Man Mcs

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCS ~
Ref.1609
LOGOTIPO [FAGOR].jpg
Instrucciones originales
Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCS
Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y

reguladores digitales.
Denominación MAN REGUL MCS (CAS)
Referencia Ref.1609
Software Versión 02.10 y anteriores

WinDDSSetup Versión 08.15
Documento electrónico man_mcs.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

B.º San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
info@fagorautomation.es
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variac-

iones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-
TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-

cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y, es por ello que, no se
garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es comprobada
regularmente la información contenida en el documento, procedié-
ndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas
en una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna

parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-
narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún
idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
Productos de DOBLE USO.

Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en
la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº
1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU
y necesitan licencia de exportación según destino.
MCS-2/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

CONDICIONES DE GARANTÍA
FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se
indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de
fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.
El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la
fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la
salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distri-
buidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e iden-
tificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en
24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTO-
MATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de
los 36 meses indicados.
En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del
producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de
ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION.
En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en
aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplica-
ble será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido
bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las
piezas sustituidas.
FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comerciali-
zación hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repues-
tos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de
productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.
Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido
como garantía.
Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la repa-
ración o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE
tenga derecho a más indemnizaciones.
La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION.
La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar ano-
malías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMA-
TION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones
del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de
FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como
mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION.
El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMA-
TION.
FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de
garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.
Quedan excluidos de esta garantía:
a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones
técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.
b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE
o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION.
c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.
d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y sinies-
tros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.
e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales.
f) Daños ocasionados durante el transporte.
Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION,
identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la
avería, si se conoce, y el alcance de la misma.
Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía ori-
ginal del producto.
La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE
no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y correc-
tivo indicadas en los manuales del producto.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-3/92

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)
Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless FAGOR
compuesto por los módulos reguladores:
MCS- 05L, MCS-10L, MCS-20L, MCS- 30L, MCS- 04H, MCS- 08H, MCS-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados
arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede
verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
EN 60204-1:2007 Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de
CORR:2010 máquinas.
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3:2004 Norma de CEM para regulación.
/A1:2012
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de
Baja Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016
PRESENTACIÓN
FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regu-
lador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000
rev/min para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rev/
min para motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación, léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-
quiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir FAGOR.

Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción..................................................................................................................7
Características generales ............................................................................................7
Dimensiones ..............................................................................................................11
Referencia comercial .................................................................................................16
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................17

Introducción................................................................................................................17
Características generales ..........................................................................................17
Dimensiones ..............................................................................................................20
REGULADORES MONOBLOQUE, MCS..................................................................25

Introducción................................................................................................................25
Características generales ..........................................................................................25
Dimensiones ..............................................................................................................26
Datos técnicos............................................................................................................26
Conectores .................................................................................................................27
Operador de programación ........................................................................................29
Panel frontal y patillaje de los conectores ..................................................................31
Identificación de equipos............................................................................................34
INSTALACIÓN...........................................................................................................35
Consideraciones generales........................................................................................35
Conexiones eléctricas ................................................................................................36
Cables ..................................................................................................................41
Conexión de la señal de consigna analógica .............................................................44
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232 ....................................................................44
Esquema del armario eléctrico...................................................................................45
Inicialización y ajuste .................................................................................................46
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................50

Notación ..................................................................................................................50
Grupos ..................................................................................................................52
CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................81
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................88

Página izda. en blanco intencionadamente

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
Los servomotores síncronos FXM son del tipo FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posiciona-
miento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-
dos ni suciedades.
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar
opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor
mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se man-
tenga por debajo de 150°C/302°F.
Características generales
Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Medidor de temperatura Termistor PTC. Triple
Extremo del eje Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)
Montaje Brida frontal
Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)
Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera
Vida de los rodamientos 20000 horas
Ruido De acuerdo con DIN 45635
Resistencia a la vibración Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)
Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto
Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)
Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Humedad ambiente Del 20 % al 80 % (no condensado)
Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma
IM V1
de montaje
IM
IM B5
B5 IM V3
IM V1 IM V3

Motores P ar d e p i co
no ventilados d e l r e gu l a do r
de par
Masa 2
parado
MCS-8/92
de pico
nominal
por fase
por fase
Inercia 1
Potencia
Corriente
Velocidad
Constante
de cálculo
Tiempo de
Par a rótor
Corriente a
aceleración
Inductancia
Resistencia
rótor parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M MCS-05L MCS-10L MCS-20L MCS-30L
N·m N·m rev/min A A kW N·m/A ms mH  kg·cm² kg N·m N·m N·m N·m
FXM11.40F.. 1,2 6 4000 2,0 10,0 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0
FXM12.40F.. 2,3 11 4000 3,9 18,7 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0
FXM13.40F.. 3,3 16 4000 5,6 27,2 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0
FXM14.20F.. 4,1 20 2000 3,5 17,1 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0
FXM14.40F.. 4,1 20 4000 6,9 33,7 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0
FXM31.20F.. 2,6 13 2000 2,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM31.40F.. 2,6 13 4000 4,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM32.20F.. 5,1 25 2000 4,3 21,1 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0
FXM32.40F.. 5,1 25 4000 8,4 41,2 2,1 0,6 10,0 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0
FXM33.20F.. 7,3 36 2000 6,3 31,1 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0
FXM33.40F.. 7,3 36 4000 12,0 59,2 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0
FXM34.20F.. 9,3 46 2000 7,6 37,6 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0
FXM34.40F.. 9,3 46 4000 15,0 74,2 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0
FXM53.20F.. 11,9 59 2000 9,9 49,1 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0
FXM53.30F.. 11,9 59 3000 14,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 24,0
FXM54.20F.. 14,8 74 2000 12,7 63,5 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0
FXM55.12F.. 17,3 86 1200 9,1 45,2 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0
FXM55.20F.. 17,3 86 2000 15,0 74,6 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6
FXM73.12F.. 20,8 104 1200 10,7 53,5 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0
FXM74.12F.. 27,3 135 1200 13,5 66,8 3,4 2,0 7,3 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0
FXM75.12F.. 29,5 165 1200 15,0 83,9 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0
1. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
2. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
Motores Par de pico
no ventilados del r e g ul a d or
de par
Masa 2
parado
de pico
nominal
por fase
por fase
Inercia 1
Potencia
Corriente
Velocidad
Constante
de cálculo
Tiempo de
Par a rótor
Corriente a
aceleración
Inductancia
Resistencia
rótor parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M MCS-04H MCS-08H MCS-16H
N·m N·m rev/min A A kW N·m/A ms mH  kg·cm² kg N·m N·m N·m
FXM11.20A.. 1,2 6 2000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 3,3 6,0
FXM11.30A.. 1,2 6 3000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0
FXM11.40A.. 1,2 6 4000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 6,0
FXM12.20A.. 2,3 11 2000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 10,7 11,0
FXM12.30A.. 2,3 11 3000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 7,1 11,0
FXM12.40A.. 2,3 11 4000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0
FXM13.20A.. 3,3 16 2000 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 6,4 10,7 16,0

FXM13.30A.. 3,3 16 3000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0
FXM13.40A.. 3,3 16 4000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0
FXM14.20A.. 4,1 20 2000 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12,0 3,3 7,6 10,7 20,0
FXM14.30A.. 4,1 20 3000 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0
FXM14.40A.. 4,1 20 4000 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6 20,0
FXM31.20A.. 2,6 13 2000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29,0 3,5 5,5 10,7 13,0
FXM31.30A.. 2,6 13 3000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 5,5 7,2 13,0
FXM31.40A.. 2,6 13 4000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0
FXM32.20A.. 5,1 25 2000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6 25,0
FXM32.30A.. 5,1 25 3000 2,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0
FXM32.40A.. 5,1 25 4000 3,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4
1. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en el apartado · datos técnicos del freno de sujeción·.
MCS-9/92
MCS-10/92
Motores Par de pico
no ventilados del regulador
de par
Masa 2
parado
de pico
nominal
por fase
por fase
Inercia 1
Potencia
Corriente
Velocidad
Constante
de cálculo
Tiempo de
Par a rótor
Corriente a
aceleración
Inductancia
Resistencia
rótor parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M MCS-04H MCS-08H MCS-16H
FXM33.20A.. 7,3 36 2000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0
FXM33.30A.. 7,3 36 3000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5
FXM33.40A.. 7,3 36 4000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 21,3
FXM34.20A.. 9,3 46 2000 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8
FXM34.30A.. 9,3 46 3000 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1
FXM34.40A.. 9,3 46 4000 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 11,5 21,6
FXM53.12A.. 11,9 59 1200 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0
FXM53.20A.. 11,9 59 2000 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5
FXM53.30A.. 11,9 59 3000 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9
FXM54.12A.. 14,8 74 1200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7
FXM54.20A.. 14,8 74 2000 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2
FXM54.30A.. 14,8 74 3000 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2
FXM55.12A.. 17,3 86 1200 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5
FXM55.20A.. 17,3 86 2000 6,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3
FXM73.12A.. 20,8 104 1200 4,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8
FXM73.20A.. 20,8 104 2000 8,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6
FXM74.12A.. 27,3 135 1200 6,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2
FXM75.12A.. 33,6 165 1200 8,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2
1. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en el apartado · datos técnicos del freno de sujeción·.

Dimensiones
Serie FXM1 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

40
~ 130
20 Ø11
7
Ø80j6
Ø14j6
Ø1
00
7
3±0.1
30±0.1 0
LB 46 86
F
ST
GD
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
FXM11 136 5,35
FXM12 171 6,70 Dimensiones F GD R GA ST
FXM13 206 8,11 Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM14 241 9,48 FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5
Serie FXM3 30 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
40
10
0
Ø14
30 Ø154
~ 158
Ø19j6
Ø95j6
Ø1 1
5
10
0
3±0.1 105
40±0.1 LB 46 114
WITH BRAKE: LB+23
F
ST
GD
GA -0.2
+0.1
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
FXM31 152 5,98
FXM34 257 10,12 FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16

Serie FXM5 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
40
12
40 Ø19
7
~ 189
Ø130j6
Ø24j6
Ø 16
5
12
0 3.5±0.1
50±0.25 LB 46 145
WITH BRAKE: LB+28
F
ST
GD
GA -0.2
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
FXM55 307 12,09 FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19
Serie FXM7 C2 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

C1
15
Ø2
15
50
~ C3
Ø180j6
Ø32 k6
Ø2
45
15
58±0.25 0
4±0.1 LB 46 185
WITH BRAKE: LB+41
Dimensiones C1 C2 C3
Unidades mm pulg mm pulg mm pulg
Io  23 A (MC 23) 40 1,57 35 1,37 229 9,01
23 A < Io  46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29
Dimensiones LB
Unidades mm pulg
F
ST
GD
-0.2
FXM73 256 9,33

GA +0.5
FXM74 291 10,71

FXM75 326 12,09
FXM78 431 16,97 FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22

Conector de potencia
El conector de potencia incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda
libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que
el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando
los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U,
V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).
MC 23
IP 67
105 (4,13)
110 (4,33)
AMC 23
IP 67 D
E
A
F
C B
 40 (1,57)
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO PIN SEÑAL

AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO A FASE U
B FASE V
C FASE W
D GND
E FRENO +
Vista dada desde el exterior del motor F FRENO -
CONECTORES DE POTENCIA EJ. MC - 23
Conector motor Ficha MC - recta

Ficha AMC - acodada
Corriente 23 Amperios

Conector de captación motor
Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
IOC-17 PIN SIGNAL

A A+
B A-
C +5 VDC
91 (3.58)
D GND
B A K E B+
62 (2.44)
C ML P J F B-
D N Q O I G Z+
E H H Z-
F G
I PTC THERMISTOR
J PTC THERMISTOR
K U+
L U-
M V+
N V-
VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR O W+
IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48 P W-
IOC-17. MOTOR CONNECTOR Q SHIELD+CHASSIS
Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
SEALING: IP65 STAND

89 (3.50)
PIN SIGNAL
68 (2.67)
1 9 1 REFCOS
2 10 8
2 +485
3 P 12 7 PTC THERMIST.
3
11 6
4 4 PTC THERMIST.
5
5 SIN
6 REFSIN
7 -485
8 COS
9 CHASSIS
10 GND
E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER 11 N. C.
12 +8 VDC

Freno de sujeción
La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Inercia Masa
de frenada absorbida ON/OFF tensión aprox.
estática de desbloqueo
Unidades N·m in·lbf W hp ms V DC kg·cm² kg lbf
FXM1 Mo motor 12 0,016 19/29 22-26 0,38 0,3 0,66
FXM3 Mo motor 16 0,021 20/29 22-26 1,06 0,6 1,32
FXM5 Mo motor 18 0,024 25/50 22-26 3,60 1,1 2,42
FXM7 Mo motor 35 0,047 53/97 22-26 31,80 4,1 9,03
Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de
la serie FXM7 que es de 8000 rev/min.
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Referencia comercial
FXM . . . -X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD 12 1200 rev/min 30 3000 rev/min

NOMINAL 20 2000 rev/min 40 4000 rev/min
BOBINADO F 220 V AC
A 400 V AC
TIPO DE I0 Encóder Incremental (2500 ppv)

CAPTACIÓN A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
BRIDA Y EJE 0 Estándar Norma IEC

1 Eje liso (sin chaveta)
8 Estándar NEMA (USA)
9 Especial
OPCIÓN DE 0 Sin freno

FRENO 1 Con freno estándar (24 V DC)
VENTILACIÓN 0 Sin ventilador

1 Con ventilador estándar
9 Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
X
ESPECIAL
ESPECIFICACIÓN 01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Notas.
Encoders with reference:
I0, sólo disponible en servomotores FXM, bobinado F.
E1/A1, sólo disponibles en servomotores FXM, bobinado A.

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
Los servomotores síncronos FKM son del tipo FKM2 FKM4 FKM6
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posiciona-
miento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-
dos ni suciedades.
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden
incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conec-
tores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor man-
tienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga
por debajo de 150°C/302°F.
Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130
Termistor PTC Pt1000 (próximamente)
Extremo del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)
Montaje Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)
Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta
Vida de los rodamientos 20000 horas
Ruido De acuerdo con DIN 45635
Resist. a la vibración Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)
Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto
Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)
Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)
Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma IM V1
de montaje
IMIMB5
B5 IM V3

MCS-18/92
Motores Par de pico
de par
Masa 2
parado
de pico
nominal
por fase
por fase
Inercia 1
Potencia
Corriente
Velocidad
Constante
de cálculo
Tiempo de
Par a rótor
Corriente a
aceleración
Inductancia
Resistencia
rótor parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M MCS-08H MCS-16H
N·m N·m rev/min A A kW N·m/A ms mH  kg·cm² kg N·m N·m
FKM21.60A.. 1,7 7 6000 2,8 11 1,1 0,60 14,4 7,70 2,600 1,6 4,2 4,8 7,0
FKM22.30A.. 3,2 13 3000 2,4 10 1,0 1,33 7,0 16,00 3,950 2,9 5,3 10,4 13,0
FKM22.50A.. 3,2 13 5000 4,0 16 1,7 0,80 11,7 5,80 1,400 2,9 5,3 6,4 12,8
FKM22.60A.. 3,2 13 6000 4,5 18 2,0 0,71 14,0 4,60 1,100 2,9 5,3 - 11,3
FKM42.30A.. 6,3 25 3000 4,6 19 2,0 1,36 10,7 8,60 1,450 8,5 7,8 - 21,7
FKM42.45A.. 6,3 25 4500 6,9 28 3,0 0,91 16,0 3,90 0,675 8,5 7,8 - 14,5
FKM42.60A.. 6,3 25 6000 8,5 34 3,9 0,74 21,3 2,60 0,450 8,5 7,8 - 11,8
FKM43.20A.. 9,0 36 2000 3,9 15,7 1,88 2,30 9,7 14,5 1,720 16,7 11,7 18,4 36,0
FKM43.30A.. 9,0 36 3000 6,2 25 2,82 1,45 14,5 6,2 0,755 16,7 11,7 - 23,2
FKM43.40A.. 9,0 36 4000 9,4 38 3,77 0,95 19,4 2,4 0,315 16,7 11,7 - 15,2
FKM44.20A.. 11,6 47 2000 4,6 19 2,4 2,52 7,4 14,51 1,720 16,7 11,7 - 40,3
FKM44.30A.. 11,6 47 3000 8,2 33 3,6 1,41 11,2 4,20 0,540 16,7 11,7 - 22,5
FKM44.30A...2 11,6 47 3000 7,0 28 3,6 1,65 11,1 6,16 0,755 16,7 11,7 - 26,4
FKM62.30A.. 8,9 35 3000 7,1 28 2,8 1,25 14,4 7,20 0,770 16,0 11,9 - 20,0
FKM62.40A.. 8,9 35 4000 9,3 37 3,7 0,95 19,1 4,10 0,440 16,0 11,9 - 15,3
FKM63.20A.. 12,5 51 2000 5,3 21,3 2,6 2,35 12,1 13,2 0,935 29,5 17,1 - 37,6
FKM63.30A.. 12,5 51 3000 10,3 40,6 3,9 1,21 18,1 3,8 0,280 29,5 17,1 - 19,3
FKM64.20A.. 16,5 66 2000 6,5 26 3,4 2,53 9,3 13,16 0,935 29,5 17,1 - 40,6
FKM66.20A.. 23,5 94 2000 10,5 42 4,9 2,23 9,5 4,60 0,315 43,0 22,3 - 35,8
FKM66.20A...2 23,5 94 2000 9,4 37 4,9 2,50 9,5 8,82 0,410 43,0 22,3 - 40,0
1. Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.
2. Masa del motor sin freno de sujeción.

Motores Par de pico
de par
parado
Masa 2
de pico
nominal
por fase
por fase
Inercia 1
Potencia
Corriente
Velocidad
Constante
de cálculo
Tiempo de
Par a rótor
Corriente a
aceleración
Inductancia
Resistencia
rótor parado
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx Pcal kt tac L R J M MCS-10L MCS-20L MCS-30L
FKM21.60F.. 1,7 7 6000 4,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,885 1,6 4,2 3,6 7,0 -
FKM22.30F.. 3,2 13 3000 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,100 2,9 5,3 7,4 13,0 -
FKM22.50F.. 3,2 13 5000 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,425 2,9 5,3 - 9,0 13,0
FKM42.30F.. 6,3 25 3000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,450 8,5 7,8 - 14,8 22,2

FKM42.45F.. 6,3 25 4500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,210 8,5 7,8 - 18,2 25,0
FKM43.30F.. 9,0 36 3000 13,8 55,4 2,8 0,65 14,5 1,2 0,150 16,7 11,7 - - 19,5
FKM44.30F.. 11,6 47 3000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,150 16,7 11,7 - - 22,2
FKM62.30F.. 8,9 35 3000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,225 16,0 11,9 - - 20,4
FKM62.40F.. 8,9 35 4000 16,4 66 3,7 0,54 19,1 1,3 0,180 16,0 11,9 - - 16,2
FKM63.20F.. 12,5 51 2000 11,7 46,6 2,6 1,06 12,1 2,7 0,205 29,5 17,1 - - 31,8
FKM63.30F.. 12,5 51 3000 16,6 66,4 3,9 0,75 18,1 1,3 0,100 29,5 17,1 - - 22,5
FKM64.20F.. 16,5 66 2000 14,3 57 3,4 1,15 9,35 2,7 0,205 29,5 17,1 - - 34,5
FKM64.30F.. 16,5 66 3000 20,0 80 5,1 0,82 14,0 1,3 0,145 29,5 17,1 - - 24,6
FKM66.20F.. 23,5 94 2000 19,2 76,8 4,9 1,22 9,57 0,8 0,135 43,0 22,3 - - 36,6
1. Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.

2. Masa del motor sin freno de sujeción.
MCS-19/92
Dimensiones
Serie FKM2 80 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

18
40±0.1 0
3±0.1
30
139.5
Ø115
Ø80j6
Ø19j6
Ø1 0
0
7
8 LB 54
L 97
F
Cota ØD j6
ST
GD
GA -0.2
Unidades mm pulg
FKM2 19 0,74
D
Cota LB L
Unidades mm pulg mm pulg Cota F GD R GA ST
FKM21 106 4,17 208 8,19 Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FKM22 130 5,11 232 9,13 FKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16
Serie FKM4 80 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
18
50±0.1 0
3.5±0.1
40
168.5
Ø150
Ø110j6
Ø24j6
Ø13
0
9
10 LB 54
L 126
F
Cota ØD j6
ST
GD
GA -0.2
Unidades mm pulg
0
Cota LB L
D
Unidades mm pulg mm pulg FKM4 24 0,94

FKM42 133 5,23 247 9,72 Cota F GD R GA ST
FKM44 175 6,88 289 11,38 FKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19

Serie FKM6 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
18
58±0.25 0
3.5±0.1
50 Ø190
200.5
Ø32k6
Ø16
5
12
12 LB 54
L 158
F
Cota ØD k6
ST
GD
Cota LB L
GA -0.2
Unidades mm pulg
D
Unidades mm pulg mm pulg
FKM6 32 1,26
FKM62 136 5,35 260 10,24
FKM63 172 6,77 296 11,65 Cota F GD R GA ST
FKM66 208 8,18 332 13,07 FKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22
Conector de potencia
Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines
4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,
verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera
vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, ClockWise Rotation).
Vista dada desde el exterior del motor

27 (1,06)
97 (3,82)
PIN SEÑAL
80 (3,15)
2 1 FASE U
6 4 2 FASE V
1
5 6 FASE W
MC-20/6 3 GND
IP 65 4 FRENO +
5 FRENO -
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
CONECTOR DE POTENCIA Ej. MC - 20/6
Conector cable
MC - 20/6
de potencia
Corriente 20 Amperios

Conector de la captación motor
Los terminales 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden
a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC
KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.
PIN SEÑAL
IOC-17 1 A+
IP 65 ESTÁNDAR 2 A-
9
16 10
8
3 +5 VDC
11
4 14 17 15
7
4 GND
12
1
6
5 B+
3 13
2
5
 62(2,44) 6 B-
7 Z+
 91(3,58) 8 Z-
9 TEMP -
10 TEMP +
11 U+
12 U-
13 V+
14 V-
15 W+
IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48 16 W-
IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR 17 MALLA+CHASIS
Los terminales 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corres-
ponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor
PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.
54(2,12) c.a. 3 (0,11) PIN SEÑAL

1 REFCOS
0,7MAX Ø8,5 (0,33) 2 + 485
3 TEMP -
4 TEMP +
7
SW23 SW22 5 SIN

8
5
10 12
6 REFSIN
11
9
EOC-12 7 - 485
4
26(1,02)
IP 65 ESTÁNDAR 8 COS
3
2
9 CHASIS
10 GND
11 N. C.
12 +8 V DC
VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR

A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS
E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM

Freno de sujeción
La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor Par de Potencia Tiempo margen de Mto. Masa
frenada absorbida ON/OFF tensión de de aprox.
estática desbloqueo Inercia
Unidades N·m lbf·ft W hp ms V DC kg·cm² kg lbf
FKM2 4,5 3,32 12 0,016 7/35 22-26 0,18 0,30 0,66
FKM4 9,0 6,64 18 0,024 7/40 22-26 0,54 0,48 1,06
FKM6 18,0 13,28 24 0,032 10/50 22-26 1,66 0,87 1,92
Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera com-
pletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

FKM . . . . -K
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO 2, 4, 6
LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6
VELOCIDAD 20 2000 rev/min 45 4500 rev/min

NOMINAL 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min
40 4000 rev/min 60 6000 rev/min
BOBINADO A 400 V AC
F 220 V AC
TIPO DE CAPTACIÓN
A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
BRIDA 0 Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

Y EJE 1 Eje liso (sin chaveta)
2 Eje con chaveta y retén
3 Eje liso (sin chaveta) y retén
9 Eje con configuración especial
OPCIÓN 0 Sin freno

DE 1 Con freno estándar · 24 V DC ·
FRENO 2 Con freno extra · 24 V DC ·
OPCIÓN DE 0 Estándar
VENTILADOR 1 Electroventilado
E INERCIA 8 Baja inercia
9 Baja inercia y electroventilado (próximamente)
OPCIÓN sin campo Estándar

DE 2 Optimizado con ACSD-16H
BOBINADO 3 De tamaño reducido
SENSOR DE 0/sin campo PTC KTY84

TEMPERATURA 1 PTC Pt1000 (próximamente)
EXTRAS sin campo Ninguno

K Configuración especial
U Certificación NRTLSAFET (próximamente)
ESPECIFICACIÓN 01 ... 99
Sólo con configuración especial K
Notas.
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F.
E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.
El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo
correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.

REGULADORES MONOBLOQUE, MCS
Introducción
MCS es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseñada

para el control de motores síncronos AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pue-
den conectarse: Así, se hablará de:
MCS (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC
MCS (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su
corriente de pico:
 Para la serie MCS-xxH:
MCS-04H MCS-08H MCS-16H
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A.
 Para la serie MCS-xxL:
MCS-05L MCS-10L MCS-20L MCS-30L
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.
Sus características principales son:

 Alimentación trifásica.
 Frenado dinámico en caso de caída de red.
 PWM IGBTs.
 Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/vuelta o encóder
voltio pico a pico senoidal.
 Salida simuladora de encóder programable.
 Linea serie RS-422.
 Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor:
Speed Enable y Drive Enable.
 Una entrada lógica programable.
 Una salida lógica programable.
 Dos salidas analógicas programables.
 Funciones integradas.
 Cambio de parámetros «on-line».
 Operador de programación integrado.
 Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
 Interfaces de comunicación RS-232, RS-422 y RS-485.
 Protocolo de comunicación: ModBus.

Dimensiones
67 mm (2.63") 245 mm (9.64")
MCS
330 mm (12.99")
280 mm (11.02")
300 mm (11.8")
6 mm (0.23")
11 mm (0.43")
Datos técnicos
Serie L · 220 V · Serie H · 400 V ·

05 10 20 30 04 08 16
Inominal de salida (A) 2,5 5 10 15 2 4 8
Ipico (0,5 s) (A) 5 10 20 30 4 8 16
3 AC 220/240 V ±10 % 3 AC 400/460 V ±10 %
Alimentación de potencia
50/60 Hz ±10 % 50/60 Hz ±10 %
Consumo (A) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7
Consumo (A) en modelos - - - - -
9,5 18,5
monofásicos*
Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC
Frecuencia Inferior a 600 Hz
Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66
Potencia de Ballast interna 150 W
Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC
Protec. térmica radiador 90°C/194°F
Tª de funcionamiento 5°C/45°C (41°F/113°F)
Tª de almacenamiento - 20°C/60°C (- 4°F/140°F)
Grado de protección IP 20
Dimensiones 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
Masa 3,85 kg (8,5 lb)
IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero
no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un
armario eléctrico.
i INFORMACIÓN. * Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) pueden

también ser alimentados con tensión de potencia monofásica.

Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimen-

tación desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al

motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia porta-
dora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la corresponden-
cia entre fases U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de

Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada

de la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador
desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos termina-
les de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total entre los circuitos de
potencia y de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que

refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con
la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando
la temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilit-
ación del Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funciona-
miento del ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
Tensiones ± 12 V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimen-
tación interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de
consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.
Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consigna
de velocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece una
impedancia de 22 k.
Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de la
consigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas.
Ofrece una impedancia de 10 k.
Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensio-
nes de ± 10 V.

Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensio-
nes de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables
internas del regulador.
Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada

en colector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones inte-
gradas.
Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de
corriente por el motor, quedando sin par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna
de velocidad nula.
NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC.
Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el

estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la
maniobra eléctrica.
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que es

utilizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24
V). Por defecto está seleccionada como reset de errores.
Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales de

encóder instalado en el motor para la captación de «posición+veloci-
dad», y de las señales de sonda térmica en el motor.
Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóder
divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posi-
ción del control.
NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos termina-

les es de 0,5 mm². Véase el capítulo de instalación.
Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza

la comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS-
422, RS-232 o RS-485.

Operador de programación
El operador de programación consta de 4 displays

numéricos de 7 segmentos, un piloto de signo y un
codificador rotativo con pulsador de confirmación
incorporado en el mismo mando.
JOG
PUSH TO CONFIRM
El sentido de giro puede ser:
 Sentido horario permitiendo:
 Recorrer el listado de parámetros, variables
y comandos con el fin de visualizar uno de
ellos en el display.
 Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).
 Sentido antihorario permitiendo:

 Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.
El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:

 Pulsación corta (C).
 Pulsación larga (L).
El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir para

poder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de
un parámetro, confirmar su nuevo valor, ...
L
c c
c c
SV1 L
VELOCITY COMMAND
c
SV2 c c
c
VELOCITY FEEDBACK
c L
CV3
CURRENT FEEDBACK c c
c
c
L
c c
c
... L

Existen además un conjunto de variables y comandos de características especiales
cuyo significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado «Inicializa-
ción y ajuste» de este manual.
Interpretación de la símbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualiza-
dos más a la derecha en el display.
Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualiza-
dos más a la izquierda en el display.
L Pulsación larga sobre el operador de programación.
Pulsación corta sobre el operador de programación.
Codificador rotativo sobre el operador de programación.

Panel frontal y patillaje de los conectores
A. CONECTOR X1
Fuente de
alimentación
± 12 V
Consignas
D
Monitorización
E
B. CONECTOR X2
Salida digital
programable
F Habilitaciones
Drive ok
A Entrada digital
programable
B C. CONECTOR X3
Alimentación de control
220 V AC C Terminales de entrada

de potencia a la fuente
de alimentación auxi-
liar
NOTA. Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400
V AC en los modelos correspondientes.

D. Conector de comunicaciones Pin Señal Función
1 N.C. No conectado
2 RxD R x D (232)
3 TxD T x D (232)
4 + 5V Alimentación
5 GND GND
6 TxD+ T x D + (422)
7 TxD- T x D - (422)
8 RxD+ R x D + (422)
T x D / R x D + (485)
9 RxD- R x D - (422)
T x D / R x D - (485)
CHASIS Tornillos
E. Conector de salida Pin Señal Función

de la simuladora de encóder 1 A+ Señal A +
2 A- Señal A -
3 B+ Señal B +
4 B- Señal B -
5 Z+ Señal Z +
6 Z- Señal Z -
7 + 485 Señal de transmisión de
8 - 485 línea serie tipo RS-485
9 N.C. No conectado
10 N.C. No conectado
11 GND 0 voltios
12 REFCOS Nivel ref. señal coseno
13 COS Señal coseno del
encóder
14 REFSIN Nivel ref. señal seno
15 SIN Señal seno del encóder
CHASIS Tornillos

F. Conector de entrada de la cap- Pin Señal Función
tación motor y del sensor de tem- 1 A+ Señal A +
peratura 2 B+ Señal B +
3 Z+ Señal Z +
4 U- Conmut. fases U -
5 W- Conmut. fases W -
6 V- Conmut. fases V -
7 N.C.
No
8 N.C. conectado
9 N.C.
10 A- Señal A -
11 B- Señal B -
12 Z- Señal Z -
13 U+ Conmut. fases U +
14 W+ Conmut. fases W +
15 V+ Conmut. fases V +
16 N.C. No conectado
17 SELSEN1 Información dada al
regulador (por hardware)
18 SELSEN2 del sensor instalado
19 + 485 Línea serie RS-485
para encóder senoidal
20 - 485 (refs. E1/A1/E3/A3)
21 TEMP- Sonda térmica
del motor
22 TEMP+ PTC KTY-84 ó PTC Pt1000
Alimentación del encóder
23 + 8 V DC senoidal.
Refs. E1/A1/E3/A3
Alimentación del encóder
24 + 5 V DC TTL incremental.
Ref. I0
25 GND 0 voltios
26 CHASIS Pin
CHASIS Tornillos

Identificación de equipos
La etiqueta de versiones (A) y la etiqueta de características (B) que acom-
pañan a cada regulador MCS digital FAGOR presentan la siguiente infor-
mación:
(A)
(B)
Los términos SOF, SOFP, MOT, OPR, CTR, POT y VAR señalan aspectos
relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son de
utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.
Codificación de la referencia comercial de los reguladores FAGOR.
REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 05 L
MODELO MCS
CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)
05 2,5 A 5A
10 5A 10 A
20 10 A 20 A
30 15 A 30 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC
REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 04 H
MODELO MCS
CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)
04 2A 4A
08 4A 8A
16 8A 16 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 V AC

INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rótor y de la brida antes de instalar el motor en
máquina.
El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gene-
rales y además:
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mante-
nimiento.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.
 Facilitar su refrigeración.
 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
 Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras.
 Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.
 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
OBLIGACIÓN: Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de

poleas o engranajes para la transmisión.
Empléese alguna herramienta que se apoye en

el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
Instalar siempre el módulo en posición vertical y dentro de un armario eléctrico, límpio
y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección del regulador es IP 20.
No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables.

Evitar el exceso de calor y humedad.
No superar nunca una temperatura ambiente de 45°C/113°F.
Evitar vibraciones.
Respetar los espacios libres dentro del armario para facilitar la circulación del aire.
Véase la siguiente figura.

>50mm
M6
M6
>30mm >10mm >50mm
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las
interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
Conectar la pantalla (malla) del cable de potencia al tornillo de chasis en la parte infe-
rior del módulo, y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna irán trenzadas y apantalladas.
Conectar la pantalla (malla) a la referencia de tensiones en el módulo, es decir, pines
2, 4 y 10 de X1.
NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y
pueden interconectarse.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Ver apartado, Conexión de la realimentación por encóder
FXM or FKM
Ballast
(optional)
CNC
MCS DIGITAL
SEC-HD cable
IECD cable
EEC-SP cable
MAINS
MPC cable
MAINS

Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS-
10L que también puede ser monofásica. Véase parámetro GP16.
NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria.
THREE PHASE Warning. Never make this connection because

there is a risk of destroying the module.
Autotransformer or Autotransformer or
three -phase transformer three -phase transformer
POWER INPUTS
POWER INPUTS
3x2.5 mm 2 220 or 380 V AC 3x2.5 mm 2
220 or 380 V AC
L1 L1
380 V AC
380 V A C
R R
L2 L2
S S
L3 L3
T T
N fuses N fuses
- KM1 power switch High - KM1 power switch

Floating
X3 X3
Voltage
POWER INPUT
POWER INPUT
CONTROL
CONTROL
L1 L1
220 or 380 V AC L2 220 or 380 V AC L2
SINGLE - PHASE Warning. Never make this connection because

Note. Only in MCS-05L and MCS-10L models there is a risk of destroying the module.
Autotransformer or Autotransformer or
three -phase transformer three -phase transformer
POWER INPUTS
POWER INPUTS
220 V AC 2x2.5 mm 2 220 V AC 2x2.5 mm 2
L1 L1
380 V AC
380 V AC
R R
L2 L2
S S
fuses L3 fuses L3
T T
N N
High
- KM1 power switch - KM1 power switch
Floating
X3 Voltage X3
POWER INPUT
POWER INPUT
CONTROL
L1
CONTROL
L1
220 V AC L2 220 V AC L2
X5
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de instalarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
Modelo Ipico Fusible Modelo Ipico Fusible
Unidades A A Unidades A A
MCS-05L 05 04 MCS-04H 04 04
MCS-10L 10 08 MCS-08H 08 08
MCS-20L 20 16 MCS-16H 16 16
MCS-30L 30 25
NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
NOTA. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio
debe llevarse a una conexión de tierra.

Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con potencia superior a 150 W:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de
la resistencia interna de ese módulo. Ver el valor en la tabla de datos técnicos.
 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de
recuperación externa.
MCS MCS
Ballast externo
Ballast
Re Re
interno
Ri Ri
L+ L+
2,5 mm²
Conexión de potencia. Regulador - motor
Cables FAGOR
MPC-4x1,5+(2x1), MPC-4x1,5
CONECTOR DE
MPC-4x2,5+(2x1), MPC-4x2,5 Freno de sujeción
SALIDA AL MOTOR
(situado en la parte (Opcional)
inferior del módulo) 24 V Eje liberado
0 V Eje sujeto
U
U M
V
V 3
W
W
Lado del motor

Regulador MCS
Terminales del conector

de potencia para motor FKM 5
Terminales del conector
de potencia para motor FXM F
síncrono FKM 4 síncrono FXM E
BASE MC-20/6 BASE MC-23
3 1 U E A U
2
6 4 2 V M D
F
A B V M
1 3 C B C W 3
6 W
5
3 D

Cables de potencia
Para motor sin freno Para motor con freno

MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)
MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)
NOTA. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido
(en metros).
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable

En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm²)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
En motores con freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm²)
Nº de hilos x sección (para el freno)
Conexión de las señales de control y monitorización
Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V: Señal de funcionamiento correcto

del Servodrive:
X1
A la cadena de X2
1 -12 V DR.OK
2 seguridades. 6
3 7
+12 V
X2
3
SPEED
4 DRIVE Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac
5
COMMON 0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Señales de monitorización:
Señales de habilitación:
X1
X2
10
3 V
24 V SPEED 8 PROG.ANALOG.OUT1
4 DRIVE 9
5 PROG.ANALOG.OUT2
0V COMMON V

Salidas digitales programables: + 24 Vdc + 24 Vdc
X2
1 C
2
E
Máxima corriente 100 mA X2
Máxima tensión 50 Volts 1 C
2
E
Entrada digital programable: X2

8
9
Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador
MCS. Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de divi-
sión viene dado por EP1 (ver parámetro) y la secuencia entre las señales A y B por el
parámetro EP3. El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL.
OUT. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en
otro punto de la cadena de transmisión.
Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:
En servomotores FXM En servomotores FKM
I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv
E1 Encóder Sincoder senoidal E3 Encóder Sincos senoidal (eje cónico)
1024 ppv 1024 ppv
A1 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta A3 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta
1024 ppv (eje cónico) 1024 ppv
Con captación motor E1 o E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 el

nº de pulsos del captador (4x1024= 4096 ppr). Este valor (4096) es el máximo para-
metrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).

Cables
FAGOR suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC-HD, IECD y
EEC-SP.
Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD

En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rótor del motor. Estas señales se
transfieren desde el regulador al CNC 8055/8055i mediante el cable SEC-HD.
Ready Made Cable SEC-HD- 1/3/5/10/15/20/25/30/35

(HD, Length in meters; including connectors (HD,
Sub-D, Sub-D,
Signal Pin Cable 4x2x0.14+2x0.5 Pin
M15) F15)
Front View A 1 Green 1 Front View
Yellow
*A 2 2
Blue
B 3 3
Pink
*B 4 4
11 1 Grey 15 5
Z 5 5
Brown
*Z 6 6
15 5 White 11 1
7 7
Purple
8 8
Black
GND 11 11
CHASSIS
Twisted pair. Overall shield.
to 8055 CNC - X1, X2, X3 or X4 - to DRIVE
Metallic shield connected to CHASSIS pin
to 8055i CNC - X10, X11, X12 or X13 - - at the CNC end and at the Drive end -
Cable de conexión a encóder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder
TTL incremental (ref.I0) al regulador.
(HD,
Sub-D, Señal Pin Pin
M26) A+ 1 marrón/verde A
blanco/verde J K A
vista frontal A- 10 B
B+ 2 violeta E IOC-17 I P L B
negro vista frontal M C
B- 11 rojo F H O
Z+ 3 azul G N D
Z- 12 H G
D amarillo/marrón F E
C U+ 13 blanco/gris K
N U- 4 L
M rojo/azul
P V+ 15 M
L O J V- 6
gris/rosa N
K W+ 14 rosa O
G I gris
H W- 5 blanco/rosa
P
E TEMP- 21 I
F gris/marrón J
A TEMP+ 22 amarillo
B GND 25 D
blanco C
+5 V DC 24
Cable preparado IECD- 05/07/10/15/20/25/30 al MOTOR

al MCS-xxL
Longitud en metros, incluyendo conectores ·con bobinado F·
·motor feedback input·
Cable 15x0,14+4x0,5

Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encó-
der senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares
trenzados apantallados.
INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable
i EEC-SP que seguidamente se representan, son iguales salvo el color de

los conductores. El usuario comprobará cual de ellos coincide con el que
está a punto de instalar.
tipo I Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60

Longitud en metros; incluyendo conectores
Señal Pin Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Pin
(HD,
Sub-D, Verde
COS 1 8
M26) Amarillo
REFCOS 10 1
Vista frontal Azul
SIN 2 5
Violeta EOC-12
REFSIN 11 6 Vista frontal
Negro
+485 19 2
9 Marrón
26 -485 20 7
Negro (0,5 mm 2
) 9
GND 25 10 8 1
Rojo (0,5 mm2) 7 12 10 2
+8 V 23 12
6 11 3
Blanco
1 19 TEMP- 21 3 5 4
Gris
TEMP+ 22 4
9
CHASIS 26 al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general
al MCS Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
conector lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
- Motor feedback input - La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
tipo II Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60

Longitud en metros; incluyendo conectores
Señal Pin Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Pin
(HD,
Sub-D, COS 1 Verde
8
M26) Amarillo
REFCOS 10 1
Vista frontal Naranja
SIN 2 5
Rojo EOC-12
REFSIN 11 6 Vista frontal
Negro
+485 19 2
9 Marrón
-485 20 7
26 Marrón-Azul (0,5 mm2) 9
GND 25 10 8 1
Marrón-Rojo (0,5 mm2) 7 12 10 2
+8 V 23 12
6 11 3
Azul
1 19 TEMP- 21 3 5 4
Gris
TEMP+ 22 4
9
CHASIS 26 al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general.
al MCS Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
conector lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
- Motor feedback input - La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).

Codificación de la referencia comercial de los cables FAGOR
CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: IECD- 20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 05, 07, 10, 15, 20, 25, 30
SUB-D
HD M26 IOC-17
CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: EEC-SP- 20
CABLE DE ENCÓDER SENOIDAL

LONGITUD (m) 03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35,
40, 45, 50, 60
SUB-D
HD M26 EOC-12
CABLE ENCODER-CNC Ejemplo: SEC-HD- 20
CABLE DE LA SIMULADORA DE ENCÓDER

LONGITUD (m) 05, 10, 15, 20, 25, 30, 35
SUB-D SUB-D
HD M15 HD F15

Conexión de la señal de consigna analógica
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las
líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conec-
tada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).
Entrada de consigna de corriente X1

0V 4 GND
de corriente
Consigna
7
Uref
Tornillo de chasis
La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V).

La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 k (rango de ±10 V).
Entrada de consigna de velocidad

diferencial
rango de ± 10V 4
5 VEL+
Uref
de velocidad
6
0V VEL-
Consigna
tornillo de X1
chasis
Generación de la consigna de
1 -12 V
velocidad invertida y aplicación
al regulador 2
10 k 3
+12 V
Tornillo de tierra X1
4
de velocidad
5
VEL+
Consigna
6
Uref VEL-
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232

Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS-232 permite
parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo.
Puede actualizarse la tabla de motores en la E²PROM a través de esta línea.

El cable de conexión es:
(Sub-D, F9) (Sub-D, F9)
Front View Signal Pin Pin Signal Front View
RxD 2 2 RxD
TxD 3 3 TxD
DTR 4 4 DTR
9 5 DSR 6 6 DSR 9 5
CTS 8 8 CTS
6 1 GND 5 5 GND 6 1
CHASSIS
to DRIVE to PC
Overall shield.
COMMUNICATIONS
RS-422 / RS-232 / RS-485
Metallic shield connected to CHASSIS pin
CONNECTOR - at the Drive end and at the PC end -
Esquema del armario eléctrico

Esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Puede ser modificado
según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo para la alimen-
tación del freno de los servomotores.
NOTA. Cuando se instale un auto-transformador, conectar el secundario en estrella
y llevar su punto a GND.
OBLIGACIÓN: Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra

El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:
 La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado.
+24 VDC
X1
-12V 1
2
X+ +12V
3
X- KA1 KM1 KM1 4
Z+ 5
6
Z- 7
KA3 KA3 8
9
ON KM1 10
EMERG.
STOP
X2
CNC 1
DR.X ENABLE X 2
KA4
OK ON OFF SPEED 3
OFF GREEN RED DRIVE 4
5
COMMON KA3
6
DR.OK 7 DR.X
I1 PLC OK
8
- KA3 9
- KM1 DELAY OFF BRK
CNC EMERG. DRIVE t seconds BRAKE
O1 PLC ENABLE CONTROL X3
- KA4
-KA1 L1 L1
L2 L2
EMERGENCY LINE ON OFF SPEED ENABLE
GND

Inicialización y ajuste
Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visuali-
zación y modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadas
atendiendo a un nivel de acceso codificado como nivel FAGOR, nivel de usuario o
nivel básico limitando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos.
Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en la
variable GV7. Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por
este orden, las variables:
 SV1: VelocityCommand
 SV2: VelocityFeedback
 CV3: CurrentFeedback
Para acceder al resto, localice GV7 y maniobre como se indica en la figura:
L
c c
c c
SV1 L
VELOCITY COMMAND
c
SV2 Su visualización en display sólo se muestra
VELOCITY FEEDBACK cuando el código que almacena la variable
c GV7 en ese instante para definir el nivel de
CV3 acceso no es correcto
CURRENT FEEDBACK
c
Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos los

parámetros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visua-
lizarán 4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente editarse
el código de nivel.
Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor con
encóder incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe
gobernar mediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SinCos o
SinCoder, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del tipo de
motor sobre el que está instalado.
Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre esta
información, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento
que con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar
la inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15=0.
Localizado MP1 girando el codificador hasta visualizarlo en el display, seguir las
secuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado ·PARÁM-
ETROS, VARIABLES Y COMANDOS· de este manual.

Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10
con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrasta-
dos con el motor seleccionado.
Localizado el comando GC10, girando el codificador hasta visualizarlo en el display, la

secuencia a seguir es la indicada en la figura:
Todo lo realizado hasta ahora queda alma-

cenado en memoria RAM pero no de forma
permanente, de modo que si se realizara
C un reset, todas estas modificaciones no se
tendrían en consideración ya que el regula-
C dor vuelve a establecer la configuración de
la que dispone en su E²PROM en un nuevo
arranque.
L
C
no si
ok?
C
C C
L
Por tanto, para almacenar de forma perma-
nente todas estas modificaciones, es nece-
sario pasar la información almacenada en
memoria RAM a E²PROM mediante el NO SI
ok?
comando GC1. Localizado mediante el
conmutador hasta visualizarlo, la secuen-
cia a seguir es la indicada en la figura: C C
Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dos
figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándose
únicamente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visua-
lizarse según se indica en la figura de la siguiente página.
Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico de

funcionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras que
una corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.
Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en coman-
dos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse).
Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE. Por
el contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err.

En cualquiera de las situaciones, vuelva al estado inicial con una pulsación corta.
NO SI
ok?
C C
Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)

coherente con el motor seleccionado, localícese GV9 y, siguiendo las indicaciones de
la figura adjunta, irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedan
reflejadas sus características:
...
MODELOS: ACSD, MCS

c FUENTE DE ALIMENTACIÓN: L 220 VAC
c H 400 VAC
CORRIENTE DE PICO
IMPLEMENTACIONES FUTURAS
Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, visualize la variable
GV7 y edite el nuevo código.
Seguidamente visualice GC1 y aplique el comando como se detallaba anteriormente.
Finalícese el proceso con un RESET.
Además en su ajuste debe:
 Verificarse que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada. Es, por
tanto, necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los pará-
metros que intervienen (SP45, WV4, ...).

 Verificarse que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso
de consigna analógica externa.
Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros
SP20 y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introdu-
cida.
 Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del
regulador para obtener la mejor respuesta dinámica.
 Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)
y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.
 Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.
 Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 del
conector X1).
 Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta
que el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha
eliminado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tanto
también deberá ajustarse.
Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:
 Colocar el CNC en modo visualizador y las señales Drive_Enable y Speed_Enable
activas.
 Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.
Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el eje
y ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico.
WinDDSSetup
Aplicación para PC de FAGOR. Establecer previamente conexión entre el equipo MCS
y el PC a través del puerto serie.
El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicación podrá leer, modificar, almacenar
en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regula-
dor así como ver el estado del conjunto regulador-motor facilitando así la labor del
ajuste final del sistema de regulación de manera cómoda y rápida.
A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos MCS.
NOTA. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup, instalada en

el PC, aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 02.04 o
superior. Se recomienda instalar siempre la última versión del WinDDSSetup indica-
da al inicio de este manual.

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación
< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:
Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la

variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA
1 Señales de control Bornero B
2 Lazo de control de corriente Corriente C
3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
4 Simulador de encóder Encóder E
5 Generales del sistema Generales G
6 Hardware del sistema Hardware H
7 Entradas analógicas y digitales Entradas I
8 Temperaturas y tensiones Monitorización K
9 Propiedades del motor Motor M
10 Salidas analógicas y digitales Salidas O
11 Comunicación del sistema RS-232/422/485 «Modbus» Q
12 Propiedades de la captación Rotor R
13 Lazo de control de velocidad Velocidad S
14 Parámetros de par y potencia Par T
15 Generador interno de funciones Generador interno W
Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.

Puede ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición
SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

Nivel de acceso.
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.
Así:
 Nivel FAGOR
 Nivel de usuario
 Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso

SP10 Básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (Básico)
CV11 FAGOR, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (FAGOR), variable de
sólo lectura (RO).
Variable modificable.
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto
al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura
como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variable modi-
ficable (RW) .

Grupos
B. Entradas y salidas no programables
BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs
Función Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control

del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
Bit Función
15, ..., 4 Reservados
3 Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4), reset de errores
2 Salida de Drive_Ok
Pines 6-7 del bornero X2
1 Entrada Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
0 Entrada Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
C. Corriente
CP1 FAGOR, RW CurrentProportionalGain
Función Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos 0 ... 999.
Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.
CP2 FAGOR, RW CurrentIntegralTime
Función Valor de la acción integral del PI de corriente.

Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.

CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt
Función Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe

entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.
V
CP10
CP11
A
Valores válidos 1,000 ... 9,999 V.

Valor por defecto 9,500 V.
CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt
Función Véase parámetro CP10.

Valores válidos 1,00 ... 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).
CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit
Función Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de

corriente del sistema.
Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor
(5xMP3) y del regulador.
Valor por defecto CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente
de pico del motor y del regulador.
CP30 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Type
Función Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de

corriente.
Valores válidos
Valor Función
1 Habilita el filtro
0 Deshabilita el filtro (por defecto)

CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency
Función Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-

banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos 0 ... 4 000.
Valor por defecto 0.
CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping
Función Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda

que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos 0 (por defecto) ... 1 000.
CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector
Función Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-

signa del lazo de corriente.
Valores válidos 0 (por defecto), 1, 2 y 3.
Valor Función
0 Funcionamiento normal.
La consigna de corriente proviene del lazo de velocidad.
1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador
de funciones se aplica al lazo de corriente (WV4 = 2).
2 Digital. Valor de CV15 modificable a través de línea serie.
Analógica externa. Se aplica el valor de la entrada auxiliar
3 externa (pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3 si el
valor de IP17 es el correcto (IP17=1).

0 Del lazo de velocidad 0
WV4
WV5
1 CP45
Del generador de funciones
2 1
Consigna digital
CV15 2
0
IP17 1
IV3 3
Consigna analógica 2
CV1 USUARIO, RO Current1Feedback
Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula

por la fase V.
Valores válidos - 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
CV2 USUARIO, RO Current2Feedback
Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula

por la fase W.
Valores válidos - 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback
Función Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos 0 ... 50 Arms (valores eficaces).
IV
CV10
AD
CV1 IW
LECTURA DE CV11
CORRIENTES
CV2
_sin
_cos
CV10 FAGOR, RO Current1Offset
Función Valor de la compensación automática del offset de captación

de corriente de la fase V.
Valores válidos - 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado).

CV11 FAGOR, RO Current2Offset
Función Valor de la compensación automática del offset de captación

de corriente de la fase W.
Valores válidos - 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado).
CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
Función En esta variable se registra el valor de la consigna de

corriente digital.
Valores válidos - 50.00 ... + 50.00 Arms.
D. Diagnósticos
DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors
Función Registro de 5 Words en el que se almacenan los números

de los 5 últimos errores que se han producido en el módulo
regulador.
El operador de programación permite ir visualizando en el
display cada uno de estos 5 errores realizando sucesiva-
mente 5 pulsaciones cortas recorriendo así los números de
error que han sido almacenados, desde el error que se ha
originado más recientemente hasta el más antiguo.
C
H istoricO fE rrors (0)
E rror m ás reciente
C
C
H istoricO fE rrors (4)
E rro r m ás antiguo
C
Valores válidos Todos los posibles códigos de error incorporados en la

vesión de software cargada. El código 0 es no error.

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord
Función La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado

en 16 bits del sistema binario representa la situación del sis-
tema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de más
a menos significativo).
Bit Función
15, 14 Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13 Error bit
12 Warning
11 OperationStatusChangeBit
10 ... 7 Reserved
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4 ... 1 Reserved
0 DriveStatusWordToggleBit
DV32 FAGOR, RW MasterControlWord
Función La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado

en 16 bits del sistema binario representa las señales de con-
trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.
Bit Función
15 Speed Enable
14 Drive Enable
13 ... 7 Reservados
6 Homing Enable
5 ... 1 Reservados
0 MasterControlWordToggleBit
DC1 USUARIO, RW ResetClassDiagnostics
Función Reset de los errores del equipo. En el caso de que se pro-

duzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar
el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, Dri-
veStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en
estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset
del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando
mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametri-
zación del equipo.

DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors
Función Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). A través

de este comando se pone a 0.
E. Simulador de encóder
EP1 BÁSICO, RW EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Función Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada

vuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valor
de la salida simuladora de encóder se parametriza en incre-
mentos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 o A0 en incrementos
de 2 ppr. Nótese que el equipo puede limitar el ancho de
banda de la salida de la simuladora. Así, si el encóder es:
 I0 (2500 ppr), entonces no se limita.
 SinCos y el motor es de 3000 rpm o menos, entonces
no se limita.
 SinCos y el motor es de más de 3000 rpm, entonces se
limita a 2048 pulsos de salida.
Valor por defecto Nº de pulsos del captador seleccionado.
EP3 BÁSICO, RW EncoderSimulatorDirection
Función Selección del sentido de giro del encóder simulado.

Valores válidos 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.
EP4 BÁSICO, RW EncoderSimulatorHighFreqEnable
Función Limitación del ancho de banda de la salida de la simuladora

de pulsos. Sólo hace efecto con captaciones de motor tipo
SinCos. Véase parámetro EP1.
Valores válidos 0/1 Activar/Desactivar.
Valor por defecto 0 Limitación activada. La alta frecuencia de la salida sim-
uladora de encóder no se habilita.

G. Generales
GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout
Función Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un

tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E.004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos 1 ... 9 999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto 500 ms.
GP5 BÁSICO, RO ParameterVersion
Función Este parámetro representa la versión de la tabla de pará-

metros que hay cargada en el regulador.
GP9 BÁSICO, RW DriveOffDelayTime
Función Tras la parada del motor como consecuencia de la desha-

bilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de
la función Drive Enable (implica PWM-OFF) se retrasa el
tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no com-
pensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinito
introducir el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos 1... 9999 ms, 0 (infinito).
GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime
Función Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y

OutFunc2.
Valores válidos 0 ... 9 999 ms.
Valor por defecto 2 000 ms.
GP15 FAGOR, RW AutomaticInitialization
Función En el caso de tener instalado un encóder SinCos o SinCo-

der, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente del
sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos
parámetros del regulador.

Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual.
Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.
Valores válidos 0 Deshabilitado
1 Habilitado (por defecto).
GP16 BÁSICO, RW MonoPhaseSelector
Función Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden traba-

jar con tensión de potencia monofásica sin que salte el tes-
tigo «falta de fase». En el resto de equipos este parámetro
no tendrá efecto.
Valores válidos 0 Deshabilitado (por defecto)
1 Habilitado.
GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion
Función Visualiza la versión de software en uso.
GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum
Función Registra el valor del checksum de la versión de software car-

gada en el regulador.
Valores válidos - 32 768 ... 32 767 (aunque desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso).
Ej: Si GV5 = 27 234, el display del operador muestra 7
234.
GV7 BÁSICO, RW Password
Función Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar

el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
GV9 BÁSICO, RO DriveType
Función Esta variable informa de la denominación comercial del

regulador. Ver apartado Inicialización y ajuste de este
manual.

GV11 BÁSICO, RW SoftReset
Función Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos 0/1 (con 1 se realiza el reset).
GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion
Función Versión de la tabla de motores.
GV75 FAGOR, RO ErrorList
Función Listado de los números de error activos en el equipo.

GC1 BÁSICO, RW BackupWorkingMemoryCommand
Función Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a

E²PROM.
GC3 FAGOR, RW AutophasingCommand
Función Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:
 Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos o
SinCoder instalado (cables de potencia y de captación)
y en vacío (sin carga en el eje).
 Suministrar tensión de control y potencia.
 Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4
de X2).
 Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en el
selector del operador. El display mostrará TUNN.
 Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN.
Si el regulador no está habilitado se visualiza ERR,
saliendo de esta situación con una pulsación corta.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aprox. 30
o 40 s aparece DONE en display (ejecútese una pulsación
corta para salir). En este instante el nuevo Rho ha sido
calculado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3.
 Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
 Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos
valores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder.

GC10 BÁSICO, RW LoadDefaultsCommand
Función Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga

de parámetros (por defecto) del regulador para el motor cuya
matrícula se almacena en el parámetro MP1.
Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual.
H. Hardware
HV5 BÁSICO, RO PLDVersion
Función Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
I. Entradas
IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity
Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada

programable (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos 0/1 No invertida/Invertida.
Valor por defecto 0 No invertida.
X2.8
PROG_DIGI_INPUT
1 IP6
IV10
X2.9 0
IP14 USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector
Función Determina la función asignada a la entrada digital con que

cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y
9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14=04).

Valor Función Descripción
0 No hay
1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de
velocidad
2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad
3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regula-
dor)
4 InFunc4 Reset de errores
Valor por defecto 4 Reset de errores.
IP17 USUARIO, RW AnalogFunctionSelector
Función Determina la función analógica asignada a la entrada ana-

lógica programable.
IP17 Función
00 No hay
IV3 como entrada
a la función nº  01 Func1
02 Func2
IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1
Función Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analó-

gica 1 (pines 5-6 de X1). Su visualización es en voltios.
VEL + X1.5
14 Bit
IV1
VEL - X1.6
X1.4
10 Bit

IV2 USUARIO, RO AnalogInput2
Función Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analó-

gica 2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.
IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling
Función Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de

X1; típicamente consigna de corriente) después de estar
afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de
la corriente máxima del equipo.
Valores válidos - 50,00 ... + 50,00 Arms.
IV10 USUARIO, RO DigitalInputs
Función Es la variable que refleja el estado de la entrada digital pro-

gramable de los pines 8-9 del conector X2. El estado de
esta variable está afectado por IP6.
Valores válidos 0 (por defecto) y 1.
K. Monitorización
KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower
Función Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast

externa.
Valores válidos 200 ... 2 000 W.
Valor por defecto 200 W.
KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse
Función Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resis-

tencia de Ballast externa.
Valores válidos 200 ... 2 000 J.
Valor por defecto 200 J.
KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature
Función Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente

sólo es válida para los motores de la familia FKM.
Valores válidos - 20 ... 200 °C.

KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature
Función Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador

de la etapa de potencia.
Valores válidos 0 ... 200 °C.
KV32 USUARIO, RO I²tDrive
Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos 0 (por defecto) ... 100 %.
KV36 USUARIO, RO I²tMotor
Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje uti-
lizado sobre el máximo.
KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload
Función Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast

en un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resis-
tencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará saltar
el error E.314.
KV41 USUARIO, RW BallastSelect
Función Selector que determina si la resistencia de recuperación es

externa o interna.
Valores válidos 0/1 Externa/interna (por defecto).

M. Motor
MP1 BÁSICO, RW MotorType
Función Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite supe-
rior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor)
como la propia inicialización de los parámetros por defecto
de él a través de GC10. Ver comando GC10. Para gobernar
un motor no FAGOR debe introducirse en el primer campo
de MP1 el valor NULL.
VELOCIDAD MAX. CAPTADOR VENTILADOR

c ALTURA DE EJE FRENO
TAMAÑO BOBINADO BRIDA Y EJE
Nota. A partir de la versión 02.10, se amplia el número de campos en la referencia del motor
donde también se especifica el tipo de sensor de temperatura dispuesto.
Ver posición X en este ejemplo: FKM44.20A.E1.000.0X.
Editable y legible desde la versión 08.15 ó superior del WinDDSSetup.
TIPO DE MOTOR Para grabar en el encóder una nueva parametrización de MP1 ejecutar el comando RC1.
MP2 FAGOR, RW MotorTorqueConstant
Función Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor

en función de la corriente eficaz).
Valores válidos 0,0 ... 10,0 N·m/A.
Valor por defecto Depende del motor conectado (en N·m/A).
MP3 FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent
Función Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula

MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20.
Véase el parámetro CP20.
Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto Depende del motor conectado (en Arms).

O. Salidas analógicas y digitales
OP1 USUARIO, RW DA1IDN
OP2 USUARIO, RW DA2IDN
Función Identifican a las variables analógicas internas del regulador

que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afec-
tadas por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal
1 (pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).
Valores válidos Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
OP1 Variable Nombre OP2 Variable Unidades

00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15
01 SV1 VelocityCommand 01 SV1
02 SV6 VelocityCommandAfterFilters 02 SV6 rev/min
03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7
04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2
05 TV1 TorqueCommand 05 TV1
dNm
06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2
07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA
08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -
09 IV1 AnalogInput1 09 IV1
mV
10 IV2 AnalogInput2 10 IV2
11 RV1 FeedbackSine 11 RV1
bits
12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2
OP3 USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt
OP4 USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt
Función Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin

9 de X1).
Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la variable
seleccionada alcance este valor.
Unidades Las unidades de la variable que se visualiza.

Valor por defecto 4 000 y 3 000, respectivamente.
Ejemplo Sea OP1=04  SV2, VelocityFeedback, en rpm (véase la

tabla anterior) y OP3=3 000.
El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3 000
rpm la salida analógica será de 10 voltios y cumple esta rela-
ción rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios.
OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity
Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida

digital programable (pines 1-2 de X2).
Valores válidos 0/1 No invertida (por defecto) / Invertida.
X2.1
OV10
OP6
1
0
X2.2
OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector
Función Determinan la activación de las diferentes salidas de las

funciones digitales disponibles.
OP14 Función
00 No hay
01 OutFunc1
02 OutFunc2
OV10 como
03 OutFunc3 salida desde la
04 OutFunc4 función nº
05 OutFunc5
06 OutFunc6
07 OutFunc7
OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector
Función Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida

programable cuando está seleccionada la función
OutFunc7.

Valores válidos 0 I²t motor (por defecto)
1 I²t ballast.
2 I²t drive.
i2t motor 0 OP15

i2t ballast 1
i2t drive 2 OV10
OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs
Función La variable OV10 contiene el valor del estado en que se

encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos 0 (por defecto) y 1.
Q. Comunicación
QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector
Función Determina cual es el modo de comunicación hardware esta-

blecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comuni-
cación MODBUS y se establece a través del conector de
línea serie COMMUNICATIONS.
Valor MODBUS
0, 1, 2 (RTU) & RS232
3 (RTU) & RS485
4 (RTU) & RS422
5 (ASCII) & RS232
6 (ASCII) & RS485
7 (ASCII) & RS422
Valor por defecto 0 (RTU) & RS232.
QP16 USUARIO, RW SerialSettings
Función Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-

versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:
velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.

Bit Función
15 ... 12 Reservados
11, 10 Bits de stop
1 bit de stop
2 bit de stop
9 ... 6 Bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
5, 4 Bits de paridad
0 sin paridad
1 paridad par
2 paridad impar
3 ... 0 Velocidad de comunicación (en baudios)
0 2400 Bd 4 9600 Bd
1 3600 Bd 5 19200 Bd
2 4800 Bd 6 38400 Bd
3 7200 Bd
Valor por defecto 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Para editar este parámetro, el operador de programación
cuenta con un sub-menú como el de la figura:
C L UNA PULSACIÓN LARGA EN CUALQUIERA DE LOS

ENTRA A MODIFICAR EL
PARÁMETROS VALIDA EL VALOR DEL PARÁMETRO QP16
CAMPO SELECCIONADO.
EL DISPLAY PARPADEA
UNA PULSACIÓN
LARGA VALIDA EL
VALOR QUE APARECE
EN EL DISPLAY L C L C L C L C
SUCESIVAS ROTACIONES
RECORREN LOS POSIBLES
VALORES DEL CAMPO

QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationData
Función Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-

tados por el regulador cuando éste da el error E.502 (pará-
metros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres
de los parámetros directamente).
Valores válidos Cualquier identificador de bus de los parámetros.
QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement
Función Esta variable contiene el número de nodo asignado al regu-

lador para establecer comunicación.
Valor Protocolo ModBus
0 Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)
1 ... 127 Nº de nodo asignado al equipo en una comu-
nicación tipo bus.
R. Sensor del rotor
RP1 FAGOR, RW FeedbackSineGain
RP2 FAGOR, RW FeedbackCosineGain
Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud

de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la cap-
tación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicar
por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debe
introducirse el valor 6 144 (= 4 096x1,5) en RP1.
Valores válidos 0 (0 %) ... 8 192 (200 %).
Valor por defecto 4 096 (100 %).
RP3 FAGOR, RW FeedbackSineOffset
RP4 FAGOR, RW FeedbackCosineOffset
Función Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que

llega al regulador desde la captación motor.

Valores válidos - 2 000 ... 2 000.
RP20 USUARIO, RW StegmanABLevelSense
Función Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo de realimen-

tación del captador. Véase código de error, E.605.
Valores válidos 30 ... 100 %.
Valor por defecto 100 %.
RV1 USUARIO, RO FeedbackSine
RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine
Función Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde

el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos - 512 ... 511.
RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection
Función Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del encó-
der.
Valores válidos 0 ... 65 535 aunque desde el operador únicamente podrán
visualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27
500, el display del operador muestra 2 750.
RC1 FAGOR, RW EncoderParameterStoreCommand
Función Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en

la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder.

S. Velocidad
SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain
SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain
Función Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos SP1: 0 ... 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1 ... 999,9 ms.
Valor por defecto Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP3 BÁSICO, RW VelocityDerivativeGain
Función Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos SP3: 0 (por defecto) ... 9 999.
SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit
Función Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Veloci-

tyCommandFinal).
Valores válidos 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto 1 000 rev/min.
1 SP60, SP66
IP14=2 -1 IV10 SP10
IP14
0 SV1 SP60
IP142 1 SP66
-1 SP43
0

SP19 BÁSICO, RW SymmetryCorrection
Función Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna

analógica que se produce para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos - 500 ... + 500 mV
Valor por defecto 0 mV.
SP19
SP20 BÁSICO, RW VoltageRpmVolt
Función Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe

existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la ref. del concepto CNC G00
Feed.
Valores válidos 1,00 ... 10,00 V.
V
Valor por defecto 9,50 V.
SP21
SP20
rev/min
SP21 BÁSICO, RW RpmRpmVolt
Función Véase SP20.

Valores válidos 10 ... velocidad nominal del motor (rev/min)
Valor por defecto Velocidad nominal del motor (rev/min).
SP30 BÁSICO, RW VelocityOffset
Función Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.

Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica por
SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos - 2 000... + 2 000 (x 0,01 rpm)
Valor por defecto 0 rpm.

SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx
Función Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable

OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto 1 000 rev/min.
SP41 USUARIO, RW VelocityWindow
Función Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad

alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7)
dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos 0 ... 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min.
Valor por defecto 20 rev/min.
SP42 USUARIO, RW StandStillWindow
Función Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-

dades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto 20 rev/min.
SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter
Función Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-

signa de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve
para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos 0/1 No invertido (por defecto) / invertido.
1
IP14=2 -1 IV10
IP14
0
IP142 1
-1 SP43
0

SP45 BÁSICO, RW VelocityCommandSelector
Función Este parámetro se emplea para determinar la fuente de con-

signa de velocidad.
Valores válidos 0, 1 y 2.
Valor Función
0 (por defecto) Analógica. Introducida por los pines 5 y 6
del conector X1 tras ser adaptada por
SP19, SP20 y SP21.
1 Generador de funciones. Valor de WV5 si
la salida del generador de funciones se
aplica al lazo de velocidad (WV4=1).
2 Digital. Valor de SV15.
SP19
Generador
de funciones
0
0 CP45
1 SV1
WV4 1
WV5
SV15 2
2
Al lazo de corriente
SP60 BÁSICO, RW VelocityAccelerationTime
Función Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplica

a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor 0
implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.
SP60, SP66
SP60 SV6
SP66
SP65 BÁSICO, RW EmergencyAcceleration
Función En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se

interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico.

Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velo-
cidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almace-
nada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración
de la consigna para la detención del motor. Si durante algún
momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el
motor girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efecto
limitador.
POWER OFF POWER OFF

MOTOR SPEED MOTOR SPEED
MOTOR FREE
DRIVE ENABLE DRIVE ENABLE
SPEED ENABLE SPEED ENABLE
SP66 BÁSICO, RW VelocityDecelerationTime
Función Determinan el valor de la rampa de deceleración que se

aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con
valor 0 implica la no aplicación de rampas.
SP60, SP66
SP60 SV6
SP66
SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand
Función Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos - 6 000 ... 6 000 rev/min.
SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback
Función Realimentación de la velocidad.

Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 rev/min.

SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters
Función Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-

ciones, rampas, ...
SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal
Función Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.

SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
Función Consigna digital de velocidad.

Valores válidos - 6 000 ... 6 000 rev/min.
T. Par y potencia
TP1 USUARIO, RW TorqueThresholdTx
Función Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual

se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit-
ModeCeroSearch) está activada.
Unidades Fracción del valor nominal del par del motor.
TV1 USUARIO, RO TorqueCommand
TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback
Función Visualización de valores de consigna y realimentación de par.

Valores válidos - 99,9 ... + 99,9 N·m.
TV1
TV2
_D_rel

W. Generador interno
WV1 USUARIO, RW GeneratorShape
Función Forma de onda del generador de consigna interna.

Valores válidos 0 Senoidal
1 Cuadrada
2 Triangular
WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod
Función Período de la señal del generador de consigna interna.

Valores válidos 2 ... 9 999 ms.
WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude
Función Amplitud de la señal del generador de la consigna interna.

Valores válidos 0 ... 9 999 rev/min si la consigna es de velocidad.
0 ... 9 999 (0,01 Arms) si la consigna es de corriente.
WV4 USUARIO, RW GeneratorType
Función Magnitud aplicada a la consigna interna.

Valores válidos 0 Generador desconectado (por defecto)
1 Generador conectado. Consigna de velocidad.
2 Generador conectado. Consigna de corriente.
WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput
Función Variable en la que se refleja el valor de la señal generada por

el generador interno de funciones.
Valores válidos - 9 999 ... 9 999.
WV6 USUARIO, RW GeneratorDutyCycle
Función Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta

variable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejem-
plo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40.

WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset
Función Permite introducir un offset en la señal del generador de

consigna interna.
Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 (rev/min). Velocidad.
- 9 999 ... + 9 999 (0,01 Arms). Corriente.
WV2
0
WV4 1
WV3
WV9 WV5
2 Al lazo de corriente
WV1 = 0 WV1 = 1 WV1 = 2 WV6 Duty %

CÓDIGOS DE ERROR
E.001 Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003 En la alimentación del bus de potencia
Causa. ERROR. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de

la línea haya caído.
ADVERTENCIA. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:
 Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído.
 Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC.
 No haya sido instalado el conector de la resistencia de Ballast.
 La resistencia de Ballast se encuentre abierta.
Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los regu-

ladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema.
Pérdida de una, dos Arranque con
o tres fases falta de una fase
Fuente de
alimentación
Drive Enable Activo

BV14.0
Speed Enable Activo
BV14.1
E.003
tiempo tiempo
E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo

límite GP3
Causa. Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sis-

tema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido
que éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (Stopping-
Timeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar
el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el
parámetro que determina cuándo el motor se considera parado
(SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño.

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1 GP9
SV2
SP42
Time
Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de veloci-

dad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velo-
cidad debido a la captación.
Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este pará-
metro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.
E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso

los dispositivos de potencia.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.
E.108 Sobretemperatura del motor
Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la tem-

peratura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio ter-
mistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté
exigiendo fuertes picos de corriente.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al motor. Ventilar el motor.

E.200 Sobrevelocidad
Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %.
Speed
SV2
1.12 x Rated
Motor Speed Rated Motor
Speed
“E.200”
Time
Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden

estar deteriorados o realizando una mala conexión.
El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir un
sobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.
Reducir el sobrepasamiento.
E.201 Sobrecarga del motor
Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcio-

nar haciendo saltar la protección I²t del motor.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.
TV2
MP3
f (MP3)
KV36
“E.201”
Time

E.202 Sobrecarga del regulador
Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede pro-

porcionar haciendo saltar la protección I²t del regulador.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.
CV3
DRIVE NOMINAL
CURRENT
f (DRIVE
NOMINAL
CURRENT)
KV32
“E.202”
Time
E.214 Cortocircuito
Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.

Solución. Realizar un «reset de errores». Si persiste el error quizás sea debido
a:
 Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
varios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.
 Algún parámetro no correcto o algún fallo en el regulador.
Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.
Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece
alguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando
del regulador en el que se ha detectado la alarma.
1L El 1 de la parte baja
1H El 1 de la parte alta
CR El de Ballast

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador
Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva

en el bus de potencia.
Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si pro-
cede) y el correcto estado de la misma.
Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del cir-
cuito de Ballast es correcto.
E.307 Tensión baja en el bus de potencia
Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.

Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto
estado de las líneas de potencia.
E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast
Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclo

de funcionamiento impuesto al circuito.
Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funciona-
miento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menos
exigente.
Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de acelera-
ción.
E.502 Parámetros incompatibles
Causa. Incompatibilidades en la parametrización del regulador.
Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite una

corriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece el
límite de corriente queda parametrizado CP20=20.
Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admite
una corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente esta-
blecido está por encima del permitido para este nuevo motor.
El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en la
memoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y la
corriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de los
parámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder para-
metrizarlos adecuadamente.

Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provoca
nuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el
comando GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regu-
lador en la RAM con sus valores correctos, sean almacenados de
manera permanente en la memoria E²PROM.
E.506 Falta la tabla de motores
Solución. Contactar con Fagor Automation.
E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y

captador
Causa. Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.

Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al que
ha sido conectado. Por ej. conectar el motor FXM34.40A.E1.000 de
bobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC).
Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es
coherente.
Nota. Error no reseteable.
E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del

captador motor
Causa. Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un

nivel de pico inferior a 150 mV.
+ 0.15 V
- 0.15 V
E.801 Encóder no detectado
Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rótor.

Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación
instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.

E.802 Encóder defectuoso
Causa. Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCo-

der.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder
incremental I0.
E.803 Encóder no inicializado

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs
Mnem. Nombre Nivel ID MODB Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 ro 0 65535 - - 52
CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 - - 52
CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 - - 52
CP10 VoltageAmpVolt usuario 08823 rw 1000 9999 9500 mV 53
CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 rw 100 5000 5000 cA 53
CP20 CurrentLimit básico 08807 rw 0 5000 0 cA 53
CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 - 53
CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 54
CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 54
CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 rw 0 3 0 - 54
CV1 Current1Feedback usuario 08811 ro - 5000 5000 - cA 55
CV2 Current2Feedback usuario 08813 ro - 5000 5000 - cA 55
CV3 CurrentFeedback usuario 08815 ro - 5000 5000 - cA 55
CV10 Current1Offset fagor 08803 ro - 2000 2000 - mA 55
CV11 Current2Offset fagor 08805 ro - 2000 2000 - mA 56
CV15 DigitalCurrentCommand usuario 08827 rw - 5000 5000 0 cA 56
DC1 ResetClass1Diagnostics usuario 00199 rw 0 15 0 - 57
DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand usuario 08997 rw 0 15 0 - 58
DV17 HistoricOfErrors usuario 09012 ro - - - - 56
DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 - - 57
DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 - 57
EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn básico 09193 rw 0 4096 - - 58
EP3 EncoderSimulatorDirection básico 09197 rw 0 1 0 - 58
EP4 EncoderSimulatorHighFreqEnable básico 09201 rw 0 1 0 pulsos 58
GC1 BackupWorkingMemoryCommand básico 00529 rw 0 15 0 - 61
GC3 AutophasingCommand fagor 09653 rw 0 15 0 - 61
GC10 LoadDefaultsCommand básico 00525 rw 0 15 0 - 62
GP3 StoppingTimeout básico 09597 rw 0 9999 500 ms 59
GP5 ParameterVersion básico 09601 ro - - - - 59
GP9 DriveOffDelayTime básico 00415 rw 0 9999 50 ms 59
GP11 IOFunctionsTime usuario 09645 rw 0 9999 2000 ms 59
GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 - 59
GP16 MonoPhaseSelector básico 09647 rw 0 1 0 - 60
GV2 ManufacturerVersion básico 00060 ro - - - - 60
GV5 CodeChecksum básico 09605 ro - - - - 60
GV7 Password básico 00535 rw 0 9999 0 - 60
GV9 DriveType básico 00280 ro - - - - 60
GV11 SoftReset básico 09609 rw 0 16 0 - 61
GV16 MotorTableVersion básico 09625 ro - - - - 61
GV75 ErrorList fagor 00750 ro - - - - 61
HV5 PLDVersion básico 08783 ro - - - - 62
IP6 DigitalInputPolarity usuario 10013 rw 0 1 0 - 62
IP14 DigitalInputFunctionSelector usuario 10015 rw 0 4 4 - 62
IP17 AnalogFunctionSelector usuario 10017 rw 0 2 0 - 63
IV1 AnalogInput1 básico 10003 ro - 12000 12000 - mV 63
IV2 AnalogInput2 usuario 10005 ro - 1200 1200 - cV 64
IV3 CurrentCommandAfterScaling usuario 10019 ro - 9999 9999 - cA 64
IV10 DigitalInputs usuario 10007 ro 0 1 - - 64
KP3 ExtBallastPower usuario 10421 rw 200 2000 200 W 64
KP4 ExtBallastEnergyPulse usuario 10425 rw 200 2000 200 J 64
KV6 MotorTemperature básico 00767 ro - 20 200 - °C 64
KV10 CoolingTemperature usuario 10397 ro - 20 200 - °C 65
KV32 I2tDrive usuario 10410 ro 0 100 - % 65
KV36 I2tMotor usuario 10415 ro 0 100 - % 65
KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ro 0 100 - % 65
KV41 BallastSelect usuario 10427 rw 0 1 1 - 65
MP1 MotorType básico 00282 rw - - - - 66
MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 - dNm/A 66

Mnem. Nombre Nivel ID MODB Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.
MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 - cA 66
OP1 DA1IDN usuario 10993 rw 0 13 4 - 67
OP2 DA2IDN usuario 10995 rw 0 13 7 - 67
OP3 DA1ValuePer10Volt usuario 10997 rw 0 9999 4000 - 67
OP4 DA2ValuePer10Volt usuario 10999 rw 0 9999 3000 - 67
OP6 DigitalOutputPolarity usuario 11025 rw 0 1 0 - 68
OP14 DigitalOutputFunctionSelector usuario 11021 rw 0 7 0 - 68
OP15 DigitalOutputWarningSelector usuario 11023 rw 0 2 0 - 68
OV10 DigitalOutputs usuario 11013 ro 0 1 0 - 69
QP14 ProtocolTypeSelector usuario 12213 rw 0 7 2 - 69
QP16 SerialSettings usuario 12217 rw 0 65535 1540 - 69
QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 00044 ro - - - - 71
QV96 SlaveArrangement usuario 00193 rw 0 127 1 - 71
RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 - 72
RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 - 71
RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 - 71
RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw - 2000 2000 0 - 71
RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw - 2000 2000 0 - 71
RP20 StegmanABLevelSense usuario 11267 rw 30 100 100 % 72
RV1 FeedbackSine usuario 11205 ro - 512 511 - - 72
RV2 FeedbackCosine usuario 11207 ro - 512 511 - - 72
RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 - - 72
SP1 VelocityProportionalGain básico 00201 rw 0 9999 - dmArms/rpm 73
SP2 VelocityIntegralTime básico 00203 rw 0 9999 - dms 73
SP3 VelocityDerivativeGain básico 00205 rw 0 9999 0 - 73
SP10 VelocityLimit básico 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 73
SP19 SymmetryCorrection básico 11431 rw - 500 500 0 mV 74
SP20 VoltageRpmVolt básico 11433 rw 1000 9999 9500 mV 74
SP21 RpmRpmVolt básico 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 74
SP30 VelocityOffset básico 11399 rw - 2000 2000 0 crpm 74
SP40 VelocityThresholdNx usuario 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 75
SP41 VelocityWindow usuario 00315 rw 0 9999 20 rev/min 75
SP42 StandStillWindow usuario 00249 rw 0 9999 20 rev/min 75
SP43 VelocityPolarityParameters básico 00087 rw 0 1 0 - 75
SP45 VelocityCommandSelector básico 11427 rw 0 2 0 - 76
SP60 AccelerationLimit básico 00277 rw 0 4000 0 drpm/ms 76
SP65 EmergencyAcceleration básico 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 76
SP66 VelocityDecelerationTime básico 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 77
SV1 VelocityCommand básico 00072 rw - 6E7 6E7 0 dmrpm 77
SV2 VelocityFeedback básico 00080 ro - 6E7 6E7 - dmrpm 77
SV6 VelocityCommandAfterFilters básico 11436 ro - 6E7 6E7 - dmrpm 78
SV7 VelocityCommandFinal básico 11416 ro - 6E7 6E7 - dmrpm 78
SV15 DigitalVelocityCommand usuario 11438 rw - 6E7 6E7 0 dmrpm 78
TP1 TorqueThresholdTx usuario 00253 rw 0 100 5 % 78
TV1 TorqueCommand usuario 00161 ro - 9999 9999 0 dN·m 78
TV2 TorqueFeedback usuario 00169 ro - 9999 9999 - dN·m 78
WV1 GeneratorShape usuario 11793 rw 0 2 1 - 79
WV2 GeneratorPeriod usuario 11795 rw 2 9999 200 ms 79
WV3 GeneratorAmplitude usuario 11797 rw 0 9999 0 - 79
WV4 GeneratorType usuario 11799 rw 0 2 0 - 79
WV5 GeneratorOutput usuario 11801 ro - 9999 9999 0 - 79
WV6 GeneratorDutyCycle usuario 11803 rw 1 99 50 % 79
WV9 GeneratorOffset usuario 11809 rw - 9999 9999 0 - 80

Notas de usuario
MCS - 90/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Notas de usuario

Fagor Automation S. Coop.
B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144
E-20500 Arrasate-Mondragón,
Gipuzkoa ·Spain·
Tel: +34 943 719 200
+34 943 039 800
Fax: +34 943 791 712
E-mail: info@fagorautomation.es
www.fagorautomation.com

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Parámetros generales Display Estado del regulador
Versión de software En espera de tensión de alimentación ERROR DESCRIPCIÓN
GV2 L. buS
D R. O K E.001 Watch Dog (vigilancia interna)
GV7 Código de nivel (.) Regulador preparado
E.003 Error/warning en la tensión de alimentación
GC10 Parámetros por defecto (rdy1) Motor en marcha
X2 .6 X2 .7 E.004 Tiempo de parada > GP3
GV11 Reset (rdy0) Velocidad del motor nula
E.106 Sobretemperatura del regulador
GC1 Almacenaje de parámetros (rdy-) Regulador habilitado (ON) sin pulsos
D R IV E _ E N A B L E E.108 Sobretemperatura del motor
GV9 Tipo de regulador E.200 Sobrevelocidad
X2 .4 GV5 Checksum de código E.201 I2t Motor
GC3 Comando Autophasing E.202 I2t Regulador
SP EED _EN A BLE P UL S OS E.214 Cortocircuito
E.304 Sobretensión en el Bus
X2 .3 E.307 Tensión baja del Bus
P a r m o tor O N E.314 I2t Ballast
COMMON
E.502 Parámetros incompatibles
E.506 Ausencia de la tabla de motores
X2 .5 E.510 Matrícula del motor y captador incoherentes
E.605 Señales del captador atenuadas en exceso
SP20
SP21 E.801 Encóder no detectado
SP19 SP60 E.802 Encóder defectuoso
Volt
VE L + X1 .5 14 Bit SP20 SP66 E.803 Encóder no inicializado
IV1 0 SP45 0 SP1
X ( -1 ) SP43 SP2
SP10 0
SP19 SV1 SV6 S pe ed SV7 CP45
VE L - X1 .6 SP21
SP2
rev/min
E na ble & H a lt CP20
1 F unctio ns
SP1 TV1
SP66
1 SP60
X1 .4 SP30 1
2 C O N S IG N A D IG IT A L
C O N S IG N A D IG IT A L SV2 CV15 2
SV15 D E V E LO C ID AD
3
-1 2 V X1 .1 -1 2 V W V4 IV10 0
0 IV3
W V2 W V5
C O N S IG N A 1
1 A N A LÓ G IC A
X1 .2 2
WV3
2 IP17
W V9
X1 .3 FKM . . . . -K
+1 2 V +12 V
0 FXM . . . -X
SERIE DE MOTO R
W V1 1 MOTO R SÍNCRONO FAGOR
W V6 DUTY % TAMA ÑO 2 , 4, 6
2 TAMAÑ O 1, 3, 5, 7
LONG ITUD 1 , 2, 3, 4, 6
F U N C IO N E S D E L LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
E N TR A D A D E L G E N E R A D O R IN TE R N O W V1, WV2, WV3, WV6, WV9 VELO CIDAD 20 2000 rev/min 45 4500 rev/min
S E N SO R D E L M O T O R NOMIN AL 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min
VE LOCIDAD 12 1200 rev/min 30 3000 rev/m in 40 4000 rev/min 60 6000 rev/min
NOM INAL 20 2000 rev/m in 40 4000 rev/m in
TIP O DE C A P TA D O R BOBIN ADO A 400 V AC
MP1 BOBINADO 220 V AC F 220 V AC
1 10 19 F
I0 E nc óde r In cre m en tal ·250 0 p pv·
A 400 V AC TIPO DE CAPTA CIÓN
E 1 E ncó der S inC od er ·10 24 ppv·
ENCÓDER TTL A3 E ncóder absoluto multi-vuelta senoidal 1V pp ·1024 ppv· (eje cónico)
E 3 E ncó der S inC os ·e je có nico· 10 24 p pv TIPO DE I0 Encóder Increm ental (2500 ppv)
E 3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
A 1 E ncó der S inC os abs . m u lti-vu elta · 10 24 ppv CAPTACIÓN A 1 Encóder SinCos absoluto m ultivuelta (1024 ppv)
ENCÓDER I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
V O LT IO PP A 3 E ncó der S inC os abs. m u lti-vue lta ·eje có nico· 10 24 ppv E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
BRIDA 0 Eje con chaveta (equilib rado a media c haveta)
BRIDA Y EJE 0 Estándar Norm a IEC Y EJE 1 Eje lis o (sin cha veta)
1 Eje liso (sin chaveta) 2 Eje con chaveta y reté n
8 Estándar N EMA (USA) 3 Eje liso (sin chaveta) y retén
9 Eje con configuración e special
Parámetros del motor 9 Especial
S A LID A D E L Tipo de motor
S IM U LA D O R D E E N C Ó D E R
MP1 OPCIÓN DE 0 Sin freno OPCIÓ N 0 Sin fren o
DE 1 Con fre no estándar · 2 4 V DC ·
MP2 Constante de par FRENO 1 Con freno estándar (24 V DC) FRENO 2 Con fre no extra · 24 V DC ·
MP3 Corriente nominal OPCIÓ N DE 0 Estándar
VENTILA CIÓN 0 Sin ventilador
VENTILADOR 1 Electroventilado
1 C on ventilador estándar E INE RCIA 8 Baja inercia
9 C on ventilador especial 9 Baja inercia y ele ctroventilado (p róximam ente)
S IM U LA D O R CONFIGURACIÓN OPCIÓ N sin cam po E stándar

X
DE ENCÓDER ESPECIAL DE 2 Optimiz ado con ACSD-16 H
BOBIN ADO 3 De tama ño reducido
ESPECIFICACIÓN 01  ZZ
SENS OR DE 0/sin c ampo PT C KTY84
1 11 ¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
6 TEMP ERATURA 1 PTC Pt1000 (próximamente)
E P1 E P3 E P4
EXTRA S sin campo Ninguno
Notas. K Configuración especial
U Certificación N RTLSAFET (próxima mente)
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F. ESPE CIFICACIÓN 01 ... 99
E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A. Sólo co n configuración especial K
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS - ANEXO 1/4

FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)
FUNCIÓN OP14
X2.8
NO FUNC. 00 OV10 como salida
desde la función nº:
ENTRADA DIGITAL 1 IP14 FUNCIÓN
OUTFUNC1 01
PROGRAMABLE IP6 OUTFUNC2 02
IV10 00 NO FUNC.
OUTFUNC3 03
OV10 1 X2.1
01 INFUNC1 OP6
X2.9 0 IV10 como entrada INFUNC2
OUTFUNC4 04
SALIDA DIGITAL
02 OUTFUNC5 05
de la función nº: PROGRAMABLE
03 INFUNC3 OUTFUNC6 06 0
04 INFUNC4 OUTFUNC7 07
X2.2
IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I. IV10 OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO
Kp Par habilitado
VELOCIDAD SV2
Ti Velocidad GP11
SV2 GP11
+
SP41
SP42 SV1
-
Par habilitado
OV10
IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
SV1 = SV2
Par motor OV10
0
X(-1) SP43 tiempo
SV2 < SP42
1
tiempo
OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN
VELOCIDAD
IP14 03 PARAR
OP14 02 LÍMITE DE PAR
SV2
SP42
SV2 0 (1/min)
MOTOR TORQUE ON
GP11 GP11
TV1
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;
sino (PAR MOTOR ON = 0 y E.004)
t1 GP9 TP1
SV2
E.004 OV10
TV1 > TP1
SP42 tiempo
error
Speed Enable tiempo OV10
Sólo si InFunc03 está seleccionada tiempo

t<GP11
OP14 06 2º REGULADOR OK
IV10 GP11 t>GP11
SV6 DR. OK
0 OV10
SV7
1 OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40 V. BUS OK
SP65
SV1
velocidad SV2
SP40
SP65
OP14 07 AVISOS
0
I2TMOTOR OP15
1 OV10
IP14 04 RESET DE ERRORES IV10 OV10 I2TBALLAST
DC1 2
tiempo
I2TDRIVE

FUNCIONES ANALÓGICAS
ENTRADA ANALÓGICA
CP10, CP11
PROGRAMABLE
Voltaje IP17 FUNCIÓN
CP10
X1.7 00 NO FUNC.
IV2 IV3 IV3 como entrada
01 FUNCIÓN 1
10 Bit a la función nº:
X1.4 CP11 02 FUNCIÓN 2
Corriente
FUNCIÓN 1 Consigna de corriente externa FUNCIÓN 2 Consigna del límite de corriente externa
Desde el lazo de velocidad 0 CP45 Desde el lazo de velocidad 0 CP45

Desde el generador de funciones
1 TV1 1 TV1
Consigna digital Consigna digital
CV15 2 CV15 2
0
IV3
3 3
Consigna analógica 1 IV3
IP17 2 Desde la entrada analógica programable
CP20
OP1 VARIABLE OP2 VARIABLE UNIDADES

SALIDA ANALÓGICA
00 SV15 00 SV15 1/min PROGRAMABLE 1
01 SV1 01 SV1 1/min 8 Bit
OP3
02 SV6 02 SV6 1/min X1.8
03 SV7 03 SV7 1/min OP1 X
04 SV2 04 SV2 1/min

05 TV1 05 TV1 10-1·Nm
06 TV2 06 TV2 10-1·Nm SALIDA ANALÓGICA
07 CV3 07 CV3 10-2·A PROGRAMABLE 2
08 WV5 08 WV5 - 8 Bit
OP4 X1.9
09 IV1 09 IV1 mV
OP2 X
10 IV2 10 IV2 mV
11 RV1 11 RV1 bits X1.4
12 RV2 12 RV2 bits

FUNCIONES ERROR
Función «E.003» Fallo en la fuente de alimentación Función «E.106» Sobretemperatura del regulador Función «E.200» Sobrevelocidad
Velocidad
Pérdida de una, dos Arranque con
o tres fases falta de una fase
Fuente de KV2 SV2
alimentación 1,12 x velocidad
nominal del motor
105 °C Velocidad
Drive Enable Activo nominal del motor
BV14.0 E.106
Speed Enable Activo

BV14.1
E.003 E.200
tiempo tiempo tiempo tiempo
Función «E.201» Sobrecarga del motor Función «E.202» Sobrecarga del regulador Función «E.314» Sobrecarga del Ballast
TV2 CV3 KV41 1 Resistencia de Ballast interna

Corriente nominal KV41 0 Resistencia de Ballast externa
MP3 del regulador
f(corriente nominal f (GV9)

del regulador)
f(MP3)
KV36 f (KP3 & KP4)

KV32
KV40
E.201 E.202 E.314
tiempo tiempo tiempo

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FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y

Denominación MAN REGUL MCS (CAS)

Software Versión 02.10 y anteriores

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variac-

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna

Productos de DOBLE USO.

MCS-2/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-3/92

En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016

MCS-4/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................17

REGULADORES MONOBLOQUE, MCS..................................................................25

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................50

CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................81

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................88

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-5/92

MCS-6/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-7/92

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Serie FXM1 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Serie FXM3 30 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-11/92

Serie FXM7 C2 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

FXM73 256 9,33

FXM74 291 10,71

MCS-12/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO PIN SEÑAL

CONECTORES DE POTENCIA EJ. MC - 23

Conector motor Ficha MC - recta

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-13/92

IOC-17 PIN SIGNAL

SEALING: IP65 STAND

MCS-14/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-15/92

VELOCIDAD 12 1200 rev/min 30 3000 rev/min

TIPO DE I0 Encóder Incremental (2500 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DE 0 Sin freno

VENTILACIÓN 0 Sin ventilador

MCS-16/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-17/92

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

1. Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.

Serie FKM2 80 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Serie FKM4 80 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Unidades mm pulg mm pulg FKM4 24 0,94

MCS-20/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Vista dada desde el exterior del motor

CONECTOR DE POTENCIA Ej. MC - 20/6

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-21/92