B-CISC-PTG-1601 Pérez Pisco Michael Steven - Andagoya Jácome Jean Carlos

UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL
FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICAS Y FÍSICAS

CARRERA DE INGENIERÍA EN SISTEMAS
COMPUTACIONALES
SIMULADOR DE BRAZO ROBÓTICO BASADO EN

ARDUINO, PARA USO ODONTOLÓGICO
EN LA EXPLORACIÓN DE
LA CAVIDAD
BUCAL
PROYECTO DE TITULACIÓN
Previa a la obtención del Título de:

INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
AUTOR(ES):
Pérez Pisco Michael Steven
Andagoya Jácome Jean Carlos
TUTOR:
Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.
GUAYAQUIL – ECUADOR
2019
REPOSITARIO NACIONAL EN CIENCIA Y TECNOLOGÍA
FICHA DE REGISTRO DE TESIS
TÍTULO: “Simulador de brazo robótico basado en arduino, para uso odontológico en
la exploración de la cavidad bucal”.
AUTOR/ES: REVISOR: Ing. Alex Collantes Farah, M.Sc.
Pérez Pisco Michael Steven
Andagoya Jácome Jean Carlos TUTOR: Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.
INSTITUCIÓN: FACULTAD:
Universidad de Guayaquil Facultad de Ciencias Matemáticas y Físicas
CARRERA:
Ingeniería en Sistemas Computacionales
FECHA DE PUBLICACIÓN: N. DE PAGS: 180
ÁREAS TEMÁTICAS:
Software, robótica, odontología
PALABRAS CLAVE:
Robótica, simulador, brazo robótico, Arduino.
RESUMEN:
Brazo robótico que permite al odontólogo realizar la exploración de la cavidad bucal
reproduciendo su visualización a través de un sitio web.
N. DE REGISTRO (en base de N. DE CLASIFICACIÓN:

datos):
DIRECCIÓN URL (tesis en la web):
ADJUNTO URL (tesis en la
web):
ADJUNTO PDF: SI NO
X
CONTACTO CON
X
Teléfono: E-mail:
AUTORES/ES 0996977961 michael.perezp@ug.edu.ec
0969985807 jean.andagoyaj@ug.edu.ec
CONTACTO EN LA Nombre: Ab. Juan Chávez Atocha
INSTITUCIÓN:
Universidad de Guayaquil,
Carrera de Ingeniería en
Sistemas Computacionales. Teléfono: 2307729
DIRECCIÓN:
Víctor Manuel Rendón 429 entre
Baquerizo Moreno y Córdova.
II
APROBACIÓN DEL TUTOR
En mi calidad de Tutor del trabajo de titulación, “Simulador de brazo robótico

basado en arduino, para uso odontológico en la exploración de la cavidad
bucal” elaborado por el Sr Pérez Pisco Michael Steven y el Sr. Andagoya
Jácome Jean Carlos, Alumnos no titulados de la Carrera de Ingeniería en
Sistemas Computacionales, Facultad de Ciencias Matemáticas y Físicas de la
Universidad de Guayaquil, previo a la obtención del Título de Ingeniero en
Sistemas, me permito declarar que luego de haber orientado, estudiado y
revisado, la Apruebo en todas sus partes.
Atentamente
Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.

TUTOR
III
DEDICATORIA
Dedico este trabajo de titulación

a mis padres: Marcos Pérez y
Raquel Pisco por siempre
apoyarme con sus consejos, sus
valores, su motivación constante
lo cual me ha permitido ser una
persona de bien, y sobre todo por
sus ejemplos de perseverancia y
constancia que los caracterizan.
A mis hermanas y familiares

(abuelo(as), tíos(as), primos(as))
por siempre estar hay en los
momentos más difíciles de mi
vida y por siempre brindarme su
apoyo.
Michael Steven Pérez Pisco
Este proyecto se lo dedico

principalmente a Dios por su
bendición y darme sabiduría en
todo el trayecto de mi carrera
como profesional, a mi padre que
desde el cielo me protege, me
guía cada paso que doy,
cuidándome y dándome fortaleza
de seguir adelante.
A mi madre que es el pilar

fundamental de todos estos
largos años de estudios,
brindándome su amor
incondicional, motivación de
seguir adelante, dándome
concejos, principios y valores
inculcados porque gracias a ella
soy lo soy, gracias a mis
hermanos y familiares por darme
el apoyo rotundo.
Jean Carlos Andagoya Jácome
IV
AGRADECIMIENTO
Quiero agradecer primeramente a

Dios por ser mi fortaleza en los
momentos de debilidad y por
brindarme una vida llena de
aprendizaje, experiencias y sobre
todo felicidad. Seguidamente le
doy gracias a mis padres por
apoyarme en todo momento, por
brindarme la oportunidad de tener
una excelente educación en el
transcurso de mi vida.
Agradecerles a todos los

profesores que se encargaron de
compartir sus conocimientos a lo
largo de toda esta carrera, en
especial los Ing. Francisco
Contreras e Ing. Alfonso Guijarro
por ser unos excelentes tutores y
guías, además por permitirnos
formar parte de su grupo de trabajo
dándonos la oportunidad y
confianza al asignarnos un tema
de tesis y a su vez guiarnos paso a
paso en este proceso.
Michael Steven Pérez Pisco
Mi sincero agradecimiento al tutor

el Ing. Francisco Contreras y al
Ing. Alfonso Guijarro quien estuvo
como guía en todo este trayecto de
desarrollo del proyecto, por
brindarnos su confianza, tiempo,
reflejando su experiencia y
profesionalismo. Agradezco a
todos los docentes de la carrera
quienes compartieron sus
conocimientos y anécdotas de
enseñanzas.
A mis compañeros de aulas que a

través del tiempo fuimos
fortaleciendo amistades, gracias
por su colaboración de enseñanza.
V
TRIBUNAL PROYECTO DE TITULACIÓN
Ing. Gustavo Ramírez Aguirre, M.Sc. Ing. Inelda Martillo Alcívar, M.Sc.
DECANO DE LA FACULTAD DIRECTOR DE LA CARRERA DE
CIENCIAS MATEMÁTICAS Y INGENIERÍA EN SISTEMAS
FÍSICAS COMPUTACIONALES
Ing. Alex Collantes Farah M.Sc. Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.
PROFESOR REVISOR DEL ÁREA PROFESOR TUTOR DEL
TRIBUNAL PROYECTO
Ab. Juan Chávez Atocha, Esp.

SECRETARIO
VI
DECLARACIÓN EXPRESA
“La responsabilidad del contenido de este

Proyecto de Titulación, nos corresponden
exclusivamente; y el patrimonio intelectual de
la misma a la UNIVERSIDAD DE
GUAYAQUIL”
_________________________
PÉREZ PISCO MICHAEL STEVEN
___________________________
ANDAGOYA JÁCOME JEAN CARLOS
VII
CARRERA DE INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

ARDUINO, PARA EL USO ODONTOLÓGICO
EN LA EXPLORACIÓN
DE LA CAVIDAD
BUCAL
Proyecto de Titulación que se presenta como requisito para optar por el título
de INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
Autor/a: Pérez Pisco Michael Steven
C.I. 0950303156
Autor/a: Andagoya Jácome Jean Carlos
C.I. 0952020386
Tutor: Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.
Guayaquil, 09 de abril del 2019
VIII
CERTIFICADO DE ACEPTACIÓN DEL TUTOR
En mi calidad de Tutor del proyecto de titulación, nombrado por el Consejo

Directivo de la Facultad de Ciencias Matemáticas y Físicas de la Universidad de
Guayaquil.
CERTIFICO:
Que he analizado el Proyecto de Titulación presentado por el/la estudiante Pérez

Pisco Michael Steven y Andagoya Jácome Jean Carlos, como requisito previo
para optar por el título de Ingeniero en Sistemas Computacionales cuyo
problema es:
“Simulador de brazo robótico basado en arduino, para uso odontológico

en la exploración de la cavidad bucal”.
Considero aprobado el trabajo en su totalidad.
Presentado por:
Pérez Pisco Michael Steven Cédula de ciudadanía N° 0950303156
Andagoya Jácome Jean Carlos Cédula de ciudadanía N° 0952020386
Tutor: Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.
Guayaquil, 09 de abril del 2019
IX
Autorización para Publicación de Proyecto de Titulación en Formato

Digital
1. Identificación del Proyecto de Titulación

Nombre Alumno: Pérez Pisco Michael Steven
Dirección: Mapasingue Este Coop. Mirador de Mapasingue Mz. 201 Solar 29
Teléfono: 2033834 E-mail: Michael.perezp@ug.edu.ec
Nombre Alumno: Andagoya Jácome Jean Carlos

Dirección: Portete 2714 y Abel Castillo
Teléfono: 2373694 E-mail: Jean.andagoyaj@ug.edu.ec
Facultad: Ciencias Matemáticas y Físicas

Carrera: Ingeniería en Sistemas Computacionales
Proyecto de titulación al que opta: Ingeniero en Sistemas Computacionales
Profesor tutor: Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.
Título del Proyecto de titulación: “Simulador de brazo robótico basado en arduino, para
uso odontológico en la exploración de la cavidad bucal”.
Tema del Proyecto de Titulación: robótica, brazo robótico, simulador, arduino, exploración
bucal
2. Autorización de Publicación de Versión Electrónica del Proyecto de

Titulación
A través de este medio autorizo a la Biblioteca de la Universidad de Guayaquil y a la Facultad de
Ciencias Matemáticas y Físicas a publicar la versión electrónica de este Proyecto de titulación.
Publicación electrónica:
Inmediata X Después de 1 año
Firma Alumno:
________________________ ___________________________
Pérez Pisco Michael Steven Andagoya Jácome Jean Carlos
3. Forma de envío:
El texto del proyecto de titulación debe ser enviado en formato Word, como archivo .Doc. O .RTF
y. Puf para PC. Las imágenes que la acompañen pueden ser: .gif, .jpg o .TIFF.
DVDROM x CDROM
X
ÍNDICE GENERAL
APROBACIÓN DEL TUTOR ........................................................................... III
DEDICATORIA ................................................................................................ IV
AGRADECIMIENTO ......................................................................................... V
DECLARACIÓN EXPRESA............................................................................ VII
CERTIFICADO DE ACEPTACIÓN DEL TUTOR ............................................. IX
INTRODUCCIÓN .............................................................................................. 1
CAPÍTULO I...................................................................................................... 3
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................ 3

Ubicación del Problema en un Contexto .................................................... 3
Situación Conflicto Nudos Críticos ............................................................. 4
Causas y Consecuencias del Problema ..................................................... 5
Delimitación del Problema ......................................................................... 6
Formulación del Problema ......................................................................... 6
Evaluación del Problema ........................................................................... 6
Delimitado .............................................................................................. 6
Claro....................................................................................................... 7
Concreto ................................................................................................. 7
Relevante ............................................................................................... 7
Original ................................................................................................... 7
Factible................................................................................................... 7
OBJETIVOS .................................................................................................. 8
Objetivo General ........................................................................................ 8
Objetivos Específicos ................................................................................. 8
ALCANCES DEL PROBLEMA ....................................................................... 8
JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA ............................................................... 9
METODOLOGÍA DEL PROYECTO ............................................................... 9
CAPÍTULO II................................................................................................... 11
ANTECEDENTES DEL ESTUDIO ............................................................... 11

FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA .................................................................. 13
Robótica................................................................................................... 13
XI
Leyes de la Robótica ............................................................................ 13
Robótica Industrial ................................................................................ 14
Robótica de servicio ............................................................................. 14
Robótica médica ................................................................................... 14
Robot ....................................................................................................... 15
Tipos de robots ..................................................................................... 15
Campos de aplicación .......................................................................... 16
Brazo Robótico ........................................................................................ 17
Tipos de movimientos ........................................................................... 18
Tipos de brazos robóticos..................................................................... 19
Sitios web ................................................................................................ 26
Arduino .................................................................................................... 28
Descripción del hardware ..................................................................... 28
Descripción del software ...................................................................... 29
Arduino Nano - ATmega168..................................................................... 30
Entrada y salida .................................................................................... 30
Comunicación ....................................................................................... 31
Comunicación bluetooth ........................................................................... 31
Android .................................................................................................... 32
Características de Android ................................................................... 33
Odontología ............................................................................................. 34
Cavidad bucal .......................................................................................... 34
Pieza dental ............................................................................................. 34
Ingeniería biomédica ................................................................................ 34
Áreas de la Ingeniería biomédica ............................................................. 35
Bioinstrumentación ............................................................................... 35
Biomecánica ......................................................................................... 36
Biomateriales ........................................................................................ 36
Biofísica ................................................................................................ 36
Bioquímica ........................................................................................... 36
Ingeniería de rehabilitación ................................................................... 36
Ingeniería clínica .................................................................................. 36
Telemedicina ........................................................................................ 36
MIT App Inventor ..................................................................................... 37
XII
Programación ....................................................................................... 37
Funcionamiento .................................................................................... 37
Características ..................................................................................... 37
FUNDAMENTACIÓN LEGAL....................................................................... 38
PREGUNTA CIENTÍFICA A CONTESTARSE.............................................. 45
DEFINICIONES CONCEPTUALES ............................................................. 45
CAPÍTULO III .................................................................................................. 49
• ANÁLISIS DE FACTIBILIDAD ............................................................................ 49

- Factibilidad Operacional ........................................................................ 49
- Factibilidad técnica ................................................................................ 50
- Factibilidad Legal ................................................................................... 51
- Factibilidad Económica .......................................................................... 51
• ETAPAS DE LA METODOLOGÍA DEL PROYECTO ................................................. 53
• ENTREGABLES DEL PROYECTO ...................................................................... 87
PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS ................................................................103
CAPÍTULO IV ................................................................................................120
CRITERIOS DE ACEPTACIÓN DEL PRODUCTO O SERVICIO ...................................120

Especificaciones técnicas .......................................................................120
Criterios de Aceptación ...........................................................................121
Informe de aseguramiento de la calidad .................................................122
CONCLUSIONES ............................................................................................124
RECOMENDACIONES......................................................................................125
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................126
ANEXOS ........................................................................................................129
XIII
ABREVIATURAS
dVSS daVinci Surgical System (Sistema quirúrgico da Vinci).
FDA Food and Drug Aministration (Administración de alimentos y
medicamentos).
Html Lenguaje de marca de salida de Hyper texto.
WWW World wide web (Red informática mundial).
ADN Ácido desoxirribonucleico.
USB Universal Serial Bus (Bus Universal en serie).
SDK Software Development Kit (Kid de desarrollo de software).
APIs Application programming interface (interfaz de

programación de aplicaciones).
APP Application (Aplicativo).
DARPA Defense Advanced Research Projects Agency (Defensa

avanzada agencia de proyectos de investigación).
ARM Augmented social eating (Alimentación social aumentada).
In-Situ Fabricator robot de construcción autónomo.
ETH Swiss Federal Institute of Technology (Instituto Federal de

Tecnología de Suiza).
ALIAS Aircrew Labor In-Cockpit Automation System (Sistema de

automatización de cabina de mano de obra aérea).
EEG electroencefalografía.
BCI Brain Computer Interfaces (Interfaz cerebro-ordenador).
XIV
EOD Explosive ordnance disposal (Disposición de municiones
explosivas).
LED Ligth - emitting diode (Diodo emisor de luz).
IDE Integrated Development Environment (Entorno de desarrollo

integrado).
USB Universal Serial Bus (Bus universal en serie).
UART Universal Asynchronous Receiver-Transmitter (Receptor –

Transmisor Asíncrono Universal).
SRAM Static Random Access Memory (Memoria estática de acceso

aleatorio).
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory

(ROM programable y borrable eléctricamente).
I/O Input/Output (Periférico de entrada/salida).
CPU Central Processing Unit (Unidad Central de Procesamiento).
PWM Pulse-Width Modulation (Modulación por ancho de pulsos).
RX Pin de datos.
TX Pin de reloj.
MIT Massachusetts Institute of Technology (Instituto Tecnológico

de Massachusetts).
FOPEDEUPO Fondo Permanente de Desarrollo Universitario y Politécnico.
HTTP Hypertext Transfer Protocol (Protocolo de transferencia de

hipertextos).
URL Uniform Resourse Locator (localizador uniforme de

recursos).
XV
SIMBOLOGÍA
V Voltaje.
kB Kilobyte.
MHz Megahercio.
XVI
ÍNDICE DE CUADROS
CUADRO 1: Causas y consecuencias del problema ......................................... 5

CUADRO 2: Delimitación del problema ............................................................. 6
CUADRO 3: Tipos de robots ........................................................................... 15
CUADRO 4: Campo de aplicación de un robot................................................ 17
CUADRO 5: Características de un brazo robótico ........................................... 19
CUADRO 6: Características del Arduino Nano................................................ 30
CUADRO 7: Ventajas y desventajas del uso de bluetooth .............................. 32
CUADRO 8: Hardware empleados en el prototipo .......................................... 50
CUADRO 9: Software empleados en el prototipo ............................................ 51
CUADRO 10: Presupuesto del proyecto ......................................................... 52
CUADRO 11: Historia de usuario .................................................................... 54
CUADRO 12: Historia de usuario 1 ................................................................. 54
CUADRO 17: Historia de usuario 5.1 .............................................................. 57
CUADRO 18: Historia de usuario 5.1.1 ........................................................... 57
CUADRO 19: Historia de usuario 5.2 .............................................................. 58
CUADRO 20: Roles de metodología XP ......................................................... 58
CUADRO 21: Iteraciones del Proyecto............................................................ 59
CUADRO 22: Planificación de iteraciones ....................................................... 59
CUADRO 23: Comparación de brazos robóticos investigados ........................ 61
CUADRO 24: Informe de pruebas ................................................................... 86
CUADRO 25: Detalle caso de uso de conexión entre app móvil y brazo robótico
........................................................................................................................ 88
CUADRO 26: Detalle caso de uso de la instalación de la app móvil ............... 90
CUADRO 27: Detalle caso de uso de la instalación de la app móvil ............... 91
CUADRO 28: Detalle caso de uso del Funcionamiento de la exploración bucal
mediante vía local ........................................................................................... 93
CUADRO 29: Detalle caso de uso del Funcionamiento de la exploración bucal
mediante vía local ........................................................................................... 94
XVII
CUADRO 30: Detalle caso de uso de la ejecución del servidor ....................... 97
CUADRO 31: Especificaciones para armar un brazo robótico en la vida real .. 99
CUADRO 32: Criterios de validación ..............................................................102
CUADRO 33: Pregunta 1 – Resultados de la encuesta ..................................104
CUADRO 42: Pregunta 10 – Resultados de la encuesta ................................115
CUADRO 43: Páginas visitadas .....................................................................116
CUADRO 44: Páginas visitadas ordenadas por secciones ............................118
CUADRO 45: Matriz de criterio de aceptación ...............................................121
CUADRO 46:Detalle de las actividades del SQA ...........................................122
CUADRO 47: Métrica de calidad interna del proyecto ....................................123
XVIII
ÍNDICE DE GRÁFICOS
GRÁFICO 1: Metodología XP ......................................................................... 10

GRÁFICO 2: daVinci Surgical System ............................................................ 12
GRÁFICO 3: Robótica ..................................................................................... 13
GRÁFICO 4: Partes de brazo robótico ............................................................ 18
GRÁFICO 5: Dentista robot ............................................................................. 20
GRÁFICO 6: In-Situ Fabricator ....................................................................... 21
GRÁFICO 7: Brazo robótico Arm-A-Dine ........................................................ 22
GRÁFICO 8: Robot copiloto ALIAS ................................................................. 24
GRÁFICO 9: Brazo robótico controlado con la mente ..................................... 25
GRÁFICO 10: Robot T7 .................................................................................. 26
GRÁFICO 11: Tipos de sitios web ................................................................... 27
GRÁFICO 12: Placa de Arduino ...................................................................... 28
GRÁFICO 13: Entorno de desarrollo para Arduino .......................................... 29
GRÁFICO 14: Versiones de Android ............................................................... 33
GRÁFICO 15: Ingeniería biomédica ................................................................ 35
GRÁFICO 16: Fases de la Metodología XP .................................................... 53
GRÁFICO 17: Diseño del brazo robótico para la exploración de la cavidad bucal
........................................................................................................................ 63
GRÁFICO 18: Piezas para elaborar el brazo robótico ..................................... 65
GRÁFICO 19: Medidas en centímetros del brazo robótico .............................. 65
GRÁFICO 20: Maqueta de la simulación de exploración de cavidad bucal ..... 66
GRÁFICO 21: Diagrama de conexión tipo tablero de escritorio ....................... 66
GRÁFICO 22: Diagrama de conexión tipo esquemática .................................. 67
GRÁFICO 23: MIT APP Inventor – creación de la app para el control del brazo
robótico ........................................................................................................... 68
GRÁFICO 24: Aplicación de brazo robótico recién ejecutada ......................... 69
GRÁFICO 25: Funciones que desempeña cada botón de aplicación de brazo
robótico ........................................................................................................... 70
GRÁFICO 26: Conexión bluetooth entre la aplicación móvil y el brazo robótico
........................................................................................................................ 70
GRÁFICO 27: Aplicación realizando movimientos en el brazo robótico .......... 71
GRÁFICO 28: Página principal del sitio web ................................................... 71
XIX
GRÁFICO 29: Página de transmisión local ..................................................... 72
GRÁFICO 30: Página de visualización de la exploración bucal ....................... 73
GRÁFICO 31: Proceso de transmisión de exploración de cavidad bucal ........ 74
GRÁFICO 32: Plataforma para programar en arduino – código parte 1 .......... 76
GRÁFICO 36: Bloques de conectividad de la app al arduino .......................... 78
GRÁFICO 37: Bloques de control de direccionamiento del brazo robótico ...... 79
GRÁFICO 38: Bloque de procesamiento de datos de la app ........................... 80
GRÁFICO 39: Bloque de encendido y apagado del LED ................................ 80
GRÁFICO 40: Software node.js ...................................................................... 81
GRÁFICO 41: Instalación de node.js .............................................................. 82
GRÁFICO 42: Levantamiento del servidor ...................................................... 82
GRÁFICO 43: Código del servidor parte 1 ...................................................... 83
GRÁFICO 44: Código del servidor parte 2 ...................................................... 83
GRÁFICO 45: Código de la transmisión local (servidor) - parte 1 ................... 84
GRÁFICO 48: Código de la transmisión remota (cliente) ................................ 86
GRÁFICO 49: Conexión entre app móvil y brazo robótico .............................. 88
GRÁFICO 50: Instalación de app móvil ........................................................... 89
GRÁFICO 51: Uso de la app móvil .................................................................. 91
GRÁFICO 52: Funcionamiento de la exploración bucal mediante vía local ..... 92
GRÁFICO 53: Funcionamiento de la exploración bucal mediante vía remota . 94
GRÁFICO 54: Ejecución del servidor .............................................................. 96
GRÁFICO 55: Diseño de un brazo robótico en la vida real ............................. 98
GRÁFICO 56: Estadística - Pregunta 1 de la encuesta ..................................105
GRÁFICO 57: Estadística – Pregunta 2 de la encuesta .................................106
XX
GRÁFICO 65: Estadística - Pregunta 10 de la encuesta ................................115
XXI

ARDUINO, PARA USO ODONTÓLÓGICO
EN LA EXPLORACIÓN
DE LA CAVIDAD
BUCAL
Autor(es): Michael Steven Pérez Pisco

Tutor: Ing. Francisco Contreras Puco, MSc
Resumen
En este trabajo se presenta un prototipo de brazo robótico que se basa en el uso
de una placa de arduino, este va hacer programado para que realice los
movimientos necesarios que desee el odontólogo y así permitirle realizar la
exploración de cavidad bucal. Para realizar el control de brazo robótico será
necesario utilizar un dispositivo móvil donde estará instalada una app, puesto
que esta será desarrollada para que sea compatible con el sistema operativo
Android, la conexión que tendrá el brazo robótico con la app será realizada
gracias al uso de la comunicación bluetooth. Además de controlar el brazo este
también tendrá integrado una mini cámara que enviará la grabación a un sitio
web donde va a permitir al odontólogo realizar la exploración de la placa dental.
Para llevar a cabo este proyecto con éxito se trabajará en base a la metodología
Extreme Programming, esta metodología nos permitirá obtener en poco tiempo
una porción del software funcional puesto que trabaja con 4 estaciones donde
se planifica, diseña, codifica y realiza prueba por cada ciclo del proyecto, cada
ciclo toma de 3 a 4 semanas donde se debe entregar adelantos funcionales del
proyecto. Como objetivos nos planteamos, estudiar los tipos de brazos robóticos
existentes, y así mismo implementar el simulador de brazo robótico que permita
realizar la operación donde se deberá demostrar su operatividad a través de
pruebas. Al realizar la implementación de este brazo robótico se dejará como
base la información realizada para que en el futuro sea implementado de manera
real, permitiéndole al odontólogo hacer uso de nuevas herramientas tecnológica
que le faciliten ejercer su profesión con más comodidad.
Palabras Clave: Robótica, simulador, brazo robótico, arduino.
XXII
UNIVERSITY OF GUAYAQUIL
FACULTY OF MATHEMATICAL AND PHYSICAL SCIENCES
CAREER OF ENGINEERING IN COMPUTATIONAL SYSTEMS
ROBOTIC ARM SIMULATOR BASED ON

ARDUINO, FOR ODONTOLOGICAL USE
IN THE EXPLORATION
OF THE CAVITY
ORAL
Author: Michael Steven Pérez Pisco

Tutor: Ing. Francisco Contreras Puco, MSc
Abstract
In this work a robotic arm prototype is presented that is based on the use
of an arduino plate, this is a program programmed so that the necessary
movements are made for the dentist and thus allow him to perform the exploration
of the oral cavity. The control of the robotic arm is used again the Android
operative device, the connection that is handled a robotic arm with the application
is realized thanks to the use of the Bluetooth communication. In addition to
controlling the arm, a mini camera will also be integrated that will send the
recording to a website where the dentist can perform the dental plaque scan. To
carry out this project successfully we work based on the Extreme Programming
methodology, this information allows us to obtain in a short time
a part of the functional software that works with 4 stations where it is planned,
designed, codified and tested for each cycle of the project, each cycle takes 3 to
4 weeks where you must deliver functional advances of the project. As objectives
we set out, we studied the types of existing robotic arms, and likewise we
implemented the robotic arm simulator that allows to perform the operation where
its operation must be demonstrated through tests. When the implementation of
this robotic arm will be based on the information will be carried out in the future.
Keywords: Robotics, simulator, robotic arm, arduino.
XXIII
INTRODUCCIÓN
Actualmente la robótica es uno de los campos con mayor acogida en el mundo
esto se debe a los grandes beneficios que obtienen los seres humanos al optar
por el uso de esta tecnología, en los países de primer mundo como Estados
Unidos, China, Rusia. Es común ver el uso de robots en distintas áreas, esto se
debe a que tienen un nivel económico muy alto.
En Ecuador la robótica se encuentra en desarrollo por lo que no es habitual ver el

uso de este tipo de tecnologías porque no hay apoyo económico de parte del
gobierno hacia los estudiantes para que se especialicen en esta carrera puesto
que la implementación de un robot demanda muchos gastos económicos, además
de no contar con los suficientes profesionales especializados en esta área para
que se encarguen de impartir clases en las diferentes instituciones de educación
superior en el país y así preparar a nuevas generaciones de alumnos que
contribuyan con nuevas implementaciones de robots que tengan como finalidad el
beneficio de los seres humanos.
En la robótica se incluyen varias ciencias que pueden verse beneficiadas con la

implementación de nuevas tecnologías, entre ellas están la informática,
electrónica, mecánica, etc., sin embargo, las nuevas implementaciones de robots
se las está desarrollando en base y beneficio a la ciencia de la medicina, a partir
de esto se crea la ingeniería biomédica que tiene algo en común con la robótica y
es que se encarga del estudio y desarrollo de nuevas tecnologías con la diferencia
que es para el beneficio de la medicina.
Debido al estudio realizado se encuentran antecedentes en el Ecuador, que no

hay registros de la implementación de una tecnología robótica que permita la
exploración de la cavidad bucal por parte del odontólogo, esto se da por falta de
apoyo educativo y gubernamental, además del escaso interés que presentan los
alumnos al hacer el estudio de dos ciencias como son la odontología y la robótica
permitiendo combinarlas entre sí y desarrollar una herramienta que beneficie al
profesional de los dientes.
En vista de los aspectos mencionados anteriormente se decide proponer como

proyecto de titulación el tema Simulador de brazo robótico, basado en arduino
1
para uso odontológico en la exploración de la cavidad bucal, con el propósito de
demostrar que la implementación de un brazo robótico no solo puede ser utilizado
en el ámbito industrial para realizar cargas de objetos, ensamblaje, pintura, etc.,
sino que también pueda ser usado en el área odontológica para el beneficio del
odontólogo permitiéndole tener una exploración de la cavidad bucal con una mejor
comodidad desde una página web, así mismo controlando el brazo desde una
aplicación móvil todo esto con el objetivo de que el odontólogo haga uso de
herramientas tecnológicas que le faciliten realizar sus tareas.
El actual proyecto abarca 4 capítulos resumidos a continuación:
En el Capítulo I se realiza la formulación del problema, así mismo se exponen las

causas y sus consecuencias por las que se genera el problema además de detallar
los alcances y los objetivos que proponemos para realizar este proyecto de
titulación con el fin de plantear una solución al problema.
En el Capítulo II se detallará los antecedentes del estudio que se va a realizar,

describiendo aquellas situaciones que se dieron en el pasado a nivel mundial
hasta detallar las situaciones que han pasado en el país, todo esto se lo realiza
en base al proyecto presentado, además se definirán cada uno de los temas de
mayor relevancia que se presenten en este proyecto.
En el Capítulo III se hace la presentación de la propuesta tecnológica de manera

textual haciendo un análisis de factibilidad, así mismo presentando los códigos
fuente que permitieron hacer el desarrollo del proyecto junto con su respectivo
manual de usuario y técnico.
En el Capítulo IV se realiza un informe de aceptación del producto donde se va a

ver el resultado final del proyecto, así mismo se da su respectiva conclusión y
recomendación del proyecto.
2
CAPÍTULO I
EL PROBLEMA
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Ubicación del Problema en un Contexto
En los últimos años la evolución de la robótica ha tomado mucha fuerza puesto

que sus máquinas son de mucha ayuda para el hombre en la realización de
infinidad de tareas como labores del hogar, en la manufactura de productos, etc.
Los informes realizados por la Federación Internacional de Robótica (IFR) el 18

de octubre del 2018 explican que el valor de las ventas de robots destinados para
ofrecer servicios para uso profesional aumentó en un 39% esto equivale a $ 6,6
mil millones”.
Estos datos estadísticos reflejan un resultado muy importante y es que en la

actualidad la robótica es uno de los campos más importantes del mundo, a
consecuencia de que se encuentra en pleno desarrollo cuyas implementaciones
se las da en los países de primer mundo que gracias a su economía le permite
acceder a estas tecnologías.
Ecuador es un país que se encuentra en vía de desarrollo por tanto no es común

ver las implementaciones de robots, así mismo a los estudiantes les puede causar
mucho asombro el estudio de este campo, sin embargo, no muchos se incentivan
a estudiar robótica por varios factores como la necesidad de realizar una inversión
económica para sustentar los gastos al comprar herramientas necesarias para la
fabricación de un robots o a su vez por el nivel de complejidad que se puede
presentar al estudiar esta carrera.
Un ejemplo claro es en la carrera de sistemas de la Universidad de Guayaquil, tras

la revisión de su repositorio de tesis en el año 2018 se puede constatar que existen
440 tesis subidas a esta plataforma, de las cuales sus temas con mayor acogidas
son desarrollo de sitios web, base de datos, seguridad informática, etc., sin
embargo las propuestas orientadas a la robótica son muy escasas, dando a
3
entender la poca importancia que se le da a este campo y más aún si este va
relacionado con el campo de la odontología.
La robótica está relacionada con la ingeniería biomédica, las dos se encargan del
desarrollo de robots, sin embargo, la biomédica es muy importante en el área de
la medicina, ésta se vale del uso de tecnología avanzada y utiliza los
conocimientos de la ingeniería a base de investigación para luego aplicarlos en
todo lo relacionado con el cuidado de la salud, creando nuevos robots que
beneficien en la salud de los seres humanos, esta ingeniería no es muy escuchada
en nuestro país por lo que puede haber personas comunes o incluso estudiantes
de universidad que no la conozcan, actualmente son pocas las universidades que
ofrecen esta carrera en el Ecuador, sin embargo, una de las instituciones de
educación superior que si dispone de este campo es la “Universidad Yachay”.
En el ámbito de la odontología uno de los principales problemas que presenta un

profesional de los dientes es cuando está realizando la revisión de la cavidad bucal
no puede visualizar de forma correcta o cómoda cada pieza dental, esta acción
solo se la realiza a través de una pluma que a su vez en la punta está un espejo
que sirve para ver cada uno de los dientes, pero en algunos casos el uso de este
objeto no permite visualizar de forma correcta la pieza dental.
Situación Conflicto Nudos Críticos
Este proyecto está enfocado en el ámbito de la robótica y el uso que se le puede

dar en el área de la odontología para así poder obtener beneficios que ayudarán
a un odontólogo, sin embargo, no todos piensan por igual a consecuencia de que
hay personas que buscan implementar robots para el ámbito de competencias y
no para que permita aportar soluciones al ser humano al querer realizar una
actividad.
Tras los estudios realizados se puede definir los siguientes nudos críticos de esta
problemática:
✓ Carencia de apoyo económico a través del gobierno para realizar la

implementación de un robot, por falta de personas interesadas en esta
rama que es muy importante hoy en día.
4
✓ Insuficiente estudio acerca de los beneficios que generaría la robótica en
el ámbito de la odontología a nivel del Ecuador por falta de charlas que
permitan dar a conocer las nuevas tecnologías empleadas en la
medicina.
✓ Escaso interés en los estudiantes del Ecuador para especializarse en

robótica, por falta de oportunidades en el país puesto que hay pocas
plazas de trabajo al ser un campo que no es tan utilizado en el territorio
ecuatoriano.
Causas y Consecuencias del Problema
En el cuadro 1 se puede observar las principales causas y consecuencias por las

que no se ha implementado una tecnología a través de la ayuda del campo
robótico que beneficie a la odontología en el Ecuador:
CUADRO 1: Causas y consecuencias del problema
Causa Consecuencia
Existe poco interés en los Disminuye el aporte de nuevas

estudiantes para desarrollar tecnologías por parte de los estudiantes
proyectos vinculados a la robótica. y que beneficien a los seres humanos.
Ausencia de tecnología que

Desactualización en el uso de
permita la exploración de la
herramientas tecnológicas.
cavidad bucal.
Indecisión a la hora de iniciar un
Escaso nivel de estudio de los proyecto de robótica por el nivel
estudiantes con relación a la insuficiente de conocimientos que
robótica. permitan ser aplicados en la rama de la
robótica.
Escaso apoyo económico del Deficiencia de materiales didácticos

gobierno. para reforzar el proceso de enseñanza.
Desmotivación de los estudiantes por

Gastos elevados para desarrollar
implementar nuevas tecnologías
un proyecto de robótica.
orientadas a la robótica.
Elaborado por: Michael Pérez Pisco & Jean Carlos Andagoya Jácome
Fuente: Investigadores
5
Delimitación del Problema
CUADRO 2: Delimitación del problema
CAMPO TECNOLOGÍA
ÁREA Robótica.
ASPECTO Implementación de un brazo robótico.
Simulador de brazo robótico, basado en arduino, para uso

TEMA
odontológico en la exploración de la cavidad bucal.
En el área de la odontología no existe la implementación

PROBLEMA de un brazo robótico que permita explorar la cavidad
bucal.
Formulación del Problema
¿Cómo ayudaría la implementación de un simulador de brazo robótico brindando

una exploración en la cavidad bucal para el uso del área odontológica en él
Ecuador?
¿Qué desventajas tiene el odontólogo al realizar la exploración de la cavidad bucal

utilizando el método tradicional?
¿Cuáles son los factores por los cuales los estudiantes de la carrera de Ingeniería
en sistemas computacionales no desarrollan proyectos de robótica en el campo
de la medicina?
Evaluación del Problema
En el estudio de este prototipo hemos definido los aspectos de más importancia

para la evaluación de la problemática que son las siguientes:
Delimitado
No existe una herramienta tecnológica en el Ecuador que permita explorar la
cavidad bucal, con la finalidad de beneficiar tanto al odontólogo como al paciente,
6
permitiéndole tener mayor comodidad a la hora de examinar las piezas dentales y
así mismo se va a disminuir el tiempo de atención.
Claro
Simular un brazo robótico con el uso de un arduino para programar sus
movimientos y a su vez que permita ser controlado por un software, además de la
adaptación de una minicámara que será añadida en la punta del brazo robótico
que con la ayuda del desarrollo de un sitio web esta permitirá obtener la
exploración de la cavidad bucal en forma de video.
Concreto
Permite realizar una exploración bucal con comodidad y así le ayudará al
odontólogo a tener una mejor visibilidad en los dientes y realizar un diagnóstico
adecuado para prevenir posibles enfermedades bucales.
Relevante
Permite que los estudiantes realicen un estudio detallado de las herramientas que
usan los odontólogos en unión de otras ramas como es las ciencias médicas,
además de obtener ventajas al aplicar una nueva tecnología que reemplace a las
herramientas manuales que suelen utilizar los profesionales de los dientes para el
uso diario de atención a sus pacientes.
Original
Herramienta innovadora de mucha importancia para el odontólogo que permite la
exploración bucal con mejor visibilidad, permitiendo inspeccionar a los pacientes
de manera cómoda y eficaz obteniendo un mejor diagnóstico.
Factible
Este prototipo ayudará como idea para en un futuro sea implementado, siendo una
herramienta satisfactoria para mejorar la forma de explorar la cavidad bucal y
permitir diagnosticar en un menor tiempo posible evitando inconvenientes al
paciente.
7
OBJETIVOS
Objetivo General
Implementar un simulador de brazo robótico, usando herramientas de hardware y

software para permitir la exploración de la cavidad bucal.
Objetivos Específicos
✓ Estudiar los tipos de brazos robóticos que existen, a través de la

investigación de artículos científicos para saber la funcionalidad que se
les dan y poder aplicarlos en el desarrollo del proyecto.
✓ Implementar un simulador de brazo robótico de exploración bucal,
utilizando arduino, para tener como base la investigación que en un futuro
pueda beneficiar al odontólogo.
✓ Demostrar la operatividad del simulador a través de la realización de
pruebas que permita comprobar su funcionabilidad.
ALCANCES DEL PROBLEMA

Las actividades que se propondrán para realizar este proyecto son las siguientes:
✓ Realizar un estudio de los tipos de brazos robóticos existentes a través de

la investigación en artículos científicos, revistas, etc., que permitan
obtener resultados para elaborar un nuevo prototipo de brazo robótico.
✓ Realizar la simulación del brazo robótico utilizando un arduino programado

para realizar sus movimientos y que el odontólogo pueda controlar el brazo
a su gusto y realizar la exploración de la cavidad bucal.
✓ Desarrollar una aplicación para Sistema Operativo Android que permita

realizar la conexión entre la app y el brazo robótico además de controlar
sus movimientos.
✓ Desarrollar un sitio web que permita visualizar la exploración de la cavidad

bucal mediante el uso de streaming (cliente/servidor) realizada por una
minicámara que irá añadida al brazo robótico.
8
✓ Realizar la respectiva demostración de la funcionabilidad mediante la
elaboración de una maqueta que simule un consultorio odontológico y que
permita realizar la exploración de la pieza dental a través del manejo del
brazo robótico.
JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA
El desarrollo de este simulador tiene como propósito tener las bases necesarias
para en un futuro se pueda realizar de forma real de este proyecto que ayudaría a
los odontólogos que disminuyan el tiempo de atención de un paciente
permitiéndole visualizar los dientes por medio de la página web donde se va a
encontrar un reproductor de video que muestra todo lo que puede enfocar la
minicámara incorporada en el brazo robótico e ingresarla a la placa dental, los
movimientos del brazo se lo realizarán a través programación del Arduino y a su
vez creando un software que permita manipularlo.
Es de gran importancia realizar el estudio de la robótica y la ingeniería biomédica

puesto que permitirá crear una tecnología donde se pueda utilizar ambos campos
con el fin de beneficiar a la odontología.
METODOLOGÍA DEL PROYECTO

El actual proyecto consta del desarrollo de dos plataformas que son el del sitio
web y el del firmware arduino es por eso que seguiremos la metodología de
eXtreme Programming (XP), que significa desarrollo extremo. El uso de esta
metodología es una de las más habituales entre las tecnologías del desarrollo ágil.
Al seguir las recomendaciones de esta metodología se podrá obtener en poco

tiempo una porción del software funcional, y así mismo esta metodología trabaja
por ciclos los cuales poseen 4 estaciones.
Las estaciones son: planeación, diseño, codificación y pruebas, cada ciclo dura
alrededor de 3 a 4 semanas, al término de cada ciclo se realizan pruebas además
de la entrega parcial del proyecto. En el gráfico 1 se puede observar el uso de la
metodología explicando cada una de sus estaciones.
9
GRÁFICO 1: Metodología XP
Elaborado por: David Ramírez Torrez

Fuente: David RT Métodos Ágiles (2017)
La metodología que se utilizará en la parte de la investigación del proyecto es la

metodología de investigación científica esta se encarga de facilitar un conjunto de
métodos y procedimientos que servirá para garantizar la solución de un problema
con un máximo de eficacia.
10
CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO
ANTECEDENTES DEL ESTUDIO

En el año 1946 el estadounidense George Devol fundador de la primera empresa
de robótica de la historia llamada Unimation empieza a desarrollar las primeras
patentes de robots que tenían como función el traslado de maquinarias, sin
embargo, en el año de 1954 Devol dio comienzo a la construcción del primer brazo
articulado programable, que solo tenía funciones de movimientos y eran
controlados a través de un computador, estas primeras patentes fueron adquiridas
por la Consolidated Diesel Corp (Condec).
El propio Devol el año de 1960 desarrolló el primer robot llamado Unimate que
tenía como funciones realizar la transferencia de artículos, este se lo consideró
como el primer robot industrial de la historia, su lanzamiento se lo llevó a cabo en
1961 y se lo instaló en Estados Unidos - Nueva Jersey en la compañía de
automóviles Ford Motors Company donde realizaría funciones de levantar y apilar
grandes piezas de metal caliente.
Entre los años de 1965 a 1967 en una pequeña ciudad llamada Bryne
perteneciente a Noruega, la fábrica Trallfa (actualmente con el nombre de ABB),
fue la pionera en el desarrollo de un robot que tenía la forma de un brazo con la
función de pintar en aerosol.
El Standford Arm un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico que

constaba de 6 articulaciones configurado para aproximarse al alcance humano,
con la diferencia de que este tenía una estructura de articulación diferente, fue
diseñado en el año de 1969 por Victor Sheinman en la Standford University
ubicada en los Estados Unidos.
Con el paso de los años empezaron a salir nuevas implementaciones en beneficio

de la medicina, uno de estos se produce en el año 2000 donde se crea el daVinci
Surgical System (dVSS) en los Estados Unidos – California, el primer robot
aprobado por la Administración de Alimentos y Medicamentos (FDA por sus siglas
11
en inglés), que cumpliría funciones para el uso en cirugías como laparoscópica
general, urología y ginecológica, así mismo para algunos procedimientos
cardiacos, formado por 4 brazos robóticos que son controlados por el cirujano a
través de una consola que le permite obtener una imagen tridimensional y amplia
de toda la parte interior del cuerpo humano (ver gráfico 2), en diciembre del 2017
se han registrado un total de 2,862 equipos distribuidos en todo el mundo, así
mismo ha sufrido cambios en lo que se refiere a sus funciones ahora permite
también cirugías cardiacas, colorrectal, de cabeza y cuello.
GRÁFICO 2: daVinci Surgical System
Elaborado por: Intuitive Surgical, Inc

Fuente: da Vinci Surgery
En Ecuador a inicios del 2014, estudiantes de la Universidad Técnica Particular

de Loja, con ayuda y tutorías de docentes de esa misma institución desarrollaron
una prótesis de mano robótica que es recubierta por piel sintética con el fin de
parecerse a una mano real y ser de ayuda para las personas que carecen de esta
extremidad superior. Este prototipo permite realizar 6 tipos de agarre, que son
cilíndricos verticales, horizontales, apretar botones además posturas típicas, todo
esto funciona a través de bioseñales que envíe el cuerpo humano, actualmente se
encuentra en proceso de patentes en Estados Unidos.
12
FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
Robótica
El término robótica se denomina como una ciencia o rama de la tecnología, que

permite hacer el estudio del diseño, construcción, manufacturación y manejo de
máquinas que se encargan de mejorar el rendimiento de labores domésticas o en
las industrias, todo esto sin la necesidad de la participación de un humano
(Robótica, 2016).
La robótica es aplicada en los campos de la salud, industria, domesticas, militares

y actualmente en la educación siéndole de gran apoyo a los docentes para impartir
clases didácticas.
GRÁFICO 3: Robótica
Elaborado por: Robot Academy

Fuente: Forcuin
Leyes de la Robótica
Las 3 leyes de la robótica fueron formuladas por el escritor Isaac Asimov,
aparecieron por primera vez en el año 1942 en una de sus obras denominada
Runaround, aunque estas leyes son de ciencia ficción lo que busca este escritor
es brindar estas ideas para que en un futuro sean implementadas de manera
oficial, a continuación, se nombran cada una de las leyes de la robótica:
1. En esta ley establece que un robot no puede hacer daño a un ser humano.
13
2. Un robot debe obedecer todas las órdenes que les asigna el ser humano,
con excepción de que si la orden asignada entre en conflicto con la 1era
ley.
3. Un robot tiene como uno de sus objetivos proteger de su propia existencia

siempre y cuando esta medida no entre en conflicto con la 1era y 2da ley.
Robótica Industrial
Utilizan máquinas que son controladas automáticamente, cumplen una serie de
propósitos definidos al momento de ser programados en tres o más ejes, cabe
indicar que estos robots pueden ser reprogramados cuando el propietario lo
desee, estos robots pueden estar de forma fija es decir en un solo lugar o móviles
dependiendo del uso que se les asigne en la aplicación de automatización
industrial (ISO 8373, 2012).
Robótica de servicio
Ofrecen robots que operan de forma parcial o totalmente autónoma, estos sirven
para brindar servicios que son de beneficio para el bienestar de los humanos y del
equipamiento, a estos no se les da funciones de manufactura.
Robótica médica
Sus inicios se dieron a partir del año de 1980 utilizando robots para hacer
experimentos quirúrgicos en neurocirugía y ortopedia, en la actualidad los robots
son aplicados en diferentes áreas de la medicina, a continuación, se detallan las
diferentes aplicaciones de la robótica médica:
- Robótica asistencial: su principal objetivo es brindar una mayor autonomía

y seguridad a personas con capacidades diferentes o que presenten algún
tipo de enfermedad, esto permitirá que mejore la calidad de vida del
paciente.
- Robótica en rehabilitación: su función es ayudar a la persona que sufre

algún desperfecto en su cuerpo, a través de procedimientos como terapias
que ayudaran a elevar el potencial físico de esa persona.
14
- Robótica no quirúrgica: permiten obtener como resultado un diagnóstico
médico.
- Robótica quirúrgica: son utilizados para realizar cirugías manejados desde

un monitor por un cirujano, permiten aplicar distintas técnicas quirúrgicas
en el tratamiento de un paciente.
Robot
El término robot fue usado por primera vez en el año 1921, cuando el escritor
checo Karel Capek estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's
Universal Robot (R.U.R.), este término proviene de la palabra robota que significa
trabajo forzado.
Un robot es una máquina manipuladora automática reprogramable y multifuncional

que tiene como objetivo principal disminuir el esfuerzo físico del ser humano, está
diseñado para realizar movimientos de materiales, piezas y herramientas a través
de la programación de los movimientos que son asignados por el desarrollador.
Tipos de robots
En el cuadro 3 se visualizará los tipos de robots según el orden de generaciones:
CUADRO 3: Tipos de robots
Generación Tipos de robots Concepto
Son mecanismos que permiten

realizar diferentes funciones a través
1ª Generación Manipuladores de un sistema manipulado por un
operador humano, su objetivo es
realizar el agarre y el desplazamiento
de objetos desde diferentes grados
de libertad.
15
Son máquinas que se limitan a
Robots de
2da Generación realizar secuencias de movimientos
aprendizaje a través del uso de un controlador
manual que son ejecutados por un
operador humano.
A partir de esta generación empieza

la era de los robots inteligentes,
Robot de control utiliza la computadora para realizar la
3era Generación ejecución de órdenes de un
sensorizado
programa que las envía al robot con
la finalidad de efectuar los
movimientos necesarios y obtener
como resultado su funcionamiento.
Tienen una similitud con los robots

de la 3era generación, sin embargo,
estos poseen sensores que le
permiten enviar la información a la
4ta Generación Robots inteligentes computadora de control sobre el
estado del proceso que están
ejecutando. Esto le permite ejecutar
una toma inteligente de decisiones y
llevar el control del proceso en
tiempo real.
Campos de aplicación
La idea de la robótica es que los robots puedan ser capaces de adaptarse a
diferentes tipos de acciones de una manera igual o superior a la que ejecuta un
ser humano, es por esto que la configuración y los movimientos que realizan estas
máquinas dependen del campo en el que se los aplique, a continuación, en el
cuadro 4 se muestra las diferentes aplicaciones que se les dan a los robots.
16
CUADRO 4: Campo de aplicación de un robot
Industria Servicios
Uno de los principales usos que se les Estos robots ofrecen ayuda a los
da a los robots en la industria es en la seres humanos realizando trabajos en
parte automotriz realizando funciones diferentes áreas como:
como:
- Laboratorios.
- Trabajos en fundición. - Industria nuclear.
- Transferencia de objetos. - Agricultura.
- Carga y descarga de - Espacio.
máquinas. - Educación.
- Operaciones de - Medicina.
procesamiento.
- Montaje.
- Control de calidad.
Brazo Robótico
El brazo robot está conformado por la secuencia de partes rígidas, que están
conectados por articulaciones, estas articulaciones son conocidas como
servomotores que permiten realizar los movimientos necesarios para ejecutar las
funciones deseadas. Al realizar los movimientos de una articulación
automáticamente se moverán los elementos que están unidos a ella.
Un brazo robot puede dividirse en 3 partes que son:
- Los elementos mayores: está conformado por las articulaciones.
- Los elementos menores: está conformado por los componentes de la

muñeca.
- El elemento terminal: son las garras o herramienta.
17
Tipos de movimientos
El brazo robótico está diseñado para realizar alguna tarea en específica, esta
función la puede desempeñar por medio de los movimientos que se le asignen y
a su vez se dividen en dos categorías: el movimiento de brazo y cuerpo y el
movimiento de la muñeca. Estos movimientos los realiza la articulación de manera
independiente lo que se denomina grado de libertad siendo de izquierda-derecha,
atrás-adelante y arriba-abajo (Saquimux, 2005).
GRÁFICO 4: Partes de brazo robótico
Elaborado por: Comercial Robiteck

Fuente: Robiteck
Los brazos robóticos se pueden clasificar de acuerdo a las siguientes

características:
- Número de ejes.
- Tipo de control.
- Estructura mecánica.
A continuación, en el cuadro 5 se detallan cada una de las características que

presenta un brazo robótico:
18
CUADRO 5: Características de un brazo robótico
Conforme al
Conforme al tipo de Conforme a la
Número de ejes
control estructura mecánica
(Grados de libertad)
- Robot de 3 ejes. - Secuencia controlada: - Robots cartesianos.

el robot realiza
- Robot de 4 ejes. movimientos en base a - Robots
Antropomórficos.
- Robot de 5 o más un patrón establecido.
ejes. - Robots scara.
- Trayectoria continúa:
realiza un - Robots esféricos y
desplazamiento de 2 o cilíndricos.
más ejes que se
encuentran en
movimiento hasta lograr
encontrar la posición
que desea el usuario.
- Adaptativo: tiene
capacidad de
autoaprendizaje.
- Tele-Operado: sus
movimientos los realiza
por medio de un
controlador manejado
por una persona.
Tipos de brazos robóticos

Dentista robot
En china, han desarrollado un robot en la rama de la odontología capaz de realizar

por primera vez cirugía de implante dental de manera exitosa y autónoma
colocando dos nuevas piezas dentales artificiales creados por impresión 3D, con
la presencia de personal médicos humanos. Sin embargo, ninguno de los médicos
presentes participo en la cirugía, por la que observaron que todo saliera bien a
excepción si había algún inconveniente intervenían si fuese necesario, ha sido
19
catalogado como el primer robot en colocar implantes en la cavidad bucal a
pacientes sin la intervención humana (Robotdentist, 2017).
El robot se desarrolló conjuntamente con el instituto de robots de la Univerdad

Beihang en Beijing y por el hospital estomatológico afiliado de la cuarta
Universidad Médica Militar con sede en Xian.
El Dr. Zhao Yimin, es uno de los principales expertos en rehabilitación oral del
hospital en donde se acogió la operación del robot, en que combina la experiencia
de los dentistas y el beneficio de la tecnología. Esta herramienta tecnológica fue
desarrollada para evitar ciertos errores humanos que se cometen, acceder a
ciertas áreas de la boca que dificultad de espacio y visibilidad, complicando en
ciertos procedimientos.
Durante la operación realizada observaron que el robot tuvo la capacidad de

realizar movimientos en tiempo real con el desenvolvimiento de los pacientes, en
una encuesta epidemiológica se pudo evidenciar que hay alrededor de 400
millones de pacientes que requerían de dientes nuevos en China. En conclusión,
se realizan implantes de baja calidad, causante de problemas adicionales.
En el transcurso de los últimos de los últimos años se han utilizado robots para la
ayuda de los dentistas con procedimientos quirúrgicos del conducto radicular y
operaciones de ortodoncia, con la proyección de capacitar a los estudiantes de
esta especialización.
GRÁFICO 5: Dentista robot
Elaborado por: SCMP.TV

Fuente: South China Morning Post
20
In-Situ Fabricator
Investigadores Suizos, inventaron un robot albañil con el propósito que en 10 años

sea una herramienta útil de gran ayuda para los albañiles utilizada en la
construcción. El In-Situ Fabricator (robot de construcción autónomo) es un brazo
robótico mecánico con base movible que puede desplazarse con comodidad y
puede ser programado para colocar ladrillos con diseños complejos formar. Tiene
la capacidad de construir paredes de una casa en un tiempo estimado de 2 días
(Dfab, 2016).
La base móvil puede moverse por sitios de construcción de la obra que contiene
una tracción de oruga, por medio de buscadores de rango de longitud y latitud
guiados por láser en 2D, con algoritmos que ayudan a generar un mapa del sito
de construcción en 3D relacionado a planos estructurales.
La propuesta de este brazo robótico para la albañilería fue de la Escuela

Politécnica ETH (Instituto Federal de Tecnología de Suiza en Zurich) Zurich la que
compone una serie de cámaras y sensores para el mapeo de su entorno. Su
primera demostración fue la construcción de un doble muro con ladrillos de 6.5
metros de largos por 2 metros de alto en la que se utilizó más 1.600 ladrillos.
GRÁFICO 6: In-Situ Fabricator
Elaborado por: Steve Doohan

Fuente: Mirror
Arm-A-Dine
Es un brazo robótico portátil, desarrollado por investigadores científicos del

Instituto Real de Tecnología de Melbourne en Australia y El Instituto Indio de
21
Diseño de Tecnología de la Información, este presente brazo robótico funciona
para tomar alimentos de la mesa llevándolo a la boca, además va tener ajustado
una cámara en su pecho su funcionamiento va ser interpretado por expresiones
del rostro, el brazo va a estar unido al cuerpo de los comensales para alimentar a
la persona que tiene el brazo o al acompañante, diseñado para la interacción de
dos participantes, con la finalidad de incentivar una mejor experiencia social.
El Brazo robótico Arm-A-Dine (Alimentación social aumentada) está conectado a

un smartphone en donde se ejecutará una aplicación de reconocimiento facial
para el control del brazo robótico del compañero, cuando tenga una expresión de
tristeza el brazo trabajara para llevarle comida hacia la boca, en otro caso si la
expresión es neutral el brazo se mantendrá flotante en el medio (chua, 2018).
Este proyecto realizado no va a salir al comercio, sino que constará solamente

como un proyecto de investigación, los creadores participes de este brazo
constataron que aún tiene algunas fallas por corregir por ejemplo sus movimientos
no son preciso o en otro caso el brazo era indeciso al decidir a quién alimentar,
los investigadores de este tercer brazo tienen como objetivo mejorar la experiencia
en otra faceta de comer, haciéndolo más interactivo, agradable he divertido.
GRÁFICO 7: Brazo robótico Arm-A-Dine
Elaborado por: Micke Chua

Fuente: MikeShouts
Robot Copiloto ALIAS
Es un brazo robótico copiloto desarrollado por investigadores aeronáuticos de la

compañía Aurora Flight Science, con el propósito de brindar diferentes pilotos
22
automáticos habituales que son utilizados en la aviación, este sistema consiste en
una visión artificial, con un módulo de aprendizaje, otro de síntesis y de
reconocimiento de voz, incluyendo el brazo robótico industrial que maneja los
controles del avión que son los mismo que maneja un piloto humano.
El proyecto comenzó por la agencia de origen militar estadounidense llamada

Darpa (Defensa avanzada agencia de proyectos de investigación) que en los
últimos años brindo apoyo financiero a una multitud de proyectos con relación a
los vehículos autónomos, sistemas de inteligencia artificial y la creación de robots
para así convertir aviones autónomos para cualquier tipo de aeronaves, en
aquellas ocasiones que necesiten un piloto humano abordo para completar el
vuelo. Con relación al piloto automático que permite el aterrizaje asistido o
automático son habitualmente implementados en los grandes aviones comerciales
o militares, sin embargo, la mayoría de las aeronaves no incorporan tales
funciones, como también los jets privados, avionetas y helicópteros (KienyKe,
2017).
A finales del 2016 tuvo su primera prueba de vuelo el sistema ALIAS (Sistema de
automatización de cabina de mano de obra aérea), donde piloteo con éxito,
tomando en mando de una avioneta de un Cessna Caravan. En el 2017 el sistema
ALIAS tuvo una dura prueba de pilotear un avión comercial que fue el Boeing 737-
800NG, lográndolo pilotear con éxito. Con las pruebas que le realizaron demostró
que tiene la capacidad para operar el sistema de aterrizaje automática del Boeing
737 sin la asistencia de un piloto humano, según informa Aurora Flight Services,
el robot Alias cuenta con una ventaja de ser adaptados a los mandos de aeronave
sin la necesidad de realizar ninguna modificación, por motivos de que trata de un
sistema quita y pon (KienyKe, 2017).
Este brazo robótico fue fabricado en la compañía Universal Robots, por sus
dimensiones tiene un precio equivalente entre los 20 o 40 mil, por su bajo costo
estos robots son mayormente utilizados para el desarrollo de experimentos con
inteligencia artificial. Como funcionamiento realiza maniobras como acelerar y
desacelerar la aeronave también cambiar de direccionamiento y de altitud.
23
Según el estudio realizado de Darpa se tiene la posibilidad de asignar tareas de
la cabina a los robots permitiendo a los humanos concentrar la atención en otras
tareas primordiales, además permitirá ampliar eficientemente las operaciones en
el vuelo. En otro aspecto mejoraría el rendimiento del piloto recortando la carga
de trabajo que se llevan, también beneficiara en el ahorro de tiempo y dinero en
la preparación de los pilotos reduciendo los costes de tripulación.
GRÁFICO 8: Robot copiloto ALIAS
Fuente: KienyKe
Brazo robótico controlado con la mente
Investigadores de la Universidad de Minnesota en Estados Unidos, han tenido un

importante avance con la tecnología de interfaces neuronales, sistema basado en
ondas cerebrales permitiendo que las personas puedan controlar un brazo
robótico utilizando específicamente la mente. En el artículo publicado en Scientific
Reports hace referencia que esta herramienta ayudará a la gran cantidad de
personas que están con parálisis o enfermedades neurodegenerativas (Álvarez,
2016).
Este proyecto consiste en un gorro denominada electroencefalografía (EEG)

basado en la interfaz cerebro-ordenador (BCI) no invasiva, equipada con 64
electrodos que registran leve actividad eléctrica del cerebro convirtiendo los
pensamientos en acción.
24
En las pruebas varias personas experimentaron el gorro EEG, los cuales
asimilaron el movimiento de sus propios brazos sin moverlos para poder controlar
un brazo robótico en 3D. Primeramente se aprende a controlar un cursor virtual
asignada en la pantalla del ordenador para luego dirigir al brazo robótico con la
intención de alcanzar y agarrar objetos fijos sobre una base estable. Los
resultados de estas pruebas fueron muy positivos debido a que lograron mover el
brazo con una precisión osciló entre el 70 y 80%, recalcando que hay algunos
segundos de retraso entre el pensamiento y la acción que se está realizando.
GRÁFICO 9: Brazo robótico controlado con la mente
Elaborado por: Colegio de Ciencia e Ingeniería de la Universidad de

Minnesota
Fuente: Xataka
Robot T7
Harris Corporation la empresa estadounidense de tecnología para conectar,

informar y proteger a desarrollado el robot T7 para satisfacer requisitos de
misiones comerciales y militares, incluso para la limpieza de materiales peligrosos
como HAZMAT, la eliminación de artefactos explosivos como el EOD (Disposición
de municiones explosivas) con relación a misiones especiales de armas y tácticas
especiales.
La interfaz de usuario proporciona un comando y control altamente intuitivo, su

uso preciso acortan el tiempo de la tarea y mejoran la efectividad de la misión.
El sistema de robot contiene una tecnología de vanguardia que contempla fuerza

y destreza para enfrentar cualquier desafía que se proponga. Comprende un
25
sistema robusto de riel de grado automotriz permitiendo una movilidad y
maniobrabilidad sobresaliente. Abarca una variedad de accesorios como el uso
de sensores estándar, interruptores y herramientas, admitiendo una amplia gama
de misiones comerciales y militares. Otros accesorios que incluye un mástil de
cámara de panorámica, inclinación y zoom, radios de entradas múltiples de alta
potencia y salida múltiple (Penalva, 2018).
Este robot tiene un peso aproximadamente de 710 libras, con la capacidad de

desplazarse a una velocidad de 4 millas por hora, cuenta con una batería especial
que permite trabajar durante un tiempo de ejecución de 8 horas dependiendo de
la tarea, además de la capacidad de atravesar en casi todo tipo de terreno por su
tracción de orugas (Penalva, 2018).
GRÁFICO 10: Robot T7
Elaborado por: Harris Corporation

Fuente: Xataka
Sitios web
Es un conjunto de páginas web que son creadas usando código HTML (lenguaje
de marca de salida de Hyper texto), están relacionadas a un dominio de internet
que pueden ser observadas en la red informática mundial (www – World Wide
Web) por medio de navegadores de internet como Firefox, Chrome, Opera, etc
(Calcaneo, 2017).
26
Los sitios web se pueden clasificar en dos tipos, a continuación, se detallan cada
uno:
- Sitios web estáticos: estos no acceden a una base de datos, por lo general son
utilizado por propietarios que no desean realizar un cambio continuo de la
información que incluye cada página.
- Sitios web dinámicos: estos si acceden a una base de datos para buscar
información y presentar a una página perteneciente a un sitio web los
resultados que se obtienen de la base de datos. Permite realizar la
modificación, eliminación y agregación de los contenidos que presenta el sitio
web mediante un sistema web donde necesitará ingresar un usuario y
contraseña que le permite administrar los datos.
En el gráfico 11 se describen cada uno de los tipos de sitios web que existen:
GRÁFICO 11: Tipos de sitios web
Fuente: investigadores
Termino que será utilizado para demostración de las imágenes o video obtenida
de la cámara colocada en el brazo robótico.
27
Arduino
Es una plataforma electrónica de código abierto basada en hardware y software

fáciles de usar. Las placas Arduino pueden realizar funciones como leer entradas
(luz en un sensor, un dedo en un botón o un mensaje de Twitter) y luego
convertirlas en una salida permitiendo realizar funciones como la activación de un
motor, encender un LED (Diodo emisor de luz) y publicar algo en línea (Arduino,
2018).
Es una herramienta muy útil ya que está pensado para artistas, diseñadores para
que lo utilicen como un pasatiempo permitiéndoles crear objetos o entornos
interactivos.
Descripción del hardware

Nació en el año del 2005 siendo creado como un proyecto educativo y con la
intención de implementar un hardware libre basado en un microcontrolador y un
entorno de desarrollo para facilitar el uso en la electrónica de proyectos
multidisciplinares: desde cubos led, sistemas de automatización de domótica,
analizadores de ADN (ácido desoxirribonucleico), etc.(Yagüe, 2013).
La placa de arduino tiene dos tipos de alimentación energética, la primera es a

través de un cable USB y la segunda es por medio de una fuente de alimentación
externa, en conclusión, esta placa puede trabajar independientemente sin la
necesidad de utilizar un pc.
GRÁFICO 12: Placa de Arduino
Elaborado por: Arduino

Fuente: Arduino
28
Descripción del software
Entorno de desarrollo para Arduino
El entorno que se utiliza en el desarrollo para Arduino es de fácil manejo porque

permite escribir el código y luego cargarlo a la placa. Este entorno se lo denomina
IDE (Entorno de desarrollo integrado) el cual está desarrollado en java y basado
en Precessing, avr-gcc y algunos programas que son de código abierto.
Se puede instalar en los principales sistemas operativos que existen actualmente

como Windows, MacOSX y Linux, una de las desventajas es que en caso de
cambiar de equipo con diferente sistema operativo durante el uso de la placa de
arduino puede causar inconveniente de compatibilidad.
GRÁFICO 13: Entorno de desarrollo para Arduino
Elaborado por: Robótica, Al Descubierto

Fuente: Solo Robótica
Lenguaje de programación de Arduino
El lenguaje de programación es un conjunto de funciones entre C y C++. Las

instrucciones de C/C++ están soportadas por el compilador avr-g++ que a su vez
se funcionan con arduino. (Yagüe, 2013)
29
Arduino Nano – Atmega328
Esta placa de arduino denominada Nano es una pequeña, pero poderosa tarjeta
que se basa en el microcontrolador ATmega328. Es idéntico al Arduino UNO
puesto que posee sus mismas funcionalidades, con la diferencia que es de tamaño
reducido. Para programarla solo se necesita de un cable Mini USB (Bus universal
en serie) (Arduino Nano, 2014).
A continuación, en el cuadro 6 se detallan las características que dispone esta

placa de Arduino:
CUADRO 6: Características del Arduino Nano
Características
- Microcontrolador: ATmega328.
- Voltaje de operación: 5 V.
- Voltaje de alimentación (Recomendado): 7-9 V.

Arduino Nano - velocidad de la CPU: 16 MHz.
- Analog In/Out: 8/0.
- I/O Digitales: 14 (6 son PWM).
- EEPROM [kB]: 0.512 (se utiliza la librería EEPROM

para ser leídos y escritos).
- SRAM [kB]: 1.
- Flash [kB]: 16.
- USB: Mini.
- UART: 1.
Fuente: Arduino
Entrada y salida
Esta placa está conformada por 14 pines digitales, cada uno de estos pines en el
Nano se puede utilizar como una entrada o salida por medio del uso de las
30
funciones pinMode (), digitalWrite () y digitalRead (). Las entradas y salidas operan
a 5 voltios. Cada pin de esta placa puede proporcionar o recibir un máximo de 40
mA tiene una resistencia denominada pull-up (desconectada por defecto) que
trabaja de 20-50 kOhms.
Comunicación
El Arduino Nano consta de varias opciones que le permiten requerir de su uso
como puede ser la comunicación con un ordenador, otro Arduino, u otros
microcontroladores. El entorno de desarrollo que se utiliza para programar el
arduino incluye un monitor de serie que permite a los datos de texto simples ser
enviados hacia y desde la placa Arduino. Los leds denominados RX (pin de datos)
y TX (pin de reloj) LED que se encuentran en la placa parpadean cuando se está
realizando la transferencia datos por medio de la conexión USB FTDI (Universal
Serial Bus -Future Technology Devices International) chip con el ordenador,
cuando la comunicación de datos es directa utilizando los pines 0 y 1 la acción de
los leds no se produce.
Comunicación bluetooth
Es una interfaz universal que se lo utiliza para realizar la comunicación inalámbrica

de corto alcance entre dispositivos electrónicos y efectuar el intercambio datos y
voz entre sí, la robustez, el bajo costo y consumo forman parte de sus principales
características. Entre sus capacidades están las de atravesar paredes y maletines.
Sus principales objetivos son:
- Ofrecer alta velocidad en la comunicación.
- Proveer comunicaciones entre dispositivos electrónicos.
- Eliminar cables entre equipos.
- Adaptable para todo tipo de usuario.
- Ser una tecnología de bajo costo.
31
En el cuadro 7 permite observar cada una de las ventajas y desventajas que
produce el uso de bluetooth:
CUADRO 7: Ventajas y desventajas del uso de bluetooth
Ventajas Desventajas
- Todos los dispositivos certificados - No dispone de un ancho de banda.

por bluetooth son compatibles,
puesto que posees un estándar - Límite de alcance para realizar una
universal. conexión.
- Extraordinaria comunicación a - Ofrece una velocidad de

corto alcance. transmisión muy lenta cuando se
envía archivos pesados.
- Permite establecer una contraseña
para dar seguridad y que solo las
personas autorizadas puedan
realizar la conexión.
- La búsqueda de dispositivos
bluetooth cercanos es totalmente
automática.
- Utiliza poca energía.
Android
Es un sistema operativo con una plataforma abierta para dispositivos móviles

adquirido por Google y la Open Handset Allience, su finalidad es complacer la
necesidad de los operadores móviles y fabricantes de los diferentes dispositivos
que existen en la actualidad, además de fomentar el desarrollo de aplicaciones,
cualidad que ningún otro sistema operativo incluye en sus conceptos (Figueredo,
2010).
En el gráfico 8 se observan cada una de las versiones de Android que existen

además de su respectiva fecha de lanzamiento.
32
GRÁFICO 14: Versiones de Android
Está conformado por un sistema operativo, middleware y un conjunto de

aplicaciones que vienen instaladas por defecto. El Kid de Desarrollo de Software
(SDK) aporta las herramientas y APIs (interfaz de programación de aplicaciones)
que se utilizan al momento de empezar a desarrollar aplicaciones para la
plataforma Android usando el lenguaje de programación Java (Lee, 2013).
Características de Android
- Esta plataforma es libre lo que permite desarrollar y/o ser modificada por
cada una de las compañías aliadas, está basado en Linux.
- Su principal socio es Google, compañía que le brinda apoyo y capacidad

tecnológica.
- Posee una tienda conocida como play store, que posee gran cantidad de
aplicaciones donde él usuario pueda descargarlas y utilizarlas a su
conveniencia.
33
- Permite mantener varias aplicaciones ejecutadas en segundo plano al
mismo tiempo, a esto se le denomina multitasking.
Odontología
Se define como la ciencia y el arte de atender los problemas de salud de la boca.

El objetivo final de esta profesión tiene que ver con la atención de la salud del ser
humano y de la sociedad. Es una profesión que sirve las necesidades de salud de
las personas y colectividades y por lo tanto es una profesión de servicio (Pérez,
2009).
Cavidad bucal
Es denominada frecuentemente como boca, está conformada por seis paredes

donde su parte superior la conforma el paladar mientras que la parte inferior se
encuentra la lengua, los lados se denominan mejillas, en su parte delantera están
los labios y su parte trasera está la faringe. La cavidad bucal es el origen del
sistema digestivo, el cual tiene como función la incorporación de alimentos, su
digestión, absorción y la eliminación de los desechos. Esta parte importante del
cuerpo humano puede sufrir enfermedades frecuentes como la carie dental y la
gingivitis (inflamación de las encías) (Marnet, 2015).
Pieza dental
Es también conocido como diente proviene del latín dentis, están implantados en
el hueso maxilar y la mandíbula del ser humano y en la de los animales. Se lo
define como un órgano resistente y de color blanco, conformado por tejidos que
se originan a través de distintas capas embrionarias, es una de las estructuras
más completas que tiene nuestro organismo utilizado para masticar los alimentos,
en el caso de los animales también los utilizan para la defensa.
Ingeniería biomédica
Es la rama de la ingeniería que desarrolla e implementa el origen de las

tecnologías al campo de la medicina. Su objetivo fundamental es el diseño y
construcción de equipos médicos, prótesis, dispositivos médicos, dispositivos de
diagnóstico (imagenología médica) y de terapia. También interviene en la gestión
34
o administración de los recursos técnicos ligados a un sistema de hospitales
(webmasters, 2016).
Combina la experiencia de la ingeniería con necesidades médicas para obtener

beneficios en el cuidado de la salud.
Se encarga de unir los mundos de la ingeniería con la medicina y fisiología para

lograr obtener avances en el conocimiento científico y ayuden a tener como
resultado el desarrollo de la tecnología en la medicina y biología. Se aplican
actividades como métodos matemáticos y la ciencia experimental hasta el
desarrollo tecnológico y las aplicaciones clínicas.
Actualmente la biomédica se une con otras disciplinas que conforma la

telemedicina, ya que, a través de telecomunicaciones, electrónica e informática,
entre otras ramas de la ingeniería, esto facilita la resolución de problemas en
biología y medicina a grandes distancias.
GRÁFICO 15: Ingeniería biomédica
A continuación, se definen cada una de las áreas que se encuentran vinculadas

con la ingeniería biomédica, la definición del área de bioinstrumentación tiene
mucha relación con el desarrollo del proyecto.
Áreas de la Ingeniería biomédica
Bioinstrumentación
Con ayuda de la electrónica desarrolla nuevas tecnologías que sirven realizar el
diagnóstico y tratamiento de enfermedades.
35
Biomecánica
Utiliza los principios mecánicos para aplicarlos y resolver problemas relacionados
a los movimientos de partes o deformaciones que puede tener el cuerpo humano.
Biomateriales
Trata sobre aquellos materiales que se utilizan en los implantes que se realizan
en el cuerpo humano por medio de una operación.
Biofísica
Se utiliza para entender las funciones corporales que se encuentran en los seres
vivos.
Bioquímica
Es muy importante para conocer el transporte que se le puede dar a un elemento
químico a través de membranas o todo tipo de tejidos que se encuentra en el
organismo.
Ingeniería de rehabilitación
Encargada de realizar la recuperación de la calidad de vida de una persona con
discapacidad.
Ingeniería clínica
Es la responsable de la seguridad de los equipos médicos, además de darles
mantenimientos a cada una de las tecnologías que se encuentran en los centros
de salud.
Telemedicina
Su objetivo principal es enviar todo tipo de información de los pacientes que se
encuentran registrados en los centros de salud rurales hacia los hospitales de las
grandes ciudades, gracias a la ayuda de canales de comunicación.
36
MIT App Inventor
Es una plataforma de desarrollo de software para la creación de aplicaciones en

sistemas operativos de Android, su creador es Google Labs vinculado con MIT
(Instituto tecnológico de Massachusetts).
Programación
Su desarrollo es visual puesto que esta plataforma se basa en bloques, a
continuación, se nombran cada uno:
1. Built-In (Bloques del sistema).
2. My Blocks (Bloques que crea el usuario).
3. Advanced (Avanzados).
Funcionamiento
El editor de la plataforma de App Inventor utiliza la librería Open Blocks que está
basado en JavaScript para que la programación sea totalmente visible para él
usuario. Los bloques que son desarrollados en esta plataforma se los convierten
al lenguaje java, esto es posible gracias a la ayuda del lenguaje kawa.
Una vez que se empaquetan las aplicaciones por medio del uso de App Inventor,
estas quedan listas para ser subidas a la tienda principal de Android.
Características
- Es una plataforma de programación, que permite crear aplicaciones
interactivas para uso de teléfonos inteligentes y tabletas.
- App Inventor permite crear aplicaciones en un menor tiempo posible,

programando aplicaciones mucho más complejas que en los entornos de
programación comúnmente de mayor uso.
- Herramienta de código abierto para que la programación sea de mayor

accesibilidad el público.
- Interfaz gráfico interactivo para el programador con disponibilidad de varias

funciones para la creación de software de aplicaciones.
37
FUNDAMENTACIÓN LEGAL
El presente proyecto de titulación se fundamenta en la constitución de la república
del Ecuador, con la asignación de sus respectivas leyes y normas como se
determinará a continuación:
CONSTITUCIÓN DE LA REPÚBLICA DEL ECUADOR
TÍTULO II
DERECHOS
Capítulo segundo
Derechos del buen vivir
Sección séptima
Salud
Que, en la Constitución de la República del Ecuador establece en el:

“Artículo. 32.- La salud es un derecho que garantiza el Estado, cuya
realización se vincula al ejercicio de otros derechos, entre ellos el derecho
al agua, la alimentación, la educación, la cultura física, el trabajo, la
seguridad social, los ambientes sanos y otros que sustentan el buen vivir.
El Estado garantizará este derecho mediante políticas económicas,

sociales, culturales, educativas y ambientales; y el acceso permanente,
oportuno y sin exclusión a programas, acciones y servicios de promoción
y atención integral de salud, salud sexual y salud reproductiva. La
prestación de los servicios de salud se regirá por los principios de equidad,
universalidad, solidaridad, interculturalidad, calidad, eficiencia, eficacia,
precaución y bioética, con enfoque de género y generacional.”
En vinculación con el proyecto es factible porque que aporta bienestar para la

salud, enfocado con la cavidad bucal que está relacionado como parte
fundamental del sistema digestivo vía principal de entrada de alimentos que está
conectada con varios órganos del cuerpo lo que podrá ayudar a evitar posibles
38
enfermedades, con base al estudio de la educación de la medicina para así tener
conocimientos de lo tratado.
TÍTULO VII
RÉGIMEN DEL BUEN VIVIR
Sección octava
Ciencia, tecnología, innovación y saberes ancestrales
Que en la Constitución de la República del Ecuador establece en el:

“Artículo. 386.- El sistema comprenderá programas, políticas, recursos,
acciones, e incorporará a instituciones del Estado, universidades y
escuelas politécnicas, institutos de investigación públicos y particulares,
empresas públicas y privadas, organismos no gubernamentales y
personas naturales o jurídicas, en tanto realizan actividades de
investigación, desarrollo tecnológico, innovación y aquellas ligadas a los
saberes ancestrales.
El Estado, a través del organismo competente, coordinará el sistema,

establecerá los objetivos y políticas, de conformidad con el Plan Nacional
de Desarrollo, con la participación de los actores que lo conforman.”
Desde el punto de vista el artículo 386 se relaciona con el proyecto de tesis esta
ley nos beneficiara por el aportamiento de ideas a implementar y sea tomada en
cuenta en el futuro esta herramienta con innovación tecnológica, que tiene como
funcionamiento la exploración bucal ya que hoy en día no hay herramientas
tecnológicas que permita realizar la exploración por medio de demostración de
video, basado el proyecto en exploratorio, descriptivo y correlacional.
39
LEY ORGÁNICA DE EDUCACIÓN SUPERIOR
TÍTULO II
AUTONOMÍA RESPONSABLE DE LAS UNIVERSIDADES Y

ESCUELAS POLITÉCNICAS
CAPÍTULO 2
PATRIMONIO Y FINANCIAMIENTO DE LAS INSTITUCIONES DE

EDUCACIÓN SUPERIOR
Artículo. 21.- Acreditación de fondos. - Los fondos constantes en los literales
b). c). d). e). 0. g). h). i), j). k) y I) del artículo anterior, que correspondan a las
instituciones públicas, al igual que los recursos que correspondan a universidades
particulares que reciben asignaciones y rentas del Estado, serán acreditados en
las correspondientes subcuentas de la Cuenta Única del Tesoro Nacional.
b) Las rentas establecidas en la Ley del Fondo Permanente de Desarrollo
Universitario y Politécnico (FOPEDEUPO):
c) Las asignaciones que han constado y las que consten en el Presupuesto
General del Estado, con los incrementos que manda la Constitución de la
República del Ecuador;
d) Las asignaciones que corresponden a la gratuidad para las instituciones
públicas;
e) Los ingresos por matrículas, derechos y aranceles, con las excepciones
establecidas en la Constitución y en esta Ley en las universidades y
escuelas politécnicas públicas;
0. Los beneficios obtenidos por su participación en actividades productivas de
bienes y servicios, siempre \ cuando esa participación no persiga Unes de lucro y
que sea en beneficio de la institución:
g) Los recursos provenientes de herencias, legados y donaciones a su favor:
h) Los fondos autogenerados por cursos, seminarios extracurriculares.
programas de posgrado, consultorías. prestación de servicios y similares,
en el marco de lo establecido en esta Ley:
i) Los ingresos provenientes de la propiedad intelectual como fruto de sus
investigaciones y otras actividades académicas:
40
j) Los saldos presupuestarios comprometidos para inversión en desarrollo de
ciencia y tecnología y proyectos académicos y de investigación que se
encuentren en ejecución no devengados a la finalización del ejercicio
económico. obligatoriamente se incorporarán al presupuesto del ejercicio
fiscal siguiente:
k) Los recursos obtenidos por contribuciones de la cooperación internacional:
y,
I) Otros bienes y fondos económicos que les correspondan o que adquieran
de acuerdo con la Ley.
CÓDIGO ORGÁNICO DE LA ECONOMÍA SOCIAL DE LOS
CONOCIMIENTOS, CREATIVIDAD E INNOVACIÓN
TÍTULO II
DE LOS DERECHOS DE AUTOR Y LOS
DERECHOS CONEXOS
CAPÍTULO III
DE LOS DERECHOS DE AUTOR
Sección II
Objeto
Que, en el Código Orgánico De La Economía Social De Los Conocimientos,

Creatividad E Innovación indica el:
“Artículo 104.- Obras susceptibles de protección. - La protección

reconocida por el presente Título recae sobre todas las obras literarias,
artísticas y científicas, que sean originales y que puedan reproducirse o
divulgarse por cualquier forma o medio conocido o por conocerse.
Las obras susceptibles de protección comprenden, entre otras, las

siguientes:
41
7. Proyectos, planos, maquetas y diseños de obras arquitectónicas y
de ingeniería;
12. Software.”
Este código nos autorizara de apoyo para la protección del proyecto con todos los
componentes que se ha utilizado para su uso, como lo son la maqueta de muestra
de la cavidad bucal y del software que realizamos como es el sitio web, de tal
forma que tiene como funcionalidad poder dar la demostración de transmisión para
destacar una exploración de la cavidad bucal, de tal manera que nos dará potestad
como derecho de autor lo realizado.
TÍTULO II
DE LOS DERECHOS DE AUTOR Y LOS
DERECHOS CONEXOS
CAPÍTULO III
DE LOS DERECHOS DE AUTOR
Sección III
Titulares de los derechos

Creatividad E Innovación indica:
“Artículo 114.- De los titulares de derechos de obras creadas en las
instituciones de educación superior y centros educativos.- En el caso
de las obras creadas en centros educativos, universidades, escuelas
politécnicas, institutos superiores técnicos, tecnológicos, pedagógicos, de
artes y los conservatorios superiores, e institutos públicos de investigación
como resultado de su actividad académica o de investigación tales como
trabajos de titulación, proyectos de investigación o innovación, artículos
académicos, u otros análogos, sin perjuicio de que pueda existir relación
de dependencia, la titularidad de los derechos patrimoniales corresponderá
a los autores. Sin embargo, el establecimiento tendrá una licencia gratuita,
intransferible y no exclusiva para el uso no comercial de la obra con fines
académicos.
42
Sin perjuicio de los derechos reconocidos en el párrafo precedente, el
establecimiento podrá realizar un uso comercial de la obra previa
autorización de los titulares y notificación a los autores en caso de que se
traten de distintas personas. En cuyo caso corresponderá a los autores un
porcentaje no inferior al cuarenta por ciento de los beneficios económicos
resultantes de esta explotación.
El mismo beneficio se aplicará a los autores que hayan transferido sus

derechos a instituciones de educación superior o centros educativos.
El derecho contemplado en el párrafo precedente a favor de los autores es

irrenunciable y será aplicable también en el caso de obras realizadas
dentro de institutos públicos de investigación.”

Creatividad E Innovación indica:
“Artículo 131.- Protección de software. - El software se protege como
obra literaria. Dicha protección se otorga independientemente de que
hayan sido incorporados en un ordenador y cualquiera sea la forma en que
estén expresados, ya sea como código fuente; es decir, en forma legible
por el ser humano; o como código objeto; es decir, en forma legible por
máquina, ya sea sistemas operativos o sistemas aplicativos, incluyendo
diagramas de flujo, planos, manuales de uso, y en general, aquellos
elementos que conformen la estructura, secuencia y organización del
programa.
Se excluye de esta protección las formas estándar de desarrollo de

software.”
El proyecto tiene como legitimidad la protección del software de tal manera que se
realizó manual de uso, diagrama de casos de uso, diagrama de flujo, realizando
todos los requisitos que nos indica la ley establecida, de este modo desarrollar el
software de manera legal con la disposición de obtener como derecho de autor de
la idea implementada y así evitar altercados en algún momento.
43
CÓDIGO DE ÉTICA PROFESIONAL PARA ODONTÓLOGOS
Relacionado al presente código de ética nos indica los siguientes artículos

establecido por la federación odontológica ecuatoriana:
CAPITULO l: ANTECEDENTES
Artículo. 1.- El presente Código, de acuerdo con la disposición Transitoria Tercera

de la Ley de Federación Odontológica Ecuatoriana, para el Ejercicio, Defensa y
Perfeccionamiento Profesional, establece las normas de conducta para el
Odontólogo en sus relaciones con:
1. El Estado;
2. La Sociedad;
3. La Federación Odontológica Ecuatoriana;
4. Entre Odontólogos y Profesionales afines;
5. Pacientes; y,
6. Personal Para odontológico
CAPITULO II: NORMAS DE ACCION
Artículo. 2.- Este artículo indica que los profesionales de odontología deben de
aplicar normas de acción que son:
1. El Profesional Odontólogo es un servidor de la Sociedad y debe someterse

a las exigencias que se desprenden de la naturaleza y dignidad humana.
2. El Odontólogo debe propender a la ampliación de sus conocimientos y de

su cultura general, ciñéndose a una intachable honestidad en el
desempeño de su cometido, para contribuir a mantener y aumentar el
prestigio de su profesión.
3. En su actividad, el Odontólogo respetará y hará respetar su profesión y

procederá en todo momento con la prudencia debida y probidad que exige
la Sociedad. Sus conocimientos no podrán emplearlos ilegal o
inmoralmente. En ningún caso utilizará procedimientos que menoscaben
el estado de completo bienestar físico, mental y social de sus semejantes.
44
4. No hará en el ejercicio de su profesión distingo de raza, religión,
nacionalidad, nivel socioeconómico, ni de convicciones políticas.
5. La conducta privada del Odontólogo influye y repercute en el prestigio de

la profesión y deberá ser preservada de todo comentario desfavorable.
CAPITULO IV: RELACIONES CON LA SOCIEDAD
Artículo. 5.- El Odontólogo considerará como imperativo el abordar problemas,

no solo de los individuos que buscan atención profesional, sino también de toda
la comunidad, para lo cual deberá poner al servicio de ella, superación científica y
humanística, tratará de resolver los graves problemas socioeconómico de la
comunidad con responsabilidad y afán de progreso del país, como profesional,
como ciudadano y como hombre íntegro.
PREGUNTA CIENTÍFICA A CONTESTARSE

¿Considera usted que con el desarrollo de esta tecnología permitirá al odontólogo
tener una mejor atención hacia sus pacientes?
DEFINICIONES CONCEPTUALES
Hardware / software: El hardware es la parte tangible de un componente
electrónico, mientras que el software es la parte no tangible de un dispositiv o
electrónico.
Open source o código abierto: El desarrollo basado en el uso compartido y la

mejora colaborativa del código fuente del software tiene una historia
esencialmente tan larga como el desarrollo del software en sí (Opensource, 2007).
Recursos gratis, sin la necesidad de pago por licencias para el desarrollo de

software. Recurso que utilizaremos para el desarrollo del sitio web.
HTML: El Lenguaje de Marcado de Hipertexto, en inglés, Hypertext Mark-Up

Language, HTML es el lenguaje de marcado predominante para la construcción
de páginas Web. Permite representar el contenido enriquecido en forma de texto,
así como complementar el texto con objetos, como el caso de las imágenes. HTML
describe la estructura del contenido, además, puede manejar la apariencia de un
45
documento y también su comportamiento a través de un script, por ejemplo,
JavaScript (Hernández & Greguas, 2010).
CSS: Las Hojas de Estilo en Cascada, del inglés, Cascade StyleSheets (CSS) es
un lenguaje de hojas de estilos creado para controlar la presentación de los
documentos electrónicos definidos con HTML y XHTML. CSS es la mejor forma
de separar contenido y presentación; es imprescindible para crear aplicaciones
Web complejas. Separar contenido y presentación, brinda numerosas ventajas
(Hernández & Greguas, 2010).
Circuito Electrónico: Denominamos circuito eléctrico a la adecuada

interconexión consumidores y/o de almacenamiento, tales como resistencias,
inductancias y capacidades, con los elementos productores de energía eléctrica a
través de conductores (Hyde, Regué, & Cuspinera, 1997).
Odontólogo: Es la especialización médica dedicada al estudio de los dientes,

encías y al tratamiento de sus dolencias. Esta disciplina se encarga de todo lo
relacionado al aparato estomatognático, formado por el conjunto de órganos y
tejidos que se localizan en la cavidad oral y en las partes del cráneo, la cara y el
cuello (Pérez, Odontología, 2009).
Simulador: Es un mecanismo que reproduce el comportamiento de un sistema

en ciertas condiciones, lo que permite que la persona que debe manejar dicho
sistema que combina parte de la mecánica o electrónica y la parte virtual que
ayudan a generar una reproducción precisa a la realidad (Pérez & Gardey,
Simulador, 2014).
Servo o servomotor: Es un tipo particular de motor con funcionalidad de controlar

la posición del eje en un momento dado. Diseñado para moverse en determinada
cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una posición (González, 2016).
Microcontrolador: Es un circuito integrado que en su interior contiene una unidad

central de procesamiento, unidades de memoria RAM y ROM, puertos de entrada
y salida y periféricos estás interconectadas en el interior del microcontrolador y en
abarcamiento forman lo que se le conoce como microcomputadora. Con toda
46
propiedad se puede decir que un microcontrolador es una microcomputadora
completa encapsulada como un circuito integrado (Peña, 2008).
Streaming o Transmisión: Hace referencia al hecho de escuchar audio o ver

vídeos sin necesidad de descargar antes de que los escuches o veas se logra por
medio fragmentos enviados secuencialmente a través del internet (Castro, 2018).
Servidor: Es un ordenador o una partición muy potente de éste que se encarga

de almacenar archivos y distribuirlos en Internet para que sean accesibles a los
usuarios, permitiendo realizar peticiones del cliente devolviendo una respuesta
correspondiente (Muñoz, 2016).
Sistema operativo: Es el software básico de una computadora que provee una

interfaz entre el resto de los programas del computador, los dispositivos hardware
y el usuario. Las funciones del Sistema Operativo es administrar los recursos de
la máquina, coordinar el hardware y organizar archivos y directorios en
dispositivos de almacenamiento (Vásquez, 2011).
Node.js: fue creado en el año del 2009, es un código abierto que pertenece a
JavaScript (esta es la razón por la que se incluye el distintivo JS a los archivos
creados por node) está diseñado para la creación de plataformas web con una
alta optimización, es open source (código abierto) y puede ser ejecutado en
diferentes sistemas operativos como Mac OS X, Windows y Linux (Abernethy,
2015).
JavaScript es un sólo un lenguaje de programación que se lo aplica del lado del

cliente ejecutándolo en el navegador, con el pasar de los años surgió Node.js que
es una librería y entorno de ejecución de E/S (entrada/salida) que es dirigida por
eventos y a su vez asíncrona ejecutándose sobre el intérprete de JavaScript
creado por el motor Google V8 que permite ser utilizado en el navegador Chrome.
Node aprovecha el motor V8 para permitir proporciona un entorno de ejecución

del lado del servidor que agrupa y ejecuta javascript a velocidades increíbles. La
velocidad de ejecución es una de las principales características que debe ofrecer
una plataforma web a la hora de acceder, esta librería y entorno utiliza V8 para
47
compilar Javascript en código de máquina nativo y brindar una alta velocidad de
procesamiento de datos omitiendo la interpretación o ejecutarlo como bytecode.
A continuación, se describen 2 librerías que se utilizarán para desarrollar el

servidor que permitirá realizar la transmisión de la exploración de cavidad bucal:
- Librería Express: proporciona mecanismo para el manejo de peticiones

donde se puede utilizar diferentes verbos HTTP (protocolo de transferencia
de hipertextos) y utilizarlos en cualquier URL (localizador uniforme de
recursos). Además, permite establecer el puerto que se desea utilizar para
realizar la respectiva conexión con el servidor (Node, 2018).
- Librería Socket.io: permite realizar una comunicación en tiempo real entre
el cliente y el servidor. Se basa en el uso de websocket que reemplaza a
Adobe Flash, también permite el uso de alternativas como Adobe Flash,
JSONP polling o long polling en AJAX, todo estos sirven para permitir la
reproducción de videos en los navegadores web (andrearrs, 2014).
Cámara endoscópica: es un instrumento que está diseñado en forma de tubo

siendo de material rígido o semiflexible, tiene integrado unos LEDs que permiten
visualizar con mayor precisión el objeto que se está enfocando, puede ser utilizado
para diversas funcionalidades como la exploración de una cavidad, órgano, etc.
48
CAPÍTULO III
METODOLOGÍA
PROPUESTA TECNOLÓGICA
• Análisis de factibilidad
Después de analizar y recabar información, se evaluó cada una de las
posibilidades de realizar el proyecto, basado en los objetivos generales y
específicos, así mismo en los recursos económicos que se necesitan para
sustentar los gastos, además de no infringir ninguna base legal para llevar a cabo
su desarrollo, se determina que la elaboración del presente proyecto de titulación
es viable.
Para realizar el desarrollo de este prototipo de proyecto es necesario el estudio,

diseño y simulación del brazo robótico realizándole las modificaciones necesarias
a tal punto que este permita efectuar la exploración de la cavidad bucal a un
odontólogo con el objetivo de beneficiar tanto al profesional de los dientes como a
sus pacientes.
- Factibilidad Operacional
La propuesta que se realiza en este proyecto es en beneficio principalmente para
los odontólogos, así como para los estudiantes que pertenecen a la Facultad Piloto
de Odontología de la UG puesto que gracias al uso de esta tecnología lograrán
disminuir el tiempo de atención de cada uno de sus pacientes, así mismo les
permitirá tener una mejor comodidad a la hora de realizar una exploración de
cavidad bucal, además se estará contribuyendo información necesaria para que
sea utilizada en la elaboración del proyecto FCI (Fondo Competitivo de
Investigación) del estudio de la placa dental.
Tras realizar preguntas a varios odontólogos se determinó que el método que

actualmente utilizan para realizar la exploración de la cavidad bucal les causa un
poco de incomodidad puesto que la herramienta que emplean no permite realizar
dos funciones a la vez esto hace que el tiempo de atención a un paciente se
49
alargue, además de tener una visibilidad deficiente en cada una de los dientes
debido al tamaño de la herramienta.
Este proyecto se lo desarrolla gracias a la ayuda de los encargados de llevar a

cabo el proyecto FCI debido a que brindan información indispensable para la
elaboración de esta propuesta.
- Factibilidad técnica
Para realizar la elaboración de este prototipo es necesario contar con varios
elementos de hardware y software que son de fácil adquisición en el mercado
electrónico con un precio asequible al bolsillo de las personas. Además de esto
los componentes pueden ser reemplazados con facilidad en caso de presentar
fallas durante la realización de las pruebas de funcionamiento.
En el cuadro 8 se presenta el hardware necesario para realizar el prototipo de

brazo robótico que permite la exploración de la cavidad bucal:
CUADRO 8: Hardware empleados en el prototipo

Cantidad Descripción
1 Placa Arduino Nano
1 Microcontrolador ATmega 328p
1 Bluetooth HC-06
1 Fuente de alimentación 5v
4 Servomotores Tower Pro SG90
Piezas del brazo robótico
1 Mini Cámara (endoscópica)
A continuación, en el cuadro 9 se presenta el software necesario para el

desarrollo del proyecto:
50
CUADRO 9: Software empleados en el prototipo
Cantidad Descripción
1 IDE de Arduino
1 Entorno de Desarrollo Android App Inventor
1 Entorno de Desarrollo para Sitio Web
1 Librerías de node.js
- Factibilidad Legal
El presente proyecto se elabora en base a las leyes constituidas en la República
del Ecuador donde establecen que las personas que pertenecen a una institución
del Estado, en este caso el proyecto es elaborado por estudiantes de una
Universidad pública, tienen la oportunidad de desarrollar nuevas tecnologías. Así
mismo, el código de ética profesional para odontólogos establece que todo
profesional de odontología está en derecho de brindar sus servicios a la sociedad
sin distinción de raza, religión, nacionalidad y nivel socioeconómico, por tanto,
para la realización de este proyecto se puede contar con el apoyo de estos
profesionales que serán de mucha ayuda puesto que brindarán información
necesaria para el desarrollo y aprobación del proyecto.
El código orgánico de la economía social de los conocimientos, creatividad e

innovación autoriza el apoyo para la protección del proyecto y todos los
componentes que se utiliza y permita el funcionamiento del mismo.
La realización de este proyecto no infringe alguna ley nombrada anteriormente en

la fundamentación legal, por tanto, no hay restricción alguna que impida el
desarrollo de este proyecto, además de esto se utiliza software libre lo que permite
realizar modificaciones necesarias que se ajusten a las necesidades que se
requieren para la elaboración de este trabajo de titulación.
- Factibilidad Económica
Para que este proyecto sea realizado con éxito fue necesario el uso de varios
componentes electrónicos, piezas para elaborar la maqueta, etc., que son
51
presentados a continuación en el cuadro 10. Un punto muy importante a
mencionar es que los diferentes entornos para desarrollo de software (node.js,
Arduino, Android) son Open Source lo que no genera costo adicional.
Cabe recalcar que para la realización de este proyecto y utilizarlo en la en la vida

real es necesario hacerle modificaciones con piezas de mayor tamaño y a su vez
utilizar servomotores que proporcionen la fuerza necesaria para mover las piezas
del brazo robótico, esto estimaría un costo adicional de 200 dólares americanos
en comparación con el presupuesto del prototipo que se ha realizado.
CUADRO 10: Presupuesto del proyecto
Valor Valor
Descripción Cantidad
unitario Total
Recurso Humano
Estudiantes 2 $0 $0
Recursos Hardware
Placa Arduino Nano 1 $20 $20

Microcontrolador ATmega 328p 1 $5 $5
Bluetooth HC-05 1 $15 $15
Fuente de alimentación 5v 1 $10 $10
Servomotores Tower Pro SG90 4 $4 $16
Piezas del brazo robótico 1 $50 $50
Mini Cámara (endoscópico) 1 $25 $25
Modelo dental (tipodonto) 1 $12 $12
Computador Portátil 2 $350 $700
Recurso Software
Software Libre $0 $0
Adicional
Otros 1 $30 $30
Total $521 $883
Fuente: Michael Pérez Pisco & Jean Carlos Andagoya Jácome
52
• Etapas de la metodología del proyecto
Este proyecto está basado en la metodología Extreme Programming Project, que
compone las siguientes fases:
GRÁFICO 16: Fases de la Metodología XP
Fuente: Datos de la propuesta
La metodología XP está centrada en el control de los procesos además de las

herramientas que se aplican en un proyecto, que se basa en la buena práctica
todo esto con el objetivo de aumentar la productividad durante el desarrollo de un
proyecto.
Planeación del proyecto

Esta es la etapa inicial de un proyecto donde se recopila todos los requerimientos
que presenta el proyecto, así como tambien se define el tiempo de ejecución de
las historias de usuario en cada actividad que interviene en la elaboración del
proyecto.
A continuación, se nombrarán las principales actividades que lleva esta etapa:
- Historia de usuarios
- Roles XP
- Iteraciones
- Reuniones Diarias
53
Historia de usuario
A continuación, se presentan las historias de usuarios tras el debido levantamiento
de información:
CUADRO 11: Historia de usuario
Historia de Usuario
Brazo Robótico
N° 1 – Ensamblaje de las partes del brazo robótico.
N° 2 – Conexión de cada componente del arduino.
N° 3 – Codificación en Arduino de cada componente.
App Móvil
N° 4 - Codificación de la app móvil para el control del brazo robótico.
Sitio Web
N° 5 – Menú de exploración bucal.
N° 5.1 – Transmisión local.
N° 5.1.1 – Levantamiento del servidor
N° 5.2 – Transmisión Remota.
CUADRO 12: Historia de usuario 1
Historia de Usuario
Número: 1 Usuario: Desarrollador
Nombre de Historia: Ensamblaje de las partes del brazo robótico.

Prioridad en Negocio (Alta, Media, Riesgo en desarrollo (Alta,
Baja): Alta Media, Baja): Media
Puntos Estimados: 2 días Iteración Asignada: 1
Programador Responsable: Jean Andagoya Jácome
Descripción: El desarrollador es el encargado de armar las piezas del brazo
robótico.
Observaciones: Modificación del brazo robótico en las partes de la pinza, en la
que se extraerá la pinza y se asignará una pieza para la colocación de la
cámara.
54
Historia de Usuario

Nombre de Historia: Conexión de cada componente del arduino.
Descripción: El desarrollador es el encargado de las conexiones de cada

componente como son el Arduino nano placa base, shield Arduino nano,
servomotores y bluetooth.
Observaciones: Estudio de cada componente para su respectivo uso.
Historia de Usuario
Nombre de Historia: Codificación en Arduino de cada componente.

Descripción: Programación de cada componente para su funcionamiento

respectivo, de las partes del brazo que son la base, hombro y muñeca.
Observaciones: La base del brazo robótico tiene un ángulo de 180 con

dirección de izquierda a derecha, parte del hombro tiene un ángulo de 120 con
dirección de arriba hacia abajo, el codo dependerá del movimiento que haga el
hombro y la muñeca tendrá un ángulo de 180 con dirección de izquierda a
derecha.
55
Historia de Usuario

Nombre de Historia: Codificación de la app móvil para el control del brazo
robótico.
Descripción: Programación en App Inventor para controlar los movimientos

deseados del brazo robótico.
Observaciones: La app móvil va a hacer usado exclusivamente para el

odontólogo.
Historia de Usuario
Número: 5 Usuario: odontólogo
Nombre historia: Menú de exploración bucal

Prioridad en negocio (Alta, Media, Riesgo en desarrollo (Alta, Media,
Baja): Baja Baja): Baja
Puntos estimados: 1 día Iteración asignada: 1
Programador responsable: Michael Pérez Pisco
Descripción: Esta opción solo permite elegir al odontólogo si desea realizar la

exploración de la cavidad bucal o si desea observarla en este caso se la utilizaría
cuando el odontólogo no se encuentre en su consultorio y tenga la ayuda de un
asistente que se encuentre en él consultorio.
Observaciones: El uso de librerías node.js no permite utilizar otro servidor
como apache que permita ejecutar base de datos, además de agregarle
archivos css puesto que hace complejo el código.
56
CUADRO 17: Historia de usuario 5.1
Historia de Usuario
Número: 5.1 Usuario: odontólogo
Nombre historia: Transmisión local

Baja): Alta Baja): media
Puntos estimados: 3 días Iteración asignada: 1
Descripción: Esta opción permite al odontólogo realizar la transmisión de la

exploración de la cavidad bucal.
Observaciones: En caso de que el sitio web sea utilizado con un servidor local
el odontólogo solo podrá utilizar el sitio web en su consultorio.
CUADRO 18: Historia de usuario 5.1.1
Historia de Usuario
Número: 5.1.1 Usuario: administrador
Nombre historia: Levantamiento del servidor

Baja): Alta Baja): Alta

Descripción: Esta opción trabaja internamente en el sistema donde le permitirá
al odontólogo utilizar la cámara del brazo robótico y así realizar la exploración
de la cavidad bucal enviando la grabación al sitio web para que en la página de
transmisión remota pueda ser observada desde cualquier parte del mundo
mediante la conexión a internet.
Observaciones: es necesario levantar este servidor para que se inicie la
transmisión de la cavidad bucal y la puedan observar desde cualquier lado, si
no se levanta el servidor el sitio web quedará inservible.
57
CUADRO 19: Historia de usuario 5.2
Historia de Usuario
Número: 5.2 Usuario: odontólogo
Nombre historia: Transmisión remota

Baja): Alta Baja): Baja
Descripción: permite al odontólogo visualizar la exploración de cavidad bucal

que se esté realizando en ese instante.
Observaciones: es necesario iniciar este servidor para que funcione la

transmisión de la cavidad bucal y pueda ser observada desde cualquier parte
del mundo, en caso de que no halla transmisiones está permanecerá en blanco.
Roles XP
En el presente proyecto se definieron los siguientes roles, que se visualizarán en
el cuadro 20:
CUADRO 20: Roles de metodología XP
Roles Encargados Función
Michael Pérez Pisco Desarrolladores del sitio web y

Programador
Jean Carlos Andagoya app.
Cliente Dra. Patricia Wit Solicita requerimientos.

Realiza pruebas de
Encargado
Ing. Alfonzo Guijarro funcionalidad y valida que estas
de pruebas
se realicen correctamente.
Encargado
Da seguimiento a cada fase del
del Ing. Francisco Contreras
proyecto.
Seguimiento
Guían y brindan información al

Ing. Francisco Contreras
Entrenador equipo de trabajo para que se
Ing. Alfonzo Guijarro
desarrolle el proyecto.
58
Jefe de Coordina y toma decisiones
Ing. Alfonzo Guijarro
proyecto para el desarrollo del proyecto.
Iteraciones
CUADRO 21: Iteraciones del Proyecto
Iteración 1
N° 1 – Ensamblaje de las partes del brazo robótico.
N° 2 - Conexión de cada componente del arduino.
N° 3 - Codificación en Arduino de cada componente.
N° 4 - Codificación de la app móvil para el control del brazo robótico.
Iteración 2 (página de acceso)
N° 5 – Menú de exploración bucal
Iteración 3 (páginas de servicios)
N° 5.1 – Transmisión local
N° 5.1.1 – Levantamiento del servidor
N° 5.2 – Transmisión remota
Velocidad del proyecto

Para el desarrollo del proyecto se realizó una planificación (ver, cuadro 22) en
base a las iteraciones descritas en la etapa anterior.
CUADRO 22: Planificación de iteraciones
Tiempo Estimado
Nombre de Tarea Duración Comienzo Fin
Iteración 1 17 días 19/11/2018 06/12/2018

N° 1 – Ensamblaje de las partes del
2 días 19/11/2018 21/11/2018
brazo robótico.
N° 2 - Conexión de cada componente
5 días 21/11/2018 26/11/2018
del arduino.
N° 3 - Codificación en Arduino de cada
10 días 26/11/2018 06/12/2018
componente.
59
N° 4 - Codificación de la app móvil para
10 días 06/12/2018 16/12/2018
el control del brazo robótico.
Iteración 2 (páginas de información) 1 días 16/12/2018 17/12/2018
N° 5 – Menú de exploración bucal 1 días 17/12/2018 18/12/2018
Iteración 3 (páginas de servicios) 21 días 18/12/2018 08/01/2019
N° 5.1 – Transmisión local. 3 días 18/12/2018 21/12/2018
N° 5.1.1 – Levantamiento del servidor. 17 días 21/12/2018 07/01/2019
N° 3.2 – Transmisión remota. 2 días 07/01/2019 09/01/2019
Reuniones Diarias
El proyecto requiere de una revisión continua del plan de trabajo para así cumplir
con los objetivos de cada proceso, es por esto que se necesitó de varias reuniones
en el transcurso de cada semana e ir despejando cualquier duda y presentar cada
avance que se realizaba.
Diseño del proyecto
Esta es una de las fases más importantes en el proceso de la metodología XP,

aquí se realiza el desarrollo de cada historia de usuario que fueron definidas en el
proceso anterior tras la recolección de datos, se parte de un diseño inicial, pero a
su vez este se va corrigiendo y mejorando a medida que se avanza en el proyecto.
Brazo robótico
Para la elaboración del brazo robótico se realizó una comparación con 3 brazos
implementados en la vida real que desempeñan diferentes funciones, a
continuación, en el cuadro 23 se detallan cada una de las características y sus
comparaciones (en el ANEXO N° 6 sección manual de usuario se puede visualizar
detalladamente el uso del brazo robótico).
60
CUADRO 23: Comparación de brazos robóticos investigados
Brazo
Nombres
robótico
para la
daVinci
Dentista exploració
Surgical Robot T7
Robot n de la
System
cavidad
bucal
(Prototipo)
Características
Cirugía de
Misiones
Especialidad Quirúrgico implante Odontología
militares
dental
Tipo de Móvil vía
movilidad de la Fijo Fijo Fijo tracción de
base orugas
Articulaciones 6 6 4 6
Estados Estados
País/Ciudad China Ecuador
Unidos unidos
Cuarta
Univerdad
Medica Militar
Institución o Intuitive en Xian y el Universidad Harris
compañía Surgical Instituto de de Guayaquil Corporation
robots en la
universidad
de Beihang
Sistema
Sensores de
Guía por voz Sistema de
movimientos,
y laser y Módulo de sensores
Instrumentos instrumentos
también un bluetooth estándar,
para implante
endoscopio interruptores
dental
ligero
Sube
escaleras y
7 ejes 180 base,
Grados de No detalla desciende
Rotación de codo 120,
libertad este dato más de 40,
360  muñeca 60 pendientes
laterales 30
Cantidad de
4 1 1 1
brazos
Medida de No detalla
7 mm 7mm 2cm
cámara este dato
Tipo de Control Consola Consola Móvil Consola
Cantidad de
2 1 1 6
cámaras
61
Alta Alta
definición definición Alta definición
Alta definición
Especificación (HD) con (HD) (HD)
(HD)
de la cámara lentes dobles Seguimiento
de 30 de Cámara automático.
angulación. endoscópica
Consola
Plataforma
quirúrgica.
Plataforma del del brazo. Controlador
brazo. háptico.
Carro del
Componentes Sitio web.
paciente.
Consola de Plataforma
manipulación. Controlador del brazo.
Torre de
móvil.
visión.
Disminuye el
dolor, Mejora la
pérdida de visibilidad en
Mejora la
sangre y áreas
efectividad de
deja menos estrechas.
la labor a
cicatrices.
Mejora la través del
Comodidad y
efectividad de control de
Menor dolor destreza en
la precisión y la
postoperatori realizar la
operatividad. destreza
o. Menor exploración.
humana.
riesgo de
Precisión en
infección y
el área Reduce la
complicacion Disponibilida
operativa. carga
es. d de parte
Ventajas cognitiva y
del paciente
Menor dolor acorta el
Agiliza el en poder ver
en el área de tiempo de
proceso de lo que se le
implante. finalización
recuperación es
de la tarea.
y de explorando.
Reducción de
hospitalizaci
tiempo del Reconfiguraci
ón. Mejora la
implante ón rápida
comunicació
dental. para cumplir
Mayor n de
con el
precisión interacción
propósito de
para realizar entre
la tarea.
procedimient paciente y
o de mayor profesional.
complejidad.
62
A continuación, se presentan los siguientes procesos que se han diseñado para
el funcionamiento del brazo robótico:
- Diseño de brazo robótico para la exploración de la cavidad bucal.

- Diagrama de conexión tipo tablero de escritorio.
- Diagrama de conexión tipo esquemática.
Diseño de brazo Robótico para la exploración de la cavidad bucal

En el gráfico 17 se observa cómo estaría diseñado el brazo robótico y que grados
de libertad se le asignará a cada una de sus partes.
GRÁFICO 17: Diseño del brazo robótico para la exploración de la cavidad

bucal
Fuente: HetPro
63
Partes del brazo
Hombro: Esta parte va a tener un servomotor, con relación a sus

movimientos será de izquierda a derecha o inversamente,
su posicionamiento inicial va a hacer de 0 además sus
ángulos de desplazamiento de lado izquierdo son de 80
y lado derecho de 80.
Brazo: Esta parte contiene un servomotor con direccionamiento

de arriba con ángulo de 60 y abajo con ángulo de 60
formando un ángulo límite de 120.
Codo: El movimiento de este pedazo dependerá de la transición

que haga parte de los movimientos de los servomotores
del brazo y antebrazo.
Antebrazo: Esta porción del brazo contiene un servomotor la que hará

la función de estirarse o recogerse el brazo robótico, con
un ángulo de alcance de 120.
Muñeca: Dicha parte se hizo una modificación extrayendo las

pinzas para la colocación de una minicámara, además
tendrá un servomotor con direccionamiento de arriba.
Base: Aquí se coloca la parte de control que es el Arduino con

todos sus componentes.
El gráfico 18 muestra las piezas que se utilizarán para realizar el ensamblado del
brazo robótico, permitiendo así manipular las piezas de la forma en que estas
puedan permitir realizar la exploración de la cavidad bucal, para esto no se utilizará
las piezas de las pinzas del brazo robótico puesto que estas serán remplazadas
por la cámara (ver gráfico 17) que permitirá hacer la transmisión de la cavidad
bucal en el sitio web.
64
GRÁFICO 18: Piezas para elaborar el brazo robótico
A continuación, en el gráfico 19 se puede observar las medidas reales del prototipo

de brazo robótico que se desea implementar, cabe recalcar que la parte de las
pinzas no está incluida en el proyecto de titulación puesto que este ha sido
remplazado por una cámara endoscópica que tiene unas medidas de 7mm
(milímetros) en su cabezal, mientras que la longitud focal es de 3cm – 8cm.
GRÁFICO 19: Medidas en centímetros del brazo robótico
Fuente: ZtRobotic
65
En el gráfico 20 se observa el diseño final del brazo robótico, donde se puede
visualizar una maqueta que servirá para simular una visita al consultorio
odontológico, está conformada por la cavidad bucal en tamaño real de la persona
además del brazo robótico, estos componentes servirán para realizar la simulación
de la exploración de cavidad bucal.
GRÁFICO 20: Maqueta de la simulación de exploración de cavidad bucal
Fuente: Diseño de la Propuesta
Diagrama de conexión tipo tablero de escritorio
El gráfico 21 denominado diagrama de conexión tipo tablero de escritorio, está

conformado por cada uno de los componentes y módulos que lleva el brazo
robótico y su forma de conexión con el arduino.
GRÁFICO 21: Diagrama de conexión tipo tablero de escritorio
66
Diagrama de conexión tipo esquemática
El diagrama de conexión tipo esquemática es el que se presenta en el gráfico 22,

permite visualizar como sería la representación gráfica de la instalación eléctrica
que conforma cada componente que tiene el brazo robótico.
GRÁFICO 22: Diagrama de conexión tipo esquemática
Aplicación móvil para el control del brazo robótico
Para llevar a cabo la realización del diseño de la aplicación que controla al brazo
robótico se necesita utilizar un software que permita crear aplicaciones para SO
Android, en este caso se utilizará MIT app inventor (ver gráfico 23) que permite
trabajar en bloques la programación y no hay necesidad de realizar codificaciones,
puesto que hay un compilador que traduce el lenguaje visual de los bloques para
desarrollar la app (en el ANEXO N° 5 sección manual de usuario se puede
visualizar detalladamente el uso de la app).
67
GRÁFICO 23: MIT APP Inventor – creación de la app para el control del
brazo robótico
La aplicación móvil cuenta con un solo formulario que permite realizar distintas
acciones, a continuación, se detalla cada una de las características que dispone
el aplicativo móvil:
- Al abrir la aplicación móvil en caso de no estar encendido el bluetooth del

celular, esta presentará una ventana emitiendo un mensaje donde avisa que
la app desea activar el bluetooth, dando dos opciones la de rechazar y la de
permitir.
- El control del brazo robótico se lo realiza a través de las 4 barras de
desplazamiento donde cada una desempeña su función, estas pueden ser
distinguidas a través del nombre y color que se le asignó a cada una con él
motivo de que le sea fácil de utilizar y reconocer al odontólogo.
- Dispone de un botón de búsqueda de bluetooth para realizar su respectiva
conexión entre app y brazo robótico.
68
- Cuenta con dos botones que sirven para el encendido y apagado de un LED
que permitirá realizar la exploración de la cavidad bucal con mayor claridad.
A continuación, se muestran varios gráficos referentes a la aplicación que permite

realizar el control del brazo robótico, entre ellas se encuentran su ejecución, sus
funciones, la conexión bluetooth entre brazo robótico y app, etc.
GRÁFICO 24: Aplicación de brazo robótico recién ejecutada
69
GRÁFICO 25: Funciones que desempeña cada botón de aplicación de brazo
robótico
GRÁFICO 26: Conexión bluetooth entre la aplicación móvil y el brazo

robótico
70
GRÁFICO 27: Aplicación realizando movimientos en el brazo robótico
Sitio Web
El sitio web se compone de 3 formularios básicos que permitirán al odontólogo
acceder a la exploración de la cavidad bucal, a continuación, se detalla cada uno
de los formularios que conforma el sitio web (en el ANEXO N° 7 sección manual
de usuario se puede visualizar detalladamente el uso del sitio web):
GRÁFICO 28: Página principal del sitio web
71
El gráfico 28 muestra la pantalla principal del sitio web, esta presenta dos
opciones, la primera es la transmisión local que permite acceder al formulario
donde se podrá iniciar la exploración de la cavidad bucal, la segunda opción va a
permitir visualizar la trasmisión de la placa dental que se realiza desde la opción
1 del sitio web, esta servirá en caso de que el odontólogo no se encuentre en su
consultorio por cualquier motivo y tenga un asistente en su lugar de trabajo
permitiéndole a este llevar el control del brazo con el beneficio de que el
odontólogo pueda darle instrucciones desde una llamada telefónica y a su vez
visualizando el sitio web.
GRÁFICO 29: Página de transmisión local
En el gráfico 29 se observa cómo se realiza la transmisión de la exploración bucal

presentando una buena resolución y así tener una mejor comodidad tanto para el
odontólogo como el paciente.
72
GRÁFICO 30: Página de visualización de la exploración bucal
El gráfico 30 corresponde a la opción de transmisión remota esta permite

retransmitir lo que se realiza en el formulario de transmisión local y así
permitiéndole al odontólogo observar desde cualquier parte mediante el uso de
internet y el acceso al sitio web, esta opción es beneficiaria cuando el profesional
de los dientes no se encuentra en su consultorio y deja a un asistente atendiendo
el lugar de trabajo y así darle indicaciones por medio de llamada telefónica a su
asistente a medida que visualiza la exploración en el sitio web.
A continuación, el gráfico 31, se presenta el diagrama de flujo del proceso de la

transmisión de exploración de cavidad bucal donde se detalla su funcionamiento.
73
GRÁFICO 31: Proceso de transmisión de exploración de cavidad bucal
Codificación del proyecto
En esta fase después de que las historias de uso han sido desarrolladas en
conjunto con él cliente y se ha realizado el trabajo de diseño, se empieza a
desarrollar una serie de pruebas unitarias es decir analizar a cada una de las
historias de usuarios que se realizó en la fase de planeación antes de iniciar la
codificación y verificar si en verdad son necesarias de realizarlas. Una vez que se
realiza la prueba unitaria, el programador está apto para centrarse en lo que se
tiene que implementarse para pasar cada una de las prueba (Joskowicz, 2008).
74
Este proceso se recomienda realizarlo en paralelo, es decir trabajar dos
programadores en un mismo pc para así tener menor posibilidad de cometer
errores mientras se va realizando la codificación y a su vez ir observando su
funcionamiento realizando pruebas unitarias, esto permitirá realizar cada fase del
proyecto en un menor tiempo posible lo que aceleraría su entrega final.
Para desarrollar el proyecto se necesita de la ayuda de varios estándares como

son librerías, etiquetas, paquetes, funciones, procedimientos, variables, etc, que
permitirán desarrollar el proyecto con más facilidad.
Brazo robótico
Para realizar la programación del arduino y que permita realizar los movimientos
del brazo robótico desde la aplicación móvil es necesario utilizar un software de
desarrollo en arduino, para esto el mismo módulo ofrece servicio tanto de
hardware como de software, en este caso se utilizará la versión del software
arduino 1.8.8. En el ANEXO N° 6 sección manual técnico se puede visualizar
detalladamente la codificación del arduino para hacer funcionar el brazo robótico.
En la plataforma de Arduino se podrá percibir el entorno de desarrollo de cada uno

de los componentes electrónicos:
- Servomotores.
➢ Ángulos de rotación.
➢ Conectividad del servomotor al shield nano.
➢ Envió de información de sus movimientos.
- Módulo Bluetooth.
➢ Conectividad módulo de bluetooth al shiel Arduino nano.
➢ Transferencia de datos al shield Arduino nano.
➢ Recepción de datos al shield Arduino nano.
A continuación, se puede observar gráficos que corresponden al código de

programación que se le asigna al arduino para que este ejecute los diferentes
movimientos en el brazo robótico a la hora en que el odontólogo lo manipule, cabe
recalcar que en los gráficos están detallado que función realiza cada línea de
código.
75
GRÁFICO 32: Plataforma para programar en arduino – código parte 1
76
77
App móvil
En la plataforma de App Inventor se podrá visualizar la estructura en bloques del

proceso de programación como son los bloques de:
- Conectividad de la app al arduino.

➢ Emparejamiento de bluetooth.
- Control de direccionamiento del brazo robótico.
- Encendido y apagado del LED.
Estos bloques son de mucha importancia puesto que permiten realizar los
movimientos que dese efectuar el odontólogo a la hora de realizar la exploración
de cavidad bucal. En el ANEXO N° 5 sección manual técnico se puede visualizar
detalladamente la codificación de la app móvil.
Estructura en bloques del proceso de programación
GRÁFICO 36: Bloques de conectividad de la app al arduino
Estos bloques (ver gráfico 36) hacen referencia al momento de abrir la app
buscará y mostrará un listado de dispositivos disponibles para la conexión de
bluetooth, en la que emparejamos al módulo de bluetooth hc-05 y así permitir la
conexión entre aplicación y brazo robótico.
Luego de conectarse a la dirección de bluetooth del módulo hc-05 se visualizará

de color celeste el botón de bluetooth de la app y el brazo robótico de pondrá en
78
posición con ángulos de establecidos por ejemplo la cámara y la base iniciaran en
la posición de 100°, el brazo derecho en posición de 95° y el antebrazo lado
izquierdo en 180°.
GRÁFICO 37: Bloques de control de direccionamiento del brazo robótico
Los bloques de control de direccionamiento del brazo robótico (ver gráfico 37)
hacen referencia al posicionamiento del brazo robótico en la que se dejó después
de ser utilizado y así mismo representan las barras de desplazamiento por las
cuales se realizará el control de los movimientos que desee él odontólogo, estas
enviarán una variable con un dato (es el grado en que se desea ejecutar alguna
parte del brazo robótico) al arduino mediante la conexión de bluetooth.
79
GRÁFICO 38: Bloque de procesamiento de datos de la app
El gráfico 38 muestra el bloque que hace referencia al intervalo del reloj a ejecutar
el llamado de bluetooth y procesar la información para que se envié la petición al
arduino y así ejecutar en el brazo robótico el ángulo que se le asignó desde la app,
además de esto muestra el estado de conexión en que se encuentra la app con el
brazo robótico.
GRÁFICO 39: Bloque de encendido y apagado del LED
El bloque de encendido y apagado del LED (ver gráfico 39) se encarga de

presentar en la app dos botones que realizan funciones como su mismo nombre
lo indica encender o apagar el LED, envía un toque o clic por medio del bluetooth
hacia el arduino donde ejecuta una función que permite realizar el pedido que se
ha enviado desde la app.
Levantamiento del servidor

Esta parte es muy importante para el funcionamiento del sitio web, puesto que
permitirá realizar la exploración de la cavidad bucal vía remota, es decir que podrá
ser visualizada desde cualquier parte del mundo accediendo al sitio web en la
opción de transmisión remota desde un navegador. En el ANEXO N° 8 sección
80
manual técnico se puede visualizar detalladamente la codificación del
levantamiento del servidor.
Para esto es necesario realizar una serie de pasos que permitirán utilizar la librería
y entorno de node.js y ejecutar el servidor, en el gráfico 40 muestra la forma y
versión que se debe de descargar el software de node.js que sería la versión
11.6.0.
GRÁFICO 40: Software node.js
Fuente: Node.js
Después de instalar el software de node.js este proporcionará una ventana de

CMD el cual será utilizado para instalar las librerías express y socket.io que son
necesarias para el levantamiento del servidor, esto se lo realiza a través de la
ejecución de comandos en la ruta respectiva del pc donde se encuentra el archivo
que contiene el código de programación necesario para que funcione el servidor,
estos comandos se encuentran en la página oficial de node.js. En el gráfico 41 se
observa parte de la instalación de node.js.
81
GRÁFICO 41: Instalación de node.js
Fuente: Node.js
El gráfico 42 muestra el servidor levantado, lo que quiere decir que se está

ejecutando correctamente desde el puerto 3000, para esto es necesario acceder
a la ruta donde se encuentra el archivo index.js (servidor), después de acceder a
la ruta se ejecuta el comando node acompañado del nombre del archivo index.js
(node index,js).
GRÁFICO 42: Levantamiento del servidor
82
El código que se muestra en el gráfico 43 y 44 es muy importante puesto que este
es el que permite realizar la transmisión entre el cliente y el servidor, es decir que
la transmisión de la exploración de la cavidad bucal podrá ser visualizada gracias
a la ejecución de este código.
GRÁFICO 43: Código del servidor parte 1
GRÁFICO 44: Código del servidor parte 2
83
Sitio Web
Para realizar el diseño del sitio web no es necesario utilizar un software de
desarrollo, puesto que se lo puede realizar desde un block de notas. El sitio web
está elaborado mediante el uso de código HTML y algo de CSS, en el diseño del
reproductor de la transmisión de exploración bucal se utiliza las etiquetas de
canvas estas sirven para la elaboración de reproductores de video, se puede
elaborar gráficos estadísticos e incluso juegos en 2 y 3 D, además se necesita
agregar un script que permite enviar datos al puerto local desde donde se ha
realizado el levantamiento del servidor, este permitirá realizar la transmisión
cliente – servidor. En el ANEXO N° 7 sección manual técnico se puede visualizar
detalladamente la codificación del sitio web.
Las páginas diseñadas con HTML, CSS y script son las siguientes:
- Páginas de acceso:
➢ Menú de exploración bucal
- Páginas de servicios:
➢ Transmisión local
➢ Transmisión remota
A continuación, se visualizarán gráficos de los códigos utilizados para realizar la

transmisión vía local, es decir la exploración que realiza el odontólogo en su
consultorio, cada línea de código tiene un comentario donde explica el
funcionamiento de esa línea.
GRÁFICO 45: Código de la transmisión local (servidor) - parte 1
84
El gráfico 48 corresponde al código que se utiliza para realizar la retransmisión del

streaming que se está realizando desde la opción de transmisión local hacia la
opción de transmisión remota que se encuentran en el sitio web, es decir que en
la opción de transmisión remota se podrá visualizar la exploración de la cavidad
bucal desde cualquier parte mediante el acceso al sitio web, será utilizada cuando
el odontólogo no se encuentre en su consultorio y asigne a un asistente que le
ayude atender los pacientes el odontólogo accederá al sitio web y desde ahí
supervisará lo que está realizando su asistente y podrá ayudarlo en algún
problema que se le presente.
85
GRÁFICO 48: Código de la transmisión remota (cliente)
Pruebas del proyecto

Para realizar las pruebas del proyecto la metodología XP las clasifica en diferentes
tipos como pruebas unitarias que son realizadas antes de empezar a codificar,
esta se las realiza cada vez que se hace una modificación en el código.
Las pruebas de aceptación se las realiza al cliente en este caso será el odontólogo
el que dará el visto bueno a este proyecto, aprobando su funcionabilidad. En el
cuadro 24 se puede observar el informe de las pruebas que se van a realizar:
CUADRO 24: Informe de pruebas
Brazo Robótico
Realizado Exitoso
Ensamblaje de las partes del brazo robótico. X X
Conexión de cada componente del arduino. X X
Codificación de los servomotores para el
X X
movimiento.
Codificación del módulo de bluetooth para la
X X
trasmisión de datos.
Modificación de la muñeca del brazo
X X
robótico.
App Móvil
Realizado Exitoso
Acceso al aplicativo móvil. X X
Conectividad vía bluetooth con el brazo
X X
robótico.
Interfaz del aplicativo móvil. X X
86
Controles de direccionamiento del aplicativo
X X
móvil.
Sitio Web
Realizado Exitoso
Páginas de acceso
Menú de exploración bucal X X
Páginas de servicio
Transmisión local X X
Levantamiento del servidor X X
Transmisión remota X X
• Entregables del proyecto

- Manual de usuario. (ver anexo 5, 6, 7 y 8)
- Manual técnico. (ver anexo 5, 6, 7 y 8)
- Maqueta del proyecto.
- Imagen de prototipo de brazo robótico para la exploración de la cavidad
bucal en la vida real.
Diagramas de caso de uso

A continuación, se desarrollan los respectivos casos de uso del proyecto de
titulación, para evidenciar la funcionalidad de la propuesta que se ha realizado,
solo se detallan los más importantes.
87
GRÁFICO 49: Conexión entre app móvil y brazo robótico
CUADRO 25: Detalle caso de uso de conexión entre app móvil y brazo
robótico
Nombre: Conexión bluetooth
Actores: Odontólogo
Descripción: Permite al odontólogo realizar la respectiva conexión

entre el brazo robótico y la app móvil y así realizar el
control y manejo del brazo.
Frecuencia: Siempre
Precondiciones: - El dispositivo bluetooth debería estar en modo

visible caso contrario no se puede realizar la
conexión entre brazo robótico y app móvil.
- La app móvil solo es compatible con dispositivos
Android.
88
- El odontólogo no puede estar más de 10 metros de
distancia entre el brazo robótico y el dispositivo
móvil.
Flujo normal: 1.- En la app móvil se muestran todos los dispositivos

bluetooth que están disponibles.
2.- El actor deberá elegir o buscar el nombre del
dispositivo bluetooth que corresponde al brazo robótico.
3.- Una vez realizada la conexión entre brazo robótico y
app móvil puede realizar los movimientos necesarios
para empezar la exploración bucal.
Flujo Alternativo: Si la conexión de comunicación bluetooth es incorrecta

se muestra un mensaje de error en la app móvil.
GRÁFICO 50: Instalación de app móvil
89
CUADRO 26: Detalle caso de uso de la instalación de la app móvil
Nombre: Instalación app móvil
Actores: Odontólogo, administrador
Descripción: Permite al odontólogo o al administrador preparar el

entorno en el cual se controlará el brazo robótico.
Frecuencia: Una sola vez, siempre y cuando no se desinstale la app

del celular.
Precondiciones: - La app móvil solo es compatible con dispositivos

Android.
- Deberá disponer de espacio en la memoria interna del
celular para descargar e instalar la app móvil.
Flujo normal: 1.- Habilitar la opción de aplicaciones con origen

desconocido en los ajustes del celular.
2.- Ejecutar la app móvil para realizar su respectiva
instalación.
3.- Abrir la app móvil para comprobar que se inicia
correctamente.
Flujo Alternativo: Si no se habilita la opción de aplicaciones con origen

desconocido en los ajustes del celular, este rechazará la
instalación de la app móvil.
90
GRÁFICO 51: Uso de la app móvil
CUADRO 27: Detalle caso de uso de la instalación de la app móvil

Nombre: Uso de la app móvil
Descripción: Permite al odontólogo controlar el brazo robótico.
Frecuencia: Siempre
Precondiciones: - El brazo robótico deberá estar encendido para realizar

su respectivo control desde la app móvil.
- El celular deberá tener un buen porcentaje de batería
para que no se descargue durante el uso de la app
móvil.
Flujo normal: 1.- Abrir la app móvil.
91
2.- Acceder a la opción de bluetooth que se encuentra en
la app móvil.
3.- Realizar la conexión de bluetooth entre app móvil y
brazo robótico.
4.- Controlar el brazo robótico desde la app móvil.
Flujo Alternativo: Si la conexión de comunicación bluetooth es incorrecta la
app presenta un mensaje de error y no permitirá manejar
el brazo robótico.
GRÁFICO 52: Funcionamiento de la exploración bucal mediante vía local
92
CUADRO 28: Detalle caso de uso del Funcionamiento de la exploración
bucal mediante vía local
Nombre: Funcionamiento de la exploración bucal mediante vía
local.
Descripción: Permite al odontólogo realizar la exploración de la cavidad

bucal solo desde su consultorio a través del sitio web con
un servidor local y que no tendrá disponible un dominio de
internet.
Frecuencia: Siempre
Precondiciones: - El brazo robótico deberá estar encendido para realizar

su respectivo control desde la app móvil.
- La cámara deberá estar conectada al pc desde donde
se accede al sitio web que permite realizar la
exploración de la cavidad bucal.
Flujo normal: 1.- Conectar el brazo robótico al toma corriente o al pc.

2.- Conectar el cable USB de la cámara que se encuentra
en el brazo robótico.
3.- Acceder a la app móvil del celular que está instalada.
4.- Realizar la conexión bluetooth entre el app móvil y
brazo robótico.
5.- Abrir el sitio web desde un navegador de internet
6.- Acceder a la opción de transmisión local que se
encuentra en el sitio web
7.- Controlar el brazo robótico desde la app móvil
instalada en el celular.
8.- Empezar a realizar la exploración de la cavidad bucal.
Flujo Alternativo: Al momento de ingresar a la opción de transmisión local

si no se da permiso a la cámara del brazo robótico
automáticamente el sitio web envía un mensaje de error.
93
GRÁFICO 53: Funcionamiento de la exploración bucal mediante vía remota
CUADRO 29: Detalle caso de uso del Funcionamiento de la exploración

bucal mediante vía local
Nombre: Funcionamiento de la exploración bucal mediante vía
local
Actores: Odontólogo, administrador
Descripción: Permite al odontólogo realizar la exploración de la cavidad

bucal desde su consultorio a través del sitio web, en caso
de que el odontólogo no se encuentre en su consultorio
este podrá utilizar la opción de transmisión remota que se
encuentra en el sitio web desde hay podrá visualizar la
exploración bucal que realice algún asistente que se
encuentre en el consultorio y mediante una llamada
telefónica podría indicarle cualquier instrucción a su
asistente.
El administrador se encarga de mantener en ejecución el

servidor desarrollado en node.js, además de mantener el
94
sitio web en un dominio de internet para que este pueda
ser utilizado desde cualquier navegador de internet.
Frecuencia: Siempre
Precondiciones: - El servidor deberá estar en ejecución las 24 horas al

día, los 7 días de la semana.
- El brazo robótico no puede ser manipulado desde el
sitio web o desde cualquier parte del mundo.
- Debido al uso de librerías como node.js en el sitio web
no se pudo agregar seguridad en el sitio web puesto
que causa incompatibilidad, con php y con servidores
como apache, además de códigos CSS.
- Es recomendable usar navegadores de internet como
Google Chrome o Firefox, en el caso de Microsoft
Edge causa problemas de reproducción en la
exploración de cavidad bucal.
Flujo normal: 1.- Mantener ejecutado el servidor node.js.

2.- Mantener el sitio web en un dominio de internet.
3.- Conectar el brazo robótico al toma corriente o al pc.
4.- Conectar el cable USB de la cámara que se encuentra
en el brazo robótico.
5.- Acceder a la app móvil del celular que está instalada.
6.- Realizar la conexión bluetooth entre el app móvil y
brazo robótico.
7.- Abrir el sitio web desde un navegador de internet.
8.- Acceder a la opción de transmisión local que se
encuentra en el sitio web.
9.- El asistente controlará el brazo robótico desde la app
móvil instalada en el celular, en caso de que el odontólogo
no esté en el consultorio (ver paso 11), caso contrario el
odontólogo se encargará de controlarlo.
10.- Empezar a realizar la exploración de la cavidad bucal.
95
11.- El odontólogo ingresará a la opción de transmisión
remota del sitio web para poder visualizar desde cualquier
parte la exploración bucal que está realizando su
asistente.
Flujo Alternativo: Si el dispositivo móvil no se encuentra máximo a 10
metros de distancia la app móvil no podrá detectar el
brazo robótico y la conexión bluetooth será abortada.
Si el servidor node.js no está ejecutándose enviará un

mensaje de error de página no encontrada al momento de
acceder al sitio web.
GRÁFICO 54: Ejecución del servidor
96
CUADRO 30: Detalle caso de uso de la ejecución del servidor
Nombre: Ejecución del servidor
Actores: Administrador
Descripción: Permite que la transmisión de la exploración de la cavidad

bucal sea visualizada en la opción de transmisión remota
que se encuentra en el sitio web.
Frecuencia: Siempre
Precondiciones: - Es necesario tener instalada las librerías de node.js

que se las puede hacer a través de la ejecución del
software y comandos que proporciona en su página
oficial.
- Se necesita instalar librerías como express y socket.io
para que el servidor pueda funcionar correctamente.
- La ejecución del servidor se la ejecutará desde la
CMD que proporciona node.js cuando es instalada en
el pc.
Flujo normal: 1.- Descargar el software node.js en su página oficial.

2.- Instalar el software node.js en la máquina donde se
levantará el servidor.
3.- Abrir la CMD que proporciona node.js después de su
instalación.
4.- Ejecutar en la CMD los comandos necesarios que se
encuentran en la página oficial de node.js y permita
instalar librerías como express y socket.io.
5.- A través de la CMD acceder a la ruta donde se
encuentre el archivo (index.js) que permita levantar el
servidor.
6.- En el CMD escribir el comando que permita ejecutar el
archivo index.js.
7.- Monitorear que el archivo ejecutado esté levantado
correctamente.
Flujo Alternativo: En caso de que no se instalen las librerías de express y
socket.io, al momento de ser ejecutado el archivo
97
(index.js) en el CMD este mostrará un mensaje de error
donde diga que no se encuentra la ruta de esas librerías.
Diseño de la implementación del brazo robótico en un sillón para

intervenciones odontológicas
En el gráfico 55 se puede visualizar las medidas reales del brazo robótico para
que pueda ser implementado en el futuro y que permita la exploración de la
cavidad bucal en la vida real. El propósito del gráfico es que las personas en un
futuro comprendan el proyecto y lo utilicen como guía para que pueda hacerse
realidad y puedan realizar la implementación de este proyecto, el material con el
que debería diseñarse este brazo robótico es de aluminio.
GRÁFICO 55: Diseño de un brazo robótico en la vida real
98
En el cuadro 31 se detallan cada uno de los materiales que debería utilizarse para
la implementación del brazo robótico que permita la exploración de la cavidad
bucal en la vida real.
CUADRO 31: Especificaciones para armar un brazo robótico en la vida real
Materiales Descripción
• Modelo: Motor DC reductor 12V 1,2
RPM S330030
• Tensión de funcionamiento:
10~14.8V (Voltaje recomendado
12V).
• Velocidad sin carga: 1,2 rpm.
• Consumo sin carga: 20 mA.
• Angulo de funcionamiento: 360.
• Fuerza nominal: 10 Kgf¨cm / 0,98
N¨m.
• Fuerza nominal: 30 Kgf¨cm / 2,94
N¨m.
• Potencia de salida: 0,1 W.
• Diámetro máximo: 37 mm.
• Diámetro eje: 6 mm.
• Modelo: Arduino NANO

• Microcontrolador: ATmega328
• Pines de Entrada/Salida digital: 14
(De las cuales 6 son salidas PWM).
• Pines de entrada Analógico: 6
• Memoria Flash: 32 KB
(ATmega328) de los cuales 0,5 KB
es usado por Bootloader.
• SRAM: 2KB (ATmega328).
• Velocidad de reloj: 16Mhz.
99
• Modelo: Módulo bluetooth HC-06.
• Configuración: Maestro, esclavo y
esclavo con auto conexión.
• Alcance: 5 metros a 10 metros.
• Frecuencia: 2.4 GHz
• Bluetooth: V2.0 + EDR (Enhanced
Data Rate).
• Seguridad: Autenticación y
encriptación.
• Velocidad: Asincrónica (2.1 Mbps
max / 160 Kbps) Sincrónica (1 Mbps
/ 1 Mbps)
• 1 x FR05-S101K (negro).
• Tornillo 8 x 6 M2.5.
• Tuercas M2.5 x 4.
• Cable Du-pont.
• 100V-240V, 50/60 Hz.
• Cámara endoscópica.
• Tamaño del cabezal 5mm.
• Calidad de cámara FHD 1080p.
• 6 led en el contorno de la cámara.
• Comunicación Wifi.
• Brazo muelle
• Ángulo máximo: 180°.
• Peso de soporte máximo: 40 kg.
100
General
Número de ejes 4.
Temperatura de trabajo -10C -60C.
Comunicación USB / WIFI / Bluetooth.
Consumo de energía 60W max.
Movimiento del eje
Eje Distancia Velocidad máxima
Articulación 1 base -135 a + 135 320/s

Articulación 2 base trasero -0 a + 85 320/s
Articulación 3 antebrazo -10 a + 95 320/s
Articulación 4 rotación
+90 a - 90 350/s
servo
Físico
Peso neto (brazo y
3.4Kg.
controlador)
Peso bruto (Educativa) 8.0 Kg.
Dimensión base 158 mm * 158 mm.

Materiales de piezas para la
Aleación de aluminio 6061.
estructura
CRITERIOS DE VALIDACIÓN DE LA PROPUESTA

Para la validación de la propuesta que se ha realizado en este proyecto se ha
solicitado el criterio de odontólogos y realizando encuestas a los alumnos de los
últimos semestres de las carreras de ingeniería en sistemas computacionales y
odontología pertenecientes a la UG, todo esto con el propósito de tener resultados
de aceptación del proyecto de titulación.
Los expertos en el tema indican que la aplicación de este proyecto sería de gran
ayuda para el odontólogo puesto que le permitirá tener una mejor comodidad a la
hora de realizar una exploración de cavidad bucal, así mismo puede ser usada por
los profesores de la facultad piloto de odontología de la UG para impartir sus
clases permitiéndole transmitir la exploración de la placa dental y realizar la debida
explicación a sus alumnos a través del sitio web.
101
El proyecto será validado por un profesional de la carrera de Ingeniería en
sistemas computacionales y un odontólogo, en el ANEXO N° 1 y N° 2 se muestran
los certificados de aprobación del aplicativo móvil, sitio web y brazo robótico.
CUADRO 32: Criterios de validación

SIMULADOR DE BRAZO ROBÓTICO BASADO EN ARDUINO, PARA
EL USO ODONTOLÓGICO EN LA EXPLORACIÓN DE LA CAVIDAD
BUCAL
Criterios de validación Si No Observaciones
Fácil manejo del sitio web y aplicativo móvil. X
Fácil Manejo del brazo robótico. X

Ofrece protección contra las bacterias en la
X
cavidad bucal.
El diseño del robot esta correctamente

X
ensamblado.
Ofrece protección en altercados de
transmisión eléctrica.
X
La exploración de la cavidad bucal se la

X
puede realizar vía local o remota.
El sitio web puede ser usado con dominio o
X
sin dominio.
Se redirige correctamente los movimientos

del brazo cuando se los controla.
X
Conexiones adecuadas de cada

componente.
X
Los ángulos de libertad son los apropiados

para su manejo.
X
Nombre y Apellido
Datos del Experto
Firma
Fuente: (Pérez & Andagoya, 2019)
102
PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS
Tras los estudios realizados se pudo obtener como resultado que en la carrera de
ingeniería en sistemas computacionales perteneciente a la Universidad de
Guayaquil se encuentran matriculados 2336 alumnos en el segundo período del
2018, este dato se lo tomará como la población por lo cual será de gran ayuda
puesto que permitirá obtener el número de encuestas que se debe realizar en este
proyecto de titulación, a continuación se presentan los datos que servirán para
realizar el cálculo del número de encuestas a realizar:
De donde:
𝒏 = 𝑀𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎
𝒌 = 𝑁𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑓𝑖𝑎𝑛𝑧𝑎
𝑵 = Población
𝒑 = 𝑃𝑟𝑜𝑏𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎 𝑓𝑎𝑣𝑜𝑟
𝒒 = 𝑃𝑟𝑜𝑏𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎 (1 − 𝑝)
𝒆 = 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎
Asignamos los valores correspondientes:

𝒏 = valor a encontrar (número de encuestas)
𝒌 = 1,65 (𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎𝑙 90% de confiabilidad)
𝑵 = 2336
𝒑 = 0,5
𝒒 = 0,5
𝒆 = 10%
La fórmula que se aplicará es la siguiente:

𝑘2 ∗ 𝑝 ∗ 𝑞 ∗ 𝑁
𝒏= 2
(𝑒 ∗ (𝑁 − 1)) + 𝑘 2 ∗ 𝑝 ∗ 𝑞
Remplazamos por los valores:

1,652 ∗ 0,5 ∗ 0,5 ∗ 2336
𝒏=
(10%2 ∗ (2336 − 1)) + 1,652 ∗ 0,5 ∗ 0,5
𝒏 = 66 𝑒𝑛𝑐𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎𝑠
103
Después de aplicar la fórmula se obtiene como resultado que el número
aproximado de encuestas a realizar es como mínimo 66 encuestas.
Para realizar el procesamiento de la información se deberá utilizar la herramienta

que proporciona el paquete de Microsoft office llamada Excel, que servirá para
realizar los gráficos estadísticos de los resultados que se obtiene en las encuestas
realizadas a los estudiantes de la carrera de ingeniería en sistemas
computacionales, para la encuesta se procede a utilizar la herramienta de Google
forms que permitirá subir la encuesta de manera digital y así compartirla a los
diferentes estudiantes mediante el URL que proporcionará al momento de ser
generada.
Encuesta sobre el desarrollo del brazo robótico a alumnos de la CISC-CINT
Para saber si el desarrollo del proyecto de titulación tiene éxito se necesitó realizar
una encuesta utilizando la plataforma digital de Google Forms a estudiantes de la
carrera de Ingeniería en Sistemas computacionales donde se formulan preguntas
sobre la implementación del brazo, visita al odontólogo y también sobre el interés
de la robótica, la encuesta fue realizada a 70 alumnos, a continuación, se analizará
cada una de las preguntas realizadas, en el ANEXO N° 3 se visualiza el formato
de la encuesta realizada.
Preguntas
1. ¿Está usted de acuerdo en realizarse una exploración de la cavidad

bucal de manera digital (mediante el uso de una herramienta
tecnológica) y no manual (mediante el uso de un espejo)?
CUADRO 33: Pregunta 1 – Resultados de la encuesta

¿Está usted de acuerdo en realizarse una exploración de la cavidad bucal de
manera digital (mediante el uso de una herramienta tecnológica) y no manual
(mediante el uso de un espejo)?
Opciones N° de encuestados y porcentaje
Totalmente de acuerdo 56 (80%)

De acuerdo 8 (11,4%)
Indiferente 3 (4,3%)
104
Desacuerdo 3 (4,3%)
Totalmente desacuerdo 0 (0%)
TOTAL 70 (100%)
Fuente: Datos de la encuesta realizada
GRÁFICO 56: Estadística - Pregunta 1 de la encuesta
Análisis
Esta pregunta arroja resultados positivos puesto que el 80% (56 personas) de los
encuestados está totalmente de acuerdo con realizarse la exploración de cavidad
bucal por medio de una herramienta tecnológica (brazo robótico), al igual que el
11,40% (8 personas) está de acuerdo, estos son dos resultados muy positivos
puesto que beneficiaría a la realización de esta propuesta de titulación, el 4,30%
(3 personas) le es indiferente esto quiere decir que no le ve algo positivo o negativo
a la utilización de esta herramienta puesto que se conforman con cualquier método
de exploración de la pieza dental, mientras que otro 4,30% (3 personas) están en
desacuerdo con esta propuesta tecnológica pero esto no influiría en el resultado
final de esta pregunta.
2. ¿Está usted de acuerdo que se debe implementar tecnología en las

herramientas del campo de la odontología?
105
¿Está usted de acuerdo que se debe implementar tecnología en las

herramientas del campo de la odontología?

Totalmente de acuerdo 64 (91,4%)
De acuerdo 5 (7,1%)
Desacuerdo 0 (0%)
TOTAL 70 (100%)
GRÁFICO 57: Estadística – Pregunta 2 de la encuesta
Análisis
En esta pregunta se puede visualizar que el nivel de acogimiento sobre el uso de
herramientas tecnológicas en el campo de la odontología en las personas es muy
alto con un porcentaje positivo donde el 91,40% (64 personas) están totalmente
de acuerdo y con un 7,10% (5 personas) están de acuerdo, mientras que tan solo
el 1,40% (1 persona) le es indiferente.
3. ¿Desde su punto de vista, está usted de acuerdo que llamaría la

atención a los pacientes implementar tecnologías innovadoras a las
herramientas de odontología?
106
¿Desde su punto de vista, está usted de acuerdo que llamaría la atención a los
pacientes implementar tecnologías innovadoras a las herramientas de
odontología?

De acuerdo 10 (14, %)
Indiferente 0 (0%)
Desacuerdo 0 (0%)
TOTAL 70 (100%)
Análisis
El 85,7% (60 personas) les llama la atención como pacientes la implementación
de tecnologías innovadoras que reemplacen a las herramientas comunes que se
utilizan en el campo de odontología, así mismo el 14,3% (10 personas) están de
acuerdo, en conclusión, esta pregunta tiene resultados positivos.
107
4. ¿Está usted de acuerdo que con la implementación de esta una
herramienta tecnológica motive a las personas a ir más a menudo a un
consultorio odontológico, para realizarse una exploración de la cavidad
bucal?
¿Está usted de acuerdo que con la implementación de esta una herramienta

tecnológica motive a las personas a ir más a menudo a un consultorio
odontológico, para realizarse una exploración de la cavidad bucal?

Desacuerdo 1 (1,4%)
Totalmente desacuerdo 1 (1,4%)
TOTAL 70 (100%)
108
Análisis
Está claro que la mayoría de personas no asisten frecuentemente a un

odontólogo, esto solo lo hacen cuando tienen algún problema en su cavidad
bucal, esta pregunta se basa en la motivación que tendría una persona en
asistir a menudo a un consultorio odontológico si se utilizaría una
herramienta tecnológica, donde el 75,7% (53 personas) está totalmente de
acuerdo además del 17,1 (personas) está de acuerdo en que si se motivaría
en asistir más a menudo a un consultorio odontológico siempre y cuando se
utilice herramientas tecnológicas puesto que esto llamaría su atención, el
4,3% (3 personas) le es indiferente y el 1,4(1 persona) está en desacuerdo
y totalmente en desacuerdo los resultados negativos son mínimos donde su
respuesta podría cambiar si en un futuro se pudiera implementar esta
herramienta.
5. ¿Está usted de acuerdo que esta herramienta, aportaría como

enseñanza y aprendizaje, tanto para el ámbito profesional cómo
estudiantil a los estudiantes de ingeniería en sistemas
computacionales?
¿Está usted de acuerdo que esta herramienta, aportaría como enseñanza y

aprendizaje, tanto para el ámbito profesional cómo estudiantil a los estudiantes
de ingeniería en sistemas computacionales?
Desacuerdo 0 (0%)
TOTAL 70 (100%)
109
Análisis
Con un 82,9% (58 personas) de los estudiantes encuestados estuvieron

totalmente de acuerdo, así mismo el 14,3% (10 personas) están de acuerdo en
qué esta herramienta aportaría como enseñanza y aprendizaje puesto que al
implementarse en un futuro esta tecnología en la vida real se la daría a conocer
en todo el país permitiendo ver la importancia que genera la robótica y los
beneficios que se obtendría al ser utilizada, esto generaría que las instituciones
educativas traten de impartir clases sobre robótica y así mismo en el ámbito
profesional empezaría a centrarse más en el desarrollo de robots para cualquier
área a ver que el país empieza a sobresalir en el campo de la robótica, el 2,9% (2
personas) de encuestados le es indiferente si aportaría o no aportaría enseñanza
y aprendizaje esta herramienta.
6. ¿Qué piensa usted sobre la implementación de esta herramienta, le

permitirá visualizar al odontólogo de manera más directa la cavidad
bucal sin causarle incomodidad tanto a él como al paciente?
110
¿Qué piensa usted sobre la implementación de esta herramienta, le permitirá

visualizar al odontólogo de manera más directa la cavidad bucal sin causarle
incomodidad tanto a él como al paciente?
Excelente 55 (78,6%)
Muy Bueno 11 (15,7%)
Bueno 3 (4.3%)
Regular 1 (1,4%)
Malo 0 (0%)
TOTAL 70 (100%)
Análisis
El 78,6% (55 personas) opinan que es excelente, el 15,70% (11 personas) muy
bueno y el 4,30% (3 personas) bueno estás respuestas son positivas puesto que
ven con buena cara que la implementación de esta herramienta permitirá al
odontólogo visualizar de manera más directa la exploración de cavidad bucal sin
111
causarle incomodidad tanto a profesional de los dientes como al paciente,
mientras que el 1,40% (1 persona) piensa que la atención sería regular.
7. ¿Usted tiene conocimiento acerca de la rama de la robótica y su uso en

la medicina?
¿Usted tiene conocimiento acerca de la rama de la robótica y su uso en la

medicina?

Si 52 (74,3%)
No 18 (25,7%)
TOTAL 70 (100%)
Análisis
Esta pregunta se basa en el conocimiento que tienen los estudiantes acerca del
uso de la robótica en la medicina donde el 74,30% (52 personas) tienen
conocimiento acerca de su uso puesto que, si conocen de varias
implementaciones de robots en la rama de la medicina, el 25,70% (18 personas)
no tiene conocimiento.
112
8. ¿Está usted de acuerdo que la rama de la robótica puede ser una
herramienta importante en la medicina de forma general?
¿Está usted de acuerdo que la rama de la robótica puede ser una herramienta
importante en la medicina de forma general?

Totalmente de acuerdo 56 (80%)
De acuerdo 14 (20%)
Indiferente 0 (0%)
Desacuerdo 0 (0%)
TOTAL 70 (100%)
Análisis
El 80% (56 personas) de los encuestados está totalmente de acuerdo con la
importancia que genera la robótica en la medicina puesto que hoy en día existen
robots que permiten realizar operaciones con mayor precisión y eficacia, así
mismo el 20% (12 personas) tambien está de acuerdo, en conclusión, esta
113
pregunta obtuvo resultados positivos que incentivan a enfocarse más en la
robótica y empezar a elaborar herramientas tecnológicas para el uso de la
medicina.
9. ¿Qué piensa usted sobre esta herramienta del brazo robótico,

beneficiaría a contemplar equipamientos más modernos a los
consultorios, como un motivo de competitividad?
¿Qué piensa usted sobre esta herramienta del brazo robótico, beneficiaría a
contemplar equipamientos más modernos a los consultorios, como un motivo
de competitividad?

Si 70 (100%)
No 0 (0%)
TOTAL 70 (100%)
114
Análisis
El 100% (70 personas) de los encuestados opina que el uso del brazo robótico
para la exploración de la cavidad bucal beneficiaría a contemplar equipamientos
de última tecnología para el uso del odontólogo en su consultorio, esto atraería
mayores pacientes y permitiría que exista más competitividad entre consultorios.
10. ¿Considera usted que existiría poco interés de los estudiantes en

desarrollar proyectos vinculados a la robótica por falta de conocimiento
de la materia?
¿Considera usted que existiría poco interés de los estudiantes en desarrollar

proyectos vinculados a la robótica por falta de conocimiento de la materia?
Si 64 (91,4%)
No 6 (8,6%)
TOTAL 70 (100%)
115
Análisis
El 91,40% (64 personas) de los encuestados reflejó un resultado muy importante

que se debe tomar en cuenta por las autoridades de la carrera y es que consideran
que si existe poco interés de parte de los estudiantes en desarrollar proyectos
vinculados a la robótica por falta de conocimiento de la materia puesto que no hay
una materia que se base completamente a la enseñanza de la robótica, el 8,6%(6
personas) consideran que si hay interés de los estudiantes por el desarrollo de
proyectos vinculados a la robótica cabe recalcar que en la pregunta se respondió
con la opción no.
Búsqueda de información
Para realizar la recolección de datos que se utilizó a lo largo del desarrollo de la

propuesta de titulación se tuvo que recurrir al uso de páginas que aportan con
artículos científicos como son el caso de IEEE, $ciclo, Scopus, Redalyc, Google
academic, etc., blocks informativos que fueron muy indispensables para cumplir
con cada uno de los ítems que pide este proyecto de titulación mediante el
parafraseo de citas o a su vez realizando citas en temas importantes.
Para el almacenamiento de los diferentes artículos científicos, páginas webs,

blocks, revistas, etc., se utilizó el software de Zotero que permite crear, mantener,
organizar, compartir y dar forma a cada una de las referencias bibliográficas que
se realizaron en el transcurso del proyecto, lo que permite ahorrar tiempo en dar
un orden a las listas bibliográficas, permitiendo almacenar todas las referencias
en un solo lugar.
A continuación, se presenta el cuadro 43 donde se observa las páginas, revistas

o artículos que se visitaron durante todo el desarrollo de la propuesta de titulación:
CUADRO 43: Páginas visitadas

Nombre de páginas Número de citas Parafraseadas
Páginas visitadas de artículos científicos
Redalyc 2
Páginas visitadas de software
Android 1
116
Node.js 1
App inventor 2
OpenSource 1
Páginas visitadas de normas de calidad
ISO 1
Blocks informativos visitados
Mailclick 1
Cenetec 1
Panamahitek 1
Da Vinci.Surgery 1
Cluster Salud 1
Dfab. 1
Xakata 4
KienyKe 1
Shouts 1
Revistas informativas visitadas
About español 1
Significados 1
Computerhoy 1
Tecnología e informática. 1
South China Morning Post 1
Páginas de salud
Salud 1
PDF visitados
Control electroneumático y
1
electrónico.
Tipos de sensores y sus
1
características.
Microcontroladores arquitectura,
1
programación y aplicación.
Odontología 1
Simulador 1
Asamblea nacional 3
Funcionamiento metodología XP 1
Fuente: Datos de la investigación
A continuación, en el cuadro 44 se detalla organizadamente por secciones cada

una de las páginas visitadas:
117
CUADRO 44: Páginas visitadas ordenadas por secciones
Secciones Páginas webs visitadas

- Computerhoy
Desarrollo - About español
- Mailclick
- Microcontroladores arquitectura, programación y

aplicación.
- Tipos de sensores y sus características.
- Control electroneumático y electrónico.
- Panamahitek.
- Significados.
Robótica - Da Vinci.Surgery.
- South China Morning Post.
- Dfab.
- Xakata.
- KienyKe.
- Shout.
- Salud.
- Odontología.
Salud - Cenetec.
- Cluster Salud.
- OpenSource.
- Node.js.
Software - App inventor.
- Open Source.
- Tecnología e informática (software).
Leyes institucionales
de la república del - Asamblea nacional.
Ecuador
Metodología XP - Funcionamiento metodología XP.
Normas de calidad - ISO.
- Vulnerabilidad de sistemas gestores de bases de

Redalyc datos.
- Estándares de diseño web.
Fuente: Datos de la investigación
Como se puede visualizar en los cuadros anteriores se tuvo que recopilar

información de diferentes lugares alojados en internet, como documentos de pdf,
revistas, artículos científicos, etc.
118
Para la búsqueda de los diferentes temas que presenta el trabajo de titulación se
tuvo que emplear distintos tipos de operaciones de búsqueda, a continuación, se
detallan algunos de los métodos empleados:
- Utilizar palabras claves.

- Buscar a través de las fechas.
- Buscar en secciones referente al tema que se desea investigar.
- Búsqueda de palabras claves en conjunto con la fecha desde donde se desea
realizar la investigación.
119
CAPÍTULO IV
Criterios de aceptación del producto o Servicio
Especificaciones técnicas
Se define la ficha técnica de cada una de sus componentes integrales que será
previsto en su ejecución, tales como:
SOFTWARE
Aplicación Móvil
• Interfaz gráfica.
• JavaScript.
• Lenguaje Visual en bloques.
• Librería Open Blocks de Java.
• Librería Node.js
Sitio Web
• HTML.
• CSS3.
• JavaScript.
Hardware
Componentes del Brazo robótico
• Arduino Nano
• Módulo Bluetooth HC-05.
• Servomotores.
• Cables Dupont.
• Cable de Mini USB.
• Material acrílico de su estructura.
• Pernos y tornillo.
Recursos de la computadora
• Procesador I3.
• 4 GB de RAM.
• 800 GB de Disco duro.
120
Criterios de Aceptación
CUADRO 45: Matriz de criterio de aceptación
Criterio de aceptación Definición o Alcance Cumple
Permite la visualización hacia

Se mostrará por medio de un
el paciente de manera digital,
sitio web todo lo que la cámara SI
para realizar la exploración
del brazo robótico enfoque.
de la cavidad bucal.
La calidad de trasmisión es Contiene 6 led alrededor de la

de manera clara y sin que cámara que enfocara de SI
este pixelado. manera clara y con calidad HD.
El brazo robótico contiene

Equipado con un forro de
protección para cualquier
plástico para evitar cualquier
para cualquier inconveniente SI
inconveniente que se esté
del contacto con la
transmitiendo electricidad.
electricidad.
Contiene IP67, son los grados
La cámara contiene de protección que por esta
protección para el contacto razón es aprueba de agua y es
SI
de la saliva a la hora de evaluado con estándar
introducir en la boca. internacional norma CEI
605229.
Factibilidad de controlar el Controlado desde un dispositivo
SI
brazo robótico. móvil.
El sitio web contiene 2 opciones

Pose opciones de trasmisión de ejecución las cuales son
SI
Exploración bucal transmisión local y transmisión
remota.
Solo es compatible para el SO

El aplicativo es compatible Android, por el hecho que es el
NO
para diferentes SO móvil. SO más popular y utilizado en
una gran cantidad de usuarios.
El aplicativo es compatible
Si es compatible con cualquier
para diferentes versiones del SI
versión del SO Android
SO Android
La señal de bluetooth es de
largo alcance desde brazo El módulo de bluetooth tiene un
SI
robótico hasta el dispositivo alcance límite de 10 metros.
móvil.
121
La conexión contiene password
en el acceso al brazo robótico,
Conexión del dispositivo
para precautelar la
móvil con el módulo de SI
manipulación de otras personas
bluetooth contiene seguridad.
que no sea el odontólogo.
Fuente: Datos del proyecto
Informe de aseguramiento de la calidad
El siguiente informe define el desempeño durante la ejecución, basado en

acciones para aprobar la calidad del proyecto.
CUADRO 46:Detalle de las actividades del SQA
Actividad Detalle
Validación del código, para el cumplimiento de

Verificación del software. las respectivas funciones requeridas en la que
fue desarrollado.
Validación de todas las conexiones para que

Verificación del hardware.
estén conectados correctamente.
Verificación en general. Validación de la documentación del proyecto.
Pruebas. Pruebas del funcionamiento respetivo.
Para la evaluación de calidad del software y hardware utilizamos el modelo de

evaluación llamada FURP, utilizando atributos para establecer métricas de calidad
en el proceso de las actividades de desarrollo.
122
CUADRO 47: Métrica de calidad interna del proyecto
Característica Detalle Métrica
Generalidad de las Cumplimiento del

funciones. alcance.
Functionality
F (Funcionalidad)
Seguridad en la conexión
Precaución en el mal uso
de brazo robótico y
del control del brazo.
dispositivo móvil.
Documentación del
Manual de usuario.
usuario.
Usability
U (Usabilidad)
Uso del dispositivo móvil
Operatividad.
para el control del brazo.
Reliability Mejorar las acciones

R (Confiabilidad)
Frecuencia de fallos.
incorrectas.
Tiempo de respuesta en
Perfomance la comunicación del
P (Rendimiento)
Factibilidad.
dispositivo móvil y el
brazo.
Supportability Simplicidad de
S (Soporte)
Mantenibilidad.
mantenimiento.
123
CONCLUSIONES
En el trascurso del desarrollo del proyecto se pudo culminar con las
siguientes conclusiones:
• El brazo robótico se ensambló de manera que concuerde con el alcance

indicado del proyecto propuesto. Se demostró que a pesar de utilizar
componentes básicos y económicos son suficientes para realizar un
proyecto de buena presentación y atractivo. Cumple las expectativas
indicadas y esperadas.
• Estudio del Arduino Nano para entender el funcionamiento y conexiones
de cada uno de los componentes van conectados en la placa, para así
evitar altercados de dañar los demás componentes que están conectados.
• Con el estudio del Arduino y componentes conectados logramos adquirir
más conocimientos en el área de la electrónica analógica y digital llegando
a comprender, por ejemplo, uno de los puntos sobre salientes es que los
microcontroladores ayudan a reducir el uso de elementos analógicos en la
placa mediante la programación.
• Modificación en la parte de la muñeca para implementar de la mejor
manera la cámara y no halla inconvenientes al momento de que se mueva
dicha parte.
• Con este proyecto se tuvo la disponibilidad de tener interacciones con otros
especialistas, no solo en el área de la ingeniería, sino en el área médica,
por lo tanto, ayudó a adquirir más conocimientos en el ámbito médico.
• Este proyecto podría tener un gran impacto en la rama médica, sobre todo
en el área de la odontología permitiendo desarrollar un equipamiento
tecnológico basado en el diseño de las extremidades y movimiento de un
ser humano, no existente en la odontología, esta propuesta contribuye al
área odontológica, pero también en el área de la industria.
• En el desarrollo de esta propuesta se deja la base de investigación para
que más después se pueda continuar con un proyecto de mayor
ampliación, también para que personas interesada sobre esta propuesta
puedan obtener información.
124
RECOMENDACIONES
• Se recomienda cambiar el material del brazo por otro más resistente ya
que tiene como consecuencia que el acrílico es un material muy frágil y se
puede quebrar fácilmente, agregar ideas nuevas que puedan mejorar los
recursos de este proyecto.
• Se recomienda mejorar el manejo del brazo robótico, que permita ser
controlado en cualquier lugar donde se encuentre la persona autorizada
de usar el brazo.
• No exceder el límite permitido mayor a los 180 en los servomotores ya
que ocasiona daños en los engranajes internos.
• Continuar con el mejoramiento del sitio web implementado hacia el futuro,
un módulo de análisis en donde al explorar la cavidad bucal demuestre un
diagnostico como informe al paciente del momento en cómo se encuentran
sus dientes.
• Este brazo robótico no contiene batería, se recomienda la adaptación de
una batería duradera para su trabajo, como preferencia utilizar las de
laptop que pasa corriente necesaria para operar los servomotores, siendo
el motivo del consumo de energía, preferentemente de renombres y tengan
la disponibilidad de ser recargables, ya que existe una gran cantidad de
copias china con la consecuencia de que no entregan suficiente energía
para trabajar.
• Es recomendable no realizar movimientos bruscos, ya que esto
ocasionaría que la app se quede congelada por no transmitir los datos
adecuadamente de la app al Arduino.
• Las seguridades en esta aplicación utilizando estas herramientas son
nulas sin embargo se puede encriptar y utilizar seguridad en todo nivel
como utilizar puertos seguros, herramientas seguras de mayores recursos.
• En la parte de la cámara lo recomendable seria la colocación de un forro
cambiable, en comparación como los guantes de los cirujanos utilizados
en cada operación. Se resalta este punto porque con la cámara se
manipulará la boca la que contiene bacterias y así evitar la transmisión de
posibles enfermedades a las personas.
125
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128
ANEXOS
129
Anexo 1 – Certificado de aprobación de un ingeniero en sistemas
sobre los softwares desarrollados como la App y Sitio Web
130
131
Anexo 2 – Carta de consentimiento de un odontólogo para la
aprobación del proyecto
132
Anexo 3 – Formato de la encuesta a estudiantes
133
134
Anexo 4 – Formato de la entrevista a odontólogo
135
136
ANEXO 5 - Manual de Usuario y manual técnico de la aplicación que
controla el brazo robótico
MANUAL DE USUARIO
Instalación de la aplicación del brazo robótico
Para llevar a cabo el proceso de instalación de la aplicación que controla al brazo

robótico, se necesitó de un dispositivo móvil, en este caso se utilizó un celular
marca Huawei modelo Mate 8 con la versión de Android 7.0, los nombres de las
opciones que se presentan durante la instalación de la app pueden cambiar
dependiendo de la marca y versión de Android que tenga el dispositivo. A
continuación, se detallan los pasos de instalación:
1. Para la instalación de la aplicación se necesitó primeramente compartir la APK

(Paquete de Aplicación de Android) por medio de bluetooth al celular donde
se desea instalarla.
2. Al seleccionar la aplicación de brazo robótico se visualiza la siguiente ventana,

donde presentan dos opciones, se debe escoger la opción de configuración,
esto sucede porque es una aplicación no nativa quiere decir que no pertenece
a la tienda de aplicaciones que proporciona Android conocida como Play Store
y se debe ir a la configuración del celular para habilitar la opción de
aplicaciones de fuentes desconocidas. Si no le aparece esta ventana es
posible que ya tenga activada la opción de aplicaciones de fuentes
desconocidas, para esto deberá saltarse al paso 6.
137
3. Buscar y habilitar la opción de fuentes desconocidas
4. Al seleccionar la opción de aplicaciones de origen desconocido,

automáticamente sale otra ventana donde se visualiza un mensaje de
precaución diciendo que la aplicación puede causar daños en el celular, este
mensaje es solo una advertencia puesto que la aplicación no está en la tienda
138
de Android, no hay que preocuparse por esto, la ventana presenta dos
opciones se deberá escoger la que dice aceptar.
5. Después de realizar el paso anterior quedará habilitada la opción que permite

instalar una aplicación desconocida.
6. Nuevamente buscaremos la aplicación del brazo robótico y la
seleccionaremos, esta vez ya no tendremos que realizar los pasos anteriores,
puesto que ya está activada la opción de aplicaciones con origen desconocido,
automáticamente aparece la ventana mostrando dos opciones, se deberá
elegir la opción de instalar.
139
7. Esperaremos a que se instale la aplicación el en celular.
140
8. Una vez finalizada la instalación presentará una ventana con dos opciones, la
primera es de finalizado al seleccionarla se cerrará la ventana y no realizará
ninguna acción, la otra opción es la de abrir esta permite abrir la aplicación de
control del brazo robótico, en este paso puede elegir la opción que desee el
odontólogo.
9. La siguiente imagen nos muestra que la aplicación ha sido instalada con

éxito y que puede ser utilizada.
141
Ejecución y funcionamiento de la aplicación móvil
1. En la barra de notificaciones buscar el icono de bluetooth que proporciona

el dispositivo donde se instaló la aplicación del brazo robótico, y proceder
activarlo.
2. Desde la propia barra de notificaciones, mantener apretado el icono de

bluetooth que se encuentra hay, al realizar esta acción se abrirá una nueva
ventana.
3. Buscar y emparejar con el dispositivo bluetooth que proporciona el brazo
robótico para realizar su conexión de bluetooth, para realizar esto es
necesario tener conectado el brazo robótico a un tomacorriente o a su
laptop o pc.
142
4. Como pueden notar en la anterior imagen el dispositivo móvil está
emparejado con el brazo robótico, deben comprobar que les aparezca algo
así como en esa imagen, en caso de que el brazo robótico no esté en la
lista de dispositivos emparejados debería de repetir el paso 3.
5. Dirigirse a la aplicación del brazo robótico que se encuentra en su
dispositivo y abrirla.
143
6. Al ingresar a la aplicación del brazo robótico lo primero que se deberá
realizar es seleccionar el icono de bluetooth que se encuentra en la
aplicación.
7. Se presentará una ventana donde se muestra cada uno de los dispositivos

bluetooth que están disponibles, se deberá seleccionar el dispositivo que
esté con el nombre de brazo robótico, cuando este realizada la conexión
con éxito el botón de color rojo desconectado pasará a cambiar a color
verde diciendo conectado.
144
8. Al realizar el paso anterior se puede tener el control completo del brazo
robótico, para esto la aplicación dispone de 4 barras de desplazamiento
las cuales permiten realizar el movimiento de cada parte del brazo robótico.
9. La barra de desplazamiento de color celeste permite realizar los

movimientos de la cámara que permite realizar la transmisión de la
exploración de cavidad bucal, sus movimientos son de arriba hacia abajo
con 60° de libertad, estos se dividen en dos 30° hacia arriba y 30° hacia
abajo.
10. La barra de desplazamiento de color anaranjado permite realizar los

movimientos de la base del brazo robótico estos movimientos se los realiza
hacia los lados con 160° grados de libertad distribuidos en dos que son 80°
hacia la izquierda y 80° hacia la derecha.
11. La barra de desplazamiento de color azul permite realizar los movimientos

de la base del brazo robótico estos movimientos se los realiza hacia los
lados con 160° grados de libertad distribuidos en dos que son 80° hacia la
izquierda y 80° hacia la derecha.
145
12. La barra de desplazamiento de color verde permite realizar los
movimientos de la parte del antebrazo del brazo robótico estos
movimientos se lo realizan hacia arriba y abajo con un ángulo total límite
de 120 distribuidos en dos partes de 60 hacia arriba y 60 hacia abajo o
inversamente.
13. En la siguientes grafica se muestra 2 botones, el de color verde es el de

encender y el de color rojo es de apagar el led que se le asignó en la parte
de la muñeca.
14. En esta imagen se puede reflejar que en el lado izquierdo cada vez que se
conecta muestra la palabra “CONECTADO” de color Amarillo y en el lado
derecho el logotipo de bluetooth que es de color verde al dar clic muestra
todos los dispositivos que se encuentran activados.
MANUAL TÉCNICO
Para la creación de la app se va al siguiente link.
Una vez ingresado a la página anterior, nos llevara a la siguiente pestaña que es
para crear una cuenta nueva o abrir una cuenta ya existe. App Inventor toma
preferencia a la cuenta de Gmail.
146
Luego nos mostrara una ventana con los términos de servicio que requiere esta
herramienta y una opción de “Aceptos los términos de servicios”.
Luego de aceptar los términos del servicio nos llevara a la siguiente pestaña en
donde nos mostrara una notificación de Bienvenida a la aplicación Inventor,
mostrando 3 botones como opciones la más recomendable es tomar encuesta
más tarde para no llenar la encuesta o si desea llenar la encuesta le da clic en la
opción tomar encuesta ahora.
147
En nuestro caso como le dimos tomar encuesta más tarde, mostro esta ventana
de notificación diciendo “Bienvenido a App Inventor 2”.
Luego le damos clic en la segunda barra de menú que dice “Iniciar nuevo proyecto”
para crear nuestro proyecto.
148
Cuando le hallamos dado a la opción “Iniciar Nuevo Proyecto” nos mostrara la
siguiente venta que es para asignarle el nombre del proyecto.
Después de darle nombre al proyecto que vamos a crear, que en nuestro caso le
dimos el nombre de “BrazoRobotico.” Luego de haberle dado el nombre al
proyecto saldrá esta esta pestaña vacía en nuestro caso sale llena por lo que ya
hemos trabajo en nuestra app.
149
En la opción de “Bloques” nos mostrara todos bloques de los recursos que
utilizamos para crear la app y explicaremos en las siguientes enumeraciones:
1. Bloque de inicio y solicitud de activación.
A lo que se inicia la aplicación me solicitara mostrado un mensaje que

active bluetooth en mi dispositivo móvil, cuando permita que se active
automáticamente en el dispositivo móvil se activara el bluetooth.
2. Bloque de selección de dispositivo visibles, muestra una lista de

dispositivos bluetooth.
150
3. Bloque de conexión bluetooth.
Una vez selección el dispositivo de bluetooth que queremos utilizar en este
caso el módulo de bluetooth HC-05 que se le puso de nombre
“Brazo_Robotico” se hará la conexión. Prácticamente este bloque se
encarga de conectar.
4. Bloque temporizador el cual se encarga de indicar si el bluetooth está

conectado o desconectado.
Este temporizador tiene un tiempo de un segundo, lo que hace este bloque
es una comparación si el “ClienteBluetooth1” se encuentra conectado,
hace poner la palabra CONECTADO en color amarillo caso contrario se va
a mostrar la palabra “DESCONECTADO” en color morado.
5. Bloque de envió de variables y posición en grados.

Este bloque está conectado en la parte de la muñeca que la denominamos
con el nombre de “PINZA” lo que hace es enviar un texto construyendo una
lista, prácticamente lo que envía la variable “A” y luego va a seguir
enviando la “PosicionDelPulgar” los datos que se envían son números
enteros leyéndolos como grados. La “PosicionDelPulgar” envía un rango
de valor que son los grados que son de 2 a 90, la “PosicionDelPulgar”
cuando se inicie la aplicación va a hacer “A” 45 posición inicial de todas
151
las barras de desplazamiento para que este alineadas con todas las
barras.
y así sucesivamente los mismos pasos de lo que se realiza en cada parte

como es la BASE “B”, BRAZO “C” y ANTEBRAZO “D”.
15. Bloques de encender y apagar el led.

Al presionar cualquier de los 2 botones que se vaya a utilizar envían un
texto que son las variables “E” y “F”. Que son el encendido y apagado.
152
ANEXO 6 – Manual de usuario y manual técnico del brazo robótico
MANUAL DE USUARIO
Materiales para el ensamblaje de cada pieza
En esta sección de imágenes se pude reflejar todas las piezas y materiales para
armar el brazo robótico. El kit incluye los materiales siguientes:
• Plancha acrílica o MDF de 3mm de grosor.

• 32 tornillos 1/4” de largo y 1/8” de largo.
• 4 tornillos de 1” de largo y 1/8 de ancho.
• 1 tornillo de 3/4” de largo y 1/8” de ancho.
• 10 tuercas de 1/8”.
• 1 Arduino Nano.
• 4 micro servomotores modelo SG-90.
• Cables Du-pont M-H y M-M.
• 1 cámara endoscópica.
1. En esta imagen se ve 2 planchas donde están todas las piezas unidas, que
conforman la estructura del brazo robótico, que es de material acrílico.
153
2. En esta imagen se visualiza cada pieza despegada en las planchas donde
se encontraban unidas para su respectiva armada y los 4 servomotores
SG-90 con su respectivo cable Du-pont.
3. Las 2 placas de circuitos Arduino, en donde irán conectados todos los

componentes que utilizamos, las placas son las siguientes:
154
4. Se comenzó a armar desde la parte del hombro, siguiendo por las partes
del brazo. Fijando el servo en el lugar que corresponde.
5. Siguiente paso fue la colocación de los servomotores modelo SG-90 en su

lugar respectivo, además se realizó las conexiones de cada componente
en el Arduino y la colocación del módulo bluetooth modelo HC-05 como se
refleja en la siguiente foto.
155
6. Ya armado y colocado todos los componentes del brazo robótico, quedo
como se muestra en la siguiente imagen.
MANUAL TÉCNICO
#include <Servo.h> //Incluimos la librería “servo.h” para el funcionamiento de los

Servomotores.
--Añadimos una variable tipo entero llamada “led” que está conectado al PIN
número 12 del Arduino.
int led = 12; //Pin 12 de Arduino conectado led
--Se declara 4 objetos llamados “servo1, servo2…4” que vienen de la librería
“Servo.h” declarándolo como . Esto serviría para determinar en qué
PIN estoy conectando el servomotor declarado.
Servo servo1; //Objeto servo 1
156
char a; //Variable tipo carácter
String readString; //Variable tipo String, la utilizamos para leer los datos tipo
String.
void setup() { //Inicio de la función setup

pinMode(led, OUTPUT); //PIN declarado como salida
servo1.attach(8); //El “servo1” va a estar atado al PIN número 8 que es donde

va a estar situado la Cámara.
servo2.attach(9); //El “servo2” va a estar atado al PIN número 9 que es donde
va a estar situado la Base.
servo3.attach(10); //El “servo3” va a estar atado al PIN número 10 que es
donde va a estar situado el Brazo lado izquierdo.
servo4.attach(11); //El “servo4” va a estar atado al PIN número 11 que es
donde va a estar situado al Antebrazo lado derecho.
Serial.begin(9600); //Abre el puerto serie, Se establece la velocidad de datos de

9600bps (bits per second). Comunicación bluetooth o PC - Monitor serial.
servo1.write(100); //Indico que se inicie con 100 de la parte de la Cámara. El

valor que se ingresa es entero, significa los grados que necesito que se
posicione el servomotor.
servo2.write(100); //Indico que se inicie con 100 de la parte de la Base. El valor
que se ingresa es entero, significa los grados que necesito que se posicione el
servomotor.
servo3.write(95); //Indico que se inicie con 95 de la parte del Brazo lado derecho.
El valor que se ingresa es entero, significa los grados que necesito que se
posicione el servomotor.
servo4.write(180); //Indico que se inicie con 180 de la parte del Antebrazo lado
izquierdo. El valor que se ingresa es entero, significa los grados que necesito
que se posicione el servomotor.
157
delay(10); //Se utiliza un temporizador de evento, determinando un retardo 10
milisegundos
} //Final de funcion setup
void loop() { //Inicio de función loop.

if (Serial.available()) { //Pregunta si existe algún valor en el serial en la
comunicación de ser así ingresa en el ciclo.
a = Serial.read(); //lo lee y lo guarda en la variable carácter “a”.
readString=""; //Si no cumple la condición se borrar la cadena manteniendo la
Cadena vacía.
if(a=='A'){ //Si se cumple condición ingresa a ciclo, recibiendo el valor.

motor1(); //Ejecuta función.
}
if(a=='B'){ //Si se cumple condición ingresa a ciclo.

}
if(a=='C'){ //Si se cumple condición ingresa a ciclo.

}
if(a=='D'){ //Si se cumple condición ingresa a ciclo.
}
if(a=='E'){ //Si se cumple condición ingresa a ciclo.
digitalWrite(led, HIGH); //Enciende led.
readString=""; //Borra Cadena.
}
if(a=='F'){ //Si se cumple condición ingresa a ciclo.
digitalWrite(led, LOW); //Apaga led.
readString=""; //Borra Cadena.
}
}
158
}
void motor1() { //Inicio de función.

delay(10); //Retardo de 10 milisegundos del evento que va hacer.
while (Serial.available()) { //Se pregunta por una condición WHILE si existe

algún dato en el puerto serial y si es así los va a guardar en una
variable carácter de tipo char como se muestra en la siguiente línea.
char b = Serial.read(); //Lo lee y lo guarda en variable tipo caracter “b”.
readString += b; //Lo guarda en un tipo de carácter String.
}
if (readString.length() >0) { //Si la longitud del String es mayor a 0 ingresa al
ciclo.
Serial.println(readString.toInt()); //Convierte en entero con la función
“toInt()”y muestra por pantalla - monitor serial.
servo1.write(readString.toInt()); //Escribe en el servo un entero o grados, lo
leído por “readString”.
readString=""; //Cuando se culmina al momento de recibir los datos se
borra cadena STRING.
}
} //Fin de función.
void motor2(){ //Inicio de función.

delay(10); //Retardo en milisegundos.
while (Serial.available()) { //Si se cumple while - si existe algun dato.
readString += b; //Lo guarda en un String.
}
ciclo.
Serial.println(readString.toInt()); //Convierte en entero y muestra por
pantalla - monitor serial.
servo2.write(readString.toInt()); //Escribe en el servo un entero o grados.
readString=""; //Borra cadena STRING.
159
}

while (Serial.available()) { //Si se cumple while - si existe algun dato.
readString += b; //Lo guarda en un String
}
ciclo
pantalla - monitor serial
readString=""; //Borra cadena STRING
}

while (Serial.available()) { //Si se cumple while - si existe algún dato.

char b = Serial.read(); //Lo lee y lo guarda en variable tipo caracter b.
readString += b; //Lo guarda en un String
}
ciclo.
pantalla - monitor serial.
readString=""; //Borra cadena STRING.
}
160
ANEXO 7 – Manual de usuario y manual técnico del sitio web
MANUAL DE USUARIO
Creación de pantallas
Antes de empezar a detallar los pasos del uso del sitio web es necesario aclarar
que se tiene que tener ejecutado el servidor node.js para que este permita realizar
la transmisión de la exploración de cavidad bucal.
1. Abrir el navegador de internet Google Chrome o Firefox e ingresar la dirección

http://localhost:3000/tesis_final_streaming/public/menu_transmision.html, es
necesario recordar que se está utilizando un servidor local por lo tanto la
dirección queda así, en caso que el sitio web pertenezca a un dominio la URL
quedaría así:
http://odonwebsite.com/tesis_final_streaming/public/menu_transmision.html.
2. Al abrir el sitio web este presentará dos opciones: transmisión local y

transmisión remota.
3. Elegir la opción de transmisión local para permitir al odontólogo empezar a

realizar la exploración de la cavidad bucal mediante el uso del brazo robótico.
161
4. En caso de que el odontólogo no se encuentre en su consultorio y haya
designado a un asistente, el profesional de la salud puede visualizar las
exploraciones bucales que realice su asistente con tan solo ingresar a la
opción de transmisión remota, en caso de no estar usando el brazo robótico
esta opción permanecerá en blanco.
5. Si el odontólogo quiere dar por finalizado la transmisión de cavidad bucal solo

se necesitará cerrar la pestaña de nuestro navegador desde donde se está
visitando el sitio web.
A continuación, el gráfico presenta el diagrama de flujo del proceso de la

transmisión de exploración de cavidad bucal donde se detalla su funcionamiento:
162
163
MANUAL TÉCNICO
En esta fase se detalla el manual técnico, donde se nombra cada una de las
herramientas que se necesitan para llevar a cabo la utilización y visualización del
sitio web.
En este caso fue necesario solo utilizar la importación de la librería socket.io en

los dos HTML creados tanto para la opción de transmisión local como para la
opción de transmisión remota, esto se lo realiza mediante del uso de las etiquetas
<script> dentro de ellas se incorporará el link que contiene dicha librería.
<script
src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/socket.io/2.2.0/socket.io.js"></script>
A continuación, se presentan los códigos utilizados para realizar el diseño de las

dos opciones que permiten realizar el streaming de la exploración de cavidad
bucal, es necesario recordar que solo están comentadas las líneas de código
importantes y necesarias para realizar la comunicación con el servidor, el resto de
líneas forma parte de código HTML y CSS.
Server.html
<!DOCTYPE html>
<html lang="es">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>Video</title>
<style>
video{ display:none;}
</style>
</head>
<body style="margin:0px">
<div style="margin: 0 auto; padding: 0.3em; text-align: center; background:

#EAECEE;">
<header>
164
<h1 align="center" style="font-family: 'Terminal Dosis', Arial, sans-serif;
color:#005FC4; font-size: 3.525em;
line-height: 1; margin: 0; font-weight: 300;">OdonWebSite</h1>
color:#00a2a1; font-size: 2em;line-height: 1.7; margin: 0; font-weight:
200;">Exploración de la cavidad bucal</h2>
</header>
</div><br><br>
<video id="video"></video>
<canvas id="canvas" style="max-width:100%; min-width:400px; min-
height:300px" width="1280" height="430"></canvas>
<script
src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/socket.io/2.2.0/socket.io.js"></script>
<script>
(function (d, w, n, io){ //función que recibe 4 parámetros.
'use strict' //Captura algunos errores comunes en nuestro
código y nos muestra la excepción.
var io = io(), //crea una variable que será igual al parámetro

io creado en la función.
startCamera = false, // si se niega el permiso de la
cámara este emitirá un mensaje de error.
video = d.querySelector('#video'), //esta variable
utiliza la etiqueta video que sirve para incrustar o almacenar el video de la
exploración de cavidad bucal en esta variable.
canvas = d.querySelector('#canvas'),//esta variable
utiliza la etiqueta canvas que sirve para mostrar el video de la exploración de
cavidad bucal en el sitio web.
context = canvas.getContext('2d')//se asigna el
formato en que se vizualizará la transmisión de la exploración bucal en este caso
será en 2D.
//realiza la conexión con el servidor para que este le permita dar el acceso a enviar
datos a diferentes páginas web en este caso la encargada de recibir esta
165
transmisión será la página que se encuentra en la opción de transmisión remota,
el streaming se realizará a través de la descarga progresiva puesto que el servidor
libera el archivo (video streaming) para que sea visualizado en la página del cliente
(la opción de transmisión remota que se encuentra en el sitio web).
n.streaming = (
n.getUserMedia || // solicita al usuario permisos para
usar un dispositivo de entrada de vídeo y/o uno de audio como una cámara o
compartir la pantalla.
n.webkitGetUserMedia ||
n.mozGetUserMedia ||
n.msGetUserMedia
)
n.streaming({
video : true, //se permite el uso de reproducir video
en la transmisión de la exploración de la cavidad bucal.
audio : false //se niega el uso de audio en la
transmisión de la exploración de la cavidad bucal.
}, function (stream){ //función que tiene como parámetro la
variable stream.
startCamera = true //se da acceso a la cámara.
video.srcObject=stream //la propiedad srcObject
establece o devuelve el objeto que sirve como fuente de los medios asociados con
el HTMLMediaElement.
video.play()//empieza la transmisión.
}, function (err){//función de error.
alert('error al acceder a la camara web: ' + err) //emite
este mensaje cuando no se le da el acceso a la cámara al momento que se ingresa
en el sitio web a la opción de transmisión local.
})
w.playVideo = (function (cb){//cuando empieza la

transmisión se ejecuta esta función.
166
return w.requestAnimationFrame || //retorna la
animación que se está haciendo es decir el streaming, esto sucede durante toda
la transmisión.
w.webkitRequestAnimationFrame ||
w.mozRequestAnimationFrame ||
w.msRequestAnimationFrame ||
function (cb) {//esta función permite definir el
tiempo de procesamiento del video entre el servidor y el cliente.
w.setTimeout(cb, 1000/100)
}
})()
function streamVideo(context, canvas, video)

{
var outputStream = canvas.toDataURL('image/jpeg',
.2)//esta variable permite procesar las imagenes que se guardan temporalmente
en la ruta image/jpeg.
context.drawImage(video, 350,10,600,440)//una vez
recuperada las imágenes las procesa y las convierte en video, dándole un tamaño
a la imagen convertida en video para que sea presentado en el sitio web
if(startCamera)
io.emit('streaming', outputStream)//si se da
acceso a la cámara este envía información al servidor para que el servidor permita
realizar la transmisión.
playVideo(function (){
streamVideo(context, canvas, video)//llama a
las variables creadas anteriormente para que se encarguen de presentar el
streaming.
})
}
w.addEventListener('load', function (){
167
video.autoplay = true //permite que la transmisión no
se ponga en pausa.
video.style.display = 'none'//niega que la transmisión
pueda tener la opción de ser pausada.
streamVideo(context, canvas, video)
})
})(document, window, navigator, io)//obtiene información sobre el
navegador que se está ejecutando y verifica si la versión permite ejecutar este
html.
</script>
</body>
</html>
Script para realizar la transmisión local (servidor) - parte 1
168
Client.html
<!DOCTYPE html>
<html lang="es">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>Cliente de Streaming</title>
<link href='http://fonts.googleapis.com/css?family=Terminal+Dosis'
rel='stylesheet' type='text/css' />
</head>
<body style="margin:0px">
<div style="margin: 0 auto; padding: 0.3em; text-align: center;
background: #EAECEE;">
<header>
color:#005FC4; font-size: 3.525em;
line-height: 1; margin: 0; font-weight: 300;">OdonWebSite</h1>
color:#00a2a1; font-size: 2em;line-height: 1.7; margin: 0; font-weight:
200;">Visualización de la exploración de la cavidad bucal</h2>
</header>
</div>
169
<img id="streaming">
<script src="/socket.io/socket.io.js"></script>
<script>
(function (d, io){
'use strict'//Captura algunos errores comunes en nuestro
código y nos muestra la excepción.
var io = io()//esta variable contiene los datos que le envíe el
servidor.
io.on('play stream', function (image){//función que permite
retransmitir y visualizar la exploración de la cavidad bucal que está realizando el
odontólogo en cualquier parte accediendo a la opción de transmisión remota que
se encuentra en el sitio web.
d.querySelector('#streaming').src = image//recibe los
datos que le envia el servidor en este caso son las imagenes procesadas y
convertidas a video streaming de la exploración de cavidad bucal.
})
})(document, io)//obtiene información sobre el servidor que tipo de
información le envía a través de la variable io si es la correcta ejecuta la acción.
</script>
</body>
</html>
Script para realizar la transmisión remota (cliente)
170
ANEXO 8 – Manual técnico del servidor usando node.js
MANUAL TÉCNICO
Instalación del software node.js
1. Para levantar el usuario es necesario disponer del software node.js que se lo

puede descargar gratuitamente desde la página oficial de node
https://nodejs.org/es/ en este caso para el desarrollo del servidor se utilizó la
versión 11.6.0.
2. Doble clic izquierdo en el archivo descargado que contiene el software de

node.js.
3. Al ejecutar el instalador presenta la primera ventana donde le daremos a la

opción de next (siguiente).
171
4. A continuación, debemos de aceptar los términos de licencia del software para
que se pueda utilizar por completo seguidamente se le da en el botón next
(siguiente).
NOTA: Si no se activa la casilla de aceptar los términos de licencia el software
no permitirá que lo instalemos.
172
5. Luego se escoge la ruta de donde se desea instalar el software, comúnmente
se instala en la carpeta de programas (programs files x86) que se encuentra
en el disco duro del pc donde levantaremos el servidor.
6. El paso siguiente es muy importante puesto que se elegirán todos los

complementos que deseemos instalar, en este caso se va a instalar todos los
paquetes que ofrece node.js, así que no se modificará nada, le daremos en
next (siguiente).
173
7. Después de elegir todos los paquetes que ofrece node.js y que desea instalar
nos aparece una ventana donde ofrece otros servicios como la instalación de
Python 2, C/C++, entre otros esto quedara a disposición de la persona que
está realizando la instalación, para el caso de nuestro proyecto no es
necesario instalar estos servicios asi que no activaremos la casilla de
automatically install the necessary tootls.., por lo tanto le daremos en next
(siguiente).
8. A continuación, nos presenta la ventana donde nos permitirá aceptar y

empezar la instalación de node.js con todos sus paquetes, daremos clic en la
opción install (instalar).
174
9. Esperamos el tiempo necesario hasta que se complete la instalación.
10. Por último, damos en el botón de finish (finalizar).
175
11. Como último paso verificamos que todos los complementos de node.js estén
instalados.
Pasos para usar instalar las librerías de node (express y socket.io) y levantar
el servidor
1. Abrimos la ventana de comando que ofrece node denominada “node.js

command prompt”, esta se encuentra en el menú inicio del sistema operativo
de nuestro pc.
2. Nos dirigimos en el CMD que abrimos en el paso 1 a la carpeta donde irá el

proyecto que contiene el archivo del servidor que deseamos levantar, esto se
puede hacer con las letras “cd”, en caso de que la carpeta se encuentre en la
ruta que nos proporciona el CMD, si la ruta que proporciona no es la correcta
escribiremos las lo siguiente “cd..” esto permitirá bajar de nivel, en el caso de
nosotros nuestro proyecto se encuentra en la ruta que se verá en la siguiente
imagen.
176
3. Una vez accedido a la ruta de nuestro proyecto realizaremos la instalación de
la librería express, esta se la puede realizar utilizando el comando “npm install
express”.
4. Después de instalar la librería express instalamos la librería de socket.io en

la misma ruta que la anterior librería, esto se lo puede realizar mediante el
ingreso del comando “npm install socket.io” a través del mismo CMD que
abrimos en el paso 2.
5. Una vez instalado todo lo necesario se puede realizar el levantamiento del
servidor en la misma CMD que tenemos abierta, con tan solo ejecutar el
comando “node index.js”, el index.js es el nombre del archivo que contiene el
código del servidor.
El código que se utilizó para crear el servidor que necesitamos usar para realizar
la transmisión de la exploración de cavidad bucal se presenta a continuación
donde esta comentada línea por línea su funcionamiento.
INDEX.JS
'use strict' //Captura algunos errores comunes en nuestro código y nos muestra la
excepción.
177
var app = require('express')(), //se llama a la libreria express guardandola en una
variable
http = require('http').createServer(app), //se llama al módulo HTTP

guardandolo en una variable, esto nos permitirá poder utilizar sus métodos cuando
nos sean necesarios en el script.
io = require('socket.io')(http), //se llama a la biblioteca socket.io que permite

la comunicación en tiempo real, bidireccional y basada en eventos entre el
navegador y el servidor.
port = process.env.PORT || 3000 // se asigna el tipo de puerto local que se

utilizará cuando se ejecute el sitio web.
http.listen(port, () => {//El servidor acepta un parámetro del entorno, este es el

puerto en el que se va a ejecutar el servidor.
console.log('Iniciando Express y Socket.IO en localhost:%d', port) //se

presenta por consola (CMD) el mensaje de inicio del servidor en el puerto local
3000.
})
app
.get('/tesis_final_streaming/public/menu_transmision.html', function(req,
res) {//se envia una petición utilizando el metodo get, en este caso dentro de las
comillas le asignamos como una url una ruta y que será utilizada en el navegador
para acceder al menú del sitio web, aquí puede ir cualquier nombre.
res.sendFile('/public/menu_transmision.html', {'root': __dirname})//

el res.sendFile se encarga de buscar el archivo en la ruta que se le asigna dentro
de las comillas este contiene el html de la pantalla principal del sitio web, el
__dirname se encarga de dar la ruta del archivo actualmente en ejecución en caso
de que sea ingresado mal la URL esta ruta saldrá como error.
})
178
.get('/tesis_final_streaming/public/client.html', function(req, res) {//se envia
una petición utilizando el metodo get, en este caso dentro de las comillas le
asignamos como una url una ruta y que será utilizada en el navegador para
acceder al menú del sitio web, aquí puede ir cualquier nombre.
res.sendFile('/public/client.html', {'root': __dirname})// el

res.sendFile se encarga de buscar el archivo en la ruta que se le asigna dentro de
las comillas este contiene el html de la pantalla de transmisión remota que
permitirá visualizar desde cualquier parte la transmisión, el __dirname se encarga
de dar la ruta del archivo actualmente en ejecución en caso de que sea ingresado
mal la URL esta ruta saldrá como error.
})
.get('/tesis_final_streaming/public/server.html', function(req, res) {//se

envia una petición utilizando el metodo get, en este caso dentro de las comillas le
asignamos como una url una ruta y que será utilizada en el navegador para
acceder al menú del sitio web, aquí puede ir cualquier nombre.
res.sendFile('/public/server.html', {'root': __dirname});// el

res.sendFile se encarga de buscar el archivo en la ruta que se le asigna dentro de
las comillas este contiene el html de la pantalla de transmisión local que permitirá
visualizar desde el consultorio solo al odontólogo, el __dirname se encarga de dar
la ruta del archivo actualmente en ejecución en caso de que sea ingresado mal la
URL esta ruta saldrá como error.
});
io.on('connection', (socket) => { //inicia la conexión del servidor.
socket.on('streaming', (image) => { //empieza a transmitir el streaming

entre servidor(transmision local) y cliente(transmision remota).
io.emit('play stream', image)//emite el video.
//console.log(image)
179
})
})
Código del servidor parte 1
Código del servidor parte 2
180

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UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMÁTICAS Y FÍSICAS

SIMULADOR DE BRAZO ROBÓTICO BASADO EN

Previa a la obtención del Título de:

N. DE REGISTRO (en base de N. DE CLASIFICACIÓN:

En mi calidad de Tutor del trabajo de titulación, “Simulador de brazo robótico

Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.

Dedico este trabajo de titulación

A mis hermanas y familiares

Michael Steven Pérez Pisco

Este proyecto se lo dedico

A mi madre que es el pilar

Jean Carlos Andagoya Jácome

Quiero agradecer primeramente a

Agradecerles a todos los

Michael Steven Pérez Pisco

Mi sincero agradecimiento al tutor

A mis compañeros de aulas que a

Jean Carlos Andagoya Jácome

Ab. Juan Chávez Atocha, Esp.

“La responsabilidad del contenido de este

CARRERA DE INGENIERÍA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

SIMULADOR DE BRAZO ROBÓTICO BASADO EN

de INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

Autor/a: Pérez Pisco Michael Steven

Autor/a: Andagoya Jácome Jean Carlos

Tutor: Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.

Guayaquil, 09 de abril del 2019

En mi calidad de Tutor del proyecto de titulación, nombrado por el Consejo

Que he analizado el Proyecto de Titulación presentado por el/la estudiante Pérez

“Simulador de brazo robótico basado en arduino, para uso odontológico

Considero aprobado el trabajo en su totalidad.

Pérez Pisco Michael Steven Cédula de ciudadanía N° 0950303156

Andagoya Jácome Jean Carlos Cédula de ciudadanía N° 0952020386

Tutor: Ing. Francisco Contreras Puco, M.Sc.

Guayaquil, 09 de abril del 2019

Autorización para Publicación de Proyecto de Titulación en Formato

1. Identificación del Proyecto de Titulación

Nombre Alumno: Andagoya Jácome Jean Carlos

Facultad: Ciencias Matemáticas y Físicas

2. Autorización de Publicación de Versión Electrónica del Proyecto de

APROBACIÓN DEL TUTOR ........................................................................... III

DECLARACIÓN EXPRESA............................................................................ VII

CERTIFICADO DE ACEPTACIÓN DEL TUTOR ............................................. IX

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................ 3

ANTECEDENTES DEL ESTUDIO ............................................................... 11

CAPÍTULO III .................................................................................................. 49

• ANÁLISIS DE FACTIBILIDAD ............................................................................ 49

CRITERIOS DE ACEPTACIÓN DEL PRODUCTO O SERVICIO ...................................120

FDA Food and Drug Aministration (Administración de alimentos y

Html Lenguaje de marca de salida de Hyper texto.

WWW World wide web (Red informática mundial).

ADN Ácido desoxirribonucleico.

USB Universal Serial Bus (Bus Universal en serie).

SDK Software Development Kit (Kid de desarrollo de software).

APIs Application programming interface (interfaz de

APP Application (Aplicativo).

DARPA Defense Advanced Research Projects Agency (Defensa

ARM Augmented social eating (Alimentación social aumentada).

In-Situ Fabricator robot de construcción autónomo.