador obtenido que mejor cumpla el requerimiento de
operación del sistema utilizando amplificadores operacionales.
 Crear el modelo en SIMULINK para el sistema con cada controlador y obtener los
resultados de la simulación (en que se visualice la respuesta, el error y la entrada),
para entrada escalón y rampa.
 Diseñar los controladores P, PI y PID en el dominio de la frecuencia (estudiar capítulo
10 del libro de Kuo 7ª edición o el capítulo correspondiente en la 9ª Edición):
• En SISOTOOL obtener los valores iniciales sin compensar, de margen de
ganancia, margen de fase, Mr y BW. Establecer un margen de fase mínimo
con el que se aumente Mr, y se mejore BW sin hacer inestable el sistema.
• Comprobar que el sistema no se vuelve inestable, observando la respuesta
al escalón unitario.
 Entregar un reporte que contenga: Portada, introducción, objetivos, análisis del
sistema, diseño de controladores, implementación del controlador que da mejor
respuesta en el dominio del tiempo con amplificadores operacionales, resultados
obtenidos de simulaciones con los controladores, conclusiones y bibliografía.

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Lineamientos generales.

• Se realizará en parejas (Independientemente del grupo de laboratorio).

• Evaluación:
 Calidad del reporte 40%.
 Defensa 60% (esta nota es individual).
• Se tendrán 15 minutos para la defensa del proyecto.
• Entrega: 15 Noviembre de 2019- Semana 14 (sin prórrogas).

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