Cours Mot Apst

M23-Technologie et Systèmes Électriques
MOTORISATION
ÉLECTRIQUE
Année Préparatoire
Printemps 2020 Sciences & Techniques
Dr. Mourad ZEGRARI Prof . EL HADRAOUI Hicham

Plan
 Conversion électromécanique de l’énergie.

 Classification et types de motorisation électrique.
 Motorisation CC : types et caractéristiques.
 Motorisation CA : types et caractéristiques.
 Marche industrielle des moteurs électriques.
Motorisation Électrique ©ELHADRAOUI / ZEGRARI 2

Plan
Conversion électromécanique de l’énergie
Classification et types de motorisation électrique
Motorisation CC : types et caractéristiques
Motorisation CA : types et caractéristiques
Marche industrielle des moteurs électriques

Intérêt des moteurs électriques
 Rendement élevé.
 Absence de pollution.
 Souplesse et rapidité des réglages.
 Réversibilité de fonctionnement.
 Couple et puissance massique élevés.
 Maintenance réduite.

Contraintes des moteurs électriques
 Disponibilité de la source d’énergie.

 Coût énergétique à maîtriser.
 Risques électriques.

Domaines d’application
• Transport ferroviaire • Pompes, Compresseurs

• Transport maritime • Monte-charges
• Engins de chantier • Laminoirs
• E-Mobility • Convoyeurs
• Véhicules • Broyeurs
électrique • Textile
Traction Entraînements
Électrique Industriels
Instrumentation Mécanique &

Industrielle Robotique
• Robotique
• Tachymètres
• Automobile
• Actionneurs
• Aéronautique
• Systèmes à relais • Positionneurs
• Capteurs rotatifs • Servomoteurs
• Horloges • Systèmes Embarqués

Chaîne Fonctionnel d’un Système Industriel
Informations destinées à d’autres systèmes

Interfaces Homme-Machine Matière d’Œuvre
Entrante
Communiquer Ordres
(internes)
Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Actions
CHAÎNE ÉNERGIE Grandeurs

Traiter physiques
Capteurs
Matière d’Œuvre
Informations Sortante
Acquérir
CHAÎNE INFORMATION
Consignes
Informations provenant d’autres systèmes
Interfaces Homme-Machine

Chaîne d’Énergie d’un Système Industriel
Énergies Énergie Énergie

disponibles Mécanique demandée
• Électrique Ordre (Cahier des
• Hydraulique charges)
• Pneumatique
Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Agir
• Réseau électrique • Contacteur • Moteur • Accouplement • Roue

• Pile • Relais • Vérin • Embrayage • Hélice
• Batterie • Variateur • Actionneur • Engrenage • Frein
• Fluide sous pression • Distributeur • Convertisseur • Réducteur
• Régulateur • Système à vis

Conversion électromécanique
Cette opération est réalisée par des machines électriques, qui

transforment l’énergie électrique en énergie mécanique et vice-versa.
Moteur
Énergie Énergie
Électrique Machine Mécanique
Électrique
Génératrice
 Fonctionnement Moteur : Conversion Électrique  Mécanique.

Exploitation de la force électrodynamique (Loi de Laplace).
 Fonctionnement Génératrice : Conversion Mécanique  Électrique.
Exploitation de la force électromotrice induite (Loi de Faraday).

Éléments de la conversion électromécanique
Toute conversion électromécanique nécessite les éléments suivants :

 Une induction magnétique, créée par l’enroulement de l’inducteur.
 Un courant circulant dans les enroulements de l’induit : siège des
forces électromotrices induites.
Il existe deux façons de créer une force électromotrice induite :

 Inducteur fixe : champ d’induction est constant, les conducteurs de
l’enroulement induit sont mobiles (cas des machines CC).
 Inducteur mobile : champ d’induction est variable, les conducteurs
de l’enroulement induit sont fixes (cas des machines synchrones).

Éléments de la conversion électromécanique
La construction se réalise sur deux armatures cylindriques et coaxiales,

contenant deux types d’enroulements : inducteur et induit.
 L’armature mobile est appelée rotor : elle transmet ou reçoit une
puissance mécanique en présence d’un champ d’induction tournant.
 L’armature fixe est appelée stator : elle assure la fermeture des
lignes d’induction canalisées par l’armature d’induit.
Entrefer Stator
Rotor
Arbre

Plan

Classification des moteurs électriques
Aimants permanents
Moteurs Synchrones
Électro-aimants
Moteurs à
Courant Alternatif
Rotor bobiné
Moteurs Asynchrones Rotor à cage

Moteurs
Rotor massif
Électriques
Moteurs à aimants Séparée
Parallèle
Moteurs à
Moteurs à excitation
Courant Continu Série
Moteurs spéciaux Composée

Moteurs à Courant Continu (MCC)
+
Source continue Vcc
-
Vcc
Avantages
 Commande simple et performante.
t
 Découplage naturel couple/vitesse.
Inconvénients
 Coût d’exploitation élevé.
 Coût de maintenance élevé.

Moteurs à Courant Alternatif (MCA)

A
vAN
+
vAN
t
-
N
Source monophasée
P < 10 kW
vAN vBN vCN

A B C Avantages
 Construction simple.
+ + + t
vAN vBN vCN  Maintenance réduite.
- - -
Inconvénients
N
 Consommation élevée.
Source triphasée
 Commande complexe.
P  10 kW

Classification par coût
À puissance égale, on peut effecteur un classement par ordre de coût

décroissant :
1. Machine CC : complexité de fabrication à cause du collecteur.
2. Machine Synchrone : système d’excitation au rotor.
3. Machine Asynchrone : le rotor à cage simple à réaliser.
Ce classement s'explique par la technique de fabrication qui détermine
le coût de la production.
Comme le couple est proportionnel au volume, une machine de

puissance donnée est d'autant plus petite et moins coûteuse que sa
vitesse de rotation est élevée.

Caractéristique de sortie
Elle représente les grandeurs de sortie qu’on désire exploiter :

 Mode Génératrice : grandeurs électriques (tension, courant).
 Mode Moteur : grandeurs mécaniques (couple, vitesse).
Génératrice Moteur
V : Tension aux bornes de la génératrice (V)  : Vitesse de rotation du moteur (rad/s)
I : Courant alimentant la charge (A) Tm : Couple moteur sur l'arbre (N.m)
P = (V.I)moy : Puissance électrique (W) P = Tm. : Puissance mécanique (W)

Réversibilité
Couple (T)
F F
Sens : Droite Sens : Droite
Montée : Freinage Montée : Accélération
Génératrice Moteur
Machine
2 1
Q4 Q1
Vitesse ( )
F Q3 Q2 F
Sens : Gauche Sens : Gauche

Descente : Accélération Descente : Freinage
Moteur 2 1 Génératrice
En convention récepteur, la machine reçoit la puissance si : P = T. > 0

 Moteur : quadrants Q1 et Q3
 Génératrice : quadrants Q2 et Q4

Bilan des puissances et Rendement
L’écoulement des puissances dans une machine électrique est :
Puissance Puissance
Moteur mécanique
électrique
(absorbée)
Électrique (utilie)
Puissance
perdue (pertes)
Le rendement de la machine s’écrit :

Pm Pe − σ pertes
= =
Pe Pe

Équation fondamentale de l’entraînement
Le moteur exerce un couple moteur Tm sur l’arbre.

La charge exerce sur le même arbre un couple résistant Tr.
Couple Couple
Moteur Tm Vitesse de Résistant Tr
Rotation 
Moteur Charge
d’entraînement entraînée
L’entraînement suit la relation fondamentale :

d  = Cte
Entraînement
Tm − Tr = J Si : Tm = Tr
en équilibre
dt

Moteurs d’entraînement
Moteurs CA
Moteurs CC

Charges entraînées
Forme
généralisée :
Tr = kr n

Stabilité d’un entraînement
Nous distinguons deux cas d’entraînements électromécaniques :
Équilibre stable. Équilibre instable.

Plan

Présentation de la Machine à Courant Continu
Convertisseur électromécanique réversible :

Moteur
Énergie Énergie
Électrique Mécanique
Moteur CC
Génératrice
 Génératrice CC : Essentiellement utilisée comme excitatrice des

alternateurs des centrales, ou pour un freinage par récupération.
 Moteur CC : utilisé à grande échelle dans les entraînement à vitesse
variable en raison de sa souplesse de commande.

Applications industrielles
 Traction électrique (ferroviaire et maritime).

 Véhicules électriques.
 Engins de chantiers.
 Ascenseurs dans les installations minières.
 Entraînements industriels (laminoirs, métallurgie).
 Translation portique.
 Applications spatiales.
46 moteurs pour Mars Rovers-NASA pour opérations :

systèmes rétraction à airbag, déplier les éléments
(panneau solaire, robot, roues), traction, conduite et
direction, bras robotiques, spectromètre , caméras.

Principe du Moteur CC
L’induit est alimenté par une source continue Va : le courant Ia dans l'induit
se répartit dans les voies des enroulements à travers le connecteur.

Tem
A
Be
F2
N F1 S
B
Ia Be
Va
 Sous l’action de l’inducteur : création des forces de Laplace F1 et F2.

 Apparition d’un couple électromagnétique moteur Tem qui entraîne le
moteur à la vitesse .

Éléments constitutifs
 Inducteur (fixe) : placé au stator, il produit un champ magnétique fixe.

 Induit (mobile) : enroulement placé au rotor abritant la tension induite.
Induit Inducteur
Collecteur
Balais
 Collecteur : solidaire au rotor avec des lames en cuivre reliées au
bobinage de l’induit.
 Balais : fixes au stator et frottant contre le collecteur.

Couplage des enroulements inducteurs
ns
Source ne ne
MCC MCC MCC
Externe
Excitation Séparée Excitation Shunt Excitation Série

(Indépendante) (Parallèle)
ns
ns
Excitation Composée n ne
(Compound)
e MCC
MCC
Longue dérivation Courte dérivation

Modèle équivalent
Le modèle équivalent d’un moteur CC est le suivant :
Va : tension d’alimentation de l’induit [V]

Ia
Ia : courant induit [A]
+
Ra Ra : résistance interne de l’induit [].
+
Va Va E = k : force contre-électromotrice [V]
- E  Circuit • K : constante de la machine.
- Inducteur •  : flux inducteur [Wb]
•  : vitesse angulaire [rad/s]
Expression de la tension en convention récepteur :

Va = R a Ia + E = R a Ia + k

Couple électromagnétique
Mise en équation
 Expression de la puissance électromagnétique : Pem = EIa = Tem 
Pem
 Formulation du couple électromagnétique : Tem = = kIa

Tem
Caractéristique du couple
 Caractéristique linéaire. Temn A
 Réglage simple.
Ia
O Ian

Vitesse de rotation
Mise en équation
 Force contre électromotrice du moteur : E = k = Va − R a Ia
Va − R a Ia
 Formulation de la vitesse de rotation : =
k

Caractéristique de Vitesse
 Chute de vitesse en charge. v

n
 Régulation simple de tension.
Ia
0 Ian

Caractéristique mécanique : couple-vitesse
Mise en équation
Va − R a Ia
 Expressions du couple et de la vitesse : Tem = kIa et  =
k
k 2 k
 Formulation de la loi couple-vitesse : Tem =− + V
Ra Ra a
Tem
Va2 Va1 Van

Comportement en charge :
Temn
 Évolution linéaire à forte pente :
(légère chute de la vitesse).
 Zone utile similaire à la courbe
d’un moteur asynchrone à cage.

2 1 n v
© M. ZEGRARIÉlectrique
Motorisation ©ELHADRAOUI / ZEGRARI 33
Plaque à bornes d’un Moteur CC
© M. ZEGRARIÉlectrique
Motorisation ©ELHADRAOUI / ZEGRARI 34
Plan

Création du champ tournant
La production d’un champ magnétique tournant peut être réalisée par :

 Un aimant, permanent ou électroaimant, entraîné en mouvement.
 Trois enroulements identiques, décalés de 120°, alimentés par un
système triphasé de courants alternatifs de même pulsation.
IA
A
Ie
+
N N
-
S
S
IB
Stator Stator Stator B
IC
Aimant permanent Électroaimant C
Rotation
Vitesse du champ tournant
 Le stator comporte 3 bobines fixes, décalées de 120°.

 Le nombre de paire de pôles est p.
 La fréquence des courants statoriques est fs. et permettant (2p)
pôles, alimentées par des courants triphasés à la pulsation s.
Vitesse du champ tournant :

60 × fs Hz
Ns trΤmin =
p

Aspect Synchrone
Si nous plaçons dans le champ

tournant un aimant (ou un
électroaimant), celui-ci tourne à une
vitesse N = Ns
 Mode Synchrone
Le rotor tourne à vitesse constante.
Exemple :
Moteur synchrone triphasé : 4 pôles ; fs = 50 Hz
60 × 50
Ns = = 1500 trΤmin
2

Aspect Asynchrone
Si nous plaçons dans le champ

tournant un disque métallique, celui-ci
tourne à une vitesse N < Ns
 Mode Asynchrone
 Notion de glissement :
Ns − N
g % = × 100
Ns
Exemple :
Moteur asynchrone triphasé : 4 pôles ; fs = 50 Hz ; N = 1440 tr/min
60 × 50 1500 − 1440
Ns = = 1500 trΤmin g % = × 100 = 4%
2 1500

Applications du Moteur Synchrone
 Grandes puissances avec des vitesses faibles (ex. 6.4 MW ; p = 22)

 Faibles puissances : moteurs d’horloge ou programmateurs.
 Entraînements à vitesse variable.
 Moteurs synchrones à aimants sans balais (Brussels).
Is Stator
Puissance Puissance
Us
Électrique Mécanique
MSY
Pe = 3Us Is cos  Pm = Tm s
Ns
Rotor
Ir
Rendement + Vr -
Pm Pe − 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠
= = Pertes
Pe Pe

Moteur Synchrone sans balais Moteur Brushless
 Un moteur sans balais, ou Moteur Brushless est une machine

synchrone autopilotée à aimants permanents. Le rotor est équipé
d'un capteur de position, ce qui permet l’autopilotage de la machine.
 Le fonctionnement est analogue à celui d’un moteur CC, le système
collecteur-balais est substitué par un système de commande
électronique pour assurer la commutation du courant induit.
Drone Parrot (15 W) TGV Atlantique (800 kW)

Avantages du Moteur Synchrone
 Excellent rendement, notamment pour les grandes puissances.

 Vitesse de rotation constante (pas besoin de régulation).
 Fonctionnement optimal à facteur de puissance unitaire.
 Réglage linéaire de la puissance.
 Compensateur synchrone.
 Possibilité de branchement direct à des tensions élevées.

Inconvénients du Moteur Synchrone
 Grande sensibilité à la fréquence d’alimentation.

 Nécessité de prévoir une excitatrice
 Surveillance régulière contre le risque de décrochage.
 Couple de démarrage nul. Le démarrage s’effectue :
• Soit en mode Asynchrone.
• Soit par moteur auxiliaire.

Applications du Moteur Asynchrone
 Grande simplicité de construction  prix relativement bas.

 Facilité d’utilisation et d’entretien  coût de maintenance réduit.
 Bonne robustesse mécanique.
 Simplicité de démarrage. Commande aisée avec les convertisseurs
de puissance.
Le moteur asynchrone représente

presque 80% des applications
industrielles.

Constitution du Moteur Asynchrone
Comme toute machine électrique tournante, la machine asynchrone

comporte essentiellement les éléments suivants :
 Un Stator : partie fixe formée de
trois enroulements identiques.
 Un Rotor : partie mobile sous
forme de cage. Certaines machines
possèdent un rotor bobiné.
 Des organes mécaniques : ils
assurent des fonctions de fixation,
protection et ventilation.

Bilan des puissances du Moteur Asynchrone
Puissance Puissance
Transmise Électromécanique
Tem Tem Tm
Puissance Puissance
Stator Rotor Arbre Mécanique
Électrique
s  
Pe = 3Us Is cos  Pm = Tm s
Pertes totales : pfer + pcu + pméc
Moteur
Asynchrone
Pm Pe − pcu + pfer + pméc Tm s

Rendement : = = =
Pe Pe 3Us Is cos 

Estimation du rendement
Pour les machines de fortes puissances, le rendement est estimé à :
≈ 1−g
Plus le glissement est élevé, plus le rendement est bas.
Exemple :
Moteur asynchrone alimenté : Us = 400 V / 50 Hz ; Is = 26 A ; cos = 0.75
entraîne une charge mécanique à la vitesse N = 1440 tr/min.
Pe = 3Us Is cos  = 3 × 400 × 26 × 0.75 = 13.51 kW
Ns − N 1500 − 1440
g= = = 0.04   = 1 − g = 96%
Ns 1500
Pm = Pe ×  = 13.51 × 103 × 0.96 = 12.97 kW

Caractéristique mécanique couple-vitesse
L’allure de la caractéristique couple-vitesse du MAS est la suivante :
Paramètres Tem
 Couple de démarrage : Td Tem(max)
 Couple nominal : Temn Régime

Tr
transitoire
 Vitesse nominale : Nn Temn
Point de
Fonctionnement
 Couple maximal : Tem(max) Td Zone d’utilisation
(Linéaire)
0 N
Point de fonctionnement 0 Nn Ns
 Point d’équilibre : Tem = Tr

Plan

Marche industrielle des MAS
Il s’agit d’assurer les fonctionnalités suivantes :

 Raccordement électrique au réseau d’alimentation.
 Configuration du dispositif de commande et de protection.
 Couplage des enroulements.
 Inversion du sens de marche.
 Modes de démarrage (direct ou progressif).
 Modes de freinage (naturel ou forcé).
 Vitesse de rotation (fixe ou variable).

Raccordement du MAS
 Les plaques à bornes des moteurs asynchrones standards sont

conformes à la norme NFC 51 120.
 Les repères sont conformes à la CEI 34-8 par six bornes : (U1,V1,W1)
et (U2,V2,W2)
U1 V1 W1
W2 U2 V2
 Lorsque le moteur est alimenté par un réseau triphasé direct

(L1,L2,L3) aux bornes (U1,V1,W1), il tourne dans le sens horaire
lorsqu’on est placé face au bout d’arbre.

Couplage des enroulements
L1 L2 L3 L1 L2 L3
Moteur bi-tension 220/380 V

U1 V1 W1 U1 V1 W1
W2 U2 V2 W2 U2 V2
Couplage Etoile (Y) Couplage Triangle ()
Réseau d’alimentation
Plaque Moteur
127/220 V 220/380 V 380/660 V
127/220 V Étoile
220/380 V Triangle Étoile
380/660 V Sous-alimenté Triangle Étoile

Démarrage Direct : Câblage
L1 L2 L3 Circuit de Circuit de
Puissance Commande
1 3 5
SF
Sectionneur
2 4 6 Porte-Fusibles
Transformateur Q
95
1 3 5
KML RT
Contacteur de Ligne 96
2 4 6 11
AT
12
1 3 5
RT 13 13
2 4 6 Relais Thermique MA KML
14
U V W 14
A1
MAS
MAS
Moteur Asynchrone
A2
KML

Inversion du sens de marche
L1 L2 L3
Circuit de Circuit de
Puissance Commande
Q Q
RT
Verrouillage
KM-AV KM-AR AT
MAV KM-AV MAR KM-AR
RT
KM-AR KM-AV
U V W
MAS
KM-AV KM-AR

Classes des MAS : Synthèse
Tableau des caractéristiques normalisées des classes NEMA des moteurs asynchrones :
Couple de Couple Couple de Courant de Glissement

démarrage nominal décrochage démarrage nominal
Classe Starting Torque Basse vitesse Breakdown Locked Rotor
NEMA Pull-Up Torque Torque Current
Td/Tn (%) Tmin/Tn (%) TdmaxTn (%) Id/In (%) g (%)
A 70 - 275 65 - 190 175 - 300 ---- 0.5 - 5
B 70 - 275 65 - 190 175 - 300 600 - 800 0.5 – 5
C 200 - 285 140 - 195 190 - 225 600 – 800 1-5
D 275 ---- 275 600 - 800 >5

Variateur de vitesse industriel
N
 Démarrage et arrêt : réglage de l'accélération et de
la décélération au moyen d’un profil de vitesse.
Démarrage Arrêt
 Variation et régulation de la vitesse : certains
variateurs sont munis d'un régulateur de vitesse
t
avec une boucle de retour.
tacc tdéc
 Inversion du sens de rotation : cette fonction est
souvent réalisée par inversion de la consigne à
l’entrée du variateur.
 Freinage : réalisé par injection du courant continu
dans le moteur avec un fonctionnement réversible
de l’étage de puissance.
 Protections intégrées : contre les courts-circuits, les
surtensions et les chutes de tension, les
Modèles de variateurs de vitesse déséquilibres et la marche en monophasé.
industriels pour Moteurs Asynchrones

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Dr. Mourad ZEGRARI Prof . EL HADRAOUI Hicham

 Conversion électromécanique de l’énergie.

Motorisation Électrique ©ELHADRAOUI / ZEGRARI 2

Conversion électromécanique de l’énergie

Classification et types de motorisation électrique

Motorisation CC : types et caractéristiques

Motorisation CA : types et caractéristiques

Marche industrielle des moteurs électriques

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 Disponibilité de la source d’énergie.

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• Transport ferroviaire • Pompes, Compresseurs

Instrumentation Mécanique &

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Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Actions

CHAÎNE ÉNERGIE Grandeurs

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Énergies Énergie Énergie

Alimenter Distribuer Convertir Transmettre Agir

• Réseau électrique • Contacteur • Moteur • Accouplement • Roue

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Cette opération est réalisée par des machines électriques, qui

 Fonctionnement Moteur : Conversion Électrique  Mécanique.

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Toute conversion électromécanique nécessite les éléments suivants :

Il existe deux façons de créer une force électromotrice induite :

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La construction se réalise sur deux armatures cylindriques et coaxiales,

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Conversion électromécanique de l’énergie

Classification et types de motorisation électrique

Motorisation CC : types et caractéristiques

Motorisation CA : types et caractéristiques

Marche industrielle des moteurs électriques

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Moteurs Asynchrones Rotor à cage

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Moteurs à Courant Continu (MCC)

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Moteurs à Courant Alternatif (MCA)

vAN vBN vCN

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À puissance égale, on peut effecteur un classement par ordre de coût

Comme le couple est proportionnel au volume, une machine de

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Elle représente les grandeurs de sortie qu’on désire exploiter :

V : Tension aux bornes de la génératrice (V)  : Vitesse de rotation du moteur (rad/s)

I : Courant alimentant la charge (A) Tm : Couple moteur sur l'arbre (N.m)

P = (V.I)moy : Puissance électrique (W) P = Tm. : Puissance mécanique (W)

Motorisation Électrique ©ELHADRAOUI / ZEGRARI 17

Sens : Gauche Sens : Gauche

En convention récepteur, la machine reçoit la puissance si : P = T. > 0

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L’écoulement des puissances dans une machine électrique est :

Le rendement de la machine s’écrit :

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Le moteur exerce un couple moteur Tm sur l’arbre.