02 Notas de CLP CTM Primer Examen

1.
2 Evolución del control automático 13
1.2.2. Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.
1.2.3. Transformada de Laplace como herramienta de sistemas de

control.
Es una herramienta matemática por medio de la cual podemos pasar de una función de
variable real (tiempo) a una variable compleja.
! L !
Ec. Diferencial en el tiempo f(t) 1
F(s) Ec. algebraica en “s”
L
Con este método se pueden reemplazar operaciones como la diferenciación, y la integración

que se sustituyan por operaciones algebraicas en el plano complejo.
Z 1
L [f (t)] = F (s) = f (t)e st dt
1
Para nuestro estudio, como representaremos fenomenos físicos, solo emplearemos el intervalo
0 a 1 (Transformada unilateral)
Z 1
st
L [f (t)] = F (s) = f (t)e dt
0
Ejemplo 1.1 Obtener la L de g(t) = eat

Z 1 Z b Z b Z b
at st at st (at st)
L[g(t)] = G(s) = e e dt = l m e e dt = l m e dt = l m et(a s)
dt
0 b!1 0 b!1 0 b!1 0
Z b
1 (a s)t 1 (a s)t b e(a s)b e(a s)b
= lm e dt l m e0 c0 = lm
b!1 a s 0 b!1 a s b!1 a s a s
(a s)b
e 1
= lm
b!1 a s a s
¿Qué pasa 8si a s > 0 y a s < 0 ?

< 1
; si s > a si a a s < 0 entonces el exponente tiende a 1
Resultado s a
: +1 ; si s a e
(a s)b
y una exponencial con exponente negativo tiende a cer
(Programa de MatLab uno_gra…carexponencial.m)) El primer término se hace = 0 y solo
1 1
queda el sgundo termino: =
a s s a
1
L[g(t)] = G(s) =
s a
ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

14 I. Introducción a los Sistemas Dinámicos
3
exp(t)
2.5
exp(0.5t)
2 exp(-2t)
exp(at)
exp(-10t)
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (Seg.)
Figura 1.7: g(t) = eat
Transformada Inversa de Laplace.
Es la operación para obtener f (t) a partir de la transformada de Laplace F (s) se indica por:
f (t) = L 1 [F (s)]
y viene dada por la integral:

Z c+j!
1 1 st
f (t) = L [F (s)] = F (s)e ds
2 j c j!
Nota: Donde c es un constante real mayor que las partes reales de todos los puntos singulares
de F(s).
Método de Solución de Ecuaciones Diferenciales por Transformada de Laplace.
La transformada de Laplace nos auxilia en el estudio de sistemas ó una planta representada

por ecuaciones diferenciales.
El estudio de los sistemas se apoya fuertemente en su uso.
Algunos de los temas relacionados son:
i) Variable compleja.
ii) Ecuaciones diferenciales ordinarias.

1.2 Evolución del control automático 15
Función Analítica
Una función G(s) de la variable compleja “s”, se dice que es analítica en una región o
vecindad del plano “s”; si en ella existe la función y todas sus derivadas.
Ejemplo 1.2 Por ejemplo:

1
G(s) = ; es analítica en todo el plano “s” excepto en s1 = 0 y en s2 = 5
s(s + 5)
G(s) = s2 + 5s; es analítica en todo el plano s:
Singularidades, polos y ceros de una función.
Singularidad.
Son todos los puntos en el plano \s”para los cuales la función G(s) no es analítica.
Polos
Cuando una función G(s) no es analítica en un punto Pi , entonces se dice que tiene un polo
de orden r en s = Pi , dicho de otra manera, los polos de G(s) son aquellos puntos en el plano
s, en los cuales la función no es analitica (in…nita).
Ceros
Si la función G(s) no es analítica en s = zi , se dice que tiene un cero de orden r en s = zi o

también un cero es un punto en el plano s donde G(s) = 0
Ejemplo 1.3 Cantidad de ceros y polos en una FT.
8 } ceros
G(s) = 2
s(s + 1)(s + 3) } polos
m = No. de ceros; m = 0
n = No. de polos n=4 s (s + 1) (s + 3)(s + 3)
orden r=1 r=1 r=2
s1 = 0 s1 = 1 s3 = 3 s4 = 3

Ejemplo 1.4 Cantidad de ceros y polos en una FT.
8(s + 2) } ceros
G(s) =
s(s + 1)(s + 3)2 } polos
m = No. de ceros; m = 1 s = 2
n = No. de polos n=4 s (s + 1) (s + 3)(s + 3)
orden r=1 r=1 r=2
s1 = 0 s1 = 1 s3 = 3 s4 = 3
m = 1 cero …nito n = 4 polos = n m = 3 ceros en el in…ito.
Ceros=Raices del numerador Polos = Raices del denominador
Si la función G(s) es radical en s y tiene la forma:

B(s) S m + bm 1 S m 1 + : : : + b; S + b0
G(s) = = n ; m n
A(s) S + an 1 S n 1 + : : : + an ; S + a0
Teoricamente el numero de ceros es igual al numero de polos m = n
Cuando no se ven ceros (raíces) en el polinomio se dice que los ceros faltantes se encuentran
en el in…nito. Se dice que un polo tiende a un cero.
Figura 1.8: Lugar geometrico de las raices
Método de Expansión en Fracciones Parciales para Encontrar la Transformada de

Laplace.
Es una herramienta que nos auxilia en el análisis de ecuaciones expresadas en términos de

"s". El análisis de sistemas G (s), frecuentemente encontramos expresiones de la forma:
B (s)
G (s) =
A (s)

Como B (s) y A (s) son polinomios podemos hacer una descomposición en factores
G(s) = G1 (s) + G2 (s) + G3 (s)::: + Gn (s)
1
Así, con la …nalidad pueden obtenerse L de cada uno de los componentes. Este método se
aplica una vez que se ha factorizado el polinomio del denominador.
Expansión en fracciones parciales cuando G(s) sólo involucra polos distintos.
B (s) (s + z1 ) :::(s + zm )
G(s) = =k ; para m n
A (s) (s + P1 ) :::(s + Pn )
tanto los Z’s (ceros) y los P ’s (polos) pueden ser Reales ó Complejas.
B (s) a1 a2 an
G(s) = = + ::: +
A (s) s + P1 s + P2 s + Pn
Para encontrar cada ai (residuo); tenemos que multiplicar ambos miembros de la ecuación por
(s + P i) , suponiendo que s = Pi
B (s)
ai = (s + Pi ) (1.1)
A (s) s= Pi
Ejemplo 1.5 Transformada Inversa de Laplace
2
G(s) = ; obtener g(t)
s(s + 3)
1
g(t) = L [G(s)]
utilizando fracciones parciales podemos plantear la solución
1 a1 a2
g(t) = L [G(s)] = +
s (s + 3)
ahora encontrar los valores de A,B.
2 2
a1 = sG(s) js=0 = s/ =
/ + 3)
s(s s=0 3
2 2
a2 = (s + 3)G(s) js=0 = (s + 3) =
s(s + 3) s= 3 3

2 2
g(t) = L 1 [G(s)] = 3 + 3 =2 1 1
=
2
L 1 1
L 1 1
s (s + 3) 3 s (s + 3) 3 s (s + a)
2 2 3t 2
= e = 1 e 3t
3 3 3
(Gra…camos con MatLab dos_gra…car.m)
-2 t
g(t)=(2/3)(1-e )
2
-2t
g(t)=(2/3)(1-e )
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2 3t
Figura 1.9: Grá…ca de g(t) = (1 e )
3
Ejemplo 1.6 Encuentre g(t) por medio de la Transformada inversa de Laplace de la siguiente
FT.
s+3
G(s) =
s2 + 3s + 2
Lo primero es encontrar las raices
p p p p
b b2 4ac 3 32 4 (1) (2) 3 9 8 3 1 3 1
S1;2 = = = = = = 1; 2
2a 2 (1) 2 2 2
s+3
G(s) =
(s + 1) (s + 2)
despues encontar los residuos que son a1 y a2 :
a1 a2
G(s) = +
s+1 s+2
Con la ecuación (anterior ) tenemos que:
s+3 s+3 1+3 2

a1 = (s + 1) = = = =2
(s + 1) (s + 2) s= 1 (s + 2) s= 1 ( 1 + 2) 1

s+3 s+3 2+3 1

a2 = (s + 2) = = = = 1
(s + 1) (s + 2) s= 2 (s + 1) s= 2 2+1 1
Por lo tanto ahora podemos aplicar la transformada inversa de Laplace:
1 1 2 1 1
g(t) = L [G(s)] = L +L
s+1 s+2
t 2t
= 2e e
Para t > 0
Otro procedimiento seria el siguiente:
s+3 s+3 s + 32 + 3
2
G(s) = = 2 =
2
s + 3s + 2 3 2
s + 32 1
4
s+ 2
1
4
2
3 1 3 3 9 1 6 8
s+ = s2 + s + s + = s2 + s + = s2 + 3s + 2
2 4 2 2 4 4 2 4
1 s a b
L 2 = eat cosh bt L 1
= eat sinh bt
(s a) b2 (s a)2 b2
1 s+a at 1 b at
L =e cos bt L =e sin bt
(s + a)2 + b2 (s + a)2 + b2
1 s a b
L 2 = eat cos bt L 1 2 = eat sin bt
(s a) + b 2 (s a) + b 2
" # " #
3 3 1
s +
L 1 2
+ 21 L 1 2
3 2 1 3 2 1
s+ 2 4 2 s+ 2 4
1 3 1 3
t
cosh t + 3e 2 t sinh t
g(t) = e 2
2 2
Se obtienen al parecer diferentes resultados, ¿Crees que algun resultado este erroneo? Lo
podemos comprobar gra…cando ambas resultados de las funciones f(t) con ayuda de MatLab.
(Programa tres_comparaciondosmetodos.m) Se comprueba que los dos resultados son identicos.
Ejemplo 1.7 Encuentre por medio de la Transformada de laplace la FT donde U (s) es la

entrada y Y (s) es la salida, despues encuentre g(t) por medio de la Transformada inversa de
Laplace.
y 00 + 9y 0 + 18y = u0 (t) u(t)

F(s)=((s+3)/(s²+3s+2))
1
y1= 2*exp(-t)-exp(-2*t)
y2= exp(-(3/2)*t).*cosh(0.5*t)+ 3*exp(-(3/2)*t).*sinh((1/2)*t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 1.10: Figura 1.10 del ejemplo 1.6
Con condiciones iniciales igual a cero.

Resolver para y(t) utilizando Transformada de Laplace.
d2 y
L = L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0)
dt2
dy
9L = 9L [y 0 ] = 9 [sY (s) y(0)]
dt
L [18y] = 18Y (s)
L [u0 (t)] = sU (s) U (0)
L [u(t)] = U (s)
Con condiciones iniciales Y (0) = 0; y 0 (0) = 0; U (0) = 0
s2 Y (s) + 9sY (s) + 18Y (s) = sU (s) U (s)

Y (s) s2 + 9s + 18 = U (s)(s 1)
U (s)(s 1)
Y (s) = 2
s + 9s + 18
Y (s) (s 1)
= 2 = G(s)
U (s) s + 9s + 18
Para encontrar las raices
p p p p
b b2 4ac 9 92 4 (1) (18) 9 81 72 9 9 9 3
S1;2 = = = = =
2a 2 (1) 2 2 2
S1;2 = ( 6; 3)

Resolviendo por fracciones parciales

a1 a2
G(s) = +
(s + 3) (s + 6)
(s 1) (s 1) 4
a1 = (s + 3) = =
(s + 3)(s + 6) s= 3 (s + 6) s=3 3
(s 1) (s 1) 7 7
a2 = (s + 6) = = =
(s + 3)(s + 6) s= 6 (s + 3) s= 6 3 3
4 7
3 3
G(s) = +
(s + 3) (s + 6)
4 7
1 1 3 3
L [G(s)] = g(t) = L +
(s + 3) (s + 6)
4 3t 7 6t
g(t) = e + e
3 3
-3t -6t
g(t)=-(4/3)e +(7/3)e
1.5
1
g(t)
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10
Tiempo (Segundos)
(Gra…camos con cuatro_gra…car.m)
Ejemplo 1.8 Resolver la siguiente ecuacion diferencial utilizando la transformada de Laplace,

CON 4 DIFERENTES CONDICIONES INICIALES
y 00 + y 0 6y = 20et
i.- Con condiciones iniciales igual a cero.

Resolver para y(t) utilizando Laplace.
d2 y
L 2
= L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0)
dt
dy
L = L [y 0 ] = sY (s) y(0)
dt
L [6y] = 6Y (s)
1
L 20et = 20
s 1
Con condiciones iniciales y(0) = 0
1
s2 Y (s) + sY (s) 6Y (s) = 20
s 1
2 1
Y (s) s + s 6 = 20
s 1
1 1
Y (s) = 20
s 1 [s2 + s 6]
20 1
Y (s) =
s 1 (s 2)(s + 3)
20
Y (s) =
(s 1)(s 2)(s + 3)

a1 a2 a3
Y(s) = + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
20 20 20
a1 = (s 1) = = = 5
(s 1)(s 2)(s + 3) s=1 (s 2) (s + 3) s=1 4
20 20 20
a2 = (s 2) = = =4
(s 1)(s 2)(s + 3) s=2 (s 1) (s + 3) s=2 5
20 20 20
a3 = (s + 3) = = =1
(s 1)(s 2)(s + 3) s=3 (s 1) (s 2) s= 3 20
5 4 1
Y (s) = + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
1 1 5 4 1
L [Y (s)] = y(t) = L + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
t
y(t)= 5e +4e2t +e 3t

ii.- Resolver la Ec con condiciones iniciales y 0 (0) = 1; y(0) = 0 y gra…car
d2 y
L = L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0) = s2 Y (s) 1
dt2
dy
L = L [y 0 ] = sY (s)
dt
L [6y] = 6Y (s)
1
L 20et = 20
s 1
1
s2 Y (s) 1 + sY (s) 6Y (s) = 20
s 1
1
Y (s) s2 + s 6 1 = 20
s 1
1 1
Y (s) = 20 +1
s 1 [s2 + s 6]
20 1
Y (s) = +1
s 1 (s 2)(s + 3)
20 1
Y (s) = +1
s 1 (s 2)(s + 3)
20 1
Y(s) = +
(s 1)(s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3)
Resolviendo por fracciones parciales el primer termino
a1 a2 a3
Y (s) = + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
Del resultado anterior tenemos que:
5 4 1
Y (s) = + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
1 5 1 4 1
L [Y (s)] = y(t) = L + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
y(t) = t
5e + 4e + e 3t
2t
Para el segundo sumando de la ecuación Y(s).
a1 a2
Y (s) = +
(s 2) (s + 3)

1 1 1
a1 = (s 2) = = = 0;2
(s 2)(s + 3) s=2 (s + 3) s=2 5
1 1 1
a2 = (s + 3) = = = 0;25
(s 2)(s + 3) s= 3 (s 1) s= 3 4
0;2 0;25
Y(s) = +
(s 2) (s + 3)
1 1 0;2 0;25
L [Y (s)] = y(t) = L +
(s 2) (s + 3)
y(t) = 0;2e2t 0;25e 3t
1 k at
L = ke
(s + a)
y(t) = 5et + 4e2t + e 3t

+ 0;2e2t 0;25e 3t
t
y(t)= 5e +4;2e2t +0;75e 3t
iii) Resolver la Ec con condiciones iniciales y 0 (0) = 15; y(0) = 0 y gra…car
d2 y
L = L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0) = s2 Y (s) 15
dt2
dy
L = L [y 0 ] = sY (s)
dt
L [6y] = 6Y (s)
1
L 20et = 20
s 1
1
s2 Y (s) 15 + sY (s) 6Y (s) = 20
s 1
1
Y (s) s2 + s 6 15 = 20
s 1
1 1
Y (s) = 20 + 15
s 1 [s2 + s 6]
20 1
Y (s) = + 15
s 1 (s 2)(s + 3)
20 1
Y (s) = + 15
s 1 (s 2)(s + 3)
20 15
Y (s) = +
(s 1)(s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3)


a1 a2 a3
Y (s) = + +
(s 1) (s 2) (s + 3)

5 4 1
Y(s) = + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
1 15 4 1
L [Y (s)] = y(t) = L + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
y(t) = t
5e + 4e + e 3t
2t
Para el segundo sumando de la ecuación Y(s).
a1 a2
Y (s) = +
(s 2) (s + 3)
15 15 15
a1 = (s 2) = = =3
(s 2)(s + 3) s=2 (s + 3) s=2 5
15 15 15
a2 = (s + 3) = = = 3;75
(s 2)(s + 3) s= 3 (s 1) s= 3 4
3 3;75
Y(s) = +
(s 2) (s + 3)
1 1 3 3;75
L [Y (s)] = y(t) = L +
(s 2) (s + 3)
2t 3t
y(t) = 3e 3;75e
y(t) = 5et + 4e2t + e 3t

+ 3e2t 3;75e 3t
y(t) = 5et + 7e2t 2;75e 3t
iv).- Resolver la Ec con condiciones iniciales y 0 (0) = 15; y(0) = 5 y gra…car
d2 y
L = L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0) = s2 Y (s) 5s 15
dt2
dy
L = L [y 0 ] = sY (s) y(0) = sY (s) 5
dt

L [6y] = 6Y (s)
1
L 20et = 20
s 1
1
s2 Y (s) 5s 15 + sY (s) 5 6Y (s) = 20
s 1
2 1
Y (s) s + s 6 5s 20 = 20
s 1
1 1
Y (s) = 20 + 5s + 20
s 1 [s2 + s 6]
20 1
Y (s) = + 5s + 20
s 1 (s 2)(s + 3)
20 5s 20
Y (s) = + +
(s 1)(s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3)
20 5s 20
Y(s) = + +
(s 1)(s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3) (s 2)(s + 3)
Resolviendo el primer sumando por fracciones parciales
20
Y (s) =
(s 1)(s 2)(s + 3)
5 4 1
Y (s) = + +
(s 1) (s 2) (s + 3)
y(t) = 5et + 4e2t + e 3t
Para el segundo sumando de la ecuación Y(s) tenemos que:
a1 a2
Y (s) = +
(s 2) (s + 3)
5s 5s 10
a1 = (s 2) = = =2
(s 2)(s + 3) s=2 (s + 3) s=2 5
5s 5s 15
a2 = (s + 3) = = =3
(s 2)(s + 3) s= 3 (s 2) s= 3 5
2 3
Y (s) = +
(s 2) (s + 3)
1 1 2 3
L [Y (s)] = y(t) = L +
(s 2) (s + 3)
2t 3t
y(t) = 2e + 3e

Para el tercer sumando de la ecuación Y(s) tenemos que:

20
Y (s) =
(s 2)(s + 3)
a1 a2
Y (s) = +
(s 2) (s + 3)
20 20 20
a1 = (s 2) = = =4
(s 2)(s + 3) s=2 (s + 3) s=2 5
20 20 20
a2 = (s + 3) = = = 4
(s 2)(s + 3) s= 3 (s 2) s= 3 5
4 4
Y (s) = +
(s 2) (s + 3)
1 1 4 4
L [Y (s)] = y(t) = L +
(s 2) (s + 3)
2t 3t
y(t) = 4e 4e
Sumando los resultados de los tres sumandos tenemos como resultado …nal:
y(t) = 5et + 4e2t + e 3t

+ 2e2t + 3e 3t
+ 4e2t 4e 3t
y(t) = 5et + 10e2t
.
Gra…cando en matlab (cinco_comparacionCIdiferentes.m) tenemos el siguiente
gra…co:
clear all
clc
t=0:0.01:10;
%Solucion para la primera gra…ca CI=0
y=-5*exp(t)+4*exp(2*t)+exp(-3*t);
plot(t,y,’r’,’LineWidth’,2)
hold on
%Solucion para segunda gra…ca con CI y´(0)=1 y(0)=0
y=-5*exp(t)+4*exp(2*t)+exp(-3*t)+0.2*exp(2*t)-0.25*exp(-3*t);
plot(t,y,’k’,’LineWidth’,2)

hold on
%Solucion para tercera gra…ca con CI y´(0)=15 y(0)=0
y=-5*exp(t)+4*exp(2*t)+exp(-3*t)+3*exp(2*t)-3.75*exp(-3*t);
plot(t,y,’g’,’LineWidth’,2)
hold on
%Solucion para cuarta gra…ca con CI y´(0)=15 y(0)=5
y=-5*exp(t)+10*exp(2*t);
plot(t,y,’b’,’LineWidth’,2)
hold o¤
9
x 10
5
y= -5*exp(t)+ 4*exp(2*t)+ exp(-3*t)
4 y= -5*exp(t)+4*exp(2*t)+ exp(-3*t)+0.2*exp(2*t)-0.25*exp(-3*t)
y= -5*exp(t)+4*exp(2*t)+ exp(-3*t)+3*exp(2*t)-3.75*exp(-3*t)
3
y= -5*exp(t)+ 4*exp(2*t)+ exp(-3*t)
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 1.11: Figura Comparación de 4 CI diferentes
Con simulink se resuelve de la siguiente manera (ejemplo110simulink.mdl):
Ejercicio 1.3 TAREA TRES Resolver la siguiente ecuacion diferencial utilizando la trans-
formada de Laplace, CON 3 DIFERENTES CONDICIONES INICIALES DIFERENTES DE
CERO.
y 00 + 7y 0 + 12y = 15e 2t
i.- Con condiciones iniciales igual a cero.CI=0.

d2 y
L = L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0)
dt2
dy
L = 7L [y 0 ] = 7 [sY (s) y(0)]
dt


L [12y] = 12Y (s)

2t 1
L 15e = 15
s+2
Con condiciones iniciales igual a cero. CI = 0
1
s2 Y (s) + 7sY (s) + 12Y (s) = 15
s+2
1
Y (s) s2 + 7s + 12 = 15
s+2
1 1
Y (s) = 15
s + 2 [s2 + 7s + 12]
15 1
Y (s) =
s + 2 (s + 3)(s + 4)
15
Y (s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)

a1 a2 a3
Y (s) = + +
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
15 15 15 15
a1 = (s + 2) = = = = 7;5
(s + 2)(s + 3)(s + 4) s= 2 (s + 3)(s + 4) s= 2 (1)(2) 2
15 15 15 15
a2 = (s + 3) = = = = 15
(s + 2)(s + 3)(s + 4) s= 3 (s + 2) (s + 4) s= 3 ( 1)(1) 1
15 15 15 15
a3 = (s + 4) = = = = 7;5
(s + 2)(s + 3)(s + 4) s= 4 (s + 2) (s + 3) s= 4 ( 2)( 1) 2
7;5 15 7;5
Y (s) = +
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
1 1 7;55 15 7;5
L [Y (s)] = y(t) = L +
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
2t
y(t) = 7;5e 15e 3t +7;5e 4t
ii).- Con condiciones iniciales y 0 (0) = 1; y(0) = 1

iii).- Con condiciones iniciales y 0 (0) = 4; y(0) = 2
iv).-Con condiciones iniciales y 0 (0) = 12; y(0) = 3
Realizar Programa en Malab extensión.m y en diagramas de bloques con simulink, obtener
sus gra…cas en ambos casos.

(Programa en Matlab el nombre sera seis_tareaCIdiferentes.m)

(Programa Simulink el nombre sera siete_tareaCIdiferentes.mdl)
.
.
Repaso de división de polínomios.
REPASO UNO
5s3 4s2 5s + 2
s 2
p
s 2 5s3 4s2 5s + 2
5s2 6s 7
s 2 5s3 4s2 5s +2
5s3 10s2
0 6s2 5s
2
6s 12s
0 7s +2
7s 14
0 16
16
5s2 + 6s + 7 +
s 2
REPASO DOS
s3 1
s 1
p
s 1 s3 + 0 + 0 1
s2 +s +1
s 1 s3 0 0 1
s3 +s2
s2 +s
s +1
0 0
s2 + s + 1
REPASO TRES
s3 + 5s2 + 11s + 13
s2 + 2s + 4
p
s2 + 2s + 4 s3 + 5s2 + 11s + 13

s 3
s2 + 2s + 4 s3 5s2 11s +13
s3 2s2 4s
2
0 3s 7s 13
2
3s 6s 12
0 s 1
s+1
s+3+
s2 + 2s + 4
.
.
El programa con Matlab tendra el nombre de ocho_tareadivisionpol.m comprobamos.
% Repaso uno
syms s;
p1=5*s^3-4*s^2-5*s+2;
p2=s-2;
p=p1/p2
simplify(p)
% Repaso dos
syms s;
p1=s^3-1;
p2=s-1;
p=p1/p2
simplify(p)
% Repaso tres
syms s;
p1=s^3+5*s^2+11*s+13;
p2=s^2+2*s+4;
p=p1/p2
simplify(p)
Ejemplo 1.9 Realiza la división y despues obtenga g(t) por medio de la transformada inversa
de Laplace de la siguiente función de transferencia:

s3 + 5s2 + 9s + 7
G(s) =
s2 + 3s + 2
Como el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del denominador, se
debe dividir el numerador entre el denominador. Resolviendo la división de polinomios.
p
s2 + 3s + 2 s3 + 5s2 + 9s + 7
s +2
s2 + 3s + 2 s3 +5s2 +9s +7
s3 3s2 2s
2s2 7s +7
2s2 6s 4
s +3
s+3
G(s) = s + 2 +
(s + 1)(s + 2)
1 1 1 1 s+3
g(t) = L [G(s)] = L [s] + L [2] + L
(s + 1)(s + 2)
Del Ejemplo 1.6 tenemos la solución del tercer término.
d t 2t
g(t) = (t) + 2 (t) + 2e e
dt
Ejemplo 1.10 Realice la división y despues obtenga g(t) por medio de la transformada inversa
de Laplace de la siguiente función de transferencia:
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
G(s) =
s2 + s
p
s2 + s s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
s2 +s 2
s2 + s s4 2s3 +3s2 +4s +5
s4 s3
s3 +3s2
s3 s2
2s2 4s
2s2 2s
2s +5

2 2s + 5 2 a1 a2
G(s) = s + s + 2 + =s +s+2+ +
s(s + 1) s (s + 1)
2s + 5 2s + 5 5
a1 = (s) = = =5
s(s + 1) s=2 (s + 1) s=0 1
2s + 5 2s + 5 3
a2 = (s + 1) = = = 3
s(s + 1) s= 3 s s= 1 1
1 1 5 3
g(t) = L [G(s)] = L s2 + s + 2 + =
s (s + 1)
d2 d
g(t) = 2
(t) + (t) + 2 (t) + 5 3e t ; para t > 0
dt dt
...
....
.....
Ejemplo 1.11 ejemplo 2
y 00 + 13y 0 + 40y = 15u(t)
i).- Con condiciones iniciales cero.

d2 y
L 2
= L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0)
dt
dy
13L = 13L [y 0 ] = 13 [sY (s) y(0)]
dt
40L [y] = 40Y (s)
15L [u(t)] = 15U (s)
s2 Y (s) + 13sY (s) + 40Y (s) = 15U (s)

Y (s) s2 + 13s + 40 = 15U (s)
20U (s)
Y (s) = 2
s + 13s + 40
Y (s) 15
= 2 = G(s)
U (s) s +13s + 40

Para sacar las raices

p p p p
b b2 4ac 13 132 4 (1) (40) 13 169 160 13 9 13 3
S1;2 = = = = =
2a 2 (1) 2 (1) 2 2
S1;2 = ( 8; 5)
15
G(s) =
(s + 8)(s + 5)
a1 a2
G(s) = +
(s + 8) (s + 5)
15 15 15 15
a1 = (s + 8) = = = = 5
(s + 8)(s + 5) s= 8 (s + 5) s= 8 ( 8 + 5) 3
15 15 15 15
a2 = (s + 5) = = = =5
(s + 8)(s + 5) s= 5 (s + 8) s= 5 ( 5 + 8) 3
5 5
G(s) = +
(s + 8) (s + 5)
1 1 5 5
L [G(s)] = g(t) = L +
(s + 8) (s + 5)
8t 5t
g(t) = 5e + 5e
.
PROGRAMA EN MATLAB.- C:nUsersnPublicnDocumentsn01 IPN ESIME CTMn01
academico ESIMEnMateriasn7 Controladores logicos programablesnMatlab de las Notas de
CLPnDesarrollo en fracciones simplesnejercicio 1punto4
clear all
clear …g
clear imag
clc
% Desarrollo en fracciones simples con matlab "Desarrollounopuntocuatro.m"
num=[15]
den=[1 13 40]
[r,p,k]=residue(num,den)
% r=

% -5.0000
% 5.0000
%
% p=
% -8.0000
% -5.0000
%
% k=
% []
Por lo tanto los resultados seran:
B(s) 5 5
= +
A(s) (s + 8) (s + 5)
De forma inversa ahora necesitamos obtener los polinomios del den y num, lo cual lo real-
izamos con el siguiente algoritmo:
pause
[num,den]=residue(r,p,k)
printsys(num,den,’s’)
pause
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
plot(real(z),imag(z),’ob’,’LineWidth’,3,’Markersize’,15);
hold on
plot(real(p),imag(p),’xr’,’LineWidth’,2,’Markersize’,20);
grid on
%axis([-7 2 -2 2]);
pause
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
hold o¤
Ejemplo 1.12 Tipo exa 3

G(s)=((15)/((s+8)(s+5)))
3
2
Imaginaria
1
0
-1
-2
-3
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real
y 00 + 12y 0 + 27y = 30u(t)
i).- Con condiciones iniciales cero.

d2 y
L 2
= L [y 00 ] = s2 Y (s) sY (0) y 0 (0)
dt
dy
12L = 12L [y 0 ] = 12 [sY (s) y(0)]
dt
27L [y] = 27Y (s)
30L [u(t)] = 30U (s)
s2 Y (s) + 12sY (s) + 27Y (s) = 30U (s)

Y (s) s2 + 12s + 27 = 30U (s)
30U (s)
Y (s) = 2
s + 12s + 27
Y (s) 30
= 2 = G(s)
U (s) s + 12s + 27
Para sacar las raices
p p p p
b b2 4ac 12 122 4 (1) (27) 12 144 108 12 36 12 6
S1;2 = = = = =
2a 2 (1) 2 (1) 2 2
S1;2 = ( 9; 3)

30
G(s) =
(s + 9)(s + 3)
a1 a2
G(s) = +
(s + 9) (s + 3)
30 30 30 30
a1 = (s + 9) = = = = 5
(s + 9)(s + 3) s= 9 (s + 3) s= 9 ( 9 + 3) 6
30 30 30 30
a2 = (s + 3) = = = =5
(s + 9)(s + 3) s= 3 (s + 9) s= 3 ( 3 + 9) 6
5 5
G(s) = +
(s + 9) (s + 3)
1 1 5 5
L [G(s)] = g(t) = L +
(s + 9) (s + 3)
9t 3t
g(t) = 5e + 5e
.
PROGRAMA EN MATLAB.- C:nUsersnPublicnDocumentsn01 IPN ESIME CTMn01
academico ESIMEnMateriasn7 Controladores logicos programablesnMatlab de las Notas de
CLPnDesarrollo en fracciones simplesnejercicio 1punto4
clear all
clear …g
clear imag
clc
% Desarrollo en fracciones simples con matlab "Desarrollounopuntocuatro.m"
num=[30]
den=[1 12 27]
[r,p,k]=residue(num,den)
% r=
% -5.0000
% 5.0000
%
% p=

% -9.0000
% -3.0000
%
% k=
% []
Por lo tanto los resultados seran:
B(s) 5 5
= +
A(s) (s + 9) (s + 3)
de forma inversa ahora necesitamos obtener los polinomios del den y num, lo cual lo real-
izamos con el siguiente algoritmo:
pause
[num,den]=residue(r,p,k)
pause
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
plot(real(z),imag(z),’ob’,’LineWidth’,3,’Markersize’,15);
hold on
plot(real(p),imag(p),’xr’,’LineWidth’,2,’Markersize’,20);
xlabel(’Real’,’FontSize’,20)
ylabel(’Imaginaria’,’FontSize’,20)
grid on
hold o¤
%axis([-7 2 -2 2]);
pause
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
Ejercicio 1.4 Resuelva en SWP obtenga su gra…ca en el plano complejo con sus zeros y sus
polos, despues obtenga la función del tiempo (f(t)) y por ultimo gra…que la función f(t). Para
entregar como TAREA NUMERO CUATRO con el siguiente formato 7RV?_E?_T3. TODOS
CON CONDICIONES INICIALES IGUAL A CERO.

G(s)=((30)/(s²+12s+27))
1
Polos
0.5
Imaginaria
0
-0.5
-1
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3
Real
1: y 00 + 12y 0 + 32y = 30e 5t
2: y 00 + 13y 0 + 30y = 45e 8t
3: y 00 + 18y 0 + 72y = 56u(t)
4: y 00 19y 0 92y = 82u(t)
5: y 00 34y 0 + 264y = 27u(t)
6: y 00 19y 0 92y = u0 (t) + 18u(t)
7: y 00 + 22y 0 + 120y = u0 (t) + 12u(t)
8: y 00 + 33y 0 + 260y = u0 (t) + 23u(t)
9: y 00 + 41y 0 + 390y = u0 (t) + 9u(t)
10: y 00 8y 0 1008y = u0 (t) 14u(t)
11: y 00 28y 0 + 171y = u0 (t) 26u(t)

4s2 + 5s + 15
12: F (s) =
(s2 + 13s + 40) (s + 2)
8s2 + 10s + 22
13: F (s) =
(s2 + 11s + 18) (s + 5)
3s2 + 7s + 19
14: F (s) =
(s2 + 13s + 30) (s + 8)
5s2 + 12s + 17
15: F (s) =
(s2 + 16s + 63) (s + 6)
.
.

Método de Fracciones Parciales cuando F(s) involucra Polos Múltiples repetidos
Ejemplo 1.13 Obtener f(t) que involucra Polos Múltiples repetidos.
s2 + 2s + 3 s2 + 2s + 3 s2 + 2s + 3 s2 + 2s + 3
F (s) = = = =
(s + 1)3 (s + 1) (s2 + 2s + 1) s3 + 2s2 + s + s2 + 2s + 1 s3 + 3s2 + 3s + 1
La expresión en Fracciones Parciales Involucra Tres Términos:

b1 b2 b3
F (s) = 3 + 2 +
(s + 1) (s + 1) s+1
donde b3 , b2 y b1 se determinan del modo siguiente. Por tanto, si se supone que s = 1, la

ecuación anterior da por resultado:
1 d0 B (s) s2 + 2s + 3
b1 = (s + 1)3 = (s + 1)3 = ( 1)2 + 2( 1) + 3 = 2
0! ds A (s) s= 1 (s + 1)3 s= 1
1 d B (s) d s2 + 2s + 3 d 2
b2 = (s + 1)3 = (s + 1)3 = s + 2s + 3
1! ds A (s) s= 1 ds (s + 1)3 s= 1
ds s= 1
= [2s + 2]s= 1 =0
1 d2 B (s) 1 d2 2 1 d (2s + 2)
b3 = 2
(s + 1)3 = s + 2s + 3 =
2! ds A (s) s= 1 2 ds2 s= 1 2 ds
1
= [2] =1
2 s= 1
Por tanto se obtiene:
2 0 1
F (s) = 3 + 2 +
(s + 1) (s + 1) s+1
1 1 tn 1 at
L = e
(s + a)n (n 1)!
1 1 2 1 0 1 1
f (t) = L [F (s)] = L +L +L
(s + 1)3 (s + 1)2 s+1
t2
= 2 e t+0+e t para t > 0
2!
f (t) = t2 e t + e t = t2 + 1 e t para t > 0 =) fOgata pag. 35g

Figura 1.12: F (s) = (s2 + 2s + 3)=(s + 1)3 =) f (t) = e t

+ t2 e t
= (1 + t2 ) e t
0! = 1 1! = 1 2! = 1x2 = 2 3! = 1x2x3 = 6 4! = 1x2x3x4 = 24
3s 3s
F (s) = = 4
s2 (s 1)2 s 2s3 + s2
1 3s 1
f (t) = L [F (s)] = L
s2 (s 1)2
3s 3s 3s
2 = 2 2 = 4
2
s (s 1) s (s 2s + 1) (s 2s3 + s2 )
3s a1 a2 b1 b2
2 = + 2
+ + 2+
2
s (s 1) (s 1) (s 1) s s
a2a1 b2 b1 r1 r2 r3 r4
Para MatLab + + + = + + + 2
(s 1) (s 1)2 s s2 (s 1) (s 1)2 s s
du vu0 uv 0
= 2
(s 1)2 = s2 2s + 1
dt v v
0
1 d B (s) 3s 3s 3
a2 = (s 1)2 = (s 1)2 2 = 2 = =3
0! ds A (s) s=1 2
s (s 1) s=1
s s=1 1
1 d B (s) d 3s d 3s
a1 = (s 1)2 = (s 1)2 =
1! ds A (s) s=1 ds s2 (s 1)2 s=1
ds s2 s=1
2
(s ) (3) (3s) (2s) 3 6
= = = 3
s4 s=1 1

1 d0 2 B (s) 3s 3s 0
b2 = s = s2 = = =0
0! ds A (s) s=0 s2 (s 1)2 s=0 (s 1)2 s=0
1
1 d 2 B (s) d 2 3s d 3s
b1 = s = s =
1! ds A (s) s=0 ds s2 (s 1)2 s=0
ds (s 1)2 s=0
2
(s 2s + 1) (3) (3s) (2s 2) 3
= = =3
(s 1)4 s=0
1
1 1 3s 1 3 3 3 0
f (t) = L [F (s)] = L =L + + + 2
(s4 2s3 + s2 ) (s 1) (s 1)2 s s
1 1 tn 1 at 1 1 tn 1
L = e FORMULAS L =
(s + a)n (n 1)! sn (n 1)!
f (t) = L 1
[F (s)] = 3et + 3tet + 3 para t > 0
El mismo ejercicio pero con otra metodologia propuesta.
3s 3s
F (s) = = 4
s2 (s 1)2 s 2s3 + s2
1 3s 1
f (t) = L [F (s)] = L
(s 1)2 s2
3s 3s 3s
2 = 2 2 = 4
s2 (s 1) s (s 2s + 1) (s 2s3 + s2 )
3s A1 A2 B1 B2
4 3 2
= + 2 + +
(s 2s + s ) s s (s 1) (s 1)2
3s = A1 s3 2s2 + s + A2 s2 2s + 1 + B1 s3 s2 + B2 s2
3s = A1 s3 A1 2s2 + A1 s + A2 s2 A2 2s + A2 + B1 s3 B1 s2 + B2 s2
3s = (A1 + B1 ) s3 + ( 2A1 + A2 B1 + B2 ) s2 + (A1 2A2 ) s + A2
A1 + B1 = 0
2A1 + A2 B1 + B2 = 0
A1 2A2 = 3
A2 = 0
Como A2 = 0, entonces A1 = 3, despues B1 = 3 y se comprueba con
2(3) + 0 ( 3) + B2 = 0 B2 = 6 3 B2 = 3

1 1 3s 1 3 0 3 3
f (t) = L [F (s)] = L =L + 2+ +
(s4 2s3 + s2 ) s s (s 1) (s 1)2
f (t) = L 1
[F (s)] = 3 3et + 3tet para t > 0
5(s + 2) 5s + 10 5s + 10
F (s) = = 3 = 4
s2 (s + 1) (s + 3) 2
(s + s ) (s + 3) s + 4s3 + 3s2
5(s + 2) a1 a2 b1 b2
F (s) = = + + + 2
s2 (s + 1) (s + 3) (s + 3) (s + 1) s s
5(s + 2) 5(s + 2) 5( 3 + 2) 5 5
a1 = (s + 3) = = = =
s2 (s + 1) (s + 3) s= 3 s2 (s + 1) s= 3 ( 3)2 ( 3 + 1) 18 18
5(s + 2) 5(s + 2) 5( 1 + 2) 5
a2 = (s + 1) = = =
s2 (s + 1) (s + 3) s= 1 s2 (s + 3) s= 1
2
( 1) ( 1 + 3) 2
1 d0 2 B (s) 5(s + 2) 5(0 + 2) 10
b2 = s = s2 = =
0! ds A (s) s=0 s2 (s + 1) (s + 3) s=0 (0 + 1) (0 + 3) 3
1 d 2 B (s) d 2 5(s + 2) d 5(s + 2)

b1 = s = s 2
=
1! ds A (s) s=0 ds s (s + 1) (s + 3) s= 1 ds (s + 1) (s + 3) s=0
5 (s + 1) (s + 3) 5(s + 2)(2s + 4) 5 (0 + 1) (0 + 3) 5(0 + 2)(2(0) + 4) 25
= 2 = 2 =
(s + 1) (s + 3)2 s=0 (0 + 1) (0 + 3)2 9
(s + 1) (s + 3) = s2 + 4s + 3
5 1 5 1 25 1 10 1
F (s) = + +
18 (s + 3) 2 (s + 1) 9 s 3 s2
1 1 5 1 5 1 25 1 10 1
f (t) = L [F (s)] = L + +
18 (s + 3) 2 (s + 1) 9 s 3 s2
1 1 tn 1 at 1 1 tn 1
L = e FORMULA L =
(s + a)n (n 1)! sn (n 1)!
5 5 25 10
f (t) = e 3t
+ e t
+ t para t > 0
18 2 9 3
.

5(s + 3)(s + 6)
F (s) =
s3 (s + 4) (s + 8)
5(s + 3)(s + 6) 5 (s2 + 9s + 18)

F (s) = =
s3 (s + 4) (s + 8) s3 (s2 + 12s + 32)
5(s + 3)(s + 6) b1 b2 b3 a1 a2
F (s) = 3
= + 2+ 3+ +
s (s + 4) (s + 8) s s s (s + 4) (s + 8)
5(s + 3)(s + 6) 5(s + 3)(s + 6) 5( 4 + 3)( 4 + 6) 10

a1 = (s + 4) = = = = 0;0391
s3 (s + 4) (s + 8) s= 4 s3 (s + 8) s= 4 43 ( 4 + 8) 256
5(s + 3)(s + 6) 5(s + 3)(s + 6) 5( 8 + 3)( 8 + 6) 5( 5)( 2)

a2 = (s + 8) = = =
s3 (s + 4) (s + 8) s= 8 s3 (s + 4) s= 8
3
8 ( 8 + 4) 83 ( 4)
50
= = 0;0244
2048
B (s) 5(s + 3)(s + 6) 5(s + 3)(s + 6) 5(0 + 3)(0 + 6)

b3 = s3 = s3 = =
A (s) s=0 s3 (s + 4) (s + 8) s=0 (s + 4) (s + 8) s=0 (0 + 4) (0 + 8)
90
= = 2;8125
32
1 d 3 B (s) d 3 5(s + 3)(s + 6) d 5s2 + 45s + 90

b2 = s = s = =
1! ds A (s) s=0 ds s3 (s + 4) (s + 8) s=0 ds s2 + 12s + 32 s=0
(s + 4) (s + 8) [10s + 45] 5(s + 3)(s + 6) [5s4 + 48s3 + 96s2 ]
=
(s + 4)2 (s + 8)2 s=0
10s + 120s + 320s + 45s + 540s + 1440 [5s + 45s + 90] [5s4 + 48s3 + 96s2 ]
3 2 2 2
=
(s + 4)2 (s + 8)2 s=0
10s3 + 120s2 + 320s + 45s2 + 540s + 1440 [25s6 + 225s5 + 450s4 + 240s5 + 2160s4 + 4320s3 + 4
=
(s + 4)2 (s + 8)2
25s6 465s5 3090s4 8630s3 8475s2 + 860s + 1440
=
(s + 4)2 (s + 8)2 s=0
(0 + 4) (0 + 8) [45] 5(0 + 3)(0 + 6) [0] 1440
= = = 0;3516
(0 + 4)2 (0 + 8)2 s=0
1024

1 d2 3 B (s) d2 3 5(s + 3)(s + 6) d2 5s2 + 45s + 90

b1 = s = s =
2! ds2 A (s) s=0 ds2 s3 (s + 4) (s + 8) s=0 ds2 s2 + 12s + 32 s=0
d 25s6 465s5 3090s4 8630s3 8475s2 + 860s + 1440
=
ds (s + 4)2 (s + 8)2 s=0
" 2 2
#
2 2
(s + 4) (s + 8) [860] 1440 [(s + 8) 2(s + 4)] + (s + 4) 2(s + 8)
=
(s + 4)4 (s + 8)4
" 2 2
#s=0
2 2
(0 + 4) (0 + 8) [860] 1440 [(0 + 8) 2(0 + 4)] + (0 + 4) 2(0 + 8)
=
(0 + 4)4 (0 + 8)4
" 2 #
(4) (8)2 [860] 1440 [(8)2 2(4)] + (4)2 2(8)
=
(4)4 (8)4
880640 1440 f[512] + [256]g
=
256 4096
880640 1105920 225280
= = = 0;2148 = 0;0635
1048576 1048576
(s + 1) (s + 3) = s2 + 4s + 3
du vu0 uv 0
=
dt v v2
5(s + 3)(s + 6) b1 b2 b3 a1 a2
F (s) = 3
= + 2+ 3+ +
s (s + 4) (s + 8) s s s (s + 4) (s + 8)
5(s + 3)(s + 6) 0;0635 0;3516 2;8125 0;0391 0;0244

F (s) = = + + + +
s3 (s + 4) (s + 8) s s 2 s 3 (s + 4) (s + 8)
1 1 tn 1 at 1 1 tn 1
L = e FORMULA L =
(s + a)n (n 1)! sn (n 1)!
t2 4t 8t
f (t) = 0;0635 + 0;3516t + 2;8125 + 0;0391e + 0;0244e
2!
Ejercicio 1.5 Tarea numero CINCO. . Gra…car los ceros y polos en el plano complejo de cada
ejercico y obtener su función en el tiempo. Entregar a mas tardar dentro de una clase antes del
examen.

s2 + 4s + 12 3(s + 4)
1: F (s) = 11: F (s) =
(s + 3)3 s2
(s + 2) (s + 5)
2
s + 5s + 14 2(s + 7)
2: F (s) = 12: F (s) = 2
(s + 4)3 s (s + 4) (s + 6)
s2 + 3s + 9 6(s + 3)
3: F (s) = 13: F (s) = 2
(s + 7)3 s (s + 3) (s + 7)
2
s + 8s + 21 9(s + 5)
4: F (s) = 14: F (s) = 2
(s + 5)3 s (s + 8) (s + 4)
s2 + 6s + 18
5: F (s) =
(s + 6)3
8(s + 5)(s + 4)
15: F (s) =
s3 (s + 2) (s + 7)
5s 9(s + 3)(s + 6)
6: F (s) = 16: F (s) = 3
s2 (s + 3)2 s (s + 4) (s + 5)
7s (s + 7)(s + 9)
7: F (s) = 17: F (s) = 3
s (s + 9)2
2 s (s + 8) (s + 6)
4s 12(s + 25)(s + 16)
8: F (s) = 18: F (s) = 3
s2 (s + 6)2 s (s + 14) (s + 28)
8s
9: F (s) =
s2 (s 5)2
10s
10: F (s) =
s2 (s 4)2
.
.
.
.
.
.
.
..
..
.
.
.
POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS.
Ejemplo 1.17 Obtenga la transformada inversa de Laplace de la siguiente función de trans-

ferencia con polos conjugados1:

1
G(s) =
+ 2s + 5 s2
Observe que el polinomio del denominador se puede factorizar como:
s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1 j2)
donde
s1;2 = 1 j2
Si la función F(s) contiene un par de de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir

F(s) en las fracciones simples usuales, sino en la suma de una función seno amortiguada y una
función coseno amortiguada.
Observando que s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22
s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22 = (s Parte real)2 + (Parte imaginaria)2
Por lo tanto la FT de queda como:

1
F (s) =
(s + 1)2 + 22
Polos
P1;2 = 1 j2 ( 0 = 1; ! 0 = 2) ) Para simpli…car s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22
1
G(s) =
(s + 1)2 + 22
1 ebt sin at
G(s) = transformada inversa
(s b)2 + a2 a
Donde b = 1; a = 2
t
e sin 2t
g(t) =
2
O tambien se tiene que por fracciones parciales

1 1
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1 2i)(s + 1 + 2i)
a1 a2
Y (s) = +
(s + 1 2i) (s + 1 + 2i)

Grafic a de polos y c eros en el plano c omplejo

2
Polos
Parte Imaginaria
1
-1
-2
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Parte Real
1 1 1 1
a1 = (s + 1 2i) = = = =
(s + 1 2i)(s + 1 + 2i) s= 1+2i (s + 1 + 2i) s= 1+2i ( 1 + 2i + 1 + 2i) 4i
1 1 1 1
a2 = (s + 1 + 2i) = = =
(s + 1 2i)(s + 1 + 2i) s= 1 2i (s + 1 2i) s= 1 2i ( 1 2i + 1 2i) 4i
1 1
4i 4i
Y (s) = +
(s + 1 2i) (s + 1 + 2i)
1 k at
L = ke
(s + a)
1 i0;25 i0;25
G(s) = 2 =
(s + 1) + 22 (s + 1 2i) (s + 1 + 2i)
(1 j2)t (1+j2)t
g(t) = i0;25e i0;25e
Comparamos los dos resultados, gra…cando las dos funciones:

Polos conjugados
0.3
-t
g(t)=((e sin2t)/2)
0.2 -(1-j2)t -(1+j2)t
g(t)=-i0.25e +i0.25e
0.1
-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ejemplo 1.18 Encuentre la transformada inversa de laplace de con polos conjugados2::
2s + 12
F (s) =
+ 2s + 5 s2
Observe que el polinomio del denominador se puede factorizar como:
s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1 j2)
donde
s1;2 = 1 j2

Por lo tanto la FT de queda como:

2s + 12
F (s) =
(s + 1)2 + 22
y utilizando las transformadas de Laplace de:
t ! t s+
L e sin !t = L e cos !t =
(s + )2 + ! 2 (s + )2 + ! 2
La F(s) dada se escribe como una suma de una función seno amortiguada y una función coseno
amortiguada.
2s + 12 10 + 2(s + 1) 2 (s + 1)
F (s) = = =5 +2
s2+ 2s + 5 2
(s + 1) + 2 2 2
(s + 1) + 22 (s + 1)2 + 22
Calculamos ahora la matriz inversa de Laplace.
1 1 2 1 (s + 1)
L [F (s)] = 5L + 2L
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
t t
f (t) = 2e cos 2t + 5e sin 2t

Grafica de polos y ceros en el plano complejo

2
Parte Imaginaria
1
-1
-2
-6 -5.5 -5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1
Parte Real
-t -t
f(t)=2e cos2t+5e sin2t
3
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Por fracciones parciales

2s + 12 2s + 12
F (s) = =
s2 + 2s + 5 (s + 1 2i)(s + 1 + 2i)
a1 a2
Y (s) = +
(s + 1 2i) (s + 1 + 2i)
2s + 12 2s + 12 2 + 4i + 12
a1 = (s + 1 2i) = = =
(s + 1 2i)(s + 1 + 2i) s= 1+2i (s + 1 + 2i) s= 1+2i 4i
2
10 + 4i (10 + 4i) (0 4i) 0 40i + 0 16i 40i + 16 16 40i
= = = = =1 2;5i
4i (0 + 4i) (0 4i) 0 (4i)2 16 16 16
2s + 12 2s + 12 2 4i + 12
a2 = (s + 1 + 2i) = = =
(s + 1 2i)(s + 1 + 2i) s= 1 2i (s + 1 2i) s= 1 2i 4i
2
10 4i (10 4i) (0 + 4i) 0 + 40i + 0 16i 40i + 16 16 40i
= = 2
= = + = 1 + 2;5i
4i (0 4i) (0 + 4i) 0 (4i) 16 16 16
1 2;5i 1 + 2;5i
Y (s) = +
(s + 1 2i) (s + 1 + 2i)
1 k at
L = ke
(s + a)
( 1+2i)t ( 1 2i)t
y(t) = (1 2;5i) e + (1 +2;5i) e

Ejemplo 1.19 Encuentre la transformada inversa de laplace de con polos conjugados3:::
4s2 + 7s + 13 4s2 + 7s + 13
F (s) = =
(s2 + 2s + 5) (s + 2) s3 + 4s2 + 9s + 10
Observe que el polinomio del denominador se puede factorizar como (Polos):
s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1 j2)
donde
s1;2 = 1 j2 ( 0 = 1; ! 0 = 2) ) s2 + 2s + 5 = (s + 1)2 + 22
Y de (s + 2)
s3 = 2

Por lo tanto la FT que da como:
ka (s + 1) + kb 2 a1
F (s) = 2 2
+
(s + 1) + 2 (s + 2)
Cálculo del residuo del polo simple para obtener a a1 :
4s2 + 7s + 13 4s2 + 7s + 13
a1 = j(s + 2) F (s)js= 2 = (s + 2) 2 = =
(s + 2s + 5) (s + 2) s= 2 (s2 + 2s + 5) s= 2
4 ( 2)2 + 7 ( 2) + 13 4 (4) + 7 ( 2) + 13 16 14 + 13 15
= 2 = = = =3
( 2) + 2 ( 2) + 5 (4 + 2 ( 2) + 5) (4 4 + 5) 5
[(s + 1)2 + 22 ] (s + 2) ka (s + 1) + kb 2 [(s + 1)2 + 22 ] (s + 2) 3

+
1 (s + 1)2 + 22 1 (s + 2)
ka (s + 1) (s + 2) + kb 2 (s + 2) + (s + 1)2 + 22 3

Para el cálculo de ka y kb hay que reagrupar de nuevo F (s) y comparar los numeradores:
4s2 + 7s + 13 = ka (s + 1) (s + 2) + kb 2 (s + 2) + 3 s2 + 2s + 5
= ka s2 + 3s + 2 + kb 2s + kb 4 + 3s2 + (3 2) s + (3 5)
= ka s2 + ka 3s + ka 2 + kb 2s + kb 4 + 3s2 + 6s + 15
= s2 (ka + 3) + s (3ka + 2kb + 6) + (2ka + 4kb + 15)
4 = ka + 3 ) k a = 1
7 3 6
7 = 3ka + 2kb + 6 ) kb = = 1
2
13 = 2ka + 4kb + 15 ) 13 = 2 (1) + 4 ( 1) + 15 = 13
Por lo que sustituimos los valores encontrados en la ecuación:
ka (s + 1) + kb 2 a1 1 (s + 1) + ( 1) 2 3 (s + 1) 2 3
F (s) = + = + = +
(s + 1)2 + 22 (s + 2) (s + 1)2 + 22 (s + 2) (s + 1)2 + 22 (s + 2)
(s + 1) 2 3
F (s) = +
(s + 1)2 + 22 2
(s + 1) + 22 (s + 2)
Utilizando las transformadas de Laplace de:
t s+ t ! t k
L e cos !t = L e sin !t = L ke =
(s + )2 + ! 2 (s + )2 + ! 2 (s + )
Calculamos ahora la matriz inversa de Laplace.
1 1 (s + 1) 1 2 1 3
L [F (s)] = L L +L
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22 (s + 2)
t t 2t
f (t) = e cos 2t + e sin 2t + 3e
Ejercicio 1.6 Encuentre la transformada inversa de laplace de las siguientes F.T con polos
conjugados.

Grafic a de polos y c eros en el plano c omplejo

4
Parte Imaginaria
2
-2
-4
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6
Parte Real
-t -t -2t
f(t)=e cos2t+e sin2t+3e
4
2
f(t)
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
8
1: G(s) =
s2 + 4s + 20
5
2: G(s) = 2
s + 4s + 8
3
3: G(s) =
s2 + 5s + 16
4
4: G(s) = 2
s + 8s + 52
4s + 18
5: F (s) = 2
s + 10s + 50
6s + 15
6: F (s) = 2
s + 12s + 45
7s + 22
7: F (s) =
s2 + 14s + 58
2s + 12
8: F (s) = 2
s + 20s + 244
.
.
.
.

02 Notas de CLP CTM Primer Examen

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1.

2 Evolución del control automático 13

1.2.2. Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.

1.2.3. Transformada de Laplace como herramienta de sistemas de

Con este método se pueden reemplazar operaciones como la diferenciación, y la integración

Ejemplo 1.1 Obtener la L de g(t) = eat

¿Qué pasa 8si a s > 0 y a s < 0 ?

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 1.7: g(t) = eat

Transformada Inversa de Laplace.

y viene dada por la integral:

Método de Solución de Ecuaciones Diferenciales por Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace nos auxilia en el estudio de sistemas ó una planta representada

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Ejemplo 1.2 Por ejemplo:

G(s) = s2 + 5s; es analítica en todo el plano s:

Singularidades, polos y ceros de una función.

Si la función G(s) no es analítica en s = zi , se dice que tiene un cero de orden r en s = zi o

Ejemplo 1.3 Cantidad de ceros y polos en una FT.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Ejemplo 1.4 Cantidad de ceros y polos en una FT.

Ceros=Raices del numerador Polos = Raices del denominador

Si la función G(s) es radical en s y tiene la forma:

Figura 1.8: Lugar geometrico de las raices

Método de Expansión en Fracciones Parciales para Encontrar la Transformada de

Es una herramienta que nos auxilia en el análisis de ecuaciones expresadas en términos de

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

G(s) = G1 (s) + G2 (s) + G3 (s)::: + Gn (s)

Expansión en fracciones parciales cuando G(s) sólo involucra polos distintos.

Ejemplo 1.5 Transformada Inversa de Laplace

utilizando fracciones parciales podemos plantear la solución

ahora encontrar los valores de A,B.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

s+3 s+3 1+3 2

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

s+3 s+3 2+3 1

Ejemplo 1.7 Encuentre por medio de la Transformada de laplace la FT donde U (s) es la

y 00 + 9y 0 + 18y = u0 (t) u(t)

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Figura 1.10: Figura 1.10 del ejemplo 1.6

Con condiciones iniciales igual a cero.

L [u0 (t)] = sU (s) U (0)

Con condiciones iniciales Y (0) = 0; y 0 (0) = 0; U (0) = 0

s2 Y (s) + 9sY (s) + 18Y (s) = sU (s) U (s)

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Resolviendo por fracciones parciales

(Gra…camos con cuatro_gra…car.m)

Ejemplo 1.8 Resolver la siguiente ecuacion diferencial utilizando la transformada de Laplace,

i.- Con condiciones iniciales igual a cero.

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

Resolver para y(t) utilizando Laplace.

Resolviendo por fracciones parciales

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

ii.- Resolver la Ec con condiciones iniciales y 0 (0) = 1; y(0) = 0 y gra…car

Para el segundo sumando de la ecuación Y(s).

ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. César Torres Martínez

y(t) = 5et + 4e2t + e 3t

iii) Resolver la Ec con condiciones iniciales y 0 (0) = 15; y(0) = 0 y gra…car