Primera Unidad - Unido

Universidad Nacional del Santa Control Automático
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA PROFESIONAL
INGENIERÍA EN ENERGÍA
MÓDULO DE LA UNIDAD I
CONTROL AUTOMÁTICO
Ms. Nicolas Diestra Sánchez
Nuevo Chimbote – Perú

2021
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Ms. Nicolas Diestra Sánchez.
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CONTROL AUTOMÁTICO
1.1. Medición y Control automático

La mayor parte de las industrias de transformación: químicas, petroleras,
petroquímicas y manufactureras, requieren de la medición y el control de sus
procesos, tanto para la obtención de productos de calidad, como para el
aprovechamiento integral de sus recursos.
Todo sistema de control automático consta de dos componentes básicos:
✓ el proceso y
✓ el controlador automático.
Cada uno tiene características importantes que influyen para que el sistema sea o no
fácil de controlar.
El controlador automático es un aparato que contiene un mecanismo que mide la

variable y corrige la desviación con respecto al valor que deseamos tener (punto de
ajuste, set point) y que ajustamos previamente al instrumento. El término controlador
automático involucra tanto a los medios de medición como a los de control.
Proceso se define como las funciones colectivas realizadas en y por el equipo en el cual
la variable es controlada. El término proceso incluye cualquier cosa que afecte la
variable controlada sin tomar en cuenta al controlador automático. En la figura
siguiente se ilustra, como ejemplo, un proceso en el cual calentamos agua
automáticamente.
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Figura 1.1. Sistema de control de temperatura.
En este proceso sencillo podemos identificar lo siguiente:
1. Medio controlado: agua.

2. Variable controlada: temperatura del agua.
3. Agente de control: el vapor por medio del cual se calienta el agua.
4. Elemento primario de medición: el termómetro de bulbo que está sensando la
temperatura del agua.
5. Registrador controlador: instrumento donde se fija el punto de ajuste (set point)
con el valor de la temperatura a la que queremos mantener el agua. Suele
asociarse con una gráfica de registro para tener un historial del comportamiento
del proceso.
6. Elemento final de control: válvula de control que recibe señal neumática del
controlador.
La fijación del punto de ajuste (set point) en el controlador determina el valor que
deberá tener la variable controlada.
Suponiendo que el controlador de la figura anterior tiene un rango de 0 a 100°C y que

el punto de ajuste lo fijamos a 60°C, cuando la temperatura del agua descienda por
debajo de 60°C el controlador envía una señal para que la válvula de control abra y
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permita el paso de mayor cantidad de vapor por el serpentín, de manera que la

temperatura del agua se incremente hasta alcanzar el valor fijado. Si por el contrario,
el valor de la temperatura rebasara los 60°C, el controlador automático enviaría una
señal a la válvula para cerrar un poco, de tal manera que pasaría menor cantidad de
vapor y la temperatura descendería al punto fijado.
Dos aspectos muy importantes para evaluar la calidad del medidor son: la exactitud y
la velocidad de respuesta o retraso. La velocidad de respuesta está íntimamente
relacionada con la exactitud, por lo que serán tratadas por separado.
1.2. Definiciones en control

Los instrumentos de control empleados en las industrias de proceso tales como
química, petroquímica, alimenticia, metalúrgica, energética, textil, papel, etc., tienen
su propia terminología; los términos empleados definen las características propias de
medida y de control y las estáti cas y dinámicas de los diversos instrumentos utilizados:
✓ Indicadores, registradores, controladores, transmisores y válvulas de control.

(Creus, p.3)
Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada

es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable
manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema.
Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la
variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido
respecto del valor deseado. En el estudio de la ingeniería de control, es necesario
definir términos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operación particular. En este libro se llamará planta a cualquier objeto físico que se va
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a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor

químico o una nave espacial).
Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios
graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial o
voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito
determinado. En este libro se llamará proceso a cualquier operación que se va a
controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y

realizan un objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los
sistemas físicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y
dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema
debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos,
económicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el

valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se
denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema
y es una entrada.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en

presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.
Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles, ya que las
perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del
sistema.
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1.3. El Sistema de Control de Procesos

Para aclarar más las ideas expuestas aquí, considérese un intercambiador de calor en
el cual la corriente en proceso se calienta mediante vapor de condensación, como se
ilustra en la figura siguiente.
El propósito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una temperatura

dada de entrada T(t), a cierta temperatura de salida, T(t), que se desea. Como se dijo,
el medio de calentamiento es vapor de condensación y la energía que gana el fluido en
proceso es igual al calor que libera el vapor, siempre y cuando no haya pérdidas de
calor en el entorno, esto es, el intercambiador de calor y la tubería tienen un
aislamiento perfecto; en este caso, el calor que se libera es el calor latente en la
condensación del vapor.
En este proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual ocasiona que la
temperatura de salida se desvíe del valor deseado, si esto llega a suceder, se deben
emprender algunas acciones para corregir la desviación; esto es, el objetivo es
controlar la temperatura de salida del proceso para mantenerla en el valor que se
desea.
Figura 1.2. Intercambiador de calor.
Una manera de lograr este objetivo es primero, medir la temperatura T(t), después
comparar ésta con el valor que se desea y, con base en la comparación, decidir qué se
debe hacer para corregir cualquier desviación. Se puede usar el flujo del vapor para
corregir la desviación, es decir, si la temperatura está por arriba del valor deseado,
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entonces se puede cerrar la válvula de vapor para cortar el flujo del mismo (energía)
hacia el intercambiador de calor. Si la temperatura está por abajo del valor que se
desea, entonces se puede abrir un poco más la válvula de vapor para aumentar el flujo
de vapor (energía) hacia el intercambiador.. Todo esto lo puede hacer manualmente el
operador y puesto que el proceso es bastante sencillo no debe representar ningún
problema.
Sin embargo, en la mayoría de las plantas de proceso existen cientos de variables que
se deben mantener en algún valor determinado y con este procedimiento de
corrección se requeriría una cantidad tremenda de .operarios, por ello, sería preferible
realizar el control de manera automática, es decir, contar co? instrumentos que
controlen las variables sin necesidad de que intervenga el operador. Esto es lo que
significa el control automático de proceso.
Para lograr este objetivo se debe diseñar e implementar un sistema de control. En la

figura siguiente se muestra un sistema’ de control y sus compontees básicos. El primer
paso es medir la temperatura de salida de la corriente del proceso, esto se hace
mediante un sensor (termopar, dispositivo de resistencia térmica, termómetros de
sistema lleno, termistores, etc.). El sensor se conecta físicamente al transmisor, el cual
capta la salida del sensor y, la convierte en una señal lo suficientemente intensa como
para transmitirla al controlador, El controlador recibe la señal, que está en relación con
la temperatura, la compara con el valor que se desea y, según el resultado de la
comparación, decide qué hacer para mantener la temperatura en el valor deseado.
Con base en la decisión, el controlador envía otra señal al elemento final de control, el
cual, a su vez, maneja el flujo de vapor.
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Figura 1.3. Sistema de control del intercambiador de calor.
En el párrafo anterior se presentan los cuatro componentes básicos de todo sistema de

control, estos son:
1. Sensor, que también se conoce como elemento primario.

2. Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario.
3. Controlador, que es el “cerebro!’ del sistema de control.
4. ‘Elemento final de control, frecuentemente se trata de una válvula de control
aunque no siempre. Otros elementos finales de control comúnmente utilizados
son las bombas de velocidad variable, los transportadores y los motores
eléctricos.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones

básicas que deben estar presentes en todo sistema de control; estas operaciones son:
1. Medición (M): la medición de la variable que se controla se hace generalmente

mediante la combinación de sensor y transmisor.
2. Decisión (D): con base en la medición, el controlador decide qu6 hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
3. Acción (A): como resultado de la decisión del controlador se debe efectuar una
acci6n en el sistema, generalmente ésta es realizada por el elemento final de
control.
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Como se dijo, estas tres operaciones, M, D y A son obligatorias para rodo sistema de
control. En algunos sistemas, la toma de decisión es sencilla, mientras que en otros es
más compleja: en este libro se estudian muchos de tales sistemas. El ingeniero que
diseña el sistema de control debe asegurarse que las acciones que se emprendan
tengan su efecto en’ la variable controlada, ‘es decir, que la acción emprendida
repercuta en el valor que se mide; de lo contrario el sistema no controla y puede
ocasionar más perjuicio que beneficio.
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II
SISTEMAS DE CONTROL
2.1. Términos importantes y objetivo del control automático de

proceso
Los siguientes temimos también son importantes. Circuito abierto o lazo abierto, se
refiere a la situación en la cual se desconecta el controlador del sistema, es decir, d
controlador no realiza ninguna función relativa a cano mantener la variable controlada
en el punto de control; otro ejemplo en el que existe control de circuito abierto es
cuando la acción (A) efectuada por el controlador no afecta a la medición (M). De
hecho, ésta .I es una deficiencia fundamental del diseño del sistema de control.
Control de circuito cerrado se refiere a la situación en la cual se conecta el controlador
al proceso; .el controlador compara el punto de control (la referencia) con la variable
controlada y determina la acción correctiva.
Con la definición de estos términos, el objetivo del control automatice de proceso se

puede establecer como sigue:
El objetivo del sistema de control automático de proceso es utilizar la variable

manipulada para mantener a la variable controlada en el punto de control a pesar de
las perturbaciones.
2.2. Conceptos Generales

Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una
configuración denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz
de controlar se por sí mismo.
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Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica

una señal r(t ) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t ), puede
representarse mediante bloques
Figura 2.1. La salida del sistema se debe a la interacción de la entrada con el proceso.
El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el sistema, por lo que el
proceso por controlar (también denominado planta) relaciona la salida con la entrada.
Las entradas típicas aplicadas a los sistemas de control son: escalón, rampa e impulso,
según se muestra en la fi gura
Figura 2.2. Distintos tipos de entradas aplicadas a los sistemas de control.
La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia constantes

introducidos al sistema, mientras que la entrada rampa supone una referencia con
variación continua en el tiempo, y la entrada impulso se caracteriza por ser una señal
de prueba con magnitud muy grande y duración muy corta. La función respuesta
impulso o función de transferencia es la representación matemática del sistema.
Básicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar un conjunto

específico de elementos tal que, al interconectarse, el sistema resultante deberá
comportarse de una manera específica.
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2.3. Representación en diagramas de bloques

La representación de los sistemas por medio de diagramas de bloques se utiliza para
describir, gráficamente, las partes de las que consta un sistema, así como sus
interconexiones.
Figura 2.3. Elementos de los diagramas de bloques.
El bloque en sí contiene la descripción, el nombre del elemento o el símbolo de la

operación matemática que se ejecuta sobre la entrada r(t ) para producir la salida y(t )
(figura a). El punto de suma se utiliza cuando a un bloque se le aplican dos o más
entradas, en tanto que el bloque se sustituye por un círculo, cuya salida representa la
suma algebraica de las entradas (figura b). El punto de reparto, representado por un
punto, se usa cuando una señal se bifurca para aplicarse a más de un bloque (fi gura c).
2.4. Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automático) y
sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o automáticos). Para llevar a cabo dicha
clasificación, se hace la siguiente definición:
Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al sistema para

producir la salida o la respuesta deseada.
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a) Sistema de control de lazo abierto.
Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo, independiente de la

salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador con la
finalidad de obtener la respuesta deseada (figura).
Figura 2.4. Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan, el proceso a controlar.
La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una acción con exactitud
depende de su calibración. En general, los sistemas de lazo abierto están regulados por
base de tiempo.
Como ejemplo de dichos sistemas se citan los tostadores de pan, las lavadoras
(¿automáticas?), los hornos de microondas y los semáforos convencionales.
b) Sistema de control de lazo cerrado.
Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida. Dicho sistema

utiliza un sensor que detecta la respuesta real para compararla, entonces, con una
referencia manera de entrada. Por esta razón, los sistemas de lazo cerrado se
denominan sistemas retroalimentados. El término retroalimentar significa comparar;
en este caso, la salida real se compara con respecto al comportamiento deseado, de tal
forma que si el sistema lo requiere se aplica una acción correctora sobre el proceso por
controlar. La fi gura siguiente muestra la configuración de un sistema retroalimentado.
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Figura 2.5. Diagrama de bloques de un sistema retroalimentado.
Definamos las siguientes variables:

r(t ) = Entrada de referencia.
e(t ) = Señal de error.
v(t ) = Variable regulada.
m(t ) = Variable manipulada.
p(t ) = Señal de perturbación.
y(t ) = Variable controlada.
b(t ) = Variable de retroalimentación como resultado de haber detectado la
variable controlada por medio del sensor.
Con respecto a la figura anterior, la entrada de referencia r se compara con la variable

de retroalimentación b. El comparador lleva a cabo la suma algebraica de r − b, con lo
cual genera la señal de error e, variable que ejerce su efecto sobre el controlador. Esto
da lugar a la variable regulada v, que se aplica al elemento fi nal de control y produce
la variable manipulada m; la función de dicha variable es suministrar la cantidad de
energía necesaria al proceso por controlar. La variable controlada y resulta de ajustar
el comportamiento del proceso.
Los bloques comparador y controlador forman parte de una misma unidad, la cual
recibe el nombre genérico de controlador.
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Aplicación:
Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador, el calentador de
agua casero, el llenado de un tinaco por medio de una bomba y el control de
temperatura de una habitación por medio de termostato.
Para convertir al tostador de pan de lazo abierto a lazo cerrado, es necesario agregar
un sensor que detecte las variaciones en el color del pan durante el proceso de
tostado, así como un comparador para evaluar el grado de tueste real del pan con
respecto al grado de tueste deseado (referencia introducida por el usuario). De esta
manera, si hay una diferencia entre las dos cantidades, se efectuará la acción de
dosificación de energía requerida hasta que la salida real sea igual a la referencia. Por
esta razón se dice que la acción de control aplicada al proceso por controlar es
dependiente de la salida.
La figura siguiente muestra al tostador que ahora es en realidad automático, ya que se

han agregado un sensor (celda fotoeléctrica) y un comparador.
Figura 2.6. Sistema de control del grado de tueste de un pan.
En teoría, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo cerrado; sin embargo,
la limitante es el sensor, ya que no siempre es posible detectar la salida del proceso.
Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

✓ Aumento de exactitud en el control del proceso.
✓ Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.
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✓ Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

✓ Aumento de ancho de banda del sistema.
✓ Tendencia a la inestabilidad.
La interpretación de lo anterior se da a continuación:
Aumento de exactitud en el control del proceso.
La retroalimentación atenúa el error para lograr el objetivo de control.
Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.
Se refiere a que, dentro de ciertos límites, uno o varios componentes del sistema
pueden sustituirse por elementos semejantes al componente original, sin que se
aprecien resultados significativos en el desempeño del sistema resultante.
Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.
Los efectos de la no linealidad y de la distorsión, dentro de ciertos rangos, pueden ser

no significativos debido a la retroalimentación, ya que ésta tiende a ajustar la
respuesta del sistema.
Aumento de ancho de banda del sistema.
Con la retroalimentación, el rango de operación del sistema en el dominio de la

frecuencia se incrementa.
Tendencia a la inestabilidad.
Salvo las anteriores características, el único problema, pero grave
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III
DEFINICIÓN Y ELEMENTOS DEL SISTEMA DE MEDICIÓN
3.1. Aplicaciones de la medición

Las aplicaciones de los instrumentos de medición pueden clasificarse en tres áreas
principales.
La primera es su utilización en el comercio reglamentado, aplicando instrumentos que
miden cantidades físicas como la longitud, el volumen y la masa en términos de
unidades patrón.
La segunda área de aplicación de instrumentos corresponde a las funciones de
monitoreo. Éstas proporcionan información que permite tomar alguna acción. Vg. El
jardinero utiliza un termómetro para determinar si debe encenderse la calefacción en
un invernadero o abrir las ventanas si está muy caliente.
La mayoría de las funciones de supervisión existen para ofrecer la información
necesaria y permitir que una persona controle alguna operación o proceso industrial.
Otro uso importante de los instrumentos de monitoreo se encuentra en la calibración
de los instrumentos que se utilizan en los sistemas de control de procesos
automáticos.
El uso de los sistemas de medición como parte de los sistemas de control automático
constituye la tercera área de aplicación.
La figura 1.1 presenta un diagrama a bloques de un sistema de control
retroalimentado, diseñado para mantener cierta variable de salida y de un proceso
controlado P en un valor de referencia r.
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Figura 3.1. Elementos de un sistema Lazo cerrado simple.
El valor de la variable controlada y se determina con el instrumento de medición M, se

compara con el valor de referencia r, y la diferencia se aplica como una señal de error a
la unidad de corrección C, la cual modifica la salida del proceso de modo que la
variable de salida está determinada por y = r.
Las características de los instrumentos de medición en sistemas de control
retroalimentados son de importancia para la calidad de control. La exactitud y
resolución con la que se controla una variable de salida de un proceso nunca puede ser
superior a la exactitud y resolución de los instrumentos de medida que se utilizan. Éste
constituye un principio muy importante.
3.2. Componentes del sistema de medición

El propósito de un instrumento de medición es proporcionar información del valor
físico de alguna variable que se va a medir. En casos simples, un instrumento está
compuesto por una sola unidad que produce una lectura con la magnitud de la variable
desconocida que se aplica. Sin embargo, en situaciones más complejas, es posible que
el instrumento de medición esté compuesto por varios elementos independientes.
En la figura 1.2. Los componentes pueden estar en el interior de gabinetes, y estén
muy cerca unos de otros o separados. Debido a la naturaleza modular de los
elementos, es común referirse al instrumento de medición como un sistema de
medición.
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Figura 3.2. Elementos de un instrumento de medición.
El transductor primario produce una salida que es función de la cantidad que se mide
(la entrada que se le aplica). En la mayor parte de los transductores, esta función es
aproximadamente lineal. Vg. de transductores primarios son un termómetro de líquido
en vidrio, un termopar y un medidor de deformación. En el primer caso, la lectura de
salida está en términos del nivel del mercurio, por lo que este transductor primario es
también por sí mismo un sistema de medición completo.
En general, el transductor primario es sólo una parte del sistema de medición. La
variable de salida de un transductor primario se encuentra muchas veces en forma
inconveniente y tiene que convertirse a una más conveniente.
Los elementos de procesamiento de señales se emplean para mejorar la calidad de la
salida de un sistema de medición. El amplificador electrónico es un elemento de
procesamiento de señales, el cual amplifica la salida del transductor primario,
mejorando de esa manera la sensibilidad y la resolución de la medición. Este elemento
resulta importante en los casos en los que el transductor primario tiene una magnitud
de salida relativamente baja.
El punto de observación de salida de un sistema de medición está a distancia física del
transductor primario, y es necesario un mecanismo de transmisión de la señal medida.
Esta separación es por conveniencia, o dificultades ambientales para instalar la unidad
de registro de señales. El elemento de transmisión de señales es un cable que se trenza
o blinda para minimizar la corrupción de la señal debido al ruido eléctrico inducido. En
la actualidad, se utilizan cables de fibra óptica, debido a sus bajas pérdidas de
transmisión y su inmunidad a los efectos de los campos eléctricos y magnéticos.
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El elemento final en un sistema de medición corresponde al punto donde se utiliza la

señal medida. En algunos casos, este elemento se omite debido a que la medición se
usa como parte de un esquema de control automático, así como al hecho de que la
señal transmitida se alimenta directamente al sistema de control. En otros casos, este
elemento del sistema de medición adquiere la forma ya sea de una unidad de
presentación de señales o de una unidad de registro de señales. Estas unidades
pueden adquirir muchas formas de acuerdo con los requerimientos de la aplicación
particular de la medición.
3.3. Clasificación de los instrumentos

Es posible subdividir los instrumentos en clases independientes de acuerdo con varios
criterios. Estas sub clasificaciones resultan útiles al establecer varios atributos de
instrumentos particulares como son la exactitud, sensibilidad, resolución y el costo, así
como la disponibilidad en diferentes aplicaciones.
Instrumentos activos y pasivos
Los instrumentos se clasifican como activos o pasivos con base en los siguientes
criterios: la salida del instrumento es producida enteramente por la cantidad que se va
a medir, o la cantidad que se va a medir modula la magnitud de alguna fuente de
potencia externa. Esto se ilustra en los ejemplos.
El dispositivo de medición de presión que se presenta en la figura 1.3 es un ejemplo de

un instrumento pasivo. La presión del fluido se traduce en el movimiento de una aguja
con respecto a una escala. La energía que se utiliza para mover la aguja indicadora se
obtiene por completo del cambio en la presión medida: no existen otras entradas de
energía para el sistema.
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Figura 3.3. Medidor de presión pasivo.
Una diferencia entre los instrumentos activos y pasivos corresponde al nivel de

resolución que se obtiene en la medición. En el caso del medidor de presión simple, la
cantidad de movimiento que realiza la aguja para un cambio de presión particular está
definida por la naturaleza del instrumento. Si bien es posible aumentar la resolución de
la medición haciendo que la aguja indicadora sea más larga, de modo que la punta se
mueva en un arco más prolongado, el alcance de una mejora de este tipo está
restringido por el límite del arco que abarca la aguja.
Sin embargo, en un instrumento activo, el ajuste de la magnitud de la entrada de

energía externa proporciona un mejor control sobre la resolución de la medición.
Aunque, el margen de mejora de la resolución de la medición es mucho mayor, no es
infinito debido a las limitaciones impuestas por la magnitud de la entrada de energía
externa, al considerar los efectos de calentamiento y por razones de seguridad.
En términos de costo, los instrumentos pasivos implican por lo general una

construcción más simple que los instrumentos activos, y por esa razón su fabricación
es más económica. Por tanto, la elección entre un instrumento activo y un pasivo en
una aplicación particular implica un balance cuidadoso entre los requerimientos de la
resolución de la medición y el costo.
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Figura 3.4. Indicador de nivel de un tanque de gasolina.
Instrumentos del tipo nulo y deflexión de aguja
El medidor de presión de la figura 1.3 es un buen ejemplo de un instrumento del tipo

deflexión, donde el valor de la cantidad que se mide se indica en términos de la
cantidad de movimiento de una aguja.
Un tipo alternativo de medidor de presión es el de peso muerto, figura 1.5. que

corresponde a un instrumento del tipo nulo. Aquí, las pesas se ponen en la parte
superior del émbolo hasta que el empuje hacia abajo equilibra la presión del fluido. Las
pesas se agregan hasta que el émbolo alcance un nivel de referencia como el punto
nulo. La medición de presión se realiza en términos del valor de las pesas que se
necesitan para llegar a esta posición nula.
Figura 3.5. Medidor de presión de peso muerto.
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La exactitud de ambos instrumentos depende de diferentes factores. En el primer

caso, es función de la linealidad y de la calibración del resorte, en tanto que en el
segundo, depende de la calibración de las pesas. Como la calibración de las pesas es
mucho más sencilla que la selección adecuada y la calibración de un resorte de
característica lineal, el segundo tipo de instrumento será normalmente el más exacto.
Esto coincide con la regla general que establece lo siguiente: los instrumentos de tipo
nulo resultan más exactos que los de tipo deflexión
En términos de uso, un instrumento tipo deflexión es el más conveniente. Resulta más

simple leer la posición de una aguja indicadora contra una escala que agregar o quitar
pesas hasta que se alcance un punto nulo. Un instrumento de tipo deflexión es el único
que se utilizaría normalmente en el lugar de trabajo. Sin embargo, en labores de
calibración, los instrumentos de tipo nulo resultan preferibles por su mayor exactitud.
Instrumentos de supervisión y control
Una distinción entre diferentes instrumentos corresponde a si son adecuados

únicamente para supervisar funciones o si su salida está en una forma que sea posible
incluirla directamente como parte de un sistema de control automático. Los
instrumentos que producen sólo una indicación auditiva o visual de la magnitud de la
cantidad física que se mide, como un termómetro de líquido en vidrio, resultan
adecuados únicamente para fines de supervisión. Esta clase incluye por lo general a los
instrumentos de tipo nulo y a la mayor parte de transductores pasivos.
Para que un instrumento sea adecuado como parte de un sistema de control

automático, su salida debe estar en una forma conveniente como entrada directa al
controlador. Esto significa que es necesario un instrumento con una salida eléctrica,
aunque se utilizan en algunos sistemas otras salidas como las señales ópticas o
neumáticas.
Instrumentos analógicos y digitales
Un instrumento digital tiene una salida que varía en escalones discretos, y en

consecuencia sólo puede tener un número finito de valores.
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La distinción entre instrumentos analógicos y digitales se ha vuelto importante con la

aplicación de las microcomputadoras en los sistemas de control automáticos.
Cualquier sistema de computadora digital efectúa sus cálculos en forma digital. Un
instrumento cuya salida está en forma digital es, ventajoso en aplicaciones de este
tipo, ya que es posible conectarlo con la computadora de control. Los instrumentos
analógicos pueden conectarse con la computadora mediante un convertidor A/D. que
convierte la señal de salida analógica del instrumento en una cantidad digital
equivalente que se aplica a la entrada de la computadora.
Esta conversión presenta varias desventajas. En primer lugar, el convertidor A/D

agrega un costo al sistema. En segundo, se involucra un tiempo finito en el proceso de
conversión, y dicho tiempo quizá resulte crítico donde la exactitud del control depende
de la velocidad de la computadora que lo lleve a cabo. La disminución de la velocidad
de operación de la computadora de control impone un requerimiento de conversión
A/D que afecta en consecuencia la exactitud con la que se controla el proceso.
Figura 3.6. Contador de revoluciones.
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III
MODELOS PARA SISTEMAS DE CONTROL
3.1 Transformada de Laplace

Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se utilizan en la descripción
matemática de los sistemas físicos en el dominio tiempo.
Una ecuación diferencial ordinaria (EDO) es aquella que contiene una sola variable
independiente, mientras que una ecuación diferencial parcial (EDP) tendrá dos o más
variables independientes. Ejemplos de EDO:
a) Ecuación de un sistema hidráulico donde A, Cq, a y g son constantes:
(3.1)
b) Ecuación de un circuito R-L-C, donde L, R y C son constantes.
(3.2)
Como ejemplo de EDP se considera:
c) Ecuación de onda donde a es constante:
(3.3)
Para clasificar las ecuaciones diferenciales, se definen los siguientes términos:
✓ El orden de una ecuación diferencial es el orden de la mayor derivada

contenida en la ecuación.
✓ El grado de una ecuación diferencial es el exponente de la mayor derivada
contenida en la ecuación.
✓ Una ecuación diferencial lineal está formada por la suma de términos lineales.
Un término lineal es aquel que es de primer grado para las variables
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dependientes y sus derivadas; no hay productos y funciones trascendentales de

las variables dependientes. Esto se puede comprobar aplicando el teorema de
superposición.
✓ Una ecuación diferencial es homogénea si la variable dependiente y sus
derivadas están en todos y cada uno de los términos de la ecuación; en caso
contrario, se dice que la ecuación diferencial es no homogénea.
Una ecuación diferencial lineal de orden n es de la forma:
(3.4)
en la cual los coeficientes son sus variables.
Si los coeficientes an(t ), an−1 (t ),…, a1 (t ) y a0 (t ) son constantes, la expresión

resultante será una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes:
(3.5)
El término que hace no homogénea a una ecuación diferencial es de suma importancia

en los sistemas de control, ya que b0 r(t ) se interpreta como la entrada que se le aplica
al sistema y la interacción entrada-sistema produce la salida y(t ).
La transformada de Laplace convierte una función g(t ) del dominio tiempo, definida
para tiempos mayores o iguales a cero, en una función G(s) propia del dominio s
mediante la integral impropia:
(3.6)
De esta forma, si la integral existe, se dice que G(s) es la transformada de Laplace de la

función g(t ). El factor s es un número complejo: s = s + j, por lo cual toda función G(s)
puede representarse en el plano cartesiano s según se muestra en la figura.
_____________________________________________________________________________
1
Figura 3.1. Plano s compuesto por un eje real y un eje imaginario j .
Si un sistema g(t ) es lineal, su correspondiente función racional polinomial G(s),

denominada función de transferencia, tendrá la forma:
(3.7)
donde:
K = constante del sistema.
Bmsm + b m − 1s + … + b1s + bo = polinomio del numerador de grado m.
Ansn + a n − 1s + … + a1s + ao = polinomio del denominador de grado n.
T = atraso de tiempo (se presenta cuando el sistema no reacciona instantáneamente a

una entrada); en este caso, se considerará que T = 0, luego se analizará el caso para
atrasos de tiempo T ≠ 0.
La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial de orden n en una

ecuación algebraica de grado equivalente al orden de la ecuación diferencial, por lo
que los polinomios del numerador y el denominador de G(s), ecuación (3.7), pueden
representarse por medio de sus respectivas raíces:
(3.8)
A las raíces del polinomio del numerador se les llama ceros, los cuales se representan
por círculos en el plano s. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina
polos y se representan por un símbolo a manera de cruz en el plano s.
_____________________________________________________________________________
2
Una vez se ha identificado matemáticamente el proceso es posible obtener su función

de transferencia. Esta es la relación que existe entre la entrada y la salida al mismo.
Generalmente será una ecuación diferencial, más o menos compleja.
Existe un proceso matemático por el cual es posible convertir dichas ecuaciones

diferenciales en ecuaciones algebraicas, que son más fáciles de manejar. Este proceso
se conoce como Transformada de Laplace y algunas de sus propiedades son las
siguientes:
1. La transformada de una función del tiempo f(t) se convierte en una función de la

variable s, F(s).
2. La transformada de la suma o resta de varias funciones del tiempo es la suma o resta

de las transformadas:
(3.9)
3. La transformada del producto de una constante por una función de t es el producto

de dicha constante por la transformada:
(3.10)
4. La transformada de la derivada enésima de una función f(t) es sn veces la

transformada de f(t):
(3.11)
5. La transformada de la integral de la función f(t) es 1/s veces la transformada de f(t):
(3.12)
_____________________________________________________________________________
3
3.2. Modelos Matemáticos de Sistemas

Uno de los aspectos más importantes de la ingeniería es poder representar un
fenómeno físico en forma matemática, ya que así es posible llevar a cabo un análisis
cuantitativo del sistema y determinar sus características, su comportamiento y sus
limitaciones; además, en dado caso, también será posible buscar alternativas para
mejorar el funcionamiento del sistema. Para dar este paso primero es necesario
identificar la variable o las variables que ocasionan el cambio en el sistema y después
establecer una hipótesis empírica o basada en alguna ley física que permita
representar al sistema en forma matemática.
Como punto de partida, se considera la ecuación empírica propuesta por Newton con
referencia a la ley de variación de temperatura de un objeto (ya sea calentamiento o
enfriamiento). Dicha ley establece que la variación de temperatura de un cuerpo es
proporcional a la diferencia de su temperatura y la del medio que lo rodea (esto es, la
temperatura ambiente Ta se considera como constante):
(3.13)
o bien:
(3.14)
donde k es una constante de proporcionalidad, la cual, por un lado, permite igualar las
magnitudes de ambos miembros de la ecuación, pero también hace que coincidan
dimensionalmente los respectivos miembros de la ecuación; además, el número k
contiene las características propias de cada sistema.
3.3. Sistemas físicos definidos por medio de ecuaciones

diferenciales de segundo orden
En esta sección se presentarán tres modelos matemáticos que tienen gran relevancia
en el análisis y el diseño de los sistemas de control: el sistema eléctrico, el sistema
mecánico de traslación y el sistema mecánico de rotación.
_____________________________________________________________________________
4
Las ecuaciones que se obtendrán se basan en principios físicos que permitirán

desarrollar un modelo matemático para cada uno de los sistemas en particular.
Sistema eléctrico RLC (resistencia-inductancia-capacitancia)
La ecuación de equilibrio del sistema eléctrico queda definida por la ley de Kirchhoff, la
cual establece que la suma algebraica de voltajes es igual a cero; pensemos en esto
con respecto al circuito RLC de la figura, al cual se le aplica un voltaje Vi(t ), y se
considera como la salida la corriente i(t ).
Figura 3.2. Circuito RLC.
Los voltajes en la resistencia, la inductancia y el capacitor son:
(3.15)
De acuerdo con la ley de Kirchhoff , la suma de los voltajes VL + VR + VC es igual a vi(t ):
(3.16)
cuya función de transferencia es:
(3.17)
La ecuación integro-diferencial (ecuación 3.16) puede expresarse como ecuación
diferencial al relacionar la corriente i con la carga q:
(3.18)
Si se integra la ecuación anterior, se obtiene una expresión para la carga:
_____________________________________________________________________________
5
(3.19)
y al sustituir la corriente i(t ) por su equivalente, en términos de carga q(t ), la ecuación
(3.16) queda expresada como una ecuación diferencial de segundo orden en términos
de la carga q(t ):
(3.20)
y al transformar al dominio s, la función de transferencia es:
(3.21)
Las ecuaciones (3.17) y (3.21) no son iguales, aunque sí equivalentes, ya que al resolver
la ecuación (3.17) se obtiene una expresión para i(t) y, si se integra dicha variable, el
resultado se expresa en función de la carga q(t ). De manera análoga, la solución de la
ecuación (3.21) está en función de la carga q(t), por lo que al derivar tal expresión, el
resultado queda expresado en términos de la corriente i(t ).
_____________________________________________________________________________
6
IV
SISTEMAS DE CONTROL MECÁNICOS – ELÉCTRICOS
4.1. Sistemas mecánicos de rotación

Los sistemas mecánicos de traslación y rotación (figura) son muy semejantes, salvo que
se consideran variables de rotación.
Figura 4.1. Sistema mecánico de rotación.
Las siguientes ecuaciones se expresan en términos de desplazamiento angular, y de

velocidad angular, ecuación.
(4.1)
(4.2)
La tabla indica las variables, los coeficientes, los símbolos y las unidades del sistema
mecánico de rotación.
Las funciones de transferencia de las ecuaciones son:
(4.3)
(4.4)
_____________________________________________________________________________
0
Tabla 4.1
Sistema mecánico de rotación
4.2. Sistemas Híbridos

Los sistemas denominados híbridos son aquellos compuestos por elementos eléctricos
y mecánicos (ya sean de traslación o rotación), lo que da como resultado el solenoide y
el motor de CD.
Solenoide
Un solenoide está formado por un circuito eléctrico, un acoplamiento electromecánico

(transductor) y un sistema mecánico de traslación, según se muestra en la figura.
Figura 4.2. Solenoide formado por un circuito eléctrico y un sistema mecánico de traslación.
_____________________________________________________________________________
1
Para obtener el modelo matemático del solenoide, se considerarán tres etapas: un

circuito R-L, la transducción (conversión de energía eléctrica a mecánica) y la parte
mecánica de traslación.
1. Parte eléctrica:
Consta de una bobina de inductancia L y una resistencia R:
(4.5)
cuya representación en el dominio s es:
(4.6)
2. Acoplamiento electromecánico:
Un solenoide polarizado produce una fuerza electromotriz proporcional a la corriente

en la bobina; la ecuación indica la conversión de energía eléctrica a mecánica:
(4.7)
donde el número Ks (Nw/amp) es la constante del solenoide. Si se transforma la

ecuación:
(4.8)
3. Parte mecánica de traslación:
Consta de una masa m, la cual tiene rozamiento b con el envolvente de la bobina, y un

resorte (con constante k), el cual restablece la posición original de la masa una vez que
cesa la excitación v(t ):
(4.9)
a la que le corresponde la siguiente expresión en el dominio s:
_____________________________________________________________________________
2
(4.10)
La representación en bloques de las ecuaciones anteriores se muestra en la figura.
Figura 4.3. Diagrama de bloques de los componentes del solenoide.
Cuando el flujo de información entre elementos es unidireccional, se dice que entre

bloques existe una impedancia infinita (que impide la bidireccionalidad de información
o interacción entre componentes).
Esto permite simplificar la configuración de los bloques de la figura anterior (bloques

en serie), de donde se obtiene la representación equivalente mostrada en la figura. La
desventaja de dicha simplificación es que las variables intermedias I(s) y F(s) se
pierden.
Figura 4.4. Diagrama de bloques simplificado del solenoide.
La ecuación diferencial equivalente asociada a la figura es:
(4.11)
4.3. Transmisores de energía

Los dispositivos denominados transmisores de energía, como transformadores
eléctricos, palancas (sistemas mecánicos de traslación) y engranes (sistemas mecánicos
de rotación), pueden verse como elementos de acoplamiento para lograr la máxima
transferencia de energía.
_____________________________________________________________________________
3
Transformador
Primero se considerará el transformador eléctrico (figura), ya que la forma en la que se

obtienen sus ecuaciones se relaciona con los engranes, de suma importancia en los
sistemas de control.
Figura 4.5. Transformador eléctrico.
Las relaciones entre los voltajes v1 y v2, las corrientes i1 e i2 y los números de vueltas N1 y N2
en el primario y secundario del transformador son:
(4.12)
Así, las ecuaciones del primario y del secundario son, respectivamente:
(4.13a)
(4.13b)
v2 se escribe en términos de v1, e i2 en función de i1:
Así, Así, al sustituir v2 e i2 en (4.13a) se obtiene:
(4.13c)
_____________________________________________________________________________
4
De esta forma, las variables del secundario (i2 y v2) quedan expresadas en términos de
las variables del primario (i1 y v1), de manera que sustituir la ecuación (4.13c) en la
ecuación (4.13a) equivale a reflejar el secundario hacia el primario:
(4.14)
Los términos de la ecuación final, que contienen al coeficiente (N1/N2)2 corresponden

a elementos que pasaron del secundario al primario; la figura muestra el circuito
equivalente.
Figura 4.6. Circuito equivalente del transformador.
4.4. Linealización de sistemas no lineales

Desde un punto de vista general, muy pocos sistemas reales son estrictamente
lineales; sin embargo, en el modelado de sistemas se sacrifica la descripción de la
ecuación diferencial, que define un determinado proceso físico, para representarlo a
manera de una ecuación diferencial ordinaria.
Linealización
El objetivo de esta sección es linealizar una ecuación no lineal, alrededor de un punto

específico denominado punto de operación.
Sea un sistema no lineal, como el mostrado en la figura, donde y(t ) es la respuesta de

un sistema g(t ) a una entrada x(t ):
(4.15)
_____________________________________________________________________________
5
Figura 4.7. Representación de un sistema no lineal.
4.5. Opamps
Los amplificadores operacionales, también conocidos como amp ops, se utilizan con
frecuencia para amplificar las señales de los circuitos sensores.
También se utilizan a menudo en los filtros que sirven para compensación.
Figura 4.8. Amplificador operacional.
Es una práctica común seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de
entrada e1 y e2 en relación con ella. La entrada e1 hacia la terminal negativa del
amplificador está invertida y la entrada e2 hacia la terminal positiva no lo está.
Por consiguiente, la entrada total al amplificador se convierte en e2-e1. De este modo,

para el circuito, se tiene que
(4.16)
Amplificador inversor
Considérese el amplificador operacional de la Figura. Se va a obtener el voltaje de

salida eo.
_____________________________________________________________________________
6
Figura 4.9. Amplificador operacional.
La ecuación para este circuito se obtiene del modo siguiente. Se definen:
(4.17)
(4.18)
Como sólo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente i1 debe
ser igual a la corriente i2. Por tanto,
(4.19)
Como K(0-é)=eo y K>>1, é debe ser casi cero, o e´=0. Por tanto, se tiene que
(4.20)
o bien
(4.21)
Amplificador no inversor
La Figuras muestran un amplificador no inversor y un circuito equivalente.
Figura 4.10. Amplificador operacional no inversor.
Para el circuito de la Figura, se tiene que

_____________________________________________________________________________
7
(4.22)
donde K es la ganancia diferencial del amplificador. A partir de esta última ecuación, se
obtiene
(4.23)
Como K>>1, si R1/(R1+R2)>>1/K, entonces,
(4.24)
Funciones de transferencia para Ampops
En esta sección se analizarán configuraciones adicionales con el amplificador

operacional 741 para obtener funciones de transferencia (tabla siguiente). Para
eliminar el signo negativo de cada función de transferencia, deberá tomarse en cuenta
la adición de un amplificador con ganancia unitaria.
El punto de partida para todas y cada una de las configuraciones por obtener se basa
en utilizar al amplificador operacional en configuración de entrada inversora. Según se
muestra en la figura, la diversidad de funciones de transferencia resultantes radica en
considerar impedancias de retroalimentación Zretro e impedancias de entrada Zin
compuestas, según cada caso, de componentes diversos.
(4.25)
Figura 4.11. Ampop en configuración de entrada inversora con función de transferencia:

_____________________________________________________________________________
8
Tabla 4.2
Diversas funciones de transferencia a partir del Ampop
_____________________________________________________________________________
9
SISTEMAS DE CONTROL FLUÍDICOS - TÉRMICOS
5.1. Sistema hidráulico

Los sistemas Sea un tanque de área A, con un orificio de sección transversal a en el fondo del
recipiente, según se muestra en la figura. Se pretende obtener una expresión para la variación
del nivel h con respecto al tiempo.
Figura 5.1. Sistema que indica la variación de nivel h en un recipiente.
En relación con la ecuación, la cual indica el gasto que tiene que ver con la velocidad
con la cual un fluido pasa a través de un orificio de área a:
(5.1)
donde
t = Tiempo (seg).
q = Gasto a través de la válvula (m3/seg).

A = Área de la sección transversal por donde pasa el fluido (m2).
v = Velocidad de un fluido a través de un orificio (m/seg).
V = Volumen del recipiente (m3).
_____________________________________________________________________________
0
Para establecer la ecuación que define al sistema, se considera que la cantidad

acumulada dV/dt es igual a la diferencia entre el flujo de entrada qin y el flujo de salida
qo:
(5.2)
Pero al decrecer el nivel, el área permanece constante, por lo cual:
(5.3)
Para el flujo de salida, se rescribe la ecuación como:
(5.4)
donde
h = Nivel del fluido almacenado (m).

A = Sección transversal del tanque (m2).
a = Área del orificio de salida del fluido (m2).
Cq vteórica = Velocidad real = v (m/seg2).
y tomando en cuenta la ley de Torricelli (ecuación):
(5.5)
Para obtener la función de transferencia de un sistema, el primer requisito que hay

que satisfacer es que la ecuación sea lineal. La ecuación es una ecuación diferencial no
lineal, por lo que en principio no es posible llevar a cabo la transformación. Para
obtener su correspondiente función de transferencia, habrá que linealizar dicha
expresión.
_____________________________________________________________________________
1
5.2. Sistemas térmicos
Figura 5.2. Sistema térmico.
Sea el sistema térmico mostrado en la figura y definido por:
(5.6)
Considerando la resistencia térmica R (°C /Kcal):
(5.7)
o bien, al hacer T = Th − TA:
(5.8)
donde
qin = Flujo de entrada de energía calorífica (Kcal).

qh = Energía calorífica empleada para calentar al horno (Kcal).
qp = Energía calorífica perdida (Kcal).
Th = Temperatura del horno (°C).
TA = Temperatura del medio ambiente (°C).
_____________________________________________________________________________
2
Sea C la capacidad térmica del horno (Kcal/°C), que corresponde a la propiedad de

almacenar calor en su interior, de manera que el suministro de energía qh ocasionará
un incremento en la temperatura T del horno:
(5.9)
Así, al sustituir qp y qi en la ecuación (5.6) y al reordenar los términos:
(5.10)
por lo que su función de transferencia es:
(5.11)
5.3. Representación de sistemas

Un sistema de control está compuesto por varios subsistemas, representados en el
dominio s por un conjunto interconectado de funciones de transferencia individuales
G(s). Al sistema equivalente se le dará el nombre de función de transferencia
resultante o bien, por su importancia, el de función de transferencia de lazo cerrado
T(s).
Para determinar la relación entre entrada(s), sistema(s) y salida(s), es conveniente

representar todo el conjunto en forma de diagrama, lo cual puede ser a manera de
diagramas de flujo de señales (DFS) o de diagrama de bloques (DB).
En principio, tanto el DB como el DFS proporcionan exactamente la misma información

sobre un determinado sistema; la ventaja del DB radica en que provee de manera
gráfica la relación entre variables, subsistemas y salidas; mientras que el DFS permite,
por un lado, dibujar más fácilmente un conjunto de ecuaciones transformadas al
dominio s, además de hacer posible determinar la función de transferencia resultante
de lazo cerrado T(s) “en un solo paso” mediante la aplicación del método de Mason.
_____________________________________________________________________________
3
Los elementos que conforman todo diagrama de bloques son las variables de entrada y
salida que interactúan con el punto de suma, los bloques y los puntos de reparto. Con
respecto al DFS, sólo existen las ramas, que corresponden propiamente a los bloques,
y los nodos que actúan como variables de entrada y de salida, como puntos de suma y
como puntos de reparto.
La figura muestra la equivalencia entre bloque y ramas, así como la definición de

variables de entrada R(s) y salida Y(s) por medio de nodos.
Figura 5.3. Relación entre bloque y rama; en el DFS, los nodos indican las variables de entrada y salida.
La figura indica la correspondencia entre punto de suma y punto de reparto del DB,
con respecto a los nodos del DFS.
Figura 5.4. Relación entre punto de suma y punto reparto del diagrama de bloques con el nodo del
DFS.
En esta representación es necesario añadir a cada rama su correspondiente función de

transferencia individual G(s); además, se observa que los nodos efectúan diversas
funciones como nodos de entrada y salida, como nodo a manera de sumador
algebraico y como nodo como punto de reparto.
_____________________________________________________________________________
4
5.4. Sistemas SISO y MIMO

Una de varias alternativas para clasificar los sistemas de control es con respecto a su
número de entradas y salidas. Cuando un sistema tiene una sola entrada y una sola
salida se denomina sistema SISO (single input single output); cuando posee varias
entradas y varias salidas se llama sistema MIMO (multi input multi output).
Para sistemas SISO, la función de transferencia G(s) corresponde a la relación salida-

entrada escrita directamente como:
(5.12)
Sin embargo, para sistemas MIMO se requiere introducir subíndices para identificar
tanto al número de salida i como al número de entrada j con respecto a la posición de
la función de transferencia individual Gi j(s), asociada a una salida y a una entrada
específica:
(5.13)
donde el subíndice i corresponde a la salida bajo consideración y el subíndice j designa

la entrada respectiva.
5.5 Álgebra de Bloques

Para llevar a cabo la reducción a un solo bloque de un determinado diagrama de
bloques, es necesario aplicar lo que se conoce como álgebra de bloques, esto es, hay
que reducir paso a paso el diagrama original hasta llegar a un único bloque equivalente
denominado función de transferencia de lazo cerrado T(s).
A continuación se listan algunas de las reglas del álgebra de bloques.
_____________________________________________________________________________
5
1. Cambio de puntos de suma
Figura 5.5.
2. Movimiento del punto de suma
Figura 5.6.
3. Movimiento de punto de reparto y generación de doble punto de suma
Figura 5.7.
4. Bloques en paralelo
Figura 5.8.
_____________________________________________________________________________
6
5. Bloques en serie
Figura 5.9.
6. Movimiento del bloque fuera del punto de suma
Figura 5.10.
7. Movimiento del bloque a la derecha del punto de suma
Figura 5.11.
8. Inserción del bloque hacia el punto de reparto
Figura 5.12.
_____________________________________________________________________________
7
9. Extracción del bloque fuera de un punto de reparto
Figura 5.13.
10. Extracción de bloque de configuración en paralelo
Figura 5.14.
11. Configuración típica de un sistema con retroalimentación negativa y su función de

transferencia de lazo cerrado T(s)
Probablemente la configuración de un sistema retroalimentado sea la más importante,

por su aplicación a los sistemas de control de lazo cerrado. Salvo la simplificación de la
configuración en turno, las anteriores reducciones, por sí solas, son obvias para
obtener la representación equivalente en bloques.
Con respecto a la figura, se definirán las siguientes variables y funciones de

transferencia individuales G(s) y H(s).
Figura 5.15.
_____________________________________________________________________________
8

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Universidad Nacional del Santa Control Automático

Ms. Nicolas Diestra Sánchez

Nuevo Chimbote – Perú

1.1. Medición y Control automático

Todo sistema de control automático consta de dos componentes básicos:

El controlador automático es un aparato que contiene un mecanismo que mide la

Figura 1.1. Sistema de control de temperatura.

En este proceso sencillo podemos identificar lo siguiente:

1. Medio controlado: agua.

Suponiendo que el controlador de la figura anterior tiene un rango de 0 a 100°C y que

permita el paso de mayor cantidad de vapor por el serpentín, de manera que la

1.2. Definiciones en control

✓ Indicadores, registradores, controladores, transmisores y válvulas de control.

Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada

a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y

Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en

1.3. El Sistema de Control de Procesos

El propósito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una temperatura

Figura 1.2. Intercambiador de calor.

Para lograr este objetivo se debe diseñar e implementar un sistema de control. En la

Figura 1.3. Sistema de control del intercambiador de calor.

En el párrafo anterior se presentan los cuatro componentes básicos de todo sistema de

1. Sensor, que también se conoce como elemento primario.

La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones

1. Medición (M): la medición de la variable que se controla se hace generalmente

2.1. Términos importantes y objetivo del control automático de

Con la definición de estos términos, el objetivo del control automatice de proceso se

El objetivo del sistema de control automático de proceso es utilizar la variable

2.2. Conceptos Generales

Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica

Figura 2.2. Distintos tipos de entradas aplicadas a los sistemas de control.

La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia constantes

Básicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar un conjunto

2.3. Representación en diagramas de bloques

Figura 2.3. Elementos de los diagramas de bloques.

El bloque en sí contiene la descripción, el nombre del elemento o el símbolo de la

2.4. Clasificación de los sistemas de control

Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al sistema para

a) Sistema de control de lazo abierto.

Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo, independiente de la

b) Sistema de control de lazo cerrado.

Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida. Dicho sistema

Figura 2.5. Diagrama de bloques de un sistema retroalimentado.

Definamos las siguientes variables:

Con respecto a la figura anterior, la entrada de referencia r se compara con la variable

La figura siguiente muestra al tostador que ahora es en realidad automático, ya que se

Figura 2.6. Sistema de control del grado de tueste de un pan.

Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

✓ Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

La interpretación de lo anterior se da a continuación:

Aumento de exactitud en el control del proceso.

La retroalimentación atenúa el error para lograr el objetivo de control.

Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.

Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.

Los efectos de la no linealidad y de la distorsión, dentro de ciertos rangos, pueden ser

Aumento de ancho de banda del sistema.