Cours

Utilisation de la méthode des éléments finis
Simulation numérique des équations multi-physiques
Vincent Laude
Institut FEMTO-ST, Université de Bourgogne Franche-Comté et CNRS,

15 B avenue des Montboucons, F-25030 Besançon Cedex, France
vincent.laude@femto-st.fr
http://members.femto-st.fr/vincent-laude/
v2.1, septembre 2015

Principes Modèles 3D Couplages multi-physiques
Contenu du cours
1 Principes, 2D, problèmes scalaires (électrostatique, acoustique)
2 Modèles 3D, éléments finis vectoriels (élasticité)
3 Couplages multi-physiques
Vincent Laude Institut FEMTO-ST, UFC, CNRS

Organisation du cours
Objectifs :
Formuler des modèles simples mais multi-physiques
Comprendre et utiliser la méthode des éléments finis
Chronologie :
Modélisation, maillage, choix des méthodes (3 CM)
Acoustique, modes de vibration élastique (TP)
Électrostatique (TP)
Couplage déformation mécanique–électrostatique (TP)
Couplage acoustique-structure (TP)

Equations aux dérivées partielles
Toute équation du type

Lu = f
avec u(x, y ) une fonction,
∂u ∂u
L un opérateur différentiel contenant x, y , u, ∂x , ∂y ... et des
fonctions de ces quantités.
Exemples :
Equation de Laplace : −∇ · (∇u) = 0
Equation de Poisson : −∇ · (∇φ) = ρ
Equation de Helmholtz : −∇ · (c∇u) − k 2 u = 0

Méthode de Galerkin (for the dummies)

Lu = f est définie sur un certain domaine Ω. On choisit de
représenter u sur une base de fonctions wj , soit
n
X
u= aj w j
j=1
où aj sont des coefficients (réels ou complexes).

On projete l’équation différentielle sur les fonctions wi
Z Z
wi Lu = wi f , ∀i = 1...n
Ω Ω
On obtient une équation linéaire
Aa = f
R R
avec Aij = Ω wi Lwj et fi = Ω wi f . La solution formelle est
a = A−1 f.
Il ne faut pas avoir peur des équations linéaires !

Il existe beaucoup de programmes informatiques pour résoudre les
équations linéaires. Exemples : Matlab, Comsol, etc.
Inversion de matrice
A−1 A = I
Problème linéaire : trouver x tel que
Ax = f
Problème aux valeurs propres : trouver (λ, x) tels que
Ax = λx
Problème aux valeurs propres généralisé : trouver (λ, x) tels

que
Ax = λBx
Maillage et régions
On divise le domaine Ω en régions dans lesquelles les

coefficients de l’équation différentielle sont homogènes, ou
dans lesquelles on sait que la solution doit être continue.
Chacune des régions est maillée. La qualité du maillage est
très importante pour obtenir des solutions de qualité. Un
maillage trop serré conduit à des temps de calcul très longs ;
un maillage trop lâche conduit à des erreurs importantes.

Conditions aux limites
Le comportement de la solution aux frontières est décrite par des

conditions aux limites (CL). Il en existe 2 types principaux
1 Dirichlet, ou conditions aux limites essentielles
u = 0, ou u = u0
2 Neumann, ou conditions aux limites naturelles
∂u
=0
∂n
où n est la normale à la frontière
Les logiciels permettent aussi parfois des conditions de type mixte
(Neumann + Dirichlet), périodicité, symétrie, rayonnement,
absorption, etc.

Espace d’éléments finis
Etant donné un domaine Ω et son maillage Th, on choisit de

décrire la solution par un nombre fini de degrés de liberté
(dof ), par exemple les valeurs nodales uje pour les j noeuds de
l’élément e.
L’espace d’éléments finis Wh est l’ensemble des fonctions
représentables par ce choix. Propriété importante en
pratique : c’est un espace fonctionnel de dimension finie.
Représentation
P dans un élément fini
u (x, y ) = j Nj (x, y )uje où Nje (x, y ) sont les fonctions de
e e
base.
Pour les éléments
P e de Lagrange, Pn , il y a continuité de
u(x, y ) = e u (x, y ) entre les éléments.

Formulation faible
Supposons que nous avons choisi un espace d’éléments finis

Wh (pour un domaine Ω et son maillage Th).
On remplace le problème initial Lu = f par une
approximation : R R
Trouver u ∈ Wh tel que Ω w Lu = Ω wf pour toutes les
fonctions test w ∈ Wh.
u et w sont complètement déterminés par les valeurs aux
noeuds U = {uje } et W = {wje }.
Il existe donc une matrice K et un vecteur B tels que
WT K U = WT B, ∀W
Et donc l’équation linéaire : K U = B

Résolution pratique par le logiciel FEM ?
1 Dessiner (ou définir) le domaine et les régions

2 Mailler le domaine (discrétisation du domaine)
3 Choisir le type des éléments finis
4 Définir les conditions aux limites
5 Définir les coefficients des équations physiques, les constantes
utiles
6 Choisir le solveur (et ses options si nécessaire)
7 Résoudre le problème
8 Post-traiter les résultats

Electrostatique 2D
−∇ · (∇φ) = ρ
avec la constante diélectrique et ρ une densité de charge.
Définition du domaine
Conditions aux limites (potentiel électrique, charge de surface)
Changer le maillage et comparer

Cas 1D : Comment le logiciel FEM résoud le problème ?
1 Projection de l’équation différentielle sur les fonctions test

Z 1 Z 1
∂ ∂φ(x)
− dxψ(x) (x) = dxψ(x)ρ(x)
0 ∂x ∂x 0
2 Intégration par parties

1
∂φ 1
Z Z 1
∂ψ ∂φ
dx − ψ = dxψρ
0 ∂x ∂x ∂x 0 0
h i1
3 Application des conditions aux limites : ψ ∂φ
∂x est connu
0
Dirichlet : ψ(0) = 0
Neumann : ∂φ(1)
∂x = 0

Cas 2D : Comment le logiciel FEM résoud le problème ?
1 Projection de l’équation différentielle sur les fonctions test

Z Z
− dr ψ(r )∇ · ((r )∇φ(r )) = dr ψ(r )ρ(r )
Ω Ω
2 Théorème de Gauss (vrai en 2D et 3D)

Z Z Z
∂φ(r )
dr ∇ψ · (∇φ) − dnψ = dr ψρ
Ω σ ∂n Ω
ψ ∂φ(r )
R
3 Application des conditions aux limites : σ ∂n est connu
Dirichlet : ψ(r ) = 0 sur une partie de σ
Neumann : ∂φ(r )
∂n = 0 sur le reste de σ

Acoustique (harmonique)
∇ · (−1/ρ0 ∇p) − ω 2 /(ρ0 cS2 )p = f

avec cS la vitesse acoustique (m/s), ρ0 la densité (kg/m3 ), f un
terme source (1/s2 )
Conditions aux limites (pression, accélération normale, soft
and hard boundary, radiation)
Appliquer une force : quelle réponse ?
Changer les éléments finis

Acoustique (valeurs propres)
∇ · (−1/ρ0 ∇p) + (kz2 /ρ0 − ω 2 /(ρ0 cS2 ))p = 0

avec cS la vitesse acoustique (m/s), ρ0 la densité (kg/m3 ) et kz un
nombre d’onde axial (1/m)
Conditions aux limites (soft and hard boundary)
Trouver les modes propres. Que représentent-ils ?
Varier kz : tuyau d’orgue ?

Problèmes aux valeurs propres (rappels)

Soit une matrice carrée M de dimension n, à valeurs réelles ou
complexes. Une équation aux valeurs propres λ et aux
vecteurs propres u est de la forme Mu = λu
( ni=1 Mij uj = λui ). Les valeurs propres sont racines du
P
polynôme caractéristique |M − λI | = 0.
Il y a exactement n valeurs propres et au plus n vecteurs
propres (a priori complexes). Les vecteurs propres sont non
nuls et donc normalisables (on ne les connait qu’à une
constante près).
Si M est réelle symétrique (ou Hermitienne), les valeurs
propres sont réelles et les vecteurs propres sont orthogonaux.
Problème aux valeurs propres généralisé : Au = λBu
En pratique, il existe des algorithmes très performants pour
déterminer valeurs et vecteurs propres.
Elasticité 3D : Déformations
Soit un point x de coordonnées (x1 , x2 , x3 ).
ui (x + dx) = ui (x) + ∂u ∂ui
∂xj dxj au premier ordre. ∂xj est le
i
gradient des déplacements.

On sépare ce gradient en partie symétrique (le tenseur des
déformations Sij ) et antisymétrique
selon
∂ui 1 ∂ui ∂uj 1 ∂ui ∂uj
∂xj = Sij + ASij , Sij = 2 ∂xj + ∂xi et ASij = 2 ∂xj − ∂xi
Seule la partie symétrique du gradient des déplacements
mesure une déformation locale (la partie antisymétrique
mesure les rotations locales).
La dilatation (variation locale du volume) est
S = S11 + S22 + S33 = ∇ · u.
Les termes S11 , S22 et S33 correspondent à des mouvements
longitudinaux, les termes Sij , i 6= j, à des mouvements de
cisaillement.
Elasticité 3D : Contraintes
Trois forces indépendantes s’exercent sur

une surface : une contrainte de traction-
compression et deux contraintes de ci-
saillement.
Sur la face orthogonale à x1 d’un cube, la force par unité de
surface ou tension mécanique est T11 + T21 + T31 . Tij est un
tenseur de rang 2 symétrique, le tenseur des contraintes. Pour
une surface de normale n, la tension mécanique est le vecteur
Tij nj .
L’équation de la dynamique s’écrit (avec fi les forces internes)
∂Tij ∂ 2 ui
∂xj + fi = ρ ∂t 2

Elasticité 3D : Loi de Hooke
L’expérience montre que le comportement élastique de la

plupart des solides dans le cas de petites déformations obéit à
la loi de Hooke :
Tij = cijkl Skl
c’est-à-dire que les contraintes sont une fonction linéaire des
déformations.
cijkl est le tenseur des rigidités, de rang 4. Il a a priori 34 = 81
composantes. Mais la symétrie de Tij et Skl impose que
cjikl = cijkl et cijkl = cijlk . Il n’y a donc que 36 composantes
indépendantes au plus.
Avec la symétrie cijkl = cklij on tombe à 21 composantes
indépendantes au plus.

Elasticité 3D : Notation contractée (ou matricielle)
(11) −→ 1; (22) −→ 2; (33) −→ 3

(23) = (32) −→ 4; (13) = (31) −→ 5; (12) = (21) −→ 6
TI = Tij ; cIJ = cijkl ; TI = cIJ SJ
S1 = S11 ; S2 = S22 ; S3 = S33 ; S4 = 2S23 ; S5 = 2S13 ; S6 = 2S12

Maillage 3D
Comme en 2D on peut mailler tout domaine connexe par des

triangles...
En 3D on peut utiliser des tétrahèdres

Eléments finis vectoriels
On considère le vecteur (u1 , u2 , u3 ).

Etant donné un domaine Ω et son maillage Th, on décrit la
solution par un nombre fini de degrés de liberté (dof ), les
valeurs nodales uije pour les j noeuds de l’élément e.
L’espace d’éléments finis Wh est l’ensemble (fini) des
fonctions représentables par ce choix.
Représentation
P dans un élément fini
uie (x, y ) = j Nje (x, y )uije où Nje (x, y ) sont les fonctions de
base (comme dans le cas scalaire).
Pour les éléments de Lagrange, Pn , il y a continuité de
ui (x, y ) = e uie (x, y ) entre les éléments.
P

Formulation faible de l’élasticité 3D (1)
1 Equation de l’élastodynamique
∂2u
−∇T + ρ =f
∂t 2
2 Projection sur les fonctions test v
∂2u
Z Z Z
− v · ∇T + v·ρ 2 = v·f
Ω Ω ∂t Ω
3 Théorème de Gauss
∂2u
Z Z Z Z
∇vT − v · Tn + v·ρ 2 = v·f
Ω σ Ω ∂t Ω

Formulation faible de l’élasticité 3D (2)
1 Loi de Hooke : TI = cIJ SJ avec S = ∇u
∂2u
Z Z Z Z
S(v)I cIJ S(u)J − v · Tn + v·ρ 2 = v·f
Ω σ Ω ∂t Ω
R
2 Conditions aux limites : σ v · Tn est connu
Dirichlet : v = 0 sur une partie de σ (blocage)
Neumann : Tn = 0 sur le reste de σ (traction nulle)
3 Cas monochromatique (ou excitation harmonique)
Z Z Z Z
2
S(v)I cIJ S(u)J − v · Tn − ω v · ρu = v·f
Ω σ Ω Ω

Déformation d’une poutre sous l’effet d’une force
On se donne une poutre en silicium, ancrée d’un côté.

Elle fléchit sous sa propre masse, en statique. De combien ?
Visualiser la déformation.

Modes propres de vibration d’une poutre
On considère de nouveau la poutre en silicium, ancrée d’un

côté, des deux, ou simplement “flottant” dans l’espace.
On néglige la gravité, mais on veut estimer son comportement
dynamique par ses modes propres de déformation.
Obtenir ces modes propres.
Que change la condition d’ancrage ou de traction nulle ?

Couplage des équations physiques
Beaucoup de matériaux induisent un couplage de grandeurs

physiques autrement considérées séparemment
Electro-optique, magnéto-optique
Piézomagnétique, piézoélectrique
Des relations constitutives relient les grandeurs physiques
(constantes matériaux)
Il suffit de considérer un espace d’éléments finis vectoriel dont
les inconnues sont les différentes grandeurs physiques.

Exemple : piézoélectricité
Effet piézoélectrique direct : sous l’action d’une contrainte ou
d’une déformation, une polarisation électrique apparaı̂t
Effet piézoélectrique inverse : un champ électrique appliqué
provoque une déformation de la maille cristalline ou une
contrainte. L’effet piézoélectrique n’apparaı̂t que pour les
structures cristallines non centro-symétriques.
Equations couplées (ekij : constantes piézoélectriques)
Tij = cijkl Skl − ekij Ek ; Di = eikl Skl + ij Ej

∂φ
Le champ électrique dérive d’un potentiel : Ei = − ∂xi
En notation contractée
TI = cIJ SJ − ekI φ,k ; Di = eiJ SJ + ij φ,j

Couplage par les conditions aux limites
Dans de nombreux cas, le système considéré est composé de

différentes régions, chacune gouvernée par un ensemble de lois
physiques
Couplage fluide - structure
Couplage acoustique - élastique (transducteurs acoustiques)
Couplage électrostatique - piézoélectrique
A l’interface entre les régions, les conditions aux limites
permettent de coupler les équations d’éléments finis :
Milieu 1 : A1 u1 + (intégrale de frontière sur u2 ) = f1
Milieu 2 : A2 u2 + (intégrale de frontière sur u1 ) = f2
Système complet

A1 C12 u1 f1
=
C21 A2 u2 f2

Exemple : couplage acoustique - élastique
Comment une membrane qui vibre communique t’elle son

mouvement à l’air (ou l’eau) ? Et le problème inverse (le
micro, ou le transducteur) ?
Modèle élastique pour la membrane
Modèle acoustique pour l’air ou l’eau
A l’interface :
L’accélération normale de la membrane crée une variation de
pression
∂ 2 un 1 ∂p
=
∂t 2 ρF ∂n
La pression du fluide exerce une force (de surface) sur la
membrane
Tij nj = −pni

Couplage indirect de modèles physiques
On peut aussi modéliser des situations variées induisant des

couplages multiphysiques
Un système produit une action à distance, par exemple une
force, sur un autre système...
Une grandeur physique produit une déformation du système, le
maillage est donc déformé et change la solution pour une autre
grandeur qui était pourtant découplée...
Il n’y a pas de règle simple pour savoir comment résoudre le
problème : il faut improviser un modèle de couplage !

Exemple : couplage électrostatique - déformations
Soit une membrane diélectrique métallisée sur une face,

séparée par un espace vide (un gap) d’une contre-électrode
sur un substrat
La membrane est ancrée à un cadre support, ce qui définit les
conditions aux limites mécaniques
On résout le problème électrostatique, qui dépend de la
distance entre membrane et substrat
La force électrostatique déforme la membrane... ce qui change
le champ électrique... et ainsi de suite !
(La solution doit donc être obtenue de façon itérative)

Quelques théorèmes intégraux utiles

H
V un volume, S une surface. désigne une intégrale sur une
surface ou un contour fermés.
Théorème du gradient
Z I
dV ∇f = nfdS
V S
Théorème de Gauss
Z I
dV ∇ · f = dSn · f
V S
Théorème du rotationnel
Z I
dV ∇ × f = dSn × f
V S


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Utilisation de la méthode des éléments finis

Simulation numérique des équations multi-physiques

Institut FEMTO-ST, Université de Bourgogne Franche-Comté et CNRS,

v2.1, septembre 2015

1 Principes, 2D, problèmes scalaires (électrostatique, acoustique)

2 Modèles 3D, éléments finis vectoriels (élasticité)

Vincent Laude Institut FEMTO-ST, UFC, CNRS

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Equations aux dérivées partielles

Toute équation du type

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Méthode de Galerkin (for the dummies)

où aj sont des coefficients (réels ou complexes).

Il ne faut pas avoir peur des équations linéaires !

Problème aux valeurs propres : trouver (λ, x) tels que

Problème aux valeurs propres généralisé : trouver (λ, x) tels

On divise le domaine Ω en régions dans lesquelles les

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Conditions aux limites

Le comportement de la solution aux frontières est décrite par des

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Espace d’éléments finis

Etant donné un domaine Ω et son maillage Th, on choisit de

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Supposons que nous avons choisi un espace d’éléments finis

Et donc l’équation linéaire : K U = B

Résolution pratique par le logiciel FEM ?

1 Dessiner (ou définir) le domaine et les régions

Vincent Laude Institut FEMTO-ST, UFC, CNRS

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Cas 1D : Comment le logiciel FEM résoud le problème ?

1 Projection de l’équation différentielle sur les fonctions test

2 Intégration par parties

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Cas 2D : Comment le logiciel FEM résoud le problème ?

1 Projection de l’équation différentielle sur les fonctions test

2 Théorème de Gauss (vrai en 2D et 3D)

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∇ · (−1/ρ0 ∇p) − ω 2 /(ρ0 cS2 )p = f

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Acoustique (valeurs propres)

∇ · (−1/ρ0 ∇p) + (kz2 /ρ0 − ω 2 /(ρ0 cS2 ))p = 0

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Problèmes aux valeurs propres (rappels)

gradient des déplacements.

Trois forces indépendantes s’exercent sur

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Elasticité 3D : Loi de Hooke

L’expérience montre que le comportement élastique de la

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Elasticité 3D : Notation contractée (ou matricielle)

(11) −→ 1; (22) −→ 2; (33) −→ 3

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Comme en 2D on peut mailler tout domaine connexe par des

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Eléments finis vectoriels

On considère le vecteur (u1 , u2 , u3 ).

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Formulation faible de l’élasticité 3D (1)

Tij = cijkl Skl − ekij Ek ; Di = eikl Skl + ij Ej

TI = cIJ SJ − ekI φ,k ; Di = eiJ SJ + ij φ,j