CCCT MS

Polytech Nantes
Département génie électrique
Commande des machines électriques

triphasées
Pr. ECHALIH Salwa

Distribution de cours
• Cours/TD: 24H
• TP/ 8H
• DS /2H
Polytech Nantes Pr. Echalih Salwa

Objectifs de l’enseignement
Être en mesure de comprendre le principe des entraînements électriques
Être en mesure de comprendre la dynamique des systèmes à

entraînements électriques
Être capable de modéliser la chaîne de conversion machine + onduleur
Être capable de mettre en place des commandes scalaire et vectorielle,

ainsi que développer des correcteurs pour la boucle de courant et la
boucle de vitesse
Être capable d'utiliser MATLAB/SIMULINK dans la simulation et la

conception de contrôleurs pour les systèmes à entraînements
électriques.
Contenu
1: Introduction aux entraînements électriques
Eléments des entraînements modernes

Dynamique d’un système moteur_charge
o Système rotatif équivalent et équations fondamentales du couple.
Composantes du couple résistant
Caractéristiques mécaniques (couple_vitesse) du moteur et la charge
Considérations thermiques
Les quadrants de fonctionnement
Stabilité statique

Contenu
2: Commande machine synchrone
Machine synchrone: types, principe de fonctionnement, schéma équivalent

en régime statique.
Modèle dynamique de la machine synchrone.
Commande vectorielle
3: Commande machine asynchrone
Machine asynchrone: types, principe de fonctionnement, schéma équivalent

en régime statique.
o Commande scalaire: Commande V/f constant
Modèle dynamique de la machine asynchrone.

Introduction Entraînements électriques
Entraînements Electriques- Généralités
Les entraînements sont les systèmes utilisés pour le contrôle du mouvement (rotation,
positionnement..)
Exigent des machines d’entraînements
Les entraînements qui utilisent les moteurs électriques comme

machines d’entraînements sont appelés Entraînements électriques

Les entraînements sont employés pour les systèmes nécessitant un contrôle de

mouvement par exemple: système de transport (trains, ascenseurs, convoyeurs),
ventilateurs, robots, pompes, machines-outils, etc..
Les machines d’entraînements sont tenues dans les systèmes d’entraînement

de fournir le mouvement désiré.
L'énergie qui est utilisé pour fournir le mouvement peut provenir de sources
diverses: moteurs diesel, les moteurs à essence, les moteurs hydrauliques, les
moteurs électriques etc.

Un entraînement électrique est un système électromécanique destiné à réaliser un

processus technologique grâce au mouvement d'un organe de travail. Il est généralement
constitué d'un moteur électrique, alimenté par un convertisseur statique ou une
génératrice, un convertisseur mécanique de mouvement (systèmes d’engrenages,
réducteurs, courroies,…), un organe de travail (charge) et un système de commande.

Entraînements Electriques- Avantages
Les entraînements électriques ont un très vaste champ d'applications grâce à quelques points forts :
 Large gamme de puissance : de la montre aux machines multi-mégawatt (utilisées dans les mines
de charbon et l'industrie sidérurgique.
 Les entraînements électriques produisent le couple maximal en arrêt, aucun embrayage n’est requis.
 Les entraînements électriques peuvent fournir une très large plage de vitesse, généralement les
réducteurs peuvent être omis.
 Sécurité de fonctionnement dans les environnements à grand risque d’explosion (pompes dans les
raffineries de pétrole).
 Faible exigence de service : ne nécessitent pas de service régulier, peu de composants soumis à
l'usure, sauf les roulements. Cela signifie une longue durée de vie, généralement plus de vingt
ans.

Entraînements Electriques- Avantages
 Une utilisation immédiate : peuvent être allumés immédiatement.
 Faible pertes à vide : à vide peu de puissance est dissipée puisque aucune huile ne doit être
pompé pour maintenir la lubrification.
 Très peu de bruit acoustique par rapport aux moteurs à combustion.
 Possibilité de contrôle excellente: peuvent être dimensionnées conformément aux exigences

de l’utilisateur.
 Possibilité de fonctionner en quatre quadrants.

Entraînements électriques (Avec les convertisseurs statiques)
La tension et le courant appliqués au moteur peuvent être changés en utilisant des convertisseurs
électronique de puissance.
Convertisseur
Source Moteur Charge
Statique
Contre
Réaction
Unité de (capteurs)
Commande
commande
• Taille réduite • Bruit réduit
• Efficace • Energie électrique facile à

transporter
• Flexible
• Opération propre
• Rendement élevé

Entraînements électriques modernes
La conception des systèmes d'entraînement électrique est une tâche assez difficile. Ceci s'explique
non seulement par la grande diversité des procédés industriels, mais aussi par la nature distincte
et souvent non linéaire des éléments (convertisseurs électroniques de puissance, moteurs
électriques, unités de commande, parties mécaniques) entrant dans leur structure.
La conception d'un entraînement fiable et performant exige une analyse globale du système. Aussi,
les connaissances nécessaires sont issues de domaines assez distincts de l'ingénierie moderne. La
conception des entraînements électriques nécessite souvent une analyse très poussée par le
spécialiste du domaine.

Composantes des Entraînements électriques
Moteurs
• Moteurs DC : à aimant permanent– à inducteur bobiné
• Moteurs DC sans balais
• Moteurs AC: synchrone (aimant, rotor saillant ou lisse),
• Moteurs AC : asynchrone (à cage, rotor bobiné),
• Moteurs pas à pas
Sources de puissance
• A fréquence et amplitude fixes
• DC : batteries, pille à combustible, photovoltaïque
• AC : Réseau monophasé ou triphasé, aérogénérateur
Convertisseur de puissance
• Assurer une alimentation en puissance réglée
• Combinaison de convertisseurs statiques
• AC-DC DC-DC DC-AC AC-AC

Introduction Machines électriques
Avantages des convertisseurs électroniques :
• diminution des pertes mécaniques présentes dans les variateurs mécaniques (poulies et
courroies, engrenages),
• limitation voire suppression des surintensités lors du démarrage,
• adaptation précise de la vitesse,
• allongement de la durée de vie des constituants mécaniques des systèmes (moins d'à-coups),
• limitation du bruit,
• économies d'énergie

Unité de commande
• Sa Complexité dépend du moteur utilisé et des exigences en performances : rapidité, précision,

complexité des tâches.
• Analogique : simple, une bande passante infinie (théoriquement), bruit, inflexible, .
• Digitale : immunité contre bruit, configurable, bande passante limitée (en fonction du pas
d’échantillonnage)
• DSP/microprocesseur : flexible, bande passante étroite.

DSP exécute les opérations plus rapidement que les microprocesseurs, peut accomplir des estimations
complexes (les observateurs peuvent être implémentés)

Il y a plusieurs facteurs qui influent sur le choix de différentes configurations d’entraînements

électriques tels que :
- profil du couple et de la vitesse : détermine le dimensionnement des convertisseurs et les

quadrant de fonctionnement requis.
- Coût d’investissement et frais d’exploitation : systèmes d’entraînement varient en fonction de

frais d’installation et de maintenance.
- Les restrictions de l’espace et de taille
- L’environnement et l’emplacement

Introduction Principe de base de la mécanique
𝑽
𝑿 La loi de Newton:
𝑭𝒎
𝑑 𝑀V
𝐹𝑚 − 𝐹𝑓 =
𝑭𝒇 𝑑𝑡
La force nette exercée sur le corps (Masse M) est égale à la dérivée de sa quantité de mouvement.
Le mouvement est dans la direction de la force nette.
Mouvement rectiligne, M constante:

𝑑 V 𝑑2 𝑋
𝐹𝑚 − 𝐹𝑓 = 𝑀 =𝑀 2
= 𝑀𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Equation de 1er ordre pour la vitesse
Equation de second ordre pour le déplacement

Pour le mouvement de rotation, la force, la masse et la vitesse rectiligne sont les équivalents de
couple, du moment d'inertie et de la vitesse angulaire (respectivement).
Mouvement de rotation
𝑻𝑳 - C'est le cas des machines électriques
𝑑 Ω𝑚
𝑻𝒆 , 𝝎𝒎 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = 𝐽
𝑑𝑡
𝑱
𝑇𝑒 : couple électromagnétique interne développé par le moteur

𝑇𝐿 : couple résistant de la charge + le couple de frottements

Avec 𝐽 constante,
𝒅 𝛀𝒎 𝑱𝟐 𝒅𝜽 Equation de 1er ordre pour la vitesse angulaire

𝑻𝒆 − 𝑻𝑳 = 𝑱 = Equation de second ordre pour l’angle (la position)
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
• 𝑻 = 𝑻𝒆 − 𝑻𝑳 : le couple disponible sur l'arbre et responsable de l'accélération de l'inertie du moteur.
• T est également connu sous le couple dynamique et il n'existe que pendant les transitoires
(accélération et décélération-freinage).
• Afin d'accélérer dans le sens de la marche, T doit être positif; ce qui signifie que le couple moteur
appliqué doit être supérieur au couple de la charge.

• Afin de ralentir, le couple net doit être négatif ; le couple électrique doit être plus
petit que le couple de charge et le moteur fonctionne en mode freinage (génératrice).
• A Noter que la vitesse est toujours continue. Une discontinuité de vitesse nécessitera,
théoriquement un couple infinie. C'est analogue à la tension et le courant sur un
condensateur dans lequel la discontinuité de la tension n'est pas autorisée car elle
correspond à un condensateur à courant infini.

Avec 𝐽 constante,
𝒅 𝛀𝒎
𝑻𝒆 = 𝑱 + 𝑻𝑳
𝒅𝒕
𝒅 𝛀𝒎 Couple dynamique : présent durant les transitions de la vitesse.

𝑱 Pendant l'accélération, il s'oppose au mouvement, pendant la
𝒅𝒕
décélération, il maintient le mouvement.
𝒅 𝛀𝒎 Accélération angulaire (vitesse de la vitesse)

𝒅𝒕
Plus le couple net (𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 ) est élevé, plus rapide est l'accélération.

𝒅𝛀
Si le couple de charge est limité aux frottement: 𝑻𝒆 = 𝑩𝛀 + 𝑱
𝒅𝒕
L'équation ci-dessus simulé sous Simulink donne les courbes de couple, de vitesse et d'angle.
Dans cette exemple, le profil du couple est imposé,

le profil de la vitesse est déterminé par la charge

𝒅𝛀 𝒅𝛀
𝛀𝑻𝒆 = 𝛀𝑻𝑳 + 𝛀. 𝑱 𝑷𝒆 = 𝑷𝑳 + 𝛀. 𝑱
𝒅𝒕 Donc 𝒅𝒕
𝒅𝛀
𝑷𝒆 : puissance du moteur 𝑷𝑳 : puissance de charge 𝛀. 𝑱 𝒅𝒕 : variation de l’énergie cinétique
En intégrant l'équation des puissances avec 𝜔(𝑡 = 0) = 0
𝒕 𝒕
𝒅𝛀 𝟏 𝟐
𝑾𝒆 = න 𝑷𝒆 𝒅𝒕 = න 𝑷𝑳 + 𝛀. 𝑱 𝒅𝒕 = 𝑾𝑳 + 𝑱𝛀
𝟎 𝟎 𝒅𝒕 𝟐
𝟏 𝟐:
𝟐
𝑱𝛀 énergie cinétique stockée dans les masses tournantes (Analogie avec C et L)

Combinaison des mouvements rotatif et rectiligne:
FL Fe
Te, 𝛀
𝛀
r M r
TL
𝑣
𝒅 𝒗
𝑭𝒆 − 𝑭𝑳 = 𝑴 Te = r*Fe, TL = r*FL, v = r*𝛀
𝒅𝒕
𝒅𝛀
𝑻𝒆 − 𝑻𝑳 = 𝒓𝟐 𝑴
𝒅𝒕
r2M : moment d’inertie équivalent de la masse en mouvement rectiligne, dans l’axe des poulies.

❑ Effet d'engrenage
▪ Les moteurs destinés à haute vitesse sont plus petits de taille et poids.
▪ Les moteurs destinés à faible vitesse sont grand de taille.
▪ Afin d'éviter les grosses machines, les applications de faible vitesse utilisent des coupleurs avec les
petits moteurs à haute vitesse.
𝛀 𝛀𝟏
Moteur 𝑻𝒆 Charge 1, 𝑻𝑳𝟏 𝑛1
𝛀𝟐 𝑱𝟐
𝑱𝟏
𝑛2 Charge 2, 𝑻𝑳𝟐
𝛀𝟐
Le rapport de transformateur de vitesse 𝒂 =
𝛀𝟏

▪ Représentation schématique d’un système multiaxes à coordination mécanique

• Détermination du moment d'inertie total ramené à l'arbre du moteur:
Afin de déterminer le moment d'inertie total d'un ensemble de charge 𝐽𝑖 tournant à 𝜔𝑖 , ramené à
l'arbre du moteur tournant à 𝜔𝑀 , on utilise la conservation de l'énergie cinétique:
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝛀 𝐌 𝛀 𝐌 𝛀𝟏 𝛀𝟐 𝛀𝐧
𝐉′ = 𝐉𝐌 + 𝐉𝟏 + 𝐉𝟐 + ⋯ + 𝐉𝐧
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
𝛀𝟏 𝛀𝟐 𝛀𝐧
𝐉 ′ = 𝐉𝐌 + 𝐉𝟏 𝟐 + 𝐉𝟐 𝟐 + ⋯ + 𝐉𝐧 𝟐
𝛀𝐌 𝛀𝐌 𝛀𝐌
𝐽′ : moment d'inertie total du système ramené à l'arbre du moteur

𝛀𝒎 𝛀𝒎𝟏
Moteur Charge 1,
𝑻𝒆 𝑻𝑳𝟏 𝑛1
𝛀𝒎𝟐 𝑱𝟐
𝑱𝟏
𝑛2 Charge 2,
𝑻𝑳𝟐
𝛀𝒎
Charge
Moteur équivalente,
𝑻𝒆 𝑱𝒆𝒒 = 𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 𝒂𝟐𝟐
𝑻𝑳𝒆𝒒
𝑻𝑳𝒆𝒒 = 𝑻𝑳𝟏 + 𝒂𝟐 𝑻𝑳𝟐
𝑱𝒆𝒒 𝛀𝒎𝟐
Avec 𝒂 =
𝛀𝐦𝟏
𝒅𝛀𝒎
𝑻𝒆 − 𝑻𝑳𝒆𝒒 = 𝑱𝒆𝒒
𝒅𝒕

o Exercice:
Par exemple sur la figure, nous avons un entraînement avec sortie multiple. 𝑱𝟏 , 𝑱𝟐 , 𝑱𝟑 sont les
moments d'inertie des trois lignes d'arbre qui tournent aux vitesses angulaires 𝛀𝟏 , 𝛀𝟐 , 𝛀3 . Sur la
troisième ligne d'arbre, un câble soulevant une masse 𝑴𝟑 s'enroule sur un tambour de diamètre 𝟐𝒓𝟑 .
- Mettre le système suivant en équation. (Négliger le couple des frottements).
𝛀𝟏 , 𝛀𝟐
𝛀𝟑

o SOLUTION:
La masse soulevée développe un couple résistant 𝑴𝟑 . 𝒈. 𝒓𝟑 . (𝑇 = 𝐹 ∗ 𝑟)
Son moment d'inertie ramené sur l'arbre 3 est 𝑴𝟑 . 𝒓𝟐𝟑
Nous en déduisons le moment d'inertie total ramené sur l'arbre du moteur:
𝛀𝟐𝟐 𝛀𝟐𝟑 𝟐 𝛀 𝟐
𝟑 𝛀𝟐𝟐 𝛀𝟐𝟑
𝐉𝐞𝐪 = 𝐉𝟏 + 𝐉𝟐 + 𝐉𝟑 + 𝑴 𝒓
𝟑 𝟑 ⟹ 𝑱𝒆𝒒 = 𝐉𝟏 + 𝐉𝟐 + 𝐉𝟑 + 𝑴𝟑 𝒓𝟐𝟑
𝛀𝟐𝟏 𝛀𝟐𝟏 𝛀𝟐𝟏 𝛀𝟐𝒎 𝛀𝟐𝟏
𝛀𝟑 𝒅𝛀𝟏
𝑻𝒎 − . 𝑴𝟑 . 𝒈. 𝒓𝟑 = 𝑱𝒆𝒒
𝛀𝟏 𝒅𝒕

Introduction Caractéristiques couple-vitesse du moteur
❑ Caractéristique couple-vitesse du moteur en régime statique
La tension, le courant, et la fréquence sont gardés constants

Vitesse
synchrone
𝑓𝑠 , 𝑃, 𝑉𝑔 , 𝑅𝑟 DC séparé/ shunt
Couple
Ω DC série
asynchrone
Ω Ω𝑠
A l’aide de convertisseurs statiques, la caractéristique peut être modifiée à volonté

Introduction Caractéristiques couple-vitesse de la charge
❑ Caractéristique couple-vitesse de la charge
En règle générale, le couple de charge 𝑇𝐿 peut être classé en deux types :

1) Le couple de charge passif (couple de frottement),
2) Le couple de charge actif
▪ Le couple de charge actif est indépendant de la direction du mouvement.

▪ La direction du couple active est indépendant de la vitesse, il conserve le même sens même lorsque
le sens de rotation s’inverse ou change, par exemple, gravité, de tension, ou de compression subie
par corps élastique. Ce couple est capable d’entraîner le moteur en équilibre.
▪ Le couple de frottement existe uniquement quand il y a un mouvement et il s’oppose toujours au

couple moteur.
▪ Les pièces mobiles du moteur et de la charge constituent le couple de frottement. Il existe plusieurs
types de frottement:

- Le couple de frottement (charge passive):
▪ Frottement secs: existe dans les roulements engrenages et freins. C’est presque indépendant de la
vitesse (frottements constants) (𝑇𝑠 = 𝑐𝑡𝑒).
▪ Frottements visqueux: existe dans les enroulements lubrifiés en raison du flux laminaire du
lubrifiant. Il est directement proportionnel à la vitesse (𝑇𝑣 = 𝑘Ω).
▪ Frottement de turbulence: se produit en raison du flux de turbulence de l’air ou liquide. Il est
directement proportionnel au carré de vitesse 𝑇𝑡 = 𝑘 ′ Ω2 .
Dans les systèmes d'entraînement pratiques (moteur + charge), toutes les composantes de frottement
décrits ci-dessus existent simultanément. Toutefois, dans la plupart des cas, seulement un ou deux
composants sont dominant. Par exemple, un ventilateur ou une hélice ont généralement le frottement
de turbulence dominant, tandis que dans les usines de papier et machines outils, celui prépondérant
pourrait être le frottement visqueux.

vitesse
𝑇~𝐶 𝑠𝑡𝑒
𝑇~Ω2
𝑇~ Ω
couple
Frottements de Coulomb (secs)
Frottements visqueux
Frottements de turbulence

❑ Exercice
Exprimer l’équation du mouvement du système composé d’un moteur, d’un couple d’inertie,
d’un monte-charge, de frottement sec, de frottement visqueux et d’un ventilateur.
Frottement visqueux
𝛀𝑳
𝑱𝑳
Moteur Ventilateur
Frottement sec
𝛀𝑴 𝑻𝑴 𝑴

Introduction Caractéristiques couple-vitesse de la vitesse
❑ Solution:
1- L’inertie 𝐽𝐿 ramené sur l’arbre du moteur:

𝟐
𝟏 𝟏 ′ 𝟐 𝛀
𝑱𝑳 𝛀𝟐𝑳 = 𝑱 𝛀 donc 𝑱′𝑳 = 𝑱𝑳 𝑳
𝟐 𝟐 𝑳 𝑴 𝛀𝑴
2- Le monte-charge ramené à l’arbre du moteur:

𝟐
𝟏 𝟏 𝒗
𝑱𝑴 𝛀𝟐𝑳 = 𝑴𝒗𝟐 ⇒ 𝑱𝑴 = 𝑴
𝟐 𝟐 𝛀𝑳
L’inertie 𝐽M ramené sur l’arbre du moteur:

𝟐 𝟐
𝛀𝐋 𝒗
𝑱′𝑴 = 𝑱𝑴 =𝑴
𝛀𝐌 𝛀𝑴

Introduction Caractéristiques couple-vitesse de la vitesse
❑ Solution:
3- Le frottement sec (couple constant 𝑇𝑠 ):

𝛀𝑳
𝑻′𝒔 = 𝑻𝒔
𝛀𝑴
4- Le frottement visqueux:
𝛀𝑳 𝛀𝑳
𝑻′𝒗 = 𝑻𝒗 = 𝒌𝟏 𝛀 𝑳
𝛀𝑴 𝛀𝑴
5- Le ventilateur (frottement de turbulence):

𝝎𝑳 𝛀𝑳
𝑻′𝒇 = 𝑻𝒇 = 𝒌𝟐 . 𝛀𝟐𝑳
𝝎𝑴 𝛀𝑴
6- L’équation du mouvement devient évidente:

𝟐 𝟐
𝛀𝑳 𝛀 𝒗 𝐝𝛀𝑴
𝑻𝑴 − 𝑻𝒅 + 𝒌𝟏 𝛀𝑳 + 𝒌𝟐 . 𝛀𝟐𝑳 = 𝑱𝑳 𝑳 +𝑴
𝛀𝑴 𝛀𝑴 𝛀𝑴 𝒅𝒕

Introduction Caractéristiques couple-vitesse
❑ Profil de couple et de vitesse:

vitesse
profil de vitesse
10 t
▪ Le démarrage: le moteur passe de la vitesse nulle jusqu’à sa vitesse établie en un temps prédéfini
et en évitant les points d’intensité.
▪ La variation de vitesse : modification de la vitesse de rotation du moteur par accélération ou
décélération en un temps donné.
▪ La régulation : la fréquence de rotation du moteur est maintenue constante quelles que soient les
fluctuations de la charge (dans des certaines limites).
▪ Le freinage: le moteur passe d’une vitesse établie à une vitesse inferieure (ralentissement) ou à la
vitesse nulle (arrêt) avec maintient en position possible

▪ La récupération d’énergie:
Permet lors d’un ralentissement ou d’un freinage des systèmes de transformer l’énergie mécanique en
une énergie électrique. Dans ce cas, le moteur fonctionne en génératrice et l’énergie peut être soit
dissipée dans des résistances, soit utilisée pour recharger des batteries où encore réinjectée dans le
réseau.

Profil de vitesse
𝒅𝛀
Le système est décrit par: 𝑻𝒆 − 𝑻𝑳 = 𝑩𝜴 + 𝑱 𝒅𝒕
𝐽 = 0,01 𝑘𝑔𝑚2 , B = 0,01 Nm/rads −1 , 𝑇𝐿 = 5𝑁𝑚
Quel est le profil du couple à produire?

Introduction Caractéristiques couple-vitesse du moteur
Profil de vitesse
𝑑Ω
𝑇𝑒 = 𝐵Ω + 𝐽 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
0 < 𝑡 < 10 𝑚𝑠 𝑇𝑒 = 0.01 0 + 0.01 0 + 5𝑁𝑚 = 5𝑁𝑚
100
10 < 𝑡 < 25 𝑚𝑠 𝑇𝑒 = 0.01 6666.7𝑡 − 66.67 + 0.01 + 5 = 71 + 66.67𝑡 𝑁𝑚
0.015
25 < 𝑡 < 45 𝑚𝑠 𝑇𝑒 = 0.01 100 + 0.01 0 + 5 = 6𝑁𝑚
−100
45 < 𝑡 < 60 𝑚𝑠 𝑇𝑒 = 0.01 −6666.7𝑡 + 400 + 0.01 + 5 = −57.67 − 66.67𝑡 𝑁𝑚 (récupération d’énergie)
0.015


Vitesse (rad/s)
100
Profil de vitesse
10 25 45 60 t (ms)
couple
(Nm)
72.67
Profil de couple
71.67
6
5
10 25 45 60 t (ms)
-60.67
-61.67

Introduction Considérations thermiques
Les pertes dans les machines contribuent à l'augmentation de température dans la machine. Les
différentes parties de la machine ont des limites de température différentes. L'isolation utilisée
pour les enroulements est d'autant plus importante qu'elle détermine les différentes classes de
machines. Si la température va au-delà de la température admissible, il provoque un arrêt
immédiat (court-circuit dans l'enroulement) ou elle va dégrader la qualité et donc réduire la
durée de vie de l'isolation. Les pertes de puissance admissible sont plus élevés pour les matériaux
qui peuvent résister à une température plus élevée (se traduit par une augmentation des coûts).
des coûts).
Les classes de l'isolant utilisées pour l'enroulement dans les machines électriques sont affichées
dans le tableau suivant.
Classe Température max(°C)
V 90
A 105
E 120
B 130
F 155
H 180
C >180
▪ Les Pertes inévitables mènent à l'augmentation de la température.
❖ Isolation utilisée dans les enroulements est classée selon la température qu'elle peut supporter.
▪ Le moteur doit être manœuvré dans la marge de la température maximale admissible
▪ Sources de pertes (augmentation de la température):
- Pertes Joule (𝑖 2 𝑅)
- Pertes fer : hystérésis et courant de Foucault
- Pertes de frottement : roulements, balais

La durée de la surcharge varie selon les modes de fonctionnement :
• Service continu
• Service intermittent à courte durée
• Service périodique intermittent
• Service continu
Le moteur est chargée en permanence. Bien évidemment le moteur doit avoir une puissance nominale
au moins égale à la charge continue.(Exemples: pompes centrifuges, ventilateurs, convoyeurs, treuil,
papeteries,...)

• Service continu
➢ Couple de charge est constant sur plusieurs périodes étendues
➢ La température du régime atteinte
➢ La puissance nominale du moteur
Δ𝑇
ΔT𝑚𝑎𝑥 𝑃1𝑛Pertes
/𝛼𝐴 dues à la charge continue 𝑷𝟏𝒏 𝑹𝑰𝟐𝒏
𝑃1𝑛 𝚫𝐓𝒎𝒂𝒙 = =
𝜶𝑨 𝜶𝑨
 𝜟𝑻𝒎𝒂𝒙 ∝ 𝑹𝑰𝟐𝒏
Avec 𝑹𝑰𝟐𝒏 : pertes joules nominales

• Service intermittent à courte durée (intermittent: s’arrête et reprend par intervalles)
₋ Le temps de fonctionnement est très inférieur à la constante de temps thermique 𝝉. Le moteur se

refroidit jusqu’a la température ambiante avant que le nouveau cycle de charge soit appliqué.
₋ Dans ce mode de fonctionnement, le moteur est autorisé à être surchargé autant que la température
maximale n'est pas dépassée.
Toutefois, l'application d'une puissance plus élevée que la puissance nominale est conditionnée par le
couple de la machine disponible. Pour les moteurs DC, c'est limitée en raison des étincelles entre balais
et commutateur. Dans la machine à induction, c’est limitée par son couple pull-out (couple limite de
décrochage).

• Service intermittent à courte durée (intermittent: s’arrête et reprend par intervalles)

𝑃1
𝑃1𝑛
𝑡 ≤ 𝑡1
𝑃1𝑠
𝛼𝐴
Δ𝑇
𝑃1𝑛 /𝛼𝐴
ΔT𝑚𝑎𝑥 𝑃
1𝑛
𝛼𝐴
ΔT𝑚𝑎𝑥
𝑡1𝜏 𝜏
• Service périodique intermittent
Le cycle de charge est répété périodiquement. La machine n’a pas le temps de se refroidir jusqu’à
la température ambiante lorsque le prochain cycle de charge est appliqué.
La température va fluctuer et sa valeur moyenne se stabilisera finalement a une valeur stable.
La machine peut être surchargée et le degré de surcharge varie en fonction du cycle de la charge.

Introduction Fonctionnement 4-quadrants
Ω
- L’orientation positive de la
𝑇 Ω, 𝑇 vitesse (en avant) est choisie
Ω arbitrairement
- Le sens du couple positif va

produire une vitesse (en avant)
positive
Quadrant 2 Quadrant 1
Freinage de Marche avant Marche en avant
𝑻
𝑇
Ω, 𝑇 Ω
Quadrant 3 Quadrant 4
Marche en arrière Freinage de marche arrière

Classements des moteurs et des
Introduction
convertisseurs
couple
Limite du couple transitoire

Limite de puissance pour le couple
3𝑇𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 en régime transitoire
Limite du couple continu

Limite de puissance pour un couple continu
𝑇𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
Vitesse
Limite maximale de la vitesse ~ 2Ω𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒

Introduction
convertisseurs
Dans la plupart des cas, le couple au cours du régime transitoire peut être jusqu'a 3 fois le
couple nominal du moteur, pour les servo-moteur il peut être aussi élevée que 8 à 10 fois la
valeur nominale.
• Ce couple élevé momentané est rendu possible grâce à la grande capacité thermique du
moteur avec isolateurs appropriés aux enroulements.
• Le convertisseur qui assure le courant du moteur, doit être capable de supporter cette
condition. Cependant la capacité thermique d’un convertisseur étant petite, le courant ne
peut pas être supérieur à sa valeur nominale même pour un court laps de temps.
Par conséquent, le courant nominal du convertisseur choisi est normalement défini égal au
courant maximal du moteur (qui peut être aussi élevée que 3 fois le courant nominal du
moteur).

Introduction
convertisseurs
• Le couple maximal admissible au cours du régime transitoire d’un système d'entrainement

est déterminé par le courant nominal du convertisseur utilisé, alors que la limite de couple
continu dépend de données nominales du moteur.
• Le convertisseur est normalement protégé contre la surintensité par un dispositif limiteur de

courant intégré au convertisseur,
• Le moteur doit être protégé contre les surintensités par un dispositif de protection
thermique supplémentaire. Au delà de la vitesse nominale, le couple est limitée par la
puissance maximale autorisée.
• La limite de vitesse dépend essentiellement de la limitation mécanique du moteur.

Introduction Stabilité statique
▪ Le moteur fonctionne à la vitesse de l'état stable lorsque 𝑇𝐿 = 𝑇𝑒
▪ Une perturbation dans n'importe quelle partie de l'entrainement aboutira à une vitesse qui
s'écarte de l'état stable. Toutefois, si la vitesse de l’état stable est un point d'équilibre stable, la
vitesse retournera à la vitesse d'équilibre stable. Si au contraire, l’état stable n'est pas un point
d'équilibre stable, la perturbation aura pour résultat la divergence de la vitesse (soit
emballement soit arrêt).
La stabilité d’un entraînement traduit la capacité du système à développer des forces qui
concourent a recouvrer un état stable après une perturbation.
On démontre mathématiquement que la condition pour l 'équilibre stable est :
𝑑𝑇𝐿 𝑑𝑇𝑒
− >0
𝑑Ω 𝑑Ω

▪ Soit un point d’équilibre caractérisé par 𝑇𝑀 et 𝑇𝐿 et Ω
▪ Soit une déviation de ce point d’équilibre caractérisé par des variation Δ𝑇𝑀 et Δ𝑇𝐿 et ΔΩ
▪ Donc on peut écrire l'équation du mouvement comme:

𝑑Ω 𝑑(ΔΩ) 𝑑Ω 𝑑 ΔΩ
𝐽 +𝐽 = TM + Δ𝑇𝑀 −𝑇𝐿 − Δ𝑇𝐿 ⟹ 𝐽 +𝐽 + 𝑇𝐿 + Δ𝑇𝐿 −TM − Δ𝑇𝑀 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡 + 𝑇𝐿 − 𝑇𝑀 = 0
𝑑 ΔΩ
𝐽 𝑑𝑡
+ Δ𝑇𝐿 −Δ𝑇𝑀 = 0
Si on accepte que les variations sont très faibles, on peut considérer les variations de couples
comme fonctions linéaires de la variation de vitesse:
𝑑𝑇𝑀 𝑑𝑇𝐿
Δ𝑇𝑀 = . ΔΩ Δ𝑇𝐿 = . ΔΩ
𝑑Ω 𝑑Ω

▪ 𝒅𝑻𝑴 /𝐝𝛀 et 𝒅𝑻𝑳 /𝒅𝛀 indiquent les dérivées au point d’équilibre.
▪ Donc, l'équation du mouvement devient:

𝑑(ΔΩ) 𝑑𝑇𝐿 𝑑𝑇𝑀
𝐽 + − ΔΩ = 0
𝑑𝑡 𝑑Ω 𝑑Ω
La solution de cette équation à la forme:
𝟏 𝒅𝑻 𝒅𝑻
− 𝑱 𝒅Ω𝑳 − 𝒅Ω𝑴 𝒕
𝚫𝛀 = 𝚫𝛀𝟎 .𝒆
𝜟𝛀𝟎 : la valeur initiale de la vitesse.
Pour que le système soit stable, il faut que le terme transitoire 𝚫𝛀 Tend vers 0 lorsque t tend vers
l'infini.
Donc:
𝒅𝑻𝐿 𝒅𝑻𝑀
− >𝟎
𝒅Ω 𝒅Ω

𝑇 𝑇
𝑇𝑒 𝑇𝐿 𝑇𝐿 𝑇𝑒
ΔΩ ΔΩ
Ω Ω
Le moteur va décélérer jusqu’à Le moteur va accélérer loin du

l’équilibre car 𝑻𝑳 > 𝑻𝒆 point d’équilibre car 𝑻𝒆 > 𝑻𝑳

Exercice:
Un moteur disposant d'une commande adéquate développe un couple exprimé comme suit:
𝑻𝒆 = 𝒂. 𝜴 + 𝒃. Ce moteur entraîne une charge dont le couple est 𝑻𝑳 = 𝒄. 𝜴𝟐 + 𝒅.
a, b, c et d sont des constantes positives. J est le moment d'inertie total du système.
1) Quelle est la relation entre a, b, c et d pour que le moteur et la charge puissent atteindre
un point d’équilibre.
2) Exprimer la vitesse à l’équilibre (point de fonctionnement).
3) Le système est-il stable à cette vitesse.

Solution:
1- à Ω = 0 , 𝑇𝑒 = 𝑏 et 𝑇𝐿 = 𝑑; le moteur ne peut démarrer en présence de la charge que si 𝑏 > 𝑑.
Au point d’équilibre, on a 𝑇𝑒 = 𝑇𝐿
Donc 𝑎. Ω + 𝑏 = 𝑐. Ω² + 𝑑
𝑐. Ω2 − 𝑎. Ω– 𝑏 – 𝑑 = 0
𝒂± 𝒂𝟐 +𝟒𝒄 𝒃−𝒅
𝛀= Δ = 𝒂𝟐 + 𝟒𝒄 𝒃 − 𝒅
𝟐𝒄
Avec le signe (+), la vitesse est positive
𝐚 𝒂𝟐 +𝟒𝒄 𝒃−𝒅
Avec le signe (-), la vitesse est positive si seulement si: >
𝟐𝐜 𝟐𝒄
Donc: 𝐚𝟐 > 𝒂𝟐 + 𝟒𝒄 𝒃 − 𝒅
Donc 𝟒𝒄 𝒃 − 𝒅 < 𝟎
Càd 𝒄<𝟎 contradiction !!!!

Donc, l’unique solution est celle avec le signe (+)
2- la vitesse à l’équilibre est :

𝒂 + 𝒂𝟐 + 𝟒𝒄 𝒃 − 𝒅
𝛀=
𝟐𝒄
𝒅𝑻𝑳 𝒅𝑻𝒆
3- 𝒅𝛀
= 𝟐𝒄𝛀 et 𝒅𝛀
=𝒂
𝒅𝑻𝑳 𝒅𝑻𝒆
Ce point d’équilibre est stable si 𝒅𝛀
> 𝒅𝛀
Ceci est bien vérifié pour ce cas.

Principes fondamentaux La loi de Laplace
• Un champ magnétique subit une force mécanique.
• On peut déplacer des circuits électriques à l’aide du champ magnétique : 𝒅𝑭 = 𝑰. 𝒅𝑳 ∧ 𝑩
B dF B
dF B
I
E dl
I dl
Utilisation pour la création du mouvement mécanique : moteur électrique – contacteur – disjoncteur - TGV

Principes fondamentaux La loi de Faraday
𝒅𝝓
La force électromotrice induite dans un circuit est proportionnelle à la variation du flux 𝒆=−
𝒅𝒕
dx
dx  l = ds
B
dx  l = ds l d  = B ds = B dx  l
d  B ds dx
e= = =Bl = Bl v
dt dt dt
On peut induire une tension électrique à l’aide d’un champ magnétique variable

Machine synchrone Définition
Une machine synchrone est une machine à courant alternatif dont la vitesse de rotation de l’arbre de sortie
est égale à la vitesse de rotation du champ tournant.
Les machines synchrones se représentent par des symboles normalisés affectés de lettres GS ou MS suivant
qu'elles fonctionnent respectivement en alternateur ou en moteur.
GS MS
3~ 3~
Symbole d’un alternateur triphasé Symbole d’un moteur triphasé

Machine synchrone Domaine d’utilisation

Constitution d’une MS
Machine synchrone - Stator
- Rotor
Le stator du moteur appelé "inducteur'' est constitué, dans sa carcasse, de bobinages fixes autour du rotor
qui est appelé "induit".
Il se compose d'un noyau feuilleté ayant la forme d'un cylindre vide et comportant des encoches dans
lesquelles sont logés les conducteurs de l'enroulement généralement triphasé.

- Rotor
Le rotor se compose d'un cylindre de tôles poinçonnées à leurs périphéries extérieures pour former les
encoches destinées à recevoir des conducteurs. Il est séparé du stator par un entrefer de faible dimension.
- Le rotor bobiné comprend des bobinages placé dans les encoches.

L'extrémité de chaque enroulement est reliée à une bague tournant avec
l'arbre. Ces bagues permettent, par l'intermédiaire de balais, d'alimenter les
enroulements par un courant continu appelé "courant d'excitation''
- Le rotor à aimant permanent n’ayant ni collecteur ni balais, cette machine est

appelée MSAP (Machine Synchrone à Aimants Permanents) ou Brushless (sans
balais). Ces aimants permanents qui permettent, entre autres, de ne pas avoir
les pertes dues aux frottements des balais et de n'avoir pas à mettre en œuvre
une alimentation extérieure.

- Rotor
Au niveau de la construction des rotors, on peut distinguer principalement deux structures :
▪ Rotor à pôles saillants:
L'épaisseur de l'entrefer est variable ; en un point donné, elle dépend de

la position de l'arbre, ce qui entraîne une variation d'inductance.
Il est caractérisé par :
- un nombre élevé de pôles (jusqu’à 40),
- une longueur relativement faible,
- un diamètre élevé,
- une vitesse de rotation est < 1500 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛,
- Une faible puissance.

- Rotor
▪ Rotor à pôles lisses:

Il a une inductance constante quelle que soit la position de l’arbre.
- Le rotor est un cylindre plein dans lequel on a usiné des encoches.
- Il possède le plus souvent deux pôles.
- Il est souvent utilisé pour des applications de fortes puissances et grande vitesse (3000 tr/min ou 1500
tr/min).
Bobinage inducteur
Rotor massif
stator

Machine synchrone Principe de fonctionnement (moteur)
Stator
Si le courant change de
signe, le champ change
de signe.
le champ magnétique B est proportionnel au courant électrique. Il change de signe avec le

changement de signe du courant.

Stator
Les 3 enroulements statoriques créent donc un champ
magnétique tournant ayant la vitesse de rotation Ω𝑠 appelée
vitesse de synchronisme.
𝒇 𝒏𝒔 : vitesse de synchronisme( tr/s ), 𝑓: fréquence du
𝒏𝒔 =
𝒑 réseau ( en Hz ), p: paire de pôles
𝝎 𝛀𝒔 (en rad/s ), 𝜔 : pulsation du réseau, p: paire
𝛀𝒔 = 𝟐𝝅𝒏𝒔 =
𝒑 de pôles
𝒊𝟑
𝒊𝟏
𝒊𝟐

𝑩𝟏
𝒊𝟏 = 𝑰 𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒕) ⇒ 𝑩𝟏 = 𝒌 𝒊𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝒑𝜽)
𝒊𝟏
𝑩𝟐
𝟐𝝅
𝑩𝟏
𝑩 = 𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 = 𝒌 𝒊𝟏 𝒄𝒐𝒔(𝒑𝜽) + 𝒌 𝒊𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒑𝜽 − )
𝒊𝟏 𝟑
𝒊𝟐
𝒊𝟑 𝟐𝝅 𝟒𝝅
𝑩 = 𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 + 𝑩𝟑 = 𝒌 𝒊𝟏 𝐜𝐨𝐬(𝒑𝜽) + 𝒌 𝒊𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝒑𝜽 − ) + 𝒌 𝒊𝟑 𝐜𝐨𝐬(𝒑𝜽 − )
𝟑 𝟑
𝟑
𝒊𝟏 = 𝒌 𝑰 𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕 − 𝒑𝜽) (champ tournant)
𝟐
𝒊𝟐

Théorème de Ferraris, production de champ tournant: Trois bobines produisant au centre un champ
magnétique tournant, lié à ces bobines, à la pulsation des courants.
𝒅𝜽 𝝎
Champ magnétique tournant dans le sens + à la vitesse =
𝒅𝒕 𝒑
𝒊𝟑
𝟑
𝑩 = 𝑩𝟏 + 𝑩𝟐 + 𝑩𝟑 = 𝒌 𝑰 𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕 − 𝒑𝜽)
𝟐
𝒊𝟏
𝒊𝟐
Le sens de rotation d’inverse si on permute 2 courants
𝒌: dépend du nombre des spires et du noyau magnétique des bobines

Le champ tournant se répartit sinusoïdalement dans

l’entrefer
L’aimant placé au centre du stator constitue le ROTOR
L’aimant se positionne suivant la ligne de champ

principal. Il tourne à la fréquence de synchronisme
𝝎
𝛀𝐫 = 𝛀𝒔 =
𝒑

Machine synchrone Principe de fonctionnement (alternateur)
Création de forces électromotrices triphasée

Si l’on place une bobine de N spires dans un flux variable, elle est le siège d’une force électromotrice.
𝑑Φ
𝑒(𝑡) = −
𝑑𝑡
Si le bobinage du stator est triphasé, on obtient trois forces électromotrices induites déphasées l’une par
rapport à l’autre d’un angle 2π/3, si le flux magnétique est sinusoïdal, la force électromotrice l’est aussi.
𝑒1 (𝑡) = 2𝐸 sin( 𝜔𝑡)

2𝜋
𝑒2 (𝑡) = 2𝐸 sin( 𝜔𝑡 − ) 𝐸 =𝐾 × 𝑁 × 𝑓 ×𝜙
3
2𝜋
𝑒3 (𝑡) = 2𝐸 sin( 𝜔𝑡 + ) K: constante de la machine (constante de Kapp)
3 N: nombre du conducteur par phase
f: fréquence (Hz)
𝜙: flux utile par pôle

Fonctionnement alternateur Modèle équivalent d’une phase (de Behn-Eschenburg)
Modèle statique:
• i (t) est le courant de phase circulant dans les enroulements
𝐼 𝑗𝑋𝑠 𝑅𝑠
𝐼𝑒𝑥 statoriques.
• v(t) est la tension simple aux bornes d'un enroulement
• e (t) est la force électromotrice à vide de la machine.
𝑈𝑒𝑥 𝐸 𝑉 • X est la réactance synchrone, R la résistance d'un enroulement
Loi des Mailles: Diagramme synchrone: M
𝐸 = 𝑉 + 𝑅𝑠 𝐼 + 𝑗𝑋𝑠 𝐼 𝐸
𝑗𝑋𝑠 𝐼
𝜃
𝜑 𝜓 𝑉
𝐼 𝑅𝑠 𝐼

Fonctionnement alternateur Détermination des éléments du modèle équivalent
- Détermination de 𝑹𝒔 :
À vide:
➢ On mesure la résistance 𝑅𝑚 entre 2 bornes de l’enroulement statorique, alors selon le couplage :

𝑅𝑚
- En étoile: 𝑅𝑠 =
2
- En triangle: 3𝑅𝑚
𝑅𝑠 =
2
➢ Méthode Volt-Ampermètrique:
On peut déterminer 𝑅𝑠 par un essai à courant continu: 𝐼𝑐
𝑉𝑐 𝑅𝑠
𝑅𝑠 = 𝑉𝑐
𝐼𝑐

Fonctionnement alternateur Détermination des éléments du modèle équivalent
- Détermination de 𝑬𝟎 :
Essai à vide: 𝑬 = 𝒇 𝑰𝒆𝒙 , l’alternateur étant entraîné à sa vitesse de rotation nominale.
- Détermination de 𝑿𝒔 :
Essai à court-circuit, réalisé à la vitesse de rotation nominale, sous excitation réduite:
On écrit la loi des mailles à partir du schéma ci-après: 𝐼𝑐𝑐 𝑗𝑋𝑠 𝑅𝑠

𝐼𝑒𝑥
0 = 𝐸𝑐𝑐 − (𝑅𝑠 + 𝑗𝑋𝑠 )𝐼𝑐𝑐 = 𝐸𝑐𝑐 − 𝑍𝑠 𝐼𝑐𝑐
𝑈𝑒𝑥 𝐸𝑐𝑐 𝑉=0

2
𝐸𝑐𝑐 𝐸0𝑐𝑐
𝑍𝑠 = ⇒ 𝑋𝑠 = − 𝑅𝑠 2
𝐼𝑐𝑐 𝐼𝑐𝑐

Fonctionnement alternateur Bilan de puissance
Puissance Puissance mécanique absorbée 𝑃𝑎 = 𝑇𝑒𝑚 Ω.

absorbée
Pertes Pertes
Pertes collectives = 𝑃𝑚0 + 𝑃𝑚𝑎𝑔
mécaniques magnétiques
Puissance électromagnétique 𝑃𝑒𝑚
Puissance
électromagnétique
Y : Rm = 2Rs
𝑅𝑚 2
Pertes joules stator 𝑃𝑗𝑠 = 3 𝐼 = 3𝑅𝑠 𝐽2
Pertes joules
2 Δ : Rm = (2/3) Rs
Pertes joules
rotor stator
2
Pertes joules rotor 𝑃𝐽𝑟 = Pélect rotor = 𝑈𝑒𝑥 𝐼𝑒𝑥 = 𝑟𝐼𝑒𝑥
Puissance utile Puissance utile 𝑃𝑢 = 3. 𝑉. 𝐽. 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 3. 𝑈. 𝐼. 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑃 𝑃𝑢
Rendement: 𝜂 = 𝑃𝑢 = 𝑃
𝑎 𝑢 +σ 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠

Fonctionnement alternateur Pertes collectives
Pertes magnétiques :
- Un essai à vide avec (𝐼𝑒𝑥 = 0):
On peut relever les pertes mécaniques: 𝑃0 = 𝑃𝑚é𝑐
5
- Un essai à vide avec (𝐼𝑒𝑥 = 4 𝑉𝑛 ):
On peut relever les pertes collectives: 𝑃𝑚é𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑔 = 𝑃𝑐 = 𝑐𝑡𝑒
𝑃𝑐
𝑃𝑐
𝑃𝑚𝑎𝑔
𝑃𝑚é𝑐
𝑃𝑚é𝑐 𝐼𝑒𝑥
0 5
𝐼𝑒𝑥 = 𝑉𝑛
4

Étude en Fonctionnement moteur
𝐼𝑒𝑥
Si on alimente les enroulements statoriques par un système
triphasé des tensions de pulsation 𝜔 et si on alimente le rotor
par une tension continue, ce dernier se met en rotation à une 𝑈𝑒𝑥 MS
𝑓
vitesse de synchronisme 𝑛𝑠 = 𝑝 𝑉0
Modèle statique:
On utilise le même modèle que pour l’alternateur mais en changeant

𝐼 𝑗𝑋𝑠 𝑅𝑠
l’orientation de i, pour être cette fois ci en convention récepteur. 𝐼𝑒𝑥
Loi des Mailles:

𝑉 = 𝐸 + 𝑅𝑠 𝐼 + 𝑗𝑋𝑠 𝐼
𝑈𝑒𝑥 𝐸 𝑉
𝑃 𝐶𝑒𝑚 .Ω 𝐶𝑒𝑚 .Ω
Rendement: 𝜂 = 𝑃𝑢 = =𝐶
𝑎 3.𝑈.𝐼.𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑒𝑚 Ω +σ 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠

Étude en Fonctionnement moteur Expression du couple
Il est possible d’établir une première expression du couple en faisant 𝐸

l'approximation d'une conversion de puissance parfaite, ce qui implique 𝑗𝑋𝑠 𝐼
de négliger la résistance d'un enroulement. 𝜃
𝜑
𝜓 𝑉
En considérant la conversion est parfaite:
𝑃é𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑃𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑇𝑒𝑚 Ω = 3. 𝑉. 𝐼. cos 𝜑
3.𝐸.𝐼.𝑐𝑜𝑠𝜓
• En projetant V et E sur I, on a : 3. 𝑉. 𝐼. cos 𝜑 = 3. 𝐸. 𝐼. 𝑐𝑜𝑠𝜓 ⇒ 𝑇𝑒𝑚 = Ω
On s'aperçoit que le couple est donc maximal lorsque la fem et le courant soit en phase.
Un bon contrôle du couple lors de la commande d’une machine synchrone passera donc
par un contrôle de l’angle 𝜓.

Machine synchrone Modes de fonctionnement
— La projection du point de fonctionnement M, sur l’axe (AP)

P donne le point 𝑀′ tel que :
𝑀′
M 𝐴𝑀′ = 𝑍. 𝐼. 𝑐𝑜𝑠φ
ce qui donne la puissance active crée ou absorbée:
𝐸
𝜑 𝐴𝑀′
𝑍𝐼 𝑃 = 3𝑉.
𝜃 A 𝑍
O 𝜑
𝜓 𝑉
— La projection du point de fonctionnement M, sur l’axe (AQ)
𝑀"
Q donne le point 𝑀" tel que :
𝐴𝑀" = 𝑍. 𝐼. sin φ
ce qui donne la puissance active crée ou absorbée:
𝐴𝑀"
𝑄 = 3𝑉.
𝑍

Machine synchrone Modes de fonctionnement
Quadrant 1 : 𝑃 > 0 et 𝑄 > 0 Quadrant 2 : 𝑃 > 0 et 𝑄 < 0

P M P
• Alternateur M • Alternateur
𝐸 𝐸 𝑍𝐼
A 𝑍𝐼
O O
𝑉 𝑉 A
Q Q
La MS fournit la puissance active et la puissance réactive au La MS fournit la puissance active et absorbe la puissance
récepteur branché à ces bornes (compensateur synchrone) réactive depuis le récepteur branché à ces bornes.
Quadrant 3 : 𝑃 < 0 et 𝑄 > 0 Quadrant 4 : 𝑃 < 0 et 𝑄 < 0
La MS absorbe la puissance active et fournit la puissance La MS absorbe la puissance active et la puissance réactive
réactive au récepteur branché à ces bornes (compensateur depuis le récepteur branché à ces bornes
synchrone) P P
M M
𝑉 A A
𝑉
O O
• Moteur Q
• Moteur
𝑍𝐼 Q
𝐸 𝑍𝐼 𝐸

Moteur synchrone Inconvénients
En mode moteur : la machine synchrone ne peut démarrer directement à pleine tension depuis le réseau de
𝜔
fréquence 50Hz (Car le rotor a une vitesse nulle au démarrage Ω ≠ ).
𝑝
Pour une alimentation directe en 50 Hz, il faudrait donc au préalable amener la charge à la vitesse nominale
par un moteur auxiliaire puis connecter l'alimentation.
Pour les moteurs brushless, la solution consiste à utiliser un onduleur (recréant un système de tension
triphasé de fréquence et d'amplitude voulu). Autrefois, le rotor devait être lancé à la vitesse de
synchronisme par un dispositif tierce et la variation de vitesse était impossible à réaliser.
L’un des grands inconvénients du moteur synchrone est qu’il décroche si l’on dépasse le couple maximum.
Pour cette raison, le moteur synchrone, en pratique, ne peut fonctionner correctement qu'en étant asservi
afin de maintenir en permanence les champs statoriques et rotoriques "en phase".

Moteur synchrone (rotor bobiné) Modèle dynamique
Pourquoi le modèle dynamique?
• Dans un entrainement électrique, la machine fait partie des éléments du circuit de commande.
• Pour commander les dynamiques de |’entrainement, le comportement dynamique de la machine

doit être considéré
• Le comportement dynamique de la MS peut être décrit en utilisant le modèle dynamique de la MS.
• Le modèle dynamique: complexe à cause de couplage magnétique entre le stator et le rotor
• Les coefficients du couplage varie en fonction de la position angulaire du rotor.
• Le comportement dynamique de la MS peut être décrit par des équations différentielles

dépendants du temps.

Modélisation de la machine synchrone dans le référentiel naturel:
𝒗𝟏
Stator

𝒗𝟏
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
S
𝐵
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
𝐵
S
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
Stator

𝒗𝟏
Rotor aimant
permanent
S
𝐵
Stator

𝒗𝟏
Rotor Electroaimant
𝐵
-
Stator

𝒗𝟏
Rotor Electroaimant
Stator

𝒗𝟏
Rotor Electroaimant
Stator

𝒗𝟏
Rotor Electroaimant
Stator

𝒗𝟏
Rotor Electroaimant
Stator

𝒗𝟏
Rotor Electroaimant
Stator

𝒗𝟏
Rotor Electroaimant
𝐵
-
Stator

𝑥
𝑖1
𝑣1
𝑑
𝑦
𝑧

𝑥
Hypothèses simplificatrices:
- Entrefer constant ; 𝑖1
- Effet d'encochage négligeable; 𝑣1
- Saturation négligeable ainsi que l'hystérésis et les courants 𝑑
de Foucault ;
- La résistance des enroulements ne varie pas avec la
température;
- Effet de peau négligeable.
Avec :
𝑣123 : Tensions instantanées des trois phases statoriques,
𝑣𝑓 : Tension continue d’excitation rotorique,
𝑖𝑆123 : Courants instantanées des trois phases statoriques,
𝑦
𝑖𝑓 : Courant d’excitation du rotor, 𝑧
𝜙s123 : Flux totaux à travers les trois phases statoriques,
Φ𝑓 : Flux à travers le circuit rotorique.

- Équations électriques: - Équations du flux totaux :
❑ Stator:
𝒅𝚽𝒔𝟏
𝒗𝒔𝟏 = 𝑹𝒔𝟏 𝒊𝒔𝟏 + 𝚽𝒔𝟏 = 𝑳𝒔𝟏 𝒊𝒔𝟏 + 𝑴𝒔𝒔 𝒊𝒔𝟐 + 𝑴𝒔𝒔 𝒊𝒔𝟑 + 𝑴𝒔𝒇 𝒊𝒇 𝒄𝒐𝒔 𝜽
𝒅𝒕
𝒅𝜱𝒔𝟐 𝟐𝝅
𝒗𝒔𝟐 = 𝑹𝒔𝟐 𝒊𝒔𝟐 + 𝚽𝒔𝟐 = 𝑳𝒔𝟐 𝒊𝒔𝟐 + 𝑴𝒔𝒔 𝒊𝒔𝟏 + 𝑴𝒔𝒔 𝒊𝒔𝟑 + 𝑴𝒔𝒇 𝒊𝒇 𝒄𝒐𝒔 𝜽 −
𝒅𝒕 𝟑
𝒅𝜱𝒔𝟑 𝟐𝝅
𝒗𝒔𝟑 = 𝑹𝒔𝟑 𝒊𝒔𝟑 + 𝚽𝒔𝟑 = 𝑳𝒔𝟑 𝒊𝒔𝟑 + 𝑴𝒔𝒔 𝒊𝒔𝟏 + 𝑴𝒔𝒔 𝒊𝒔𝟐 + 𝑴𝒔𝒇 𝒊𝒇 𝒄𝒐𝒔 𝜽 +
𝒅𝒕 𝟑
❑ Rotor:
𝒅𝚽𝒇 𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝒗𝒇 = 𝑹𝒇 𝒊𝒇 + 𝚽𝒇 = 𝑳𝒇 𝒊𝒇 + 𝑴𝒇𝒔 𝒊𝒔𝟏 𝒄𝒐𝒔 𝜽 + 𝑴𝒇𝒔 𝒊𝒔𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝜽 − + 𝑴𝒇𝒔 𝒊𝒔𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝜽 +
𝒅𝒕 𝟑 𝟑
𝑀𝑠𝑠 : inductance mutuelle stator-stator

𝑀𝑠𝑓 : inductance mutuelle stator et rotor
𝜃: angle de charge (position du rotor) , 𝜃 = ‫𝑡𝑑 𝜔 ׬‬
𝜔: pulsation électrique (𝜔 = Ω. 𝑃)
Mise en équation de la machine :

𝒅
𝒗 = 𝑹 [𝒊] + [𝚽]
𝒅𝒕
𝑣𝑠1 𝑹𝒔 𝟎 𝟎 𝟎 𝑖𝑠1 𝑳𝒔 𝟎 𝟎 𝟎 𝑖𝑠1
𝑣𝑠2 𝟎 𝑹𝒔 𝟎 𝟎 𝑖𝑠2 𝟎 𝑳𝒔 𝟎 𝟎 𝒅 𝑖𝑠2
𝑣𝑠3 = 𝑹𝒔 𝟎 𝑖𝑠3 + 𝑳𝒔 𝟎 𝒅𝒕 𝑖𝑠3
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝑣𝑓 𝟎 𝟎 𝟎 𝑹𝒇 𝑖𝒇 𝟎 𝟎 𝟎 𝑳𝒇 𝑖𝑓
𝟎 𝑴𝒔𝒔 𝑴𝒔𝒔 𝑴𝒔𝒇 𝒄𝒐𝒔𝜽

𝟐𝝅
𝑴𝒔𝒔 𝟎 𝑴𝒔𝒔 𝑴𝒔𝒇 𝒄𝒐𝒔 𝜽 − 𝑖𝑠1
𝟑
𝒅 𝑖𝑠2
+ 𝟐𝝅
𝑴𝒔𝒔 𝑴𝒔𝒔 𝟎 𝑴𝒔𝒇 𝒄𝒐𝒔 𝜽 + 𝒅𝒕 𝑖𝑠3
𝟑 𝑖𝑓
𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝑴𝒇𝒔 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝑴𝒇𝒔 𝒄𝒐𝒔 𝜽 − 𝑴𝒇𝒔 𝒄𝒐𝒔 𝜽 + 𝟎
𝟑 𝟑

- Puissance électrique instantané:
La puissance électrique instantanée s’écrit:
𝑷𝒆 = 𝒗𝒔𝟏 𝒊𝒔𝟏 (𝒕) + 𝒗𝒔𝟐 𝒊𝒔𝟐 (𝒕) + 𝒗𝒔𝟑 𝒊𝒔𝟑 (𝒕)

𝒅𝒊𝒔𝟏 𝒅𝒊𝒔𝟐 𝒅𝒊𝒔𝟑
= 𝑹𝒔 𝒊𝟐𝒔𝟏 + 𝒊𝟐𝒔𝟐 + 𝒊𝟐𝒔𝟑 + 𝑳𝒔 − 𝑴𝒔𝒔 (𝒊𝒔𝟏 + 𝒊𝒔𝟐 + 𝒊𝒔𝟑 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅 𝒅 𝟐𝝅 𝒅 𝟐𝝅 𝒅𝜽
+𝑴𝒔𝒇 𝒊𝒇 𝒊𝟏 (𝒕) 𝒅𝜽 𝐜𝐨𝐬( 𝜽) + 𝒊𝟐 (𝒕) 𝒅𝜽 𝐜𝐨𝐬( 𝜽 − ) + 𝒊 𝟑 (𝒕) 𝐜𝐨𝐬( 𝜽 + ) 𝒅𝒕
𝟑 𝒅𝜽 𝟑
➢ Le premier terme représente les pertes par effet joule dans l’inducteur.
➢ Le deuxième terme représente la variation par unité de temps de l'énergie magnétique emmagasinée;
➢ Le troisième terme représente la puissance susceptible d'être transmise du stator au rotor, il s'agit
donc de la puissance électromagnétique 𝑃𝑒𝑚 ;

- Équation du couple instantané:
Celle-ci transformée en puissance mécanique, d’où le couple électromagnétique:
𝑷𝒆𝒎 𝑴𝒔𝒇 𝒅 𝒅 𝟐𝝅 𝒅 𝟐𝝅
𝑻𝒆𝒎 (𝒕) = = 𝒊 (𝒕) 𝐜𝐨𝐬( 𝜽) + 𝒊𝒔𝟐 (𝒕) 𝐜𝐨𝐬( 𝜽 − ) + 𝒊𝒔𝟑 (𝒕) 𝐜𝐨𝐬( 𝜽 + ) . 𝜴 . 𝒊𝒇
𝜴 𝜴 𝒔𝟏 𝒅𝜽 𝒅𝜽 𝟑 𝒅𝜽 𝟑
𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝑻𝒆𝒎 𝒕 = −𝑴𝒔𝒇 𝒊𝒇 𝒊𝒔𝟏 (𝒕) 𝒔𝒊𝒏( 𝜽) + 𝒊𝒔𝟐 (𝒕) 𝒔𝒊𝒏( 𝜽 − ) + 𝒊𝒔𝟑 (𝒕) 𝒔𝒊𝒏( 𝜽 + )
𝟑 𝟑

Expression du couple en régime permanent:
On alimente les enroulements du stator avec trois courants sinusoïdaux de fréquence équilibrés:
2𝜋 2𝜋
𝑖𝑠1 (𝑡) = 𝐼𝑚𝑎𝑥 sin( 2𝜋𝑓𝑡) 𝑖𝑠2 𝑡 = 𝐼𝑚𝑎𝑥 sin( 2𝜋𝑓𝑡 − ) 𝑖𝑠3 𝑡 = 𝐼𝑚𝑎𝑥 sin( 2𝜋𝑓𝑡 + )
3 3
𝜃𝑠 = 2𝜋𝑓𝑡
𝟑
𝑻𝒆𝒎 𝒕 = − 𝑴𝒔𝒇 𝑰𝒎𝒂𝒙 𝒊𝒇 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝒔 − 𝜽)
𝟐
Il faut donc autopiloté l’angle électrique 𝜃𝒔 (𝒕) par rapport à l’angle mécanique 𝜽(𝒕) pour que le couple
moyen ne soit pas nul. Le couple est constant et max pour 𝜽𝒔 = 𝜽

- Équation mécanique:
j : Moment d’inertie (𝑘𝑔. 𝑚2 )

𝒅𝜴 𝟏 Ω: vitesse mécanique de rotation du rotor (rad/s)
= (𝑻𝒆𝒎 − 𝑻𝑳 − 𝒇𝜴)
𝒅𝒕 𝑱 𝑇𝑒𝑚 : Couple électromagnétique (N.m)
𝑇𝐿 : Couple résistant (N.m).
𝑓: Coefficient de frottement (N.m.s/rad).
P: Nombre de paires de pôles de la machine.
𝒅𝜽 𝝎 𝜔: Pulsation électrique.
𝜴= =
𝒅𝒕 𝑷

Moteur synchrone
➢ On veut imposer la vitesse à une valeur de référence, comment faire ?
Pour contrôler la vitesse, il faut contrôler le couple instantané. Cela :
- nécessite le contrôle instantané des courants triphasés,
- dépend de la position instantanée du rotor
À cause de la complexité du modèle de la machine, il est difficile de contrôler

le couple instantané de la machine synchrone en régime quelconque.

Moteur synchrone (rotor bobiné) Modélisation dans le référentiel tournant ( dq )
Modélisation de la machine synchrone dans le référentiel tournant ( dq ):

𝑥
Le but est de simplifier le modèle de la machine pour réduire
l’ordre de système parce que le modèle synchrone dans le
référentiel naturel triphasé étant fort complexe, et basé sur des
𝑑 équations différentielles à coefficients variables.
La transformation de Park est un outil mathématique consiste à

transformer le système triphasé en un système diphasé (d,q). Ce
passage mathématique, transforme les trois bobines statoriques
fixes déphasées de 2π/3 en deux bobines fictives équivalentes
déphasées de π/2 et situées sur le rotor, l’électro-aimant se situe
sur l’axe d.
Les variables et les paramètres sont alors représentés dans un
𝑦 référentiel tournant à deux axes: l’axe direct (d) et l’axe de
𝑧 quadrature arrière (q), perpendiculaires, l’angle 𝜽 entre les deux
repères est appelé angle de Park.
𝑞
Transformée de Park:
Le passage du système triphasé au système diphasé est définit par le système d’équations suivant:
𝒙𝟏𝟐𝟑 = 𝑷(𝜽) −𝟏 𝒙𝒅𝒒𝟎

𝒙𝒅𝒒𝟎 = 𝑷(𝜽) 𝒙𝟏𝟐𝟑
𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟏
𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝐨𝐬( 𝜽 − ) 𝐜𝐨𝐬( 𝜽 + ) 𝐜𝐨𝐬 𝜽 − 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝟑 𝟑 𝟐
𝟐 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟐 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟏
𝑷(𝜽) = − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝐬𝐢𝐧( 𝜽 − ) − 𝐬𝐢𝐧( 𝜽 + ) 𝑷(𝜽)−𝟏 = 𝐜𝐨𝐬( 𝜽 − ) − 𝐬𝐢𝐧( 𝜽 − )
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑 𝟑 𝟑 𝟐
𝟏 𝟏 𝟏 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟏
𝐜𝐨𝐬( 𝜽 + ) − 𝐬𝐢𝐧( 𝜽 + )
𝟐 𝟐 𝟐 𝟑 𝟑 𝟐

𝑑
𝑣𝑠123 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠123 + 𝛷𝑠123
𝑑𝑡
𝒅 −𝟏
𝒅𝜽 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎
𝒅 𝑷 𝑷 = 𝟏 𝟎 𝟎 =𝝎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑷 −𝟏
𝒗𝒔𝒅𝒒𝟎 = 𝑹𝒔 𝑷 −𝟏
𝒊𝒔𝒅𝒒𝟎 + 𝑷 −𝟏
𝜱𝒔𝒅𝒒𝟎 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝒅𝒕
𝒅 𝒅 −𝟏
𝒗𝒔𝒅𝒒𝟎 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅𝒒𝟎 + 𝜱 + 𝑷 𝑷 𝜱𝒔𝒅𝒒𝟎
𝒅𝒕 𝒔𝒅𝒒𝟎 𝒅𝒕

𝒅 𝟎 −𝟏 𝟎
𝒗𝒔𝒅𝒒𝟎 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅𝒒𝟎 + 𝜱 +𝝎 𝟏 𝟎 𝟎 𝜱𝒔𝒅𝒒𝟎
𝒅𝒕 𝒔𝒅𝒒𝟎
𝟎 𝟎 𝟎
𝒗𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒅 𝜱𝒔𝒅 𝟎 −𝟏 𝟎 𝜱𝒔𝒅

𝒅
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝜱𝒔𝒒 + 𝝎 𝟏 𝟎 𝟎 𝜱𝒔𝒒
𝒗𝒔𝟎 𝒗𝒔𝟎 𝒅𝒕
𝚽𝐬𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝚽𝐬𝟎

- Équations de tension:
𝑥
𝒅
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒅 + 𝜱𝒔𝒅 − 𝝎𝜱𝒔𝒒
𝒅𝒕
𝒅 𝑑
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒒 + 𝜱𝒔𝒒 + 𝝎𝜱𝒔𝒅
𝒅𝒕
𝒅
𝒗𝒇 = 𝑹𝒇 𝒊𝒇 + 𝜱𝒇
𝒅𝒕
- Équations de flux
𝜱𝒔𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝑴𝒇 𝒊𝒇
𝜱𝒔𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝑦
𝑧
𝜱𝒇 = 𝑳𝒇 𝒊𝒇 + 𝑴𝒇 𝒊𝒔𝒅
𝑞

- Équations de tension: - Équations de flux-courants
𝒅𝒊𝒔𝒅 𝒅𝒊𝒇
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅 + 𝑴𝒇 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝜱𝒔𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝑴𝒇 𝒊𝒇
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒊𝒔𝒒 𝜱𝒔𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎(𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝑴𝒇 𝒊𝒇 ) 𝜱𝒇 = 𝑳𝒇 𝒊𝒇 + 𝑴𝒇 𝒊𝒔𝒅
𝒅𝒕
𝒗𝒇 = 𝑹𝒇 𝒊𝒇 + 𝑴𝒇 + 𝑳𝒇
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑣𝑠𝑑 𝑅𝑠 0 0 𝑖𝑠𝑑 𝐿𝑑 0 𝑀𝑓 𝑖 0 −𝐿𝑞 0 𝑖𝑠𝑑 Φ𝑠𝑑 𝐿𝑑 0 𝑀𝑓 𝑖𝑠𝑑

𝑑 𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑞 = 0 𝑅𝑠 0 𝑖𝑠𝑞 + 0 𝐿𝑞 0 𝑖𝑠𝑞 + 𝜔 𝐿𝑑 0 𝑀𝑓 𝑖𝑠𝑞 Φ𝑠𝑞 = 0 𝐿𝑞 0 𝑖𝑠𝑞
𝑣𝑓 0 0 𝑅𝑓 𝑖𝑓 𝑑𝑡 𝑖 𝑖𝑓 Φ𝑓 𝑖𝑓
𝑀𝑓 0 𝐿𝑓 𝑓 0 0 0 𝑀𝑓 0 𝐿𝑓
𝒅
𝒗 = 𝑹𝒔 𝒊 + 𝑳 𝒊 +𝝎 𝑨 𝒊
𝒅𝒕
- Expression du couple électromagnétique:
La puissance instantanée absorbée par la machine dans le système équilibré représenté par l’expression suivante :
𝑷 = 𝒗𝒔𝟏 𝒊𝒔𝟏 + 𝒗𝒔𝟐 𝒊𝒔𝟐 + 𝒗𝒔𝟑 𝒊𝒔𝟑
Dans le plan de Park, cette puissance s’écrit:
𝟑
𝑷 = 𝒗𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝒗𝒒 𝒊𝒔𝒒
𝟐
En remplaçant 𝑣𝑠𝑑 et 𝑣𝑠𝑞 par leur expressions, et on obtient :
𝟑 𝟐 𝟐 𝒅𝜱𝒔𝒅 𝒅𝜱𝒔𝒒
𝑷= 𝑹 𝒊 + 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝒊𝒔𝒅 + 𝒊𝒔𝒒 + 𝝎(𝜱𝒅 𝒊𝒔𝒒 − 𝜱𝒒 𝒊𝒔𝒅 )
𝟐 𝒔 𝒔𝒅 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Cette puissance est composée de:
➢ Pertes joules:
𝟑
𝑷𝒋 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 𝟐 + 𝒊𝒔𝒒 𝟐
𝟐
➢ Variation de l’énergie magnétique emmagasinée dans les enroulement du stator:
𝟑 𝒅𝜱𝒅 𝒅𝜱𝒔𝒒
𝑷𝒎𝒂𝒈 = 𝒊𝒔𝒅 + 𝒊𝒔𝒒
𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕
➢ Énergie électromagnétique :
𝟑
𝑷𝒆𝒎 = 𝝎 𝜱𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − 𝜱𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅
𝟐

- Expression du couple électromagnétique: - Équation mécanique:
𝑷𝒆𝒎 𝟑 𝝎
𝑻𝒆𝒎 = = 𝜱𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − 𝜱𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 𝒅𝛀
𝜴 𝟐𝜴 𝑱 = 𝑻𝒆𝒎 − 𝑻𝑳 − 𝒇𝛀
𝒅𝒕
𝜔: pulsation électrique 𝜔 = PΩ
𝟑
⇒ 𝑻𝒆𝒎 = 𝑷 𝜱𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − 𝜱𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅
𝟐

Moteur synchrone (aimant permanent
Modélisation dans le référentiel tournant ( dq )
MSAP)
- Équations de tension: 𝑥
𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑 + Φ − 𝜔Φ𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝑠𝑑
𝑑
𝑑
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞 + Φ𝑠𝑞 + 𝜔Φ𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑
𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + Φ𝑓
𝑑𝑡
Φ𝑠𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝑀𝑓 𝑖𝑓 + Φ𝑓
𝑦
Φ𝑠𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑠𝑞 𝑧
Φ𝑓 = 𝐿𝑓 𝑖𝑓 + 𝑀𝑓 𝑖𝑑
𝑞

MSAP)
𝑥
𝑑
𝜱𝒔𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇
𝜱𝒔𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒
- Équations de tension:
𝑦
𝒅 𝒅𝒊𝒔𝒅 𝑧
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒔𝒅 − 𝝎𝜱𝒔𝒒 𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑞
𝒅 𝒅𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝜱𝒔𝒒 + 𝝎𝜱𝒔𝒅 𝒗𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎(𝐋𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕

MSAP)
- Équations de tension: 𝒅𝒊𝒔𝒅
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒
𝒅𝒕
𝒅𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎(𝐋𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 )
𝒅𝒕
𝒊𝒔𝒅 𝒊 𝒊
𝒗𝒔𝒅 𝑹𝒔 𝟎 𝟎 𝒊 𝑳𝒅 𝟎 𝟎 𝒅 𝒔𝒅 𝟎 −𝑳𝒒 𝟎 𝒔𝒅
= 𝒔𝒒 + 𝒊𝒔𝒒 + 𝝎 𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒔𝒒 𝟎 𝑹𝒔 𝟎 𝟎 𝑳𝒒 𝟎 𝒅𝒕 𝑳𝒅 𝟎 𝟏
𝜱𝒇 𝜱𝒇 𝚽𝒇
𝒊
𝜱𝒔𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 𝜱𝒔𝒅 𝑳𝒅 𝟎 𝟏 𝒔𝒅
= 𝒊
𝜱𝒔𝒒 𝟎 𝑳𝒒 𝟎 𝒔𝒒
𝜱𝒔𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝜱𝒇

MSAP)
𝟑 𝟑 𝑥
𝑻𝒆𝒎 = 𝑷 𝜱𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − 𝜱𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 = 𝑷 𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 𝒊𝒔𝒒 − 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅
𝟐 𝟐
𝑑
𝟑
𝑻𝒆𝒎 = 𝑷 𝜱𝒇 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒅 − 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒
𝟐
- Équation mécanique:
𝒅𝛀
𝑱 = 𝑻𝒆𝒎 − 𝑻𝑳 − 𝒇𝛀 𝑦
𝒅𝒕 𝑧
𝑞

Moteur synchrone (aimant permanent) Modélisation dans le référentiel tournant ( dq )
1 𝐼𝑠𝑑
𝑉𝑠𝑑 +
+ 𝑅𝑠 + 𝑆. 𝐿𝑑
𝐿𝑞
𝐿𝑑 𝐿𝑑 − 𝐿𝑞
1 𝑇𝑒𝑚 1 Ω
- 𝐼𝑠𝑞 + 3 𝑃 𝜔
𝑉𝑠𝑞 + 𝜙𝑓 + 𝑃 +
- 𝑅𝑠 + 𝑆. 𝐿𝑞 2 - 𝑓 + 𝑆. 𝐽
𝑇𝐿
𝜙𝑓
Schèma structurel du moteur synchrone

La commande vectorielle (commande à flux orienté, Blaschke en 1972) est une commande qui permet de
contrôler avec précision le couple du moteur alternatif (synchrone/asynchrone) indépendamment au flux
magnétique, similaire au contrôle du MCC à excitation séparée .
𝑖 𝑟 𝑅 𝐼
+ 𝑻𝒆𝒎 = 𝒌. 𝝓. 𝑰 = 𝒌′. 𝒊. 𝑰
𝑢 𝐸 𝑈 Si 𝑖 est maintenu constante ⟹ 𝜙 = 𝑐𝑡𝑒 ⟹ 𝑇𝑒𝑚 dépend seulement du 𝐼

𝑇𝑒𝑚
Ω𝑚
-  Une dynamique élevée (réponse du couple très rapide)
Stator (inducteur )
Rotor (induit)  Un découplage entre le couple et flux magnétique
MCC à excitation séparée

Commande vectorielle Principe fondamentale
L’idée fondamentale de cette méthode de commande est de ramener le comportement de la MS à celui

d’une MCC.
𝑻𝒆𝒎 = 𝑲𝝓𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 = 𝑲′ 𝒊𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒
- Cette méthode se base sur la transformation des variables électriques de la machine vers un référentiel
qui tourne avec le vecteur du flux.
- Par conséquent, ceci permet de contrôler le flux de la machine avec la composante 𝒊𝒅 du courant
statorique. Tandis que, la composante 𝒊𝒒 permet de contrôler le couple électromagnétique correspond
au courant induit de la MCC.
- Pour cela, il faut choisir un système d’axe (d, q) et une loi de commande assurant le découplage entre le
couple et le flux.

Commande vectorielle La synthèse de la commande vectorielle
Se déroule en plusieurs étapes:
❖ Choisir la machine et son alimentation (source et convertisseur)

❖ Choisir la nature de la consigne
❖ Choix du repère (d, q) et la nature de l’orientation:
- flux rotorique 𝜙𝑑𝑟 = 𝜙𝑟 et 𝜙𝑞𝑟 = 0
- flux statorique 𝜙𝑠𝑑 = 𝜙𝑠 et 𝜙𝑠𝑞 = 0
- flux d’entrefer 𝜓𝑑𝑔 = 𝜓𝑔 et 𝜓𝑞𝑔 = 0
❖ Déduire les variables de commande adaptées en type d’alimentation
❖ Déduire un modèle d’état de la machine faisant apparaître la variable assurant l’orientation
❖ Déterminer à partir du modèle d’état la loi de commande assurant le découplage entre le couple et le
flux réalisant l’orientation du repère.

Commande vectorielle Régulation du flux
La régulation du flux peut être soit directe ou indirecte:
❖ Régulation directe:
Le flux est régulé par une contre réaction. Il est donc soit mesuré ou estimé. La pulsation statorique
est évaluée à partir de la vitesse de rotation calculée à partir de la commande.
❖ Régulation indirecte:
Le flux n’est ni mesuré ni estimé. Il est fixé en boucle ouverte. Les courants ou les tensions assurant
l’orientation du flux et le découplage sont évalués à partir d’un modèle de la machine transitoire.

Commande vectorielle du MSAP Le principe de l’orientation du flux rotorique
Puisque le principal flux de la MSAP est généré par les aimants du rotor, la solution la plus simple pour une
machine synchrone à aimants permanents est de maintenir le courant statorique en quadrature avec le flux
rotorique (le courant direct 𝑰𝒔𝒅 nul), indiquant un fonctionnement à un flux constant, égal au flux de
l’aimant permanent 𝝓𝒇 .
=0
Φ𝑠𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑠𝑑 + Φ𝑓 = Φ𝑓
Le courant statorique est réduit à la seule composante 𝑰𝒔𝒒 : (𝑰𝒔 = 𝑰𝒒 ).
𝟑
Ce dernier commande le couple électromagnétique (𝑻𝒆𝒎 = 𝟐 𝒑. 𝑰𝒔𝒒 𝝓𝒇 ) ,
qui donne un couple maximal contrôlé par une seule composante du
courant 𝐼𝑠𝑞 pour le réglage de la vitesse via la tension 𝑽𝒔𝒅 .

Commande vectorielle du MSAP Le principe de l’orientation du flux rotorique
𝐼 𝑖
𝒊𝒔𝒅
𝒊𝒔𝒂
Découplage 𝒊𝒔𝒃
MCC d -q MAS
𝒊𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒄
𝑻𝒆𝒎 = 𝒌′. 𝑰. 𝒊 𝟑
𝑻𝒆𝒎 = 𝑷𝜱𝒇 . 𝑰𝒔𝒒
𝟐
Composante Composante Composante Composante
Du couple Du flux Du flux Du couple
Equivalence entre la commande d’une MCC et la commande vectorielle d’un MS

Commande vectorielle du MSAP Schéma principe de commande moteur
Redresseur Onduleur
Filtre
Ω
Moteur
𝑇𝑒𝑚
Sa Sb Sc
Onduleur de Ω
Moteur
tension 𝑇𝑒𝑚
Commande
Schèma de principe de la commande à structure variable

Van
Vbn

Schéma principe de commande moteur
Commande vectorielle du MSAP « Onduleur »
L’objectif principal de l’onduleur de tension consiste à reproduire sur la machine synchrone/asynchrone les
références des tensions simples demandées par les boucles de commande.
Sa Sb Sc
𝐾𝑎1 𝐾𝑏1 𝐾𝑐1
• Les éléments de commutation de l’onduleur son parfaits.

• Les interrupteurs d’un même bras sont pilotés de façon complémentaire.
• chaque bras de l’onduleur triphasé est piloté par une grandeur logique qui prend deux valeurs :
𝑆𝑖 = 1 si 𝐾𝑖 est fermé
ቊ ҧ
𝑆𝑖 = 0 si 𝐾𝑖 est 𝑜𝑢𝑣𝑒𝑟𝑡

Schéma principe
Sb Scde commande moteur
Sa Sb Sc
Système équilibré: 𝑉𝐴𝑁 + 𝑉𝐵𝑁 + 𝑉𝐶𝑁 = 0

𝑽𝑶𝑨 + 𝑽𝑨𝑵 = 𝑽𝑶𝑵 −𝑽𝑨𝑶 + 𝑽𝑨𝑵 = 𝑽𝑶𝑵

ቐ𝑽𝑶𝑩 + 𝑽𝑩𝑵 = 𝑽𝑶𝑵 ቐ−𝑽𝑩𝑶 + 𝑽𝑩𝑵 = 𝑽𝑶𝑵
o 𝑽𝑶𝑪 + 𝑽𝑪𝑵 = 𝑽𝑶𝑵 −𝑽𝑪𝑶 + 𝑽𝑪𝑵 = 𝑽𝑶𝑵
𝟏
𝑽𝑶𝑵 = − 𝑽 + 𝑽𝑩𝑶 + 𝑽𝑪𝑶
𝐾𝑎2 𝐾𝑏2 𝐾𝑐2 𝟑 𝑨𝑶
𝑽𝑨𝑵 = 𝑽𝑶𝑵 +𝑽𝑨𝑶
ቐ𝑽𝑩𝑵 = 𝑽𝑶𝑵 +𝑽𝑩𝑶
𝑉𝑑𝑐
, 𝑆𝑎 = 1 𝑉𝑑𝑐 𝑽𝑪𝑵 = 𝑽𝑶𝑵 +𝑽𝑪𝑶
𝑉𝐴𝑜 = 2 ⇒ 𝐾𝑎
𝑉𝑑𝑐 2
− , 𝑆𝑎 = 0 𝑉𝑑𝑐
2 , 𝑆𝑐 = 1 𝑉𝑑𝑐
𝑉𝐶𝑜 = 2 ⇒ 𝐾𝑐 𝟏
𝑉𝑑𝑐 2 𝑽𝑨𝑵 = − (𝑽𝑨𝑶 + 𝑽𝑩𝑶 + 𝑽𝑪𝑶 ) +𝑽𝑨𝑶
− , 𝑆𝑐 = 0 𝟑
𝑉𝑑𝑐 2 𝟏
, 𝑆𝑏 = 1 𝑉𝑑𝑐
2 𝑽𝑩𝑵 = − (𝑽𝑨𝑶 + 𝑽𝑩𝑶 + 𝑽𝑪𝑶 ) +𝑽𝑩𝑶
𝑉𝐵𝑜 = ⇒ 𝐾𝑏 𝟑
𝑉𝑑𝑐 2
− , 𝑆𝑏 = 0 𝟏
2 𝑽𝑪𝑵 = − (𝑽𝑨𝑶 + 𝑽𝑩𝑶 + 𝑽𝑪𝑶 ) +𝑽𝑪𝑶
𝟑
Schéma principeScde commande moteur
𝟐 𝟏 𝟏 𝑽𝒅𝒄 𝟏
𝑽𝑨𝑵 = 𝑽𝑨𝑶 − 𝑽𝑩𝑶 − 𝑽𝑪𝑶 𝑽𝑨𝑵 = . 𝟐𝑲𝒂 − 𝑲𝒃 − 𝑲𝒄
𝟑 𝟑 𝟑 𝟐 𝟑
𝟏 𝟐 𝟏 𝑽𝒅𝒄 𝟏
𝑽𝑩𝑵 = − 𝑽𝑨𝑶 + 𝑽𝑩𝑶 − 𝑽𝑪𝑶 𝑽𝑩𝑵 = . −𝑲𝒂 + 𝟐𝑲𝒃 − 𝑲𝒄
𝟑 𝟑 𝟑 𝟐 𝟑
𝟏 𝟏 𝟐 𝑽𝒅𝒄 𝟏
𝑽𝑪𝑵 = − 𝑽𝑨𝑶 − 𝑽𝑩𝑶 + 𝑽𝑪𝑶 𝑽𝑪𝑵 = . −𝑲𝒂 − 𝑲𝒃 + 𝟐𝑲𝒄
𝟑 𝟑 𝟑 𝟐 𝟑
𝑽𝑨𝑵 𝑽𝒅𝒄 𝟏 𝟐 −𝟏 −𝟏 𝑲𝒂
𝑽𝑩𝑵 = . −𝟏 𝟐 −𝟏 𝑲𝒃
𝑽𝑪𝑵 𝟐 𝟑
−𝟏 −𝟏 𝟐 𝑲𝒄

Sa Sb Sc
Van
Vbn
La modulation de largeur d’impulsions MLI
Onduleur de Ω
Moteur
tension 𝑇𝑒𝑚
Commande

Commande vectorielle du MSAP Schéma de commande
𝒗𝒔𝟏 𝒗𝒔𝒅 𝑻𝒆𝒎

𝒗𝒔𝟐 équation électro- équation 𝛀
Park 𝒗𝒔𝒒 magnétique mécanique
𝒗𝒔𝟑
𝒗𝒔𝒅 𝑻𝒆𝒎
Moteur synchrone
𝒗𝒔𝒒 (MSAP) 𝛀
𝒅𝒊𝒔𝒅 (𝟏)
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒
𝒅𝒕
𝒅𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎(𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 )
𝒅𝒕 (𝟐)

𝑻𝒆𝒎
𝒗𝒔𝒅
Moteur synchrone
𝒗𝒔𝒒 (MSAP) 𝛀
𝒊∗𝒔𝒅 𝒗∗𝒔𝒅 𝒗𝒔𝒅 𝑻𝒆𝒎

−1
Découplage Découplage 𝑃 𝜃
𝛀∗+ 𝑻∗𝒆𝒎 Onduleur MSAP 𝛀
PI électro- 𝒊∗𝒔𝒒 par retour 𝒗∗𝒔𝒒 𝒗𝒔𝒒
− mécanique d’état P 𝜃
𝜱𝒇

𝑻∗𝒆𝒎 𝒊∗𝒔𝒅 𝒗∗𝒔𝒅

Découplage
Découplage
𝒊∗𝒔𝒒 par retour 𝒗∗𝒔𝒒
électromécanique
d’état
𝜱𝒇
𝟐
𝑻∗𝒆𝒎 = (𝛀∗ − 𝛀) 𝐂( 𝐬) ∗
𝒊𝒔𝒒 = 𝑻∗𝒆𝒎 . 𝒊𝒔𝒅 ∗ = 𝟎
𝟑. 𝑷. 𝚽𝐟
0
0
0 0
𝟑 𝒅𝒊𝒔𝒅
𝑻𝒆𝒎 = 𝑷 𝜱𝒇 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 ∗
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅 ∗
− 𝝎∗ 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 ∗
𝟐
0 𝒅𝒕
𝒅𝒊𝒔𝒒 0
𝟑 ∗ ∗
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎 𝐋𝒅 𝒊𝒔𝒅 ∗ + 𝚽𝐟
∗
𝑻𝒆𝒎 = 𝑷𝜱𝒇 𝒊𝒔𝒒 𝒅𝒕
𝟐
En régime permanent

𝑻∗𝒆𝒎 𝒊∗𝒔𝒅 𝒗∗𝒔𝒅

Découplage
Découplage Par retour
𝒊∗𝒔𝒒 𝒗∗𝒔𝒒
électromécanique
d’état
𝚽𝐟
∗ ∗ 𝟐
𝒊𝒔𝒒 = 𝑻𝒆𝒎
𝟑𝑷𝚽𝐟
𝒗𝒔𝒅 ∗ = −𝝎∗ 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 ∗
𝒗𝒔𝒒 ∗ = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 ∗ + 𝝎∗ 𝚽𝐟

Schéma global d’un MSAP
Commande vectorielle du MSAP
Les erreurs des courants sont appliquées à

l’entrée des régulateurs classiques de type PI. Courants triphasés
mesurés
boucle de régulation de
vitesse qui génère la
référence de courant 𝐼𝑞∗
Un bloc de découplage génère les Les trois tensions de référence 𝑉𝑎∗ ,

tensions de références 𝑉𝑑∗ et 𝑉𝑞∗ 𝑉𝑏∗ et 𝑉𝑐∗ de la commande MLI.

Découplage par compensation et contrôle de
Commande vectorielle du MSAP courant
L’alimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de référence à l’entrée de la

commande de l’onduleur. Ces tensions permettent de définir les rapports cycliques sur les bras
de l’onduleur de manière a ce que les tensions délivrées par cet onduleur aux bornes du stator de
la machine soient les plus proches possibles des tensions de référence. Mais, il faut définir des
termes de compensation, car, dans les équations statoriques, il y a des termes de couplage entre
les axes « d » et « q ».
𝒅𝒊𝒔𝒅 𝒅𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎(𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Les termes de couplage entre l’axe d et q sont:
𝒆𝒅 = −𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝒆𝒒 = 𝝎(𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 )

❑ principe de découplage par compensation
La méthode de compensation statique consiste à introduire des termes, dits fem(s) de compensation
𝑒ǁ𝑑 et 𝑒ǁ𝑞 identiques à ceux responsables du couplage, mais de signes opposés de manière à
supprimer leur influence et donc à séparer les actions mutuelles sur les deux axes d et q.
𝒆෤ 𝒅 = 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒
𝒆෤ 𝒒 = −𝝎(𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝜱𝒇 )
On peut alors définir deux nouvelles variables de commande 𝒗𝒅𝟏 et 𝒗𝒒𝟏 telles que:
𝒅𝒊𝒔𝒅
𝒗𝒅𝟏 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅
𝒅𝒕
𝒅𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒒𝟏 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒
𝒅𝒕

Les perturbation 𝒆𝒅 et 𝒆𝒒 sont compensées par 𝒆෤ 𝒅 et 𝒆෤ 𝒒 de manière à ce que les fonctions de transfert
équivalentes:
𝒊𝒔𝒅 𝟏
𝒗𝒅𝟏 = (𝑹𝒔 +𝑳𝒅 . 𝑺)𝒊𝒔𝒅 =
𝒗𝒅𝟏 𝑹𝒔 + 𝑳𝒅 . 𝑺
𝒗𝒒𝟏 = (𝑹𝒔 +𝑳𝒒 . 𝑺)𝒊𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝟏

=
𝒗𝒒𝟏 𝑹𝒔 + 𝑳𝒒 . 𝑺
Les tensions directe et quadratique 𝑣𝑆𝑑 et 𝑣𝑠𝑞 sont alors:
𝒗𝒔𝒅 = 𝒗𝒅𝟏 − 𝒆෤ 𝒅
𝒗𝒔𝒒 = 𝒗𝒒𝟏 − 𝒆෤ 𝒒

Compensation
𝑒ǁ𝑑 𝑒ǁ𝑑
∗
∗ 𝑣𝑑1 𝑣𝑠𝑑 1
𝑖𝑠𝑑 +- 𝐾𝑑 +- ++ 𝑖𝑠𝑑
𝑅𝑠 + 𝑆. 𝐿𝑑
𝑒ǁ𝑞 𝑒ǁ𝑞
∗ 𝑣𝑞1 𝑣𝑠𝑞∗ 1
𝑖𝑠𝑞 +- 𝐾𝑞 +- +
+ 𝑖𝑠𝑞
𝑅𝑠 + 𝑆. 𝐿𝑞
Correction + découplage
Compensation

Conception des correcteurs des courants:
Le correcteur PI de courant selon l’axe d et q:
∗
𝑣𝑠𝑑 𝒌𝒊𝒒 ∗
𝑣𝑠𝑞 𝟏
∗ 𝒌𝒊𝒅 𝟏 𝑖𝑠𝑑 ∗
𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞
𝑖𝑠𝑑 +- 𝒌𝒑𝒅 + +- 𝒌𝒑𝒒 +
𝑺 𝑹𝒔 + 𝑺. 𝑳𝒅
𝑺 𝑹𝒔 + 𝑺. 𝑳𝒅
1+𝜏𝑑 𝑆 1+𝜏𝑞 𝑆
𝐶 𝑆 𝑑 = 𝑘𝑝𝑑 , 𝜏𝑑 = 𝑘𝑝𝑑 /𝑘𝑖𝑑 𝐶 𝑆 𝑞 = 𝑘𝑝𝑞 , 𝜏𝑞 = 𝑘𝑝𝑞 /𝑘𝑖𝑞
𝜏𝑑 𝑆 𝜏𝑞 𝑆
La fonction de transfert en boucle ouverte du courant selon d et q:
1 + 𝜏𝑑 𝑆 1/𝑅𝑠 1 + 𝜏𝑞 𝑆 1/𝑅𝑠
𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑆 𝑑 = 𝑘𝑝𝑑 ∗ 𝐹𝑇𝐵𝑂 𝑠 = 𝑘𝑝𝑞 ∗
𝜏𝑑 𝑆 𝐿 𝑞
𝜏𝑞 𝑆 𝐿𝑞
1 + 𝑑 .𝑆 1 + 𝑅 .𝑆
𝑅𝑠
𝑠

En appliquant la méthode de déplacement de pôle, on compense le pôle dominant:
1 + 𝜏𝑑 𝑆 1/𝑅𝑠 𝑘𝑝𝑑 1
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑆)𝑑 = 𝑘𝑝𝑑 ∗ 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑆)𝑑 = ∗
𝜏𝑑 𝑆 𝐿 𝑅𝑠 𝜏𝑑 𝑆
1 + 𝑅𝑑 . 𝑆
𝑠
𝐿𝑑
𝜏𝑑 =
𝑅𝑠
1 + 𝜏𝑞 𝑆 1/𝑅𝑠 𝑘𝑝𝑞 1
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑠)𝑞 = 𝑘𝑝𝑞 ∗ 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑆)𝑞 = ∗
𝜏𝑞 𝑆 𝐿𝑞 𝑅𝑠 𝜏𝑞 𝑆
1 + 𝑅 .𝑆
𝑠
𝐿𝑞
𝜏𝑞 =
𝑅𝑠

En boucle fermée, on a :
1 1 1 1 1 1
𝐹𝑇𝐵𝐹 𝑆 = = = 𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑆)𝑞 = = =
𝑑 1 𝜏𝑑 𝑅𝑠 1 𝜏𝑞 𝑅𝑠 1 + 𝜏𝐵𝐹2 . 𝑆
1+ 1+ . 𝑆 1 + 𝜏𝐵𝐹1 . 𝑆 1+
𝐻 𝑠 𝐵𝑂𝑞 1+
𝑘𝑝𝑞
.𝑆
𝐻 𝑠 𝐵𝑂𝑑 𝑘𝑝𝑑
𝜏𝐵𝐹1 et 𝜏𝐵𝐹2 sont les constantes de temps en boucle fermée.
𝑅𝑠 𝜏𝑑 𝑅𝑠 𝑅𝑠 𝐿𝑑 𝑘𝑝𝑑 𝐿𝑑
𝜏𝐵𝐹1 = = ⇒ 𝑘𝑖𝑑 = = ⇒ 𝑘𝑝𝑑 =
𝑘𝑝𝑑 𝑘𝑖𝑑 𝜏𝐵𝐹1 𝑅𝑠 𝑘𝑖𝑑 𝜏𝐵𝐹1
𝑅𝑠 𝜏𝑞 𝑅𝑠 𝑅𝑠 𝐿𝑞 𝑘𝑝𝑞 𝐿𝑞
𝜏𝐵𝐹2 = = ⇒ 𝑘𝑖𝑞 = = ⇒ 𝑘𝑝𝑞 = 𝜏
𝑘𝑝𝑞 𝑘𝑖𝑞 𝜏𝐵𝐹2 𝑅𝑠 𝑘𝑖𝑞 𝐵𝐹2

𝑣𝑑1 𝟏 𝒌𝒊𝒒 𝑣𝑞1 𝟏

𝑖𝑑∗ +-
𝒌𝒊𝒅 𝑖𝑑 𝑖𝑞∗
𝒌𝒑𝒅 + 𝑹𝒔 + 𝑺. 𝑳𝒅 +- 𝒌𝒑𝒒 +
𝑺 𝑹𝒔 + 𝑺. 𝑳𝒅 𝑖𝑞
𝑺
𝐿𝑑 𝑅𝑠 𝐿𝑑 𝑅𝑠
𝑘𝑝𝑑 = 𝜏 , 𝑘𝑖𝑑 = 𝜏 𝑘𝑝𝑞 = 𝜏 , 𝑘𝑖𝑞 = 𝜏
𝐵𝐹1 𝐵𝐹1 𝐵𝐹2 𝐵𝐹2
On prend généralement: 𝑡𝑟 5% = 3𝜏 (temps de réponse)

𝐸 𝑡
3𝐿𝑑 3𝑅𝑠
𝑘𝑝𝑑 = , 𝑘𝑖𝑑 =
𝑡𝑟 𝑡𝑟
3𝐿𝑞 3𝑅𝑠
𝑘𝑝𝑞 = , 𝑘𝑖𝑞 =
𝑡𝑟 𝑡𝑟

Commande vectorielle du MSAP Correcteur de vitesse
Conception du correcteur PI de vitesse:

𝑇𝐿
Boucle interne de courant 𝐼𝑞
𝐼𝑞 𝑻𝒆𝒎 Ω
Ω∗ 𝒌𝒊𝛀 𝑖𝑞∗ +-
𝟏
+- 𝒌𝒑𝛀 + +- 𝑮(𝒔) 𝑲𝒕 𝑱. 𝑺 + 𝒇
𝑺
Le schéma de réglage en cascade retenu nécessite, pour un bon fonctionnement, que la boucle interne soit
plus rapide que la boucle externe est supposée égale à un. Il est clair que le réglage du couple se fera par
l’action sur le courant 𝐼𝑞 . Par conséquent, la sortie du régulateur de la boucle externe (vitesse) constitue la
référence de la boucle interne (courant 𝐼𝑞 ).
Boucle interne de courant 𝐼𝑞
𝑖𝑞∗ 𝐼𝑞 𝑖𝑞∗ 𝐼𝑞
+- 𝑮(𝒔) 𝟏

Le schéma bloc de régulation de vitesse peut être représenté par le schéma suivant:
𝑇𝐿
𝑻𝒆𝒎 𝟑
Ω∗ 𝑖𝑞∗ 𝟏 Ω Gain du couple: 𝑵𝒑 = 𝟐 . 𝒑. 𝝓𝒇
+- 𝒌𝒑𝛀 +
𝒌𝒊𝛀
𝑵𝒑 +-
𝑺 𝑱. 𝑺 + 𝒇
▪ La fonction de transfert en boucle ouverte (𝑇𝐿 = 0)
𝑘𝑖𝛺 1
GΩBO S = 𝑘𝑝𝛺 + ∗ 𝑁𝑝 ∗
𝑠 𝐽. 𝑠 + 𝑓
1 + 𝑘𝑝𝛺 /𝑘𝑖Ω 𝑠 1/𝑓 𝟑

GΩBO S = 𝑘𝑖𝛺 𝑁𝑝 Gain du couple: 𝑲𝒕 = 𝟐 . 𝒑. 𝝓𝒇
𝑠 𝐽
1+ .𝑠
𝑓


𝑇𝐿
𝑖𝑞∗ 𝑻∗𝒆𝒎 Ω
Ω∗ 𝒌𝒊𝛀 +-
𝟏 𝟑
+- 𝒌𝒑𝛀 + 𝑵𝒑 Gain du couple: 𝑵𝒑 = 𝟐 . 𝒑. 𝝓𝒇
𝑺 𝑱. 𝑺 + 𝒇
▪ En boucle fermée:
𝑘𝑖Ω 𝑁𝑝 𝑘𝑝Ω
𝐽 ∗ 1 + 𝑘𝑖Ω 𝑠 𝐾𝜔02
GΩBF S = = 2
𝑓 + 𝑁𝑝 𝑘𝑝Ω 𝑁𝑝 𝑘𝑖Ω 𝑆 + 2𝜉𝜔0 𝑆 + 𝜔02
𝑠2 + 𝐽 𝑠 + 𝐽
Par identification: 𝑘
2
𝑁𝑝 𝑘𝑖Ω 𝟐
𝑱 𝒌
𝑡𝑟 5% . 𝜔0 = 𝑘 ⇒ = 𝒌𝒊𝜴 =
𝑁𝑝 𝑘iΩ 𝑡𝑟 𝐽 𝑵𝒑 𝒕𝒓
𝜔02 = ⇒
𝐽 𝒌
𝟐. 𝑱. 𝝃. 𝒕 − 𝒇
𝑓 + 𝑁𝑝 𝑘𝑝Ω 𝒌𝒑𝛀 = 𝒓
2𝜉𝜔0 = 𝑵𝒑
𝐽

Temps de réponse 𝒕𝒓 𝟓% 𝝎𝟎 en fonction de l’amortissement
𝒕𝒓(𝟓%) 𝝎𝟎 = 𝒌
𝜉>1
𝜉<1 Système apériodique
Système périodique amorti (pôles réels)
(pôles conjugués)
𝜉 = 0.707
𝜉 = 1 Système critique (pôles double)
⬧ Erreur statique nulle (échelon) → grâce au PI

⬧ Temps de réponse à 5% : tr5% = 0,1s
⬧ Système le plus rapide sans dépassement : impose 𝜉 = 1
𝒕𝒓(𝟓%) 𝝎𝟎 𝜉 = 1 → 𝑡𝑟 5% 𝜔0 = 5 soit 𝜔0 = 50 rad/s
𝝃
𝝃=𝟏 2. 𝐽. 𝜉. 𝜔0 − 𝑓
𝑘𝑝Ω = = 0.1522
3 𝑁𝑝
𝑁𝑝 = 𝑝Φ𝑓 , p = 4, Φ=0.12Wb
2
𝐽 2
f = 1.4e−4 N.s.𝑟𝑎𝑑−1 , J=1.11e−3kg.𝑚2 𝑘𝑖𝛺 =
𝑁𝑝
𝜔0 = 3.8542

Schéma global d’un MSAP
Commande vectorielle du MSAP

Commande vectorielle du MSAP Exemple de calcul des régulateurs
 Cahier de charge: un temps de réponse 30ms

𝒌𝒊 𝟏𝟎
𝑢 +- 𝒌𝒑 + 𝑦  Déterminer les paramètres du régulateur.
𝒔 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟏𝒔
𝒌𝒊 𝒌𝒑 𝒔 + 𝒌𝒊 𝟏 + 𝑻𝒊 𝒔 𝒌𝒑
𝑪 𝒔 = 𝒌𝒑 + = = 𝒌𝒑 Avec : 𝑻𝒊 =
𝒌𝒊
𝒔 𝒔 𝑻𝒊 𝒔
𝒌𝒑
• La compensation de pôle permet d’écrire: 𝑇𝑖 𝑠 + 1 = 1 + 0.01𝑠 ⟹ 𝑻𝒊 = = 𝟎. 𝟎𝟏
𝒌𝒊
𝟏+𝟎.𝟎𝟏𝒔 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝒌𝒑
• 𝑭𝑻𝑩𝑶 = 𝒌𝒑 =
𝑻𝒊 𝒔 (𝟏+𝟎.𝟎𝟏𝒔) 𝑻𝒊 𝒔
𝟏𝟎𝒌𝒑 𝟏 𝟏
• 𝑭𝑻𝑩𝑭 = = 𝑻𝒊 =
𝑻𝒊 𝒔+𝟏𝟎𝒌𝒑 𝟏+ 𝒔 𝟏+𝝉𝒔
𝟏𝟎𝒌𝒑
𝑇 𝑇 3∗10−2 𝑘𝑝
D’autre part : 𝑡𝑟(5%) = 3𝜏 = 3 10𝑘𝑖 ⇒ 𝑘𝑝 = 3 10∗𝑡𝑖 = = 0.1 et 𝑘𝑖 = = 10
𝑝 𝑟 10∗3∗10−2 𝑇𝑖
𝟏𝟎𝟎𝟎
D’où : 𝑪 𝒔 = 𝟏𝟎 + 𝒔

Un entraînement électromécanique est asservi selon la boucle classique. Sa fonction de transfert à été
𝟐
déterminé à partir de mesures en boucle ouverte: 𝑭 𝒔 =
𝟏+𝟎.𝟏𝒔
𝑢 +- 𝑪(𝒔) 𝑭(𝒔) 𝑦
correcteur système
1. Le correcteur 𝐶 𝑠 étant pour l’instant indéterminée, calculer l’expression de la fonction de transfert en

Boucle fermée (FTBF).
On impose à cette FTBF d’être identique à un modèle de 2ème ordre 𝐻𝑚 (𝑠) caractérisé par les paramètres
suivants:
- Un facteur d’amortissement de 0.8.
- tr: 1/5 du temps de réponse du système non corrigé en boucle ouverte,
- Gain statique égal à 1 (pas d’erreur statique)
2. Déterminer la fonction de transfert 𝐻𝑚 𝑠
3. Calculer alors l’expression du correcteur 𝐶(𝑠)

𝑪 𝒔 𝑭 𝒔 𝐾
𝑭𝑻𝑩𝑭 𝒔 = = 𝑯𝒎 (𝒔) 𝐻𝑚 𝑠 =
𝟏+𝑪 𝒔 𝑭(𝒔) 1 2 2𝜉
2 𝑠 +𝜔 𝑠+1
𝜔0 0
Tel que: 𝐾=1

𝜉 = 0.8, 𝑡𝑟 𝜔0 = 3,5 (voir l’abaque)
𝑡𝑟 = 1/5 du temps de réponse du système (𝑡𝑟−𝑠𝑦𝑠 ) en boucle ouverte
𝟏 𝟑,𝟓
on a 𝑡𝑟−𝑠𝑦𝑠 = 3𝜏 = 0.3s, d’où: 𝒕𝒓 = 𝟓 ∗ 𝒕𝒓−𝒔𝒚𝒔 = 𝟎. 𝟎𝟔𝒔 , 𝝎𝟎 = = 𝟓𝟖, 𝟑𝟑
𝒕𝒓
𝟏
𝑯𝒎 𝒔 =
𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟑𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟕𝒔 + 𝟏
𝟏 𝟏 + 𝟎𝟏𝒔
𝑪 𝒔 = =
𝟏 𝒔(𝟎. 𝟎𝟓𝟒 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟔𝒔)
− 𝟏 𝑭(𝒔)
𝑯𝒎 𝒔

Commande vectorielle du MSRB
- Équations de tension: - Équations de flux-courants
𝒗𝒔𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒅 + 𝑳𝒅 + 𝑴𝒇 − 𝝎𝚽𝐬𝐪 𝜱𝒔𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒔𝒅 + 𝑴𝒇 𝒊𝒇
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝜱𝒔𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒
𝒅𝒊𝒔𝒒
𝒗𝒔𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎𝚽𝐬𝐝 𝜱𝒇 = 𝑳𝒇 𝒊𝒇 + 𝑴𝒇 𝒊𝒔𝒅
𝒅𝒕
𝒗𝒇 = 𝑹𝒇 𝒊𝒇 + 𝑴𝒇 + 𝑳𝒇
𝒅𝒕 𝒅𝒕
- Couple électromagnétique:
𝟑
𝑻𝒆𝒎 = 𝑷 𝜱𝒔𝒅 𝒊𝒔𝒒 − 𝜱𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅 𝜔: pulsation électrique 𝜔 = PΩ
𝟐
𝟑
𝑻𝒆𝒎 = 𝑷 𝑴𝒇 𝒊𝒇 𝒊𝒔𝒒 − 𝑳𝒅 − 𝑳𝒒 𝒊𝒔𝒒 𝒊𝒔𝒅
𝟐

Structure global du contrôle vectoriel de la MSRB incluant la commande du courant rotorique 𝑰𝒇 par
hacheur
𝝎
𝑑𝑖𝑓
𝑖𝑞 - 𝑀𝑓
𝜔Φ𝑠𝑞 −
𝑑𝑡
𝛀#
𝑣𝑑
𝑖𝑓# 𝑣𝑑 ′ 𝑣𝑠𝑎∗
Transformation 𝜽
𝛀 𝑣𝑠𝑏∗
inverse de Park
𝑣𝑞 ′ 𝑣𝑞
𝑖𝑑 𝑃−1 (𝜃)
𝑣𝑠𝑐 ∗
𝑖𝑞
𝝎 Ω 𝝎
𝑖𝑑 𝜔Φ𝑑
𝑖𝑑
𝜽 𝜽 𝜽
𝜽
𝑖𝑓 𝑅𝑓
𝑖𝑓# 𝑖𝑞
𝜽 𝜽 𝜽
𝑣𝑓 𝐿𝑓
𝑖𝑓

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