1 Control Intro

Control I Introducción
UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL
Preparado por :
AMADO TAVERA CRESPO
Ingeniero Electrónico
Medellín
U de A
Ingeniería Electrónica Amado Tavera C 1
LA EXCITANTE INGENIERÍA DE CONTROL
• El control realimentado tiene una larga historia que surge

con el deseo de la humanidad por dominar, para su
provecho, las fuerzas de la naturaleza.
• Desde relojes de agua hasta mecanismos para mantener
molinos de viento en la dirección del viento, pasando por
reguladores de presión, aún en uso, son ejemplos de
dispositivos ingeniosos creados por el hombre.
• Las modernas plantas industriales (Ir), todos los sistemas
de transporte (Ir), los satélites (Ir) la exploración espacial
(Ir), la medicina (Ir), la seguridad (Ir) y la diversión (Ir), entre
otras (Ir), tienen sofisticados sistemas de control,
imprescindibles para su operación.
U de A
LA EXCITANTE INGENIERÍA DE CONTROL (2)
• Un buen control es la clave para apuntalar la tecnología que:
Tiene altos márgenes de seguridad

Protege el medio ambiente
Minimiza los desechos y las pérdidas
Mejora la calidad de los productos
Permite una mayor productividad
Optimiza la capacidad instalada
Difiere los costos de modernización de la producción
Ofrece puestos de trabajo especializados
U de A
CRONOLOGÍA DEL CONTROL AUTOMATICO (1)
300 a 1 A.C: Mecanismos de regulación en flotadores: Reloj de

agua, KTESIBIOS (Ir); lámpara de aceite, FILÓN de
Bizancio; " libro " Pneumática, HERÓN de Alejandría.
1769 Regulador centrífugo, James WATT (Ir)
1868 Análisis de estabilidad de reguladores mediante ec.
diferenciales, J.C. MAXWELL; " On Governors ".
1877 Teoría matemática de reguladores, VYSHNEGRADSKY.
Criterio de Eduard ROUTH.
1890 Estabilidad no lineal, Alexandr LIAPUNOV
1895 Criterio de Adolf HURWITZ, ETH Zurich
1911 Primer uso de control PID para automatizar la dirección de
barcos, Elmer SPERRY
U de A
1922 Ley de control del controlador PID, Nicholas MINORSKY

1927 Amplificador electrónico realimentado: Harold BLACK (Ir)
1932 Análisis frecuencial, Criterio de estabilidad: Harry NYQUIST
1934 Computador análogo, Servomecanismos, Harold L. HAZEN
1936 Sintonía de Controlador PID, Albert CALLANDER (ICI)
1938 Respuesta en frecuencia y estabilidad: Hendrik W BODE
1942 Sintonía de Controladores PID, J. ZIEGLER Y N. NICHOLS
1943 Redes Neuronales, Warren Mc KULLOGH y Walter PITTS
1947 Diagrama de (Nathaniel B.) NICHOLS.
Primer robot con servo de posición y velocidad.
Sistemas de datos muestreados, Witold HUREWICZ
Teoría de Juegos, John von NEUMANN
U de A
1948 Lugar Geométrico de los raíces: Walter EVANS

Cybernetics: On Control and Communication in animals and
machines; Análisis estocástico, C. Óptimo: Norbert WIENER
1950 Test de Turing: Alan TURING
1956 Principio máximo, Optimal Control, OC: Lev PONTRYAGIN
1957 Programación dinámica, Richard BELLMAN (OC); IFAC
1960 Estimación óptima, Rudolf Emil KALMAN; “On the general
theory of Control systems”; Sistemas SCADA
Cyborg: Manfred CLYNES
1962 Control Digital Directo: IMPERIAL CHEMICAL
INDUSTRIES (ICI)
1965 Lógica difusa, Lofti ZADEH
U de A

1967 Control de Estructuras Variables. Stanislav EMELYANOV
1968 Robot PUMA, UNIMATION Y GENERAL ELECTRIC (Ir)
Microprocesador MP944 (F-14 Tomkat), Ray HOLT
Primer PLC, Controlador Lógico Programable: Modicon 084
1969 Microprocesador (Intel 4004), Marcian Eduard, Ted, HOFF.
1975 Control Distribuído (DCS): HONEYWELL, YOKOGAWA
1980 Control Inteligente: King S FU, George SARIDIS
Control Robusto: Duncan McFARLANE ; George ZAMES
Control Adaptativo: Karl ASTRÖM, Shankar SASTRY
Control Predictivo Generalizado: David CLARKE
Learning and Nonlinear control: Varios
1990 Automatización
U de A
DEFINICIÓN DE SISTEMA DE CONTROL
Sistema de Control, SC: Interconexión de componentes que

forman una configuración del sistema, la cual proporciona
una respuesta deseada del sistema.
CLASIFICACIÓN DE LOS SC (1)
SC Lineal, SCL: Se fundamenta en la teoría de los sistemas

lineales, donde se supone una relación CAUSA - EFECTO para
los componentes del sistema.
Entrada Salida
Causa SCL Efecto
Orden Respuesta
U de A
CLASIFICACIÓN DE LOS SC (2)
SC No Lineal, SCNL
SC No Realimentado, SCNR
Perturbación
Respuesta Respuesta
Regulador Sistema a
o Salida Interface o Salida
Controlador Controlar
Deseada Actual
SC Realimentado, SCR
Perturbación
Respuesta Respuesta
Regulador Sistema a
o Salida Interface Comparador o Salida
Controlador Controlar
Deseada Actual
Medición
U de A
OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (1)
SC SISO: Una entrada una salida.

SC MIMO: Múltiple entrada múltiple salida.
Respuestas Respuestas
o Salidas Comparador Sistema a controlar o Salidas
Deseadas Actuales
Medición
SC CLASICO: Basado en la Respuesta en Frecuencia; Laplace.

SC MODERNO: Basado en la Respuesta en el tiempo; V. de E.
U de A

SC CONVENCIONAL: Basado en ecuaciones diferenciales
SC INTELIGENTE: Basado en
Control Fuzzy o Difuso: Usa las expresiones linguísticas
de la lógica difusa
Control Neural: Usa las redes neuronales artificiales
Control Experto: Usa programa que guarda el
conocimiento del comportamiento del sistema,
segúnlos expertos
Razonamiento Probalilístico: Donde se combinan los
Algoritmos Genéticos, La Teoría de Caos y Partes
de Teoría del Aprendizaje ( Inteligencia Artificial).
U de A
SC DE DATOS CONTINUOS: Es Control Análogo, en el cual

las variables del sistema se actualizan constantemente
SC DATOS MUESTREADOS: Es Control Discreto, en el cual

las variables se actualizan a sus valores reales en ciertos
instantes de observación o de muestreo. Se clasifica en:
– Control Digital, DC: El muestreo es periódico y la amplitud
se cuantifica de acuerdo a un procedimiento binario.
– Control Numérico, NC: DC usado en máquinas
herramientas, como los tornos y cortadoras, en el cual se
programa la operación de la máquina con base en secuencia
de números. Asociado a CAD, CAM y CIM (Ir)
U de A
SC ÓPTIMO: Control que busca Sistemas de mejor

comportamiento de acuerdo con una ley de diseño
predeterminada.
SC ROBUSTO: Sistemas insensibles a cambios de parámetros en
el sistema.
SC ADAPTATIVO: Sistemas que frecuentemente actualizan los
valores de sus parámetros.
SC DE TIEMPO REAL, RTC: Sistemas en los cuales se presenta
simultaneidad de eventos e importa el instante en el cual se
producen las respuestas de esos eventos. Se asocian con el
computador y los sistemas operativos de tiempo real.
SC ESTOCASTICOS: Basado en métodos estocásticos
U de A
SC DE ESTRUCTURAS VARIABLES: Basado en estructuras de

control que se conmutan según una ley de control. Su
característica más conocida se denomina Control de Modos
Deslizantes.
SC DURO ( HARD COMPUTING CONTROL): Control en el

cual se hace uso intenso del computador para resolver
algoritmos matemáticos. Es Control Digital Tradicional
SC BLANDO (SOFT COMPUTING): control en el cual se usa el

computador para resolver estructuras lingüísticas. Es Control
Inteligente
U de A

S.C. PREDICTIVO (BASADO EN MODELOS): Se basa en un
conjunto de algoritmos que calculan una secuencia de ajustes de
variables manipuladas, de modo que se optimice el
comportamiento futuro de la planta.
– Identificación de un modelo de la planta o proceso que se
quiere controlar.
– Definición de una trayectoria futura que se desea siga el
proceso.
– Cálculo de los valores de las variables manipuladas, de
modo que se minimice el error de la evolución del proceso
respecto a la trayectoria deseada.
– Repetición del procedimiento en los siguientes instantes de
muestreo.
U de A
S.C. DE PROCESOS: SC industriales con frecuente manejo de

las variables temperatura, nivel, caudal, presión, pH, etc. Se
consideran como:
– SC de Procesos Continuos, si existe un flujo continuo de

producto o material, como en la producción de cartón
– SC de Procesos por Lotes, si el flujo de material tiene un

principio y un fin, como en la producción en diferente
cantidades de cajas de cartón de diferentes tamaños.
U de A
- SC Digital Centralizado, CDC, si en varios procesos la

salida de un proceso es la entrada de otro, y así
sucesivamente, y se usa un único computador para
controlarlos
Computador
CDC (Controlador)
Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3
U de A
- SC por Computador Supervisado, CS: Si un

computador central supervisa controladores locales
(Control Distribuído) mediante el uso de una red de
datos
Computador
Controlador 1 Controlador 2 Controlador 1
supervisor
Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3
SDCS
(Ir)
U de A

– SC Digital Secuencial, SDC!: cuando un proceso se
subdivide en una secuencia de tareas o secuencia de
operaciones. Cada tarea de la secuencia puede ser
• Realizada durante un cierto lapso de tiempo y se
dice que es activada en el tiempo, por lo que es un
SCNR. Es el caso de una máquina de lavado
tradicional o un sistema básico de semáforos
• Resultado de la presencia de un evento, y se
considera activada por un evento, por lo que es un
SCR. Es el caso de un sistema semafórico con
detección de presencia de vehículos.
Los SC Secuencial se implementan satisfactoriamente con
el uso del Controlador Lógico Programable, PLC.
U de A
JERARQUÍA DE AUTOMATIZACIÓN TÍPICA
U de A
PAUSA
( Ir )
U de A
DIAGRAMA DE BLOQUES GENERALIZADO DE

UN SC BÁSICO
S.I.
R.I.
P1 Ye
E P2
2 4 6 8 10 12
1 3 - 5 7 9
11
13
15
14
Definiciones
Antena
U de A
S.I.: Sistema Ideal R.I : Respuesta Ideal

P : Perturbación E : Energía
Ye : Error del Sistema
1, 3, ..., 15: Señales de mando, referencia, error actuante,
control, control modificado (esfuerzo de
control), controlada, controlada indirecta,
realimentación primaria.
2, 4, ..., 14: Subsistemas de referencia, comparación,
control (Ley de control), actuador
(Amplificador), planta (Proceso , sistema a
controlar), planta indirecta, realimentación.
(Diagrama) (Ir)
U de A
PLANTA INDUSTRIAL DE LAMINADO (ir)

Tomado para uso académico de:
Control System Design
Goodwin, Graebe y Salgado.
U de A
PROCESO DE LAMINADO (ir)

U de A
SISTEMA DE ENROLLADO (Volver)
U de A
TRANSPORTE PERSONAL: SEGWAY (Ir)
U de A
SISTEMAS EMBEBIDOS (1) (ir)
U de A
VEHÍCULO AUTÓNOMO EN MASDAR (ir)
U de A
SISTEMAS EMBEBIDOS(2) (ir)
U de A
CONTROL DE VUELO (Volver)
U de A
EJEMPLO DE APLICACIÓN DE UN SCR (Volver)

MASTER 28
Beam adjustment

Rotation
Figure E2.21 Satellite

(ir)
Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.
U de A
UN ROBOT MOVIL (Fuente: NASA) (Ir)

MASTER 46
Figure 4.24 The solar-powered Mars rover, named Sojourner
U de A
ROBOT MÓVIL (Fuente: NASA) (Ir)
U de A
ROBOT MÓVIL (Fuente: NASA) (Volver)
U de A
TRANSPORTE PERSONAL: SEGWAY (Ir)
U de A
MEDICINA ESPECIALIZADA (Volver)
U de A
EDIFICIO INTELIGENTE (Ir)
U de A
AUTOMATIZACIÓN DE EDIFICIO INTELIGENTE (Ir)
U de A
CAÑON ANTIAÉREO (Volver)
U de A
INTELIGENCIA ARTIFICIAL (Volver)
U de A
SISTEMAS BIOINSPIRADOS (Ir)
U de A
INTERNET: TODO Y TODOS CONECTADOS (Volver)
ROUTERS
paquetes Hosts
43
U de A
Ingeniería Electrónica Amado Tavera C
RELOJ DE AGUA DE KTESIBIOS
(volver)
U de A
REGULADOR DE ESFERAS DE WATT (Ir)

U de A
REGULADOR DE ESFERAS DE WATT (ir)

U de A
MÁQUINA DE VAPOR (volver)
•Boulton-Watt steam engine
U de A
ROBOT INDUSTRIAL (Volver)
U de A
Sistema de Automatización de Control de Procesos (Volver)
U de A
MÁQUINA DE CONTROL NUMÉRICO (Volver)
U de A
S.C. DE UNA ANTENA (Volver)
Antena
Panel de Sensor de
Control Posición
Motor
Controlador
U de A
EVOLUCION DE LOS SC Y ROBOTICA

MASTER 3
High
Fixed Automation Intelligent Systems
Extensive flexibility
and autonomy
Improvements: Improvements:
Robotics • Sensors • Vision
NC Machines • Vision • Man-machine
Autonomy
• Languages interface
• Artificial • Supervisory
intelligence control
Power tools Digital control
systems
Mechanical
Unilateral master/slave
Hand tools
manipulators manipulators Control systems
(programmable)
Extended tools
Low
Low High
Flexibility
Figure 1.18 Future evolution of control systems and robotics
U de A
EJEMPLO DE UN SCNR MASTER 5
Battery Speed
Turntable
Speed
setting dc
amplifier dc motor
(a)
Control device Actuator Process

Desired
dc Actual
speed Amplifier Turntable speed
(voltage) motor
(b)
Figure 1.20 (a) Open-loop (without feedback) control of the speed of a turntable (b) Block diagrammodel
U de A
EJEMPLO DE UN SCR
MASTER 6
Battery Speed
Turntable
Speed
setting  dc
 amplifier dcmotor

Tachometer
(a)
Control device Actuator Process

Desired
 Error dc Actual
speed  Amplifier Turntable speed
motor
(voltage) 
Measured speed
(voltage) Sensor
Tachometer
(b)
Figure 1.21 (a) Closed-loop control of the speed of a turntable (b) Block diagram model
U de A
EJEMPLO DE APLICACIÓN DE UN SCR

MASTER 7
Spindle Head slider
Rotation
ofarm
Arm
Track a
Disk
T rackb
Actuator
motor
Figure 1.24 Diagram of disk drive
Desi red  Error Actual

head Control Actuator motor
device and read arm head
posi tion position

Sensor
Figure 1.25 Closed-loop control system for disk drive
U de A
EJEMPLO DE APLICACIÓN DE UN SCR (Ir)

MASTER 8
Adjustable wing
Figure P1.20 A high-performance race car with an adjustable wing
U de A
BLACK: AMPLIFICADOR RETROALIMENTADO (ir)
U de A
ROBOT AUTÓNOMO (ir)
U de A
SC DE GENERACIÓN TÉRMICA DE ENERGÍA
U de A
“Si el hombre supiera realmente el

valor que tiene la mujer andaría en
cuatro patas en su búsqueda”
U de A
¿De qué está compuesto el universo?

«Todas las cosas son agua»
Tales de Mileto, 600 A. C.
U de A
«Y sin embargo se mueve»

Galileo, 1633
U de A
CÓMO SE APRENDE EN ESTE CURSO

* Después de 2 semanas
tendemos a recordar…
10% de lo que leemos Lectura
20% de lo que escuchamos Escuchar frases
30% de lo que observamos Mirar pinturas
Mirar una exhibición
50% de lo que escuchamos Mirar una demostración
y observamos
Mirar una película u obra de teatro
Dar una conferencia o charla
70% de lo que decimos
Participar en una discusión o en un foro
Participar en una obra de teatro
90% de lo que Simular una experiencia real
decimos y hacemos
Hacer cosas reales
* Edgar Dale, "Audio-Visual Methods in Teaching", Holt, Rinehart and Wiston

U de A

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Control I Introducción

LA EXCITANTE INGENIERÍA DE CONTROL

• El control realimentado tiene una larga historia que surge

LA EXCITANTE INGENIERÍA DE CONTROL (2)

• Un buen control es la clave para apuntalar la tecnología que:

Tiene altos márgenes de seguridad

CRONOLOGÍA DEL CONTROL AUTOMATICO (1)

300 a 1 A.C: Mecanismos de regulación en flotadores: Reloj de

CRONOLOGÍA DEL CONTROL AUTOMATICO (2)

1922 Ley de control del controlador PID, Nicholas MINORSKY

CRONOLOGÍA DEL CONTROL AUTOMATICO (3)

1948 Lugar Geométrico de los raíces: Walter EVANS

CRONOLOGÍA DEL CONTROL AUTOMATICO (4)

DEFINICIÓN DE SISTEMA DE CONTROL

Sistema de Control, SC: Interconexión de componentes que

CLASIFICACIÓN DE LOS SC (1)

SC Lineal, SCL: Se fundamenta en la teoría de los sistemas

CLASIFICACIÓN DE LOS SC (2)

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (1)

SC SISO: Una entrada una salida.

SC CLASICO: Basado en la Respuesta en Frecuencia; Laplace.

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (2)

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (3)

SC DE DATOS CONTINUOS: Es Control Análogo, en el cual

SC DATOS MUESTREADOS: Es Control Discreto, en el cual

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (4)

SC ÓPTIMO: Control que busca Sistemas de mejor

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (5)

SC DE ESTRUCTURAS VARIABLES: Basado en estructuras de

SC DURO ( HARD COMPUTING CONTROL): Control en el

SC BLANDO (SOFT COMPUTING): control en el cual se usa el

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (6)

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (7)

S.C. DE PROCESOS: SC industriales con frecuente manejo de

– SC de Procesos Continuos, si existe un flujo continuo de

– SC de Procesos por Lotes, si el flujo de material tiene un

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (8)

- SC Digital Centralizado, CDC, si en varios procesos la

Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (9)

- SC por Computador Supervisado, CS: Si un

OTRAS CLASIFICACIONES DE LOS SC (10)

JERARQUÍA DE AUTOMATIZACIÓN TÍPICA

DIAGRAMA DE BLOQUES GENERALIZADO DE

S.I.: Sistema Ideal R.I : Respuesta Ideal

PLANTA INDUSTRIAL DE LAMINADO (ir)

PROCESO DE LAMINADO (ir)

SISTEMA DE ENROLLADO (Volver)

TRANSPORTE PERSONAL: SEGWAY (Ir)

SISTEMAS EMBEBIDOS (1) (ir)

VEHÍCULO AUTÓNOMO EN MASDAR (ir)

SISTEMAS EMBEBIDOS(2) (ir)

CONTROL DE VUELO (Volver)

EJEMPLO DE APLICACIÓN DE UN SCR (Volver)

Figure E2.21 Satellite

UN ROBOT MOVIL (Fuente: NASA) (Ir)

Figure 4.24 The solar-powered Mars rover, named Sojourner

Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

ROBOT MÓVIL (Fuente: NASA) (Ir)

ROBOT MÓVIL (Fuente: NASA) (Volver)