M Teoria Control Robotica 2024-2

UNAM
FACULTAD DE ESTUDIOS
SUPERIORES CUAUTITLAN
Departamento: Asignatura:
Ingeniería Teoría de Control y Robótica
Sección: Clave de carrera: 116
Electrónica Clave de asignatura: 1824
Manual de Laboratorio de Teoría de

Control y Robótica
Autores: M. en C. Leopoldo Martín del Campo Ramírez

Dr. David Tinoco Varela
Fecha de elaboración: julio 2015

Fecha de revisión: enero 2024
Semestre 2024-2
Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM
Laboratorio de Teoría de Control y Robótica
Índice
Objetivos generales de la asignatura II
Objetivos del curso experimental II
Introducción II
Reglamento interno de laboratorios III
Criterios de evaluación del curso V
Bibliografía V
Práctica 1 Introducción al sistema de simulación de circuitos electrónicos 1

1.1. Definiciones.
Práctica 2 Detección mediante sensores 10

7.1 Sensores de posición y de velocidad.
7.5 Sensores de fuerza.
Práctica 3 Modelado de sistemas con amplificadores operacionales 16

1.1. Definiciones.
Práctica 4 Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden 25

1.2. Estabilidad en los sistemas de control.
Práctica 5 Respuesta en el tiempo de sistemas de 2º orden 29

1.2. Estabilidad en los sistemas de control.
Práctica 6 Controlador P (Proporcional) 34

1.6. Controladores proporcionales-integrales.
Práctica 7 Controlador PI 38
1.6. Controladores proporcionales-integrales.
Práctica 8 Controlador PID 42

1.8. Controlador proporcional-integral-derivativo.
Índice I
Prólogo
Objetivo general de la asignatura
➢ Al finalizar el curso el alumno conocerá las características de control, diseño, selección y

aplicación de los robots industriales.
Objetivos del curso experimental
➢ Obtener la función de transferencia que representa el comportamiento dinámico de un

sistema físico.
➢ Determinar el tipo de estabilidad de un sistema y aplicar correcciones empleando
controladores.
Introducción
No existe una definición de lo que es un robot que sea ampliamente aceptada sin embargo, de manera
general, se puede decir que un robot es un dispositivo mecánico controlable por software que emplea
sensores para guiar uno o más efectores finales a través de movimientos programados en un espacio
de trabajo con el fin de manipular objetos físicos.
Los brazos robóticos industriales, también llamados manipuladores son una colección de eslabones
interconectados por medio de articulaciones flexibles. Al final de dichos eslabones se encuentra una
herramienta o efector final.
Los robots pueden clasificarse en distintas categoría definidas por ciertas características, como
pueden ser.
• Tecnología de movimiento. De acuerdo a la fuente de poder que impulsa las articulaciones

del robot, por ejemplo, motores eléctricos o electro hidráulicos.
• Geometría del espacio de trabajo. Puntos en el espacio los cuales pueden ser alcanzados
por el efector final, por ejemplo robots cartesianos y espaciales.
• Método de control de movimiento. Su movimiento se define ya sea punto a punto o por una
ruta continua.
• Tipo de movilidad. Como se mueven, por ejemplo ruedas o patas.
Prólogo II
Figura I. Robot manipulador (izquierda), robot con patas (centro) y robot aéreo autónomo (derecha).
Reglamento interno de laboratorios
1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.

a. Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden.
b. Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos.
c. Sentarse sobre las mesas.
d. Fumar, consumir alimentos y/o bebidas.
e. Realizar o responder llamadas telefónicas y/o el envío de cualquier tipo de mensajería.
f. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio.
g. Dejar los bancos en desorden y/o sobre las mesas.
h. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo.
i. Usar o manipular el equipo sin la autorización del profesor.
j. Rayar las mesas del laboratorio.
k. Energizar algún circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las
fuentes de voltaje, multímetros, etc.).
l. Hacer cambios en las conexiones o desconectar el equipo estando energizado.
m. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de trabajo.
n. Instalar software y/o guardar información en los equipos de cómputo de los laboratorios.
2. Se permite el uso de medios electrónicos y equipo de sonido (celulares, tabletas, computadoras, etc.)
únicamente los requeridos para la realización de las prácticas.
3. Es responsabilidad del profesor y de los alumnos revisar las condiciones del equipo e instalaciones del
laboratorio al inicio de cada práctica (encendido, dañado, sin funcionar, maltratado, etc.). El profesor
deberá generar el reporte de fallas de equipo o de cualquier anomalía y entregarlo al encargado de
área correspondiente o al jefe de sección.
4. Los profesores deberán de cumplir con las actividades y tiempos indicados en el “cronograma de
actividades de laboratorio”.
5. Los alumnos deberán realizar las prácticas de laboratorio. No son demostrativas.
6. Es requisito indispensable para la realización de las prácticas, que el alumno cuente con su manual
completo y actualizado al semestre en curso, en formato digital o impreso, el cual podrá obtener
en: http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria
Prólogo III
7. Es requisito indispensable para la realización de las prácticas de laboratorio que el alumno cuente con
las hojas de datos técnicos de los dispositivos a utilizar.
8. El alumno deberá traer su circuito armado en la tableta de conexiones (cuando aplique) para
poder realizar la práctica, de no ser así, tendrá una evaluación de cero en la sesión
correspondiente.
9. En caso de que el alumno no asista a una sesión, tendrá falta, (evaluándose con cero) y será indicada en
el registro de seguimiento y control por medio de guiones.
10. La evaluación de cada sesión debe realizarse con base en los criterios de evaluación incluidos en los
manuales de prácticas de laboratorio y no podrán ser modificados. En caso contrario, el alumno deberá
reportarlo al jefe de sección.
11. La evaluación final del laboratorio será con base en lo siguiente:
A – (Aprobado); Cuando el promedio total de todas las prácticas de laboratorio sea mayor o igual a
6 siempre y cuando tengan el 90% de asistencia, el 80% de prácticas acreditadas con
base en los criterios de evaluación y el 100% de reportes entregados de las prácticas
realizadas.
NA – (No Aprobado); No se cumplió con los requisitos mínimos establecidos en el punto anterior.
NP – (No Presentó); Cuando el alumno no asistió a ninguna sesión de laboratorio.
12. En las instalaciones de laboratorio no se podrán impartir clases teóricas, ya que su uso es exclusivo
para la impartición de sesiones prácticas.
13. Profesores que requieran hacer uso de las instalaciones de laboratorio para realizar trabajos o
proyectos, es requisito indispensable que notifiquen por escrito al jefe de sección. Siempre y cuando
no interfiera con los horarios de los laboratorios.
14. Alumnos que requieran realizar trabajos o proyectos en las instalaciones de los laboratorios, es
requisito indispensable que esté presente el profesor responsable del trabajo o proyecto. En caso
contrario no podrán hacer uso de las instalaciones.
15. Correo electrónico del buzón para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los
laboratorios (sgcc.electronica.cc@gmail.com).
16. En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, alumnos o profesores serán acreedores a
las sanciones correspondientes. Los casos no previstos en el presente reglamento serán resueltos por
el Jefe de Sección.
Instrucciones para la elaboración del reporte
Será necesario incluir en cada actividad previa y reporte de práctica una portada (obligatoria) que
contenga la información mostrada a continuación.
Prólogo IV
U. N. A. M.
F. E. S. C.
Laboratorio de: ________________________________________

Grupo: ________________________________________
Profesor: ________________________________________
Alumno: ________________________________________
Nombre de Práctica: ________________________________________
No. de Práctica: ________________________________________
Fecha de realización: ________________________________________
Fecha de entrega: ________________________________________
Semestre: ________________________________________
Para la presentación del reporte se deberá cumplir con los requisitos indicados en cada una de las
prácticas, incluyendo:
• Introducción • Observaciones
• Procedimiento experimental • Esquemas
• Tablas de datos • Diagramas
• Mediciones • Cuestionario
• Gráficas • Conclusiones
• Comentarios • Bibliografía
y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la práctica.
Criterios de evaluación del curso
C1 (Criterio de evaluación 1): Análisis y simulación del circuito (30%)

C2 (Criterio de evaluación 2): Habilidad en el armado y funcionalidad de los sistemas (20%)
C3 (Criterio de evaluación 3): Habilidad para el manejo del equipo e interpretación correcta de las
lecturas (20%)
C4 (Criterio de evaluación 4): Reporte entregado con todos los puntos indicados (30%)
Bibliografía
1) Sistemas de Control Automático 3) Ingeniería de control moderna

Kuo, Benjamín C. Ogata, Katsuhiko
Pearson, 7º Edición Pearson, 5º Edición
2005 Madrid, 2010
2) Ingeniería de control 4) Robótica: guía teórica y práctica
Bolton, W. Zabala, Gonzalo
Alfaomega, 2º Edición Editorial Gradi
2001 España, 2007
Prólogo V
5) Introduction to Robotics:
mechanics and control
Craig, J.
Prentice Hall
USA, 2004 7) Robótica, manipuladores y robots
6) Robots Dynamics and Control móviles
Spong, M. Ollero, Anibal
Editorial John Wiley and Sons Alfaomega - Marcombo
USA, 2007 México, 2007
Prólogo VI

Práctica 1
Introducción al sistema de simulación
de circuitos electrónicos
Tema
1.1. Definiciones.
Objetivos
Al término de esta práctica el alumno:
➢ Estará familiarizado con el ambiente de simulación y armado de circuitos electrónicos

mediante el uso de software.
➢ Podrá conocer el comportamiento ideal de algunos circuitos electrónicos básicos para poder
compararlos con los resultados prácticos de los circuitos armados en laboratorio
comprobando así los resultados.
Introducción
Industria 4.0, el concepto también señalado como Industria inteligente o Ciber-industria del futuro
corresponde a una nueva manera de organizar los medios de producción. El objetivo que pretende
alcanzarse es la puesta en marcha de un gran número de “fábricas inteligentes” capaces de una mayor
adaptabilidad a las necesidades y a los procesos de producción, así como a una asignación más eficaz
de los recursos, abriendo así la vía a una nueva revolución industrial o Cuarta revolución industrial.
Las bases tecnológicas en que se apoya esta orientación, entre otras son las siguientes: 1. Internet de
las cosas; 2. Sistemas ciberfísicos; 3. Cultura "Hágalo usted mismo"; 4. Fábrica 4.0…4.5; la Industria
4.0 no se reduce exclusivamente a los cuatro puntos recién citados, pues es mucho más que eso. La
Industria 4.0 es consistente con la llamada Cuarta Revolución Industrial, enfatizando y acentuando la
idea de una creciente y adecuada digitalización y coordinación cooperativa en todas las unidades
productivas de la economía.
Apoyados en este nuevo concepto a nivel global el software de simulación en todos los ámbitos
industriales juega un gran papel muy importante ya que ayuda a realizar análisis predictivos de
tiempos y situaciones reales en ambientes virtuales.
El software de simulación y diseño de circuitos electrónicos brinda a los ingenieros habilidades

avanzadas de análisis y diseño para optimizar el rendimiento, reducir los errores de diseño y acortar
el tiempo para generar prototipos. Las herramientas intuitivas resultan en significativos ahorros en
costo en el desarrollo de estos prototipos.
Práctica 1 1
Existe un gran número de software de simulación de circuitos electrónicos, dentro de los más
conocidos encontramos KiCad, Altium, OrCad, Multisim y Proteus, entre otros, esta práctica servirá
de apoyo para introducir a los alumnos a este mundo virtual.
Para poder comenzar es necesario tener ciertos conocimientos de componentes electrónicos básicos
que nos apoyaran en el desarrollo de esta práctica.
Actividades previas a la práctica
1) El alumno realizará la lectura de la práctica.
2) Investigue e imprima los códigos para lectura de valores de resistencias.
3) Realice el análisis teórico de los circuitos de las figuras 1.4 y 1.8 de la práctica
Equipo
1 lap-top o computadora con software de simulación instalado previamente.
Material
Tabla de verdad Impresa de los circuitos 74LS04 Y 74LS181.
Procedimiento experimental
1. Desarrolle el primer proyecto para conocer el ambiente de programación siguiendo los

siguientes pasos. Seleccionar la opción “Nuevo Circuito” que se indica en la figura 1.1.
Figura 1.1. Venta de Inicio
2. En la figura 1.2 se presenta el área de donde se pueden colocar los componentes, además se
cuenta con las herramientas de edición.
Práctica 1 2
Barra de Herramientas
Área de trabajo
Listado de
componentes
Figura 1.2. Ambiente de trabajo.
3. Es posible hacer zoom in y zoom out al área de trabajo por medio de la rueda del mouse o
mover el área de trabajo hacia arriba, abajo, derecha e izquierda mediante las flechas
direccionales del teclado o, presionando el botón integrado a la rueda del mouse y sin soltarlo,
arrastrar el área de trabajo.
4. En el listado de componentes, que se muestra en la figura 1.3, identifique la sección de

elementos “Pasivos” y arrastre la resistencia hacia el área de trabajo.
Figura 1.3. Listado de componentes, elementos pasivos.
Práctica 1 3
5. Arme el circuito mostrado en la figura 1.4. La fuente de alimentación y la tierra las puede
encontrar en la sección “Fuentes” del listado de componentes indicados como Rail y Tierra,
respectivamente.
Figura 1.4. Primer circuito de prueba.
6. Es posible cambiar el valor de cada elemento, ya sea las resistencias o la fuente de

alimentación haciendo dobla clic sobre el elemento para que aparezca su ventana de
propiedades, como se observa en la figura 1.5.
Figura 1.5. Ventana de propiedades de una resistencia.
7. Agregue los elementos llamados Sonda Voltaje, que se encuentran como primer elemento
en la sección “Medida” del listado de componentes como se muestra en la figura 1.6, esto
permitirá realizar la medición de voltaje en los puntos indicados una vez que inicie la
simulación.
Figura 1.6. Sonda para la medición de voltaje de CD.
Práctica 1 4
8. Para iniciar la simulación del circuito, pausarla o detenerla puede usar los botones
correspondientes en la barra de menús, como se observa en la figura 1.7.
Figura 1.7. Barra de herramientas de simulación.
9. Realice la simulación del circuito de la figura 1.4 y anote los valores de voltaje
indicados por las sondas y compruebe si los cálculos de las actividades previas
coinciden con la medición.
10. Arme un nuevo circuito como el mostrado en la figura 1.8 y realice la simulación para obtener
los voltajes que se piden en la tabla 1.1 para los valores de resistencia del potenciómetro.
Figura 1.8. Circuito Serie.
11. Utilice el elemento Potenciómetro que se encuentra en la sección de “Pasivos”. Ajuste el valor
del potenciómetro en su ventana de propiedades a 10kΩ y luego seleccione la opción Valor
Actual. Al hacer esto, le permitirá visualizar durante la simulación el valor resistivo del
potenciómetro al girar la perilla de control. El ajuste se muestra en la figura 1.9.
Figura 1.9. Ajuste del potenciómetro.
Práctica 1 5
12. Comience la simulación con el botón correspondiente de la barra de herramientas y, variando

el valor del potenciómetro, llene la tabla 1.1 utilizando las sondas de medición.
Tabla 1.1. Medición de voltaje

Pot Voltaje 1 Voltaje 2 Voltaje 3 Voltaje 4
0%
15%
40%
76%
85%
100%
13. Modifique el circuito de la figura 1.8, sustituyendo la entrada de Voltaje de CD (Rail) por una
fuente de señal Senoidal de la sección “Fuentes” llamada Generador de Onda, como se
muestra en la figura 1.10.
Figura 1.10. Circuito modificado.
14. Abra la ventana de propiedades del Generador de onda y ajústelo con una señal senoidal de
amplitud 2V y una frecuencia de 1khz como se muestra en la figura 1.11. El bloque cuadrado
que aparece a la izquierda del generador funciona como el interruptor de encendido de esta
fuente de señales.
15. Agregue al diseño un osciloscopio para observar las señales senoidales dentro del circuito. La
figura 1.12 muestra el icono del osciloscopio que puede obtenerse de la sección “Medida”
etiquetada como Osciloscopio. Cada una de las terminales corresponde a un canal distinto del
osciloscopio y la ventana del osciloscopio se abrirá al presionar el botón Expandir mostrando
los controles del osciloscopio.
Práctica 1 6
Figura 1.11. El osciloscopio dentro del simulador.
Figura 1.12. El osciloscopio dentro del simulador.
16. Anote sus comentarios de lo observado y grafique las señales de los puntos de medición de
voltaje 1 al 4 utilizando el osciloscopio virtual.
17. Modifique el valor de las resistencias como se indica a continuación en el circuito de la figura
1.10, observe y grafique las señales V1, V2, V3 y V4 acotándolas correctamente
R1 por una resistencia R1=4.7kΩ

18. Armar el circuito de la figura 1.13, utilizando los siguientes componentes buscándolos en las
secciones “Fuentes”, “Saldas”, “Lógica/Puertas” y “Lógica/IC 74” en el listado de componentes.
• Buffer • Led
• 74HC181 • Voltaje Fijo
19. Para activar la función de inversor en el buffer, abra la ventana de propiedades como se
observa en la figura 1.14 y seleccione la opción correspondiente.
Práctica 1 7
Figura 1.13. Simulación de circuitos digitales.
20. Comprobar al menos 5 operaciones del CI 74HC181, llenando una tabla y anotando sus
comentarios.
Figura 1.13. Simulación de circuitos digitales.
Cuestionario.
1) Con que dispositivo podemos medir la corriente en un circuito electrónico en el software de

simulación Proteus.
2) ¿Qué otra opción de simulación presenta el software Proteus además de las vistas en la
práctica?
3) ¿En qué librería se encuentra el CI LM741 y en cuál el CI TIMER 555?
Práctica 1 8
Conclusiones
Elabore un resumen que muestre las conclusiones a las que haya llegado después de realizar todas
las actividades de esta práctica.
Bibliografía
Elabore una lista de las referencias bibliográficas consultadas.
Práctica 1 9

Práctica 2
Detección mediante sensores
Temas
7.1. Sensores de posición y de velocidad.

7.5. Sensores de temperatura.
Objetivos
Al término de esta práctica el alumno podrá:
➢ El alumno conocerá el funcionamiento y uso de diversos tipos de sensores.
➢ Aprenderá la forma en la que los sensores interactúan con el entorno y como estas
interacciones pueden servir como medio de control de un robot.
Introducción
Existe una gran cantidad de sensores en el mercado, cada uno de ellos tiene la finalidad de poder
detectar distintas magnitudes físicas o químicas del exterior (temperatura, humedad, luz, presencia,
distancia, elementos corrosivos, entre otras), llamadas variables, y transformarlas en variables que
podamos captar, cuantificar y manipular, generalmente eléctricas, señales que a su vez puedan ser
utilizadas por instrumentos de control y de diseño.
Figura 2.1. Distintos tipos de sensores.
Práctica 2 10
Los sensores son una parte de gran importancia para la robótica moderna, debido a que son estos
elementos los que se encargan de que un robot pueda interactuar con su entorno, y como resultado
de esta interacción, pueden responder a cada una de las variaciones físicas ocurridas a su alrededor.
Los sensores no solo tienen aplicaciones dentro de la robótica, cualquier rama tecnológica o
ingenieril puede hacer usos de estos elementos, tales como: sistemas de control de accesos, sistemas
de riego automatizado, sistemas aeroespaciales, sistemas de control vehicular, sistemas inteligentes
y mucho otros más.
2) Investigar información de diversos sensores, su funcionamiento básico, y al menos una

aplicación específica.
3) El alumno deberá traer impresas las hojas técnicas del sensor de fuerza resistivo FSR.
4) De acuerdo con las hojas de especificaciones de los elementos utilizados en la práctica, el

alumno calculará los valores de operación de los circuitos a realizar.
5) Investigue las formas de conexión conocidas como pull-up y pull-down empleadas en los
circuitos digitales y explique su funcionamiento.
Equipo
1 Fuente de voltaje bipolar de CD

1 Generador de funciones
1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material
1 LDR de 2MΩ
1 Resistencia 10 kΩ
1 Resistencia 67 kΩ
1 Resistencia de 1KΩ
1 Resistencia 330Ω
1 Potenciómetro de 10 kΩ
1 Fotodiodo IR333C
1 Diodo LED
1 Fototransistor PT331C
1 LM35
1 LM741
Práctica 2 11
Tableta de conexiones (protoboard)

Alambres para conexiones
Cables banana-caimán y caimán- caimán
1. Con el multímetro, mida la resistencia del LDR a exposición de luz ambiente. Registre el valor.
16Kohms
2. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la luz que recibe el LDR
hasta llegar a un bloqueo total lumínico. Observe con el multímetro la variación resistiva
desde la exposición lumínica más alta hasta la mínima. Registre los valores máximo y mínimo.
12 Mohms max. Min 1.10 Kohms
3. Conecte el circuito de la figura 2.2 y mida el voltaje de salida.
Figura 2.2. Circuito sensor de luminosidad.
4. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la luz que recibe el LDR
hasta llegar a un bloqueo total lumínico. Vaya observando con el multímetro la variación del
voltaje desde la exposición lumínica más alta hasta la mínima. Registre los valores máximo y
mínimo. luz max 0.2V
luz min 2.5V
5. Intercambie las posiciones de las resistencias en la forma mostrada en la figura 2.3 y mida
nuevamente el voltaje de salida.
Práctica 2 12
Figura 2.3. Circuito sensor con elementos intercambiados.

6. Repita el punto 4 del procedimiento para el circuito de la figura 2.3. 2.53 luz max
0.03 sin luz
7. Arme el circuito de la figura 2.4, cuidando que el diodo emisor quede apuntando directamente
hacía el fototransistor. Mida el voltaje de salida. 0.13V con obstaculo
0.20V sin obstruccuin
8. Coloque y quite un obstáculo entre el diodo emisor y el fototransistor repetidamente. Mida
los voltajes de salida con ayuda del multímetro y observe lo que sucede.
Vs
Figura 2.4. Circuito de detección de presencia.
9. Arme el circuito de la figura 2.5, empleando el sensor LM35.
Práctica 2 13
Figura 2.4. Circuito con sensor de temperatura.
10. Por medio del multímetro, mida el voltaje de salida del circuito, coloque calor al elemento
LM35 y mida la variación de voltaje en la salida (terminal 2), anote los valores obtenidos.
11. Arme el circuito mostrado en la figura 2.5. Se fue a cc
c c
c
Figura 2.5. Control de temperatura.
12 Mueva el potenciómetro en aproximadamente 4K con respecto a tierra, mida los voltajes en

V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35, vaya observando el cambio en
el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En qué momento el LED D1 se enciende?
13 Mueva el potenciómetro en aproximadamente 6.5K con respecto a tierra, mida los voltajes en
14 Mueva el potenciómetro en aproximadamente 9K con respecto a tierra, mida los voltajes en

Práctica 2 14
15 Anote los resultados de los voltajes V1 y V2 en cada uno de los experimentos, en los cuales el
LED D1 se enciende.
Cuestionario
1) En los circuitos 2.2 y 2.3, ¿A qué se deben los voltajes de salida medidos?
2) ¿Explique el comportamiento del circuito cuando se cambian los valores de las resistencias,
es decir, se cambia del circuito 2.2 al circuito 2.3?
3) ¿Qué sucede cuando se interfiere la comunicación entre el diodo emisor y el fototransistor en

el circuito 2.4? Explique el porqué de este comportamiento.
4) ¿Qué sucede con el circuito de la figura 2.5? Explique detalladamente.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 2 15

Práctica 3
Modelado de sistemas con amplificadores operacionales
Tema
1.1. Definiciones.
Objetivos
Al término de esta práctica el alumno podrá realizar:
➢ El modelado de sistemas físicos por medio de circuitos con amplificadores operacionales.
➢ Comprobar los resultados teóricos mediante la implementación y prueba de los circuitos

armados.
Introducción
Los amplificadores operacionales son dispositivos electrónicos que amplifican señales de voltaje,
también son llamados operacionales ya que pueden realizar algunas operaciones sobre las señales de
entrada como: sumar, derivar, integrar, invertir, comparar, etc.
Figura 3.1. Símbolo de un amplificador operacional ideal.
El amplificador operacional tiene las siguientes características:
❖ Alta impedancia de entrada (zi ⟶∞). Hace que la corriente de entrada sea muy cercana a cero
y por lo tanto despreciable en el análisis de mallas.
❖ Baja impedancia de salida (zo ⟶0). Hace que la salida de voltaje no se vea afectada por la
carga pues funciona como una fuente de voltaje ideal sin limitantes de corriente.
❖ Ganancia sin realimentación que tiende a infinito para frecuencias bajas alrededor de 10 Hz,
y ganancia cercana a uno cuando la frecuencia es mayor a 1MHz
❖ Entrada inversora, si se conecta la señal de entrada aquí la señal de salida estará invertida
Práctica 3 16
❖ Entrada no inversora, si la señal de entrada se conecta aquí, la señal de salida estar en fase
con la de entrada
La ecuación característica del amplificador operacional es: 𝑉𝑜 = 𝐾(𝑉𝑃 − 𝑉𝑁 ) donde Vo es el voltaje de

salida, VP es el voltaje en la entrada positiva, VN es el voltaje en la entrada negativa y K es la ganancia.
Aquí se asumirán las características de un amplificador operacional ideal y, por la ganancia tan grande
que tiene, deberá de tener una realimentación negativa (de la salida del operacional a la entrada
inversora) para volverlo estable. Esto brinda un gran abanico de posibilidades, pues modificando su
función de transferencia permite crear los diferentes circuitos de los que se componen los diagramas
de bloques.
Amplificador inversor, se muestra en la figura 3.2 su ecuación característica es:
𝑅2
𝑉𝑠 = − 𝑉
𝑅1 𝑒
Figura 3.2. Diagrama de un amplificador inversor.
Amplificador no inversor, se puede observar en la figura 3.3 que la entrada negativa se conecta a tierra
a través de una resistencia y su ecuación característica es:
𝑅2
𝑉𝑠 = (1 + )𝑉
𝑅1 𝑒
Figura 3.3. Diagrama de un amplificador no inversor.
Amplificador sumador inversor, uno de los circuitos más útiles, se muestra en la figura 3.4 un sumador
de tres entradas, el cual permite sumar algebraicamente tres voltajes de entrada diferentes, cada uno
multiplicado por un factor de ganancia como indica su ecuación característica:
𝑅 𝑅 𝑅
𝑉𝑠 = − ( 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 )
𝑅1 𝑅2 𝑅3
Si 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3
𝑅
𝑉𝑠 = − (𝑉 + 𝑉2 + 𝑉3 )
𝑅1 1
Práctica 3 17
Figura 3.4. Diagrama de un amplificador sumador inversor.
El amplificador restador de la figura 3.5 generalmente se emplea en instrumentación y aplicaciones

industriales para amplificar la diferencia entre dos señales de entrada. La ecuación característica de
éste amplificador puede simplificarse como se ve a continuación:
𝑅1 + 𝑅2 𝑅4 𝑅2
𝑉𝑠 = ( ∙ ) 𝑉2 − ( ) 𝑉1
𝑅3 + 𝑅4 𝑅1 𝑅1
Si 𝑅1 = 𝑅2 y 𝑅3 = 𝑅4
𝑅2
𝑉𝑠 = (𝑉 − 𝑉1 )
𝑅1 2
Figura 3.5. Diagrama de un amplificador restador.
Un amplificador Integrador, como el de la figura 3.6, es una modificación del amplificador inversor
cambiando la resistencia de realimentación R2 por un capacitor, su ecuación característica es:
1
𝑉𝑠 = − ∫ 𝑉𝑒 (𝑡)𝑑𝑡
𝑅1 𝐶
En el dominio de Laplace:
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉
𝑅1 𝐶𝑠 𝑖𝑛
Figura 3.6. Diagrama de un amplificador integrador.
Práctica 3 18
Para mejorar la respuesta del amplificador integrador y la estabilidad del mismo se puede agregar
una resistencia en paralelo con el capacitor de realimentación para limitar la ganancia en baja
frecuencia, como se observa en la figura 3.7. El cambio producido su ecuación característica se
muestra a continuación:
𝑅2 1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ( )( )𝑉
𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝑠 + 1 𝑖𝑛
Figura 3.7. Diagrama de un amplificador integrador con resistencia de limitación.
El amplificador derivador emplea los mismos elementos de un integrador, únicamente

intercambiándolos de posición como se ve en la figura 3.8, su ecuación característica es:
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑅1 𝐶1 𝑠𝑉𝑖𝑛
Figura 3.8. Diagrama de un amplificador derivador.
De manera similar al amplificador integrador, se puede mejorar la respuesta del amplificador

derivador agregando una resistencia en serie con el capacitor de entrada. La nueva ecuación
característica es la siguiente y la figura 3.9 muestra el circuito.
𝑅1 𝐶1 𝑠
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ( )𝑉
𝑅𝐶1 𝑠 + 1 𝑖𝑛
Figura 3.9. Diagrama de un amplificador derivador con resistencia de limitación.
En la práctica se comprobará el funcionamiento del amplificador operacional en sus diferentes

configuraciones.
Práctica 3 19
2) Investigue e imprima la hoja técnica del circuito LM741 teniendo especial interés en el
diagrama de terminales.
3) Analice los circuitos 3.10, 3.11, 3.12 y 3.13 de la práctica, incluyendo también las
modificaciones indicadas en el procedimiento, y obtenga la ganancia teórica correspondiente
a cada uno.
4) Realice la simulación de cada uno de los circuitos de la práctica siguiendo el procedimiento

experimental. Guarde la simulación y entregue a su profesor una copia impresa de los
resultados obtenidos.
Equipo

1 Osciloscopio
Material
2 Amplificadores operacionales LM741

4 Resistencias de 10 kΩ, ½ watt
1 Resistencia de 5.6 kΩ, ½ watt
1 Resistencia de 1 kΩ, ½ watt
1 Capacitor de 10 nF
1 Capacitor de 0.1 µF
1 Potenciómetro de 50 kΩ
1. Arme el circuito mostrado en la figura 3.10 polarizando el circuito con ±10VCD en las
terminales V+ y V-.
2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señal de 2 sin 6283.18 𝑡 y
conéctelo en el punto Ve, como se indica en la figura 3.10.
Práctica 3 20
Figura 3.10. Circuito amplificador inversor.
3. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CA, observe y grafique las señales de entrada Ve y de
salida Vs acotándolas correctamente.
4. Sustituya la resistencia R2 por una resistencia R3=5.6kΩ en el circuito de la figura 3.10 y

observe y grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs acotándolas correctamente.
5. Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las señales obtenidas del circuito de
la figura 3.10 y como se ven afectadas al sustituir R2 por R3.
6. Modifique el circuito anterior para obtener el que se muestra en la figura 3.11. No olvide
conectar la señal del generador de funciones, que fue calibrada al principio de la práctica, en
el punto Ve y los voltajes de polarización.
7. Conecte los canales del osciloscopio en los puntos Ve y Vs del circuito de la figura 3.11 y
observe ambas señales. Grafique ambas señales y acótelas correctamente.
8. Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las señales presentes en el circuito
de la figura 3.11.
Figura 3.11. Circuito amplificador no inversor.
9. Arme el circuito amplificador derivador de la figura 3.12 teniendo cuidado de conectar los
voltajes de polarización en las terminales indicadas e inserte una señal 𝑉𝑒 = 1 sin 6283.18 𝑡 V
en el punto de entrada.
Práctica 3 21
10. Graficar y acotar las señales de entrada Ve y de salida Vs correspondientes, repita esto mismo
cambiando la forma de la señal de entrada a una señal triangular y una señal cuadrada.
Figura 3.12. Circuito amplificador derivador.
11. Arme el circuito amplificador integrador mostrado en la figura 3.13 teniendo cuidado de
conectar los voltajes de polarización en las terminales indicadas.
12. Utilizando el generador de funciones, inserte una señal 𝑉𝑒 = 1 sin 6283.18 𝑡 V en el punto de
entrada al circuito 3.13.
13. Aplique las tres formas de las señales de entrada que se usaron para el circuito anterior y
grafique las señales Ve y Vs para cada caso acotándolas.
Figura 3.13. Circuito amplificador integrador.
14. Agregue el potenciómetro al amplificador integrador para obtener el circuito mostrado en la

figura 3.14. Repita el punto 13 del procedimiento ajustando el potenciómetro para obtener la
mayor amplitud con la menor distorsión posibles en la señal de salida.
Práctica 3 22
Figura 3.14. Circuito amplificador integrador con resistencia.
15. Anote sus comentarios acerca del comportamiento del amplificador integrador al variar el
potenciómetro.
16. Remueva el potenciómetro para obtener nuevamente el circuito de la figura 3.13, arme el
circuito de la figura 3.15 que está formado por el amplificador integrador y un amplificador
sumador de dos entradas.
17. Usando una señal cuadrada con amplitud de 1V y frecuencia de 1kHz como entrada, observe
con ayuda del osciloscopio la forma de onda a la salida del amplificador sumador.
18. Grafique las señales V1, V2 y Vs acotándolas en amplitud y frecuencia y anote sus
observaciones sobre el funcionamiento del circuito.
Sumador
Figura 3.15. Circuito amplificador sumador de dos entradas.
19. Finalmente, arme el circuito amplificador restador mostrado en la figura 3.16 teniendo
cuidado de conectar los voltajes de polarización en las terminales indicadas y usando una
señal de entrada 𝑉𝑒 = 2 sin 6283.18 𝑡
20. Grafique las señales V1, V2 y Vs acotándolas en amplitud y frecuencia y anote sus
observaciones sobre el funcionamiento del circuito.
Práctica 3 23
Restador
Figura 3.16. Circuito amplificador restador.
Cuestionario.
1) Empleando los voltajes pico a pico de las señales obtenidas experimentalmente, calcular la
𝑉𝑠
ganancia real de los circuitos 3.10, 3.11, 3.12 y 3.13 a través de la fórmula: ∆𝑣 = − 𝑉𝑒.
Para los circuitos donde se utiliza el capacitor, figuras 3.12 y 3.13, haga solo el análisis para
las señales senoidales.
2) Demostrar que las ecuaciones características para los dos amplificadores integradores y los
dos amplificadores derivadores mostrados en la introducción de la práctica son correctas.
3) A partir de las funciones de transferencia de los circuitos 3.12 y 3.13 comprobar en forma
matemática las operaciones de integración y derivación en la ecuación que representa a cada
una de las señales de entrada.
4) Explique detalladamente el funcionamiento de los circuitos 3.15 y 3.16 y calcule la ganancia

teórica para cada uno.
5) Realice una tabla comparativa en donde se muestren la ganancia teórica y la ganancia real
para cada uno de los circuitos de la práctica.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 3 24

Práctica 4
Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden
Tema
1.2 Estabilidad en los sistemas de control.
Objetivos
➢ Obtener la función de transferencia a partir de sistemas de primer orden implementado

mediante componentes electrónicos.
➢ Comprobar el comportamiento de un sistema de primer orden al cambiar las resistencias que

simulan la carga.

armados.
Introducción
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos que quedan definidos por la siguiente relación:
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
La cual consta de un solo polo en (− 1⁄𝜏), es importante hacer notar que todos los sistemas que
presentan la misma dinámica o función responden de la misma forma al excitarse con entradas
similares.
Desarrollando la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario (𝑢(𝑡) = 1) se obtiene que
la señal de salida es:
𝐶(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑡/𝜏 )
Produciendo una respuesta exponencial decreciente, como la mostrada en la figura 4.1, que tiende
hacia el valor escalón unitario, esta ecuación presenta dos partes: respuesta transitoria y respuesta
permanente.
Práctica 4 25
Figura 4.1. Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden.
2) Partiendo de una función de transferencia de primer orden como la mostrada a continuación,

determinar el diagrama de bloques que la representa.
𝐶(𝑠) 𝑘 5
= =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑝 𝑠 + 5
3) Empleando herramientas computacionales, como puede ser ProgramCC u otro software

similar, grafique la respuesta que corresponda a la función de transferencia de primer orden
de la pregunta anterior para los tres valores de capacitancia empleados.
4) Realice la simulación del circuito de la práctica siguiendo el procedimiento experimental.

Guarde la simulación y entregue a su profesor una copia impresa de los resultados obtenidos.
Equipo

1 Osciloscopio
Práctica 4 26
Material

1. Arme el circuito mostrado en la figura 4.2 polarizando el circuito con ±10VCD en las terminales
V+ y V-.
2. Calibre el generador de funciones para que proporcione una señal cuadrada de 4Vpp con un
offset de 2V y frecuencia de 1.6kHz y conéctelo en el punto Ve, entrada escalón, como se indica
en la figura 4.2.
3. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, observe y grafique las señales de entrada Ve y de
34 micro s 70%
10 nano f
100% 119 micro s
Figura 4.2. Circuito que representa un sistema de primer orden.
52 mico s 70%
15 nano f 4. Por medio de los cursores del osciloscopio, mida el tiempo que le toma a Vs alcanzar el 70%
de su valor máximo y el tiempo total del estado transitorio.
100% 189 micro s
5. Sustituya el capacitor del circuito de la figura 4.2 por el capacitor de 15 nF y repita los
puntos 3 y 4 del procedimiento.
6. Cambie el capacitor por el de 22 nF en el circuito de la figura 4.2 y repita los puntos 3 y 4 del
procedimiento.
112 micro s 70%
22 nano f
100% 310 micro s
Práctica 4 27
7. Anote sus observaciones respecto de cómo afecta el cambio en el valor de capacitancia la

respuesta del sistema.
Cuestionario.
1) Para el circuito de la figura 4.2, describa detalladamente el funcionamiento de cada uno de los
amplificadores operacionales.
2) Obtener la función de transferencia total del circuito de la figura 4.2, esto se puede lograr
obteniendo la función de transferencia de cada uno de los amplificadores y multiplicándolas
entre sí de la forma:
𝑉𝑠 𝑉𝑥 𝑉𝑠
= ∙
𝑉𝑒 𝑉𝑒 𝑉𝑥
3) Compare las gráficas obtenidas por medio de herramientas computacionales con las gráficas
experimentales, anote sus observaciones.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 4 28

Práctica 5
Respuesta en el tiempo de sistemas de 2º orden
Tema
1.2 Estabilidad en los sistemas de control.
Objetivos
➢ Obtener la función de transferencia a partir de sistemas de primer y segundo orden

implementado mediante componentes electrónicos.

armados.
Introducción
Un sistema de segundo orden es aquel que es descrito por la función de transferencia general:
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Donde:
s = jω variable compleja de Laplace C(s) = variable de salida
𝜔𝑛 = frecuencia natural no amortiguada R(s) = variable de entrada
ξ = constante de amortiguamiento
Los sistemas de segundo orden presentan cuatro casos específicos:
• Críticamente Amortiguado (ξ =1). No produce sobrepasos ni oscilaciones.

• Subamortiguado (0<ξ<1). Tiene una respuesta transitoria oscilante que se extingue en un
periodo determinado de tiempo, llamado de asentamiento.
• Sobreamortiguado (ξ>1). Su respuesta es muy lenta y no tiene ningún sobrepaso.
• No amortiguado (ξ=0). Tiene una respuesta oscilatoria permanente.
Práctica 5 29
Figura 5.1. Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.
Se pueden definir todos los parámetros de un sistema de segundo orden a partir del tipo de respuesta
correspondiente al caso amortiguado.
−1
√1−𝜉2
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑀𝑝 = 𝑒
√1−𝜉 2 0.3𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑟 = 𝜔𝑑 tan−1 − 𝜔𝑛
𝑡𝑟 = − 𝜔𝑛
1 𝜔
𝑡𝑝 = 𝜔 𝜃𝑟𝑎𝑑 = tan−1 𝜔𝑑
𝑑 𝑛
3 4
𝑡𝑠(5%) = 𝑡𝑠(2%) =
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝜏 = 𝜔𝑛
Figura 5.2. Parámetros de la respuesta en el tiempo de segundo orden.
Práctica 5 30
1) Considerando el diagrama de la figura 5.3, obtener su función de transferencia y dibujar el

diagrama de bloques correspondiente.
2) Indicar a cuál de los cuatro casos de amortiguamiento corresponde el sistema de segundo

orden de acuerdo a sus parámetros 𝜔𝑛 y  y calcular los parámetros , 𝜔𝑑 , Mp, td, tr, tp y ts.
3) Realice la simulación del circuito de la práctica siguiendo el procedimiento experimental solo

para los valores iniciales de los tres potenciómetros. Guarde la simulación y entregue a su
profesor una copia impresa de los resultados obtenidos.
Resorte (K) Amortiguador (D)
D = 0.25 N s/m
Masa (M) K = 1 N/m
M = 0.0625 kg
𝑓(𝑡) = 1 N = Escalón
𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡)
Figura 5.3. Sistema de segundo orden masa-resorte-amortiguador.
Equipo

1 Osciloscopio
Material

2 Capacitores de 1 nF
3 Potenciómetros de 50 kΩ
Práctica 5 31
1. Arme el circuito mostrado en la figura 5.4 polarizando el circuito con ±10VCD en las terminales
V+ y V-.
2. Calibrar los tres potenciómetros (1/M, K/M, D/M) al valor indicado por los coeficientes de la
ecuación escalada en amplitud, donde el valor en kΩ del potenciómetro será el producto del
coeficiente de la ecuación por el valor del potenciómetro que es de 50 kΩ, por ejemplo:
1
= 0.2 → 0.2 ∗ 50𝑘Ω = 10𝑘Ω
𝑀
3. La calibración debe efectuarse con el potenciómetro desconectado y midiendo la resistencia

entre el cursor (terminal central) y la terminal que va a tierra.
Figura 5.4. Circuito que representa un sistema de segundo orden.
4. Empleando la señal de entrada escalón Ve anterior con una frecuencia de 100Hz, observar el
voltaje de salida del segundo integrado 𝑥(𝑡) y medir los parámetros Mp, tr, tp y ts.
5. Variar los potenciómetros, uno a la vez y dar una explicación de los efectos observados sobre
la respuesta, regresar el potenciómetro empleado a su posición original y repetir el mismo
proceso para los potenciómetros restantes.
6. Obtener las gráficas de 𝑥(𝑡) manteniendo los parámetros 1/M, K/M en su posición y variando
el parámetro D/M para tres diferentes valores.
Práctica 5 32
7. Repetir la operación del punto anterior y graficar 𝑥(𝑡) manteniendo K/M y D/M en sus valores
originales y variando el parámetro 1/M para tres diferentes valores.
Cuestionario.
1) Comparar los parámetros teóricos (Mp, tr, tp y ts) de la actividad previa con los valores del
inciso 4 e indicar si existen diferencias. Para hacer la comparación se deben multiplicar los
valores tr, tp y ts prácticos por un factor igual a 25,330 que es la ganancia total aproximada
de los tres amplificadores operacionales a una frecuencia de 100Hz.
2) Indicar porque causas varía la forma de la respuesta 𝑥(𝑡) al variar los parámetros D/M, 1/M
y K/M en el punto 7.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 5 33

Práctica 6
Controlador P (Proporcional)
Tema
1.5. Controladores proporcionales.
Objetivos
Al término de esta práctica el alumno podrá:
➢ El alumno conocerá y comprenderá el funcionamiento del control proporcional en un sistema.
➢ Aprenderá la forma en la que el control proporcional puede ser aplicado en un sistema.
Introducción
En este tipo de control la salida depende directamente del error. Se define como error a la diferencia
entre el valor real o Medido y el valor deseado correspondientes a la variable del proceso que se desea
controlar.
𝑒 = 𝑚 − 𝑆𝑝
Donde:
𝑒 es el error obtenido
𝑚 es el valor medido
𝑆𝑝 es el valor deseado
La principal característica del control proporcional es que la relación entre la salida del controlador
es proporcional a la magnitud del error, es decir, puede expresarse mediante una ecuación lineal.
𝑆 = 𝐾𝑝 × 𝑒 + 𝑆𝑜
Donde:
𝑆 es la salida del sistema
𝐾𝑝 es la ganancia proporcional
𝑒 es el error obtenido
𝑆𝑜 condiciones iniciales, también llamadas bias. El bias del controlador es el valor de la acción de
control cuando el error es nulo.
Práctica 6 34
La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos ajustar, en controladores analógicos tomara
la forma de un potenciómetro, en sistemas de control digitales puede tomar la forma de un parámetro
programable.
Usualmente se emplea en lugar de la ganancia proporcional Kp otro parámetro llamado Banda

proporcional (BP). La BP es la modificación expresada en porcentaje de la variación de entrada al
controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida S, este concepto está
determinado por la expresión:
𝐵𝑃 = 100 ÷ 𝐾𝑝
La figura 6.1 muestra la relación existente entre el error y la salida, se muestra la BP necesaria en cada
caso para obtener una salida del 100%.
Figura 6.1. Relación existente entre el error y la salida.
Algunas de las desventajas del control P es que no elimina el error, solo lo reduce; no tiene inmunidad
al ruido.
2) Realice la simulación de circuito de la figura 6.2 siguiendo el procedimiento experimental.

Guarde la simulación y entregue una copia impresa de los resultados de la misma.
3) El alumno deberá traer el circuito de la figura 6.2 previamente armado.
Práctica 6 35
Equipo

1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material

1 Transistor TIP41
1 Transistor TIP42
2 Potenciómetros de 10kΩ
6 Resistencias 10kΩ
2 Resistencias 680 Ω
1 Motor 9V o de 12V
1. Arme el circuito mostrado en la figura 6.2.
2. Coloque ambos potenciómetros aproximadamente en la posición media del giro total.
Figura 6.2. Circuito del controlador proporcional.
Práctica 6 36
3. Gire lentamente el potenciómetro RV2 hacia la izquierda y observe el comportamiento del

motor. En este punto se hace notar que el alumno es parte del sistema de control, al actuar
como controlador y determinar la posición del potenciómetro.
4. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de las resistencias R7
y R8.
5. Gire lentamente el potenciómetro RV2 hacia la derecha y observe el comportamiento del

motor.
6. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de las resistencias R7
y R8.
7. Gire cuidadosamente el potenciómetro RV2 hasta el punto en donde el motor deja de girar,
repita el paso 6.
8. Gire el potenciómetro RV1 ligeramente en cualquier dirección, observe que sucede con el
motor.
9. Repita los pasos de 3 a 8.
Cuestionario.
1) Explique cómo funciona el control proporcional en el circuito.
2) Explique con sus propias palabras ¿cómo forma parte el alumno dentro del sistema de
control?
3) ¿En qué momento se detenía el motor y porque pasaba esto?
4) ¿Cuál es el motivo por el que cambia de dirección el motor?
5) Cuando modificas la posición del potenciómetro RV1, ¿Qué sucede con el circuito?
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 6 37

Práctica 7
Controlador PI
Tema
1.6. Controladores proporcionales – integrales.
Objetivos
➢ Analizar los efectos de un controlador integral dentro de un sistema de segundo orden.
➢ Interpretar las características que afectan el comportamiento de un controlador.
Introducción
Muchos sistemas realimentados que no tienen un controlador, como el mostrado en la figura 7.1,
usualmente tienen una variación con respecto al eje de referencia la cual es llamada error en estado
estable (𝑒𝑒𝑒 ), éste es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, después de desaparecer la respuesta transitoria, y es provocado por la incapacidad del sistema
de seguir determinados tipos de entradas.
𝑹(𝒔) 𝑬(𝒔) 𝑪(𝒔)

𝑮(𝒔)
𝑩(𝒔)
𝑯(𝒔)
Figura 7.1. Sistema de lazo cerrado.
Mediante la aplicación de un controlador en la señal de error E(s) es posible eliminar este tipo de
error y mejorar también algunos de los parámetros propios de la función. Al agregar un controlador
del tipo proporcional se puede lograr un tiempo de respuesta más rápido, aunque se podría generar
una mayor oscilación, la cual no es conveniente que sobrepase el 30%.
Si se aplica un controlador de tipo integral éste producirá que la señal de error tienda a cero por lo
que en cierto momento la señal llegará al eje de referencia, y en caso de que existan cambios muy
bruscos en la señal de error, el controlador no le permitirá afectar tanto a la señal pues actúa como
un filtro pasa bajas.
Práctica 7 38
Para obtener mejores resultados en nuestro controlador y que este pueda tener la mejor calidad
posible, se pueden combinar los efectos de un controlador proporcional y los de un integrador lo
que nos daría como resultado un controlador PI.
2) Realice la simulación de los circuitos de la práctica siguiendo el procedimiento experimental.

3) El alumno deberá traer el circuito de la práctica previamente armado.
Equipo

1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material

8 Resistencias 10kΩ, ½ W
2 Resistencia 5.6kΩ, ½ W
1 Resistencia 150kΩ, ½ W
2 Capacitores 10nF
1 Capacitor 150nF
1 Potenciómetro 50kΩ
1. Para el circuito mostrado en la figura 7.2 polarice los amplificadores con ±10VCD en las
terminales correspondientes. Este circuito representa un sistema de segundo orden en lazo
cerrado similar al de la figura 7.1.
2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señal cuadrada con una
amplitud de 1V, sin parte negativa y una frecuencia de 100Hz.
Práctica 7 39
3. Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura 7.2.
4. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los puntos a-a’ cerrado,
observe y grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs acotándolas correctamente. Esto
representa una entrada escalón y la respuesta del sistema de segundo orden en lazo cerrado.
5. Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a’, que representa el punto donde se
encuentra la señal de error 𝐸(𝑡), conecte el punto a con la entrada circuito controlador PI de
la figura 7.3 y el punto a’ con la salida del circuito controlador PI. El circuito resultante
representa al sistema de lazo cerrado con controlador PI de la figura 7.4.
Figura 7.3. Circuito controlador proporcional integral (PI).
6. Utilizando el generador de funciones, inserte la misma señal Ve que se ha venido empleando

a lo largo de la práctica.
R(s) E(s) Controlador C(s)

PI G(s)
H(s)
Figura 7.4. Sistema de lazo cerrado con controlador PI.
Práctica 7 40
7. Retire el potenciómetro del circuito y con ayuda del multímetro calíbrelo hasta obtener 25kΩ.
8. Con ayuda del osciloscopio, nuevamente observe y grafique las señales de entrada Ve y de
9. Gire el potenciómetro hasta obtener una señal sin oscilaciones y grafique las señales de
entrada Ve y de salida Vs.
10. Gire el potenciómetro hasta obtener una señal con el mayor número de oscilaciones posibles
sin que se vuelva inestable.
11. Una vez más grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs.
Cuestionario
1) Compare las señales obtenidas en los puntos 4 y 8 del procedimiento y comente sus
observaciones sobre los efectos del controlador PI.
2) ¿Qué efectos produce el variar la resistencia del controlador?
3) Determine la función de transferencia del controlador PI representado por el circuito de la

figura 7.3.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 7 41

Práctica 8
Controlador PID
Tema
1.8. Controlador proporcional – integral – derivativo.
Objetivos
➢ Obtener la respuesta de un sistema con controlador PID

➢ Encontrar los puntos óptimos de trabajo de un controlador PID para señales de salida con
tiempo de subida cortos
➢ Deducir los puntos óptimos de trabajo de un controlador PID para señales sin oscilaciones
Introducción
Los controladores PID, también conocidos como de atraso-adelanto, son los más usados en la
industria del control por las características que ofrecen los tres tipos de controladores acoplados para
un mejor desempeño. Un controlador proporcional brinda la posibilidad de variar la ganancia. El
controlado integral, también llamada compensación en retraso, aumenta la ganancia de las bajas
frecuencias, lo que mejora la exactitud de la respuesta, corrigiendo así el error en estado estable. El
controlador derivativo, también llamado en adelanto, incrementa el ancho de banda y acelera la
respuesta, decrementando el máximo sobre impulso de la respuesta escalón.
La ecuación característica de un controlador PID es:
1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Donde: 𝐾𝑝 =ganancia proporcional

𝑇𝑖 =constante de tiempo de integración
𝑇𝑑 =constante de tiempo de derivación
El esquema de un controlador PID implementado con amplificadores operacionales se puede apreciar

en la figura 8.1.
En esta práctica se aprobechará el circuito equivalente de un sistema de segundo orden de la práctica

7 pues es un sistema conocido, para observar de forma clara el cambio producido al aplicar el
controlador PID, con lo que los parámetros de respuesta del sistema se verán corregidos y mejorados,
según sea el caso, por ejemplo se eliminara el error en estado estable, se mejorara la velocidad de
respuesta y se disminuirán las oscilaciones del estado transitorio, esto dependerá de las ganancias
dadas a cada parte del controlador.
Práctica 8 42
Figura 8.1. Esquema de un controlador PID (atraso-adelanto)
2) Realice la simulación de los circuitos de la práctica siguiendo el procedimiento experimental.

3) El alumno deberá traer el circuito de la práctica previamente armado.
Equipo

1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material

2 Resistencias 5.6kΩ, ½ W
2 Capacitores 10nF
2 Capacitores 22nF
1 Potenciómetro 50kΩ
Práctica 8 43
1. Pare el circuito mostrado en la figura 8.2 polarice los amplificadores con ±10VCD en las
terminales correspondientes. Este es el mismo circuito del sistema de segundo orden que se
utilizó en la práctica 7.
2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señal cuadrada de 1Vp y una
frecuencia de 100Hz.
3. Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura 8.2.
4. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los puntos a-a’ cerrado,
observe y grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs acotándolas correctamente. Esto
representa una entrada escalón y la respuesta del sistema de segundo orden en lazo cerrado.
5. Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a’, que representa el punto donde se
encuentra la señal de error 𝐸(𝑡), conecte el punto a con la entrada circuito controlador PID de
la figura 8.3 y el punto a’ con la salida del circuito controlador PID. El circuito resultante
representa al sistema de lazo cerrado con controlador PID de la figura 8.4.
Figura 8.3. Circuito controlador proporcional integral derivativo(PID).
Práctica 8 44
6. Utilizando el generador de funciones, inserte la misma señal Ve que se ha venido empleando

a lo largo de la práctica.
R(s) E(s) Controlador C(s)

G(s)
PID
H(s)
Figura 8.4. Sistema de lazo cerrado con controlador PI.
7. Gire el potenciómetro hasta obtener 50kΩ y compruebe con ayuda del multímetro dicho valor.
8. Haciendo uso del osciloscopio, nuevamente observe y grafique las señales de entrada Ve y de
9. Gire el potenciómetro hasta obtener la señal de repuesta con el menor tiempo se subida y la
menor cantidad de oscilaciones posible y grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs.
10. Anote sus observaciones de los efectos producidos por el controlador PID.
11. Desconecte el potenciómetro teniendo cuidado de identificar la forma en que se encuentran

conectadas sus terminales, mida su resistencia y anótela. Recuerde que es importante retirar
el potenciómetro del circuito para realizar la medición ya que de lo contrario se producirían
errores en la medición debido a otras impedancias dentro del circuito.
Cuestionario
1) Describa el funcionamiento de un controlador PID en base a lo ocurrido en la práctica.
2) Compare la respuesta obtenida usando el controlador PID respecto de lo observado en la

práctica anterior empleando el controlador PI. Anote sus comentarios.
3) Determine la función de transferencia del controlador PID representado por el circuito de la

figura 8.3.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 8 45

M Teoria Control Robotica 2024-2

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UNAM

Sección: Clave de carrera: 116

Electrónica Clave de asignatura: 1824

Manual de Laboratorio de Teoría de

Autores: M. en C. Leopoldo Martín del Campo Ramírez

Fecha de elaboración: julio 2015

Laboratorio de Teoría de Control y Robótica

Objetivos generales de la asignatura II

Objetivos del curso experimental II

Reglamento interno de laboratorios III

Criterios de evaluación del curso V

Práctica 1 Introducción al sistema de simulación de circuitos electrónicos 1

Práctica 2 Detección mediante sensores 10

Práctica 3 Modelado de sistemas con amplificadores operacionales 16

Práctica 4 Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden 25

Práctica 5 Respuesta en el tiempo de sistemas de 2º orden 29

Práctica 6 Controlador P (Proporcional) 34

Práctica 8 Controlador PID 42

Laboratorio de Teoría de Control y Robótica

Objetivo general de la asignatura

➢ Al finalizar el curso el alumno conocerá las características de control, diseño, selección y

Objetivos del curso experimental

➢ Obtener la función de transferencia que representa el comportamiento dinámico de un

• Tecnología de movimiento. De acuerdo a la fuente de poder que impulsa las articulaciones

• Tipo de movilidad. Como se mueven, por ejemplo ruedas o patas.

Reglamento interno de laboratorios

1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.

5. Los alumnos deberán realizar las prácticas de laboratorio. No son demostrativas.

11. La evaluación final del laboratorio será con base en lo siguiente:

Instrucciones para la elaboración del reporte

Laboratorio de: ________________________________________

y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la práctica.

Criterios de evaluación del curso

C1 (Criterio de evaluación 1): Análisis y simulación del circuito (30%)

1) Sistemas de Control Automático 3) Ingeniería de control moderna

Laboratorio de Teoría de Control y Robótica

Al término de esta práctica el alumno:

➢ Estará familiarizado con el ambiente de simulación y armado de circuitos electrónicos

El software de simulación y diseño de circuitos electrónicos brinda a los ingenieros habilidades

Actividades previas a la práctica

1) El alumno realizará la lectura de la práctica.

2) Investigue e imprima los códigos para lectura de valores de resistencias.

1 lap-top o computadora con software de simulación instalado previamente.

Tabla de verdad Impresa de los circuitos 74LS04 Y 74LS181.

1. Desarrolle el primer proyecto para conocer el ambiente de programación siguiendo los

Figura 1.1. Venta de Inicio

Figura 1.2. Ambiente de trabajo.

4. En el listado de componentes, que se muestra en la figura 1.3, identifique la sección de

Figura 1.3. Listado de componentes, elementos pasivos.

Figura 1.4. Primer circuito de prueba.

6. Es posible cambiar el valor de cada elemento, ya sea las resistencias o la fuente de

Figura 1.5. Ventana de propiedades de una resistencia.

Figura 1.6. Sonda para la medición de voltaje de CD.

Figura 1.7. Barra de herramientas de simulación.

Figura 1.8. Circuito Serie.

Figura 1.9. Ajuste del potenciómetro.

12. Comience la simulación con el botón correspondiente de la barra de herramientas y, variando

Tabla 1.1. Medición de voltaje