Tema # 4

Fundamentos Matemáticos
para el Control Automático de
Procesos
 Conceptos básicos de la
transformada de Laplace
 Discusiones Preliminares

• Se conocen dos herramientas matemáticas

particularmente útiles para analizar la
dinámica de los procesos y diseñar
sistemas automáticos de control: la
transformada de Laplace y la linealización.
Combinadas, estas dos técnicas permiten
obtener información sobre la respuesta
dinámica de una amplia variedad de
procesos e instrumentos.
• La transformada de Laplace se utiliza para
convertir las ecuaciones diferenciales que
representan el comportamiento dinámico de
las variables de salida del proceso en
ecuaciones algebraicas.
❖De este modo, en las ecuaciones algebraicas
resultantes es posible aislar lo que es
característico del proceso.
❖La función de transferencia, de lo que es
característico de las funciones de entrada o
funciones de forzamiento.
• Puesto que las ecuaciones diferenciales que
representan la mayoría de los procesos son
no lineales, se requiere la Linealización
para aproximarlas a ecuaciones diferenciales
lineales en las que se puede aplicar
entonces el método de la transformada de
Laplace.
• También se presentan las respuestas de las
funciones de transferencia de algunos
procesos comunes a algunas funciones de
entrada comunes.
• Estas respuestas están relacionadas con los
parámetros de la función de transferencia de tal
modo que las características importantes de las
respuestas pueden inferirse directamente de las
funciones de transferencia sin tener que aplicar
la transformada inversa cada vez.
• La transformada de Laplace convierte
cierto tipo de ecuaciones diferenciales
en ecuaciones algebraicas.
• De este modo, cuando se resuelve la
ecuación algebraica, queda también
resuelta la ecuación diferencial
correspondiente.
• La transformada de Laplace se define
mediante una integral impropia.
 Definición: (la transformada de Laplace)
• Sea f definida en [0,∞], la transformada de
Laplace de f es una función de s definida
mediante: +
L  f ( t )  ( s ) =  f ( t ) dt
e − st
( 4 − 1)
0
• en todos los valores de s para los que la
integral sea convergente. Observe que la
transformada de Laplace es una función de la
variable s de tal modo, como de costumbre, la
notación L[f(t)] hace referencia a la función
en general, mientras que L[f(t)](s) es la
función evaluada en s.
• Así mismo, en ocasiones, por comodidad, si
una función se denota con una letra
minúscula, entonces su transformada de
Laplace se representa con la letra
mayúscula correspondiente.
• Por ejemplo, las transformadas de Laplace
de f (t), g(t), h(t) serán, respectivamente,
F(s), G(s), H(s).
• La transformada de Laplace cambia la función
del tiempo, f(t), en una función en la variable
de la transformada de Laplace, F(s).
• Los límites de integración indican que la
transformada de Laplace contiene información
de la función f(t) sólo para tiempos positivos.
• En los siguientes ejemplos se usa la definición
de la transformada de Laplace para
desarrollar la transformada de algunas
funciones de forzamiento comunes.
 Ejemplo # 1
• Sea f (t) = 1 para todo t ⴺ [0,+∞] (la
función constante 1 en el intervalo [0, ,+∞],
entonces:
+ b
1 − st  1 − bt 1 
L 1 = e
− st
dt = lim − e = lim  − e + 
0
b → s
0
b →
 s s

• Este límite existe cuando s > 0 y es igual a

• 1/s, es decir:
1
L 1 = para s  0
s
 Ejemplo # 2
• Sea f (t) = t para todo t ⴺ [0,+∞] entonces:

+ b
L t  =  e − st
tdt = lim  dt
te − st
b →
0 0

Si se utiliza integración por partes:

b
1 − st
 te
− st
dt = 2 e ( − st − 1)
0
s
 Ejemplo # 2
b
• Por lo que:  1 − st 
L t  = lim  2 e ( − st − 1) 

b → s
0
 1 −bs  1 
= lim  2 e  − sb − 1 + 2  

b → s
 s 

• Este límite existe cuando s > 0 y es igual a

• 1/s^2, es decir:

1
L t  = 2 para s  0
s
Señales de entrada
comunes en el
estudio de respuestas
de sistemas de
control.
(a) Función escalón
unitario: u(t).
(b) Pulso.
(c) Función impulso
Figura # 1: Las cuatro señales
unitario: presentadas en la figura se aplican
 (t ) comúnmente como entradas de pro
(d) Onda sinusoidal, cesos e instrumentos para estudiar
su respuesta dinámica. Ahora se
 2  usará la definición de la
sen t   =  transformada de Laplace para
 T 
deducir sus transformadas.
 a) Función escalón unitario
• Éste es un cambio súbito de magnitud
unitaria, como se ilustra gráficamente en
la figura # 1 acápite (a). Su representación
algebraica es:
0 t0
u (t ) =  ( 4 − 2)
1 t0
• Sustituyendo en la definición de la
transformada:
 1 − st 1
L u ( t )  =  u ( t ) e dt = e
− st 
0 = − ( 0 − 1)
0 S S
1
L u ( t )  = ( 4 − 3)
S
 b) Pulso de magnitud H y duración T
• El pulso se muestra gráficamente en la figura
# 1 y se representa como:
0 t  0, t  T
f (t ) =  ( 4 − 4)
H 0 1 T
• Sustituyendo en la ecuación se obtiene:
  H − st T
L  f ( t ) = 0 f ( t )e dt = 0 He dt = e 0
− st − st

s
1 − e − st
( t ) = − ( e − 1) = H
H − st
L  f ( 4 − 5)
S s
 c) Función de impulso unitario
• Esta función, también conocida como función
delta Dirac y representada por el símbolo δ(t),
se grafica en la figura # 1 con el acápite c.
• Es un pulso ideal de duración cero y área
unitaria.
• Toda su área se concentra en el tiempo cero.
Como su función es cero en todo momento
excepto en cero, y el término e-st en la
ecuación es igual a la unidad en t=0, la
transformada de Laplace es
 c) Función de impulso unitario

L  ( t )  =   ( t )e dt = 1
− st
( 4 − 6)
0

• Se debe notar que el resultado de la

integración, 1, es el área del impulso.
 Onda sinusoidal de amplitud unitaria y
frecuencia ω
• La onda sinusoidal se muestra en la figura
# 1 según el acápite d y su representación
en forma exponencial es:
i t −i  t
e −e
sen t = (4 − 7)
2i
i = −1 es la unidad de los números
imaginarios
• Sustituyendo en la definición de la
transformada se obtiene
 ei t − ei t − st
L  sen t  =  e dt
0 2i
1   − ( s − i ) t − ( s + i  t ) 
=  e −e dt
2i 0

− ( s − i ) t − ( s + i )t
1 e e 
L  sen t  =  − + 
2i  s − i s + i  0
 1  0 −1 0 −1 
L  sen t  =  − +
2i  s − i s + i 
1 2 i 
L  sen t  = = 2 ( 4 − 8)
2i s + 
2 2
s + 2

• El ejemplo anterior ilustra las manipulaciones

algebraicas requeridas para deducir la
transformada de Laplace de varias funciones
utilizando su definición.
• La tabla 4-1 contiene una breve lista de la
transformada de algunas funciones comunes.
 Tabla # 4-1
Transformadas de Laplace
de funciones comunes
 Propiedades de la
transformada de Laplace
• Se presentan las propiedades de la
transformada de Laplace ordenadas por su
utilidad para analizar la dinámica de
procesos y diseñar sistemas de control.
• La propiedad de linealidad y los teoremas
de diferenciación e integración real son
esenciales para transformar ecuaciones
diferenciales en ecuaciones algebraicas.
 Teoremas básicos
• El teorema del valor final es útil para
predecir el valor final de estado estacionario
de una función del tiempo a partir de su
transformada de Laplace.
• El teorema de traslación real es útil para
trabajar con funciones con retraso
temporal.
• Otras propiedades son útiles para deducir la
transformada de funciones complejas a
partir de funciones más simples, como las
que se dan en la tabla 4-1
 Linealidad
• Es muy importante advertir que la
transformada de Laplace es una operación
lineal. Esto significa que si a es una constante.

L  af ( t )  = aL  f ( t )  = aF ( s ) ( 4 − 9)
• La propiedad distributiva de la adición también
se sigue de la propiedad de la linealidad:

L  af ( t ) + bg ( t )  = aL  f ( t )  + bL  g ( t ) 
= aF ( s ) + bG ( s ) ( 4 − 10 )
• donde a y b son constantes.
• Es sencillo deducir ambas fórmulas
mediante la aplicación del la definición de la
transformada de Laplace.
 Teorema de diferenciación real

• Este teorema, el cual establece una relación

entre la transformada de Laplace de una
función y sus derivadas, es muy importante
para transformar ecuaciones diferenciales
en ecuaciones algebraicas.
• El teorema establece que
 df ( t ) 
L  = sF ( s ) − f ( 0 ) ( 4 − 11)
 dt 
 Demostración.
• Por la definición de la transformada de
Laplace:
 df ( t )   df ( t ) − st
L  = 0 e dt
 dt  dt
• Integrando por partes:
df ( t )
u (t ) = e − st
dv = dt
dt
du = − se dt − st
v = f (t )
  df ( t ) 
( dt )

− st 
  ( )
   ( ) − st
L = f t e  − f t − se
 dt 
0 0


= 0 − f ( 0 )  + s  f ( t ) e − st dt
0

= sF ( s ) − f ( 0 )
• La extensión a derivadas de orden superior
es directa
 d 2 f (t )   d  df ( t )    df ( t )  sf
L 2  = L    = sL  − t =0
 dt   
dt dt    dt  dt
df df
= s  sF ( s ) − f ( 0 )  − t = 0 = s F ( s ) − sf ( 0 ) −
2
t =0
dt dt
 • En general

 d n f (t )  d n −1
f
 = s F ( s ) − s f ( 0 ) − ... − n −1 ( 4.12 )
n n −1
L n t =0
 dt  dt

• En el control de procesos se supone con

frecuencia que las condiciones iniciales son
estacionarias (las derivadas con respecto al
tiempo son cero), y que las variables son
desviaciones de las condiciones iniciales (el
valor es cero).
• Para este importante caso, la expresión
precedente se reduce a:
 d n f (t )  n
L n  = s F (s) ( 4 − 13)
 dt 
• Esto quiere decir que, para casos de
condiciones iniciales cero en estado
estacionario, la transformada de Laplace de
la derivada de una función se obtiene
simplemente reemplazando la variable s
con el operador d/dt, y F(s) con f(t).
 Teorema de integración real
• Este teorema establece la relación entre la
transformada de Laplace de una función y
su integral. El teorema establece que
  1
L  f ( t ) dt = F ( s ) ( 4 − 14 )
1

 0  s
• La demostración de este teorema se hace
integrando por partes la definición de la
transformada de Laplace. La transformada
de Laplace de la integral n-ésima de una
función es la transformada de la función
dividida entre s.
 Teorema de traslación real
• Este teorema se refiere a la traslación de
una función en el eje del tiempo.
• Cómo se ilustra en la figura 2. La función
trasladada es la función original con retraso
en el tiempo.
• Como se verá mas adelante, los retrasos de
tiempo son causados por retrasos de
transporte, un fenómeno también conocido
como tiempo muerto. El teorema establece
que
 L  f ( t − t0 )  = e − st0
F (s) ( 4 − 15)
• Como la transformada de Laplace no
contiene información acerca de la función
original para tiempo negativo, la función
retrasada debe ser cero para todos los
tiempos menores al tiempo de retraso
(véase la figura 2).
• Esta condición se satisface si las variables
del proceso se expresan como desviaciones
de la condición inicial de estado
estacionario.
 Demostración
• Por la definición de la transformada de Laplace
Sea  = t −t0 ( 0 t = t−0st +t + ) y sustituyendo:
L  f ( t − t0 )  =  f ( ) e (0 )
d ( t0 −  )
r =− t0
 
= f ( ) e − st0 − st
e dt = e − st0
0 f ( ) e dt
− sr
r =0

= e − st0 F ( s ) q.e. d
En esta demostración se utilizó el hecho de que :
f ( ) = 0 para   0 ( t  t0 ) .
Figura # 2: La función retrasada
es cero para todos los tiempos
menores que el tiempo de
retardo t0.
 Teorema del valor final
• Este teorema permite calcular el valor final
o de estado estacionario de una función a
partir de su transformada.
• También es útil para verificar la validez de
la transformada que se deduce.
• Si el límite de f(t) cuando t→∞ existe, se
puede calcular a partir de la transformada
de Laplace como sigue:

lim f ( t ) = lim sF ( s ) ( 4 − 16 )
t → s →
 Teorema de la diferenciación compleja

• Este teorema es útil para evaluar la

transformada de funciones que involucran
potencias de la variable independiente, t.
• El teorema establece que

d
L tf ( t )  = − F ( s ) ( 4 − 17 )
ds
 Teorema de la traslación compleja

• Este teorema es útil para evaluar la

transformada de funciones que implican
funciones exponenciales del tiempo.
• El teorema establece que

L e f ( t )  = F ( s − a )
 at
( 4 − 18)
 Teorema del valor inicial
• Este teorema permite calcular el valor
inicial de una función a partir de su
transformada.
• Constituiría otra demostración de la validez
de las transformadas deducidas si no fuera
por el hecho de que, en el análisis de
dinámica de procesos, las condiciones inicial
es de las variables por lo general son cero.
El teorema establece que
lim f ( t ) = lim sF ( s ) ( 4 − 19 )
t → s →
 Ejemplo # 3
• Obtener la transformada de Laplace de la
siguiente ecuación diferencial

d y (t )
2
dy ( t )
9 2
+6 + y (t ) = 2x (t )
dt dt
• Con condiciones iniciales cero en estado
estacionario, es decir,

dy
y (0) = 0 =0
dt
 Solución
• Aplicando la propiedad de linealidad, se toma
la transformada de Laplace de cada término:

 d 2 y (t )   dy ( t ) 
9L  2  + 6L   + L  y ( t )  = 2L  x ( t ) 
 dt   dt 

• Aplicando después el teorema de

diferenciación real, ecuación

9s Y ( s ) + 6sY ( s ) = 2 X ( s )
2
• Finalmente, despejando Y(s), se tiene

2
Y (s) = 2 X (s)
9s + 6s + 1
• El ejemplo muestra cómo la transformada de
Laplace convierte la ecuación diferencial
original en una ecuación algebraica, la cual
puede reordenarse para despejar la variable
dependiente Y(s).
 Ejemplo # 4
• Obtener la transformada de Laplace en la
siguiente función:
e ( t ) = u ( t − 3) 1 − e −( t −3) 4


• Nota: el término u(t-3) en esta expresión
indica que la función es cero para t<3.
• Recuérdese de la figura # 1 , que u(t-3) es
un cambio de cero a uno en t=3, lo cual
significa que la expresión entre corchetes e
stá multiplicada por cero hasta que t=3 y
que después está multiplicada por la unidad.
 Solución

• Por lo tanto, la presencia de la función

escalón unitario no altera el resto de la
función para t>3.
• Sea
c ( t ) = f ( t − 3) = u ( t − 3) 1 − e
 −( t −3 4 )


• entonces

f ( t ) = u ( t ) 1 − e −1 4
 = u ( t ) − u ( t ) e t 4
• Aplicar, la propiedad de linealidad, y utilizar
la tabla 4-1, con a=1/4
1 1 2
F (s) = − =
s s + 1 s ( 4s + 1)
4
• A continuación, aplicar el teorema de
traslación real
−3 s
e
C ( s ) = L  f ( t − 3)  = e F ( s ) =
3s

s ( 4s + 1)
 Solución de ecuaciones
diferenciales mediante la
Transformada de Laplace
• En este tema se presenta el uso de la
transformada de Laplace para resolver las
ecuaciones diferenciales que representan la
dinámica de los procesos y sus sistemas de
control.
• Debido a que el objetivo es encontrar la forma
en que las señales de salida responden a las
funciones de forzamiento de entrada,
asumimos siempre que las condiciones iniciales
están en estado estacionario (derivadas con
respecto al tiempo cero).
• También definimos todas las variables como
desviaciones de sus valores iniciales.
• Esto hace que todas las variables de
desviación tengan un valor inicial igual a
cero.
 Procedimiento de solución por la
Transformada de Laplace
• El procedimiento para resolver una ecuación
diferencial utilizando la transformada de
Laplace consta de tres pasos:
1. Transformar la ecuación diferencial en una
ecuación algebraica en función de la
variable s de la transformada de Laplace
2. Despejar La transformada de la variable de
salida (o dependiente)
3. Invertir la transformada para obtener la
respuesta de la variable de salida en
función del tiempo, t.
• Considérese la siguiente ecuación diferencial
de segundo orden:

d 2 y (t ) dy ( t )
a2 2
+ a1 + a0 y ( t ) = bx ( t ) ( 4 − 19 )
dt dt

• El problema de resolver esta ecuación se puede

enunciar de la siguiente manera: dados los
coeficientes constantes:
• a a a b
0 1 2
• Las condiciones iniciales:
dy
y ( 0) y
dt t =0

• Encontrar la función y(t) que satisface la

ecuación diferencial.
• La función x(t) se denomina “función de
forzamiento” o variable de entrada, y y(t)
es la “variable de salida” o variable
dependiente.
• En los sistemas de control de procesos, una
ecuación diferencial como la ecuación 4,1
suele representar cómo un proceso o
instrumento particular relaciona su señal de
salida y(t) con su señal de entrada x(t).
• El enfoque aplicado aquí es similar al del
inventor británico James Watt (1736-1819),
quien consideraba las variables del proceso
como señales y los procesos como
procesadores de señales.
 • El primer paso para resolver esta ecuación
diferencial es tomar la transformada de
Laplace de la ecuación 4.1.
• Esto se hace aplicando la propiedad de
linealidad de la transformada de Laplace, la
cual permite tomar la transformada de
Laplace de cada término por separado:
 d 2 y (t )   dy ( t ) 
a2 L  2  + a1 L   + a0 L  y ( t )  = bL  x ( t )  ( 4 − 20 )
 dt   dt 
• Suponiendo por el momento que las condiciones
iniciales no son cero, las transformadas de
Laplace indicadas se obtienen utilizando el
teorema de diferenciación real. ecuación 4-12.
 d 2 y (t )  2 dy
L 2  = s Y ( s ) − sy ( 0 ) −
 dt  dt t =0

 dy ( t ) 
L  = sY ( s ) − y ( 0 )
 dt 
• A continuación se sustituyen estos términos
en la ecuación 4-20 y se reordenan para
obtener
( a2 s + a1s + a0 ) Y ( s ) − ( a2 s + a1 ) y ( 0) − a2 dt = bX ( s )
2 dy
t =0

• El segundo paso es manipular esta

ecuación algebraica para despejar la
transformada de la variable de salida, Y(s).
dy
bX ( s ) + ( a2 s + a1 ) y ( 0 ) + a2
dt t =0
Y (s) = ( 4 − 21)
a2 s 2 + a1s + a0
• Esta ecuación muestra el efecto de la
variable de entrada, X(s), y de las
condiciones iniciales sobre la variable de
salida.
• Debido a que el objetivo es estudiar cómo
responde la variable de salida a la variable
de entrada, la presencia de condiciones
iniciales complica el análisis.
• Para evitar esta complicación innecesaria,
se supone que las condiciones iniciales
están en estado estacionario: dy
dt t =0

• y se define la variable de salida como la d

esviación de su valor inicial, forzando así a
que y(0) = 0.
• En la siguiente sección se muestra cómo se
puede hacer esto sin perder la capacidad de
generalización de la solución.
• Con condiciones iniciales iguales a cero, la
ecuación se reduce a:
 b 
Y (s) =  2  ( 4 − 22 )
 a2 s + a1s + a0 

• La forma de la ecuación 4-22 permite

descomponer la transformada de la variable
de salida en el producto de dos términos:
• El término entre corchetes, conocido como la
función de transferencia, y la transformada de
la variable de entrada, X(s).
• La función de transferencia y sus parámetros
caracterizan el proceso o dispositivo y
determinan cómo responde la variable de
salida a los cambios de la variable de entrada.
• El concepto de función de transferencia se
describe con mayor detalle mas adelante en
este curso.
• El tercer y último paso es invertir la
transformada de la salida para obtener la
función de tiempo y(t), que es la respuesta
de la salida.
• Invertir es la operación opuesta a aplicar la
transformada de Laplace.
• Antes de poder invertir, debe seleccionarse
una función de entrada específica para x(t).
• Una función común, debido a su simplicidad
. es la función escalón unitario, ω(t)·.
• A partir de su análisis, o de la tabla 4-1,
para , x(t)=u(t), y X(s)=1/s. Sustituyendo en
la ecuación 4-23 e invirtiendo se obtiene:
 b 1
y (t ) = L  2
−1
 ( 4 − 24 )
 a2 s + a1s + a0 s

• donde el símbolo L-1; denota la inversa de

la transformada de Laplace. La respuesta a
una entrada escalón se denomina respuesta
escalón. para abreviar.
• La inversión podría llevarse a cabo fácilmente
si la expresión entre corchetes se pudiera en
contrar en la tabla 4-1 o en una tabla más
extensa de transformadas de Laplace.
• Obviamente, no se encontrarán expresiones
complejas en tales tablas.
• La técnica matemática de expansión en
fracciones parciales, la cual se presenta a
continuación está diseñada para expandir la
transformada de la salida en una suma de
términos más simples.
 Inversión mediante expansión en
fracciones parciales

• Después se puede hacer la inversión de estos

términos más simples por separado buscando
las expresiones correspondientes en la tabla
4-1.
• El físico británico Oliver Heaviside ( 1850- 1925)
desarrolló la técnica matemática de expansión
en fracciones parciales como parte de su
revolucionario “cálculo operacional”.
• El primer paso para expandir la transformada,
ecuación 4-24. en una suma de fracciones, es
factorizar su denominador, como se muestra a
continuación:
(a s
2
2
+ a1s + a0 ) s = a2 ( s − r1 )( s − r2 ) s ( 4 − 25)
• donde r1 y r2 son las raíces del término
cuadrático, es decir, los valores de s que
satisfacen la ecuación.
a2 s + a1s + a0
2
• Para un polinomio cuadrático o de segundo
orden, las raíces se pueden calcular con la
fórmula cuadrática convencional:
−a1  a12 − 4a0 a2
r1.2 = ( 4 − 26 )
2a2
• Para polinomios de orden superior. se
remite al estudiante a cualquier texto de
métodos numéricos donde encontrará
métodos para obtener las raíces de un
polinomio.
• . Una vez que se ha factorizado el denominador
en términos de primer orden, la transformada
se expande en fracciones parciales como sigue:
A1 A2 A3
Y (s) = + + ( 4 − 27 )
s − r1 s − r2 s
• siempre que las raíces r1, r2 y r3 = 0 y no sean
iguales entre sí.
• Para este caso de raíces no repetidas, los
coeficientes constantes se encuentran con la
siguiente fórmula:
 Ak = lim ( s − rk ) Y ( s ) ( 4 − 28)
s → rk

• Ahora se puede llevar a cabo la inversión de

la ecuación 2-2.8 hallando la corresponden
cia entre cada término y las entradas de la
tabla 4.1 en este caso, los dos primeros
términos corresponden con la función
exponencial con a=-rk. mientras que el
tercer término concuerda con la función
escalón unitario.
• La función inversa resultante es

y ( t ) = A1e + A2e + A3u ( t )

r1t r2t

• Raíces repetidas. En el caso de raíces

repetidas , por ejemplo r1 = r2, la expansión
se lleva a cabo de la siguiente forma:
A1 A2 A3
Y (s) = + + ( 4 − 29 )
( s − r1 )
2
sr1 s
• El coeficiente A3 se calcula como en el
procedimiento anterior, pero los coeficientes
A1 y A2 deben calcularse utilizando las
siguientes fórmulas:

A1 = lim ( s − r1 ) Y ( s )
2

s → r1

1 d 
A2 = lim ( s − r1 ) Y ( s )  ( 4 − 30 )
2

s → r1 1! ds  
• Nuevamente, la inversión de la ecuación
4-29 se lleva a cabo hallando la
correspondencia entre sus términos y los de
la tabla 4-1.
• El primer término concuerda con la sexta
entrada de la tabla para a=-r1 obteniéndose
la inversa.

y ( t ) = A1te + A2e + A3u ( t )

r1t r1t
• En general, si la raíz r1 se repite m veces,
la expansión se lleva a cabo de la siguiente
forma:
A1 A2 Am
Y (s) = + + .... + + ... ( 4 − 31)
( s − r1 ) ( s − r1 )
m −1
m
s − r1

• Los coeficientes se calculan mediante

A1 = lim Y ( s − r1 ) Y ( s )
m m

s → r1

1 d k −1 
Ak = lim ( s − r1 ) Y ( s )  ( 4 − 32 )
m

s → r1 ( k − 1) ! ds k −1  
• Para k = 2,………m. Por lo tanto, la
función inversa es:
 A1t m −1 A2t m − 2  r1t
y (t )  + + ... + Am  e + ... ( 4 − 33)
 ( m − 1) ! ( m − 2 )! 
• El siguiente ejemplo está diseñado para
ilustrar numéricamente el procedimiento de
expansión en fracciones parciales y el
proceso completo de inversión.
• Se consideran tres casos: raíces reales no
repetidas. raíces repetidas y raíces
conjugadas complejas.
 Ejemplo 2
• Dada la ecuación diferencial cuadrática
considerada en la discusión anterior, ecuación
4-19, con condiciones iniciales en estado
estacionario iguales a cero, se obtendrá la
respuesta escalón unitario de la variable de
salida y(t) para tres conjuntos diferentes de
parámetros.
• a) Raíces reales no repetidas. Sean: a2 = 9,
a1 = 10, a0 = 1 y b = 2, en la ecuación 4-19.
Entonces, la respuesta escalón unitario
obtenida con la ecuación 4-24 es:
• Entonces, la respuesta escalón unitario
obtenida con la ecuación 4-24 es:
 2 1
y (t ) = L  2
−1

 9 x + 6s + 1 s 
• Las raíces, obtenidas con la fórmula
cuadrática. son r1=-1/9, r2=-1. El
denominador se factoriza como sigue:
2 1 A1 A2 A3
Y (s) = = + +
 1 s s + 1 s +1 s
9  s +  ( s + 1)
 9 9
• Los coeficientes se calculan utilizando la
ecuación 4-28: A = lim 2 = 2.25
s →1 9 9 ( s + 1) s
2
A2 = lim = 0.25
s →−1  1
9 s +  s
 9
2
A3 = lim =2
s →0  1
9  s +  ( s + 1)
 9

• Haciendo la inversión por correspondencia

con las entradas de la tabla 4-1, se obtiene
la respuesta escalón:
y ( t ) = 2.25e−t 9 + 0.25e−t + 2u ( t )
 Raíces repetidas
• . Sea a1 = 6 y sean los otros parámetros
como antes.
• Las raíces, obtenidas con la fórmula para
ecuaciones cuadráticas. son r1=r2·=-1/3, y
la transformada de Laplace de la respuesta
de salida es:

2 A1 A2 A3
Y (s) = 2
= 2
+ +
 1  1 1 s
9 s +  s  s +  s+
 3  3 3
• Los coeficientes que se obtienen. con la
ecuación 4-32, son:
2 2
A1 = lim =−
s →1 3 9 s 3
1 d 2 2
A2 = lim = lim − 2 = −2
s →1 3 1! ds  9 s 
  s →1 3 9s
• Y A3 = 2, como antes. La respuesta
escalón se obtiene por correspondencia con
las entradas de tabla 4-1.
 2  −t 3
y ( t ) =  − t − 2  e + 2u ( t )
 3 
 Par de raíces conjugada complejas
• Sea a1=3 y sean los otros parámetros como
antes. Las raíces obtenidas con la fórmula
para las ecuaciones cuadráticas.
• son :
−0,167  i 0, 289; donde i = −1
es la unidad de los numeros inmaginarios.
• La transformada de la salida es
2
Y (s) =
9 ( s + 0.167 − i 0.289 )( s + 0.167 + i 0.289 ) s
A1 A2 A3
Y (s) = + +
s + 0.167 − i 0.289 s + 0.167 + i 0.289 s
• Una vez más los coeficientes se calculan
utilizando la ecuación 4-28:
2
A1 = lim = −1 + i 0577
s →0.167 + i 0.289 9 ( s + 0.167 + i 0.289 ) s

2
A2 = lim = −1 − i 0577
s →0.167 −i 0.289 9 ( s + 0.167 − i 0.289 ) s

• y A3=2, como antes. La inversa de la

respuesta se obtiene nuevamente por
correspondencia con las entradas de la
tabla 4-1. Nótese que el hecho de que los
números sean complejos no afecta esta
parte del procedimiento.
 y ( t ) = ( −1 + i 0.577 ) e( −0.167 +i 0.289)t + ( −1 − i 0.577 ) e( −0.167 −i 0.289)t
+ 2u ( t )

• Por el ejemplo anterior, resulta evidente que

el cálculo de los coeficientes de la expansión
en fracciones parciales puede ser difícil, en
particular cuando los factores de la
transformada son números complejos.
• Como se verá mas adelante, las raíces del
denominador de la función de transferencia
contienen información muy significativa
sobre la respuesta.