Université Mohamed Cherif Messaadia Souk-Ahras

faculté des sciences et de technologie

Département de GénieElectrique

Option : Licence Electrotechnique Régulation Industriel

Dr : Boumous Zouhir

Régulation : conduite automobile

la consigne est constante, le système compense les perturbations.

Exemple : maintenir la vitesse d'un véhicule quelles que soient les perturbations (profil de la route,vent,
etc).
Pour maintenir une voiture au centre de la route, un conducteur doit OBSERVER la voiture, COMPARER
la position de celle-ci par rapport au bord de la route, c'est la consigne, et REAGIR en conséquence en
tournant le volant afin de maintenir la voiture au milieu de la route

Le cycle OBSERVER (ou MESURER), COMPARER et REAGIR est un cycle à boucle fermée

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Correction des systèmes

Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps.

Exemple : reproduction des gestes d'un chirurgien par un robot distant.

Un procédé est une opération ou une suite d'opérations accomplies dans un but déterminé, il peut être
définit comme une série d’opération apportant des modifications physique ou chimique à un produit. La
fabrication du papier, du ciment, du verre, le traitement des eaux, sont des exemples des procédés industriels
.
Exemple : SYNTHÈSE DE L’AMMONIAC

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Correction des systèmes

Pour réguler un système physique, il faut :

• Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.
• Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le régulateur compare la grandeur réglée
avec la consigne et élabore le signal de commande.
• Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.
On peut représenter une régulation de la manière suivante :

Principe d’une régulation

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Correction des systèmes

1.1. Définitions
La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur physique.
Exemples de grandeur physique : Pression, température, débit, niveau courant couple vitesse etc...
• La grandeur réglée, c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son nom à la
régulation. Exemple : une régulation de température.
• La consigne : C'est la valeur que doit prendre la grandeur réglée.
• La grandeur réglante est la grandeur physique qui a été choisie pour contrôler la grandeur réglée. Elle
n'est généralement pas de même nature que la grandeur réglée.
• Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques qui influencent la grandeur réglée. Elles sont
généralement pas de même nature que la grandeur réglée.
• L'organe de réglage est l'élément qui agit sur la grandeur réglante.
Capteur
Élément primaire de mesure élabore un signal proportionnel à la grandeur physique à mesurer grandeur
mesuré(ou mesurande), ce sont donc des organes sensibles, transformant la grandeur à mesurer en un signal
électrique, pneumatique, hydraulique ou numérique, normalisé, représentatif de l'information originelle.
Puisqu’il est nécessaire de connaître l’effet du signal de commande sur la variable commandée,
l’utilisationd’un capteur, que l'on nomme aussi l’élément primaire de mesure, nous permet alors d’en obtenir
la mesure.Les caractéristiques électriques de l’élément primaire sont modifiées par une grandeur physique
quelconque:
• la température;
• la pression;
• l’humidité;

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Correction des systèmes

• l’acidité ,,,, etc.Puis, cette information électrique est dirigée vers le transmetteur qui se charge alors de
convertir cette lecture en un signal normalisé.
Représentation symbolique et schémas
2.1 REPRESENTATION PAR LA NORME I.S.A.
La norme de présentation des procédés ISA a été développée par un organisme des États-Unis, la «
Instrument Society of America » . La norme ISA est très répandue en Amérique du nord ainsi qu’un peu
partout dans le monde.
Le but de cette norme est de
représenter les différents éléments
et les interconnexions requis pour
un procédé de régulation
industriel. La définition d’élément
regroupe ici tout ce qui est inclus
dans la boucle de régulation:
• le capteur;
• le régulateur;
• l’actionneur;
• l’enregistreur;
• le type d’interconnexion.

En instrumentation, la norme ISA comprend:

• des lettres majuscules pour préciser les fonctions de chacun des instruments;
• des symboles graphiques représentant les instruments;
• des chiffres et des lettres codés pour l’identification des instruments.
Concrètement, chacun des symboles se compose:
• d’une étiquette alphanumérique qui désigne la variable commandée et les fonctions de l’appareil;
• d’une représentation graphique de l’appareil;
• de liens avec les autres éléments du système de régulation.
LA SIGNIFICATION DES LETTRES DE L’ETIQUETTE
Tout d’abord, il est important de mentionner que chaque symbole représente la fonction d’un appareil en
relation avec la variable commandée et non pas l’appareil lui-même. Par exemple, la valve, qui contrôle le
débit de vapeur dans un échangeur de chaleur, est codifée comme étant une valve de température plutôt que
de débit.
L’étiquette de chaque bulle est donc composée de chiffres et de lettres.

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Correction des systèmes

La première lettre indique la variable commandée par la boucle de régulation. Par exemple, pour une
boucle de régulation de débit, nous utiliserons le F - « flow » comme première lettre

Figure Valve de débit à commande pneumatique

La seconde lettre indique la fonction de l’élément. Si nous désirons identifier un régulateur, nous utilisons,
comme seconde lettre, le C - « controller ».
Lorsque la lettre Y est utilisée en seconde place , elle indique une fonction de conversion et de calcul. Une
abréviation ou un symbole est inscrit à l’extérieur de la bulle afin de préciser cette fonction. Le Tableau 2-1
illustre les principales abréviations des fonctions de calcul et de conversion.

Figure Appareil extracteur de racine carrée pour une boucle de débit

Les principales abréviations des fonctions de calcul et de conversion sont :

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Correction des systèmes

Notes concernant le tableau

1. « n » est la valeur de racine. Le symbole simple √ signifie racine carrée.
2. Les E et S (entrées et sorties) peuvent être :
E : tension électrique
O : électromagnétique ou acoustique
P : pneumatique
D, N : digital, numérique
B : binaire
I : intensité de courant
R : résistance électrique
H : hydraulique
A : analogique

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Correction des systèmes

De plus, les lettres sont suivies de la numérotation qui représente chaque boucle de régulation. Si des
appareils ne sont pas dans une boucle de régulation, ils portent alors un numéro différent.
Sommes toutes, les symboles relatifs à une même variable commandée portent le même numéro.
LA REPRESENTATION DE L’EMPLACEMENT
Toutes les bulles, qui représentent des appareils, sont codées en relation avec l’emplacement physique de
l’appareil concerné.
 Appareil qui est dans l’usine

 Appareil qui est dans la salle de commande

 Appareil qui est sur un panneau secondaire (habituellement dans l’usine)

 Appareil qui est dans un panneau de commande

Figure Représentation des appareils selon leur emplacement

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Correction des systèmes

LA REPRESENTATION DE LA LIAISON
Afin de relier adéquatement les symboles entre eux, les liaisons sont dessinées selon le type de signal qui y
circule. Dans le cas des lignes de connexions et des liaisons mécaniques, le trait plein doit être utilisé.

Conduites d’alimentaion ou de raccordement au procédé

Signal électrique ou ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Signal pneumatique ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Signal hydraulique ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Conduit capillaire ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Signal électromagnétique ou ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
ultrasonique
Liaisons informatisées ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Signal pneumatique binaire ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Signal électrique binaire ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Ou Signal non défini ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Conduites des fluides ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Liaison mécanique ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
Figure Lignes de liaison

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Correction des systèmes

LES SYMBOLES USUELS

Principalement, les symboles servent à illustrer:
• l’élément primaire de mesure;
• les accessoires;
• l’élément final de commande;
• etc.

Chapitre 02

Régulateurs "tout ou rien"

Définition

Un régulateur «tout ou rien» est un régulateur qui élabore une action de commande discontinue qui prend
deux positions ou deux états 0 et 1 (ou 0 et 100%).

On les appelle on-off control ou two steps controller

Domaine d’utilisation

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Correction des systèmes

Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande inertie où la
précision de régulation n’est pas importante. A titre d’exemple la régulation d’un four à l’aide d’une
résistance chauffante.

Fonctionnement d’un régulateur «tout ou rien»

Dans ce type de régulateur, la commande U du correcteur agit sur un relais électromécanique à contact.
Dans le cas simple, lorsque U=1, une bobine est excitée et ferme le contact du relais pour alimenter la
résistance de chauffe et est désexcitée lorsque U=0 (le contact s’ouvre alors). Les régulateurs tout ou rien
classiques sont par exemple les thermostats et les soupapes de sécurité (pressostats) qu’on utilise dans les
systèmes de sécurité.

réglage de la température d'un four

Le role de l'hystérésis dans un relais est de :

augmenter la stabilité et d'éviter le pompage, cependant l'erreur statique augmente.

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Correction des systèmes

REGULATION TOUT OU RIEN - TOR

C'est la commande la plus simple et la plus économique. Le signal de commande offre deux
valeurs possibles selon le signe de l'erreur. Il s'agit habituellement d'un signal de type "ONOFF"
c'est-à-dire effectuant la commutation entre puissance zéro et puissance maximale.
Électroniquement, un simple comparateur effectue ce type de commande mais on emploie
souvent un comparateur à hystérésis (Figure 0-2) pour éviter l'oscillation de la sortie lorsque
les signaux comparés ont la même valeur

Figure 0-2 Comparateur à hystérésis pour commande à deux positions

Figure 0-3 Oscillations produites par une commande à deux positions

La commande à deux positions ne parvient jamais à corriger de façon parfaite en raison
évidemment de son action excessive. La variable commandée connaît par conséquent des
oscillations autour du point de consigne (Figure 0-3). Ces oscillations seront toutefois réduites
à une amplitude acceptable si la capacité inhérente au procédé est grande et le temps de transit

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Correction des systèmes

court. La capacité a pour effet de ralentir le changement et d'amortir les oscillations et un

temps de transit court permet une correction sans trop de retard. D'autre part, l'amplitude des
oscillations étant proportionnelle à la quantité d'énergie commutée par le contrôleur, celle-ci
ne devra pas être trop élevée.
Le chauffage d'une maison est un procédé auquel la commande à deux positions convient à
merveille. La capacité thermique du milieu est grande, le temps de transit relativement faible
et le taux de transfert de la chaleur assez lent. La température n'oscille donc que très peu
autour du point de consigne et l'extrême lenteur de ces oscillations les rend à peu près
imperceptibles.
Un seuil limite la fréquence de commutation du système pour éviter une fatigue prématurée
des organes de réglages. Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux paramètres :
• La consigne W, fournie en unité de mesure ;
• Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.
Ainsi, dans le cas d'un régulateur à action inverse on a :

Figure 8-4
La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement. À chaque dépassement des

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Correction des systèmes

seuils de commutation, la sortie du régulateur change d'état. Compte tenu de l'inertie du

système, la valeur absolue de l'erreur |W-X| dépasse Diff.
Remarques : Sauf exception, la mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation.
Le système est en régime d'instabilité entretenu
La valeur du seuil influe sur la fréquence des permutations et l'amplitude de la variation de la
grandeur mesurée. Plus le seuil est faible, plus la fréquence est élevée, moins l'amplitude est
grande. Une augmentation de la fréquence réduit d'autant la durée de vie de l'organe de
réglage.

Exemple : four à cuisson

Le schéma de principe :

Exemple de capteur de température : le bilame

Principe du bilame : il est formé par deux lames soudées de matières différentes. Lors de
l’échauffement une lame s’allonge plus que l’autre, alors le bilame se déforme.

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Correction des systèmes

Contact à bilame :

Supposons que la fonction de transfert de l’élément chauffant est

Schéma fonctionnel :

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Correction des systèmes

Température du four
En réalité la courbe de chauffage possède l’allure suivante :

Allure réelle de la température à partir d’une commande TOR

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Correction des systèmes

Chapitre 03
1- but de l’identification
Identifier un procédé ou système consiste à proposer une structure entre son entrée et sa sortie et à
déterminer à partir du couple entrée-sortie, les valeurs des paramètres du modèle. Le modèle ainsi trouvé
doit, dans son domaine de validité, se comporter comme la réalité (physique) ou au moins s’en approcher au
plus près.
Il existe une multitude de types de modèles, selon les applications. Les plus populaires sont les modèles de
connaissance et les modèles de représentation.
2- Identification en boucle ouverte
2.1 Méthodologie
En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal d’entrée U(t) connu (impulsion échelon ou
rampe) et on enregistre le signal de sortie Y(t) qui est analysé ensuite.

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Correction des systèmes

2.2- Méthode directe : confrontation de la réponse théorique et expérimentale

Identification d’un système continu du premier ordre plus retard :

Identification d’un système continu du deuxième ordre

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Correction des systèmes

2.3 Méthode de Strejc-Davoust

2.3.1 Système naturellement stable ou autorégulant
Les paramètres à identifier sont donc :
•le gain statique K,
•le retard τ,
•la constante du temps T,
•et l’ordre n.

on dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un échelon d’entrée U(t)=Du.

• Le gain statique est mesuré directement par K=

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Correction des systèmes

•On trace la tangente au point d’inflexion I pour déterminer

deux valeurs : T1 et T2 ( voir figure)
•Relever T1 et T2 en déduire l’ordre n en utilisant le tableau cijoint
. Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la
plus petite.
•Déterminer la constante du temps T à partir du tableau : T2/T1
•Déterminer le retard t quand il existe à partir de la différence
entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée par la colonne du tableau. T1/T2
•Déterminer la constante du temps T à partir du tableau : T2/T1
•Déterminer le retard τ quand il existe à partir de la différence entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée
par la colonne T1/T2 du tableau.
Tableau pour estimer l’ordre, la constante de temps et le retard du modèle de Strejc (système autoréglant)

2.3.2 Système intégrateur

Les paramètres à identifier sont donc :

• le coefficient d’intégration k,

• le retard τ,

• la constante du temps T,

• et l’ordre n.

Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon Du :

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Correction des systèmes

Ce rapport permet de déterminer n (figure ),

-Si n est entier , calculer T=A’A/n et le temps mort t est nul.

-Si n n’est pas entier , déterminer le nouveau rapport AB/AC correspondant à la partie entière de n. Pour
cela déplacer D2 parallèlement à D1 vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport.
Le temps mort t est égale à la translation effectuée par D2.
Calculer T à partir de A’A = t +nT
Calculer le coefficient d’intégration k :

2.4 Méthode de Broïda

Système naturellement stable ou autoréglant
Le modèle proposé pour approcher le comportement du système est un premier ordre plus retard pur. Sa FT
est :

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Correction des systèmes

Le modèle de Broïda donne un modèle correct si T > 4.t

2.5 Méthode rapide pour un procédé intégrateur

La réponse à un échelon d’un procédé intégrateur est une rampe, en régime permanant, L’asymptote de cette
réponse est une droite d’équation Y(t)= a (t - t1) de pente a et qui coupe l’axe en t1:

On identifie la réponse du système réel à la réponse d’un système intégrateur pur avec retard c'est-à-dire de
fonction de transfert :

Les paramètres de ce système sont donnés par :

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Correction des systèmes

où Δu est l’amplitude de l’échelon appliqué en entrée

et τ = t1
3- Identification en boucle fermée
Le procédé à identifier est de fonction de transfert H(s) contrôlé par un régulateur de fonction de transfert
HR(s)

3.1 Premier essai

Ce premier essai pour savoir si le procédé est naturellement stable ou s’il est intégrateur.
On parte du régime nominal , c’est-à-dire nous avons mesure = consigne au départ. Ensuite on configure le
régulateur pour être seulement proportionnel soit HR(s) = KR avec un gain faible KR =
1 ou 0.5 et on crée un échelon de consigne Dyc.
- Si la mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un écart statique ou de position ep. Dans ce cas le procédé
est naturellement stable de gain statique K et on montre que :

-Si la mesure rejoint la consigne le procédé étudié est naturellement instable.

3.2 Deuxième essai
On augmente petit à petit le gain du régulateur et on crée à chaque fois une perturbation de consigne +Dyc
qu’on maintient quelques secondes puis on remet la consigne à sa valeur initiale c’est-à-dire on crée - Dyc.
On continue l’expérience jusqu’à mettre le procédé en oscillations juste entretenues et on enregistre le signal
de sortie y(t).

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Correction des systèmes

Lorsque le procédé asservi fonctionne en régime harmonique, le gain KR est appelé gain critique du
régulateur KRC et la période d’oscillations est Tosc.
On montre: La condition d’amplitude : FTBO ( jωosc ) = K RC .H( jωosc ) = 1
La condition de phase : Arg(FTBO(jωosc ) = KRC.H(jωosc )) = -π
A partir de ces deux équations, on trouve les paramètres du modèle imposé.

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Correction des systèmes

Chapitre 04

Introduction
Les systèmes asservis pouvaient présenter des défauts, une précision insuffisante, une stabilité trop relative
(voire une instabilité), un temps de réaction trop lent, un dépassement trop important, au regard d’un cahier
des charges. Il est donc souvent nécessaire d’intégrer dans le système asservis un réseau correcteur dont
l’objectif est d’améliorer ces un ou plusieurs de ces différents paramètres sans bien sur le faire au détriment
des autres. Soit un système défini par le schéma bloc ci-contre.

I.1) Les correcteurs

Pour un système donné, il s’agit d’améliorer une performance sans nuire aux autres.Par exemple,
augmenter la rapidité ou la précision sans rendre le système instable.
Pour cela, on utilise des correcteurs.
Il existe des correcteurs spécifiques calculés pour chaque cas mais il y a aussi des correcteurs
classiques.
Classes des correcteurs

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Correction des systèmes

On peut définir deux classes de correcteurs:

1. Les correcteurs spécifiques qui sont déterminés à partir de la fonction de transfert en boucle fermée
recherchée. Il s'agit de déterminer à la fois la structure et les paramètres du correcteurs (
structure+paramètres)
2. Les correcteurs classiques, dont la structure est bien définie et dont seuls les paramètres sont à
déterminer.
VI.3 Correcteurs classiques (séries)
On distingue trois actions de base : Proportionnelle (P), Intégrale (I) et Dérivée (D),
qui permettent, individuellement, d’améliorer telle ou telle performance. Elles sont simples à réaliser mais,
en général, dégradent d’autres performances.

I.1) 1. Correcteur Proportionnel, P

I.1.1) a) Principe

Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du système
asservi, il permet donc améliorer notablement la précision. Dans le cas d’un correcteur proportionnel,
la loi de commande corrigée u(t) est proportionnelle à l’écart

u(t) = Kp ⋅ε (t). La fonction de transfert du correcteur est donc: C (p) ==ε (p)/ U(p) = Kp

Pour les parties commande électroniques, la réalisation de ce type de correcteur à base

d’amplificateurs opérationnels est simple (attention à la saturation des amplis).

Diagramme de bode

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Correction des systèmes

Choix De Kp

I.1.1) Effet

L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart de la grandeur à régler, elle
permet de vaincre les grandes inerties du système. Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système
plus rapide, on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est limité par la stabilité du
système. Le régulateur P est utilisé lorsqu’on désire régler un paramètre dont la précision n'est pas
importante, exemple : régler le niveau dans un bac de stockage.

I.1.1) Intégrateur pur

Pour un intégrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : u(t) =1/Ti ∫ ε (u) du

La fonction de transfert d’un correcteur pur est C(p)= 1/ Ti p

Ce type de correcteur n’est pas réalisable avec un réseau passif (circuit RC) mais une bonne approximation
peut être réalisée avec un montage intégrateur à base d’amplificateurs opérationnels.
Diagramme de bode

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Correction des systèmes

Tracé de bode

Effet
L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer l'erreur résiduelle en régime
permanent. Afin de rendre le système plus dynamique (diminuer le temps de réponse), on diminue l'action
intégrale mais, ceci provoque l'augmentation du déphasage ce qui provoque l'instabilité en état fermé.

I.1.1) Dérivateur pur

La loi de commande est de la forme u(t) =Td dε(t)/dt, la fonction de transfert est donc. C(p) = p Td⋅

Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas avoir un numérateur de degré
supérieur au dénominateur.

Diagramme de bode

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Correction des systèmes

Diagramme de bode

But : augmenter la marge de phase trop faible et le rendre stable, ou le rendre plus
rapide en augmentant son gain sans le déstabiliser.

Effet
L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la réponse du système et améliore
la stabilité de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues à
l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne.

Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur à régler seule et non de l'écart
mesure-consigne afin d'éviter les à-coups dus à une variation subite de la consigne.

L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables lentes telles que la température,

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Chapitre 06

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Résumé
Action Rôle et domaine d'utilisation
P L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart de la grandeur à
régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du système. Afin de diminuer l'écart de réglage et
rendre le système plus rapide, on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on
est limité par la stabilité du système. Le régulateur P est utilisé lorsque on désire régler un
paramètre dont la précision n'est pas importante, exemple : régler le niveau dans un bac de
stockage.
I L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer l'erreur résiduelle en
régime permanent. Afin de rendre le système plus dynamique (diminuer le temps de réponse), on
diminue l'action intégrale mais, ceci provoque l'augmentation du déphasage ce qui provoque
l'instabilité en état fermé.

L'action intégrale est utilisée lorsque on désire avoir en régime permanent, une précision parfaite,
en outre, elle permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité pour le réglage des variables bruitées
telles que la pression.
D L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la réponse du système et
améliore la stabilité de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des
oscillations dues à l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne.

Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur à régler seule et non
de l'écart mesure-consigne afin d'éviter les à-coups dus à une variation subite de la consigne.

L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables lentes telles que la température,
elle n'est pas recommandée pour le réglage d'une variable bruitée ou trop dynamique (la pression).
En dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.

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