ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

INGENIERÍA MECATRÓNICA
ECUACIONES DIFERENCIALES
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea f (t ) una función en el intervalo [0, ) , se define la transformada de Laplace (TL)

mediante la ecuación


L  f (t ) (s) =  e− st f (t )dt (1)
0

donde s es un parámetro y e − st se llama el núcleo de la transformación.

Notación: la TL se denota en mayúscula y la función en minúscula F ( s) = L  f (t )  ( s )

Con cada TL hay asociada otra, que es la función original f (t ) y se llama la transformada
inversa, denotada por

F −1 ( s) = L  f (t ) ( s) = L −1  F ( s)  (t ) = f (t )
−1
(2)

1. Ejemplo 1. Hallar la TL de f (t ) = 1 en [0, )


  1 1
L [1]( s) =  e− st dt =  e− st dt = − =
0 0 se st 0 s
1
porque − → 0 cuando t →
se st

1
Si F ( s) = entonces F −1 (s) = f (t ) = 1 .
s

1
Figura 1. Graficas de f (t ) = 1 y F ( s) =
s

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 1 de 10

Ejemplo 2. Hallar la TL de f (t ) = eat , a 


L eat  (s) =  e− st eat dt
0

=  e−( s −a )t dt (s−a  0 )
0

1
=− e − ( s −a ) t
s−a 0

1
=
s−a

1
Si F (s) = entonces F −1 ( s ) = f (t ) = eat
s−a

1
Figura 2. Gráficas de f (t ) = eat y F ( s) =
s−a

¿Comparando los resultados del ejemplo 6 de la clase pasada y éste qué puede concluir?

Preguntas:

1. ¿El primer ejemplo es un caso particular del ejemplo 2?

2. ¿Qué relación observa entre las transformadas y las funciones originales?

Teorema l (linealidad de la TL). Si F ( s) = L  f (t )  ( s ) y G ( s) = L  g (t )  ( s) son las TL de

las funciones f y g respectivamente y a , b ∈ entonces

L  af (t ) + bg (t ) = aL  f (t )  + bL  g (t ) 
(3)
L  af (t ) + bg (t ) = aF ( s ) + bG ( s )

Demostración


L  af (t ) + bg (t ) =  e− st  af (t ) + bg (t ) dt
0

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 2 de 10

 
=  e− st af (t ) + e− st bg (t )  dt
0
 
=  ae− st f (t )dt +  be− st g (t )dt
0 0
 
= a  e− st f (t )dt + b e− st g (t )dt
0 0

= aL  f (t ) + bL  g (t ) 

Ejemplo 3. Hallar la TL de f (t ) = cosh(t ) en [0, )

( )
Por definición se tiene cosh(t ) = 12 et + e−t . Para calcular la TL basta tomar f (t ) = et ,
g (t ) = e−t , a = b = 12 y aplicar el teorema de linealidad

L cosh(t ) (s) = L  12 et + 12 e−t 

= L [ 12 et ]( s) + L [ 12 e−t ]( s)
1 1
= 12 + 12 , para s  
s − s +
s
= 2 , para s  
s − 2

s
Figura 3. Gráficas de f (t ) = cosh(t ) y su transformada F ( s) =
s − 2
2

Teorema 2. (linealidad de la transformada inversa). Si F −1 (s) = f (t ) y G −1 (s) = g (t ) son

las transformadas inversas de L  f (t ) y L  g (t ) respectivamente con a , b ∈ entonces

L −1
 aF (s) + bG(s) (t ) = aL −1  F (s) (t ) + bL −1 G(s) (t )
(4)
L −1  aF ( s) + bG ( s)  (t ) = af (t ) + bg (t )

1
Ejemplo 4. Hallar f (t ) si F ( s ) = sí a  b
( s − a)( s − b)

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 3 de 10

 1
Primero se descompone en fracciones parciales y a continuación se aplica el
( s − a)( s − b)
teorema de la transformada inversa

1 A B
= +
( s − a)( s − b) s − a s − b

1 = A( s − b) + B ( s − a )
1
para s = b B=−
a −b
1
para s = a A =
a −b
1 1  1  1  1 
=  −  
( s − a)( s − b) a − b  s − a  a − b  s − b 


−1 1 
f (t ) = L  ( s − a)( s − b)  (t )
 
 1  1  1  1 
= L −1   −    (t )
 a − b  s − a  a − b  s − b 
 1  1 
−1 −1  1  1 
=L  a − b  s − a   + L  − a − b  s − b   (t )
     
1  1  1  1 
= L −1   − L −1  (t ) ( ver tabla entrada 5)
a −b s −a a −b  s − b 
=
1
a −b
( eat − ebt )

Figura 4. Gráficas de F ( s) =
1
( x − a)( x − b)
y f (t ) =
1
a −b
(eat − ebt )
Ejemplo 5. Hallar F ( s ) si f (t ) = t en 0  t  

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 4 de 10

 
L t  ( s ) =  te − st dt
0

 t 1 
=  − − 2  e − st
 s s  0

1
= 2
s
1
e− st = → 0 cuando t → (la primitiva en el límite superior)
e st
 0 1  1
−  − − 2  e− s 0 = 2 (la primitiva en el límite inferior)
 s s  s

1
Figura 5. Gráficas de f (t ) = t y su TL F (s) =
s2

2
Ejemplo 6. Si f (t ) = t 2 en 0  t   entonces F ( s) =
s3

L t 2  ( s ) =  e − st t 2 dt
0

1 2  − st
s 0
= − t 2e − st + te dt
s 0

2 1 
 
1 
= − t 2e − st +  − te − st −  e − st dt 
s 0 s  s 0
0 


 1 2 1 1 
=  − t 2e − st +  − te − st − 2 e − st  
 s s s s  0
2
= 3
s

2
Por lo tanto, L t 2  (s) = 3
s

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 5 de 10

 2
Figura 5. Gráficas de f (t ) = t 2 y su TL L t 2  (s) = 3
s

Los ejemplos 1, 4 y 5 se pueden generalizar para funciones de la forma f (t ) = t n para n

y 0t 

Ejemplo 7. Generalizar los ejemplos1, 4 y 5

n!
Si f (t ) = t n entonces L t n  (s) = n+1
s

L t n  ( s ) =  t nne− st dt
0

1 n 
= − t n e − st +  t n−1e − st dt
s 0 s 0
n 
=  t n−1e− st dt
s 0
n n − 1  n−2 − st
s s 0
= t e dt

n n −1 1  − st
s 0
= e dt
s s
n! 1
= n
s s
n!
= n+1 1
s

n 
Esto es L t n  ( s ) =  t n−1e− st dt
s 0

Ejemplo 8. Hallar la TL de la función

1 si n = 0
1
n! = 
n ( n − 1)! si n  0

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 6 de 10

a. f (t ) = t  , con  


La función Gamma se define como Γ ( ) =  e− t t −1dt
0

L  f (t ) (s) = 0 t  e− st dt

(sustitución u = st , du = sdt )

u
 du
= 0   e− u
s s
1 
=  +1 0 u e− u du
s
1 
=  +1 0 u ( +1)−1e− u du
s
1
=  +1  ( + 1)
s

1
Es decir, L t   (s) =  +1  ( + 1) para  + 1  0
s

b. f (t ) = cos (t )

1
De F (eat ) = , haciendo a = i se tiene
s−a

( )
F e it =
1
s − i
s + i
=
( s − i )( s + i )
s 
= 2 +i 2
s + 2
s + 2

L eit  (s) = L cos (t ) + isen (t ) (s) 2

= L [cos (t )]( s) + i L [ sen (t )]( s)

esto es

s 
L cos (t ) ( s ) + iL  sen (t ) ( s ) = 2 +i 2 (5)
s + 2
s + 2

Igualando parte real y parte imaginaria en la ecuación (5) se tiene

2
e i = cos + isen

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 7 de 10

 s
L [cos (t )] =
s + 2
2


L [sen (t )] =
s + 2
2

c. f (t ) = (a + bt )3 en [0, )

Como (a + bt )3 = a3 + 3a 2bt + 3ab2t 2 + b3t 3 entonces

L (a + bt )3  ( s ) = L  a 3 + 3a 2bt + 3ab 2t 2 + b3t 3 

= L  a 3  + L 3a 2bt  + L 3ab 2t 2  + L b3t 3 
= a 3L 1 + 3a 2bL t  + 3ab 2 L t 2  + b3L t 3 
a 3 3a 2b 6ab 2 6b3
= + 2 + 3 + 4
s s s s

Teorema 3 (primer teorema de translación). Si F ( s) = L  f (t )  ( s ) para s  a entonces

F (s − a) = L eat f (t )  (s) .


F (s − a) =  e−( s −a )t f (t )dt
0

=  e− st eat f (t )dt
0

=  eat e− st f (t )dt 
0

= L eat f (t )  (s)

Es decir, la sustitución de s por s − a en la transformada corresponde a multiplicar la función

original f (t ) por e at .

Ejemplo 9. Aplicar el primer teorema de translación y las transformadas conocidas, para hallar
la transformada de Laplace en cada caso:

a. f (t ) = eat t n

n! n!
Dado que L t n  (s) = n+1 entonces L eat t n  =
s ( s − a)n+1

b. f (t ) = eat cos (t )

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 8 de 10

 s s−a
Dado que L cos(t ) (s) = entonces L eat cos(t )  ( s ) =
s −
2 2
( s − a) 2 +  2

c. f (t ) = eat sen (t )

 
Dado que L  sen (t ) (s) = 2 entonces L eat sen (t ) ( s ) =
s + 2
( s − a) 2 +  2

Ejemplo 10. f (t ) = at si nT  t  ( n + 1)T para n = 0, 1, 2,

Figura 6. Función diente de sierra

La función diente de sierra es periódica de periodo T , su transformada se calcula


L  f (t )  ( s) =  ate − st dt
0
T 2T 3T
=  ate − st dt +  ate − st dt +  ate − st dt +
0 T 2T
 ( k +1)T
=  ate − st dt
kT
k =0

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Tabla de algunas transformadas de Laplace

 f (t ) ( s)

L  f (t ) (s) =  e− st f (t )dt
−1
f (t ) = L
0
1
1 1
s
1
2 t
s2
2
3 t2
s3
n!
4 tn
s n+1
1
5 e at
s−a
s
6 cosh(t )
s − 2
2


7 senh(t )
s − 2
2

s
8 cos ( t )
s + 2
2


9 sen ( t )
s + 2
2

s−a
10 eat cos(t )
( s − a)2 +  2

11 eat sen(t )
( s − a)2 +  2
n!
12 eat t n
( s − a) n +1

César Augusto Moreno Vela Transformada de Laplace 2 10 de 10