Notas de Clase Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

1. Introducción. Transformaciones Integrales

En este capı́tulo estudiaremos los fundamentos básicos de la Transformada de Laplace. Este
tipo de transformación si bien tiene su origen en la teorı́a de probabilidades, su aplicación para
la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias -principalmente en la teorı́a de circuitos
eléctricos- se la debe al ingeniero inglés Oliver Heaviside (1850-1925).

Antes de definir la transformada de Laplace, vamos a definir más generalmente lo que vamos
a entender por Transformada Integral.

Dada una función f (t) integrable en el intervalo [a, b], vamos a definir una nueva función F (s),
a partir de
Z b
F (s) = f (t) K(s, t) dt
a
Donde K(s, t) es una función integrable en la variable t. Por como está definida la transfor-
mación, es decir, a partir del calculo de una integral, decimos que F (s) es una transformación
integral de la función f (t).

2. Transformada de Laplace
Consideremos una función f (t) integrable en el intervalo [0.∞), definimos la Transformada
de Laplace a una nueva función (en la variable s) definida a través de la relación
Z ∞
F (s) = L[f ] = f (t) e−st dt
0

cuando la integral converge.

Ejemplos

1
L[1] =
s

1
L[t] =
s2

1
L[eat ] = s>a
s−a

a
L[sin(at)] =
s2 + a2

s
L[cos(at)] =
s 2 + a2

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3. Condición de Existencia: Funciones de orden Exponencial

Definición. Una función f es de orden exponencial si existen constantes α, M y T (M y T ,
positivas) tales que
|f (t)| ≤ M eα t , para t ≥ T

Ejemplos

|t| ≤ et

|a t + b| ≤ |a| |t| + |b| ≤ (|a| + |b|) et

|A cos(ω t)| ≤ |A| et

Para la determinación de la condición es de utilidad graficar las funciones

Teorema: Si f es de orden exponencial, entonces L[f ] existe para s > a.

4. Propiedades
Llamando F (s) = L[f (t)], G(s) = L[g(t)], se cumple:

Linealidad:
L[λ f + g] = λ F (s) + G(s)

Teorema de Traslación en el eje s:

L[f (t) eat ] = F (s − a)

Transformada de una derivada:

L[f 0 (t)] = s F (s) − f (0)

Transformada de una derivada n-ésima:

L[f (n) (t)] = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − · · · − f n−1 (0)

Derivada n-ésima de una Transformada:

dn
L[tn f (t)] = (−1)n ds n [F (s)]

5. Función de Heaviside o escalón

Definición. La función escalón o de Heaviside está definida como
(
0 t < t0
ut0 (t) =
1 t ≥ t0

Notemos que la función ut0 (t) modeliza un encendido abrupto en t = t0

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y
u t0 ( t )

t0 x

Además, podemos ver que la función 1 − ut0 (t) modeliza un apagado abrupto abrupto en
t = t0
y
1 − u t0 ( t )

t0 x

Ejercitación: Construir una función pulso rectangular y una función escalera usando las
funciones de Heaviside

Respuesta: (Pulso cuadrado)

y
u t1 ( t ) − u t2 ( t )

t1 t2 x

Teorema de Traslación temporal

L[ut0 (t) f (t − t0 )] = e−t0 s F (s)

6. La Delta de Dirac
Consideremos la función pulso cuadrado centrado en t = t0 de ancho ε
1h i
ut0 − 2ε (t) − ut0 + 2ε (t)
ε

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1
Notemos que esta función tiene altura ε y ancho ε. Entonces, el área encerrada será siempre
la unidad.

Si ε se va haciendo más pequeño, la altura va creciendo, conforme el ancho va disminuyendo,

con área unidad.
y

6−
ε = 0.1
5−

4−

3−
ε = 0.25
2−
ε = 0.5
1−
ε=1
|
t0 x

Vamos a definir la distribución delta de Dirac como

1h i
δ(t − t0 ) = lı́m ut0 − 2ε (t) − ut0 + 2ε (t)
ε→0 ε

Es importante aclarar que no es la única definción de la delta de Dirac, sino que hay otras,
dependiendo de las condiciones que se impongan.

La delta de Dirac no es considerada una función, sino una distribución o función generalizada.

6.1. Propiedades de la Distribución Delta de Dirac

Dada la definición -a través del lı́mite- de la distribución delta de Dirac, se cumplen las
siguiente propiedades:

Z ∞ Z ∞
δ(t − t0 )dt = δ(t − t0 )dt0 = 1
−∞ −∞

Z ∞
f (t)δ(t − t0 )dt = f (t0 )
−∞

L[δ(t)] = 1

Demostremos Z ∞
f (t)δ(t − t0 )dt = f (t0 )
−∞
Tenemos ∞ ∞  
1
Z Z
f (t)δ(t − t0 )dt = f (t) lı́m ut0 − 2ε (t) − ut0 + 2ε (t) dt
−∞ −∞ ε→∞ ε

entonces,
∞ ∞
1
Z Z  
f (t)δ(t − t0 )dt = lı́m ut0 − 2ε (t) − ut0 + 2ε (t) f (t)dt
−∞ ε→0 ε −∞

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el pulso cuadrado es no nulo en el intervalo [t0 − 2ε , t0 + 2ε ] con lo cual la integral se simplifica

∞ t0 + 2ε
1
Z Z
f (t)δ(t − t0 )dt = lı́m f (t)dt
−∞ ε→0 ε t0 − 2ε

Si F (t) es la primitiva de f (t) tendremos

F (t0 + 2ε ) − F (t0 − 2ε )
Z ∞
dF
f (t)δ(t − t0 )dt = lı́m = (t0 ) = f (t0 )
−∞ ε→0 ε dt

A partir de esta demostración podemos demostrar la primera, ya que

Z ∞ Z ∞
δ(t − t0 )dt = 1 · δ(t − t0 )dt = 1
−∞ −∞

En general, podemos probar también

(
b
1 t0 ∈ [a, b]
Z
δ(t − t0 ) dt =
a 0 t0 ∈
/ [a, b]

6.2. La Transformada de Laplace de la Delta de Dirac

La distribución δ(t − t0 ) no es una función, sino una función generalizada. Por lo tanto no
puede ser de orden exponencial, las cuales tienen garantizada la existencia de la transformada
de Laplace. De todas maneras, la condición de orden exponencial es una condición suficiente,
no necesaria. Esto nos permite buscar, a través del proceso de lı́mite, la transformada de la
distribución δ(t − t0 ).

Consideremos t 6= 0. Entonces, podemos calcular

Z ∞ Z ∞
−st
δ(t − t0 ) e dt = δ(t − t0 ) e−st dt = e−st0
0 −∞

Ahora, como la distribución es ”nula siempre que no sea el punto t0 , podemos escribir,
Z ∞ Z ∞
δ(t − t0 ) e−st dt = ut0 (t)δ(t − t0 ) e−st dt
0 0

entonces, Z ∞
ut0 (t)δ(t − t0 ) e−st dt = L[ut0 (t)δ(t − t0 )] = e−st0
0
Por aplicación del teorema de la traslación temporal, podemos identificar que

L[δ(t)] = 1

6.3. Relación entre la función escalón y la Delta de Dirac

Calculemos la transformada de Laplace de la derivada de la función de Heaviside (hipotéti-
camente)   Z ∞
dut0 (t) dut0 (t) −st
L = e dt
dt 0 dt

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Si integramos por partes

  Z ∞
dut0 (t) −st ∞
ut0 (t)e−st dt = e−st0

L = ut0 (t) e 0
+s
dt 0

Entonces, por identificación tendremos:

dut0 (t)
= δ(t − t0 )
dt
lo que en principio tiene sentido, ya que la función escalón tiene pendiente nula siempre,
excepto donde no tiene derivada (por no ser continua) pero que si pudieramos asociarle un
número, este serı́a infinito.

La teorı́a de distribuciones permite dar sentido a cosas que en la teorı́a clásica de funciones
no lo tendrı́an: En este caso, pudimos ”calcular” una derivada de una función discontinua.

7. Noción de Convolución
Cuando se analisa una determinada señal, se debe tener en cuenta que el proceso mismo del
análisis es una respuesta al estı́mulo (señal), mediada por un dispositivo que la interpreta.

Muy intuitivamente, la observación humana del fenómeno es a través de la salida del disposi-
tivo creado y diseñado para tal fin. De hecho, un gráfico de un electrocardiograma es la salida
del osciloscopio, que interpreta los impulsos que sufre el corazón.

Esquemáticamente, podrı́amos representar:

Estı́mulo → Aparato receptor → Interpretación

Tanto el estı́mulo como la interpretación serán funciones.

Entonces, el aparato receptor lo que hace es toma una función E(t) (estı́mulo) y devuelve una
función I(t) (interpretación). Si llamamos R̂ a la operación que hace el aparato, el esquema
puede ser reformulado

E(t) → R̂[E(t)] → I(t)

7.1. Dispositivos Lineales e Invariantes Temporales (LTI)

La intepretación que un dispositivo hará de una determinada señal dependerá del tipo de dis-
positivo. Vamos a considerar un tipo de dispositivo denominado Lineal e invariante temporal,
o LTI de su sigla en inglés Linear Time-Invariant
Esta hipótesis, tiene su correlato algebraico:
Lineal:

λ E1 (t) + E2 (t) → R̂[λ E1 (t) + E2 (t)] → λ I1 (t) + I2 (t)

Invarianza Temporal:

E(t − t0 ) → R̂[E(t − t0 )] → I(t − t0 )

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7.1.1. La función del dispositivo

Consideremos que el dispositivo tiene una respuesta a un impulso instantáneo -caracterizado
por la δ(t)- a través de una función determinada, ϕ(t)

ϕ(t) = R̂[δ(t)]

esta función ϕ(t) podrı́amos llamarla función del dispositivo.

7.2. Definición de Convolución

Consideremos una señal caracterizada por la función E(t). Por la definición de la distribución
δ(t) podemos escribir Z ∞
E(t) = E(τ ) δ(t − τ ) dτ
−∞

Si esta función estı́mulo es receptada por el dispositivo, la interpretación I(t) vendrá dada
por la expresión Z ∞ 
I(t) = R̂[E(t)] = R̂ E(τ ) δ(t − τ ) dτ
−∞

Si aplicamos la linealidad (en un sentido extenso, en la suma continua que es la integral)

podemos escribir: Z ∞
I(t) = R̂[E(t)] = E(τ ) R̂ [δ(t − τ )] dτ
−∞
Ahora, usando la invarianza temporal, podemos escribir

R̂ [δ(t − τ )] = ϕ(t − τ )

Entonces, llegamos a Z ∞
I(t) = R̂[E(t)] = E(τ ) ϕ(t − τ ) dτ
−∞

Definición de Producto de Convolución. Sean f y g funciones cuadrado integrables en

la recta real. Se define el producto de convolución como
Z ∞
(f ∗ g)(t) = f (τ ) g(t − τ ) dτ
−∞

Con esta definición podemos afirmar que la interpretación que un dispositivo receptor hace
de una señal es la convolución entre la señal y la función del dispositivo.

En en contexto de la Transformada de Laplace, las funciones están definidas en [0, ∞) por lo

que el producto de convolución, sólo en este contexto será definido a través de la relación
Z t
(f ∗ g)(t) = f (τ ) g(t − τ ) dτ
0

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7.3. Transformada de la Convolución

Consideremos F (s) = L[f ], G(s) = L[g]. Entonces

L[f ∗ g] = F (s) G(s)

Demostración. Z ∞
L[f ∗ g] = (f ∗ g)(t) e−st dt
0
Reemplazando el producto de convolución, tenemos
Z ∞ Z t 
L[f ∗ g] = f (τ ) g(t − τ ) dτ e−st dt
0 0

o lo que puede escribirse como una integral doble

Z ∞Z t
L[f ∗ g] = f (τ ) g(t − τ ) e−st dτ dt
0 0

vista como una integral doble, veamos que el recinto de integración es el que se muestra en
la siguiente figura.
t
R

Esta región puede reparametrizarse como τ ≤ t < ∞ y 0 ≤ τ < ∞. Entonces, podemos

reescribir la transformada de Laplace
Z ∞Z ∞
L[f ∗ g] = f (τ ) g(t − τ ) e−st dt dτ
0 τ

Si cambiamos la variable, η = t − τ podemos escribir

Z ∞Z ∞
L[f ∗ g] = f (τ ) g(η) e−s(η+τ ) dη dτ
0 0

Las que pueden ser separadas,

Z ∞  Z ∞ 
−sτ −sη
L[f ∗ g] = f (τ ) e dτ · g(η) e dη = F (s) G(s)
0 0

como se querı́a demostrar.

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8. Aplicación a las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

La propiedad
L[y 0 ] = s F (s) − y(0)
junto con la linealidad nos permite resolver ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales.
En efecto, consideremos la ecuación

y 0 − 2y = 1, y(0) = 1

Si aplicamos la transformada de Laplace a ambos miembros, tenemos,

L[y 0 − 2y] = L[1]

aplicando la linealidad y la transformada de la derivada, tenemos

1
L[y 0 ] − 2L[y] = sF (s) − y(0) − 2F (s) = (L[1] = 1/s)
s
Entonces como y(0) = 1,
1 s+1
(s − 2)F (s) = 1 + =
s s
o bien,
s+1 1 1
F (s) = = +
s(s − 2) s − 2 s(s − 2)
1
Podemos notar que s−2 es la transformada de Laplace de e2 t y veamos

1 1 1
= ·
s(s − 2) s s−2

Al ser un producto de transformadas de Laplace, podemos asumir que proviene de la convo-

lución de dos funciones, las que tienen como transformadas a 1s (que es la función 1) y s−2
1

(que es e2t ) Entonces, la función cuya transformada es 1s · s−2

1
será
t
1  2t
Z
2t
e2τ dτ =

(e ∗ 1)(t) = e −1
0 2
finalmente, la solución del problema será
1  2t  3 1
y(t) = e2t + e − 1 = e2t −
2 2 2
Se verifica directamente que es solución de la ecuación diferencial.

Consideremos ahora una ecuación diferencial de segundo orden

y 00 − 2y 0 + y = 0, y(0) = 0, y 0 (0) = 1

transformando a ambos miembros, tenemos

s2 F (s) − sy(0) − y 0 (0) −2 [sF (s) − y(0)] +F (s) = 0

| {z } | {z }
L[y 00 ] L[y 0 ]

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reemplazando las condiciones iniciales, tenemos,

1
(s2 − 2s + 1)F (s) − 1 = 0, → F (s) =
(s − 1)2

Para buscar la función y(t) cuya transformada da F (s) podemos notar que
 
1 d 1
= (−1)
(s − 1)2 ds s − 1

Entonces, tendremos que, a partir de la propiedad

dn
L[tn f (t)] = (−1)n [F (s)]
dsn
Podemos afirmar que, como,
1 1
L[et ] = , → L[tet ] =
s−1 (s − 1)2

Entonces, la solución del problema será

y(t) = tet

8.1. Ecuaciones Integro-diferenciales

Una de las aplicaciones del teorema de la convolución es la aplicación a ecuaciones integro-
diferenciales, es decir, a ecuaciones en las cuales la función incógnita aparece tanto derivada,
como ası́ también en integrales.

Consideremos la ecuación Z t
0
y + y(τ ) g(t − τ ) dτ = f (t)
0
Al aplicar la transformada de Laplace a ambos miembros, debemos tomar en cuenta que la
integral que aparece es el producto de convolución entre la función incógnita y la función g.

Como ejemplo, consideremos la ecuación integro-diferencial

Z t
0
y + y(τ ) sen(t − τ ) dτ = 0
0

Al aplicar la transformada de Laplace a ambos miembros tenemos

Z t 
0
L[y ] + L y(τ ) sen(t − τ ) dτ = L[y 0 ] + L[y(t) ∗ sen(t)] = 0
0

Entonces,
1
sF (s) − y(0) + F (s) =0
s2 +1
y luego despejamos F (s) para ver de qué función y(t) provino esta transformada F (s).

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9. Transformada Inversa de Laplace

Nuestro abordaje de la Transformadad de Laplace es básicamente a los efectos de la resolución
de ecuaciones diferenciales ordinarias.

Como hemos visto, la metodologı́a era la siguiente: Dada la ecuación diferencial,

Efectuar la Transformación de Laplace a ambos miembros de la ecuación
Obtener la expresión de F (s) resolviendo la ecuación algebraica resultante
Identificar la función y(t) cuya Transformada de Laplace sea la que obtuvimos, F (s).

Este procedimiento requiere conocer muchas funciones con su transformada, además de aplicar
las propiedades.

Sin embargo, por razones de completitud es necesario expresar como se efectúa Transformada
Inversa de Laplace. De manera de que la búsqueda de la función y(t) no sea mirando tablas,
sino a partir de un cálculo directo.

El problema consiste, entonces, en hallar una transformación, que denotaremos L−1 tal que
al aplicarla a una transformada de Laplace F (s) nos da como resultado la función f (t), cuya
transformada es F (s).
Si L[f (t)] = F (s), entonces L−1 [F (s)] = f (t)
El método de obtención de la Transformada Inversa de Laplace es a partir de la expresión
propuesta de Bromwich (Thomas John l’Anson Bromwich, 1875-1929)
Z γ+i∞ Z γ+i∞ 
1 st 1 st
f (t) = F (s)e ds = VP F (s)e ds (t > 0)
2πi γ−i∞ 2πi γ−i∞

es decir, el valor principal de la integral impropia. γ es un número real, ubicado de tal manera
que sea mayor que la parte real de todos las singularidades de la función F (s), en el plano
complejo s.

Esto significa que la integral se efectúa a lo largo de la recta Re(s) = γ

Supongamos que la función F (s) tiene las singularidades z1 , z2 y z3 . Entonces, gráficamente,

Im(s)

z3
z1

γ Re(s)
z2

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