2.1 Transformada de Laplace

CAPÍTULO 2
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
En el año 1782 Pierre Simon Laplace estudió la transformación integral que lleva su nombre. Sin embargo,
no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resolución de ecuaciones
diferenciales. Esta transformación es muy útil para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. La
principal ventaja de su uso es que permite convertir el sistema de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento de una planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable compleja s.
2.1 DEFINICIÓN
Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada función temporal f(t) como:
∞
F ( s ) = L [ f (t )] = ∫ f (t )e − ts dt (2.1)
0
Donde f(t) es una función real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada de Laplace
F(s) es una función compleja de variable compleja. Se reservarán las letras minúsculas para las funciones
temporales y las mayúsculas para sus transformadas de Laplace.
L
f(t) F(s)
Fig. 2.1 Transformada de Laplace

Como la integral (2.1) se extiende desde cero hasta infinito, dos funciones cualesquiera que difieran
únicamente en valores de tiempo negativos, poseen la misma transformada de Laplace. Sin embargo, no
tiene mucho sentido hablar de tiempos negativos. Lo habitual será trabajar con funciones causales, es decir,
aquellas que son nulas para tiempos negativos y toman valores finitos en tiempos positivos.
La variable compleja s, tiene unidades de rad/s sobre el eje imaginario y de s–1 sobre el eje real. Esto
se puede ver en (2.2), por la propia definición de la transformada de Laplace.
e − ts = e − t ( a + bj ) = e − ta e− tbj = e − ta −tb (2.2)
Para que el exponente del módulo del número complejo sea adimensional, a que es la parte real de la
variable compleja s, debe tener unidades de s–1. El argumento tendrá unidades de rad si b que es la parte
imaginaria de la variable compleja s tiene unidades de rad/s.
2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En la Tabla 2.1 se resumen las principales propiedades de la transformada de Laplace.
9
Propiedad Expresión
Linealidad L [α f (t ) + β g (t )] = α F ( s ) + β G ( s )
⎡t ⎤ F ( s)
Integración real L ⎢ ∫ f (τ )dτ ⎥ =
⎣0 ⎦ s
⎡ df (t ) ⎤
Derivación real L ⎢ ⎥ = sF ( s ) − f (0+ )
⎣ dt ⎦
Valor final lim f (t ) = lim sF ( s ) si existen los dos límites

t →∞ s →0
Valor inicial lim f (t ) = lim sF ( s ) si existen los dos límites

t → 0+ s →∞
Traslación en el tiempo L [ f (t − α )] = e −α s F ( s )
Traslación en Laplace L [e −α t f (t )] = F ( s + α )
Convolución L [ f (t ) ⊗ g (t )] = F ( s )G ( s ) con f (t ) ⊗ g (t ) = ∫ f (t − τ ) g (τ ) dτ
0
⎡ ⎛ t ⎞⎤
Escalado en el tiempo L ⎢f ⎜ ⎟ ⎥ = α F (α s )
⎣ ⎝ α ⎠⎦
Tabla 2.1 Algunas propiedades de la transformada de Laplace
2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES

En este apartado se calculan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. La función
escalón unitario u(t) se define como:
⎧1 para t > 0
u (t ) = ⎨ (2.3)
⎩0 para t < 0
Su transformada de Laplace se obtiene por definición:
∞ ∞
⎡ e − ts ⎤ 1
U ( s ) = L [u (t )] = ∫ e − ts dt = ⎢ ⎥ = (2.4)
0 ⎣ −s ⎦0 s
Para el caso de la función pulso de área unidad p(t), también por definición:
⎧1
⎪ para 0 < t < α
p (t ) = ⎨α (2.5)
⎪⎩0 resto
α α
1 1 ⎡ e − ts ⎤ 1 − e −α s
P ( s ) = L [ p (t )] = ∫ e dt = ⎢
− ts
= (2.6)
0α α ⎣ − s ⎥⎦ 0 αs
El mismo resultado se puede conseguir escribiendo la función pulso de área unidad como suma de
dos funciones escalón un poco modificadas:
−α s
⎡1 1 ⎤ 1 ⎛1 e ⎞ 1 − e −α s
P ( s ) = L [ p(t )] = L ⎢ u (t ) − u (t − α ) ⎥ = ⎜ − ⎟= (2.7)
⎣α α ⎦ α⎝s s ⎠ αs
La función impulso unitario δ(t) se define como:
10
⎧∞ para t = 0 ∞
δ (t ) = ⎨
⎩0 resto
de forma que ∫ δ (t )dt = 1
−∞
(2.8)
En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como límite de la función pulso de área
unidad, cuando el parámetro α tiende a cero, es decir:
1 − e −α s
Δ( s ) = L [δ (t )] = lim
=1 (2.9)
α →0 αs
Donde se ha empleado el teorema de l’Hopital para el cálculo del límite. Otra forma de obtener este
mismo resultado es considerar función escalón unitario se obtiene integrando la función impulso unitario:
⎡t ⎤ Δ( s ) 1
U ( s ) = L [u (t )] = L ⎢ ∫ δ (τ )dτ ⎥ = = ⇒ Δ( s) = 1 (2.10)
⎣0 ⎦ s s
Las funciones que más se emplean como entradas en los sistemas controlados son precisamente
aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la función impulso unitario:
Función f(t) F(s)
Impulso unidad δ (t ) 1
1
Escalón unidad u (t ) = 1 para t > 0
s
1
Rampa unidad v(t ) = t para t > 0
s2
t2 1
Aceleración un medio a(t ) = para t > 0
2 s3
Tabla 2.2 Transformadas de Laplace de las entradas habituales en los sistemas
En la Tabla 2.3 se muestran las transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.
f(t) F(s) f(t) F(s)
1 (k − 1)!
e − at t k −1
s+a sk
1 b−a
te − at e − at − e − bt
( s + a)2 ( s + a)( s + b)
(k − 1)! a
t k −1e − at sin at
( s + a)k s + a2
2
a s
1 − e − at cos at
s(s + a) s + a2
2
1 − e − at a 1 − at 1
t− e sin bt
a s (s + a)
2
b ( s + a)2 + b2
a2 s+a
1 − (1 + at )e − at e − at cos bt
s( s + a)2 ( s + a)2 + b2
Tabla 2.3 Transformadas de Laplace de diversas funciones
2.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El proceso matemático de pasar de la expresión matemática en el dominio de Laplace a la expresión en el
dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace.
11
c + jω
1
∫ ω F ( s )e
−1
f (t ) = L [ F ( s )] = ts
ds (2.11)
2π j c − j
Evaluar la integral (2.11) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la
Tabla 2.3. Si en la tabla no se encuentra una determinada función F(s), se recomienda descomponerla en
funciones simples en s, de las cuales sí se conozcan sus transformadas inversas. Como las funciones de
Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s, el cálculo de transformadas inversas
se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples.
Como ejemplo, se va a calcular la función temporal de la función de Laplace F(s) de la ecuación
(2.12). Lo primero que se hace es dividir la única fracción en tres simples:
s 2 + 2s + 3 A B C A + B ( s + 1) + C ( s + 1) 2
F ( s) = = + + = (2.12)
( s + 1)3 ( s + 1)3 ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 1)3
Las constantes A, B y C se calculan igualando coeficientes de los polinomios del numerador.
También es posible obtenerlos igualando los numeradores después de dar un valor numérico a la variable s.
Los valores numéricos más adecuados son las raíces de distintos monomios. De esta forma es posible
determinar más rápidamente las constantes.
2 1
F ( s) = + ⇒ f (t ) = t 2 e − t + e − t = e − t (1 + t 2 ) (2.13)
( s + 1) ( s + 1)
3
2.5 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE

En este apartado se utiliza la transformada de Laplace para solucionar ecuaciones diferenciales lineales. Sea
la siguiente ecuación diferencial:
df (t ) d 2 f (t ) dr (t )
a0 f (t ) + a1 + a2 2
= b0 r (t ) + b1 (2.14)
dt dt dt
Las condiciones iniciales son:
df (0+ )
f (0+ ) = c0 = c1 r (0+ ) = d 0 (2.15)
dt
Se aplica la transformada de Laplace a los dos miembros de la ecuación:
a0 F ( s ) + a1[ sF ( s ) − c0 ] + a2 [ s 2 F ( s ) − c0 s − c1 ] = b0 R ( s ) + b1[ sR( s ) − d 0 ] (2.16)
(a0 + a1 s + a2 s ) F ( s ) + b1d 0 = (b0 + b1s ) R ( s ) + a1c0 + a2 c1 + a2 c0 s
2
(2.17)
b0 + b1s a c + a2 c1 − b1d 0 + a2 c0 s
F ( s) = R( s) + 1 0 (2.18)
a0 + a1s + a2 s 2
a0 + a1s + a2 s 2
La ecuación diferencial (2.14) se convierte en una ecuación algebraica (2.16) en el dominio de
Laplace. De esta forma es muy sencillo obtener la solución (2.18) a la ecuación diferencial, también en el
dominio de Laplace. La solución en el dominio del tiempo se puede obtener calculando la transformada
inversa de Laplace de F(s), conocida la función r(t).
Si en lugar de una única ecuación diferencial se tiene un sistema de ecuaciones diferenciales, en el
dominio de Laplace se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas. De esta forma es muy sencillo eliminar
aquellas variables que se consideren innecesarias, y obtener una única expresión de la salida del sistema en
función de la entrada. Por ejemplo, un sistema propuesto en el capítulo anterior:
R L
vi vo
i C
Fig. 2.2 Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador

Si se aplica la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones que gobierna el sistema, suponiendo
condiciones iniciales nulas:
12
di 1
t
⎫ I ⎫
vi = Ri + L + ∫ idτ ⎪ Vi = RI + LsI +
dt C 0 ⎪ sC ⎪⎪ 1
⎬ ⎯⎯
L
→ ⎬Vo = Vi (2.19)
1
t
⎪ I ⎪ 1 + RCs + LCs 2
vo = ∫ idτ Vo =
C0 ⎪
⎭ sC ⎭⎪
Donde se ha conseguido expresar la tensión de salida del circuito en función de la tensión de entrada,
independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula por la malla.
Conviene resaltar también cómo el cociente que multiplica a la tensión de entrada Vi no modifica sus
unidades, por lo que la tensión de salida tiene las misma unidades que la tensión de entrada. Si repasamos en
el denominador de ese cociente, cada uno de los sumandos es adimensional, es decir, ohmio por faradio entre
segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es también adimensional.
Comprobar las unidades puede ayudar a detectar posibles errores en la resolución del sistema.
Si la tensión de entrada en el sistema de la Fig. 2.2 es un escalón de valor 3 voltios, es posible
encontrar el valor que alcanza la tensión en la capacidad cuando el tiempo tiende a infinito a través del
teorema del valor final:
1 1 3
lim vo (t ) = lim sVo = lim s V = lim s
2 i
= 3 voltios (2.20)
t →∞ s →0 1 + RCs + LCs
s →0 s → 0 1 + RCs + LCs s
2
Con este ejemplo, queda patente cómo es posible conocer características de la respuesta temporal del
sistema sin haber calculado la expresión general de la tensión vo(t) en función del tiempo a través de la
transformada inversa de Laplace. Con los teoremas del valor inicial y final es posible conocer el valor en
régimen permanente, el valor inicial de la función y las sucesivas derivadas del la función en el origen.
2.6 PROBLEMA RESUELTO

Obtener la función x(t) que cumple la ecuación diferencial con condiciones iniciales no nulas:
d 2 x(t ) dx(t ) + dx(0+ )
+ 3 + 2 x (t ) = 0 con x (0 ) = a =b (2.21)
dt 2 dt dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial:
s 2 X ( s ) − sa − b + 3[ sX ( s ) − a ] + 2 X ( s ) = 0 (2.22)
La solución en el dominio de Laplace es:
sa + 3a + b
X ( s) = (2.23)
s 2 + 3s + 2
La solución en el dominio del tiempo es:
−1 ⎡ sa + 3a + b ⎤ −1 ⎡ 2a + b a + b ⎤ −t −2 t
x(t ) = L ⎢ s 2 + 3s + 2 ⎥ = L ⎢ s + 1 − s + 2 ⎥ = (2a + b)e − (a + b)e (2.24)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
2.7 PROBLEMA RESUELTO

Obtener la función x(t) que cumple la ecuación diferencial con condiciones iniciales nulas:
d 2 x(t ) dx(t )
2
+2 + 5 x(t ) = 3u (t ) (2.25)
dt dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial:
3
s 2 X ( s ) + 2sX + 5 X ( s ) = (2.26)
s
La solución en el dominio de Laplace es:
3
X ( s) = (2.27)
s ( s + 2s + 5)
2
La solución en el dominio del tiempo es:
13
−1 ⎡ 3 ⎤ −1 ⎡A Bs + C ⎤ 3 −1 ⎡1⎤ 3 −1 ⎡ s+2 ⎤
x(t ) = L ⎢ s ( s 2 + 2 s + 5) ⎥ = L ⎢ s + s 2 + 2s + 5 ⎥ = 5 L ⎢s⎥ − 5L ⎢ s 2 + 2s + 5 ⎥ (2.28)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
3 −1 ⎡1⎤ 3 −1 ⎡ s +1 1 2 ⎤ 3⎛ −t 1 −t ⎞
x(t ) = L ⎢s⎥ − 5L ⎢ ( s + 1) 2 + 22 + 2 ( s + 1) 2 + 22 ⎥ = 5 ⎜ 1 − e cos 2t − 2 e sin 2t ⎟ (2.29)
5 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎝ ⎠
14
APÉNDICE
A
Tablas de la transformada
de Laplace
El Apéndice A presenta la variable compleja y la función compleja. Después se presentan las

tablas de parejas de la transformada de Laplace y las propiedades de la transformada de Laplace.
Finalmente, se presentan teoremas usuales de la transformada de Laplace y las transformadas de
Laplace de la función pulso y de la función impulso.
Variable compleja. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, y
ambas son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el número complejo
se denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, se emplea la notación s como
variable compleja; esto es,
s % p ! ju
donde p es la parte real y u es la parte imaginaria.
Función compleja. Una función compleja G(s) es una función de s, que tiene una parte
real y una parte imaginaria, o bien,
G(s) % Gx ! jGy
donde Gx y Gy son cantidades reales. La magnitud de G(s) es ∂G2x ! G2y , y el ángulo h de G(s) es
tan.1 (Gy/Gx). El ángulo se mide en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj,
a partir del eje real positivo. El complejo conjugado de G(s) es G1 (s) % Gx . jGy.
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Las funciones complejas que se suelen encontrar en el análisis de los sistemas de control
lineales son funciones univaluadas de s y se determinan en forma única para un determinado
valor de s.
860 Ingeniería de control moderna
Se dice que una función compleja G(s) es analítica en una región, si G(s) y todas sus deriva-
das existen en esa región. La derivada de una función analítica G(s) se obtiene mediante
d G(s ! Bs) . G(s) BG

G(s) % lím % lím
ds Bsr0 Bs Bsr0 Bs
Como Bs % Bp ! jBu, Bs se puede aproximar a cero a lo largo de un número infinito de trayec-

torias diferentes. Se puede demostrar, aunque no se realiza aquí, que si las derivadas tomadas a
lo largo de dos trayectorias particulares, esto es, Bs % Bp y Bs % jBu son iguales, entonces la
derivada es única para cualquier otra trayectoria Bs % Bp ! jBu, y por lo tanto, la derivada
existe.
Para una trayectoria determinada Bs % Bp (lo que significa que la trayectoria es paralela al
eje real),
A B
d BGx BGy LGx LGy
G(s) % lím !j % !j
ds Bpr0 Bp Bp Lp Lp
Para otra trayectoria determinada Bs % jBu (lo que significa que la trayectoria es paralela al eje
imaginario),
A B
d BGx BGy LGx LGy
G(s) % lím !j %.j !
ds jBur0 jBu jBu Lu Lu
Si estos dos valores de la derivada son iguales,
LGx LGy LGy LGx

!j % .j
Lp Lp Lu Lu
o si se satisfacen las dos condiciones siguientes,
LGx LGy LGy LGx

% y %.
Lp Lu Lp Lu
la derivada dG(s)/ds se determina de forma única. Estas dos condiciones se conocen como las
condiciones de Cauchy-Riemann. Si se cumplen estas condiciones, la función G(s) es analítica.
Como ejemplo, considérese la siguiente G(s):
1
G(s) %
s!1
Por lo tanto,
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1
G(p ! ju) % % Gx ! jGy
p ! ju ! 1
Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 861
donde
p!1 .u
Gx % y Gy %
(p ! 1)2 ! u2 (p ! 1)2 ! u2
Se puede apreciar que, excepto en s %.1 (esto es, p %.1, u % 0), G(s) satisface las condicio-
nes de Cauchy-Riemann:
LGx LGy u2 . (p ! 1)2

% %
Lp Lu [(p ! 1)2 ! u2]2
LGy LGx 2u(p ! 1)

% %
Lp Lu [(p ! 1)2 ! u2]2
Por tanto, G(s) % 1/(s ! 1) es analítica en todo el plano s, excepto en s %.1, y la derivada
dG(s)/ds, excepto en s % 1, es:
d LGx LGy LGy LGx

G(s) % !j % .j
ds Lp Lp Lu du
1 1
%. 2 %.
(p ! ju ! 1) (s ! 1)2
Obsérvese que la derivada de una función analítica se obtiene simplemente diferenciando G(s)
con respecto a s. En este ejemplo,
A B
d 1 1
%.
ds s ! 1 (s ! 1)2
Los puntos en el plano s en los cuales la función G(s) es analítica se denominan puntos ordi-
narios, mientras que los puntos del plano s en los cuales la función G(s) no es analítica se deno-
minan puntos singulares. Los puntos singulares en los cuales la función G(s) o sus derivadas
tienden a infinito se denominan polos. Los puntos singulares en los que la función G(s) es igual a
cero se denominan ceros.
Si G(s) tiende a infinito conforme s se aproxima a .p y si la función:
G(s)(s ! p)n, para n % 1, 2, 3, ...
tiene un valor finito diferente de cero en s %.p, entonces s %.p se denomina polo de orden n.
Si n % 1, el polo se designa polo simple. Si n % 2, 3, ..., el polo es un polo de segundo orden,
polo de tercer orden, etc.
Como ejemplo, se considera la función compleja
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K(s ! 2)(s ! 10)
G(s) %
s(s ! 1)(s ! 5)(s ! 15)2
G(s) tiene ceros en s %.2, s %.10, polos simples en s % 0, s %.1, s %.5, y un polo doble
(polo múltiple de orden 2) en s %.15. Se observa que G(s) se vuelve cero en s % ä. Como,
para valores grandes de s,
K
G(s) ⯐
s3
G(s) posee un cero triple (cero múltiple de orden 3) en s % ä. Si se incluyen puntos en infinito,
G(s) tiene el mismo número de polos que de ceros. En resumen, G(s) tiene cinco ceros (s %.2,
s %.10, s % ä, s % ä, s % ä) y cinco polos (s % 0, s %.1, s %.5, s %.15, s %.15).
Transformada de Laplace. Sean
f (t) % una función del tiempo t tal que f (t) % 0 para t a 0
s % una variable compleja
ᏸ % un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar

0 e
mediante la integral de Laplace : ä dt
.st
F(s) % transformada de Laplace de f (t)
Entonces la transformada de Laplace de f (t) se obtiene mediante
I I
ä ä
ᏸ[ f (t)] % F(s) % e.st dt[ f (t)] % f (t)e.st dt
0 0
El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f (t) a partir de la transformada de Laplace
F(s) se denomina transformada inversa de Laplace. La notación para la transformada inversa de
Laplace es ᏸ.1 se encuentra a partir de F(s) mediante la siguiente integral de inversión:
I
c!jä
1
ᏸ.1[F(s)] % f (t) % F(s)est ds, para t b 0
2nj c.jä
donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real que se eligió más grande que las partes
reales para todos los puntos singulares de F(s). Por tanto, la trayectoria de integración es paralela
al eje ju y se desplaza una cantidad c a partir de él. Esta trayectoria de integración va hacia la
derecha de todos los puntos singulares.
Parece complicado evaluar la integral de inversión. En la práctica, rara vez se emplea esta
integral para encontrar f (t). Normalmente se utiliza el método de expansión en fracciones sim-
ples dado en el Apéndice B.
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En lo que sigue, en la Tabla A-1 se presentan las parejas de transformadas de Laplace de las
funciones más comunes, y en la Tabla A-2, se presentan las propiedades de las transformadas de
Laplace.
Tabla A-1. Parejas de la transformada de Laplace.

f (t) F(s)
1 Unidad de impulso d(t) 1
1
2 Unidad de paso 1(t)
s
1
3 t
s2
tn.1 1
4 (n % 1, 2, 3, ...)
(n . 1)! sn
n!
5 tn (n % 1, 2, 3, ...) n!1
s
1
6 e.at
s!a
1
7 te.at
(s ! a)2
1 1
8 tn.1e.at (n % 1, 2, 3, ...)
(n . 1)! (s ! a)n
n!
9 tne.at (n % 1, 2, 3, ...)
(s ! a)n!1
u
10 sen ut
s ! u2
2
s
11 cos ut
s2 ! u2
u
12 senh ut
s . u2
2
s
13 cosh ut
s . u2
2
1 1
14 (1 . e.at)
a s(s ! a)
1 1
15 (e.at . e.bt)
b.a (s ! a)(s ! b)
1 s
16 (be.bt . ae.at)
b.a (s ! a)(s ! b)
C D
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1 1 1
17 1! (be.at . ae.bt)
ab a.b s(s ! a)(s ! b)
(continúa)
Tabla A-1. (Continuación).

f (t) F(s)
1 1
18 (1 . e.at . ate.at)
a2 s(s ! a)2
1 1
19 (at . 1 ! e.at)
a2 s (s ! a)
2
u
20 e.at sen ut
(s ! a)2 ! u2
s!a
21 e.at cos ut
(s ! a)2 ! u2
un u2n
22 e.funt sen un ∂1 . f2t (0 a f a 1)
∂1 . f2 s2 ! 2funs ! u2n
1
. 2
e.funt sen (un ∂1 . f2t . h)
∂1 . f s
23 ∂1 . f2
h % tan .1 s ! 2funs ! u2n
2
f
(0 a f a 1, 0 a h a n/2)
1
. 2
e.funt sen (un ∂1 . f2t ! h)
∂1 . f u2n
24 ∂1 . f2
h % tan.1 s(s2 ! 2funs ! u2n)
f
(0 a f a 1, 0 a h a n/2)
u2
25 1 . cos ut
s(s2 ! u2)
u3
26 ut . sen ut
s2(s2 ! u2)
2u3
27 sen ut . ut cos ut
(s2 ! u2)2
1 s
28 t sen ut
2u (s ! u2)2
2
s2 . u2
29 t cos ut
(s2 ! u2)2
1 s
30 (cos u1t . cos u2t) (u21 Ç u22)
u22 . u21 (s ! u1)(s2 ! u22)
2 2
1 s2
31 (sen ut ! ut cos ut)
2u (s2 ! u2)2
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Tabla A-2. Propiedades de la transformada de Laplace.
1 ᏸ[A f (t)] % AF(s)

2 ᏸ[ f1(t) u f2(t)] % F1(s) u F2(s)
C D
3 d
ᏸu f (t) % sF(s) . f (0u)
dt
C D
4 d2
ᏸu f (t) % s2F(s) . s f (0u) . f0 (0u)
dt2
n
C D
n
5 d n n.k
(k.1)
ᏸu f (t) % s F(s) . ; s f (0u)
dtn k%1
(k.1) dk.1
donde f(t) % f (t)
dtk.1
CI D CI D
6 F(s) 1
ᏸu f (t) dt % ! f (t) dt
s s t%0u
CI I D CI I D
n
7 F(s) 1
ᏸu u ñ f (t) (dt)n % n ! ; n.k!1 ñ f (t) (dt)k
s k%1 s t%0u
CI
t
D
8 F(s)
ᏸ f (t) dt %
0 s
I I
ä ä
9
f (t) dt % lím F(s) si f (t) dt salidas
0 sr0 0
10 ᏸ[e.at f (t)] % F(s ! a)

11 ᏸ[ f (t . a)1(t . a)] % e.as F(s) an0
dF(s)
12 ᏸ[t f (t)] %.
ds
d2
13 ᏸ[t2 f (t)] % F(s)
ds2
dn
14 ᏸ[tn f (t)] % (.1)n F(s) (n % 1, 2, 3, ...)
dsn
C D I
ä
1 1
15 ᏸ f (t) % F(s) ds si lím f (t) salidas
t s tr0 t
C A BD
1
16 ᏸ f % aF(as)
a
CI
t
17 ᏸ
0
f1(t . q) f2(q) dq % F1(s)F2(s)
D
www.FreeLibros.org I
c!jä
1
18 ᏸ[ f (t)g(t)] % F(p)G(s . p) dp
2nj c.ju
Por último se presentan dos teoremas frecuentemente utilizados junto con las transformadas
de Laplace de la función pulso y de la función impulso.
Teorema de valor inicial

f (0!) % lím f (t) % lím sF(s)
tr0! srä
Teorema de valor final

f (ä) % lím f (t) % lím sF(s)
trä sr0
Función pulso
A A A A
f (t) % 1(t) . 1(t . t0) ᏸ[ f (t)] % . e.st0
t0 t0 t 0s t 0s
Función impulso
A
C D
A
g(t) % lím , para 0 a t a t0 ᏸ[g(t)] % lím (1 . e.st0)
t0r0 t0 t0r0 t 0s
% 0, para t a 0, t0 a t d
[A(1 . e.st0)]
dt0
% lím
t0r0 d
(t s)
dt0 0
As
% %A
s
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APÉNDICE
B
Método de desarrollo
en fracciones simples
Antes de presentar la aproximación de MATLAB para el cálculo de desarrollos en fracciones

simples de funciones de transferencia, se presenta la aproximación manual para calcular desarro-
llos en fracciones simples de funciones de transferencia.
Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) sólo contiene polos distintos.

Considérese F(s) escrita en la forma factorizada
B(s) K(s ! z1)(s ! z2) ñ (s ! zm)
F(s) % % , para m a n
A(s) (s ! p1)(s ! p2) ñ (s ! pn)
donde p1, p2, ..., pn y z1, z2, ..., zm son cantidades reales o complejas, pero para cada pi o zj com-
plejo se tendrá el complejo conjugado de pi o zj, respectivamente. Si F(s) sólo involucra polos
distintos, puede expandirse en una suma de fracciones simples del modo siguiente:
B(s) a1 a2 an
F(s) % % ! !ñ! (B-1)
A(s) s ! p1 s ! p2 s ! pn
donde ak (k % 1, 2, ..., n) son constantes. El coeficiente ak se denomina residuo del polo en
s %.pk. El valor de ak se calcula multiplicando ambos miembros de la Ecuación (B-1) por
(s ! pk) y suponiendo que s %.pk; esto conduce a
C D C
B(s) a1 a2
(s ! pk) % (s ! pk) ! (s ! pk)
A(s) s%.pk s ! p1 s ! p2
www.FreeLibros.org D
ak an
!ñ! (s ! pk) ! ñ ! (s ! pk)
s ! pk s ! pn s%.pk
% ak
Se observa que todos los términos expandidos se cancelan, con excepción de ak. Por tanto, el
residuo ak se calcula a partir de
C D
B(s)
ak % (s ! pk)
A(s) s%.pk
Obsérvese que, como f (t) es una función real del tiempo, si p1 y p2 son complejos conjugados,
en tal caso los residuos a1 y a2 también son complejos conjugados. Sólo necesita evaluarse uno
de los conjugados, a1 o a2, porque el otro se conoce automáticamente.
Como
C D
ak
ᏸ.1 % ake.pkt
s ! pk
f (t) se obtiene así:
f (t) % ᏸ.1[F(s)] % a1e.p1t ! a2e.p2t ! ñ ! ane.pnt, para t n 0
EJEMPLO B-1 Encuentre la transformada inversa de Laplace de

s!3
F(s) %
(s ! 1)(s ! 2)
El desarrollo en fracciones simples de F(s) es
s!3 a1 a2
F(s) % % !
(s ! 1)(s ! 2) s!1 s!2
donde a1 y a2 se encuentran mediante
C D C D
s!3 s!3
a1 % (s ! 1) % %2
(s ! 1)(s ! 2) s%.1 s!2 s%.1
C D C D
s!3 s!3
a2 % (s ! 2) % %.1
(s ! 1)(s ! 2) s%.2 s!1 s%.2
Por tanto:
f (t) % ᏸ.1[F(s)]
C D C D
2 .1
% ᏸ.1 ! ᏸ.1
s!1 s!2
% 2e.t . e.2t, para t n 0
EJEMPLO B-2 Obtenga la transformada inversa de Laplace de

s3 ! 5s2 ! 9s ! 7
G(s) %
(s ! 1)(s ! 2)
Aquí, como el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del denominador, se
debe dividir el numerador entre el denominador.
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s!3
G(s) % s ! 2 !
(s ! 1)(s ! 2)
Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 869
Observe que la transformada de Laplace de la función impulso d(t) es 1 y que la transfomada de

Laplace de dd(t)/dt es s. El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es F(s) en el
Ejemplo B-1. Por tanto, la transformada inversa de Laplace de G(s) se obtiene como
d
g(t) % d(t) ! 2d(t) ! 2e.t . e.2t, para t n 0.
dt
EJEMPLO B-3 Encuentre la transformada inversa de Laplace de

2s ! 12
F(s) %
s2 ! 2s ! 5
Observe que el polinomio del denominador se puede factorizar como
s2 ! 2s ! 5 % (s ! 1 ! j2)(s ! 1 . j2)
Si la función F(s) contiene un par de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir F(s)
en las fracciones simples usuales, sino en la suma de una función seno amortiguada y una función
coseno amortiguada.
Observando que s2 ! 2s ! 5 % (s ! 1)2 ! 22 y utilizando las transformadas de Laplace de
e sen ut y e.at cos ut, reescritas por tanto,
.at
u
ᏸ[e.at sen ut] %
(s ! a)2 ! u2
s!a
ᏸ[e.at cos ut] %
(s ! a)2 ! u2
la F(s) dada se escribe como una suma de una función seno amortiguada y una función coseno
amortiguada.
2s ! 12 10 ! 2(s ! 1)
F(s) % 2 %
s ! 2s ! 5 (s ! 1)2 ! 22
2 s!1
%5 !2
(s ! 1)2 ! 22 (s ! 1)2 ! 22
De aquí se sigue que
f (t) % ᏸ.1[F(s)]
C D C D
2 s!1
% 5ᏸ.1 2 2 ! 2ᏸ.1
(s ! 1) ! 2 (s ! 1)2 ! 22
% 5e .t
sen 2t ! 2e .t
cos 2t, para t n 0
Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) contiene polos múltiples. En lu-

gar de analizar el caso general, se utilizará un ejemplo para mostrar cómo obtener el desarrollo
en fracciones simples de F(s).
Considérese la siguiente F(s):
s2 ! 2s ! 3
F(s) %
(s ! 1)3
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El desarrollo en fracciones simples de esta F(s) contiene tres términos:
B(s) b1 b2 b3
F(s) % % ! 2!
A(s) s ! 1 (s ! 1) (s ! 1)3
donde b3, b2 y b1 se determinan del modo siguiente. Si se multiplican ambos miembros de esta
última ecuación por (s ! 1)3, se tiene que
B(s)
(s ! 1)3 % b1(s ! 1)2 ! b2(s ! 1) ! b3 (B-2)
A(s)
Por tanto, si se supone que s %.1, la Ecuación (B-2) da por resultado:
C D
B(s)
(s ! 1)3 % b3
A(s) s%.1
Asimismo, la diferenciación de ambos miembros de la Ecuación (B-2) con respecto a s da
C D
d B(s)
(s ! 1)3 % b2 ! 2b1(s ! 1) (B-3)
ds A(s)
Si se supone que s %.1 en la Ecuación (B-3), entonces,
C D
d B(s)
(s ! 1)3 % b2
ds A(s) s%.1
Diferenciando ambos miembros de la Ecuación (B-3) con respecto a s, resulta
C D
d2 3
B(s)
2 (s ! 1) % 2b1
ds A(s)
A partir del análisis precedente, se observa que los valores de b3, b2 y b1 se encuentran sistemáti-
camente del modo siguiente:
C D
B(s)
b3 % (s ! 1)3
A(s) s%.1
2
% (s ! 2s ! 3)s%.1
%2
E C DF
d B(s)
b2 % (s ! 1)3
ds A(s) s%.1
C D
d 2
% (s ! 2s ! 3)
ds s%.1
% (2s ! 2)s%.1
%0
E C DF
1 d2 B(s)
b1 % 2 (s ! 1)
3
2! ds A(s) s%.1
C D
1 d 2
% (s2 ! 2s ! 3)
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2! ds2 s%.1
1
% (2) % 1
2
Por tanto, se obtiene
f (t) % ᏸ.1[F(s)]
C D C D C D
1 0 2
% ᏸ.1 ! ᏸ.1 2 !ᏸ
.1
s!1 (s ! 1) (s ! 1)3
% e.t ! 0 ! t2e.t
% (1 ! t2)e.t, para t n 0
Comentarios. Para funciones complicadas con denominadores que contienen polinomios

de orden superior, un desarrollo en fracciones simples puede llevar mucho tiempo. En tal caso, se
recomienda el uso de MATLAB.
Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. MATLAB tiene una orden para
obtener el desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) Considérese la función de transferencia
B(s)/A(s):
B(s) num b0sn ! b1sn.1 ! ñ ! bn

% % n
A(s) den s ! a1sn.1 ! ñ ! an
donde algunos ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especifican los
coeficientes del numerador y del denominador en la función de transferencia. Es decir,
num = [b0 b1 ... bn]

den = [1 a1 ... an]
El comando
[r,p,k] = residue(num,den)
encuentra los residuos (r), los polos (p) y los términos directos (k) de una desarrollo en fraccio-
nes simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).
El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante
B(s) r(1) r(2) r(n)

% ! !ñ! ! k(s) (B-4)
A(s) s . p(1) s . p(2) s . p(n)
Comparando las Ecuaciones (B-1) y (B-4), se observa que p(1) %.p1, p(2) %.p2, ...,
p(n) %.pn; r(1) % a1, r(2) % a2, ..., r(n) % an. [k(s) es un término directo.]
EJEMPLO B-4 Considere la siguiente función de transferencia:
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B(s) 2s3 ! 5s2 ! 3s ! 6
%
A(s) s3 ! 6s2 ! 11s ! 6
Para esta función,
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
La orden
proporciona el resultado siguiente:
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k=
2
(Observe que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos en el
vector columna p y el término directo en el vector fila k). Esta es la representación en MATLAB
del siguiente desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
B(s) 2s3 ! 5s2 ! 3s ! 6

%
A(s) s3 ! 6s2 ! 11s ! 6
.6 .4 3
% ! ! !2
s!3 s!2 s!1
Observe que si p( j) % p( j ! 1) % ñ % p( j ! m . 1) [esto es, pj % pj!1 % ñ % pj!m.1], el

polo p( j) es un polo de multiplicidad m. En este caso, el desarrollo incluye términos en la forma
r( j) r( j ! 1) r( j ! m . 1)
! 2!ñ!
s . p( j) [s . p( j)] [s . p( j)]m
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Consúltense los detalles en el Ejemplo B-5.
EJEMPLO B-5 Obtenga el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.
B(s) s2 ! 2s ! 3 s2 ! 2s ! 3
% %
A(s) (s ! 1) 3
s ! 3s2 ! 3s ! 1
3
Para esta función, se tiene
num = [1 2 3]
den = [1 3 3 1]
La orden
proporciona el resultado siguiente:
num = [1 2 3];
den = [1 3 3 1];
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k=
[]
Es la representación en MATLAB del desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
B(s) 1 0 2
% ! 2!
A(s) s!1 (s ! 1) (s ! 1)3
Observe que el término directo k es cero.
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La transformada de Laplace
1.1. Introducción
La transformada de laplace es un operador LINEAL muy útil para la resolución de ecuaciones

diferenciales.
Laplace demostró cómo transformar las ecuaciones lineales NO HOMOGÉNEAS en ecuaciones

algebraicas que pueden resolverse por medios algebraicos.
1.2. Conceptos básicos
Denotamos al operador de Laplace por L, y como operador, actúa sobre una función f y devuelve
otra función L[f ]
Definición 1. La transformada de Laplace de una función f (t), 0 ≤ t ≤ ∞ es una función L[f ]

de una variable real s dada por:
Z ∞ Z τ
−st
(F (s) =)L[f ](s) = f (t)e dt = lı́m f (t)e−st dt (1.1)
0 τ →∞ 0
Está definida para todo s ∈ R donde la integral tenga sentido.
1
2 CAPÍTULO 1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ejemplo 1.1. Si f (t) = c. Calcula su transformada de Laplace.
Z · ¸
∞
−st −st −1 −st τ
L[c](s) = ce dt = lı́m ce dt = lı́m c e =
0 τ →∞ τ →∞ s 0
· ¸
−1 −sτ 1 −s0 c c
= lı́m c e + e =0+ = , s>0
τ →∞ s s s s
observa que si s > 0, entonces lı́mτ →∞ e−τ s = 0
Ejercicio.- Comprobar las siguientes igualdades:
1
1. L[t](s) = s2
, s>0
1
2. L[eat ](s) = s−a , s>a
b
3. L[senbt](s) = s2 +b2
, s>0
Proposición 1. La transformada de Laplace es lineal. Es decir, si L[g](s) y L[g](s) están definidas

en un intervalo s > s0 , entonces también lo está L[αf + βg](s) para cualesquiera α, β ∈ R.
L[αf + βg](s) = αL[f ](s) + βL[g](s)
Ejemplo 1.2. Calcula L[11 + 5e4t − 6sen2t]
L[11 + 5e4t − 6sen2t] = L[11] + L[5e4t ] + L[−6sen2t] =
1 1 2 11 5 12
= 11L[1] + 5L[e4t ] − 6L[en2t] = 11 + 5 −6 2 = + − 2
s s−4 s +4 s s−4 s +4
con s > 0 y s > 4 −→ s > 4
1.3. TRANSFORMADA DE UNA DERIVADA 3
1.3. Transformada de una derivada
Supongamos que y 0 (t) es continua para t ≥ 0 y que para toda s > s0 (para algún s0 ) se verifica
que e−sτ y(τ ) → 0 si τ → ∞. Entonces se tiene que:
L[y 0 ](s) = −y(0) + sL[y](s) (1.2)
Nota 1. Para que la transformada sea útil, debe ser posible recuperar f (t) de L[f ](s). El operador
con que haremos esto es lineal, se denota por L−1 y se denomina transformada de Laplace
inversa
1.4. Problemas de valor inicial y transformadas
Consideremos el problema de valor inicial:

 y 0 (t) + ay(t) = f (t)
(P V I) =
 y(0) = y
0
con a constante y f una función continua a trozos en [0, +∞)
Supongamos que L[y 0 ], L[y] y L[f ] están definidas en un INTERVALO COMÚN s > s0 . Para
resolver la ecuación hacemos lo siguiente:
1. Aplicamos L a cada miembro de la Ecuación diferencial (usamos que el operador de Laplace

es lineal) Resultando:
L[y 0 ](s) + aL[y](s) = L[f ](s), s > s0

2. Si el lı́mτ →∞ e−sτ y(τ ) = 0 entonces usamos la fórmula de la derivada, de manera que la

ecuación anterior resulta:
sL[y](s) − y(0) + aL[y](s) = L[f ](s)
3. La ecuación anterior, es una ecuación algebraica. Despejando L[y](s), resulta:
y(0) L[f ](s)

L[y](s) = +
s+a s+a
Ejemplo 1.3. Tomemos, y(0) = 1 y f (t) = 4t3 e−at
n!
Podemos calcular (usando que L[tn eat ] = (s−a)n+1
):
24
L[f ](s) = L[4t3 e−at ] =
(s + a)4
Por tanto
1 24
L[y](s) = +
s + a (s + a)5
¡ ¢
Debido a la linealidad de L−1 y que L−1 L[y] = y, obtenemos:
£ 1 ¤ £ 24 ¤
y(t) = L−1 (t) + L−1 (t)
s+a (s + a)5
Por las tablas:

y(t) = e−at + t4 e−at
Ejercicio.- Resuelve el ejercicio anterior por técnicas habituales
Transformada de derivadas
Bajo ciertas condiciones sobre las funciones y sus derivadas:
L[y 00 ](s) = s2 L[f ](s) − sf (0) − f 0 (0)

1.4. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL Y TRANSFORMADAS 5
y en general:
L[y (n) ] = sn L[f ] − sn−1 y(0) − sn−2 y 0 (0) − . . . − sy (n−2) (0) − y (n−1) (0)
Veamos cómo obtener L[y 00 ] a partir de L[y 0 ]:
L[y 00 ] = L[(y 0 )0 ] = sL[y 0 ](s) − f 0 (0) =
¡ ¢
= s sL[y](s) − y(0) − y 0 (0) = s2 L[y](s) − sy(0) − y 0 (0)
1.4.1. El método de la transformada para resolver un PVI de segundo orden
Usando lo anterior, resolver el siguiente problema de valor inicial:
y 00 − y = 1, y(0) = 0, y 0 (0) = 1
Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados, obtenemos:
L[y 00 − y] = L[1]
Luego:
1
s2 L[y] − sy(0) − y 0 (0) − L[y] =
s
Despejando, resulta:
1
sy(0) + y 0 (0) + s 1 + 1s 1 1
L[y] = = = − , s>1
s2 − 1 2
s −1 s−1 s
Por medio de la tabla, tenemos que:
y(t) = et − 1
Teorema 1. Teorema de corrimiento. Bajo ciertas condiciones, se tiene que:
L[eat f (t)](s) = L[f ](s − a) (1.3)
L[f (t − a)H(t − a)](s) = e−as L[f (t)], a ≥ 0 (1.4)
L[f (t)H(t − a)](s) = e−as L[f (t + a)], a ≥ 0 (1.5)
donde se define f (t) = 0 para t < 0
Demostración.-
(1.3) se deduce directamente de la definición del operador de la transformada de laplace, de

modo que al multiplicar una función en el dominio de tiempo por eat se recorre la variable s de la
transformada de L[f ](s) por la cantidad a. Para demostrar la fórmula (1.4), observamos que:
Z ∞ Z ∞ Z ∞
L[f (t−a)H(t−a)] = e−st f (t−a)H(t−a)dt = e−st f (t−a)dt = e−s(x+a) f (x)dx = e−as L[f ]
0 0 0
donde se utilizó el cambio de variable t = x + a en la última integral.
Transformación de funciones escalón.
Según la fórmula (1.5) del teorema del corrimiento, tenemos que:
e−as
L[H(t − a)] = L[1 · H(t − a)] = e−as L[1] = , s>0
s
que pudo haberse obtenido por integración directa. La transformada de H(t − a) es:
Z a Z ∞
−st 1 − e−as
L[H(t − a)] = e 1dt + e−st 0dt = , s > 0, a > 0
0 a s
1.4. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL Y TRANSFORMADAS 7
Transformada de una función a trozos lineal por partes
Calcular la transformada:


 1, si 0 ≤ t < 1


f (t) = 2 − t, si 1 ≤ t < 2



 0, si 2 ≤ t
Esta función la puedo escribir de la siguiente forma:
f (t) = (H(t) − H(t − 1)) + (2 − t)(H(t − 1) − H(t − 2)) = H(t) − (t − 1)H(t − 1) + (t − 2)H(t − 2)
Por tanto:
L[f ] = L[H(t)] − L[(t − 1)H(t − 1)] + L[(t − 2)H(t − 2)] =
(usando el teorema de corrimiento)
1 1 1 s − e−s − e−2s
= − e−s 2 + e−2s 2 = , s>0
s s s s2
Nota 2. Una función f (t) puedo activarse en t = a si se multiplica por H(t − a)

TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Definición
∞
L [ f (t )] ≡ F ( s ) =
∫ f (t ) e − st
dt
0+
Relaciona funciones dependientes del tiempo con funciones dependientes de una
variable compleja s. Permite resolver ecuaciones diferenciales, convirtiéndolas en
ecuaciones algebraicas de sencilla resolución.
Ejemplo: La transformada de f(t)=e-t será:
∞ ∞ ∞
[ ] ∫
L e−t = e e − t − st
0+
dt =
∫ 0+
e −( s +1) t
dt =
− 1 −( s +1) t
s +1
e
0+
=
1
s +1
Generalmente no será necesario resolver la integral, dado

que las transformadas más usadas aparecen en tablas.
Propiedades
L[af (t ) + bg (t )] = aL[ f (t )] + bL[g (t )] L[ f (t − T )] = e −Ts L[ f (t )]
L−1 [aL( f (t )) + bL( g (t ))] = a[ f (t )] + b[g (t )] [ ]

L e − at f (t ) = F ( s + a)
 df (t )   t 
L  = s F ( s ) − F (0) L  f ( ) = aF (as)
 dt   a 
 d 2 f (t )   s 
L 2  = s 2
F ( s ) − sF (0) − F´(0) −1
L  F ( ) = af (at )
 dt   a 
∫ f (t ) d t F (s )
F (s ) L ∫ f (t ) d t =
 
t
L ∫ f (t ) d t =
 + 0
 0 
  s s s
Teorema de la convolución
Sean F1(s), F2(s) y sus respectivas f1(t) y f2(t) conocidas. Para conocer la
transformada inversa de F1(s)*F2(s) que no figura en tabla, se puede
aplicar el teorema de la convolución, que establece la siguiente relación:
L [F1 (s )F2 (s )] = ∫ F1 (τ )F2 (t − τ ) dτ

t
−1
0
Teorema del Valor Inicial
lim t →0 [ f (t )] = lim s →∞ [s F ( s )]
• Permite usar la transformada de Laplace de una función

para determinar el valor inicial de esa función.
Teorema del Valor Final
limt →∞ [ f (t )] = lim s →0 [s F ( s )]
• Permite usar la transformada de Laplace de una

función para determinar el valor final de estado
estacionario de esa función.
Ejemplo de aplicación de TVF y TVI
2 • Transformada de
Y ( s) =
s ( s + 2) ( s + 4) Laplace de la función.
• Aplicar TVF
limt →∞ [ f (t )] =
2 ( 0) 1
=
( 0) ( 0 + 2) ( 0 + 4) 4
2 (∞ ) • Aplicar TVI
lim t → 0 [ f (t ) ] = =0
(∞ ) (∞ + 2) (∞ + 4)
Transformada inversa
c + j∞
L [ F ( s )] ≡ f (t ) =
1
∫ F ( s ) e st ds
−1
2 jπ c − j∞
Ejemplo: La transformada inversa de 1/(s+1) será:
c + j∞
−1  1  1 1
L  =
 s + 1 2 jπ ∫ c − j∞ s +1
e st ds = e − t
Igual que en la transformada directa, en la mayoría de los casos no

será necessrio resolver la integral, bastará con consultar las tablas.
Método para resolver EDO’s Lineales usando
Transformada de Laplace
sY(s) - y(0) =
Y(s) = H(s)
F(s,Y)
LaplacedeDomain
Campo Laplace
Campo temporal
Time Domain
dy/dt = f(t,y) y(t) = h(t)

Expansión en fracciones simples
• Se utiliza para facilitar el cálculo de la transformada inversa, descomponiendo la
función en componentes más sencillos.
Q (s ) q m s m + L + q1 s + q 0 (s − c1 )(s − c 2 )L (s − c m )
F (s ) = = =
R (s ) rn s n + L + r1 s + r0 (s − p 1 )(s − p 2 )L (s − p n )
Condiciones:
• Grado de R(s) > Grado de Q(s)
• rn=1
Q (s ) a1 a2 a3 an
F (s) = = + + +L +
R ( s ) s − p1 s − p 2 s − p 3 s − pn
R(s): Polinomio característico del sistema.

c1 ... cm: Ceros de la función.
p1 … pn: Polos de la ecuación característica.
a1 … an: Residuos de F(s). ai es el residuo en pi.
Ejemplo de expansión en fracciones simples
s +1 A B Expandir en un término para cada

= + factor en el denominador.
( s + 2 ) ( s + 3) s+2 s+3
Reescribir usando común

s +1 A ( s + 3 ) + B (s + 2 )
= denominador.
( s + 2 ) ( s + 3) ( s + 2 ) ( s + 3)
Igualar los términos en s y las
A + B =1 3 A + 2B =1 constantes. Resolver.
s +1 −1 2 Expresar cada término de tal

= + forma que puede aplicarse la
( s + 2 ) ( s + 3) s + 2 s+3
antitransformada de Laplace.
Ejemplo de resolución de una EDO
d2y dy EDO con condiciones iniciales

2
+ 6 + 8 y = 2 y (0) = y ' (0) = 0
dt dt
Aplicar transformada de Laplace
s Y (s) + 6s Y (s) + 8 Y (s) = 2 / s
2
a cada término.
2
Y (s) = Resolver para Y(s)
s ( s + 2) ( s + 4)
1 −1 1 Aplicar expansión en fracciones

Y (s) = + + simples
4s 2 ( s + 2) 4 ( s + 4)
1 e −2t e −4t Aplicar antitrasformada de

y (t ) = − +
4 2 4 Laplace a cada término.
Polos reales simples
Q(s )
F (s ) = R (s ) = (s − p1 )(s − p2 )L (s − pn )
R(s )
Q (s ) a a2 an
F (s ) = = 1 + +L+
R (s ) s − p1 s − p2 s − pn
ai = [F (s )(s − pi )]s = p
i
Polos reales múltiples
Q(s )
F (s ) = R (s ) = (s − p1 )k (s − p2 )L (s − pn )
R(s )
Q (s ) bk bk −1 b1 a2 a3 an
F (s ) = = + +L+ + + +L+
R (s ) (s − p1 ) (s − p1 )
k k −1
s − p1 s − p2 s − p3 s − pn
bk −i
1  di
i!  ds
( k 
=  i F (s )(s − p1 )  )
 s = p1
ai = [F (s )(s − pi )]s = p
i
Polos complejos conjugados
F (s ) =
Q(s ) ( )( )
R (s ) = s − p1∗ s − p2∗ (s − p3 )L ( s − pn )
R(s )
Q (s ) αs + β a3 an
F (s ) = = + + +
( )(
R (s ) s − p1∗ s − p2∗ s − p3) L
s − pn
[αs + β ]s = p
1
= [F (s )( s − p1 )(s − p 2 )]s = p1
ai = [F (s )(s − pi )]s = p
i
Resolución de ecuaciones diferenciales
Condiciones que debe cumplir la ecuación diferencial:

• Lineal.
• Invariable en el tiempo.
Pasos a seguir para resolver la ecuación diferencial:

• Convertir la ecuación diferencial en una ecuación en términos de Laplace.
• Despejar la variable dependiente.
• Hallar la transformada inversa.
dn  0 1 n −1
n −1 d n−2 d 0 d
L  n f (t ) = s F (s ) − s
n
0
f (t ) − s 1
f (t ) − LL − s n −1
f (t )
 dt  dt t =0
dt t =0
dt t =0
Respuesta de sistemas en frecuencia
r = Asen (ω t ) c = A F ( jω ) sen (ω t + φ )
F(s)
F ( jω ) = módulo de F ( jω )
φ = ángulo de F ( jω )
Transformadas codificadas
xy.zwk
X: exponente de s que puede ser factoreado del numerador

Y: orden de s en el numerador
Z: exponente de s que puede ser factoreado del denominador
W: número de raíces reales del denominador (excepto 0)
K: pares de raíces complejas conjugadas del denominador
s
G (s) = 11.120
s ( s + 1) ( s + 2 )
2
G (s) = 00.120
s ( s + 4 ) ( s + 3)
Transformadas más usadas
Transformadas más usadas
CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

f(t) función temporal f(t)
f(t) = 0 para t < 0

t
∞
L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e −st dt
0
s = σ + jω variable compleja de Laplace
si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )] Cambio de
F(s) = G (s) variable t ⇒ s

•La Transformada de Laplace es un método operacional que
puede utilizarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
•Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas

de una variable compleja s.
Si la ecuación algebraica se resuelve en s, se puede

encontrar la solución de la ecuación diferencial
(Transformada inversa de Laplace) utilizando una tabla de
transformadas, o bien mediante la técnica de expansión en
fracciones parciales.

si f(t) = g ( t )
Cambio de
L[f ( t )] = L[g ( t )] variable t ⇒ s
F(s) = G (s)
Resolución del problema en el dominio s X(s)
Interpretación y expresión de la solución en el
dominio t
j∞
x ( t ) = L−1 [X (s ) ] = ∫ X ( s ) e st
ds Cambio de
− j∞ variable s ⇒ t

Dominio temporal Dominio de Laplace
PASO 1
Ec.Dif.Ord. Tomar £
Cond. Inic. (TABLA) PASO 2
Resolver
Y(s)=N(s) / D(s)
PASO 3
Factorizar D(s)
Descomponer en
PASO 4 fracciones simples
Solución Tomar £-1
y (t) (TABLA)

Propiedades de la T. Laplace (I)
∞
L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e −st dt
0
• Linealidad
L[af(t) + bg(t)] = aF(s) + bG(s)

• Diferenciación en el dominio del tiempo
 df(t)   d2f(t)  2 df(0)
L  = sF(s) − f(0) L 2 
= s F ( s) − sf( 0) −
 dt   dt  dt
• Integración en el dominio del tiempo
 t  F(s) f( −1) (0 + )
∫
L  f(t)dt =
 0  s
−
s
Propiedades de la T. Laplace (II)
• Desplazamiento en el tiempo
L [f(t- d)]= e sdF(s)

-
• Teorema del valor inicial

lim f(t) = lim sF(s)
t →0 s →∞
• Teorema del valor final NOTA: Este teorema sólo es válido si “s F(s)” no tiene
polos sobre el eje imaginario o con parte real positiva.
lim f(t) = lim sF(s) Es válido solamente si, existe lim f (t )
t→∞ s→0 t →∞
•Teorema de convolución
∞
L  ∫ f(t)g ( t- τ)dτ = F(s)G (s)

0 
Propiedades de la T. Laplace (III)
•Transformación de variables. Cambio de escala
L[f(t/α )] = αF(αs)
1
α : Constante positiva
L[f(αt )] = F(s/α )
α
• Traslación en el campo complejo
L[f1 (t)] = F(s) y L[f2 (t)] = F(s ± α )
α : Constante
f2 (t) = e mαt f1 (t)
• Diferenciación en el campo complejo
dF(s)
L[tf(t)] = −
ds
Propiedades I
∞
L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e −st dt
0
L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s)

∞ ∞ ∞
L[af ( t ) + bg ( t )] = ∫ [af ( t ) + bg ( t )]e dt = a ∫ f ( t )e dt + b ∫ g ( t )e −st dt = aF(s) + bG (s)
−st −st
0 0 0
∞
 df ( t )   df ( t )  df ( t ) −st
L
 dt 

= sF(s) − f (0) L
 dt  =
 0
∫ dt
e dt
df ( t )
∫ u dv = uv − ∫ v du dv =
dt
dt u = e −st ⇒ v = f ( t ) du = −se −st dt
∞ ∞ ∞
 df ( t ) 
L  = ∫
df ( t ) −st
e dt = [
e −st
f (t) ] + ∫ f (t )se −st
dt = −f (0) + sF(s)
 dt  0 dt 0 0

Propiedades II
L[f ( t − d )] = e − sd F(s)
∞
L[f ( t − d )] = ∫ f ( t − d )e −st dt t − d = τ t = 0 ⇒ τ = − d; t = ∞ ⇒ τ = ∞
0
∞ ∞ ∞ ∞
∫ ∫ ∫ ∫
−st −s ( τ + d ) −sd −sτ −sd − sτ −sd
f ( t − d ) e dt = f ( τ ) e d τ = f ( τ ) e e d τ = e f ( τ ) e d τ = e F(s)
0 −d 0 0
∞
d f ( t ) −st
lim f ( t ) = lim sF(s) sF(s) = ∫ e dt + f (0)
t →∞ s→0
0
dt
∞ ∞
d f ( t ) −st d f (t)
lim sF(s) = lim ∫ e dt + f (0) = ∫ dt + f (0) =
s →0 s →0
0
d t 0
d t
∞
= f ( t ) 0 + f ( 0) = f ( ∞ ) − f ( 0) + f ( 0) = f ( ∞ )

Propiedades III
∞ 
L  ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ = F(s)G (s)
0 
∞  ∞ ∞ 
L  ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ = ∫  ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ e −st dt
0  0 0 
t−τ=α t = 0 ⇒ α = − τ; t = ∞ ⇒ α = ∞
∞
∞  −st ∞ ∞
  ∞ ∞
 
∫0 ∫0 f (τ)g(t − τ)dτe dt = ∫0 ∫0 f (τ)g(t − τ)e dτdt = −∫τ ∫0 f (τ)g(α)e dτdα =
−st −s ( α + τ )
∞
∞  ∞ ∞
= ∫  ∫ f (τ)e dτ g (α)e dα =  ∫ f (τ)e dτ ∫ g (α)e −sα dα =
− sτ − sα − sτ
−τ  0  0  −τ
∞  ∞
=  ∫ f (τ)e −sτ dτ ∫ g (α)e −sα dα = F(s)G (s)
0 0
Transformada de Laplace de
funciones básicas (I)
f(t) función escalón f(t)=k
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0
t
∞ ∞ − st ∞
e k
L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e dt = ∫ ke dt = −k
−st −st
=
0 0
s 0
s
f(t) función rampa f(t)=kt

∞
f(t) = 0 para t < 0 K
F(s) = Kt.e − stdt = 2
∫ s
f(t) = kt para t >= 0 0
t
Transformada de Laplace de
funciones básicas (II)
f(t) función exponencial
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = ke-αt para t ≥ 0
t
∞ ∞
K
F(s) = ∫ K.e .e dt = K ∫ e
− αt − st −( α+s ) t
dt =
0 0 s+α
Tablas de transformadas de las

funciones mas comunes

Tabla de las transformadas más
comunes
f(t) F(s)
Impulso unitario 1
1
1
s
n!
tn
s n +1
1
e-αt s+α
n!
t n e-αt
(s + α)n +1
Tabla de las transformadas más
comunes
f(t) F(s)
w
A.sen wt A. 2
s + w2
A.cos wt s
A. 2
s + w2
w
A. e − at sen wt A
( s + a ) 2 + w2
s+a
A. e − at cos wt A
( s + a ) 2 + w2
Método de reducción en
fracciones parciales
En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una
ecuación diferencial de coeficientes constantes, la función F(s) tiene
normalmente la forma:
N ( s) N ( s)
F ( s) = =
D( s) ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )...( s + pn )
s = − p1
s = − p
 2
donde:  son las raíces del polinomio D(s)
...
s = − pn
Estas raíces podrán ser: reales simples, reales múltiples, complejas
simples, complejas múltiples.
• RAICES REALES SIMPLES:
- La función F(s) se podrá descomponer en la siguiente forma:

N(s) N(s) A1 A2 An n
Ai
F(s) = = = + + ... + =∑
D(s) n
s+ p1 s+ p 2 s+ p n i =1 s+ p i
∏ (s+ p )
i =1
i
- Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de

Laplace
 A   A2  -1  An 
f (t ) = £ -1 [F ( s )] = £ -1  1  + £ -1   + .... + £  
 s + p1   s + p2   s + p n 

• RAICES REALES SIMPLES:
- Por lo tanto la antitrasformada de Laplace es:

n
− pi ⇒ polo
f (t ) = ∑ Ai .e − pi t
i =1
Ai ⇒ residuo del polo - pi
- La manera de calcular el valor de cada residuo Ai es la

siguiente:
Ai = ( s + p i ) F ( s) s = − p
i

• EJEMPLO 1:
Hallar la antitrasformada de Laplace de:
F ( s) =
( s + 3) ( s + 4 )
s ( s + 2 ) (s + 5 ) (s + 6 )
SOLUCION
La función F(s) la podemos poner en la forma:
F (s) =
(s + 3) (s + 4) = A0 + A1 + A2 + A3
s (s + 2 ) (s + 5 ) ( s + 6 ) s s + 2 s + 5 s + 6
A continuación calculamos los valores de Ai

A 0 = F(s)s s = 0 = 1 5 A 1 = F(s)(s + 2) s = −2 = − 112
2 1
A 2 = F(s)(s + 5) s = −5 = 15 A 3 = F(s)(s + 6) s = −6 = − 4
Por tanto la transformada inversa de Laplace es:

1 1 −2 t 2 −5t 1 −6t
f (t ) = − e + e − e
5 12 15 4
• EJEMPLO 2:
10 ( s + 2)
Hallar la antitransformada de LaplaceFde:
( s) =
( s + 1) ( s + 3)
SOLUCION
10 ( s + 2) A A
F ( s) = = 1 + 2
( s + 1) ( s + 3) S + 1 S + 3
Vamos a calcular los Ai de otra forma:

10 (s + 2) = A1 (s + 3) + A 2 (s + 1) → 10 s + 20 = (A1 + A 2 ) s + 3 A1 + A 2
Igualando los coeficientes:10 = A1 + A2  A = 5 A = 5

 1 2
20 = 3 A1 + A2 
Por tanto la solución es: f (t ) = 5 e − t + 5 e −3t

• RAICES REALES MÚLTIPLES:
N ( s) N (s)
F (s) = = =
D ( s ) ( s + p1 )( s + p 2 )...( s + p i ) r
A1 An a1 a2 ar
= + ... + + + ...
( s + p1 ) (s + p n ) (s + pi ) (s + pi ) 2 (s + pi ) r
- Los coeficientes A1...An se calculan según lo visto

anteriormente y los ar de la siguiente manera:
N(s) d  N(s) r
ar = (s + p i ) r a r −1 =  D(s) (s + p i
) 
D(s) s=−p i
ds   s=−p i
1 d r −1  N(s) r
a1 = (s + p )
(r − 1)! ds r −1  D(s) 
i
 s=−p i

• RAICES REALES MÚLTIPLES:
- Teniendo en cuenta que:

 1  t r −1 − p t
-1
£  r
= e i
 ( s + pi )  ( r − 1)!
- Por lo tanto la Transformada inversa de F(s) será de la forma:
f ( t ) = £ -1 [ F(s)] = A 1 . e − p t + A 2 . e − p t +...+ A n . e − p t +
1 2 n
 ar a r −1 r − 2 
+ t r −1 + t +...+ a 2 t + a 1 . e − p t i
 ( r − 1)! ( r − 2)! 

• EJEMPLO 3:
s+1
Hallar la antitransformada de Laplace de: F( s) =
( s + 2 )2 ( s + 4 )( s + 3)
SOLUCIÓN
Lo ponemos en la forma:
s +1 a2 a1 A1 A2
F(s) = = + + +
(s + 2) 2 (s + 4)(s + 3) (s + 2) 2 s + 2 s + 4 s + 3
A 1 = F(s)(s + 4) s = −4 = 3
4
A 2 = F(s)(s + 3) s = −3 = −2

• EJEMPLO 3:
a 2 = F(s)(s + 2) 2 s = −2 = − 1
2
d d  s +1 
a1 = F(s)(s + 2) 2 =   =5
ds s = −2 ds  s + 7s + 12  s = −2
2 4
- Por lo tanto la solución será:
3 5 1 
f ( t ) = e − 4 t − 2e − 3 t +  − t  e − 2 t
4 4 2 

• EJEMPLO 4:
s2 + 2s + 3
F( s ) =
Hallar la antitransformada de Laplace de:
( s + 1)3
SOLUCIÓN s 2 + 2s + 3 A B C
F(s) = = + +
(s + 1) 3 S + 1 (S + 1) 2 (S + 1) 3
s 2 + 2s + 3 = A (s + 1) 2 + B(s + 1) + C
s 2 + 2s + 3 = A (s 2 + 2s + 1) + B(s + 1) + C
1= A 

2 = 2A + B A = 1; B = 0; C = 2
3 = A + B + C
• EJEMPLO 4:
Por lo tanto la solución queda:
1 2
F( s ) = +
s + 1 ( s + 1)3
Y finalmente, la función temporal es:
f ( t ) = 1e − t + t 2 e − t → f ( t ) = e − t (1 + t 2 )

• RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS:
- Supongamos el denominador de 2º orden cuyas raíces son: α +jwd

- Los pasos a dar son los siguientes:
1. Obtener fracciones con un denominador de segundo grado (cuyas

raíces son
complejas conjugadas) y un numerador de primer grado.
As + B
a2 s 2 + a1s + a0
2. Obtener los valores de A y B
3. Descomponer y trasformar la fracción en transformadas de Laplace

cuya CIPQ Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006
antitransformada está en las tablas.
• EJEMPLO 5:
3
F (s) =
- Hallar la antitransformada de Laplace de la función:
s ( s 2 + 2 s + 5)
SOLUCIÓN
3 A B s+C
F ( s) = = + 2
s ( s 2 + 2 s + 5) s s +2 s+5
Identificando coeficientes de potencias de s se obtienen A, B y

C: 0 = A+ B B = −3
5
0 = 2 A+C C =−6
5
3=5 A A= 3
5
• EJEMPLO 5:
- Poniendo las fracciones como transformadas de Laplace conocidas:
31 s + 2  31 s +1 1 2 
F ( s ) =  − 2  =  − − 
5  s s + 2 s + 5  5  s ( s + 1) 2 + 22 2 ( s + 1) 2 + 22 
- Y la solución será:
3 1 
f (t ) = 1 − e −t cos 2t − e −t sen 2t 
5 2 

Resolución de ecuaciones
diferenciales
Ejemplo:
d2 y dy du d y(0)
+2 +y= 0.5u y( 0) = 0; = 0; u(t) = e − 2 t para t ≥ 0
d t2 dt dt − dt
 d2 y dy  du 
L + 2 + y  = L − 0.5u
dt dt
 d t
2
 
s2 Y(s)+ 2sY(s) + Y(s) = sU(s) −U(0)-0.5U(s) Y(s)(s2 + 2s + 1) = (s − 0.5)U(s) − 1
1 − 2.5 − 2.5
U(s) = Y(s) = Y(s) =
s +2 (s2 + 2s + 1)(s + 2) (s + 1)2 (s + 2)
−1  − 2.5 
y(t) = L−1 [Y(s)] = L   = ...
 (s + 1) 2
(s + 2) 
dominio t ⇒ dominio s ⇒ dominio t

Descomposición en fracciones simples
 − 2.5 
y( t ) = L 1 [Y (s)]= L−1 
−

 (s + 1) (s + 2) 
2
− 2.5 a b c
= + +
(s + 1)2 (s + 2) s + 2 s + 1 (s + 1)2
− 2.5 a (s + 1) b(s + 1)(s + 2) c (s + 2 )
2
= + +
(s + 1)2 (s + 2) (s + 1) 2(s + 2) (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1) 2(s + 2)
a +b = 0
a = -2.5 b = 2.5 c = -2.5
2a + 3b + c = 0
a + 2b + 2c = −2.5
 − 2.5 2.5
−1 − 2.5  −2 t −t −t
y( t ) = L  + +  = − 2 . 5e + 2 . 5e − 2 . 5 te
 s + 2 s + 1 (s + 1) 
2

PROPIEDADES DE LA T. LAPLACE TRANSFORMADAS MÁS COMUNES
Linealidad L[af (t ) + bg (t )] = aF ( s ) + bG ( s ) f(t) F(s)
 df (t ) 
L  = sF ( s ) − f (0)  d n f (t )  n −1
Impulso unitario 1
 dt   = s F ( s ) − s f ( 0) −
Diferenciación en el n
L n
dominio del tiempo  dt 
 d 2 f (t )  df (0) 1
 = s F ( s) − sf (0) −
2
L 2 − s f ' (0) − ... − s 0 f n −1 (0)
n−2
1
 dt  dt s
Integración en el
dominio del tiempo L  ∫ f (t )dt  =
 0
t

F ( s) f ( −1) (0 + )
− [
L f (− n)
]
(t ) =
F ( s) n 1
sn
− ∑ n −i +1 f ( −i )
(0 + ) tn
n!
s n +1
s s i =1 s
1
L[ f (t − d )] = e − sd F ( s )
Desplazamiento en el
tiempo e − at
s+a
Teorema del valor n!
lim f(t) = lim sF(s) t n e − at
inicial t →0 s →∞
( s + a) n +1
lim f(t) = lim sF(s) w
Teorema del valor final t →∞ s →0
Asenwt A 2
s + w2
Teorema de ∞  s
L  ∫ f (t ) g (t − τ )dτ  = F ( s )G ( s ) Acoswt A
convolución s + w2
2
0 
Transformación de L[f (t/α )] = αF(αs)
variables. Cambio de w
1 α= constante positiva Ae − at senwt A
escala L[f (αt )] = F(s/α ) (s + a) 2 + w2
α
Traslación en el campo Si L[f1 (t)] = F(s) y L[f 2 (t)] = F(s ± α ) siendo α= constante, entonces s+a
m αt Ae − at cos wt A
complejo f 2 (t) = e f1 (t) (s + a) 2 + w 2
dF(s)
Diferenciación en el
campo complejo
L[tf(t)] = −
ds

2.1 Transformada de Laplace

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CAPÍTULO 2

Fig. 2.1 Transformada de Laplace

2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Valor final lim f (t ) = lim sF ( s ) si existen los dos límites

Valor inicial lim f (t ) = lim sF ( s ) si existen los dos límites

2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES

2.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

2.5 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE

Fig. 2.2 Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador

2.6 PROBLEMA RESUELTO

2.7 PROBLEMA RESUELTO

La solución en el dominio del tiempo es:

El Apéndice A presenta la variable compleja y la función compleja. Después se presentan las

donde p es la parte real y u es la parte imaginaria.

d G(s ! Bs) . G(s) BG

Como Bs % Bp ! jBu, Bs se puede aproximar a cero a lo largo de un número infinito de trayec-

Si estos dos valores de la derivada son iguales,

LGx LGy LGy LGx

o si se satisfacen las dos condiciones siguientes,

LGx LGy LGy LGx

LGx LGy u2 . (p ! 1)2

LGy LGx 2u(p ! 1)

d LGx LGy LGy LGx

G(s)(s ! p)n, para n % 1, 2, 3, ...

Transformada de Laplace. Sean

f (t) % una función del tiempo t tal que f (t) % 0 para t a 0

s % una variable compleja

ᏸ % un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar

F(s) % transformada de Laplace de f (t)

Entonces la transformada de Laplace de f (t) se obtiene mediante

Tabla A-1. Parejas de la transformada de Laplace.

Tabla A-1. (Continuación).

Tabla A-2. Propiedades de la transformada de Laplace.

1 ᏸ[A f (t)] % AF(s)

10 ᏸ[e.at f (t)] % F(s ! a)

Teorema de valor inicial

Teorema de valor final

Antes de presentar la aproximación de MATLAB para el cálculo de desarrollos en fracciones

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) sólo contiene polos distintos.

EJEMPLO B-1 Encuentre la transformada inversa de Laplace de

EJEMPLO B-2 Obtenga la transformada inversa de Laplace de

Observe que la transformada de Laplace de la función impulso d(t) es 1 y que la transfomada de

EJEMPLO B-3 Encuentre la transformada inversa de Laplace de

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) contiene polos múltiples. En lu-

Por tanto, si se supone que s %.1, la Ecuación (B-2) da por resultado:

Asimismo, la diferenciación de ambos miembros de la Ecuación (B-2) con respecto a s da

Si se supone que s %.1 en la Ecuación (B-3), entonces,

Diferenciando ambos miembros de la Ecuación (B-3) con respecto a s, resulta

Por tanto, se obtiene

Comentarios. Para funciones complicadas con denominadores que contienen polinomios

B(s) num b0sn ! b1sn.1 ! ñ ! bn

num = [b0 b1 ... bn]

B(s) r(1) r(2) r(n)

EJEMPLO B-4 Considere la siguiente función de transferencia:

Para esta función,

proporciona el resultado siguiente:

B(s) 2s3 ! 5s2 ! 3s ! 6

Observe que si p( j) % p( j ! 1) % ñ % p( j ! m . 1) [esto es, pj % pj!1 % ñ % pj!m.1], el

Para esta función, se tiene