Cinemática de la Partícula

Mecánica I
Tema 1
Manuel Ruiz Delgado

Universidad Politécnica de Madrid

Cinemática de la Partı́cula– p. 1/20

 Cinemática de la partícula

Definiciones: Cinemática, punto, sólido

Definiciones: Sistemas de referencia, posición, coordenadas
Definiciones: Reposo, movimiento
Definiciones: Trayectoria, ley horaria, ecuaciones horarias
Vector velocidad
Vector aceleración
Coordenadas polares: velocidad y aceleración
Velocidad areolar
Movimientos centrales:
Definición y propiedades
Fórmulas de Binet, 1a y 2a

Cinemática de la Partı́cula– p. 2/20

 Definiciones
Cinemática: Es la parte de la Mecánica que estudia el movimiento
de los cuerpos, sin entrar a considerar su causa.
Se puede considerar como una extensión de la Geometría en
la que, además de la posición, se considera el tiempo.
No se estudia la masa, fuerza, o energía; de eso se ocupa la
Dinámica, que relaciona el movimiento con su causa.
Las magnitudes fundamentales que intervienen en cada una
de ellas son:
Geometría L
Cinemática LT
Dinámica LTM

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 Partículas y sólidos

Cuerpo material: Cualquier objeto con masa. La Mecánica

Clásica no estudia el movimiento de cuerpos sin masa (sólo
como ligaduras o transmitiendo fuerzas).
Partı́cula o Punto: Cuerpo material que se representa como un
punto geométrico del espacio, sin considerar para nada su
extensión, orientación o distribución de masa.
Sin masa en Cinemática, con masa en Dinámica.
No es necesario que sean pequeños: basta con que su
orientación no influya en el movimiento. En Mecánica
Celeste, por ejemplo, se tratan los planetas como puntos.
Sólido rı́gido: Conjunto de partículas cuyas distancias no varían.
La Mecánica Clásica no estudia los sólidos deformables
(Resistencia de Materiales y Elasticidad) ni los fluidos
(Mecánica de Fluidos). La única excepción serán los cables
o hilos.

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 Sistema de referencia
En Mecánica Clásica los cuerpos se mueven en el espacio
euclídeo tridimensional, R3 .
Para definir la posición de una partícula, se toma un

Sistema de referencia: Triedro o referencia triortogonal

orientado a derechas, formado por
El origen de coordenadas, un punto O ∈ R3
Tres ejes Ox, Oy , Oz según los versores i, j, k z

Unitarios i·i=1 j·j=1 k·k=1 k

Ortogonales i · j = 0 i · k = 0 j · k = 0 O
A derechas k=i∧j x i j y

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 Definiciones
z
Vector posición de la partícula M respecto a
la referencia Oxyz M
b

M r
r = OM = x i + y j + z k z
O
Coordenadas cartesianas de la partícula y
x y x
M respecto a la referencia Oxyz
x = rM · i, y = rM · j, z = rM · k
Reposo de la partícula M respecto a la referencia Oxyz : sus
coordenadas se mantienen constantes ∀t
x = x0 , y = y0 , z = z0 ∀t
Movimiento de la partícula M respecto a la referencia Oxyz : una
o más coordenadas varían con el tiempo

x = x(t), y = y(t), z = z(t)

Cinemática de la Partı́cula– p. 6/20
 Trayectoria
z
Curva C del espacio, lugar geométrico de
las posiciones sucesivas de la partícula M M
b
respecto a los ejes Oxyz . r
El tiempo no es necesario: la trayectoria es O
un concepto geométrico. y
x
Se puede definir de varios modos:

definición geométrica: Dar los datos geométricos suficientes

para identificar la curva en el espacio.
ecuaciones implı́citas: Se dan dos ecuaciones correspondientes a
superficies, cuya intersección define la curva C :
f (x, y, z) = 0, g(x, y, z) = 0
ecuaciones paramétricas: Se dan tres ecuaciones x = x(u),
y = y(u), z = z(u) que determinan las coordenadas en función
de un parámetro u.
Cinemática de la Partı́cula– p. 7/20
 Trayectoria

Ejemplos de trayectorias
Avión en vuelo Planeador en vuelo Tiro parabólico en el
circular horizontal a circular en una corri- vacío
una altura constante ente ascendente (tér-
mica)
z z z

b
M
b
M
M b

O O O
y
y x y x
x

Circunferencia hor- Hélice circular, Parábola que pasa

izontal de centro eje Oz , pasa por por tres puntos dados
(0, 0, h) y radio R (R, 0, 0), pendiente
α
Cinemática de la Partı́cula– p. 8/20
 Trayectoria

z z z

b M
b
M
M
b
b

O O O
y x y
x x y

x2 + y 2 = R 2 x2 + y 2 = R 2 x=0
z y y g y2
z=h tan R tan α = x z = cot α − 2v2 cos α2
0

x = R cos θ x = R cos θ x=0

y = R sin θ y = R sin θ y = v0 cos α u
z=h z = Rθ tan α gu2
z = v0 cos α u − 2
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 Ecuaciones horarias, ley horaria

Ecuaciones horarias: Ecuaciones paramétricas de la trayectoria,

tomando como parámetro el tiempo: x(t), y(t), z(t)
Ley horaria: (sentido amplio) parámetro u de las ecuaciones
paramétricas de la trayectoria, como función del tiempo: u(t)
Ley horaria: (sentido estricto) parámetro natural s de las
ecuaciones paramétricas de la trayectoria (longitud de arco
recorrido), como función del tiempo: s(t)

Trayectoria Ley horaria Ecuaciones horarias

x(u), y(u), z(u) + u(t) ⇒ x(t), y(t), z(t)
x(s), y(s), z(s) s(t) x(t), y(t), z(t)

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 Ecuaciones horarias, ley horaria
z z z

b M M
M b
b

s O θ O
y
θ y x y x
x

x = R cos ω t x = R cos ω t x=0

y = R sin ω t y = R sin ω t y = v0 cos α t
z=h z = Rω t tan α z = v0 cos α t − g t2
2

θ = ωt u=t
s = Rω t θ = ωt s = ...
ω t
R sα

Rω t tan α
co
s=
α Rω t

Cinemática de la Partı́cula– p. 11/20

 Vector velocidad
z
Vector velocidad de un punto M respecto a
un sistema de referencia es la derivada re- Mb v
specto al tiempo de su vector posición en
r
esos ejes, considerados como fijos.
O

M rM (t + ∆t) − rM (t) drM y

v = lı́m = = ṙM x
∆t→0 ∆t dt
Siempre se define respecto a unos ejes determinados.
Conocidas las ecuaciones horarias, su cálculo es trivial

rM = OM = x(t) i + y(t) j + z(t) k

vM = ṙM = ẋ i + ẏ j + ż k + x

i̇ + y

j̇ + z 
k̇ =

= vM = ẋ i + ẏ j + ż k

Cinemática de la Partı́cula– p. 12/20

 Vector velocidad: coordenadas intrínsecas

r(t + ∆t) − r(t) ∆r dr ds d r

lı́m = lı́m = = · = ṡ ~τ = v = v ~τ
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt dt ds
p
ṡ = v = |v| = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 |~τ | = 1

t
~τ
∆r t + ∆t
∆r
)
r (t

)
∆t
t +
r ( M ~τ v(t)

∆s

)
∆r r (t

Cinemática de la Partı́cula– p. 13/20

 Vector velocidad
z z z
M
b

b M ~
τ
M b
v
s O
b
~
τ O
v
~
τ v θ y
θ y x y x
x
     
 R cos ω t  R cos ω t  0

  
  
 

   
r = R sin ω t r= R sin ω t r= v0 cos α t
     

 
 
 
 
 g t2 

h Rω t tan α z0 + v0 cos α t − 2
     
 − sin ω t   − sin ω t  0

  
  
 

   
v = Rω cos ω t v = Rω cos ω t v= v0 cos α

 
 
 
 
 

     
0 tan α v0 cos α − g t

q
ṡ = v = Rω ṡ = v = Rω
cos α ṡ = v02 − 2v0 cos αg t + g 2 t2
   
 − sin ω t   − sin ω t 

  
 
 
~
τ = cos ω t ~
τ = cos α cos ω t

 
 
 

   
0 tan α

Cinemática de la Partı́cula– p. 14/20

 Hodógrafa
Hodógrafa Es la curva descrita por el extremo de un vector
equipolente al vector velocidad, llevado al origen.
Si se considera el vector velocidad como vector posición de un
punto, la Hodógrafa sería la trayectoria de este punto ficticio.
z z z
M
b

b M ~
τ
M b
v
s O
b
~
τ O
v
~
τ v θ y
θ y x y x
x      
 − sin ω t   − sin ω t  0

  
  
 

   
v = Rω cos ω t v = Rω cos ω t v= v0 cos α

 
 
 
 
 

     
0 tan α v0 cos α − g t
ż ż ż

ẏ
ϕ ẋ
ϕ ẏ
ẋ ẋ ẏ

Cinemática de la Partı́cula– p. 15/20

 Vector aceleración
z
Vector aceleración de un punto M respecto
a un sistema de referencia es la derivada re- Mb v
specto al tiempo de su vector velocidad en r
esos ejes, considerados como fijos.
O γ
M dvM d2 rM M M
y
γ = = = v̇ = r̈ x
dt dt2
Siempre se define respecto a los mismos ejes que la velocidad
Conocidas las ecuaciones horarias, su cálculo es trivial

vM = ẋ(t) i + ẏ(t) j + ż(t) k

γ M = v̇M = ẍ i + ÿ j + z̈ k + ẋ

i̇ + ẏ

j̇ + ż 
k̇ =

= γ M = ẍ i + ÿ j + z̈ k

Cinemática de la Partı́cula– p. 16/20

 Vector aceleración: coordenadas intrínsecas
∆v dv d ṡ 2
γ = lı́m = = (ṡ ~τ ) = s̈ ~τ +ṡ ~τ˙ = γ t + γ n = s̈ ~τ + ~n
∆t→0 ∆t dt dt ρ

ds ˙~τ = d s · d ~τ = ṡ ~τ ′ = ṡ ~n = v ~n
|d~τ | = |~τ | · dϕ = 1 · ρ dt ds ρ ρ
~τ (
~τ + d Tangencial: γ t = s̈ ~τ = v̇ ~τ
~τ
~τ + d Normal: ṡ2
γ n = ρ ~n = v 2 κ ~n
~τ

ρ ~τ γt v(t)
M

ds dϕ ~n

γn γ
ρ
ds
dϕ dϕ = ρ = ds κ

Cinemática de la Partı́cula– p. 17/20

 Vector aceleración: coordenadas intrínsecas
Conocidas γ y v, las componentes intrínsecas se obtienen
usando el desarrollo del producto triple
⊥v kv
z }| { z }| {
2
v ∧ (γ ∧ v) = v γ − (γ · v) v →

 (γ · v) v |γ·v|
 γt =
 |γ t | = v̇ = v
v2
→
 γ n = v ∧ (γ ∧ v)

 v2 |γ∧v|
|γ n | = ρ = v
v2
Intrínsecas: se ve el sentido físico de cada término:

γ t = v̇ ~τ Varía el módulo de v (T 0)
v = v ~τ
v2
γn = ρ ~n Varía la dirección de v (≧ 0)

Cinemática de la Partı́cula– p. 18/20

 Vector aceleración
z z z

γ M
b
γ nM ~
τ
b
n
M b
v γ
s O
b
~
τ O
v
~
τ v θ y
θ y x y x
x
     
 − sin ω t   − sin ω t  0

  
  
 

   
v = Rω cos ω t v = Rω cos ω t r= v0 cos α t
     

 
 
 
 
 g t2 

0 tan α z0 + v0 cos α t − 2
     
 − cos ω t  − cos ω t 0

  
  
 

   
γ = Rω 2 − sin ω t γ = Rω 2 − sin ω t v= v0 cos α

 
 
 
 
 

     
0 0 v0 cos α − g t

q
v = Rω v̇ = 0 v= Rω
v̇ = 0
cos α ṡ = v02 − 2v0 cos αg t + g 2 t2
v2 v2
γ = 0·~
τ+ R
n γ = 0·~
τ+ n
R
γ ≡ γn ρ=R γ ≡ γn ρ= R
cos2 α

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 Vector aceleración
z
Un punto se mueve con velocidad de módulo variable v(t); su trayectoria es una
circunferencia horizontal de radio R y centro a una altura h.
b

s M
b
 
 cos s/R

 
O r Rt 
s
y ṡ = v → s= v dt → r=R sin s/R θ=
θ 0   R
x 
 

h
z

  γt > 0
 − sin s/R 
b
v 
 

v̇ > 0 v̇ < 0
b v = ṙ = ṡ cos s/R =v~
τ
s O ~
τ 
 
 τ τ
 
y 0 γn n γn n
x θ

z γt < 0
γ    
γn
 − sin s/R   − cos s/R
b

  
 
 
n ṡ2 v2
γ = v̇ = ṡ cos s/R + R − sin s/R = v̇ ~
τ+ ρ
n
γt 
 
 
 

b    
τ 0 0
y
x

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