Hamdou Halima PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEINGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE D’ORAN ES-SENIA
INSTITUT DE MAINTENANCE ET DE SECURITE INDUSTRIELLE
MEMOIRE
présenté par
Melle Hamdou Halima
pour l’obtention du diplôme de
MAGISTER EN AUTOMATIQUE
Option : Contrôle de Processus Industriel et de Laboratoire
COMMANDE D’UN MOTEUR PAS A PAS AVEC UNE CARTE D’ACQUISITION
Jury :
M. Dellil A Maitre de Conférence, Université d’Oran ES-senia,PRESIDENT.

M. Boudjani A Maitre de Conférence, Université d’Oran ES-senia,RAPPORTEUR.
M. Mansouri A Maitre de Conférence, ENST d’Oran ES-senia,EXAMINATEUR.
M.Chenafa M Maitre de Conférence, ENST d’Oran ES-senia,EXAMINATEUR.

Abréviations et notations utilisées
AI Analog Input (Objet Entrée Analogique).

AO Analog Output (Objet sortie Analogique).
CAN Convertisseur Analogique Numérique.
CNA Convertisseur Numérique Analogique.
DSP Digital Signal Processing.
DIO Digital Input/Output.
L Inductance propre du circuit électrique(Henry).
R Réluctance magnétique associée à la portion du tube d’induction AB (Henry-1).
P Perméance magnétique qui est l’inverse de la réluctance(Henry).
μ Perméabilité magnétique du matériau (Henry-1.mètre).
N Nombre de spires.
Se La section du circuit électrique (mm2).
Sm La section magnétique, ou section d’une spire (mm2).
L jp Inductance mutuelle entre le circuit j et le circuit p pour j ≠ p(Henry).
[u] Vecteur colonne tension (volts).

[i] Vecteur colonne courant (ampère).
[R] Matrice diagonale des résistances des différents circuits électriques (ohms).
[L] Matrice des inductances (Henry).
Ri Résistances de la phase i. (ohms).
ψi Flux de la phase i (Weber).
ψ ii Flux mutuels entre phases (Weber).
ψ im Flux mutuels entre phase et aimant (Weber).
ψ0 Flux mutuel (Weber).
Nr Nombre de dents rotoriques.

Θ Angle de position mécanique (rad).
K Constante du couple (rad/s).
ω Vitesse mécanique de rotation (rad/s)
v

U mi Tensions induites de mouvement dans la phase i (volts).
J Moment d’inertie rapporté au rotor de l’ensemble des parties tournantes (Kgm2)

Cm Couple moteur (couple électromagnétique) (m.Nm).
Cr Couple résistant agissant sur le rotor immobile (m.Nm).

Cdet ente Couple de détente (m.Nm).
Fvisqeux Frottement visqueux (Nm.s/rad).
Fsec Frottement sec.

r
B : Vecteur de champs magnétique(Tesla).
H : Excitation magnétique.
ξ AB Potentiel magnétique scalaire ou solénation associée à la portion du tube d’induction
AB.
wel : Energie électrique (watts).
wmec : Energie mécanique (joules).
wmag : Energie magnétique stocké dans le système électrique (watts).
wth : Energie thermique dissipée dans le circuit (watts).
Tc : Temps de commutation d’une phase (s).
f c : Fréquence de commutation d’une phase (hertz).
τ : Constante de temps (s).
vi
Introduction générale et problématique
Le moteurs pas à pas constitue un convertisseur éléctromecanique qui est destiné a

transformer le signal électrique impulsion ou train d’impulsion de pilotage en déplacement
(angulaire ou linéaire) mécanique.
Au point de vue électrotechnique il ressemble à une machine synchrone, dont le stator porte
des enroulements de pilotage et le rotor soit muni d’un aimant permanent ou une pièce
ferromagnétique.
Ce type d’actionneur a était conçu a partir de deux démarches logiques très différentes :
• D’une part on chercher un moteur capable de développer un couple important
à faible vitesse, voir même a l’arrêt.
• D’autre part, on créer un dispositif capable de convertir des informations a
caractère discret.
Le moteur pas à pas est actuellement le principal élément intermédiaire entre les dispositif
d’informations est le monde électromécanique extérieur.
Par ailleurs sa capacité à contrôler la position et la vitesse, par un train d’impulsion de
commande assure à ce convertisseur des applications comme :
• La traction de robot mobile.
• L’indexage rotatif ou linéaire.
Objectif du mémoire
Le but de notre travail est d’une part d’étudier le fonctionnement du moteur pas à pas, d’autre
part de commander ce convertisseur électromagnétique avec un dispositif numérique,
L’objectif de notre travail est d’élaborer une commande, afin d’assurer un fonctionnement
optimal, ensuite de réaliser cette commande avec la carte d’acquisition PCI6024E de
NATIONAL INSTRUMENT.
Dans sa version classique ce type de moteur est alimenté à partir d’une source continue, le
contrôle de la vitesse et/ou de la position se fait en boucle ouverte.
vii
La commande en boucle ouverte constitue un des principaux avantages du point de vue

économique (coût et fiabilité d’installation) que fonctionnel mais présente un nombre
d’inconvenants comme :
• Des instabilités de fonctionnement à certaines fréquences.
• Comportement non-linéaire du moteur (oscillation autour de la position voulue).
Organisation du mémoire
Le travail présent dans ce mémoire sera reparti en quatre chapitres :

Le premier chapitre porte sur les principaux types de moteurs pas à pas tels que les
moteurs à reluctances variables et les moteurs à aimant permanent et les moteurs hybrides qui
sont le fruit de la fusion des technologie précédentes mais dont le fonctionnement est
similaire à celui des traducteurs a aimant permanant.
Pour pouvoir simuler son comportement le deuxième chapitre est dédié à la modélisation
de chaque type de moteur pas à pas respectivement, en introduisant un certain nombre
d’équations électriques et de phénomènes magnétiques et mécaniques.
Le troisième chapitre est dédié à la commande ; on considère le moteur comme un système
du deuxième ordre non-linéaire et on étudie sa stabilité avec l’outil d’analyse dédié a ce
type de système « plan de phase ».La commande se fera en boucle ouverte et en boucle
fermée.
Le quatrième chapitre est consacre à la mise en œuvre du contrôle du moteur pas à pas.
Nous terminerons par une conclusion générale sur le travail effectue.
viii
ChapitreI
Généralités sur les moteurs pas à pas
1
I
Chapitre
GENERALITES SUR LES MOTEURS PAS A PAS
I.1Introduction
Ce chapitre est destiné à fournir un aperçu général des systèmes que constituent les
moteurs pas à pas.
Le terme « moteurs pas à pas », dans le jargon des électroniciens et électrotechniciens,
correspond à des ensembles « commande-convertisseur, électronique-moteur » particuliers
dans le sens où ils mettent en œuvre des structures spéciales de moteurs de type synchrone (au
sens large) Les moteurs pas à pas sont souvent utilisés par les concepteurs qui veulent
minimiser le temps de développement du système dans lequel ils ont besoin d’entraînements
asservis en position. En effet, les autres moteurs (à collecteur ou sans balais autopilotés)
associés à un système d’asservissement en position (électronique d’alimentation, de
commande et capteurs) n’ont pas atteint le même niveau de standardisation et de bas coût que
les « moteurs pas à pas ».
Pourtant, la solution pas à pas semble souvent une aberration du point de vue
énergétique (consommation toujours beaucoup plus élevée) et du point de la qualité du
mouvement (saccadé, vibratoire, engendrant souvent un bruit acoustique élevé).
I.2Historique
En 1927 « Mc Clelland,W » publia un article intitulé « The application of electicity in

Warships » dont l’une de ces parties faisait la description d’un moteur pas à pas à réluctance
variable à trois phases et qui tournait à l’aide d’un mécanisme rotatif manuel, qui alimentait
chaque fois une des trois phases et ainsi le rotor commençait à tourner d’un pas de 90° chaque
ChapitreI
2
fois et depuis les chercheurs se sont intéressés au développement et à l’exploitation des

qualités de ce moteur.
En1957 « Thomas, A.G et Fleischaver,F.J » publiaient un article intitulé « The power
stepping motor a new actuator », qui traitait l’utilisation du moteur pas à pas à réluctance
variable multi-stacks dans les applications modernes tel que les machines à commande
numérique.
C’est à partir de 1970 et jusqu’à nos jours que le moteur pas à pas a connu une révolution,
surtout dans l’industrie des ordinateurs et avec le développement de la théorie des semi-
conducteurs il était possible de commander le moteur à l’aide des microprocesseurs, ce qui à
rendu son intégration dans différents systèmes à commande numérique.
I.3Définition d'un actionneur pas à pas [I.1, I.3]
Le moteur pas à pas constitue un convertisseur électromécanique destiné à transformer

le signal électrique (impulsion ou train d'impulsions de pilotage) en déplacement (angulaire
ou linéaire) mécanique.
Au point de vue électrotechnique, le moteur classique ressemble à la machine synchrone, dont
le stator (le plus souvent à pôles saillants) porte les enroulements de pilotage et le rotor
(presque toujours à pôles saillants) est soit muni d’aimants permanents (structure dite
polarisée ou active), soit constitué par une pièce ferromagnétique dentée (structure dite
réluctante ou passive). Entre le moteur et son alimentation, sont intercalés trois éléments
essentiels ( figure I.1).
- une unité de calcul (1), qui élabore les impulsions de commande ;
- un modulateur PWM (2), qui génère les commandes des contacteurs électroniques de
commutation ;
- une électronique de commutation (puissance), qui, à partir d'une alimentation, fourni
l’énergie vers les enroulements appropriés du moteur.
L’alimentation de chaque bobinage du moteur par une tension particulière provoque
l’apparition d’un courant qui engendre un champ magnétique de direction précise.
Le changement séquentiel des tensions particulières à chaque bobinage permet de déplacer la
position du champ statorique selon une résolution élémentaire appelée pas.
ChapitreI
3
Calculateur de processus
Microcontroleur 1
Microprocesseur Capteur de
DSP”motion control” position/vitesse
Capteur de
commutation
Mesure de
tension/courant
Variateur
de
Codeur
Commande courant Moteur Charge
PWM à pulsation
Surveillance
Source AC &
Asservissement Tension du circuit
intermediaire
Alimentation
Figure I.1.Schéma bloc du contrôle d’un moteur pas à pas
Le changement séquentiel des tensions particulières à chaque bobinage permet de

déplacer la position du champ statorique selon une résolution élémentaire appelée pas.
Autrement dit, toutes configurations des tensions aux bornes des bobinages correspondent à
un déplacement de la position stable du rotor. Une série bien déterminée de commutation de
tensions entraîne un déplacement sur un nombre correspondant de pas. La succession des
configurations d’alimentation, à une fréquence donnée, impose un champ statorique tournant
avec une résolution d’un micro pas, d’un demi pas ou d’un pas entier.
Le mouvement discret du champ d'entrefer est suivi par le rotor soumis au couple
synchronisant. La nature du couple découle :
- Soit d'interaction champ (courant) du stator - fer du rotor, lorsque ce dernier présente une
structure dentée passive (MRV).
- soit d'interaction champ (courant) du stator - champ (aimant) du rotor, lorsque le rotor
comporte un aimant (MAP).
-soit les deux interactions précédentes simultanément (MH).
I.4Les principaux types de moteurs

I.4.1 Moteur pas à pas à réluctance variable (MRV)
I.4.1.1 Généralités
ChapitreI
4
Le moteur pas à pas à réluctance variable (Variable reluctance motor VR) comporte
des bobines distinctes au stator et un rotor ferromagnétique sans aimant.
Sans courant dans les bobinages statoriques, ce type de moteur ne présente pas de
couple réluctant.
On voit ici que pour pouvoir générer un couple, il faut créer une variation de la perméance
propre de chaque bobine et/ou de la perméance mutuelle entre bobines.
En général le nombre de pas par tour.
Ns * Nr
Np = (I.1)
Ns − Nr
Avec :
N p : Nombre de pas par tour
Ns : Nombre de plots statoriques
N r : Nombre de dents rotoriques
Le sens de rotation ne dépend pas du sens du courant mais de l'ordre d'alimentation des bobines.
Calcul du nombre de pas par tour pour N p :
Ns = 6
Nr = 4
N p = (6*4)/ (6-4) = 12 pas par tour.
Déplacement angulaire correspondant à 1 pas = 360°/12 = 30°
Le rotor devra donc faire 12 pas (de 30°) pour faire un tour.
Il y a une autre façon de calculer le nombre de pas par tour :
Le pas électrique est donné :
2π 360o
θm = = = 120o
Nc 3
Nc : est le nombre de commutations nécessaires pour retrouver la même configuration électrique

de la machine.
θ e : angle électrique.
θ m : angle mécanique.
Le déplacement mécanique pour un pas est:
ChapitreI
5
θe 120o
θm = = = 30o
Nr 4
sur un tour mécanique, le moteur dispose donc de nombre de pas :
360o
Np = = 12 pas
30
L’alimentation simultanée de deux phases permet, en plus de l’augmentation du couple, le
positionnement du rotor dans des positions stables intermédiaires de celles obtenues en alimentant
une seule phase,
I.41.2 Technologie des moteurs pas à pas à réluctance variable [I.3]
Les circuits magnétiques du rotor et du stator sont assemblés à partir de tôles

magnétiques de haute perméabilité (fer-silicium ou même fer-cobalt). Certaines machines,
destinées au positionnement ou a une rotation très lente, peuvent avoir un rotor ou/et un stator
en fer massif. Il existe un grand nombre d’astuces de construction pour augmenter le nombre
de pas par tour, comme par exemple les structures bifilaires.
Pour minimiser la force magnétomotrice et augmenter la puissance massique, l’entrefer des
moteurs pas à pas à reluctance variable doit être aussi petit que possible. Plusieurs géométries
du rotor et du stator ont été ainsi imaginées par les constructeurs pour remplir des cahiers des
charges particuliers. On distingue trois géométries de base, à savoir :
- Les moteurs pas à pas à réluctance variable à plots statoriques non dentés
- Les moteurs pas à pas à réluctance variable à plots statoriques dentés
- Les moteurs pas à pas à réluctance variable à plots statoriques non denté décalés
I.4.1.2.1 Moteurs pas à pas à reluctance variable à plots statoriques non denté [I.2]
Dans les moteurs pas à pas à reluctance variable à plots statoriques non denté, le pas
des plots statoriques diffère du pas dentaire du rotor. La figure I.2 illustre un exemple
classique de ce type de moteur.
FigureI.2 : Moteur à reluctance variable

ChapitreI
6
Ce moteur possède 3 phases(11’,22’,33’), six plots au stator, et quatre dents au rotor.

Les positions d’équilibres du rotor sont placées aux endroits ou la réluctance vue par les
bobines alimentées présente un minimum. Lorsque seules les bobines placées sur des plots
décalés de 180° mécanique sont alimentées, deux dents du stator se mettent en face des deux
plots du stator dont les bobines sont parcourues par un courant dont le sens n’a aucune
importance puisque le rotor, passif, ne peut distinguer la direction du champ magnétique.
La séquence d’alimentation des bobines définis le sens de rotation du moteur. Le rotor
effectue donc 3 pas pour effectuer un quart de tour en admettant que seul un groupe de
bobines est alimenté simultanément. La figureI.3 montre la suite des pas effectuée pour une
Période électrique.
FigureI.3 : Principe de fonctionnement d’un moteur MRV
I.4.1.2.2Moteurs pas à pas à réluctance variable à plots statoriques dentés [I.3]
Dans les moteurs pas à pas à réluctance variable à plots statoriques dentés, le rotor est
uniformément denté et les plots du stator portent également un certain nombre de dents, dont
la pas dentaire est identique à celui du rotor. Les plots du stator sont répartis symétriquement
et le nombre de dents sur leur surface dépend de l’épanouissement des plots(voir figure I.4).
ChapitreI
7
Figure I.4 : Moteur à réluctance variable (MRV), pas dentaire et pas des plots
I.4.1.2.1 Moteurs pas à pas à reluctance variable à plots statoriques dentés

décalés
Pour augmenter l’espace réservé aux enroulements (augmentation de la force

magnétomotrice), on renonce parfois à la possibilité d’alimenter simultanément deux plots
opposés, en créant une structure à plots dentés décalés.
Pour un moteur pas à pas de ce type, chaque plot statorique porte l’enroulement d’une
phase(voir figure I.6), mais un seul plot voit ces dents alignées avec les dents du rotor. La
dissymétrie du champ magnétique dans l’entrefer provoque des forces radiales et par
conséquent des contraintes dans les paliers et l’arbre du moteur.
Figure I.6: Moteur à réluctance variable (MRV) à plots statoriques dentés décalés
ChapitreI
C
Générralités sur lees moteurs pas
p à pas
8
F
Figure I.7 Moteur
M à réluctance
r v
variable (M
MRV), pas dentaire
d et pas des plo
ots
I.4.1.2.33 Moteurs pas

p à pas à reluctancee variable à circuits multiples
m (m
multi stack)) [I.2]
P
Pour augmeenter le couuple des machines
m à réluctance
r t
tout en garddant une frréquence
mécaniqque de fonnctionnemennt (quelquees dizaines de pas par secondee), on prop
pose des
construcctions à cirrcuits magnnétiques muultiples (m
multi stack), qui se préésentent so
ous deux
formes essentielless :
- un em
mpilage de plusieurs moteurs
m à circuits sim
mples (singlle stack) iddentiques, couplées
c
mécaniqquement surr un seul arbbre (voir figgure I.8)
FigureII.8: Moteurr à réluctan

nce variablle (MRV), machine
m à rotors
r décaalés (1)
ChapitreI
9
- moteur à stator unique, possédant plusieurs rotors magnétiquement indépendants, mais
couplés mécaniquement (voirfigureI.9)
FigureI.9 : Moteur à réluctance variable (MRV), machine à rotors décalés (2)
I.4.2 Moteur pas à pas à aimants permanents (MP) [I.2]

I.4.2.1 Généralités
Contrairement au cas précédant, ici le moteur (Permanent Magnet motor PM).possède

2 aimants au rotor. Dans ce cas, sans courant dans les bobinages statoriques, il existe bel et
bien un couple réluctant. En observant ce couple il est facile de déterminer le nombre de pas
par tour du moteur.
En principe ce type de moteur, grâce à la construction particulière du rotor, n’a pas de
variations de perméance propre et mutuelle entre bobinages statoriques.
Dans sa version simple, le moteur pas à pas à aimants permanents peut être excité par un
stator à structure saillante ou à structure lisse. Le rotor possède un seul aimant.
Stator à structure lisse Stator à structure saillante

Figure I.10: Moteur à aimants permanents (MP), structure de base.
ChapitreI
10
Les deux structures possèdent généralement un aimant permanent mobile, à aimantation
parallèle, qui, en fonction des courants injectés dans chaque voie d’enroulement, fait avancer
ou/et positionner le rotor conformément aux axes du champ magnétique créé par la
commutation.
Le principe de fonctionnement de base est identique pour les structures saillantes et lisses.
Par contre, la structure saillante peut présenter un couple réluctant supplémentaire, dit
« couple de détente », provenant de l’action de l’aimant sur les plots statoriques.
En excitant le stator phase par phase (voir figure I.10),le vecteur représentant l’axe
magnétique statorique accomplit une rotation selon des angles privilégiés dans le sens horaire
ce qui fait avancer le rotor d’un angle incrémental élémentaire définit comme le pas angulaire
mécanique
Figure I.11 : Moteur à aimants permanents (MP), structure de base
I.4.2.2 Technologie des moteurs pas à pas à aimants permanents
La construction des moteurs pas à pas à aimants permanents obéit aux règles générales
suivantes :
- Le stator, le plus souvent à pôles saillants, est assemblé à partir de tôles magnétiques
en fer silicium, isolées par oxydation ou par un vernis.
- L’entrefer entre plots et aimant(s) est maintenu aussi petit que possible.
- Le rotor est constitué soit entièrement par un aimant permanent cylindrique dans
lequel on usine une ouverture pour passer l’arbre, soit par une carcasse en fer le plus souvent
feuilletée sur laquelle est frettée les aimants
Les aimants actuellement employés sont à base de ferrite, de terre rare soit Néodyme – fer ou
ChapitreI
11
Samarium - Cobalt ; il s’agit de matériaux magnétique dont la perméabilité relative est proche
de 1 et sont pratiquement non conducteurs ; ainsi, l’inductance des enroulements statoriques
est indépendante de la position relative rotor – stator et par conséquent le couple dû à la
variation des perméances propres et mutuelles des inductances statoriques est pratiquement
nul.
La figureI.12 illustre un tel moteur. Le rotor est un disque constitué de p aimants à polarités
inversées
FigureI.12 : Moteur pas à pas à rotor disque
Le rotor du moteur pas à pas présenté à la figureI.12 consiste essentiellement en un mince

disque en samarium-cobalt. Une technique particulière d’aimantation axiale permet d’obtenir
un grand nombre de pôles magnétiques de polarité alternée, arrangé uniformément sur le
disque. Ce dernier est placé dans l’entrefer entre deux moitiés du stator. L’induit de chaque
phase comprend 2 enroulements indépendants qui peuvent être branchées en série ou en
parallèle et permettent également l’utilisation d’une commande unipolaire. Il n’y a pas
d’inductance mutuelle entre les deux phases.
Le moteur à rotor disque possède un couple de détente dû aux variations de perméance
propres et mutuelles vues par les aimants (circuit magnétique du stator).
La figure I.13 montre un autre type de moteur pas à pas à aimants permanents. Le rotor est
constitué d’une suite d’aimants de polarités inverses placés sur un cylindre. Le stator est
constitué de deux parties dont chacune possède un bobinage entouré d’un circuit magnétique
constitué de griffes sur la surface intérieure.
Selon les sens du courant dans le bobinage, les griffes sont alternativement polarisées N – S
ou S – N.
ChapitreI
12
Figure I.13: Moteur à aimants permanents
I.4.3 Moteur pas à pas hybride (MH) [I.2]

I.4.3.1Généralités
En combinant les structures des deux moteurs précédents, c’est à dire en plaçant les
aimants du moteur à aimants permanents dans un circuit ferromagnétique on crée un nouveau
type de moteur appelé moteur réluctant polarisé ou moteur hybride (Hybrid motor : HB).
Dans ce cas, il existe un couple réluctant provoqué par la variation de perméance propres
associées à chaque aimant et à chaque bobine.
Pour ce type de moteur, il n’y a pas de variations de perméance mutuelles entre bobinages
statoriques. De plus, les couples crées par la variation des perméance propres de chaque phase
se compensent.
I.4.3.2 Technologie des moteurs pas à pas hybrides
Les moteurs pas à pas hybrides réunissent, au moins en partie, les avantages des
moteurs pas à pas à réluctance variable et à aimants permanents, à savoir :
- un grand nombre de pas par tour,
- une fréquence propre mécanique importante,
- un couple massique élevé,
- un amortissement interne important,
ChapitreI
13
- une mémoire de position.
Dans sa configuration de base le moteur pas à pas hybride comporte un stator en fer feuilleté à
plots saillants et deux couronnes rotoriques dentées en matériau ferromagnétique,
géométriquement identiques et réunies par un aimant permanent cylindrique magnétisé
axialement. Les lignes de champs de l’aimant se ferment à travers les dents du rotor. Vu du
stator, le rotor présente autant de pôles magnétiques actifs qu’il possède de dents.
Figure I.14 : Moteur hybride (MH)
Le couple est constitué par la variation des perméance mutuelles bobinages – dents aimantées
du rotor (couple électromagnétique) et par un couple réluctant cré principalement par la
variation de la perméance propre vu par les aimants (couple de détente)
Les dents aimantées de chaque couronne rotorique sont perçues par le stator comme autant
d’aimants permanents, l’interaction de ces aimants avec les courants statoriques engendre un
couple électromagnétique identique à celui du moteur pas à pas à aimants permanents.
I.5 Mode de commande des moteurs pas à pas biphasés [I.6]
La rotation du moteur s’effectue par une séquence d’alimentation des divers

enroulements de phases en unipolaire ou en bipolaire. La génération d’un couple est
intimement liée aux courants circulant dans les phases. Chaque commutation entraîne d’une
phase transitoire dont la durée peut varier selon le type de contrôle (tension ou courant). Pour
des raisons pédagogiques et vu leur forte utilisation, nous nous limiterons ici aux moteurs
biphasés et par conséquent aux moteurs pas à pas à aimants permanents et hybrides
ChapitreI
14
Figure I.15 : La commande des moteurs pas à pas biphasés
I.5.1 Mode 1 : commande en pas entier, une phase activée
Une seule phase est alimentée à la fois par injection d’un courant nominal In. C’est
dans ce mode que le fabricant définit le pas angulaire du moteur. La figure I.16 illustre la
séquence des alimentations de phases pour un moteur à aimants permanents.
Figure I.16 Commande en mode 1

ChapitreI
15
I.5.2 Mode 2 : commande symétrique en pas entier, deux phases activées
Deux phases du moteur sont alimentées simultanément par un courant nominal In. Le
couple moteur est multiplié par 2 par rapport au contrôle selon le mode 1. Le pas angulaire est
identique au mode 1 mais les positions d’équilibre sont intermédiaires aux précédentes. La
Figure I.17 illustre la séquence des alimentations de phases pour un moteur à aimants
permanents.
I.5.3 Mode 3 : commande asymétrique en demi pas, une ou deux phases activée
La combinaison en alternance du mode 1 et du mode 2 permet le fonctionnement en

demi pas. Pour effectuer un déplacement donné, il faut doubler le nombre d’impulsions de
commande. Les couples quasi statiques ne sont pas identiques selon si une ou les deux phases
sont alimentées. La figure I.18 illustre la séquence des alimentations de phases pour un
moteur à aimants permanents.
ChapitreI
16
I.5.4 Mode 4 : commande symétrique en demi pas, une ou deux phases activées
Pour un fonctionnement régulier en demi pas, il faut augmenter le courant d’un facteur
2 lorsqu’une seule phase est alimentée. On a ainsi les performances de couple du mode 2 mais
avec deux fois plus de pas. La figure I.19 illustre la séquence des alimentations de phases
pour un moteur à aimants permanents.

ChapitreI
17
I.5.5 Mode 5 : commande micro-pas

Ce mode consiste à multiplier les positions intermédiaires en asservissant le courant de
chaque phase. Il constitue une généralisation du mode 4. Si l’on contrôle les courants de
phases dans le moteur selon les lois
i1 = 2I n cos(θe0 ) (I.2)
i2 = 2I n sin(θe0 ) (I.3)
Et en admettant des distributions des constantes de couple suivantes

K1 (θ e ) = − KT sin (θ e ) (I.4)
K 2 (θ e ) = K T cos(θ e ) (I.5)
Le couple devient : C = − 2I n KT sin((θe − θe0 )) (I.6)
θ e 0 représente la position angulaire électrique d’équilibre pour des courants définis par les
relations (1.5) . En donnant à θ e 0 n valeur équidistante de 2n*π, on multiplie par n le nombre
de position d’équilibre en mode 1.

On obtient apparemment une précision aussi grande que l’on veut, mais celle-ci n’a de sens
que si le couple de charge est très bien connu et sans fluctuation. De plus, une telle précision
ne peut être atteinte qu’avec une loi de couple moteur parfaitement sinusoïdale, donc avec des
moteurs spécialement construits et avec une alimentation en courant très précise, parfois
réalisée avec des amplificateurs de puissance linéaires. Pour des moteurs classiques, le mode
5 permet une rotation continue entre deux positions d’équilibre, en amortissant les oscillations
à basse fréquence de vitesse, causes de certaines instabilités dans une rotation incrémentale.
En conclusion le mode 5, très performant, n’est pas économique.

ChapitreI
18
I.6Comparaison entre les trois types de moteurs pas à pas [I.3]
Le Tableau suivant donne une comparaison entre les divers types de moteurs pas à pas :
Type de moteur Moteur à Moteur à aimants Moteur hybride

pas à pas. réluctance permanents.
variable.
Résolution Bonne Moyenne Elevée

(nb de pas par tour)
Couple moteur. Faible. Elevée. Elevée.
Sens de rotation. Dépend : Dépend : Dépend :

- de l’ordre - de l’ordre d’alimentation - de l’ordre
d’alimentation des des phases d’alimentation des
phases. - du sens du courant dans phases
les bobines. - du sens du
courant
dans les bobines.
Fréquence de Grande. Faible. Grande.

travail.
Fréquence de travail Grande. Faible. Grande.
Puissance Quelques Watts. Quelques dizaines de Quelques KWatts.

Watts.
TABI.1 : Comparaison des performances pour les trois types de moteurs

ChapitreI
19
I.7Performances a haute vitesse [I.6]:

Une caractéristique typique de couple dynamique d’un moteur pas à pas est représentée par la
figure suivante :
Le couple C
1
2 3 4 5
4
La vitesse ω
FigureI.21 caractéristique du couple en fonction de la vitesse
Cette caractéristique présente généralement plusieurs zones que l’on peut identifier comme suit :
• La zone 1 : correspond au fonctionnement à très basse vitesse et garantit une
marche stable.
• La zone 2 : présente des phénomènes d’instabilité de par la présence d’interactions
entre la fréquence de commande et la fréquence propre du moteur.
• La zone 3 : est stable dans tous les cas .le moteur peut démarrer directement avec
une fréquence de commande correspondant à cette zone (domaine dit start-stop).
• La zone 4 : correspond à un fonctionnement stable du moteur à haute vitesse
toutefois, cette zone ne peut pas être atteinte que par une accélération progressive
du moteur.
• La zone 5 : présente des phénomènes d’instabilité dynamique pouvant provoquer
la perte de synchronisme à haute vitesse.
I.8 Propriétés et applications [I.1]
Le moteur pas à pas a été conçu à partir de deux démarches logiques très différentes
ChapitreI
20
- d'une part, on a cherché un moteur capable de développer un couple important à faible
vitesse, voire même à l'arrêt ;
- d'autre part, on a étudié un dispositif capable de convertir des informations de caractère
discret.
Le convertisseur d'énergie à basse vitesse et le transmetteur de l'information sont devenus un
moteur pas à pas moderne vers les années 1970, grâce au développement conjugué de
l'électronique de puissance et, surtout, grâce à l'apparition de l’électronique numérique à forte
Intégration.
Le moteur pas à pas est actuellement le principal élément intermédiaire entre les dispositifs de
traitement d'information et le monde électromécanique extérieure. Par ailleurs, ses capacités à
contrôler la position et la vitesse, par un train d’impulsions de commande, assurent à ce
convertisseur des applications comme
- la traction des robots mobiles,
- l’indexage rotatif ou linéaire.
I.9Comparaison avec le moteur à courant continu [I.5], [I.7]
Les moteurs pas à pas concurrencent dans un certain nombre d’applications des
servomoteurs à courant continu. Les moteurs pas à pas sont souvent utilisés par les concepteurs qui
veulent minimiser le temps de développement du système dans lequel ils ont besoin d’entraînements
asservis en position.
En effet, les autres moteurs (à collecteur ou sans balais autopilotés) associés à un système
d’asservissement en position (électronique d’alimentation, de commande et capteurs) n’ont pas atteint
le même niveau de standardisation et de bas coût que les « moteurs pas à pas ».
Pourtant, la solution pas à pas semble souvent une aberration du point de vue énergétique
(consommation toujours beaucoup plus élevée) et du point de la qualité du mouvement (saccadé,
vibratoire, engendrant souvent un bruit acoustique élevé).
On retrouve alors des systèmes électromécaniques très proches des systèmes conventionnels
sans balais (moteurs synchrones autopilotés) mis à part le fait qu’ils exploitent des structures
électromagnétiques un peu particulières mais qui ne changent pas grand-chose au résultat final !
Le tableau (TabI.2)donne un certain nombre d’éléments de réponses pour l’un ou l’autre type de
moteur :
ChapitreI
21
MOTEUR PAS A PAS SERVOMOTEUR EN COURANT

CONTINU
Commande relativement complexe. Commande simple.
Pas de réinjection pour le repérage de la Nécessite d’un repérage (potentiomètre codeur,

position (régulation en boucle ouverte). tachymètre).
Robuste usure lente, moteur pouvant être Usure des balais.

étanche.
Bonnes caractéristiques d’immobilisation Blocage par dispositif mécanique.

asservie électriquement.
Couple massique important obtenu à faible

fréquence de commutation.
La vitesse dépend uniquement de la La vitesse dépend de la tension d’alimentation.

fréquence d’alimentation.
Il y a un champ tournant et une position Il n’y a pas de champ tournant car celui-ci est
définie. sans cesse maintenu en quadrature par le
collecteur, et pas de position définie.
Il y a un champ tournant et une position C’est un moteur d’entraînement et

définie. d’asservissement.
La position est définie par la séquence de Couple indépendant de la position et la vitesse.

commutation.
TABI.2 : Comparaison entre moteurs pas à pas et moteurs à courant continu.

ChapitreI
22
I.10Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les trois grandes familles de moteurs pas à pas
et les caractéristiques de chacun ; ces moteurs sont simples à réaliser et présentent une faible
inertie, ce qui nous permet d’avoir une accélération importante.
Les moteurs pas à pas sont des transducteurs électromécaniques qui assurent
simultanément deux fonctions :
- la conversion d'énergie électrique en énergie mécanique.
- la conversion d'information électrique digitale en information mécanique de nature
incrémentale.
Cette seconde fonction les différencie des autres types de moteurs électriques et les destine
plus particulièrement à des utilisations en tant qu'actuateurs d'informations délivrées sous
forme digitale. Leur champ d'application et leur importance se sont considérablement accrus
au cours de ces dix dernières années, en relation avec l'extension de la digitalisation des
systèmes de calcul, d'information, de commande, etc. De tels moteurs, dont le principe était
connu depuis de nombreuses années, trouvent seulement maintenant un champ d'application
et sont, de ce fait, au centre d'un grand nombre d'études.
Les actionneurs à réluctance variable sont beaucoup moins utilisés actuellement, car ils
nécessitent un usinage très précis, par conséquent leurs prix est élevé pour un nombre de pas
important.
La modélisation de moteurs pas à pas fera l’objet du prochain chapitre.
ChapitreI
23
Bibliographie
[I.1] TRAITE D ‘ELECTRICITE ELECTROMECANIQUE Volume IX

Auteur : Prof. Marcel Jufer
ISBN 2-88074-285-4
[I.2] MAGNA PHYSICS PUBLICATIONS – OXFORD SCIENCE PUBLICATION
DESIGN OF BRUSHLESS PERMANENT – MAGNET MOTORS
Auteurs : J.R. Hendershot Jr and Tje Miller
ISBN 1-881855-03-1
[I.3] OXFORD UNIVERSITY PRESS STEPPING MOTORS AND THEIR
MICROPROCESSOR CONTROLS
Auteurs: Takashi Kenjo and Akira Sugawara
ISBN 0-19-859385-6
[4] ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE ENTRAINEMENTS
ELECTRIQUES II
Auteur : Dr Nicolas Wavre
[I.5] M. Karmous, Thèse Doctorat, 1989
« Contribution a la Modélisation électrique et thermique d’un Moteur pas à pas à aimant
permanent a rotor discoïde ».
[I.6] SYSTEMES ELECTROMECANIQUES « LES MOTEURS PAS À PAS »
CHAPITRE7
Auteur : M. Correvon CD\SEM\Cours\Chap7( e-books )
[I.7] MOTEURS PAS A PAS « STRUCTURES ELECTROMAGNETIQUES ET
ALIMENTATIONS».
Auteur :Bernard MULTON ENS de Cachan Antenne de Bretagne Notes de cours Agrégation
Génie Électrique (e-books)
ChapitreII
La modélisation d’un moteur pas à pas
24
II
Chapitre
MODELISATION DU MOTEUR PAS A PAS
II.1 Introduction
La première étape lorsqu’ on veut analyser puis commander un système consiste à se

donner un bon modèle mathématique de celui-ci ;cela signifie que l’on doit disposer d’un modèle
mathématique réalisant un compromis entre sa fidélité de comportement qualitatif et quantitatif et
sa simplicité de mise en oeuvre à des fins d’analyse et de synthèse Le deuxième terme de ce
compromis implique que l’étape de modélisation entraîne obligatoirement des approximations et
des simplifications afin de permettre une analyse des propriétés du modèle qui ne soit pas trop
complexe et une procédure de synthèse de commande efficace
Toute simulation travaille sur un modèle, il apparaît donc impératif de connaître au mieux les
équations de l’ensemble, pour le simuler correctement.
II.2 Système électromécanique [II.1]
Un convertisseur électromécanique est obligatoirement constitué d’un circuit magnétique

et d’un circuit électrique. Ces deux circuits sont toujours imbriqués. Par définition, le circuit
électrique est parcouru par un courant, et le circuit magnétique est parcouru par des lignes de
champ magnétique. L’intensité du courant et le flux d’induction magnétique en sont les grandeurs
scalaires associées.
Dans ce qui suit nous allons rappeler quelques propriétés physiques essentielles qui nous seront
utiles par la suite.
ChapitreII
25
II.2.1 Circuit électrique [II.1]
Le flux traversant un circuit magnétique ou une spire concentrique à celui-ci est défini
par :
r r
Φ= ∫ ds
Sm
B (II.1)
S m est la section magnétique, ou section d’une spire.

Le flux traversant le circuit électrique, formé de N spires est quant à lui donné par :
r r
ψ = ∫ B ds . (II.2)
Se
S e est la section du circuit électrique .

Ainsi, le flux d’induction magnétique associé a un circuit électrique et délimite par celui –ci
appelé flux totalisé et pour un circuit de N spires concentriques au circuit magnétique, le flux
totalisé,s’exprime à partir du flux d’induction magnétique comme :
ψ = N Φ. (II.3)
II.2.1.A Loi de Faraday[II.1]
Avec les conventions adoptées sur la figureII.1, la loi de Faraday nous permet d’exprimer la
tension u aux bornes d’un enroulement à partir de l’équation :
d ( NΦ )
u = Ri + (II.4)
dt
Ou R est la résistance de l’enroulement, i le courant qui le parcourt, N le nombre de spires de

l’enroulement et Φ le flux traversant le circuit magnétique, soit finalement en réécrivant (II.4)
avec (II.3) :
d (Ψ )
u = Ri + (II.5)
dt
ChapitreII
26
I
FigureII.1 : circuit électrique
II.2.1.B Tube d’induction [II.1]
On définit un tube d’induction magnétique par l’ensemble des lignes d’induction qui
s’appuient sur un contour fermé C. Le flux de B étant conservatif, un tel tube est fermé sur lui-
même. Il est caractérisé par la propriété suivante :
r r
∫∫ ds = Φ = cste
S
B (II.6)
S étant la surface d’une section quelconque du tube d’induction et Φ le flux qui le traverse.
II.2.1.C Réluctance Magnétique et Perméance [II.1]
Posons :
r r
ξ = ∫ Hdl (II.7)
c
où C est un contour fermé.

ξ: est appelé potentiel magnétique scalaire ou solénation. On peut également appliquer la relation
précédente à une portion de tube de champ magnétique et, en utilisant la caractéristique suivante
r r
B = μ0 μ r H du milieu magnétique, on obtient :
ChapitreII
27
r
B r r BB r
ξ AB = ∫ Hdl = ∫ dl . (II.8)
A A
μ
Si l’on appelle S la section normale du tube d’induction magnétique, alors :
r r
B r BS r Φ r
B B B
∫A μ d l = ∫A μS d l = ∫A μS dl (II.9)
Comme le flux est conservatif, nous pouvons finalement écrire :

B
r
dl
ξ AB = Φ ∫ = RΦ (II.10.1)
A
μ
On pose :
B
r
dl
R =∫ . (II.10.2)
A
μ
La grandeur R ainsi définie s’appelle réluctance magnétique associée à la portion du tube
d’induction AB. Elle ne dépend que de ses caractéristiques géométriques et magnétiques et des
propriétés ferromagnétiques du matériau. Il est souvent plus commode d’utiliser la perméance
magnétique qui est l’inverse de la réluctance :
1
P = . (II.11)
R
Elle s’exprime par :

μds
P =∫ . (II.12)
c
l
Ce qui conduit à :
Φ = Pξ (II.13)
II.2.1.D Inductance propre, inductance mutuelle [1]
Pour canaliser les lignes de champ dans les convertisseurs électromécaniques, on utilise
des matériaux ferromagnétiques doux, c'est-à-dire présentant un cycle d’hystérésis très étroit.
ChapitreII
28
Aussi une première hypothèse classiquement retenue consiste à négliger l’hystérésis en
considérant que B est une fonction de H. Une deuxième hypothèse beaucoup plus
contraignante consiste à négliger les phénomènes de saturation dans le matériau
r r
ferromagnétique. La relation liant B et H est alors linéaire, B = μH . μ est une constante appelée
perméabilité magnétique du matériau. Dans ces conditions, il existe une relation linéaire liant le
courant i dans le circuit électrique au flux Ψ :
Ψ = Li (II.14)
Le coefficient de proportionnalité L est appelé l’inductance propre du circuit électrique.
Alors, si nous considérons le circuit électrique associé au circuit magnétique grâce à (II.8), (II.4),
(II.14) on peut écrire :
Φ = Pξ = PNi (II.15)
Ψ = N 2Pi (II.16)
Ce qui conduit à :
n
Ψj = ∑L
k =1
i
jk k (II.17)
Les coefficients L jp , pour j ≠ p sont appelés inductance mutuelle entre le circuit j et le circuit p.
L’expression (2.17) permet alors de réécrire la loi de Faraday sous la forme :
[u ] = [Ri ] + ⎛⎜ d [L] ⎞⎟[i ] + [L]⎛⎜ d [i ] ⎞⎟ (II.18)

⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
où [u] et [i] sont respectivement les vecteurs colonne tension et courant.
[R] la matrice diagonale des résistances des différents circuits électriques.
[L] la matrice des inductances.
Enfin, si comme c’est le cas dans toutes les machines tournantes, le système possède un degré de
liberté θ en rotation, alors on a :
⎛ d [L ] ⎞ &⎛ d [i ] ⎞
⎜ ⎟ =θ⎜ ⎟ (II.19)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
II.3 Conversion électromécanique [II.1]

ChapitreII
29
Lorsque l’on s’intéresse à la conversion d’énergie électrique en énergie mécanique, il

apparaît également une conversion d’énergie électrique en énergie thermique, cette dernière
présentant d’ailleurs un caractère irréversible. Cependant lorsque l’on effectue un bilan
énergétique qui ne ferait intervenir que ces trois formes d’énergie, il n’est généralement pas
équilibré, notamment durant les régimes transitoires. Il faut donc admettre l’existence d’une
quatrième forme d’énergie associée à la conversion électromécanique, l’énergie magnétique wmag .
Cette énergie constitue une fonction d’état, c'est-à-dire qu’elle ne dépend à chaque instant que de
l’état du système (position du rotor, courants ou flux dans les enroulements) et pas de la façon
dont cet état a été atteint.
II.4 Energie et co-énergie magnétique [II.2]
On admet couramment l’existence d’une forme d’énergie réversible, associée aux flux sur
les enroulements, appelée énergie magnétique. Afin de connaître l’énergie magnétique stockée
dans un convertisseur électromécanique, on peut effectuer un bilan de la puissance échangée
entre le convertisseur et le monde extérieur.
dwel = dwmec + dwth + dwmag (II.20)
Les termes de cette expression peuvent être explicités comme suit :

dwel = ∑ uk ik dt (II.21)
dwmec = Cm dθ m (II.22)
Qui correspond à l’énergie mécanique fournie par le système au milieu extérieur pendant dt,
dwmag = ∑ rk ik2 dt (II.23)
dwmag correspond à l’énergie thermique dissipée dans le circuit électrique pendant dt.
En introduisant dans (II.20) les expressions obtenues en (II.5), (II.21), (II.22) et (II.23) on
obtient finalement :
ChapitreII
30
dwmag = ∑ idΨk −Cm dθ m (II.24)
Étant l’énergie magnétique stockée dans le système durant le temps dt.
Comme par ailleurs on peut écrire en différentiant :

∂wmag ∂wmag
dwmag = ∑ dΨk − dθ k (II.25)
∂Ψk ∂θ k
On obtient finalement en identifiant terme à terme les expressions (2.24) et de (2.25) :
∂wmag
= ij (II.26)
∂Ψk
∂wmag
Cm = − (II.27)
∂θ m
On utilise également une autre fonction d’état du système qui est la co-énergie définie par :
∑Ψ i
k
k k =wmag + wcmag (II.28)
ce qui en différentiant conduit à :
dwcmag = ∑ (ik dΨk + Ψk dik ) − dwmag (II.29)

k
∂wcmag
Ψk = (II.30)
∂ik
∂wcmag
Cm = (II.31)
∂θ m
ChapitreII
31
Energie wmag
Coénergie wcmag
FigureII.2: Energie et co-énergie magnétique
II.5La modélisation des moteurs pas à pas [II.3]
Il s’agit d’obtenir des expressions des couples et des forces électromotrices

Comme n’importe quel actuateur, le moteur pas à pas à m phases peut être modélisé de manière
simple grâce aux relations électriques et aux équations de mouvements.
II.5.1La modélisation du moteur à reluctance variable
A.Principe
Θm
I
FigureII.3 : Principe d’un moteur à réluctance variable.
Lors de cette étude il s’agit d’établir les expressions des couples et des forces électromotrices
La perméance varie en fonction de la position du rotor :
ChapitreII
32
P (θ ) = p0 + p f cos (2θ ) + ph 2 cos (4θ ) + ph 3 cos (6θ ) + .... (II.32)
C’est une fonction périodique de la variable θ de période π en la décomposant en série de

fourrier et du fait de la symétrie on obtient que des termes en cosinus.
Soit ns le nombre de spire on obtient l’inductance
L (θ ) = ns2 P (θ ) (II.33)
On trouve :
L(θ ) = L0 + L f cos (2θ ) + Lh 2 cos (4θ ) + Lh 3 cos (6θ ) + .... (II.34)
En se limitant dans le développement a la première harmonique on trouve :

L(θ ) = L0 + L f cos(2θ ) (II.35)
On repère la position du rotor par l’angle θ que fait une dent fixée désignée par un point avec
l’axe de la phase 1 on suppose que le rotor comporte N r dents, donc l’inductance et périodique de
2 *π
période (le moteur choisis comporte deux phases)
Nr
Les expressions des inductances des trois phases deviennent :
L1(θ ) = L0 + L f cos( N rθ ) (II.36)
⎛ 2π ⎞
L 2(θ ) = L0 + L f cos⎜ N rθ − ⎟ (II.37)
⎝ 3 ⎠
B.Les forces électromotrices
Les forces électromotrices induites dans les enroulements s’écrivent :
e1 = [ L0 + L f cos( N rθ ) ] ∂i1 − L f N r ∂θ sin N rθ (II.38)

∂t ∂t
⎛ 2π ⎞ ∂i2 ∂θ ⎛ 2π ⎞
e2 = ( L0 + L f cos⎜ N rθ − ⎟) − Lf Nr sin ⎜ N rθ − ⎟ (II.39)
⎝ 3 ⎠ ∂t ∂t ⎝ 3 ⎠
C.Equation du couple
ChapitreII
33
Le couple développé par moteur à reluctance variable est due a la variation du flux
envoyé par l’aimant au travers des deux phases,son expression est la suivante et en négligeant les
couplages magnétiques entre phases, le couple électromagnétique est exprimé par la relation
suivante :
1 ∂L 2
C= i (II.40)
2 ∂θ
Les couples obtenus pour chaque phase alimentées séparément sont
1 ∂L1 2 1 2
C1 = i1 = i1 L f cos( N rθ ) (II.41)
2 ∂θ 2
1 ∂L 2 1 2 ⎛ 2π ⎞
C2 = i2 = i2 L f cos⎜ N rθ − ⎟ (II.42)
2 ∂θ 2 ⎝ 3 ⎠
0.6
0.4
0.2
0
Nm/rad.s
couple
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8
teta(rad)
FigureII.4 : les couples en fonction de la position

Les courbes représentant ces couples en fonction de la position ont une allure sinusoïdale
(approximativement car on tient compte que de la première harmonique d’après (II.41)( II.42))
2 *π
décalées de ,leur amplitude est proportionnelle au carré du courant dans les enroulements.
Nr
ChapitreII
34
II.5.2La modélisation du moteur à aimant permanant [II.4]
A.Principe
Θm
FigureII.5 : principe du moteur à aimant permanent
Comme n’importe quel actuateur, le moteur pas à pas à m phases peut être modélisé de manière
simple grâce aux relations électriques et aux équations de mouvements suivantes :
Tension aux bornes d’une phase (bobine)
∂ψ l
U k = Rik + k = 1;...m (II.43)
∂t
Pour la modélisation (et la simulation) du moteur pas à pas, nous effectuons des hypothèses
simplificatrices :
• On néglige la variation de réluctance liée à la rotation.
• Force contre électromotrice sinusoïdale.
• Nous négligeons la saturation des dents
• Pas de fuite
• Entrefer très faible
• Pas de couplage entre les phases suppose les aimants parfaits, les inductances mutuelles sont
alors nulles
B.Les expressions électriques:
Les expressions de tensions U α , U β aux bornes des deux phases α,β respectivement sont :
dψ α
U α = Rα I α + (II.43.1)
dt
ChapitreII
35
dψ β
U β = Rβ I β + (II.43.2)
dt
Avec Rα , Rβ : les résistances des phases.
ψ α ,ψ β : Les flux des phases
Sachant que les flux de chaque bobine i peuvent se représenter par la somme des termes
correspondants au flux propres ψ ii aux flux mutuels entre phases ψ ij et aux flux mutuels entre
phase et aimant ψ im
ψ α = ψ αα + ψ αβ + ψ αm (II.44)
ψ β = ψ ββ + ψ βα + ψ βm (II.45)
On donne les inductances propres Lαα , Lββ
ψ αα
Lαα = (II.46)
Iα
ψ ββ
Lββ = (II.47)
Iβ
Nous pouvons écrire :

dψ αα dI
= Lαα α (II.48)
dt dt
dψ ββ dI β
= Lββ (II.49)
dt dt
Le flux mutuel phase-aimant peut être décrit par une fonction sinusoïdale de la position θ :
ψ αm = ψ 0 cos( N rθ ) (II.50)
ψ βm = ψ 0 sin( N rθ ) (II.51)
Avec :
ψ 0 : Flux mutuel
N r : Nombre de dents rotoriques
ChapitreII
36
Θ : Angle de position mécanique
dψ α m
= − Kω sin( N rθ ) (II.52)
dt
dψ α m
= Kω (II.53)
dt
Avec K = pψ 0 : constante du couple
dθ
ω= : Vitesse mécanique de rotation
dt
Si on considère les phase du moteur en quadrature, le flux mutuel entre les deux phases peuvent
être négligés on a :
ψ αβ =ψ βα =0
La variation du flux total dans chaque bobine s’écrit
dψ α dI
= Lαα α − Kω sin( N rθ ) (II.54)
dt dt
dψ β dI β
= Lββ + Kω cos( N rθ ) (II.55)
dt dt
En posant :
R = Rα = Rβ (II.56)
L = Lαα = Lββ (II.57)
On trouve les tensions :

dI α
U α = RI α + L − Kω sin( N rθ ) (II.58)
dt
dI β
U β = RI β + L + Kω cos( N rθ ) (II.59)
dt
U mα , U mβ Représentent les tensions induites de mouvement dans les deux phases α, β
Le modèle mathématique des phases peut être schématisé par le circuit électrique suivant
ChapitreII
37
R L
Uα U mα
FigureII.6 : représentation de la phase α
C.Equation du couple :
Le couple développé par moteur à aimant permanent est due a la variation du flux
envoyé par l’aimant au travers des deux phases, son expression est la suivante :
dψ α dψ β
C = Iα + Iβ (II.60.1)
dt dt
C = − KI α sin( N rθ ) + KI β cos( N rθ ) (II.60.2)
d 2θ
Cm − Cdet ente − C frot − Cvisqueux = J (II.61)
dt 2
A l’aide des relations (II.53),(II.60),(II.61), il est possible de construire le modèle de simulation
d’un moteur pas à pas biphasé de type à aimants permanents (PM) ou hybride (HM)
D.Représentation matricielle [II.5]

Le système
ChapitreII
38
⎡ diα ⎤
⎢ dt ⎥ ⎡ −R K e sin N rθ ⎤
⎢ 0 − 0⎥ ⎡ iα ⎤ ⎡ 1
⎢ di ⎥ L J 0 ⎤
⎢ β ⎥ ⎢ −R K e sin N rθ ⎥ ⎢i ⎥ ⎢ L ⎥
⎢ dt ⎥ = ⎢ 0 0⎥ ⎢ β ⎥ ⎢ 0 1 ⎥ ⎡U α ⎤
⎢ d 2θ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ dθ ⎥ + ⎢ L ⎢ ⎥ (II.62)
0 ⎥⎥ ⎣U β ⎦
L J
⎢ 2 ⎥ ⎢− K e sin N rθ K e sin N rθ −F ⎥ ⎢ dt ⎥ ⎢ 0
0⎥
⎢ dt ⎥ ⎢ J J J ⎢ θ ⎥ ⎣⎢ 0
⎣ ⎦ 0 ⎥⎦
⎢ dθ ⎥ ⎢⎣ 0 0 1 0⎥⎦
⎢⎣ dt ⎥⎦
Ce système est caractérisé par quatre variables d’état, qui peuvent être représentées sous la forme
du vecteur d’état x(t ) :
⎡iα ⎤
⎢i ⎥
x(t ) = ⎢ β ⎥
⎢ω ⎥
⎢ ⎥
⎣θ ⎦
Les tensions U α , U β appliquées aux phases du moteur permettent de définir le vecteur de
commande u qui s’exprime par :

⎡U α ⎤
u (t ) = ⎢ ⎥
⎣U β ⎦
Ce système peut être schématisé de la manière suivante :
FigureII.7 : Représentation schématique du système

ChapitreII
39
II.6 Comportement statique
Pour des raisons didactiques, on se limitera dans cette section aux moteurs pas à pas
biphasés dont la caractéristique de couple permet de faire les hypothèses suivantes :
1. le couple de détente est négligeable par rapport au couple électromagnétique lorsque le courant
nominal circule dans une ou les deux phases,
2. les constantes de couple de phases K (k=1, 2) présentent des distributions sinusoïdales.
Si une phase du moteur est alimentée, l’autre étant ouverte, et que le moteur est le siège d’un
couple résistant externe, on peut poser la relation :
d 2θ
J 2 = C m − Cr (II.63)
dt
Avec :
J : Moment d’inertie rapportée au rotor de l’ensemble des parties tournantes
C m : Couple moteur (couple électromagnétique).
Cr : Couple résistant agissant sur le rotor immobile.
0.6
0.4
couple du maintien
0.2
0
Nm/rad.s
couple
couple
résistant
-0.2 position d'equilibre
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
teta(rad)
FigureII.8: Couple en fonction de la position angulaire pour une phase alimentée

ChapitreII
40
L’équilibre impose une égalité du couple moteur et du couple résistant.La figureII.8
montre l’allure des deux couples en présence en fonction de la position angulaire électrique du
rotor
L’écart de position par rapport à la position d’équilibre s’exprime par :
⎛C ⎞
Δθ equilibre = θ e − θ e 0 = arcsin⎜⎜ r ⎟⎟ (II.64)
⎝ Cm ⎠
L’équilibre n’est possible que si le couple résistant Cr a une amplitude inférieure à C m

(Cmaintien surFigureII.8 ) que l’on appelle couple de maintien.
On appelle raideur la pente de la courbe de couple à la position d’équilibre θ à couple résistant

nul, sa valeur absolue est égale à Cmaintien.
II.7 Condition pour le déplacement d’un pas
Lorsque le moteur, avec une seule phase alimentée, se trouve en position d’équilibre, il est
possible de se déplacer d’un pas en alimentant la phase ouverte et en ouvrant la phase alimentée.
On fait ici l’hypothèse que les courants s’établissent instantanément dans le moteur. Le nouveau
couple moteur présente alors une courbe similaire à la précédente mais décalée d’un pas en avant
(π/2 électrique). Selon les couples en présences, le moteur pourra avoir deux comportements
distincts.
- A l’instant de la commutation le couple moteur Cj+1 est supérieur au couple résistant
Cr1 ; le moteur va donc effectivement se déplacer d’un pas et se stabiliser après des oscillations
autour de la nouvelle position d’équilibre.
- A l’instant de la commutation, le couple moteur Cj+1 est inférieur au couple résistant
Cr2 et le moteur va partir dans le sens opposé à celui désiré pour ne plus s’arrêter.
ChapitreII
41
La séparation de ces deux cas a lieu pour une valeur du couple résistant égale au couple de
démarrage Cd. Ce couple correspond à l’intersection des caractéristiques de couple de chaque
phase.
FigureII.9: Couples en jeu lors du déplacement d’un pas
II.8 Comportement dynamique

II.8.1 Généralités
Pour interpréter l’évolution oscillatoire lors d’un déplacement d’une position d’équilibre à
une autre, il faut faire intervenir :
- le couple de frottement visqueux Fvisqeux qui englobe toutes les pertes mécaniques et électriques
proportionnelles à la vitesse de rotation,

- Le frottement sec Fsec dépendant du signe de la vitesse de rotation mais pas de son amplitude,
- Le couple résistant, constant quelque soit la vitesse et son signe.
ChapitreII
42
II.8.2 Déplacement autour d’une position d’équilibre
Le couple moteur de la relation 7.31 évolue en fonction de la configuration de
l’alimentation du moteur. En prenant pour origine la position θ e0 j d’équilibre à vide
correspondante à π/2, on obtient une équation générale unique :

d 2θ
∑C = C m − Csec − Cvisqeux − Cr = J
dt 2
(II.65)
Ou sous une forme détaillée :

dθ m ⎛ dθ m ⎞ d 2θ m
Cma int ien cos(θ e ) − Fv − Fs sign⎜ ⎟−C = J (II.66)
144244 3 ⎝4 dt 2
moteur 12dt3 14 42 3⎠
dt4
visqeux sec
On obtient donc la forme générale suivante

d 2θ m dθ ⎛ dθ ⎞
J 2
+ Fv m − Cma int ien cos(θ e ) = Fs sign⎜ m ⎟ − Cr (II.67)
dt dt ⎝ dt ⎠
L’angle électrique θ e est lié à l’angle mécanique θ m par la relation,
θ m = nθ e
Où n représente le nombre de périodes de commutation par révolution (pour un moteur biphasé,
une période de commutation comprend quatre pas)
J d 2θ m Fv dθ m Fs ⎛ dθ ⎞ Cr
2
+ − cos(θ e ) = − sign⎜ m ⎟ − (II.67)
nCma int ien dt nCma int ien dt nCma int ien ⎝ dt ⎠ nCma int ien
Cette relation peut être écrite sous une forme plus explicite, soit
1 d 2θ e 2ξ dθ e ⎛ dθ ⎞
+ − cos(θ e ) = −λsign⎜ m ⎟ − μ (II.69)
ωn dt
2 2
ωn dt ⎝ dt ⎠
nCma int ien

Pulsation mécanique propre : ωn =
J
Fv
Amortissement : ξ =
2 nJCma int ien
ChapitreII
43
Fs
Couple de frottement rapporté au couple de maintien : λ =
Cma int ien
Cr
Couple résistant rapporté au couple de maintien : μ =
Cma int ien
FigureII.10 schéma synoptique du moteur
II.9Simulation
A l’aide de l’outil de simulation Simulink on simule le comportement du moteur

pas à pas, l’équation qui régit le système est une équation du deuxième ordre non linéaire, les
paramètres de ce moteur, on prendra pour exemple un moteur hybride à 200 pas par tour,
alimenté en mode 1. Il présente les caractéristiques suivantes :
n= nombre de périodes électriques par tour égale à 50.
Cmaintien=0.42 Nm
J=120 gcm2 .
FV=3.210-3Nm/(rad s) .
λ =0.
ChapitreII
44
μ=0.
ωn = 8000 (rad/s) ξ = 0.05
teta(rad)
temps(rad)
FigureII.11déplacement autour de la position d’équilibre
D’après la figure II.11, on constate que le mouvement de la partie mobile est oscillatoire
présentant un dépassement important. Les oscillations sont dues à l’énergie cinétique accumulée
en cours du mouvement et dissipée par les frottements.
II.10Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté le modèle mathématique du moteur pas à pas une
phase primordiale pour l’observation et l’analyse des différentes évolutions de ses grandeurs
électromécaniques d’une part et d’autre part pour l’élaboration des lois de commande. Notre
prochain chapitre est consacré à la commande.
ChapitreII
45
Bibliographie
[II.1] CONTRIBUTION A LA PREDICTION ET AU CONTROLE DES

COMPORTEMENTS APERIODIQUES DANS LES CONVERTISSEURS
ELECTROMECANIQUES.
APPLICATION DE LA THEORIE DU CHAOS
Auteur : François ALIN
UNIVERSITE DE REIMS CHAMPAGNE-ARDENNE
[II.2]NOTES DE COURS AGREGATION GENIE ÉLECTRIQUE : MOTEURS PAS A
PAS
Auteur : Bernard MULTON
ENS de Cachan Antenne de Bretagne
[II.3]MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Auteur Pierre Mayé
Dunod paris 2000 ISBN2 10 04579 2
[II.4] SYSTEMES ELECTROMECANIQUES « LES MOTEURS PAS À PAS »
CHAPITRE7
Auteur : M. Correvon
[II.5] DISCRETE MODELLING OF A STEPPING MOTOR
Thierry CREUZET Claude IUNG
Engineer, Doctor in Automatic Professor in Automatic
Centre de Recherche en Automatique de Nancy-France.
ChapitreIII
La commande d’un moteur pas à pas
46
III
Chapitre
LA COMMANDE D’UN MOTEUR PAS A PAS
III.1 Introduction
Les moteurs pas à pas doivent leurs nom à leurs aptitude à assurer un déplacement
mécanique compose d’incréments unitaires appelées pas, ainsi dans ce type de moteur
l’application d’une ou plusieurs impulsions de commande provoque le déplacement d’un
nombre équivalent de pas.
De même, l’application d’impulsions de commande à fréquence fixe provoque le
déplacement du moteur à une vitesse de rotation pratiquement constante .le caractère
synchrone du moteurs pas à pas permet, par le contrôle de la position ou de la vitesse, de
garantir la conversion d’informations numériques en un déplacement incrémental sans
nécessiter pour autant un capteur de position.
III.2La commande des moteurs pas à pas
La commande assure la succession des ordres de commutations de phase à un rythme

compatible, avec les fonctions à réaliser compte tenu du caractère synchrone du moteur pas à
pas, cette commande peut s’effectuer en boucle ouverte, cependant pour accroître le la
fiabilité ou les performances .cette commande peut s’effectuer en boucle fermée (la
commande en régime auto asservissement) [III.2]
ChapitreIII
47
III.3La commande en boucle ouverte
Dans le premier type de commande, les impulsions sont appliquées au moteur

selon un ordre préétabli .Une alimentation de puissance contrôle et alimente
séquentiellement les phases.
Commande du Electronique de Moteur

moteur puissance
Système de
commande Charge
FigureIII.1 Commande en boucle ouverte
Cette commande permet d’exploiter le caractère synchrone du moteur pas à pas pour
contrôler un déplacement incrémental .L’avantage de cette méthode est son prix modeste.
Les désavantages principaux sont :
La possibilité de perte de synchronisme en cas de phénomène d’instabilité.
La sensibilité aux variations de charge qui imposent des marges de sécurité
importantes.
Les outils d’analyse sont les courbes qui représentent le déplacement et les plans de phase
où l’on représente la vitesse en fonction du déplacement .
ChapitreIII
48
− sin(θ ) Nr
Résistance et
inductance de K
KE phase
Uα 1
R
1+ s L R
Cm1
Couple de détente
ω θ
1 1 1
Nr C det ente J S S
Cm 2
1 Fs
Uβ R
1+ s L R
Fv
KE
cos(θ ) Nr
FigureIII.2 Schéma synoptique de la commande
D’après les équations (II.60.1),(II.60.2)et ( II.61) on obtient le schéma synoptique de la

commande en BO
III.3.1Equation d’état :
Le moteur utilisé est un moteur à aimant permanant, bipolaire alimenté par des phases
placées en quadrature.
ChapitreIII
49
Iβ
Figure III.3Shéma simplifié d’un moteur pas à pas bipolaire
L’équation mécanique qui régit le système :
d 2θ m dθ
J 2
+ Fvisqueux m = Cm (iα , iβ ,θ m ) (III.1)
dt dt
Cette relation peut être écrite sous une forme plus explicite, soit
d 2θ e dθ ⎧sin (θ e )
+ 2ξ e ± ⎨ =0 (III.2)
dτ 2
dτ ⎩cos(θ e )
nKE
Pulsation mécanique propre : ωn =
JR
FR + K 2
ξ=
Amortissement : 2 JRω n
En posant x1 = θ e , et x2 = θ&e l’équation s’écrit :

ChapitreIII
50
x&1 = x2
⎧sin x1 (III.3)
x& 2 = −2ζ x2 ± ⎨
⎩cos x1
III.3.2Stabilité
Les états d’équilibre:
L’équation d’état est la suivante selon les diverses combinaisons de courants :

Ces équations d’état vont nous permette de trouver les états d’équilibre du système suivant la
manière dont il est alimente quatre possibilités s’offrent (alimentation en mode 2) :
Iα
I β
1 ) iα > 0 iβ > 0
2 ) iα < 0 iβ < 0
3 ) iα > 0 iβ < 0
4 ) iα < 0 iβ > 0
ChapitreIII
51
D’autre part I = iα = iβ = E ,on a donc :
R
Iα = I β = I > 0 Iα = I β = I < 0
⎧ x&1 = x2 ⎧ x&1 = x2
⎨ (III .4.1) ⎨ (III .4.3)
⎩ x& 2 = −2ξx2 − sin x1 ⎩ x& 2 = −2ξx2 + sin x1
Iα = − I β = I > 0 Iα = − I β = I < 0
⎧ x&1 = x2 ⎧ x&1 = x2
⎨ (III .4.2) ⎨ (III .4.4)
⎩ x& 2 = −2ξx2 + cos x1 ⎩ x& 2 = −2ξx2 − cos x1
TabIII.1 Les diverses combinaisons de courants
Les états d’équilibre sont caractérisés par l’immobilité du système, c’est-à-dire par une vitesse
nulle .Il suffit donc de chercher les valeurs de x1 et de x 2 qui annulent les seconds membres
⎧ x2 = 0
⎪
des équations, on trouve ⎨ (2k 2 + 1)π (III.5)
⎪⎩ x1 = ± k1π ou x1 = ±
2
Il y a une infinité d’état d’équilibre qui correspond à une infinité de tours possibles.
Pour étudier la stabilité de chacun d’entre eux par la méthode de la stabilité locale de
lyapounov, il faut linéariser le système autour de la position d’équilibre.
III.3.3Linéarisation du modèle
Un changement de variable est alors nécessaire, soient x1e et x2e les coordonnées du
points d’équilibre étudié dans le plan de phase, en choisissant d‘appeler y1 et y2 les nouvelles
variables représentant les petites variations des xi autour l’équilibre on obtient :
y1 = x1 − x1e
(III.6)
y 2 = x2 − x 2 e
ChapitreIII
52
Les différents cas peuvent se regrouper en deux catégories :
I α = I β = I > 0 où Iα = I β = I < 0 Iα = − I β = I > 0 où Iα = − I β = I < 0
⎧ y&1 = y2 ⎧ y&1 = y 2
⎨ ⎨
⎩ y& 2 = −2ξy2 m sin y1 ⎩ y& 2 = −2ξy 2 m cos ( y1 + x1e )
⎧ y&1 = y 2 x1e = ± kπ ⎧⎪ y& = y x1e = ± (2k + 1)

⎨ ⎨ 1 2 π
⎩ y& 2 = −2ξy 2 m y1 cos x1e ⎪⎩ y& 2 = −2ξy2 m y1 sin x1e
TabIII.2Le changement de variable pour chaque cas
III.3.4Plan de phase [III.3, III.4]
L’étude des équilibre possible impose maintenant de chercher la nature des points
singuliers c'est-à-dire la nature et le signe des valeurs propres des matrices définissent
l’équation d’état .les équations d’état précédentes peuvent s’écrire sous la forme matricielle
suivante
⎡ 0 1 ⎤
Y& = ⎢
− 2ζ ⎥⎦
Y (III.7)
⎣ m cos x1e
Où
⎡ 0 1 ⎤
Y& = ⎢
− 2ζ ⎥⎦
(III.8)
⎣ m sin x1e
Suivant les valeurs de k , sin x1e et cos x1e sont égaux à +1, 0,-1, par commodité posons α = ±1 .
On en déduit l’équation aux valeurs propres et ces racines :
Comme ζ est toujours inférieure à 1 quand α = ±1 donc :
Pour α = +1 λ1 = 0.26 + j 0.965 et λ2 = 0.26 − j 0.965 foyer stable.
Pour α = −1 λ1 = −1.293 et λ2 = 0.773 col instable.
Pour α = 0 il n’y a pas d’état d’équilibre.
Le tableau suivant indique la stabilité de quatre configurations .il permet de déduire le
fonctionnement sur un tour
ChapitreIII
53
Alimentation k =0 k =1 k=2 k =3
α = +1 α = −1
Iα = I β = I > 0
Foyer stable Col instable
α = +1 α = −1
Iα = I β = I < 0
Col instable Foyer stable
α = +1 α = −1
Iα = − I β = I > 0
Foyer stable Col instable
α = +1 α = −1
Iα = − I β = I < 0
Col instable Foyer stable
TabIII.3 La stabilité de quatre configurations

III.3.5Les lois de commande
A. Avance d’un pas
Pour commander le système efficacement il faut disposer des trajectoires donnant les
états d’équilibre l’angle de rotation et de la vitesse de rotation.
La variation du déplacement angulaire en fonction du temps lors e l’avance d’un pas montre
qu’il s’agit d’un système non-lineaire du deuxième ordre comme le montre la figure
suivante :
1
0.5 oscilliations
0
(rad)
tete
-0.5
-1
-1.5
-2
0 5 10 15 20 25 30
temps (s)
FigureIII.4Variations de la position en fonction du temps lors de l’avance d’un pas

ChapitreIII
54
Pour étudier la stabilité du système, on établit le plan de phase du système qui est la
représentation de la position en fonction de la vitesse, sur la figure on constate que le portrait
de phase est un foyer stable.
1
0.5
omega
(rad/s)
X2
-0.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
X1
teta(rad)
FigureIII.5Trajectoire pour le pas − π à 0.

2
B.Franchissement d’un pas
Pour avancer d’un pas, on peut attendre que les oscillations autour de la position
d’équilibre se soient stabilisées, et appliquer une nouvelle commande.
2.5
oscilliations
2
1.5
0.5
(rad)
teta
-0.5
-1
-1.5
-2
0 50 100 150 200
temps (s)
FigureIII.6 Déplacements de 2 pas
ChapitreIII
55
On constate que la trajectoire est identique à la précédente mais décalée de π comme le
2
montre la figure suivante :
0.5
omega
(rad/s)
X2
-0.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
X1
teta(rad)
FigureIII.7 Franchissement 2 pas de − π →0→π .

2 2
C.Avance de N pas sans arrêt
Pour assurer un déplacement de plusieurs pas ou une rotations continues, on enchaîne

des commutations .suivant la cadence plus ou moins rapide cette succession d’actions, le
mouvement est une juxtaposition de réponse indicielle.
6
5 quatrieme pas
4
troisieme pas
deuxieme pas
(rad)
teta
premier pas
0
-1
-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
temps(s)
FigureIII.8 les réponses indicielles aux impulsions de commandes

ChapitreIII
56
premier pas deuxieme pas troisieme pas quatrieme pas

1
0.5
omega
(rad/s)
-0.5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
temps(s)
FigureIII.9 Variations de la vitesse lors d’un enchaînement de commutation.
0.5
omega
(rad/s)
X2
-0.5
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
X1
teta(rad)
FigureIII.10Les trajectoires établies lors d’un enchaînement de commutations
D.Avance avec gain de pas
Si on veut passer au pas suivant sans attendre l’arrêt complet, il faut partir d’une
condition initiale différente .Ces conditions initiales, qui conviennent pour passer d’un pas à
un autre, sont les intersections des deux trajectoires de la figure .En effet ces intersections sont
situées a la fois sur la trajectoire d’arrivée en [0,0] et sur la trajectoire qui conduit au pas
ChapitreIII
57
suivant [ π ,0]. Il y a plusieurs intersections, mais seule la première (dans le sens de parcours
2
de la trajectoire) est intéressante, car les autre font gagner beaucoup moins de temps.
Ce point correspond à τ =2.6s soit t=48.6s x1 = 0.24, x 2 = 0.662 si o, veut parcourir N pas il
faut appliquer les commandes successives aux points homologues des trajectoires suivants, la
figure suivante nous permet de trouver la périodicité des commandes : les impulsions de
tensions devront intervenir toute les 1.8s en temps réduit, soit toutes les 33.7ms .la vitesse
moyenne de rotation est alors d’environ 8.05rad/s(soit environ 72 tours par minute).
0.9
0.8
0.8 2.6 4.4 6.2 8
0.7
0.6
omega(rad/s)
X2
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2 -1 0 1 2 3 4 5
X1
teta (rad)
FigureIII.11 Avance de 4 pas sans arrêt
On constate que la vitesse fluctue et qu’elle n’est sûrement pas maximale .pour l’augmenter, il
faudrait partir de conditions initiales de vitesse plus élevée .mais alors on est confronté au
problème de la rotation avec saut de pas .en effet si la vitesse de départ est trop grand le rotor
est entraîné. Par son énertie et il franchit un nombre de pas supérieur à celui qui état
prévu.C’est ce problème qui est illustré par la figureIII.12, ou trois pas sont sautés
(π / 2, π ,3π / 2 ) .
Les conditions initiales choisies étaient x1 = −π / 2, x2 = 1.92 (la courbe1) x2 = 2.2(courbe2)
x2 = 3.5(courbe3) x2 = 3.65(courbe4) x2 = 3.75(courbe 5)et x2 = 5(courbe 6) .Les courbes
(5)et(6)auraient du aboutir [0,0] .Les courbes (2),(3)et(4)auraient du aboutir en − 3π ,0

2
[ ]
ChapitreIII
58
seule la courbe (1) arrive à l’état d’équilibre désiré .En effet ,la vitesse maximale possible
pour satisfaire l’équation d’état (relative à [0,0] x&1 = x 2 , x& 2 = −2ξ sin x1 est donnée par
= 0 = −0.52 x 2 − sin x1 = 0 .La valeur maximale fournie est x2 = 1.92, x1 = − π + 2kπ

dx 2
dτ 2
.Toute vitesse supérieure implique qu’il n’y a plus d’extremum , et que la vitesse croît ou
décroît constamment .Donc pour ne pas sauter des pas ,il faut que la vitesse reste toujours
inférieure à la limite de 1.92rad/s.D’autre part , la figure suivante illustre bien le résultats de la
modélisation :foyer stable( α = +1 )en 0 pas d’équilibre (α = 0 ) à π et col instable (α = −1) à

2
π pas d’équilibre (α = 0 ) à 3π et foyer stable (α = +1) à 2π .

2
5
6
4 5
3 3
2
2
omega
(rad/s)
X2
1
1
0
4
-1
-pi/2 pi 2*pi
-2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
X1
teta(rad)
FigureIII.12 Avance avec saut de pas
Pour accroître la vitesse moyenne on peut tenter de prendre une condition initiale voisine du
maximum de vitesse, sur la première trajectoire .Mais si on conserve la fréquence
d’impulsions de commande à la valeur correspondante, la vitesse croîtra et pourrait
s’approcher de la limite des 1.92rad/s et la franchir en cas de perturbations .C’est ce qui peut
être constaté sur la figure suivante pour une avance de deux pas.
ChhapitreIII
La com
mmande d’uun moteur pas
p à pas
5
59
1.4
1.2
0.8
0.6
omega
(rad/s)
X2
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
X1
teta(rad)
Figu
ureIII.12ten
ntative d’aaugmentatio
on de la viitesse
On consstate que les conditions de la figurre III.9 sontt les seules acceptabless .les impullsions de
tension à envoyer correspondent donc auu chronogram
mme suivannt :
ureIII.13 Chronogram
Figu C mme des im
mpulsions de
d commutaations
E Réductioon du temp
E. ps d’arrêt et
e freinage électromaggnétique
O remarquue que la duurée de la première imp

On pulsion de commande
c est plus lon
ngue que
la périoode .On peuut aussi évaaluer le tem
mps mis parr le moteurr pour s’arrrêter à une position
ChapitreIII
60
donnée .Si on admet que la position est atteinte à 10%du pas c'est-à-dire à 0.175rad, on
constate sur la figure III.5 que le temps d’arrêt est de 9.2-0.8=8.4s en temps réduit, c’est à
dire à 157ms.Ce temps est excessif.
Pour supprimer les oscillations, il faut freiner le moteur de telle sorte qu’il puisse s’arrêter
exactement sur la position prévue .Pour cela, il nécessaire faut d’appliquer, à un instant
judicieux la commande correspondant au pas suivant , ce qui aura pour effet de créer un
couple de freinage qu’il faudra supprimer juste au moment ou la vitesse s’annule et
simultanément rétablir le couple de commande normal ; la figure suivante donne un exemple
de cette technique .On veut passer de la position [0,0] à la position [π 2 ,0] sans oscillations.
On applique d’abord la commande [1] eα = − E et eβ = E (chronogramme)et on cherche la
trajectoire relative à la commande [2] précédente( eα = E, eβ = E )qui passe exactement par la
[ ]
position π ,0 sans oscillation en faisant varier les conditions initiales de l’équation d’état
2
x&1 = x 2 , x& 2 = −2ξ sin x1 .Ensuite il suffit de trouver le point de d’intersections des deux
courbes préalablement paramétré en temps , pour déterminer les instants de commutations des
commandes [1],[2].En interpolant les valeurs lues sur la trajectoire d’accélération on trouve
qu’il faut passer de la commande [1]à la commande [2] à l’instant τ 1 = 1.7 s (t1 = 13ms ) puis
de la commande [2]a la commande [1] à l’instant τ 2 = 2.2 s (t 2 = 41ms ) c'est-à-dire au moment
ou la vitesse s’annule .
2.5
1.5
1
omega
(rad/s)
X2
0.5
-0.5
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
X1
teta(rad)
FigureIII.14 Freinage électrique

ChapitreIII
61
III.4La commande en boucle fermée
D’autres solutions font appel à un capteur supplémentaire, fournissant une

information de vitesse ou de la position .Bien qu’un asservissement efficace puisse ainsi être
réalise, la majoration de prix associée à cet élément mécanique supplémentaire peut-être
importante .De plus l’utilisation d’un capteur de position pour un moteur dont la qualité
première est de permettre un déplacement incrémental en boucle ouverte peut sembler
paradoxale
Comme l’emploi de tout capteur supplémentaire est a proscrire, cette approche utilisera le
moteur lui-même entant que transducteur pour accéder à une information de vitesse ou de la
position .Une méthode de mesure originale permettra d’extraire cette information des
grandeurs terminales du moteurs (tensions, courants) directement accessible à la mesure .La
réalisation de l’auto-asservissement du moteur sera lors possible
Commande du Electronique de Moteur

moteur puissance
Système de Mesure indirecte

commande de la vitesse ou de Charge
la position
FigureIII.15Commande par auto-asservissement
III.4.1Auto-asservissement du moteur
Une autre approche possible consiste à extraire directement une information utile pour
l’asservissement à partir du moteur lui-même .Cette technique, connue sous le no d’auto –
asservissement, consiste à déterminer la position du rotor à partir des grandeurs terminales
(tensions, courants) directement accessibles a la mesure.
ChapitreIII
62
La méthode d’auto –asservissement permet d’obtenir des performances typiques d’une
commande en boucle fermée .Son prix de revient est toutefois inférieur a celui d’une
commande avec capteur.
Plusieurs méthodes d’auto-asservissement consistent à observer une singularité du courant des
phases faciles a détecter, comme l’évolution du courant est influencée par la tension induite
due au mouvement du moteur,une information indirecte de la position peut être acquise.
Si ces méthodes se caractérisent par la simplicité de leur réalisation, elles sont toutefois
tributaires de la qualité de la relation entre le phénomène observe et la position réelle du rotor.
Ainsi, ces méthodes sont généralement spécifiques au moteur considéré.
L’approche proposée par cette étude se veut plus générale .Le moteur y est considéré en tant
que partie intégrante d’un système dont il s’agit d’optimiser le comportement à cet effet .On
établira en premier lieu les grandeurs permettant d’acquérir une information sur les variables
mécaniques (position, vitesse) non accessible à une mesure directe .L’utilisation judicieuse de
cette information permettra de réaliser des asservissements performants, applicables à
différents moteurs
III.4.2But de l’asservissement du moteur pas à pas
Le but de tout système d’asservissement consiste a permettre l’utilisation optimale du

moteur .Dans ce sens, l’objectifs de l’asservissement du moteur pas à pas peuvent se résumer
comme suit :
1. En rotation
Assurer une stabilité dynamique sur tout le domaine de fonctionnement du moteur

Maximiser a tout instant le couple développé par le moteur en déterminant
dynamiquement l’instant optimal pour la commutation des phases, minimiser le temps de
déplacement de la charge.
2. A l’arrêt
Accroître l’amortissement propre du moteur pour permettre un positionnement rapide

et précis.
ChapitreIII
63
La méthode d’asservissement doit en plus reposer sur une approche générale du
problème .De façon à pouvoir être facilement appliquée difficulté majeure a différents
moteurs .
On utilise le modèle établit dans le chapitre II on peut toutefois rappeler que cette étude
s’intéresse plus particulièrement a l’aspect du réglage du moteur, il s’agit en effet d’améliorer
ces caractéristiques externes (couple, amortissement) en agissant sur la commande.
Des lors, les hypothèses simplificatrices suivantes seront admises :
• les perméances mutuelles entre phases et l’aimant du rotor varient sinusoïdalement en
fonction de la position.
• les effets de saturation ainsi que des courants de Foucault sont négligés.
• les phases produisent une solénation dont la distribution spatiale est sinusoïdale.
• les perméances propres sont constantes.
le moteur dont on désire analyser le comportement dynamique peut-être représente
schématiquement par le diagramme de la figure suivante (figureIII.16)
III.4.3Représentation matricielle :
Le système
Le comportement dynamique est régit par quatre équations d’état non-linéaire que
nous pouvons mettre sous forme matricielle
dIα
U α = RIα + L − K eω sin( N rθ ) (III.8)
dt
dI β
U β = RI β + L + K eω cos( N rθ ) (III.9)
dt
d 2θ
J = - K e Iα sin( N rθ ) + K e I β cos(N rθ ) − C frot − Cvisqueux (III.10)
dt 2
dθ
ω= (III.11)
dt
ChapitreIII
64
FigureIII.16Modélisation du moteur
⎡ diα ⎤
⎢ dt ⎥ ⎡ −R K e sin N rθ ⎤
⎢ 0 − 0⎥ ⎡ iα ⎤ ⎡ 1
⎢ di ⎥ L J 0 ⎤
⎢ β ⎥ ⎢ −R K e sin N rθ ⎥ ⎢i ⎥ ⎢ L ⎥
⎢ dt ⎥ = ⎢ 0 0⎥ ⎢ β ⎥ ⎢ 0 1 ⎥ ⎡U α ⎤
⎢ ⎥ ⎢ dθ ⎥ + ⎢ L ⎢ ⎥
0 ⎥⎥ ⎣U β ⎦
⎢d θ ⎥
2 L J
⎢ 2 ⎥ ⎢− K e sin N rθ K e sin N rθ −F ⎥ ⎢ dt ⎥ ⎢ 0
0⎥
⎢ dt ⎥ ⎢ J J J ⎢ θ ⎥ ⎢⎣ 0
⎣ ⎦ 0 ⎥⎦
⎢ dθ ⎥ ⎢⎣ 0 0 1 0⎥⎦
⎣⎢ dt ⎦⎥
Ce système est caractérisé par quatre variables d’état, qui peuvent être représentées sous la
forme du vecteur d’état x(t ) :
⎡iα ⎤
⎢i ⎥
x(t ) = ⎢ β ⎥
⎢ω ⎥
⎢ ⎥
⎣θ ⎦
Les tensions U α ,U β appliquées aux phases du moteur permettent de définir le vecteur de
commande u qui s’exprime par :

⎡U α ⎤
u (t ) = ⎢ ⎥
⎣U β ⎦
III.4.5Observabilité du moteur pas à pas
A.Observabilité du moteur pas à pas

ChapitreIII
65
Avant d’aborder les possibilités de réglage du moteur pas à pas, il est donc essentiel
de déterminer si toutes les variables du système, et plus particulièrement la vitesse et la
position .Sont accessible à une mesure directe ou indirecte. C’est en effet à cette condition
seulement qu’un asservissement du moteur sans capteur supplémentaire est possible. Au sens
des équations d’état, cette démarche revient à déterminer si le moteur pas à pas constitue un
système observable, c’est –à – dire un système dont l’ensemble des variables d’état peut –être
reconstruit à l’aide des grandeurs directement mesurables.
Cette analyse permettra d’une part de mettre en évidence les grandeurs électriques qui
pourront être utilisées pour l’asservissement du moteur.
Ce système peut donc être schématisé de la manière suivante :
variables mesurables
FigureIII.17 Les variables mesurables
Seuls les deux courants de phases iα , iβ sont accessibles à une mesure directe .Le vecteur de
sortie y(t ) peut donc être défini par :
⎡iα ⎤
y = ⎢ ⎥ ce vecteur est lié au vecteur d’état par la relation
⎣iβ ⎦
⎡1 0 0 0 ⎤
y = cx, avec c = ⎢ ⎥
⎣0 1 0 0⎦
Nous désirons donc établir si la mesure des courants de phases iα , iβ permet de déterminer
indirectement la vitesse ou la position du moteur

ChapitreIII
66
Il s’agit donc de vérifier si in état initial x0 (t ) du système peut être détermine à partir de la
trajectoire du vecteur de sortie soit X 0 un ensemble de conditions initiales et φ (t0 , x0 , u ) la
solution du système (la forme matricielle) d’équations différentielles caractérisée par l’état
initial x0 (t ) :
x0 (t ) = φ (t0 , x0 , u )
La condition d’observabilité d’un système non-linéaire sera alors définie comme suit :
B.La condition d’observabilité [III.3]
L’état initial x0 (t ) est dit observable dans l’intervalle (t 0 , t1 ) s’il n’existe pas un autre
état x0′ (t ) associé aux même conditions initiales X 0 tels que y (t , x0 , u ) = y (t , x0′ , u ) pour tout
t ∈ [t 0, t1 ] ou y (t , x0 , u ) représente la trajectoire du vecteur de sortie pour l’état initial x0 (t ) et
le vecteur de commande u (t )
Considérons en premier lieu une trajectoire de référence xr (t ) du vecteur d’état associée a une
commande ur (t ) détermine .Cette trajectoire xr (t ) répond a la relation xr = f (xr , u r )
Où f représentent les différentes équations d’état décrites par le système matriciel
Une trajectoire x(t ) au voisinage de cette trajectoire de référence xr (t ) peut s’exprimer par :
x (t ) = x r (t ) + ∂x (t )
Admettons également que le vecteur de commande soit identique dans les deux cas .Nous
avons alors :
u (t ) = u r (t )
Dans ces conditions, la trajectoire x(t ) répond également à la relation :
x& (t ) =
d
(x r (t ) + ∂x(t ) ) = x& r + ∂x& = f ( x& r + ∂x&, u )
dt
Si la trajectoire x(t ) reste au voisinage de la trajectoire de référence xr (t ) ,nous pouvons

représenter chaque composante xi de cette équation par une série de Taylor définie par rapport
à xr (t ) ,nous avons alors :

∂f i ∂f
x&ri + ∂x&i ≅ f i ( xr , u ) + .∂x1 + ... i .∂xn
∂x1 ∂xn
ChapitreIII
67
En ne considérant que les termes du premier ordre, nous obtenons :
∂f i ∂f ∂f
∂x&i ≈ .∂x1 + i .∂x2 + ... i .∂xn
∂x1 ∂x2 ∂xn
Nous pouvons également exprimer ces équations sous forme matricielle en utilisant la matrice
jacobienne suivante :
⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤
⎢ ∂x ...
∂xn ∂xn ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ ∂f n .... ... ... ⎥
F = ⎢ ∂x1 ⎥
⎢ ... ... ... ... ⎥
⎢ ∂f ∂f n ⎥
⎢ n ... ... ⎥
⎣⎢ ∂x1 ∂xn ⎦⎥
Nous obtenons alors :

∂x& = ∂xF
Cette relation permet de décrire le comportement du système au voisinage d’une trajectoire de

référence xr (t )
La trajectoire de référence xr (t ) est associe à une trajectoire de référence y r (t ) du vecteur de
sortie .Une trajectoire y(t ) quelconque au voisinage de la trajectoire de référence y r (t ) est
également définie par :
y ( t ) = y r ( t ) + ∂y
La relation entre ∂x et ∂y s’établit facilement, nous avons :
y r = C . xr
yr + ∂y = y& = C.x = C ( xr + ∂x )
d ' où :
∂y = C.∂x
Nous allons maintenant déterminer la condition nécessaire pour laquelle le vecteur ∂y nous
permettra de construire le vecteur ∂x
Considérons à cet effet le vecteur ∂y et sa dérivée ∂y& ,nous avons :
∂y = C.∂x
∂y& = C.∂x& = C.F .∂x
En reconstituant ces deux relations en une seule équation matricielle nous obtenons :
ChapitreIII
68
⎡∂y ⎤ ⎡ C ⎤
⎢∂y& ⎥ = ⎢CF ⎥.∂x = Q0 .∂x
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
La matrice carrée Q0 est communément dénommée la matrice d’observabilité .Si cette matrice
est régulière, le vecteur ∂x peut être reconstitue à l’aide des vecteurs ∂y et ∂y& .Nous avons en
⎡∂y ⎤
effet : ∂x = Q0−1.⎢ ⎥
⎣∂y& ⎦
La condition nécessaire pour l’inversion de la matrice Q0 s’exprime par :
det Q0 ≠ 0
La matrice Q0 peut-être déterminée à partir de la matrice C et de la matrice jacobienne
associée au système d’équations d’état ; nous obtenons tous calcul fait :

⎡ 1 0 0 0 ⎤
⎢ 0 1 0 0 ⎥
⎢ R K e sin N rθ K e .ω. cos N rθ ⎥
Q0 = ⎢− 0 − − ⎥
⎢ L L L ⎥
⎢ R K e cos N rθ K e .ω. sin N rθ ⎥
⎢⎣ 0 − + − ⎥⎦
L L L
Le déterminant de cette matrice se calcule facilement et correspond à :
det Q0 = −
K2
L2
.ω . (
cos 2
N θ + sin 2
N θ = )
( −
K2
L2
).ω
Il résulte de cette relation que le système n’est pas entièrement observable lorsque la vitesse
est nulle
III.4.6Reconstruction des variables d’états :
Lorsque la condition ω ≠ 0 est remplie, on peut reconstituer le vecteur d’état x(t ) en

considérant le vecteur de sortie y(t ) et sa dérivée y& (t ) nous avons en effet :
y1 = Iα (III.12)
y2 = I β (III.13)
dIα 1
y&1 = = (RIα − ω.K . sin N rθ − U α ) (III.14)
dt L
ChapitreIII
69
y& 2 =
dI β
=
1
(RI β + ω.K . sin N rθ − U β ) (III.15)
dt L
Les courants Iα et I β correspondent donc directement aux deux composantes du vecteurs de
sortie y(t ) .
Nous pouvons isoler les termes liés à la vitesse et a la position utilisant les relations
précédentes nous avons en effet :
dIα
− ω.K . sin N rθ = RIα − L − Uα (III.16)
dt
dI β
+ ω.K . sin N rθ = RI β − L −Uβ (III.17)
dt
Nous pouvons remarquer que les termes de gauche de ces deux dernières relations
correspondent aux tensions induites présente dans les phases du moteur.
Nous avons en effet :
− ω.K . sin N rθ = U mα (III.19)
+ ω.K . sin N rθ = U mβ (III.20)
Cette identité nous permet d’acquérir une information de vitesse ou de la position à travers la
mesure des tensions induite du mouvement :
La position :
⎡ dIα ⎤
1 ⎢ RIα − L dt − U α ⎥ 1 ⎡Um ⎤
θ= arctan ⎢ ⎥ + θ 0 + 2kπ = arctan ⎢ α ⎥ + θ 0 + 2kπ (III.21)
Nr ⎢ RI − L dI β − U ⎥ Nr ⎢⎣ U mβ ⎥⎦
⎢⎣ β
dt
β
⎥⎦
La constante θ 0 permet de tenir compte de ce que la fonction arc tangente à une période de
π
La vitesse :
2 2
1 ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
(U mα )2 + (U mβ )2
dI dI
ω = ± . ⎜ RIα − L α − U α ⎟ + ⎜⎜ RI β − L β − U β ⎟⎟ = (III.22)
K ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
On peut dire que le moteur est donc observable au voisinage d’une trajectoire de référence
ChapitreIII
70
III.5Conclusion
La boucle ouverte
Le mode pas à pas est destiné à un contrôle de position, la précision du positionnement

est donc un paramètre important. Le nombre de pas par tour d’un système pas à pas
correspond à la résolution du positionnement et non à sa précision.
La commande en boucle ouverte nous a permis d’étudier le comportement du moteur pas à
pas comme un système du deuxième ordre non-lineaire en appliquant l’outil d’analyse dédié
à ce type de système qui l’analyse par plan de phase qui est une méthode graphique qui a été
introduite par le mathématicien Henri Poincaré
La boucle fermée
L’étude de l’observabilité du moteur pas à pas a permis de montrer qu’une information

relative aux variables mécaniques du système (vitesse, position), peut être extraite de la
mesure des grandeurs terminales du moteurs (courants, tensions) cette analyse a plus
particulièrement mis en évidence les conditions qui doivent être remplies pour que cette
information soit accessible
Ainsi l’étude de la matrice d’observabilité associe au système montre qu’aucune information
de position ne peut être obtenue lorsque la vitesse est nulle .Cette condition n’est toutefois pas
très restrictive, puisque la vitesse ne s’annule que pour ces deux cas :
• le moteur est au repos dans une position d’équilibre et par conséquent, aucune
information de position n’est nécessaire
• le moteur oscille autour d’une position d’équilibre et, dans ce cas, seule une
information de vitesse est utilisée pour amortir le moteur.
Le prochain chapitre est consacré à l’implémentation de la commande avec la carte NI6024 de

National Instrument
ChapitreIII
71
Bibliographie
[III.1] TECHNIQUES DE L’INGENIEUR DIII « Les moteurs pas à pas » D3 III, page
3690
Auteurs M. ABIGNOLI, C. GOELDEL ,1991.
[III.2]TRANSDUCTEURS ELECTROMAGNETIQUES
Auteur Marcel Jurer
[III.3]APPLIED NON LINEAR CONTROL
Auteurs: J.J.Slotine, W.Li. Prentice Hall. 1991.
[III.4] "THEORY AND APPLICATION OF LYAPUNOV'S DIRECT METHOD".
Prentice Hall. 1963.
[III.5]SYSTEMES ELECTROMECANIQUES « LES MOTEURS PAS À PAS »
CHAPITRE7
Auteur : M. Correvon CD\SEM\Cours\Chap7
ChapitreIV
72
Implémentation de la commande
IV
Chapitre
IMPLEMANTATIOIN DE LA COMMANDE
IV.1Alimentation électronique des moteurs pas à pas [IV.3]
IV.1.1Structure globale
Le rôle de l’électronique associer à un moteur pas à pas est d’assurer les commutations
nécessaires pour obtenir un déplacement d’un nombre de pas donne ou une rotation à une
vitesse fixée .Trois dispositifs sont nécessaires :
-l’unité de pilotage élabore deux signaux numériques .Une première sortie donne un bit qui
permet de définir le sens de rotation .Une seconde sortie délivre des impulsions .Un N
d’impulsions correspond à un déplacement de N pas, une répétition périodique des impulsions
avec une fréquence f p correspond a une rotation continue à une vitesse angulaire ω .Cette
fonction est souvent réalise par un circuit programmable.

-le séquenceur dirige les impulsions vers les différentes phases du moteur .Suivant le moteur
utilise (nombre de phase) et le mode de fonctionnement (pas entier, demi pas) ce circuit
délivre sur ces sorties des signaux logiques définissant les commutations à réaliser pour
chaque phase suivant les séquences précises dans les tableaux du premier chapitre.
Il s’agit d’un circuit logique câblé .La fonction peut également être rempli par le circuit
précédant .Par ailleurs, certains régulateurs numériques des interfaces de sortie qui incluent le
séquenceur.
-le commutateur de puissance permet d’alimenter correctement les phases en fonction des
informations reçu du séquenceur .il doit donc être en mesure de fournir le courant nécessaire
aux enroulements du moteurs .Il s’agit d’une fonction analogique de puissance qui sera
ChapitreIV
73
réaliser à partir des circuits intègres et discret .chaque phases (ou éventuellement
groupement de phases) possède une voie sépare dans le commutateur.
Alimentation
fixe
Commutateur M
Unité de pilotage Séquenceur de
puissance
S ens
FigureIV.1 Organisation de l’alimentation d’un moteur pas à pas

IV.1.2Alimentation en tension ou en courant
Le couple d’un moteur dépend du courant qui circule dans les phases dans l’idéal
l’intensité devrait varier sous forme de créneaux, or deux difficulté apparaissent .Le schéma
électrique équivalent à une phase de moteur pas à pas (quel que soit son type) comprend trois
éléments.
I
n
FigureIV.2 Forme idéale du courant dans une phase de moteur

ChapitreIV
74
FigureIV.3 Schéma équivalent d’une phase de moteur pas à pas
En effet, on a pour la phase 1 d’un moteur à reluctance variable :

di1 '
u1 = Ri1 + L1 + er1. (VI.1)
dt
L1(θ ) = L0 + L f cos(N rθ ) (VI.2)
er' 1 = − L f N rω sin N rθ . (VI.3)
di1
On a séparé la force électromotrice de transformation L1 de la force électromotrice de
dt
rotation er' 1 .On constate que le circuit est inductif avec une inductance variant la position du
rotor, et que si le moteur est en rotation, il existe une force électromotrice induite qui dépend à
la fois de la position et de la vitesse du rotor et du courant dans la phase.
Dans le cas du moteur a aimant permanant on à :
di1
u1 = Ri1 + L0 + er' 1 (VI.4)
dt
er' 1 = −ψ 0 pω sin pθ . (VI.5)
Le circuit est inductif ; mais avec une inductance constante, Si le moteur est en rotation, il
apparaît une force électromotrice induite qui dépend de la position et de la vitesse, pour un
moteur hybride les expressions sont similaires.
Compte tenu de ce schémas on constate que le courant ne pourra pas être discontinu à cause
de l’inductance .Par ailleurs si on alimente une phase avec une tension constante ,le courant
sera variable à cause de l’influence de la position et de la vitesse .on pourra néanmoins utiliser
cette solution dans certains cas car c’est plus simple (alimentation en tension ).pour obtenir
ChapitreIV
75
des performances supérieurs ,il faut faire appel a des circuits intègres qui imposent le courant
dans les phases (alimentation en courant) .On obtient ce résultat grâce à une régulation de
l’intensité par découpage .
IV.1.3Alimentation unidirectionnelle ou bidirectionnelle
Dans les moteurs à réluctance variable (alimentation

unidirectionnelle) le courant dans les phases est toujours de même sens tandis qu’il faut
pouvoir inverser sons sens (alimentation bidirectionnelle) pour les moteurs à aimant
permanant et les moteurs hybrides
IV.2Alimentation en tension [IV.3]

IV.2.1 Circuit de base
IV.2.1.1Alimentation unidirectionnelle
Le schéma comporte une alimentation continue fixe Vcc ,un interrupteur
commande (transistor bipolaire, Darlington transistor MOS) et une diode roue libre
Vcc
L
D
FigureIV.4 Alimentation en tension unidirectionnelle

ChapitreIV
76
On considère tout d’abord que la force électromotrice de rotation est négligeable le schéma
équivalent de la phase se réduit a un dipôle R,L série .le séquenceur bloque le transistor
lorsque la phase ne doit pas être alimentée et il le sature a l’instant de la commutation ou doit
apparaître le courant .Le circuit étant inductif la variation de l’intensité ne peut être
discontinue .La croissance est exponentielle ,de constante τ = L en négligeant la tension

R
Vcesat aux bornes de transistor saturé ,on a :
t
V −
i = cc (1 − e τ ) (VI.6)
R
Au bout de quelques constantes de temps la courbe atteint son asymptote et le courant est
constant pour obtenir l’intensité nominale il faut une alimentation Vcc = RI n
IV.2.1.2Alimentation unidirectionnelle ou bidirectionnelle
pour pouvoir inverser le courant à partir d’une alimentation fixe unique on utilise
un pont en H .Un premier sens est obtenu on saturant les transistor T1,T3 et on bloquant
T2,T4 .Le second sens est obtenu en bloquant les transistor T1,T3 et on saturant T2,T4 , le
fonctionnement est analogue à celui de l’alimentation unidirectionnelle cette structure est
disponible dans des circuits intègres .
D1
T1 T2
T3 T4
FigureIV .5Montage en pont

ChapitreIV
77
IV.2.2Amélioration de la décroissance du courant
IV.2.2.1Résistance additionnelle
On peut accélérer la phase de descente en modifiant un peu le circuit 1,en plaçant une
résistance supplémentaire Rd en série avec la diode comme le montre le figure suivante ,son
avantage est que la constante τ d = L le temps est considérablement réduit à condition

R + Rd
de prendre une valeur suffisantes de Rd , mais présente un inconvénient ,l’effet joule qui se
produit dans cette résistance .
Vcc
Rd L
D
FigureIV.6 Résistance en série avec la diode roue libre
IV.2.2.2Ajout d’une diode zener
Une autre solution consiste à placer une diode zener en série avec la diode roue libre
la constante reste inchangée, mais l’asymptote visée a une ordonnée négative − (VZ + Vd ) / R
,ce qui conduit à un temps de descente plus faible.
ChapitreIV
78
Vcc
Z L
D
FigureIV .7Diode zener en série avec la diode roue libre
IV.2.2.3Récupération de l’énergie
Dans les solutions précédentes, l’énergie magnétique emmagasinée dans chaque

phase au moment ou l’on souhaite couper le courant est dissipé par effet Joule dans la diode
ou les résistances du circuit .il en résulte l’échauffement des composants .il est possible de
récupérer cette énergie en utilisant deux transistors par phase .Le courant est aiguille de la
phase ou l’on veut couper vers celle ou l’on veut établir. Il faut prévoir un condensateur de
forte charge afin d’éviter que l’énergie emmagasiné sera renvoyer vers l’alimentation.
La récupération peut se faire dans les alimentations bidirectionnelles sans modifications du
circuit.
Vcc
T’ D
D’ T
FigureIV.8 Circuit permettant la récupération d’énergie

ChapitreIV
79
Vcc
T1’ D1 T2’ D2
D1’ T1 T2
D2’
FigureIV.9Circulation du courant lors de la commutation de la phase 1vers la phase 2

IV.2.3Amélioration de la montée du courant
IV.2.3.1Résistance additionnelle
On peut diminuer le temps de montée et de la descente du courant en ajoutant
une résistance R′ ,on utilise une tension plus élevée Vcc = (R′ + R) I n l’intérêt et que la
constante τ = L pour avoir une action efficace il faut que R′ soit plus grande que R,
R + R′
l’inconvénient évidemment est l’effet Joule elle réservée pour des actionneurs qui sont
parcourus par des courant modestes.
Vcc
R’
D
L
FigureIV.10 Résistance en série avec la phase

ChapitreIV
80
IV.2.3.2Alimentation à deux niveaux
On utilise deux sources de tension, la première est Vcc est choisie de façon à obtenir le
courant nominal dans l’enroulement Vcc = RIn + Vd .
Et de la seconde Vcc à une valeur plus élevée de manière que l’asymptote visée lors de la
croissance du courant soit nettement plus haute.
Il s’agit donc d’appliquer dans un premier temps la tension la pus grande en saturant T et T’
Vcc
T’
Vcc
D ’
D
L
FigureIV.11 Principe d’une alimentation à deux sources
Vcc
T’
Vcc
D’
D
L
FigureIV.12Premiere phase :Tet T’ saturés

ChapitreIV
81
Le courant croit exponentiellement avec une constante de temps τ = L vers une asymptote
R
d’ordonné Vcc / R lorsque le courant a atteint sa valeur nominale, on commande la blocage du
transistor T’ c’est la diode d’ qui devient passante et qui assure l’alimentation avec la tension
V cc
Vcc
T’
Vcc
D ’
D
L
FigureIV.13 deuxième phase :T saturés et T’bloqué
On souhaite couper le courant dans la phase, on bloque également T et c’est la diode D qui
devient passante .On obtient une montée rapide de courant.
Vcc
T’
Vcc
D ’
D
L
FigureIV.14Triosieme phase :T et T’bloqués

ChapitreIV
82
Une première solution pour assurer ce fonctionnement consiste à utiliser un monostable pour
fixer une la durée d’application de la tension plus élevée .Lorsque le séquenceur commande le
début de l’alimentation de la phase considéré ;il sature les transistors T’T.Au bout d’une durée
d choisie pour que le courant ait légèrement dépassé sa valeur nominale ,le circuit
monostable bloque le transistor T’ensuite le séquenceur bloque T, la difficulté réside dans le
fait de bien ajuster d alors que la variation du courant subie une certaine dispersion.
R2
T’
R1
R’B
T’’
RB
FigureIV.15Utlisation d’un monostable

Une seconde solution plus efficace est de déclencher le blocage de T’ en comparant la valeur
de référence .
R2
T’
R1
R’B
T’’
RB
FigureIV.16 Utilisation d’un comparateur

ChapitreIV
83
pour cela il suffit de placer une résistance permettant d’obtenir une tension image de
l’intensité de et d’appliquer le résultat à un comparateur.
IV.2.3.3Réseau de compensation RC
On peut diminuer le temps de montée du courant en plaçant une résistance Rc en série
avec chaque phase puis un condensateur Cc en parallèle sur l’enroulement et le transistor

.quand le transistor est bloqué il n’y aucun courant permanant et le condensateur est chargé
sous la tension Vcc , si à t=0, on sature le transistor, le courant s’établit selon un régime
transitoire de deuxième ordre .On a en effet, en négligeant la tension aux bornes du transistor
saturé :
dv
Vcc = v + RcCc + Rci. (IV.7)
dt
di
v= R i+L (IV.8)
dt
L’élimination conduit à :
d 2i ⎛R 1 ⎞ di R + Rc Vcc
2
+ ⎜⎜ + ⎟⎟ + i= (IV.9)
dt ⎝ L Rc Cc ⎠ dt Rc LC c Rc LC c
On choisit la tension Vcc de façon à obtenir le courant nominal (pour une valeur de Rc fixée)
Rc etCc du réseau de compensation sont déterminées pour avoir un temps de réponse rapide
.On fixe ainsi un coefficient d’amortissement réduit de l’ordre de 0.7 et la réponse est
légèrement oscillante
ChapitreIV
84
Vcc
Rc
C
c
FigureIV.17 Réseau de compensation RC
IV.3Alimentation en courant [IV.3]
IV.3.1Structure de base
Pour fixer le courant sans perte de puissance excessive, on fait appel à un

fonctionnement en hacheur .pour cela, on utilise pour chaque phase deux transistors et deux
diodes
T’
D’ R
V
L
I
Figure VI.18Alimentation avec hacheur

ChapitreIV
85
Le transistor T à le même rôle que dans les alimentation en tension :il sélectionne la phase
qu’il faut alimenter .On le nomme le transistor d’aiguillage .Le transistor T’ commute à une
fréquence élevée pendant la durée de l’alimentation de phase : il remplit le rôle de hacheur
.On appelle transistor de découpage .
Dans quelques circuits, il arrive qu’un seul transistor soit utilisé pour assurer les deux rôles,
sa commande étant adaptés en conséquence .Dans les alimentations bidirectionnelles
employant un pont en H ,il y a toujours deux transistors en série avec cheque phase pour
chaque sens de courant .On n’a donc pas d’interrupteur à ajouter .Il suffit d’affecter la
fonction d’aiguillage à l’un des transistors et la fonction de découpage a l’autre .
On peut distinguer trois états du circuit lors de son fonctionnement :
• Les transistors T et T’sont saturés et les deux diodes D et D’ bloquées quand on veut
faire croître le courant.
• T est saturé, D‘est passante, T’, D sont bloqués quand on veut diminuer le courant.
Vcc
D
T’
D’ R
V
L
I
Figure VI.19Phase de croissance du courant

ChapitreIV
86
Vcc
T’
D’ R
V
L
I
Figure VI.20Phase de décroissance du courant
• Les transistors T et T’sont saturés et les deux diodes D et D’ passantes quand on veut
faire décroître le courant rapidement avec retour vers l’alimentation.
Vcc
D
T’
D’ R
V
L
I
Figure VI.21Phase de décroissance rapide du courant

ChapitreIV
87
IV.3.2Fonctionnement avec mesure du maximum et du minimum du courant
A l’instant t=0 ou l’on veut alimenter la phase considérée, le séquenceur

commande la saturation de T et T’ .le courant croit exponentiellement, avec une constante
V
τ = L R vers une asymptote d’ordonnée cc très supérieure à l’intensité nominale In du
R
moteur
t
V −
i = cc (1 − e τ ) (IV.10)
R
Lorsque à l’instant t=ta le courant a atteint une valeur IM fixée, on le bloque le transistor T’
et D devient passante .on obtient une décroissance exponentielle avec la même constante de
temps, vers une asymptote d’ordonnée –Vd, donc parfaitement négligeable à l’échelle utilise
car Vcc est une tension élevée
t −t a
−
i = IM e τ
(IV.11)
Au bout d’une durée t2, le courant arrive à une valeur minimale fixée I m .On sature alors à
nouveau T’ .L’intensité augmente exponentiellement :
t −t a − t 2
⎛ V ⎞ − Vcc
i = ⎜ I M − cc ⎟e τ
+ (IV.12)
⎝ R⎠ R
On continue ensuite à commuter périodiquement T’ de façon à maintenir le courant entre IM
et I m .A l’instant t=Tc ,on souhaite cesser d’alimenter la phase et on bloque T et T’.Les

diodes D et D’deviennent passantes et le courant décroît exponentiellement avec encore la
même constante du temps .
L’ordonne du point de départ est comprise entre I m et IM ,mais on ne la connaît pas car il n’y
a pas de relation de synchronisme entre aiguillage et découpage .Le cas le plus défavorable
correspond au temps de descente le plus long, donc à un départ de maximum IM .L’ordonnée
Vcc
de l’asymptote est - .On a ainsi :
R
ChapitreIV
88
t −Tc
⎛ V ⎞ − Vcc
i = ⎜ I M + cc ⎟e τ
− (IV.13)
⎝ R⎠ R
Les expressions des différentes exponentielles permettent de calculer les durées t a et t b des
phases de montée et de descente ainsi que les durées t1,t2 des deux phases de découpage
⎛ Vcc ⎞
⎜ ⎟
t a = τ ln⎜ R ⎟ (IV.14)
⎜ cc − I
V ⎟
⎜ ⎟
⎝ R ⎠
M
⎛ V ⎞
⎜ I M + cc ⎟
tb = τ ln⎜ R ⎟ (IV.15)
⎜ Vcc ⎟
⎜ ⎟
⎝ R ⎠
⎛ V ⎞
⎜ I m − cc ⎟
t1 = τ ln⎜ R ⎟ (IV.16)
⎜I V ⎟
⎜ M − cc ⎟
⎝ R ⎠
⎛I ⎞
t 2 = τ ln⎜⎜ M ⎟⎟ (IV.17)
⎝ Im ⎠
On peut exprimer la fréquence f h du découpage :
1 1
fh = = (IV.18)
t1 + t 2 ⎛ V ⎞
⎜ 1 − cc ⎟
τ ln⎜
Im R ⎟
⎜ Vcc ⎟
⎜1− I R ⎟
⎝ M ⎠
On choisit I M , I m de façon que :
IM + Im
• Leur moyenne soit égale au courant nominal du moteur = In .
2
ChapitreIV
89
• Leurs écarts ΔI = I M − I m soit assez faible pour qu’on puisse considérer que le
fonctionnement du moteur est le même qu’avec un courant continu.
La fréquence de découpage et le rapport cyclique de la commande se trouvent alors fixes
pour un moteur et une alimentation donnés.
Jusqu'à present, nous avons estime que la force contre –électromotrice de rotation er′ était
nulle .Si ce n’est pas le cas, on peut considérer qu’elle est constante à l’échelle du
découpage car la fréquence f h est élevée .On peut alors reprendre le calcul précédant
avec ce terme constant supplémentaire dans les équations différentielles .On arrive à
⎛ V − e′ ⎞
⎜ I m − cc r ⎟
t1 = τ ln⎜ R ⎟ (IV.19)
⎜I V − e′ ⎟
⎜ M − cc r ⎟
⎝ R ⎠
⎛ e′ ⎞
⎜ IM + r ⎟
t 2 = τ ln⎜ R ⎟ (IV.20)
⎜ I + e′r ⎟
⎜ m ⎟
⎝ R ⎠
On peut exprimer la fréquence f h du découpage :
1 1
fh = = (IV.21)
t1 + t2 ⎡⎛ Vcc − er′ ⎞⎛ e′ ⎞⎤
⎢⎜ I m − R ⎟⎜ I m − r ⎟⎥
τ ln ⎢⎜ ⎟⎜ R ⎟⎥
′ ⎟⎟⎜⎜ I − r′
⎢⎜⎜ I M − Vcc − er e ⎟⎟⎥
⎢⎣⎝ R ⎠⎝
M
R ⎠⎥⎦
Pour réaliser un tel dispositif ; il faut transformer le courant en tension par une
résistance r de valeur assez faible pour ne pas modifier la circuit de façon significative
et appliquer le signal obtenu à une bascule à hystérésis, dont les seuils sont choisis de
manières à obtenir les basculement lorsque l’intensité dans l’enroulement atteint les
valeurs I M , I m
ChapitreIV
90
Figure VI.22Réalisation de la commande en fourchette de courant
IV.3.3Fonctionnement avec mesure du maximum du courant et temps de coupe constant
Avec cette méthode on ne détecte que le passage du courant par une valeur maximale
IM à partir de laquelle on bloque le transistor T’ pendant une durée de temps t2 fixée l’allure
de la courbe du courant est la même qu’avec la solution précédente, mais la valeur minimale
I m du courant n’est pas maîtrisée par la commande et dépend des conditions de
fonctionnement.
La mise en équation d’une de croissance exponentielle du courant en régime permanant
permet d’exprimer cette valeur .Ainsi, en considérant une force électromotrice constante e′r
,on a :
⎛ er′ ⎞ − τ2 e′r
t
I m = ⎜ I M + ⎟e − (IV.22)
⎝ R⎠ R
Les variations de er′ agissant sur la fréquence de découpage .La mise en équation d’une phase
de montée du courant en régime permanant permet de calculer sa durée t1 :

ChapitreIV
91
⎛ V − e′ ⎞
⎜ I m − cc r ⎟
t1 = τ ln⎜ R ⎟ (IV.23)
⎜I V − e′ ⎟
⎜ M − cc r ⎟
⎝ R ⎠
En remplaçant I m par son expression, on arrive à :
⎛⎛ e′ − 2 V ⎞
⎜ ⎜ I M + r ⎞⎟e τ − cc
t
⎟
t1 = τ ln⎜⎜ ⎝ ⎟
R⎠ R
⎟ (IV.24)
Vcc − er′
⎜⎜ IM − ⎟⎟
⎝ R ⎠
On en déduit ainsi la fréquence de découpage :
1
fh = (IV.25)
⎛ er′ ⎞ − τ2 Vcc
t
⎜ I M + ⎟e −
τ ln ⎝
R⎠ R
+ t2
V −e ′
I M − cc r
R
La fréquence dépend beaucoup de la force contre –électromotrice e′r , mais cette fois , la
fréquence est décroissante et la courbe est pratiquement une droite si t2 est assez faible devant
tau .Le cas la plus défavorable pour le dimensionnement de la rapidité du transistor
correspond ici au moteur à l’arrêt ( e′r =0).C’est un avantage par rapport à la solution
précédente .La commande est également plus simple puisqu’il n’y a qu’une mesure de courant
.Cependant ,la force contre-électromotrice agit également sur l’ondulation ΔI ce qui peut être
un inconvénient majeur.
La réalisation fait appel à un circuit monostable pour fixer la durée de coupure du transistor
.Cette solution est mise en œuvre dans certains circuit intégrés .
ChapitreIV
92
VE
Figure VI.23Réalisation de la commande à temps de coupure constant
IV.3.4Fonctionnement en modulation de largeur d’impulsions [IV.3]
C’est la solution habituellement rencontre dans les hacheurs associes aux moteurs à
courant continu ou sans balais .la fréquence de découpage est fixe mais le rapport cyclique de
la commande est variable, l’avantage est que la fréquence est imposée .Cette solution est mise
en œuvre dans certains circuit intégrés
IV.4La commande à base de circuits intégrés spécialisés [IV.1]
Il est facile, comme nous le verrons dans les pages suivantes consacrées aux montages
pratiques, de réaliser une commande électronique de moteur pas à pas à l’aide de commande
de composants discrets :
Des transistors de puissances commandés par des portes logiques avec un dispositif de
limitation de courant. Mais il est encore plus simple d’utiliser des circuits intégrés spécialisés,
circuits ne nécessitant que quelques composants externes et simplifiant au maximum l’envoi
ChapitreIV
93
des séquences de commande. Ils disposent en outre de toutes les fonctions telles que le sens
de rotation, le mode demi-pas, la mise en haute impédance des sorties (moteur libre), etc.
Nous vous proposons maintenant la présentation de quatre d’entre eux, choisis parmi les plus
utilisés, et donc facilement disponibles. Cette présentation permettra une mise en œuvre facile
des circuits présentés.
IV .4.1 Le circuit intégré TEA3717 [IV.1, IV.4]
Caractéristiques générales :
• mode demi-pas et pas entier

• commande bipolaire du moteur pas à pas pour un rendement maximum
• diodes de protection interne
• large gamme du courant de sortie de 5mA à 1A
• tout particulièrement désigné pour une utilisation avec une tension d’alimentation du
moteur non stabilisée
• la valeur du courant d’alimentation du moteur peut être choisie par pas à l’aide
d’entrés logiques, ou varier d’une façon continue.
(Le brochage du TEA3717 et la constitution interne du circuit intégré sont donne dans
l’annexe 4).
IV .4.2Le circuit intégré MC3479C [IV.1, IV.4]
Le circuit intégré MC3479C permet le pilotage d’un moteur pas à pas bipolaire. Un
seul circuit est nécessaire. Il est constitué de quatre entrées (au standard T.T.L.) de sélection
commandant un circuit logique. Ce circuit pilote deux drivers de puissance auxquels sont
connectés les deux enroulements du moteur bipolaire. (Le brochage du MC3476 et la
constitution interne du circuit intégré sont donne dans l’annexe 4)
Ses principales caractéristiques sont les suivantes :
• tension d’alimentation simple comprise entre +7,2V et +16V

ChapitreIV
94
• courant de sortie de 350mA par enroulement

• diodes de protection internes intégrées dans le boîtier
• sélection du sens de rotation et du mode pas entier ou demi-pas
• possibilité de mise en haute impédance des sorties
• entrées de commande compatibles T.T.L. et CMOS
• sortie indiquant l’état de sortie de la phase A
Certaines des broches du circuit ont un rôle particulier et nécessitent une explication :
1. broches 4, 5, 12 et 13
Ce sont les broches de masse du MC3479C. outre leur rôle d’alimentation, elles sont
utilisées afin de dissiper la chaleur produite par le boîtier. Le circuit imprimé devra
donc être conçu de telle sorte qu’un large plan de masse parvient à ces broches.
2. broche 1
Connexion d’une diode de clamp. Cette entrée est utilisée afin de protéger les sorties
lorsque des pointes de tension élevées apparaissent lors de la commutation des
enroulements des moteurs. Cette diode doit être connectée entre la broche 1 et la
broche 16 (Vs)
3. broche 6 BIAS/SET
Cette broche est en principe portée à un potentiel de Vs-0.7V. le courant

sortant, à travers une résistance connectée à la masse, détermine le courant
maximal disponible aux bornes du moteur. On peut ainsi, en faisant varier la
valeur de la résistance, diminuer le courant d’alimentation lorsque le moteur
est à l’arrêt. Lorsque cette broche est laissée " en l’air ", les sorties de
puissances se trouvent en état de haute impédance.
IV .4.3Les circuits intégrés L297 et L298 [IV.1, IV.4]
Bien que conçus afin de fonctionner conjointement, ces deux circuits peuvent être
utilisés séparément.
ChapitreIV
95
Le circuit intégré L297 simplifie notablement la commande d’un moteur pas à pas. Le cœur
de ce circuit es un bloc appelé translateur qui génère les séquences d’alimentation des
différentes phases du moteur, en demi-pas, en pas entier une phase et en pas entier deux
phases. Ce translateur est commandé par deux entrées logiques :
Le sens de rotation (CW / CCW) et le mode de fonctionnement en demi-pas ou en pas normal

(Half / Full). Une troisième broche est l’entrée CLOCK qui permet l’avance d’un pas vers le
suivant. Le translateur contient en interne en compteur à trois bits et quelques circuits
logiques qui permettent de générer une séquence basique de huit pas, comme représenté sur
figure VI.27.
Figure VI.24 translateur
Les trois séquences de commande citées plus haut peuvent être facilement obtenues à partir
de cette séquence de base.
Le circuit intégré L297 possède quatre sorties de commande des étages de puissance, ainsi
que deux sorties supplémentaires d’inhibition de ces étages (lorsqu’il est utilisé avec le L298).
ChapitreIV
96
Ces deux sorties sont commandées par une logique interne elle-même déclenchée par deux
comparateurs.
Ces deux comparateurs mesurent la valeur de la tension présente aux bornes de deux
résistances due au courant traversant les enroulements du moteur. Lorsque la valeur de cette
tension dépasse celle de la tension de référence, l’alimentation du moteur est coupée jusqu’à
ce que la valeur du courant diminue. Nous avons vu ce type de fonctionnement dans la
description du TEA3717.
Le circuit intégré L298 contient deux étages de puissance configurés en pont, chacun
commandé par deux entrées logiques (A, B et C, D) ainsi que deux entrées de validation
(INH1 et INH2). De plus deux broches sont connectées en interne aux émetteurs des
transistors (paires inférieures) qui permettent la connexion de résistances palpeuses de
courant. (Le brochage du L297/298 et leurs constitutions internes sont donne dans l’annexe
4).Celui-ci permet de disposer d’un courant important (2,5A) sous une tension élevée (46V).
la puissance obtenue peut ainsi atteindre environ 200W, ce qui permet l’alimentation de
moteurs puissants présentant des résistances de bobinage faibles. Il va sans dire que dans ce
cas, le circuit devra être fixé sur un dissipateur thermique de dimensions convenables.
IV .4.3.1 Fonctionnement d’un pont :
Le L298 consiste un circuit intégré dédié a la commande des moteurs pas à pas ce
dernier est un circuit de puissance formé de deux ponts en H de quatre transistors bipolaires,
Sur cette figure on y aperçoit un pont de 4 transistors de puissance commandé par les portes
logiques, ainsi que la connexion de la résistance de mesure du courant consommé par la
charge reliées aux émetteurs de chaque paire de transistors.
Les sorties A,B,CetD,ainsi que les broches INH 1 et INH2 sont connectées au circuit de
puissance auquel est connecté le moteur .Ce circuit permet de disposer un courant d’intensité
de 2.5A sous une tension de 46V maximum .
Quand l’entrée A est au niveau haut et Best à l’état bas les transistors Q1,Q4 sont
conducteurs , et le courant y circule ainsi que dans la charge et la résistance de mesure Rs
.Lorsque la tension aux bornes de celle –ci dépasse la tension de référence , la sortie INH1
passe à l’état bas, bloquant les quatre transistors .Le courant recircule alors a la masse , au
ChapitreIV
97
travers d2 du moteur et de D3 vers l’alimentation positive .Le courant decroit alors

rapidement .C’est ce qui expliquent l’emploi de diodes roues libres rapides pouvant drainer
un courant important .
FigureIV.25 Circulation du courant dans un pont de 04transistors (H )
IV.5 Commande avec la carte d’acquisition 6024E
IV.5.1Justification
La commande d’un moteur pas à pas est une opération en temps réel : les signaux de
commande d’un moteur pas à pas doivent être générés à des instants bien précis et
indépendamment de la charge du microordinateur (utilisation du port parallèle) concerné. Une
augmentation soudaine des communications, par exemple, ou le traitement d’autres fonctions
du système d’exploitation ne doivent avoir aucune répercussion sur la génération des pas.
Ces exigences peuvent être satisfaites par une un processeur de traitement numérique
du signal (DSP) disposant d’un système d’exploitation en temps réel approprié, d’où l’intérêt
d’utiliser la carte 6024E de national instrument.
La partie suivante montre la stratégie élaborée pour commander un moteur pas à pas.
ChapitreIV
98
IV.5.2Description de la carte 6024E [IV.5]
La carte utilisée dans la commande du moteur est une carte d’acquisition de données
multifonctions de type 6024E NI (cette carte a était largement étudié est décrite dans la
bibliographie [IV.5]).
Ces caractéristiques principales sont classées en sous-systèmes des entrées/sorties
analogiques ; numériques et des compteurs/timers.
Cette carte est enfichée dans un emplacement d’extension de l’ordinateur .Elle est d’un coût
modéré, nous offre l’intérêt de la simplicité de montage et surtout de vitesse élevées de
transfert de données vers la mémoire qui permettent un traitement en temps réel.
La forme physique et les différents sous-systèmes de cette carte sont présentés comme suit :
Entrées Sorties
Analogiques Analogiques
Entrées/Sorties Compteur/Timer
Numériques
FigureIV.26 Carte multifonctions [IV.2]
La carte est composée de :

16Canaux entrées analogiques dont différentiels ou les domaines de tensions
possibles sont : ± 10 , ± 5 ± 0 .5ou ± 0 .05V .
02Canaux de sorties analogiques ou le domaine de tensions possibles est : ± 10 V.
Lignes d’entrées/sorties numériques.
01Processeur DSP qui soulage le microprocesseur du PC des opérations de traitement
ChapitreIV
99
La vitesse maximale des données sur PCI est de 132Mo/s. par un mode de transfert
DMA.
Ces dispositifs utilisent DAQ-STC qui se compose de 03 groupes de comptage, la carte est
équipée d’un bus d’intégration du système en temps réel RTSI pour synchroniser les
opérations des systèmes de comptage.
IV.5.2.1Entrées/Sorties numérique [IV.5]
La carte 6024E contient 08 lignes entrées/sorties numériques DIO<0..7> :

Lors du lancement du système ou au moment du réglage à nouveau, les portes des
entrées/sorties numériques sont toutes a haute impédances.
Le matériel de contrôle ‘haut/bas’ pour les compteurs [0] et [1] du but général sont
connecté respectivement sur le bord du DIO6 et DIO7 qui sont utilisés pour contrôler
les compteurs.
La scrutation des canaux, la génération des signaux de l’acquisition d’un grand
nombre d’échantillons (>64Ko) nécessitent l’utilisation des temporisateurs tels que les
compteurs.
Les signaux de contrôle’ haut/bas ’sont des signaux de soties seulement et n’affectent
en aucune manière l’opération des lignes DIO.
IV.5.2.2Présentation des logiciels utilisés [IV.2]
Dans le cadre de l’élaboration des programmes permettant le dialogue avec la carte,

autrement dit échange d’informations avec le hardware, nous avons utilisé deux types de
softwares qui sont :
Software driver ou logiciel pilote : c’est NIDAQ.
Software application : c’est (Data acquisition Toolbox et Matlab)
Le logiciel application fournit un signal convenable au logiciel driver .Ce logiciel
présente l’interface entre le logiciel d’application et le hardware.
Remarque :
LabVIEW peut fournir les mêmes performances que Matlab et Data ToolBox pour
l’ensemble des cartes de National Instrument.
ChapitreIV
100
L’utlisateur
Software d’application
Datatoolbox Matlab
Software driver
NI-DAQ
Hardware
la carte 6024E
FigureIV.27 Relation entre l’utilisateur, les deux logiciels et le hardware [IV.2]
IV.5.3 Réalisation de la commande avec la carte d’acquisition 6024E de

National Instrument
Les lignes de commande parviennent des entrées de la carte d’acquisition
6024E, c’est cette dernière qui construit les séquences de commande du moteur pas à pas.
Figure IV.28 Schéma générale de la commande de positionnement

ChapitreIV
101
IV.5.3.1Brochage de l’ULN2003
Figure VI.33Brochage du L298 (boîtier multiwatt)
Figure IV.29Symbole et diagramme logique dul’ULN2003 conformément

à AINSI/IEEE et IEC publications
IV.5.3.2Schéma de principe
On positionne le moteur pas à pas en injectant aux entrées du ULN2003 un signal de

données, on utilisent les broches du port E/S 17, 49, 47et51 qui correspondent aux DIO1,
DIO2, DIO3, et DIO5(annexe3),ces signaux forment les séquences de commande. La
génération des signaux se fait selon une partie logiciel fait par le langage de programmation
matriciel « Matlab», en comme le montre la figure qui suit :
Figure VI.30 Schéma de principe

ChapitreIV
102
IV.6 L’organigramme de commande

Cet organigramme montre la procédure à suivre pour commander un moteur pas à pas.
ChapitreIV
103
IV.7Montage global
Pour faire fonctionner un moteur à pas en chaîne directe, il faut malgré tout mettre en
place une électronique de commande spécifique, permettant de générer les signaux
nécessaires à sa mise en mouvement. Le montage devra être alimenté une tension Vs [12V-
24V] (moteur+ circuit d’amplification) .Cette tension pourra dépasser les +40V.Il faut savoir
que plus la tension appliquée au moteur sera élevée, plus le couple au démarrage sera
puissant.
Figure VI.31Commande de moteur pas à pas avec la carte 6024E etleULN2003
IV.7.1Partie commande
C'est la carte6024E qui va s'en charger. Il s'agit d'un composant entièrement programmable
en langage « matlab » (par l'intermédiaire d'un environnement de programmation), cette
programmation consiste à faire défiler une séquence logique sur les pattes du ULN2003 qui
soit conforme aux spécifications du mouvement voulu.
ChapitreIV
104
Figure IV.32 La carte 6024E de National Instrument et son connecteur I/O.
IV.7.2Parie puissance
Il permet d’alimenter correctement les phases du moteur en fonction des informations reçus
de la partie qui le précède ainsi il pourra fournir le courant nécessaire aux enroulements du
moteur .Dans notre cas c’est le circuit intégré ULN 2003 est un circuit qui amplifie le signal,
contenant huit Darlington de puissance (deux transistors NPN en cascade et des diodes de
protection dites « diodes roue libre »).
Chaque Darlington peut supporter jusqu'à 25 mA en entrées.
Il peut délivrer jusqu'à 500 m A de charge.
Il dispose d’une résistance d’entrée de 2.7 KΩ.
Figure IV.33 l’étage de puissance et les diodes de protection
IV.7 .3Le moteur pas à pas
Le moteur utilisé à 5 fils (unipolaires) a pour référence M42SP-5A(voir annexe5), ces

caractéristiques sont :
- le nombre de pas par tour : 48.
- le pas angulaire : 7,5°.
Ch
hapitreIV
1
105
Im
mplémentatiion de la com
mmande
- le courrant nominaal maximal par phase pour

p le monntage des boobines en sérrie :
500mA.
- la résistance par bobine
b est : 35 ohms.
- l’inducctance par bobine
b est : 28mHenri .
F
Figure IV.334Moteur pas à pas
Le motteur unipollaire est coonçu de soorte que l’interface de

d puissancce soit gran
ndement
simplifiiée, mais auu détriment de la force.. Le moteurr comporte en quelque sorte deux bobines
à pointss centraux, ces
c dernierss étant com
mmuns. Habiituellement,, on relie cees points ceentraux à
la massee, et on appplique l’alim
mentation à un
u des 4 auttres fils.
Il est toutefois
t poossible d’iggnorer les points centtraux et dee faire foncctionner le moteur
unipolaiire comme un
u moteur bipolaire.
b
Figure IV
V.35 Schéma des conneections des bobines d’un
d moteur pas à pass
IV.8Exp
périmentattion
IV.8.1É
Étude du coourant dans un enroulement (ph
hase) du mooteur
ChapitreIV
106
Les bobinages présentent un effet de self. La self s'oppose à la variation du courant qui la
traverse.
A la fermeture des interrupteurs (transistors), l'intensité croit exponentiellement :
R(
1− e )
−t
i=E τ
(IV.26)
di
A l'ouverture des interrupteurs, la self se comporte comme un générateur de tension e = − L
dt
di
l’équation devient E = L + Ri
dt
Solution générale de l’équation sans second membre:
L
di
dt
di R R −R t
+ Ri = 0 ⇒ = − dt ⇒ Ln i = − t + K1 on trouve : i = K1 e L
i L L ( )
Solution particulière de l’équation avec second membre: i = E
R
−R t E
La solution générale de l’équation (IV.26) avec second membre est : i = K 2 e L
+
R
E L
Détermination de la constante K2: t = 0, i = 0 ⇒ K 2 = − avec τ = d’où l’équation IV
R R
Pour :E=10V,R=35ohms,L= 28mH,on a :
I(A)
E/R
Temps(s)
Tc Tc+τ
Figure IV.36 L’allure du courant traversant une phase en l’absence

de la force électromotrice.
ChapitreIV
107
L’allure de la courbe du courant en fonction du temps s’eloigne de l’ideal à cause des temps
de montée et de descente .ceux-ci doivent rester faible devant le temps de l’alimentation de la
1
phase Tc ,( f c = )
Tc
L
En tenant compte des valeurs numerique la constante de temps τ = est très faible de l’ordre
R
de 8.10 −4 s .La vitesse de rotation de ce type de moteur étant au maximum de 200tours par
minute(20.93rad/s)on peut admettre que les fluctuation de la force contre-électromotrice sont
beaucoup plus lents que celle du courant qui s’établit quasi –instantanément .
IV. 8.2Commande en mode biphasé :

On alimente 2 enroulements à la fois, le mode "two -coils" compense la manque de
couple. Cependant le moteur travaille "entre deux" bobines, et l'incertitude sur la position
augmente.
Figure IV.37 L’allure de courant dans les phases

ChapitreIV
108
Etapes 1 2 3 4
Sortie 1 1 0 0 1
Sortie 2 1 1 0 0
Sortie 3 0 1 1 0
Sortie 4 0 0 1 1
TabIV.1 séquences de commande biphasée.
IV. 8.3Commande en mode monophasé
En mode "full step - single coil", il n'y a qu'un seul enroulement parcouru par un
courant. On avance d’un pas en envoyant le courant d'un enroulement vers l'enroulement qui
suit (ou précède). Ce mode produit le mouvement le plus fluide (sans trop de vibration) et
consomme le moins de courant, malgré son aspect primitif, ce mode est le plus fréquemment
utilisé.
Figure IV.38L’allure de courant dans les phases

ChapitreIV
109
Etapes 1 2 3 4
Sortie 1 1 0 0 0
Sortie 2 0 1 0 0
Sortie 3 0 0 1 0
Sortie 4 0 0 0 1
Tab IV.2 séquences de commande monophasée
Remarques
On a dit plus tôt que les bobines du moteur doivent être alimentées selon un ordre prédéfini.
Sous les directions de la partie logique, le contrôleur veillera à alimenter les bobines dans le
bon ordre.
IV. 8.4Enchainement des commutations
Pour assurer un déplacement de plusieurs pas ou une rotation continue, on en chaine

des commutations .Suivant la cadence plus au moins rapide de cette succession d’actions, le
mouvement correspond soit a une juxtaposition de réponses indicielles (fonctionnement quasi
dynamique), soit à une interprétation des régimes transitoire conduisant à une rotation
régulière (fonctionnement dynamique établi).
IV. 8.4.1Fonctionnement quasi dynamique

Lorsque la fréquence est très lente, la durée séparant deux commutations successives est
supérieures au temps de réponse du moteur .Le rotor s’arrête à chaque pas on peut ainsi
démarrer le moteur, le faire tourner puis l’arrêter sans que l’on ait à craindre de perte de pas.
(Voir figureIV.39(a),(b))
IV. 8.4..2Fonctionnement dynamique établi
Avec une fréquence de commutations plus élevé, le rotor ne s’arrête plus entre chaque
pas .La position croit plus régulièrement .La variation devient même monotone quand on
augmente encore la fréquence .Le fonctionnement s’apparente à celui d’un moteur synchrone.
(Voir figure IV.40(a),(b))
ChapitreIV
110
Figure IV.39 Variation de la position dans un mouvement quasi

dynamique(10hertz)
Figure IV.40Variation de la position dans un mouvement dynamique

établi(100hertz)
IV.9Realisation de l’interface graphique
L’interface proposée est relativement simple .Elle permet l a commande de moteur pas
à pas unipolaire, elle nous permet de choisir deux modes de fonctionnement :
1. Mode pas entier :

ChapitreIV
111
• Monophasé.
• biphasé.
2. Mode pas réduit :
• Demi-pas.
On peut définir le sens de rotation : sens horaire et sens anti - horaire.

Ainsi que la fréquence de commutation, le nombre de tours et le nombre de pas. Tout cela
dans le cas d’une rotation continue, en revanche dans le cas de rotation pas à pas seule l’
action sur l’un des checkboxes de selction permet un déplacement d'un pas.
Les boutons quitter et initialisation permet l'arrêt ou l’initialisation du moteur.
Arrêt
Quelques fenêtres du logiciel...

ChapitreIV
112
Figure IV.41Presentation de l’interface de commande
IV.10Conclusion
Nous avons ainsi réalisé l'interface entre notre circuit logique et notre moteur. Cette
solution présente l'avantage d'une grande souplesse d'utilisation car la commande est
logicielle, la carte d’acquisition permet d’éliminer beaucoup de circuiterie électronique
habituellement nécessaire pour faire marcher un moteur pas à pas.
Du point de vue recherche, la solution à base de la carte semble être plus intéressante car on
peut intervenir sur tous les paramètres de la commande, La combinaison des impulsions
numériques (décrite plus haut) et la fréquence des signaux e déterminent les paramétrés
suivants :
i. Comptage des impulsions.

ii. Le choix du mode de fonctionnement : demi - pas, pas entiers.
iii. Imposer une vitesse de rotation.
ChapitreIV
113
iv. Le sens de rotation horaire ou anti horaire.
Nous avons pu, grâce à la carte et à Matlab mettre en œuvre une méthode simple et efficace
Au sens où l'on recherche des notions qui s'appuient l'une sur l'autre, ce qui est le plus naturel
pour un moteur c'est de parler de la complémentarité (dire « dualité ») entre faible puissance
(carte d’acquisition)/ forte puissance (électronique de puissance).
ChapitreIV
114
IV.11Bibliographies
[IV.1] Moteur pas à pas et PC
Auteur Patrice Oguic
ETSF France ISBN2 10 005217 9
[IV.2] COURS DE DATA ACQUISITION, Magister IMSI Université d’Oran Algérie,

(2004-2005)
Auteur Dr A.Boudjani
[IV.3]MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Auteur Pierre Mayé
Dunod paris 2000 ISBN2 10 04579 2
[IV.4]REVUE DELECTRONIQUE PRATIQUE N°208
[IV.5]User Manual 6023E/6024E/6025E
[IV.6]LA COMMANDE DE MOTEURS PAS A PAS A L’AIDE D’OUTILS DE SAISIE
DE DONNEE SUR PC
Auteur N.Shinjo ,L Buist et C S Subramanian Florida institute of technology .
[IV.7]Thèse ETUDE COMPARATIVE DE LA COMMANDE ANALOGIQUE PILOTE
PAR ORDINTATEUR ET LA COMMANDE NUMERIQUE VRAIE Implémentation
avec la carte NI PCI6025E. Auteur : Keddar Mohamed
Conclusion générale et perspectives
Les moteurs pas à pas présentent la particularité de permettre la

conversion directe d’une information numérique ,composée généralement d’une suite
d’impulsions de commande ,en un déplacement incrémental ,tout cela sans avoir recours à
un capteur de position ,cette double conversion simultané d’énergie et d’information fait cet
actionneur un éléments de liaison entre un système de commande numérique et le monde
extérieur .
La modélisation de l’ensemble de ce système a été un des premiers aspects abordes par

cette étude ,une représentation des moteur par ses équations d’états à permis décrire les
différentes variables du systèmes ,et mis en évidence les grandeurs physiques porteuses d’une
information
Ces actionneurs peuvent toutefois présenter des phénomènes d’oscillations dynamiques qui
en perturbent et limitent leurs performances, le but de cette étude est des lors double puisqu’ il
consiste, d’une part à étudier le comportement due ce type de moteur et d‘autre part, et a
établir les lois de commande en boucle ouverte. L’étude propose une analyse sous un angle
relativement large, le moteur est en fait considéré en tant qu’un système du 2eme ordre non
linéaire d’où l’utilisation de la méthode « Plan de phase » qui dédié à ce type de système
(méthode graphique qui a été introduite par le mathématicien Henri Poincaré) ainsi du fait que
les grandeurs les plus importants pour un moteurs sont les grandeurs mécaniques : la position
et sa dérivée temporelle la vitesse.
En effet, bien que le moteur pas à pas soit un système appelé, par vocation, à fonctionner en
boucle ouverte, un auto-asservissement requiert l’accès à une information directe ou
indirecte, relative aux variables mécaniques telles que la vitesse ou la position
L’analyse proposée au chapitre III a permis de répondre à cette question, puisqu’on démontre
que le moteur pas à pas constitue sous certaines conditions, un système observable .les
variables d’état la vitesse, la position peuvent êtres reconstitue à partir des grandeurs
directement mesurables aux bornes du moteur.
Conclusion générale et perspectives
Ainsi l’étude de la matrice d’observabilité associe au système montre qu’aucune information

de position ne peut être obtenue lorsque la vitesse est nulle .Cette condition n’est toutefois pas
très restrictive, puisque la vitesse ne s’annule que pour ces deux cas :
• le moteur est au repos dans une position d’équilibre et par conséquent, aucune information
de position n’est nécessaire
• le moteur oscille autour d’une position d’équilibre et, dans ce cas, seule une information de
vitesse est utilisée pour amortir le moteur.
Le quatrième chapitre, à était consacre a l’implémentation de la commande notre choix s’est
porter a une commande unipolaire avec la carte d’acquisition6024E de National Instrument
dans ce cas de figure la carte joue un double rôle :
• La partie commande : elle synchronise les commutations, règle la vitesse et les sens
de rotation ainsi que la fréquence de commutations.
• Translateur : elle génère les séquences d’alimentation des différentes phases de
moteurs.
En fin nous avons réalisé une interface graphique pour effectuer ce type de commande.
Dans le cas d’une commande bipolaire la carte se chargera uniquement de transmettre à la

partie puissance des signaux de validation (des ponts en H pour l’inversion de la polarisation)
la fréquence des commutations et le sens de rotation
Les perspectives envisageables se traduisent par une commande de nature non linéaire du fait
que lorsque la partie commandée est soumise à des fortes non-linéarités, il faut concevoir des
algorithmes de commande assurant la robustesse du processus vis à vis des incertitudes sur les
paramètres et leurs variations. Les lois de commande dite à structure variable constituent une
bonne solution à ces problèmes. La plus utilisé est la commande par mode glissant dont la
caractéristique principale des systèmes à structure variable est que leur loi de commande se
modifie d’une manière discontinue.

Annexe1 : Lexique
Traduction des termes couramment utilisés dans le domaine des moteurs à pas
Air gap : entrefer Half-steepping : fonctionnement en

demi-pas
Back e.m.f : force Holding torque : couple du maintien
contre-électromotrice
Bipolar : bipolaire Inductance : inductance
Bridge : pont Inertia : inertie
Close-loop : boucle fermée Input : entrée
Coil : bobine Loop : boucle
Control : commande Magnetic field : champ magnetique
Controller : circuit de commande Microstepping :fonctionnement

micropas
Current : courant Motion : mouvement
Direction : sens de rotation Open-loop : boucle ouverte
Driver : circuit d’attaque Output : sortie
Friction : Frottement Permanent magnet : aimant permanent

Flux : flux Phase : phase
Field : champ Pole :pole
Half-bridge : demi-pont Pulse width modulation : modulation de
largeur d’impulsions
Sensor : capteur Teeth : dent
Slot : encoche Step : pas
Supply : alimentation Winding : enroulement
1
Annexe2 :ULN2003

ULN2001A, ULN2002A, ULN2003A, ULN2004A,
ULQ2003A, ULQ2004A
DARLINGTON TRANSISTOR ARRAY
SLRS027A – DECEMBER 1976 – REVISED MAY 2001
schematics (each Darlington pair)

COM COM
Output C 7V
Output C
Input B Input B 10.5 kΩ
7.2 kΩ
E
7.2 kΩ 3 kΩ 3 kΩ E
ULN2001A ULN2002A
COM
RB
Output C
Input B
ULN/ULQ2003A: RB = 2.7 kΩ
ULN/ULQ2004A: RB = 10.5 kΩ 7.2 kΩ 3 kΩ E
ULN2003A, ULN2004A, ULQ2003A, ULQ2004A

All resistor values shown are nominal.
absolute maximum ratings at 25°C free-air temperature (unless otherwise noted)

Collector-emitter voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 V
Clamp diode reverse voltage (see Note 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 V
Input voltage, VI (see Note 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 V
Peak collector current (see Figures 14 and 15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500 mA
Output clamp current, IOK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500 mA
Total emitter-terminal current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 2.5 A
Continuous total power dissipation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . See Dissipation Rating Table
Operating free-air temperature range, TA, ULN200xA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 20°C to 85°C
ULQ2003A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 40°C to 85°C
ULQ2004A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 40°C to 70°C
Operating junction temperature range, TJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 40°C to 105°C
Storage temperature range, Tstg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – 65°C to 150°C
Lead temperature 1,6 mm (1/16 inch) from case for 10 seconds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260°C
NOTE 1: All voltage values are with respect to the emitter/substrate terminal E, unless otherwise noted.
DISSIPATION RATING TABLE

TA = 25°C DERATING FACTOR TA = 85°C
PACKAGE
POWER RATING ABOVE TA = 25°C POWER RATING
D 950 mW 7.6 mW/°C 494 mW
N 1150 mW 9.2 mW/°C 598 mW
2 POST OFFICE BOX 655303 • DALLAS, TEXAS 75265

ULN2001A, ULN2002A, ULN2003A, ULN2004A,
ULQ2003A, ULQ2004A
DARLINGTON TRANSISTOR ARRAY
SLRS027A – DECEMBER 1976 – REVISED MAY 2001
electrical characteristics, TA = 25°C (unless otherwise noted)

TEST ULN2001A ULN2002A
PARAMETER TEST CONDITIONS UNIT
FIGURE MIN TYP MAX MIN TYP MAX
VI(on) On-state input voltage 6 VCE = 2 V, IC = 300 mA 13 V
II = 250 µA, IC = 100 mA 0.9 1.1 0.9 1.1
Collector-emitter
C ll t itt
VCE(sat)
( ) 5 II = 350 µA, IC = 200 mA 1 1.3 1 1.3 V
saturation voltage
II = 500 µA, IC = 350 mA 1.2 1.6 1.2 1.6
VF Clamp forward voltage 8 IF = 350 mA 1.7 2 1.7 2 V
1 VCE = 50 V, II = 0 50 50
ICEX Collector cutoff current VCE = 50 V,, II = 0 100 100 µA
2
TA = 70°C VI = 6 V 500
VCE = 50 V,, µA,
IC = 500 µ
II(off)
I( ff) Off state input current
Off-state 3 50 65 50 65 µA
TA = 70°C
II Input current 4 VI = 17 V 0.82 1.25 mA
VR = 50 V, TA = 70°C 100 100
IR Clamp reverse current 7 µA
VR = 50 V 50 50
Static forward current
hFE 5 VCE = 2 V, IC = 350 mA 1000
transfer ratio
Ci Input capacitance VI = 0, f = 1 MHz 15 25 15 25 pF
electrical characteristics, TA = 25°C (unless otherwise noted)

TEST ULN2003A ULN2004A
PARAMETER TEST CONDITIONS UNIT
FIGURE MIN TYP MAX MIN TYP MAX
IC = 125 mA 5
IC = 200 mA 2.4 6
IC = 250 mA 2.7
VI(
I(on)) On state input voltage
On-state 6 VCE = 2 V V
IC = 275 mA 7
IC = 300 mA 3
IC = 350 mA 8
II = 250 µA, IC = 100 mA 0.9 1.1 0.9 1.1
Collector-emitter
C ll t itt
VCE(sat)
( ) 5 II = 350 µA, IC = 200 mA 1 1.3 1 1.3 V
saturation voltage
II = 500 µA, IC = 350 mA 1.2 1.6 1.2 1.6
1 VCE = 50 V, II = 0 50 50
ICEX Collector cutoff current VCE = 50 V,, II = 0 100 100 µA
2
TA = 70°C VI = 1 V 500
VF Clamp forward voltage 8 IF = 350 mA 1.7 2 1.7 2 V
VCE = 50 V,, µA,,
IC = 500 µ
II(off)
I( ff) Off state input current
Off-state 3 50 65 50 65 µA
TA = 70°C
VI = 3.85 V 0.93 1.35
II Input current 4 VI = 5 V 0.35 0.5 mA
VI = 12 V 1 1.45
VR = 50 V 50 50
IR Clamp reverse current 7 µA
VR = 50 V, TA = 70°C 100 100
Ci Input capacitance VI = 0, f = 1 MHz 15 25 15 25 pF
POST OFFICE BOX 655303 • DALLAS, TEXAS 75265 3

Annexe 3: brochage de la carte 6024E
Brochage de la carte 6024E
Le tableau si –dessous montre la fonction de chaque broche de la carte 6024E.

ACH8 34 ACH0 68
ACH1 33 AIGND 67
AIGND32 ACH966
ACH10 31 ACH2 65
ACH3 30 AIGND 64
AIGND 29 ACH11 63
ACH4 28 AISENCE 62
AIGND 27 ACH12 61
ACH13 26 ACH5 60
ACH 6 25 AIGND 59
AIGND 24 ACH14 58
ACH 15 23 ACH 7 57
DAC0OUT 22 AIGND 56
DAC1OUT 21 AOGND 55
RESAEVED 20 AOGND 54
DIO4 19 AOGND 53
DGND 18 DIO0 52
DIO 1 17 DIO5 51
DIO6 16 DGND 50
DGND 15 DIO2 49
+5V 14 DIO7 48
DGND 13 DIO3 47
DGND 12 SCANCLK 46
TRIG1 11 EXTSTROBE 45
TRIG2 10 DGND 44
DGND 9 CONVERT 43
+5V 8 GPCTR0_SOURCE 42
DGND 7 GPCTR1_GATE 41
UPDATE 6 GPCTR1_OUT 40
WFTRIG 5 DGND 39
DGND4 38 STARTSCAN
3GPCTR0_GATE GPCTR0_SOURCE37
2GPCTR0_OUT 36DGND
1FREQ_OUT 35DGND
Tab : Brochage du connecteur de la 6024E

Annexe 4
4 : Circuits sp
pécialisés

TEA3717
La consstitution in
nterne du ciircuit intéggré
Le broch
hage

Annexe 4
4 : Circuits sp
pécialisés

MC3479
9
La consstitution in
Le broch
hage

Annexe 4
4 : Circuits sp
pécialisés

L298/L297
La consstitution in
Le broch
hage

Annexe 4
4 : Circuits sp
pécialisés

La consstitution in
Le brocchage

Annexe 5 : Moteur pas à pas

Résumé
Les moteurs pas à pas concurrencent dans un certain nombre d’applications des servomoteurs
à courant continu. Les moteurs pas à pas sont souvent utilisés par les concepteurs qui veulent
minimiser le temps de développement du système dans lequel ils ont besoin d’entraînements
asservis en position.
En effet, les autres moteurs (à collecteur ou sans balais autopilotés) associés à un système
d’asservissement en position (électronique d’alimentation, de commande et capteurs) n’ont
pas atteint le même niveau de standardisation et de bas coût que les « moteurs pas à pas ».
Pourtant, la solution pas à pas semble souvent une aberration du point de vue énergétique
(consommation toujours beaucoup plus élevée) et du point de la qualité du mouvement
(saccadé, vibratoire, engendrant souvent un bruit acoustique élevé).
Dans le premier type de commande, les impulsions sont appliquées au moteur selon un
ordre préétabli .Une alimentation de puissance contrôle et alimente séquentiellement les
phases.La commande en boucle fermée :D’autres solutions font appel à un capteur
supplémentaire, fournissant une information de vitesse ou de la position .Bien qu’un
asservissement efficace puisse ainsi être réalise, la majoration de prix associée à cet élément
mécanique supplémentaire peut-être importante .Comme l’emploi de tout capteur
supplémentaire est a proscrire, cette approche utilisera le moteur lui-même entant que
transducteur pour accéder à une information de vitesse ou de la position .Une méthode de
mesure originale permettra d’extraire cette information des grandeurs terminales du
moteurs (tensions, courants) directement accessible à la mesure .La réalisation de l’auto-
asservissement du moteur sera lors possible
Mots clés : moteur pas à pas, moteur à aimant permanant ,moteur à réluctance variable ,
système non linéaires , diagramme de phase , carte de commande NIDAQ 6024 E , La
commande en boucle ouverte , La commande en boucle fermée, Comptage des
impulsions.,le choix du modede fonctionnement : demi - pas, pas entiers.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEINGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE D’ORAN ES-SENIA

INSTITUT DE MAINTENANCE ET DE SECURITE INDUSTRIELLE

Melle Hamdou Halima

pour l’obtention du diplôme de

Option : Contrôle de Processus Industriel et de Laboratoire

COMMANDE D’UN MOTEUR PAS A PAS AVEC UNE CARTE D’ACQUISITION

M. Dellil A Maitre de Conférence, Université d’Oran ES-senia,PRESIDENT.

Abréviations et notations utilisées

AI Analog Input (Objet Entrée Analogique).

Sm La section magnétique, ou section d’une spire (mm2).

L jp Inductance mutuelle entre le circuit j et le circuit p pour j ≠ p(Henry).

[u] Vecteur colonne tension (volts).

ψi Flux de la phase i (Weber).

ψ ii Flux mutuels entre phases (Weber).

ψ im Flux mutuels entre phase et aimant (Weber).

ψ0 Flux mutuel (Weber).

Nr Nombre de dents rotoriques.

U mi Tensions induites de mouvement dans la phase i (volts).

J Moment d’inertie rapporté au rotor de l’ensemble des parties tournantes (Kgm2)

Cr Couple résistant agissant sur le rotor immobile (m.Nm).

Fvisqeux Frottement visqueux (Nm.s/rad).

Fsec Frottement sec.

wmec : Energie mécanique (joules).

wmag : Energie magnétique stocké dans le système électrique (watts).

wth : Energie thermique dissipée dans le circuit (watts).

Tc : Temps de commutation d’une phase (s).

f c : Fréquence de commutation d’une phase (hertz).

τ : Constante de temps (s).

Introduction générale et problématique

Le moteurs pas à pas constitue un convertisseur éléctromecanique qui est destiné a

La commande en boucle ouverte constitue un des principaux avantages du point de vue

Le travail présent dans ce mémoire sera reparti en quatre chapitres :

GENERALITES SUR LES MOTEURS PAS A PAS

En 1927 « Mc Clelland,W » publia un article intitulé « The application of electicity in

fois et depuis les chercheurs se sont intéressés au développement et à l’exploitation des

I.3Définition d'un actionneur pas à pas [I.1, I.3]

Le moteur pas à pas constitue un convertisseur électromécanique destiné à transformer

Figure I.1.Schéma bloc du contrôle d’un moteur pas à pas

Le changement séquentiel des tensions particulières à chaque bobinage permet de

I.4Les principaux types de moteurs

Ns : Nombre de plots statoriques

N r : Nombre de dents rotoriques

Nc : est le nombre de commutations nécessaires pour retrouver la même configuration électrique

I.41.2 Technologie des moteurs pas à pas à réluctance variable [I.3]

Les circuits magnétiques du rotor et du stator sont assemblés à partir de tôles

FigureI.2 : Moteur à reluctance variable

Ce moteur possède 3 phases(11’,22’,33’), six plots au stator, et quatre dents au rotor.

FigureI.3 : Principe de fonctionnement d’un moteur MRV

I.4.1.2.2Moteurs pas à pas à réluctance variable à plots statoriques dentés [I.3]

I.4.1.2.1 Moteurs pas à pas à reluctance variable à plots statoriques dentés

Pour augmenter l’espace réservé aux enroulements (augmentation de la force

I.4.1.2.33 Moteurs pas

FigureII.8: Moteurr à réluctan

FigureI.9 : Moteur à réluctance variable (MRV), machine à rotors décalés (2)

I.4.2 Moteur pas à pas à aimants permanents (MP) [I.2]

Contrairement au cas précédant, ici le moteur (Permanent Magnet motor PM).possède

Stator à structure lisse Stator à structure saillante