Poly Meca s1 Sma

Université Cadi Ayyad
Faculté des Sciences Semlalia

Département de Physique
Notes de cours
de Mécanique du Point Matériel
Mohamed EL KACIMI
Edition 2019/2020
CHAPITRE 1
Rappels et compléments mathématiques
1.1 Introduction
La mécanique newtonienne est l’une des premières théories les plus abouties. Elle fournit un cadre mathé-
matique exhaustif permettant de décrire de manière prédictive et précise le mouvement d’un point. De par le
caractère vectoriel du formalisme, nous allons passer en revu un ensemble de prérequis mathématiques de base
nécessaires à l’introduction de la mécanique du point, aussi bien dans le volet de la cinématique que celui de
la dynamique et portant sur les coordonnées, les vecteurs ainsi que les différentes opérations auxquelles ils sont
soumis.
Avant d’entamer les prérequis, quelques notations seront adoptées afin d’uniformiser les expressions à utiliser.
Aussi l’espace vectoriel sous tendant le formalisme que nous utiliseront pour décrire l’espace de position ou spatial
et qui est de dimension 3 sera noté par E, l’espace euclidien, ainsi que l’espace affine, de même dimension qui
lui sont associés seront notés ξ , un point sera décrit par trois coordonnées et un vecteur sera décrit par trois
composantes ramenées à une base choisie de E. L’espace euclidien est considéré homogène et isotrope, c’est à dire
qu’il a les même propriétés en tout point de l’espace, homogeinité, ainsi que dans toutes les directions, isotropie.
La première partie de ce chapitre sera consacrée aux rappels sur les vecteurs, les produits scalaires, vectoriels
et mixtes. La deuxième partie traitera les systèmes de coordonnées cartésiennes, cylindriques et sphériques. Un
apperçu sur les déplacements élementaires et la différentiation d’un vecteur sera donné.
1.2 Notions de vecteurs

Pour introduire la notion de vecteur, nous commençons par la description algébrique avant la représentation
géométrique ce qui nous permettra par la suite d’introduire les systèmes de coordonnées qui feront l’object du
prochain paragraphe.
L’espace spatial est représenté par un espace vectoriel E de dimension 3, étant donné que n’importe quelle
position peut être décrite par la donnée de trois nombres. Soit (e~1 , e~2 , e~3 ) une base orthonormée
de E. Les
vecteurs e~i sont orthogonaux deux à deux et de module égal à l’unité, e~i .e~j = 0 pour i 6= j et e~i = 1. Tout
~ de E est appelé un vecteur et peut s’ecrire comme suit
élément A
~=P
A i=1,3 ai e
~i
~ sur le vecteur e~i . Les vecteurs décrivent des grandeurs physiques telles
le coefficient ai est la projection de A
qu’une vitesse, une accélération, une force, ... .
Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

1.2 Notions de vecteurs 3
X3
X3
x3
b3
a3
M B
e3
e3 x2 A X2
e2 e2 a2 b2
O X2 O
e1
e1
a1b1
x1
X3 X1
Figure 1.1 – Représentation d’un point M dans un repère R(O, e~1 , e~2 , e~3 ), figure à gauche, et celle d’un vecteur,
figure à droite.
Pour procéder à la représentation géométrique, nous associons à E un espace affine ξ de dimension 3 et nous
munissons chacun des vecteurs de la base e~i d’un axe qui lui est collinéaire. Les trois axes associés à la base sont
concourants en un point O que l’on appelle l’origine, un point de référence. Les trois axes et l’origine constitue
ce que l’on appelle un repère R(O, e~1 , e~2 , e~3 ).
Un point M de l’espace est représenté dans R comme illustré par la figure 1.1 et est décrit par ses coordonnées
(x1 , x2 , x3 ).
−−→
La représentation géométrique d’un vecteur AB se fait à l’aide des positions de l’origine et du sommet
du vecteur , qui sont respectivement A et B, comme c’est indiqué dans la figure 1.1 de droite. Les
−−→
composantes du vecteur AB dans la base R(O, e~1 , e~2 , e~3 ) sont données alors par

 b1 − a 1
−−→
AB = b2 − a 2

b3 − a 3
−−→ −→
= OB − OA.
Quelques propriétés
On note par la suite A ~=− →

OA à fin d’alléger les notations et on utilise comme base (e~1 , e~2 , e~3 ), sauf indication
contraire. Les résultats restent les mêmes pour un vecteur dont l’origine ne coincide pas avec O.
La norme
d’unp vecteur, que l’on appelle aussi le module et qui représente la distance entre O et A s’exprime
par A~ = a2 + a2 + a2 . A chaque vecteur on peut associer un vecteur unitaire défini par
1 2 3
~
u~A = A
A~ .
Une combinaison linéaire de deux vecteurs, λA ~ =P

~ + βB
i=1,3 (λai + βbi )~
ei , est un vecteur, conséquence des
propriétés de l’espace vectoriel E sous-jascent, λ, β deux réels quelconques.

4 Notions de vecteurs
Produit scalaire : le produit scalaire entre deux vecteurs est défini par

A~·B~ = A × B cos(α)
X
= a i × bi
i=1,3
α étant l’angle entre les deux vecteurs en question. Le produit scalaire ne dépend pas de la base choisie. Le
produit scalaire entre deux vecteurs orthogonaux est nul, car cos(α = π/2) = 0.
Il est plus facile de retrouver le résultat précédent en introduisant la fonction de Kronecker δij 1 . Le caractère
orthonormé des vecteurs de la base s’exprime comme suit ~ei · ~ej = δij . Ainsi le produit scalaire entre A ~ et B
~ se
calcule de la manière suivante
! !
X X
~ ~
A·B = ai~ei · bj ~ej
i i
X
= ai bj (~ei · ~ej )
i,j
X
= ai bj δij
i,j
X
= a i bi
i
qui n’est d’autre que le résultat déjà retrouvé.
Produit vectoriel : que l’on appelle aussi produit exterieur. Il est défini par

 a 2 b3 − a 3 b2 A∧ B
~∧B
A ~ = a 3 b1 − a 1 b3

a 1 b2 − a 2 b1
   
 a 2 b2   b1 
=   e~1 −  a1  e~ +
 a 3 b3   a3 b3  2 B
 
 a 1 b1 
+ a2 b2  e~3
 α
A
 
 e~1 e~2 e~3 
 
~ ∧ Bk
kA ~ =  a1 a2 a3 
 
 b1 b2 b3 

= A × B × sinα
~ ∧B
Le produit vectoriel est un vecteur et dépend donc de la base choisie. Il est antisymétrique, A ~ = −B
~ ∧ A,
~
et nul si les deux vecteurs sont colinéaires. Son module représente la surface du parallélogramme formé sur
la base des deux vecteurs et son sens est défini par la règle du tire-bouchon. Une écriture plus compacte des
composantes du produit vectoriel peut s’obtenir en utilisant le tenseur antisymetrique de Leci-Civita 2
3
X
~ ∧ B)
(A ~ i = ǫijk aj bk .
j,k=1
1. La fonction de Kronecker δij est définie comme suit :
n
1 pour i = j,
δij =
0 sinon.
2. Le tenseur antisymetrique de Levi-Civita ǫijk est défini par ǫijk = 1 si (i,j,k)=(1,2,3) ou toute permutation circulaire,
(1,2,3),(2,3,1),(3,1,2), sachant que i, j et k peuvent prendre les valeurs 1,2,3, , ǫijk = −1 dans le cas contraire et ǫijk = 0 si au
moins deux indices sont égaux. Quelques propriétés du tenseur :
X
ǫijk ǫijk = 6
ijk

1.3 Systèmes de coordonnées 5
Double produit vectoriel : il est défini par
~ ∧ (B)
A ~ ∧ C)
~ = (A
~ · C)
~ B~ − (A
~ · B)
~ C.
~
En effet,
X
~ ∧ (B)
[A ~ ∧ C)]
~ i = ~ j (B
ǫijk A ~ ∧ C)
~ k
jk
X
= ǫijk ǫklm Aj Bl Cm
jklm
X
= ǫijk ǫlmk Aj Bl Cm
jklm
X
= (δil δjm − δim δjl )Aj Bl Cm
jlm
X X
= Am Bi Cm ) − Al Bl Ci
m l
= ~ · C)
[(A ~ B~ − (A
~ · B)
~ C]
~ i
qui représente le résultat annoncé précédement.
Produit mixte : ~ B
On appelle produit mixte de trois vecteurs A, ~ et ~ le scalaire défini par
C
 
 a 1 b1 c1 
 
A · (B ∧ C) = 
~ ~ ~
 a 2 b2 c2 

 a 3 b3 c3 
~ B,
Le produit mixte est noté (A, ~ C).
~ Il reste invariant pour toute permutation circulaire des vecteurs A,
~ B~ et C
~ :
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ P
(A, B, C)=(B, C, A)=(C, A, B). On peut réexprimer le produit mixte comme suit A · (B ∧ C) = ijk ǫijk ai bj ck .
En effet
X
A~ · (B
~ ∧ C)
~ = ~ ∧ C)
ai (B ~ i
i
 
X X
= ai  ǫijk bj ck 
i jk
X
= ǫijk ai bj ck .
ijk
1.3 Systèmes de coordonnées

Considérons un point materiel en mouvement. Le choix de la base, et par la suite le système des coordon-
nées, dans laquelle l’on exprime les graneurs vectorielles liées au mouvement du point dépend de la nature de la
trajectoire et un choix pertinent permet de réaliser les différents calculs de manière plus au moins aisée. Nous
allons passer en revu les trois systèmes de coordonnées que sont le système des coordonnées cartésiennes, le
système des coordonnées cylindriques et le système des coordonnées sphériques.
Considérons un repère R0 muni de la base (~i, ~j, ~k) appelée la base cartésienne. Le système de coordonnées
curvilignes sera abordé dans le chapitre de la cinématique.
X
ǫijk ǫijl = 2δkl
ij
X
ǫijm ǫklm = δik δjl − δil δjk
m

6 système des coordonnées cartésiennes
1.3.1 système des coordonnées cartésiennes

La position d’un point M est repérée dans ce système par les coordonnées (x, y, z), appelées coordonnées
 −−1.2
→ ~:
cartésiennes, comme illustré dans
 xla figure
= OM ·i est appelé l’abscisse ;
−−→
y = OM · ~j est appelé l’ordonnée ;
 −−→
z = OM · ~k est appelé la côte.
−−→
Les coordonnées cartésiennes (x, y, z) ∈] − ∞, +∞[. Le vecteur OM peut s’écrire comme suit
 
x
−−→
OM = x~i + y~j + z~k =  y  .
z ~i,~j,~k
M
k
y
j
O
Y
i
x
X H
Figure 1.2 – Coordonnées cartésiennes de M dans R0 .
On omettra de préciser la base quand on écrit un vecteur sous forme de colonne, sachant que la nature des
coordonnées utilisées indique laquelles des bases est utilisée.
Déplacement élémentaire
Considérons un déplacement élémentaire du point M dans R0 tel que x → x + dx, x → y + dy et z → x + dz,
le vecteur déplacement peut être écrit alors comme
−−−→′ −−−→ −−→
M M = OM ′ − OM
−−→
= dM  
dx
= dx~i + dy~j + dz~k =  dy  .
dz
sachant que les vecteurs de la base (~i, ~j, ~k) sont liés à R0 , ce qui implique que leurs déplacements par rapport
à R0 sont nuls, d~i = d~j = d~k = ~0.
1.3.2 Système des coordonnées cylindriques

la position du point M peut être repérée par les coordonnées ρ, ϕ et z, figure 1.3, tel que
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM

= ρe~ρ + z~k
 
ρ
=  0 .
z
Y
k
ρ uφ
ϕ
uρ
Figure 1.3 – Coordonnées cylindriques de M dans R0 .

La base (~eρ , ~eϕ , ~k) est orthonormée. Elle est appelée la base cylindrique, ~eρ = ~eϕ = 1 et ~eρ ∧ ~eϕ = ~k,
Les directions des vecteurs ~eρ et ~eϕ changent avec la position de M ce qui implique que la base cylindrique est
une base mobile.
La base cylindrique est bien adaptée aux trajectoires dont le mouvement est circulaire dans le plan OXY et
rectiligne selon l’axe OZ, comme l’est le mouvement d’une particule chargée soumise à un champs magnétique
constant dirigé selon OZ.
Si la côte du point M est nulle, sa position peut être décrite seulement avec les coordonnées polaires ρ et ϕ.
Relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques

En exprimant les vecteurs de la base cylindrique dans la base cartésienne, on obtient
~eρ = cosϕ~i + sinϕ~j

~eϕ = −sinϕ~i + cosϕ~j
ce qui implique que

−−→
OM = ρ~eρ + z~k
= ρcosϕ~i + ρsinϕ~j + z~k
= x~i + y~j + z~k
et par identification terme à terme, on obtient


 x = ρcosϕ
y = ρsinϕ

z = z

8 système des coordonnées sphériques
Le même résultat peut être obtenu en considérant la matrice de passage de la base cartésienne à la base
cylindrique. Rappelons que la matrice de passage est obtenue en exprimant les vecteurs de la base cartésienne
en fonction de ceux de la base cylindrique comme suit
    
~i cosϕ −sinϕ 0 ~eρ
 ~j  =  sinϕ cosϕ 0  ~eϕ 
~k 0 0 1 ~k
Si l’on note cette matrice par O, le vecteur des coordonnées dans la base cartésienne s’obtient à partir du
vecteur des coordonnées cylindriques par
   
x ρ
 y  = O 0 .
z z
On remarque que dans ce cas, la matrice O n’est que la matrice représentant une rotation d’un angle ϕ autour
de l’axe OZ.
Rappelons que les représentations matricielles des rotations forment un groupe orthogonal, c’est à dire que pour
chaque matrice représentant une rotation, la matrice inverse est égale à la matrice transposée. Cette propriété
peut être bien comprise si l’on tient compte du fait que le module d’un vecteur reste le même quelque soit la
base choisie pour l’expression du vecteur. 3
Considérons que le point M subit un déplacement élémentaire, où ρ → ρ + dρ, ϕ → ϕ + dϕ et z → z + dz.
L’expression du vecteur déplacement peut être réalisée soit dans la base cylindrique, qui est une base mobile,
ou bien dans la base cartésienne. Les deux cas sont traités ci-dessous :
Base cylindrique :
−−→
dM = dρ~eρ + ρd~eρ + dz~k
= dρ~eρ + ρdϕ~eϕ + dz~k
 
dρ
=  ρdφ  .
dz
Base cartésienne : Il suffit d’appliquer la matrice de passage entre les deux bases, ce qui donne
 
dρ
−−→
dM = O  ρdφ 
dz
 
dρcosϕ − ρdϕsinϕ
=  −dρsinϕ + ρdφcosϕ 
dz
= (dρcosϕ − ρdϕsinϕ)~i − (dρsinϕ − ρdφcosϕ~j + dz~k
1.3.3 système des coordonnées sphériques

Le point M peut être repéré par les coordonnées sphériques, figure 1.4, comme suit
−−→
OM = re~r
3. Les modules des vecteurs ne dépendent pas de la base choisie pour l’expression du vecteur. Considérons
!
a1
~
A = a2 AT = (a1 , a2 , a3 ).
a3
AT étant le transposé de A. alors kAk2 = AT A. Faisons un changement de base : A → A′ = OA, alors kA′ k2 = A′T A′ =
AT OT OA = AT A puisque le module est le même dans les deux bases alors OT O = OOT = 1, d’où la proptiété recherchée. On a
utilisé la propriété (OA)T = AT OT . L’orthogonalité de O permet d’identifier la matrice inverse à la matrice transposée.

 
r
=  0 .
0
ur
θ M
uϕ
r Y
uθ
O
ρ
ϕ
Figure 1.4 – Coordonnées sphériques de M dans R0 .
La famille(~er , ~eθ , ~eϕ ) constitue une base orthonormée directe. Le vecteur ~er repère les variations du module
−−→ −−→
r = OM . Il est colineaire à OM . Le vecteur ~eθ repère les variations de θ et orienté dans le sens croissant de θ.
Il est tangent au méridien passant au point M , c’est le cercle qui passe par les deux pôles et le point M . Quant
à ~eϕ , il repère les variations de ϕ et il est orienté vers les ϕ croissants. Il est tangent à la parallèle passant par
le point M . C’est le cercle dont le plan le contenant est perpendiculaire à l’axe Oz.
En langage de géographe, l’angle θ est appelé la lattitude du point M et ϕ est sa longitude.
Les directions des vecteurs de la base sphérique changent quand la position de M change. C’est une base
mobile. Les domaines de variations des trois variables sont :

 r ∈ [0, +∞[
θ ∈ [0, π[

ϕ ∈ [0, 2π[
Notons qu’une autre définition de θ existe, où celui-ci est l’angle entre er et sa projection sur le plan(Oxy) et
dans ce cas le domaine de variation de θ est [−π/2, π/2[.
Remarquons que pour r = R constant et ϕ et θ variables, le point M appartient à la surface de la sphère de
rayon R.
Relations entre les coordonnées sphériques et cylindriques

L’expression des vecteurs de la base cylindrique dans la base sphérique permet d’écrire
−−→
OM = re~r
= r(cosθ~k + sinθ~eρ )
= rsinθ~eρ + rcosθ~k = ρ~eρ + z~k

10 système des coordonnées sphériques
ce qui permet de déduire que ρ = rsinθ et z = rcosθ. De même il est plus simple d’exprimer la matrice de
passage entre les deux bases, comme suit
~eρ = sinθ~er + cosθ~eθ
~eϕ = ~eϕ
~k = cosθ~er − sinθ~eθ
ce qui donne pour la matrice de passage de la base sphérique à la base cylindrique

 
sinθ 0 cosθ
O =  0 1 0 
cosθ 0 −sinθ
et on peut déduire les résultats précédents à l’aide de O.
Relations entre les coordonnées sphériques et cartésiennes

L’expression des coordonnées cartésiennes en fonction des coordonnées sphériques s’obtient en exprimant e~r
dans la base cartésienne :
−−→
OM = re~r
= r(cosθ~k + sinθ~eρ )
= rcosθ~k + rsinθ(cosϕ~i + sinϕ~j)
= rsinθcosϕ~i + rsinθsinϕ~j + rcosθ~k
−−→
comme OM = x~i + y~j + z~k, on obtient
   
x rsinθcosϕ
 y  =  rsinθsinϕ 
z rcosθ
On peut aboutir au même résultat en procédant par la matrice de passage de la base sphérique à la base
cartésienne. Pour ce faire, il suffit d’exprimer les vecteurs de la base cartésienne dans la base sphérique. Il est
plus aisé d’obtenir l’expression finale en passant par la base cylindrique. Aussi,
~i = cosϕ~eρ − sinϕ~eϕ = cosϕsinθ~er + cosϕcosθ~eθ − sinϕ~eϕ
~j = sinϕ~eρ + cosϕ~eϕ = sinϕsinθ~er + sinϕcosθ~eθ + cosϕ~eϕ
~k = cosθ~er − sinθ~eθ
ce qui donne pour la matrice de passage
 
cosϕsinθ cosϕcosθ −sinϕ
O =  sinϕsinθ sinϕcosθ cosϕ 
cosθ −sinθ 0
et
   
x r
 y  = O 0 
z 0
ainsi on peut écrire
x = O11 × r = rsinθcosϕ
y = O21 × r = rsinθsinϕ
z = O31 × r = rcosθ
Notons que pour la différentiation des vecteurs de la base sphérique, il est plus aisé de les exprimer dans la base
cartésienne en utilisant O, sachant que O−1 = OT , c’est à dire (O−1 )ij = (OT )ij = Oji , et de procéder à la
dérivation ; sachant que les vecteurs de la base cartésienne sont fixes :
~er = O11~i + O21~j + O31~k =⇒ d~er = dO11~i + dO21~j + dO31~k
de même pour les autres vecteurs de la base.

1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur 11
Considérons un déplacement élémentaire tels que r → r +dr, θ → θ +dθ et ϕ → ϕ+dϕ. Ainsi le déplacement
selon ~er sera dr, selon ~eθ il prendra l’expression rdθ et selon ~eϕ son expression est rsinθdϕ. Ces dernières
expressions sont déduites comme suit
— selon ~eθ , le déplacement élémentaire est un arc de cercle de rayon r et d’angle dθ, ce qui donne rdθ pour
la longueur de l’arc ;
— selon ~eϕ , le déplacement élémentaire est un arc de cercle de rayon ρ = rsinθ et d’angle dϕ, ce qui donne
pour la longueur de l’arc rsinθdϕ
Comme le déplacement est infinétisimal, on peut confondre les arcs avec des segments de droite. Ainsi, le vecteur
déplacement peut s’ecrire comme suit
−−→
dM = dr~er + rdθ~eθ + rsinϕdϕ~eϕ .
Rappelons que s’il s’agit d’exprimer l’élément de déplacement dans la base cartésienne, il est plus simple d’utiliser
−−→
la différentiation du vecteur OM en utilisant la matrice de passage entre les deux bases, comme c’est indiqué
auparavant.
1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur

La notion de différentielle est très largement utilisée en physique et plus particulièrement la différentielle
d’un vecteur est à la base de bien de développements en mécanique. Pour cela, nous allons passer en revu cette
notion avant d’aborder la dérivée temporelle.
La différentielle d’une grandeur est la modification de cette grandeur engendrée par l’évolution d’un ou
de plusieurs paramètres dont dépend cette grandeur : changement du temps, d’angle, de longueur....
Prenons comme grandeur un vecteur, puisque c’est ce qui nous intéresse et considérons le cas général où le
~=P
vecteur est exprimé dans une base orthonormée {~ei , i = 1, 3}, avec ~ei ·~ej = δij , A i=1,3 ~
a i ei . La différentielle
~
du vecteur A est égale à
~= P P
dA i=1,3 dai ~ei + i=1,3 ai d~ei .
où les variations peuvent provenir soit des coordonnées du vecteur dans la base soit des variations des vec-
teurs de la base. Rappelons que seule la direction des vecteurs de la base peut changer puisque leur module est
égal à l’unité et donc constant.
1.4.1 Différentielle d’un vecteur unitaire

Examinons d’abord la différentielle d~u d’un vecteur unitaire ~u qui tourne dans un plan et soit θ l’angle qui
repère sa rotation. Lorsque θ → θ + dθ, le vecteur change comme suit ~u → ~u + d~u. Comme le vecteur ~u est
unitaire, alors ~u · ~u = 1 ce qui implique
d(~u · ~u) = 0
= 2~u · d~u =⇒ d~u · ~u = 0
alors
~u ⊥ d~u ~u et d~u sont orthogonaux.
Ainsi si dθ → 0, le module de d~u est égal à l’arc décrit par le sommet de ~u, figure 1.5. Soit ~v un vecteur
orthogonal à ~u et appartenant au même plan que ~u, alors

12 Différentielle d’un vecteur unitaire
u (θ+dθ)
v(θ) du
dθ u (θ)
Figure 1.5 – Rotation d’un vecteur unitaire.

d~u = d~u ~v
d~u dθ
= dθ~v =⇒ = ~v
dt dt
Soit w
~ un troisième vecteur unitaire orthogonal au plan contenant les vecteurs ~u, ~v tel que (~u, ~v , w)
~ soit direct et
~ le vecteur rotation de ~u. On peut écrire Ω
soit Ω ~ = θ̇w.
~ Reprenons l’expression précédente, d~ u
= dθ
dt dt ~
v = θ̇(w
~ ∧ ~u)
et donc on peut énnoncer le résultat important, à retenir,
d~
u ~ ∧ ~u.
=Ω
dt
~ ′ le vecteur rotation de
Montrons que ~v tourne avec le même vecteur rotation. Pour ce faire, on note par Ω
˙ ~ ′ ~ ′ ~
~v , ~v = Ω ∧ ~v , et on va démontrer queΩ = Ω.
On sait que
d
(~u · ~v ) = ~u˙ · ~v + ~u · ~v˙
dt
= Ω~ ∧ ~u · ~v + ~u · Ω~ ′ ∧ ~v
= ~ + (~v ∧ ~u) · Ω
(~u ∧ ~v ) · Ω ~′ (permutation circulaire)

= (~u ∧ ~v ) · Ω ~ −Ω ~′
on a utilisé la propriété d’invariance du produit mixte par rapport à une permutation circulaire des trois vecteurs ;
or
d
dt (~u · ~v ) = 0
=⇒ ~ −Ω
Ω ~′ = 0
=⇒ ~ =
Ω ~′
Ω
~
et donc ~u et ~v tournent avec le même vecteur rotation Ω.
Cette propriété se généralise aux trois vecteurs (~u, ~v , w)

~ quand la rotation a lieu dans l’espace.

1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur 13
Remarques
— un vecteur unitaire qui ne tourne pas est constant et sa dérivée par rapport au temps est nulle.
— ~v tourne avec le même vecteur rotation Ω ~ que ~
u, puisque ~v appartient au plan de la rotation et reste constamment
orthogonal à ~ u.
— Si (~ u, ~v , w)
~ est liée à un référentiel R et que Ω~ est le vecteur rotation de R par rapport à un référentiel fixe
R0 , alors la dérivée des trois vecteurs unitaires par rapport au temps a la même expression que celle établie
précédemment.
Tous les résultats établis dans ce paragraphe peuvent être généralisés au cas où le vecteur unitaire
tourne dans l’espace.
~ tout en notant le vecteur rotation de A

Si l’on applique ce résultat au vecteur A, ~ par Ω
~ :
~
dA
P dai ~ ∧ A.
~
dt = i=1,3 dt ~ei + Ω
~ par
On peut exprimer aussi la dérivée du vecteur A

dA~ ~
d A
= ~ ~
~uA + A Ω ∧ ~uA .
dt dt

CHAPITRE 2
Cinématique du point matériel
2.1 Introduction
La cinématique consiste à étudier le mouvement d’un système sans s’intéresser aux causes qui sont à l’ori-
gine de ce mouvement. Nous n’aborderons pas dans ce chapitre les forces ou bien les lois fondamentales de la
dynamique.
Un point matériel définit tout objet dont les dimensions peuvent être négligées et le mouvement se
ramène à celui de son centre de masse. De même le mouvement de rotation du point sur lui même n’a
aucune incidence sur le mouvement du point matériel.
Dans la suite, l’espace est considéré euclidien homogène et isotrope. Un référentiel est un repère muni d’une
horloge, c’est à dire en plus de repérer la position, le repère est doté d’une horloge permettant de mesurer le
temps.
La position d’un point est repérée dans un référentiel physique : le laboratoire, la terre, le centre ... . Le référentiel
physique est doté de trois axes et d’une base et définit un repère. Le choix du système de coordonnées dans lequel
sont exprimées les grandeurs cinématiques se fait selon la nature de la trajectoire afin d’alléger les formulations.
Les vitesses qui seront considérées dans ce cours sont très faibles par rapport à la vitesse de la lumière,
ce qui nous affranchi de la ralativité, d’une part, et la mesure du temps est absolue dans tous les
référentiels, c’est à dire que les horloges de tous les référentiels indiquent le même temps quelque soit
leurs mouvement les uns par rapport aux autres.
On adoptera la notation de point au dessus d’une variable pour représenter sa dérivée par rapport au temps.
2.2 Vitesse
−−→
La position d’un point M est repérée dans un référentiel R(O, X, Y, Z) par le vecteur position OM .

2.2 Vitesse 15
Définition
~ (M/R) est défini par
Le vecteur vitesse du point M par rapport à R, V

−−→ −−→ −−→
~ (M/R) = limdt→0
V OM (t+dt)−OM (t) = dM
dt dt
R
L’expression explicite du vecteur vitesse dépend du système de coordonnées que l’on utilise. Aussi, l’on va
l’exprimer dans les systèmes de coordonnées cartésiennes, cylindriques, sphériques et curvilignes.
2.2.1 Coordonnées cartésiennes

La base cartésienne (~i, ~j, ~k) est solidement liée au référentiel R et de ce fait les vecteurs de la base sont
constants et leurs dérivées par rapport à n’importe quel paramètre sont nulles. L’expression de la dérivée droite
par rapport au temps s’exprime dans ce système de coordonnées comme suit
d ∂ ∂ ∂ ∂
= ẋ + ẏ + ż + .
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
Aussi, l’expression de la vitesse dans ce cas est donnée par
−−→
~ (M/R) = dM
V
dt
R
∂ ∂ ∂ ∂ h ~ i
= ẋ + ẏ + ż + xi + y~j + z~k
∂x ∂y ∂z ∂t
ce qui donne
~ (M/R) = ẋ~i + ẏ~j + ż~k
V
On rappelle que la dérivée partielle par rapport au temps d’une grandeur n’est différente de 0 que si la
grandeur dépend explicitement du temps.
Dans la suite, quand on va opérer une dérivée droite par rapport au temps, on va ommetre d’explicier celle-ci
en fonction des coordonnées avant de l’appliquer.
2.2.2 Coordonnées cylindriques

Rappelons La dérivée droite par rapport au temps dans ce système de coordonnées s’écrit comme
d ∂ ∂ ∂ ∂
= ρ̇ + ϕ̇ + ż +
dt ∂ρ ∂ϕ ∂z ∂t
−−→
La position du point M est décrite dans ce système de coordonnées par OM = ρ~eρ + z~k, ce qui donne pour la
vitesse

d~
e
ρ
~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρ
V + ż~k
dt
R
or ~eρ est un vecteur unitaire dont le vecteur rotation par rapport à R estϕ̇~k, ainsi on a
~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k.

V
D’autres approches peuvent être utilisées pour retrouver ce résultat. L’un d’elles consiste à exprimer les
vecteurs polaires dans la base cartésienne ~eρ = cosϕ~i + sinϕ~j et ~eϕ = −sinϕ~i + cosϕ~j. Ce qui donne pour
∂~eρ
~e˙ ρ = ϕ̇
∂ϕ

= ϕ̇ −sinϕ~i + cosϕ~j
= ϕ̇~eϕ

16 Coordonnées sphériques
et de la même manière on établit ~e˙ ϕ = −ϕ̇~eρ .
Les mêmes résultats peuvent s’obtenir en partant du déplacement élémentaire dans le cas des coordon-
nées cylindriques.
Le vecteur vitesse peut se mettre sous forme V ~ (M/R) = Vρ~eρ + Vϕ~eϕ + ż~k. où l’on fait apparaı̂tre la vitesse
radiale,Vρ = ρ̇, et la vitesse orthoradiale Vϕ = ρϕ̇.
2.2.3 Coordonnées sphériques

De la même manière, on rappelle que la dérivée droite par rapport au temps dans ce système de coordonnées
est
d ∂ ∂ ∂ ∂
= ṙ + θ̇ + ϕ̇ + .
dt ∂r ∂θ ∂ϕ ∂t
−−→
Le vecteur position est repéré dans ce cas par OM = r~er et le vecteur vitesse est donné par

~ (M/R) d~er
V = ṙ~er + r
dt
R
or

d~
e ∂ d~eρ ∂
r
~er = sinθ~eρ + cosθ~k =⇒ = θ̇ (sinθ)~eρ + sinθ + θ̇ (cosθ)~k
dt ∂θ dt ∂θ
R R
= θ̇cosθ~eρ + ϕ̇sinθ~eϕ − θ̇sinθ~k.
or ~eθ = cosθ~eρ − sinθ~k, ce qui donne
~ (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + rϕ̇sinθ~eϕ .

V
Ce même résultat peut être obtenu directement à partir du déplacement élémentaire dans le cas de
−−→
coordonnées sphériques dM = dr~er + rdθ~eθ + rsinϕdϕ~eϕ et en divisant par dt on retrouve la vitesse du
point M dans R.
Une autre approche peut être utilisée pour aboutir au même résultat en constatant que le vecteur ~er tourne
~ = ϕ̇~k + θ̇~eϕ , ce qui donne
dans R avec Ω

d~er ~ ∧ ~er
= Ω
dt
R
= ϕ̇~k ∧ ~er + θ̇~eϕ ∧ ~er
= ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ
et en remplaçant cette dernière expression dans l’expression de la vitesse du point M par rapport à R, on
retrouve le résultat recherché.

2.3 Accélération 17
2.2.4 Coordonnées curvilignes

Le repère associé à ce système de coordonnées s’appelle le repère de Fresnet. La position du point M est
repérée par l’abscisse curviligne s, qui est égale à la longueur de l’arc de la trajectoire à partir d’un point origine
P , figure 3.1.
Il est possible de définir à chaque instant t un plan, que l’on appelle le plan osculateur, qui contient localement
la trajectoire du point M .
τ
M
ds
s=PM
dα n
R
C
Figure 2.1 – Coordonnées curvilignes
La base orthormée directe associée à ce système, dite aussi la base de Fresnet, est définie à chaque instant t
par les trois vecteurs :
— ~τ : tangent à la trajectoire au point M et orienté dans le sens du mouvement.
— ~n : perpendiculaire à ~τ et contenu dans le plan osculateur et est définie par la relation d~τ = dα~n, α
étant l’angle de rotation instantanée de ~τ . De même, un déplacement infinitésimal de M engendre une
variation de la coordonnée curviligne ds = Rdα, où R est appelé le rayon de courbure de la trajectoire
au point M .
— ~b qui est le vecteur perpendiculaire au plan osculateur. Il est donnée par ~b = ~τ ∧ ~n.
La base de Fresnet est ainsi formée par (~τ , ~n, ~b)
.
Le vecteur vitesse peut être écrit dans ce cas comme suit
~ (M/R) =
V ds
dt ~
τ
2.3 Accélération
Définition
Le vecteur accélération ~γ (M/R) du point M par rapport à R, est défini par la dérivée par rapport au
temps dans R de
~ (M/R) :
V

18 Coordonnées cartésiennes

~ (M/R)

dV
~γ (M/R) = dt .

R
A l’instar du traitement réservé au vecteur vitesse, nous allons exprimer l’accélération du point M dans R
dans les différents systèmes de coordonnées.
2.3.1 Coordonnées cartésiennes

L’accélération est donnée par

d ~

~γ (M/R) = [ẋi + ẏ~j + ż~k]
dt
R
ce qui donne
~γ (M/R) = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k
2.3.2 Coordonnées cylindriques

L’expression de l’accélération est obtenue en dérivant le vecteur vitesse exprimé dans la base cylindrique et
ce par rapport au temps dans le référentiel R :

d h i

~γ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k
dt
R

d~eρ d~eϕ
= ρ̈~eρ + ρ̇ + ρ̇ϕ̇~eϕ + ρϕ̈~eϕ + ρϕ̇ + z̈~k
dt dt
R R
on obtient
~γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 )~eρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈)~eϕ + z̈~k.
Si z = 0, on retrouve l’expression de l’accélération en coordonnées polaires.
2.3.3 Coordonnées sphériques

De la même façon que pour les autres systèmes des coordonnées, on part de l’expression de la vitesse et on
dérive par rapport au temps et ce dans le référentiel R. Aussi,

d h i

~γ (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + rϕ̇sinθ~eϕ
dt
R

d~er d~eθ
= r̈~er + ṙ + (ṙθ̇ + rθ̈)~eθ + rθ̇ + ṙϕ̇sinθ + rϕ̈sinθ + rϕ̇θ̇cosθ ~eϕ +
dt dt
R R

d~eϕ
+(rϕ̇sinθ)
dt
R
A partir de là, on peut utiliser plusieurs approches. Soit de calculer directement les dérivées des vecteurs de la
base sphérique en les exprimant dans la bse cartésienne ou bien cylindrique. Une deuxième approche consiste à
utiliser la dérivation d’un vecteur unitaire, et c’est cette dernière que l’on va utiliser. Ainsi

d~er
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~er
dt
R

2.3 Accélération 19
h i
= ϕ̇(cosθ~er − sinθ~eθ ) + θ̇~eϕ ∧ ~er
= ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ
et
d~eθ
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~eθ
dt
R
= ϕ̇cosθ~eϕ − θ̇~er
et
d~eϕ
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~eϕ
dt
R
= −ϕ̇~eρ
= −ϕ̇(sinθ~er + cosθ~eθ )
alors
~γ (M/R) = (r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sinθ2 )~er + (2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sinθcosθ)~eθ +
+(2ṙϕ̇sinθ + rϕ̈sinθ + 2rθ̇ϕ̇cosθ)~eϕ .
2.3.4 Coordonnées curvilignes

La dérivée droite par rapport au temps s’exprime dans ce système de coordonnées par
d ∂ ∂ ∂
= ṡ + α̇ +
dt ∂s ∂α ∂t
On dérive la vitesse exprimée en cordonnées curvilignes comme suit :

d(ṡ~τ )
~γ (M/R) =
dt
R

d~τ
= s̈~τ + ṡ
dt
R
or comme ~τ est un vecteur unitaire dont le vecteur de rotation est α̇~b, sa dérivée par rapport au temps est
donnée par

d~τ
= α̇~b ∧ ~τ
dt
R
= α̇~n

et ṡ = Rα̇ =⇒ α̇ = ṡ/R, ce qui implique, en remplaçant ṡ par

~ (M/R) = V
V

dV V2
~γ (M/R) = dt ~τ + R ~n.

R
γτ = V̇ est appelée l’accélération tangentielle à la trajectoire au point M et γn = V 2 /R est appelée

l’accélération normale à la trajectoire au même point.

20 Changement de référentiel
Le rayon de courbure de la trajectoire au point M peut être déduit à partir des expressions précédentes. En
effet
V2
γn =
R

= ~τ ∧ ~γ (M/R)

V~ (M/R)
=
∧ ~
γ (M/R)

V
ce qui donne
3
R=

V

V~ (M/R)∧~γ (M/R)

En faisant le produit scalaire de l’accélération et de la vitesse, on obtient :

dV
~ (M/R) = V
~γ (M/R) · V
dt
R
comme V > 0, le signe du produit scalaire entre l’accélération et la vitesse du point M nous renseigne sur la
nature du mouvement.
~ (M/R) > 0 alors dV /dt > 0 et le mouvement est accéléré ;

~γ (M/R) · V
~ (M/R) < 0 alors dV /dt < 0 et le mouvement est décéléré ;
~γ (M/R) · V
~ (M/R) = 0 alors dV /dt = 0, la vitesse est constante et le mouvement est uniforme.
~γ (M/R) · V
2.4 Changement de référentiel

Comme on le verra dans le chapitre réservé à la dynamique, la loi de la relation fondamentale de la dyna-
mique est valable dans un référentiel inertiel ou Galiléen. Il est donc très important d’étudier le changement de
référentiel dans l’objectif de formuler cette loi dans un référentiel quelconque.
De plus, le mouvement d’un point matériel peut s’avérer très simple si l’on peut le décomposer en passant
par un repère intermédiaire, lui même en mouvement par rapport au repère dans lequel se trouve l’observateur.
Pour illustrer ce point, prenons l’exemple d’une bille qui chute librement dans un train et l’observateur est
situé sur les quais. Le mouvement de la bille par rapport à l’observateur décrit une trajectoire parabolique alors
que son mouvement par rapport au repère lié au train est rectiligne.
Considérons deux référentiels en mouvement l’un par rapport à l’autre. Le premier référentiel R(O, xyz) d’ori-
gine O est muni de la base cartésienne orthonormée (~i, ~j, ~k). Le deuxième référentiel est noté R1 (O1 , x1 y1 z1 )
d’origine O1 et muni de la base cartésienne (~i1 , ~j1 , ~k1 ).
Le repère R est dit absolu, il permet d’observer le mouvement absolu du point matériel. Sa base cartésienne
est constante et donc la dérivée de ces vecteurs est nulle. Notons que ce repère n’est pas forcément un repère
Galiléen. Notons que le caractère absolu du repère tient compte seulement de son choix priviligié pour observer
le mouvement du point matériel.
Le repère R1 est dit relatif et sa base cartésienne est fixe par rapport à R1 par contre elle est mobile par rapport
à R.
Le but de ce chapitre est de déterminer

h les relations
i entre les vitesses et les accélérations respectivement
~ ~
dans les deux référentiels : V (M/R) = f V (M/R1 ) et ~γ (M/R) = f [~γ (M/R1 )].

2.4 Changement de référentiel 21
Notons que le choix des bases cartésiennes dans les deux référentiels est dicté seulement par la commo-
dité des calculs. Les résultats restent valables quelques soient les bases choisies dans le deux référentiels.
2.4.1 Composition des vitesses

~ 1 /R) le vecteur rotation du repère relatif par rapport au repère absolu. La position de M peut être
Soit Ω(R
écrite comme suit
−−→ −−→ −−−→
OM = OO1 + O1 M
−−→
= OO1 + x1~i1 + y1~j1 + z1~k1
(x1 , y1 , z1 ) étant les coordonnées cartésiennes du point M dans le repère relatif.
La vitesse du point M par rapport à R est égale à
−−→ −−−→
~ dOO1 dO1 M
V (M/R) = +
dt dt
R R

d~i1 d~j1 d~k1
= V ~ (O1 /R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + x1 + y1 + z1 .
dt dt dt
R R R
~ 1 /R), nous avons

Comme les vecteurs de la base de R1 sont en rotation dans R avec le vecteur rotation Ω(R

d~i1 ~
~ 1 /R) ∧ ~i1 , dj1 = Ω(R
~
~ 1 /R) ∧ ~j1 , dk1 = Ω(R
~ 1 /R) ∧ ~k1 .
= Ω(R
dt dt dt
R R R
ce qui donne
~ (M/R)
V = V ~ 1 /R) ∧ (x1~i1 + y1~j1 + z1~k1 )
~ (O1 /R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + Ω(R
= V ~ 1 /R) ∧ −
~ (O1 /R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + Ω(R −−→
O1 M
ainsi le vecteur vitesse peut être décomposé comme suit
~ (M/R) = V
V ~ 1 /R) ∧ −
~ (O1 /R) + Ω(R
~ (M/R1 ) + V −−→
O1 M .
On pose V ~r (M ) = V
~ (M/R1 ), appelée la vitesse relative, et V
~e (M ) = V ~ 1 /R) ∧ −
~ (O1 /R) + Ω(R −−→
O1 M , appelée
la vitesse d’entraı̂nement, d’où la loi de composition des vitesses
~ (M/R) = V
V ~e (M ) + V
~r (M ).
La vitesse d’entraı̂nement du point M par raport à R est égale à la vitesse d’un point fixe dans R1 par
rapport R.
En effet, les coordonnées du point M selon la base de R1 se comportent dans ce cas comme si elles sont
constantes.
~ par rapport à R peut se décomposer comme suit

Remarquons que la dérivée de n’importe quel vecteur A

~
dA dA
~ ~ 1 /R) ∧ A.
~
dt = dt + Ω(R
R R1
R1 en translation par rapport à R

R1 est considéré en translation par rapport à R lorsque les vecteurs de la base de R1 restent constamment
~ 1 /R) = ~0 et la vitesse d’entraı̂nement est réduite à la
parallèles aux vecteurs de la base de R. Dans ce cas, Ω(R
vitesse de l’origine O1 de R1 .

22 Composition des accélérations
Remarques
~
Si Ω(R 1 /R) = ~
0 et l’origine de O1 de R1 décrit un cercle, il s’agira d’un mouvement de translation circulaire.
2.4.2 Composition des accélérations

Le vecteur accélération du point M par rapport à R est donné par

~r (M )
dV dV~e (M )
~γ (M/R) = +
dt dt
R R

~r (M )
dV ~e (M )
dV
= ~ ~
+ Ω(R1 /R) ∧ Vr (M ) + ~ 1 /R) ∧ V
+ Ω(R ~e (M )
dt dt
R1 R1
avec

~r (M )
dV ~r (M )
dV
= ~ 1 /R) ∧ V
+ Ω(R ~r (M )
dt dt
R R1
~ 1 /R) ∧ V
= ~γ (M/R1 ) + Ω(R ~r (M )
et

−−→
~ 1 /R) ∧ −
~e (M )
dV ~
dV (O1 /R) d Ω(R O 1 M
= +
dt dt dt
R R R
−−−→ !
~˙ 1 /R) ∧ −
−−→ ~ dO1 M ~ 1 /R) ∧ −
−−→
= ~γ (O1 /R1 ) + Ω(R O1 M + Ω(R 1 /R) ∧ + Ω(R O1 M
dt
R1
~˙ 1 /R) ∧ −
= ~γ (O1 /R1 ) + Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~
1 /R) ∧ Vr (M ) +
~ 1 /R) ∧ (Ω(R −−−→
~ 1 /R) ∧ O1 M ).
+Ω(R
On pose
— ~γr (M ) = ~γ (M/R1 ), appelée l’accélération relative ;
~˙ 1 /R) ∧ −
— ~γe (M ) = ~γ (O1 /R) + Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~ −−−→
1 /R) ∧ Ω(R1 /R) ∧ O1 M , appelée l’accélération d’entraı̂-
nement ;
~ ˙1 /R) ∧ V
— ~γc (M ) = 2Ω(R ~r (M ), appelée l’accélération de Coriolis.
Aussi, le vecteur accélération peut s’écrire comme suit

~γ (M/R) = ~γ (M/R1 ) + ~γ (O1 /R) + Ω(R ~˙ 1 /R) ∧ − −−→ ~
O1 M + Ω(R ~ −−−→
1 /R) ∧ Ω(R1 /R) ∧ O1 M +
~ 1 /R) ∧ V
+2Ω(R ~r (M )
et la loi de composition des vitesses peut être énnoncée comme suit
~γ (M/R) = ~γr (M ) + ~γe (M ) + ~γc (M ).
Mouvement de translation
Si ~γ (O1 /R) = ~0, le mouvement de R1 par rapport à R est une translation et on a ~γc = ~0 et ~γe = ~γ (O1 /R).
Si la translation du repère relatif R1 est rectiligne et uniforme alors ~γ (O1 /R) = ~0 et l’accélération absolue
et relative deviennent égales, ~γ (M/R) = ~γr = ~γ (M/R1 ). C’est un résultat qui montre bien, comme on le verra
dans les chapitres suivants, l’intérêt de la classe des référentiels qui sont en mouvement de translation rectiligne

uniforme les uns par rapport aux autres.
Rappelons une nouvelle fois que le choix de la base cartésienne dans les deux référentiels, absolu et relatif,
n’est fait que parce que les développements de calcul sont bien commodes. Les résultats obtenus quant à la
composition des vitesses et des accélérations restent valables quelque soit la base choisie, comme c’est illustré
dans les exemples qui suivent et qui font intervenir les différents systèmes de coordonnées dans le référentiel
relatif.
Coordonnées cylindriques
Vitesse : Le repère absolu est muni de la base cartésienne, R(O,~i, ~j, ~k). Quant au repère relatif, on prend la
base cylindrique R(O, ~eρ , ~eϕ , ~k). Notons que les deux référentiels ont la même origine, O1 = O, ce qui implique
qu’il faut substituer dans les lois de composition les expressions suivantes V ~ (O1 /R) = ~0 et ~γ (O1 /R) = ~0. En
plus, le vecteur rotation de R1 par rapport à R est Ω(R ~ 1 /R) = ϕ̇~k. Il ne nous reste maintenant qu’à appliquer
−−→ ~
les lois de composition. On a OM = ρ~eρ + z k, ce qui donne
−−→
~ dOM
Vr (M ) =
dt
R1
= ρ̇~eρ + ż~k.
et
~e (M )
V ~ 1 /R) ∧ −
= Ω(R
−−→
O1 M

= ϕ̇~k ∧ ρ~eρ + z~k
= ρϕ̇~eϕ
ce qui donne finalement en additionnant les vitesses relative et d’entaı̂nement

~ (M/R)
V = ~r (M ) + V
V ~e (M )
= ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k.
qui n’est d’autre que la vitesse calculée auparavant dans le système des coordonnées cylindriques.
Si z = 0, on retrouve l’expression de la vitesse dans le système des coordonnées polaires.
Accélération : De la même manière, appliquons la relation de composition des accélérations, en tenant compte
de ~γ (O1 /R) = ~0, ce qui donne

~r (M )
dV
~γr (M ) =
dt
R1
= ρ̈~eρ + ż~k
et
~γe (M ) = ~˙ 1 /R) ∧ −
Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~ −−−→
1 /R) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M )
h i
= ϕ̈~k ∧ (ρ~eρ + z~k) + ϕ̇2~k ∧ ~k ∧ ρ~eρ + z~k
= ρϕ̈~eϕ − ρϕ̇2~eρ
et
~γc (M ) = ~ 1 /R) ∧ V
2Ω(R ~r (M )

= 2ϕ̇~k ∧ ρ̇~eρ + ż~k
= 2ρ̇ϕ̇~eϕ
ce qui donne finalement
~γ (M/R) = (ρ̈ − ρϕ̇2 )~eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)~eϕ + ż~k

24 Composition des accélérations
qui n’est d’autre que l’accélération du point M par rapport à R retrouvée dans le système de coordonnées
cylindriques. Si z = 0, on retrouve l’expression de l’accélération du point M par rapport à R dans le système
de coordonnées polaires.
Coordonnées sphériques
Vitesse : De manière analogue que dans le paragraphe précédent, le repère relatif est muni cette fois-ci de la
base sphérique R(O, ~eρ , ~eθ , ~eϕ ). Comme, les deux référentiels, absolu et relatif, ont la même origine O1 = O, il
suffit de substituer dans les relations de composition de vitesse et d’accélération respectivement V ~ (O1 /R) = ~0
et ~γ (O1 /R) = ~0.
De même le vecteur rotation du repère relatif par rapport au repère absolu est égal dans ce cas à Ω(R~ 1 /R) =
~
ϕ̇k + θ̇~eϕ .
En général, pour retrouver le vecteur rotation, il suffit d’additionner toutes les rotations possibles de R1
par rapport à R, ce qui correspond dans notre cas aux deux rotations repérées par les angles ϕ et θ et dont les
vecteurs sont portés par les vecteurs perpendiculaires aux plans de rotations.
−−→
Partons de OM = r~er ,
−−−→
~r (M ) dO1 M
V =
dt
R1
= ṙ~er
et
~
Ve (M ) = ~ 1 /R) ∧ −
Ω(R
−−→
O1 M
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ r~er
= rϕ̇~k ∧ ~er + rθ̇~eϕ ∧ ~er
= rϕ̇sinθ~eϕ + rθ̇~eθ
et la vitesse du point M par rapport à R est alors égale à

~ (M/R)
V = ~r (M ) + V
V ~e (M )
= ṙ~er + rθ̇~eθ + rϕ̇sinθ~eϕ
qui est la vitesse du point M par rapport à R exprimée dans le système des coordonnées sphériques.
Accélération : Calculons d’abord la dérivée par rapport au temps du vecteur rotation :

~ 1 /R)
dΩ(R d~eϕ
~
= ϕ̈k + θ̈~eϕ + θ̇
dt dt
R R
= ϕ̈~k + θ̈~eϕ + θ̇(ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~eϕ
= ϕ̈~k + θ̈~eϕ + θ̇ϕ̇~k ∧ ~eϕ
= ϕ̈~k + θ̈~eϕ − θ̇ϕ̇(cosθ~eθ + sinθ~er )
et h i
−−−→
~ ~
Ω(R/R1 ) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M ) = (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ r~er
= (ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ (rϕ̇sinθ~eϕ + rθ̇~eθ )

= −rϕ̇2 sinθ(cosθ~eθ + sinθ~er ) + rθ̇ϕ̇cosθ~eϕ − rθ̇2~er
et
−−−→
Ω̇(R1 /R) ∧ O1 M = rϕ̈sinθ~eϕ + rθ̈~eθ + rθ̇ϕ̇cosθ~eϕ .
On a maintenant tous les éléments pour exprimer les accélérations en partant de la relation de composition et
en tenant compte du fait que O1 = O. Ausi, l’on obtient

dV~r (M )
~γr (M ) =
dt
R1

= r̈~er
et
~γe (M ) ~˙ 1 /R) ∧ −
= Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~ −−−→
1 /R) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M )
= (−rϕ̇2 sin2 θ − rθ̇2 )~er + (−rϕ̇2 sinθcosθ + rθ̈)~eθ + (2rθ̇ϕ̇cosθ + rϕ̈sinθ)~eϕ
et
~γc (M ) ~
= 2Ω(R/R ~
1 ) ∧ Vr (M )
= 2(ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ṙ~er

= 2ṙ(ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ )
ce qui donne enfin pour l’expression de l’accélération du point M dans le référentiel R

~γ (M/R) = r̈ − rϕ̇2 sin2 θ − rθ̇2 ~er + rθ̈ − rϕ̇2 sinθcosθ + 2ṙθ̇ ~eθ +

+ rϕ̈sinθ + 2rϕ̇θ̇cosθ + 2ṙϕ̇sinθ ~eϕ
et qui n’est d’autre que celle déjà retrouvée directement auparavant.

CHAPITRE 3
Dynamique du point matériel
3.1 Introduction
Ce chapitre traite les relations fondamentales sur lesquelles le formalisme de la mécanique est construit. Les
lois qui seront abordées et qui sont à la base de la mécanique sont exprimées sous forme vectorielle. Manière
élégante de regrouper plusieurs relations physiques dans la même équation.
Les lois de la dynamique permettent d’étudier le mouvement d’un corps en reliant les causes qui sont à
l’origine de ce mouvement à ses caractéristiques.
L’avantage des formulations des lois de la dynamique réside aussi dans le fait qu’elles ne font pas référence à un
repère particulier. Toutefois, cela suppose un espace euclidien, isotrope et homogène.
3.2 Masse et forces

3.2.1 Masse
Les points matériels sont caractérisés par une grandeur scalaire positive que l’on appelle la masse, notée m.
L’unité de la masse dans le système internation (SI) est le kilogramme (Kg).
Dans le domaine des vitesses que l’on traite dans le cadre de ce cours, la masse est une constante et
reste invariante dans un changement de référentiel.
Bien que la masse mise en jeu dans les relations de la dynamique, que l’on appelle la masse dynamique ou
inerte, et la masse qui donne naissance à la force gravitationnelle, que l’on appelle la masse gravitationnelle,
sont d’origines différentes, nous les considérons dans ce cours identiques et donc nous prenons le rapport entre
les deux égal à l’unité.
3.2.2 Forces
La relation fondamentale de la dynamique, comme on le verra dans ce chapitre, relie l’accélération d’un point
matériel aux forces qui lui sont appliquées et le coefficient de proportionalité est ce que l’on appelle la masse.
Nous passerons en revu dans ce chapitre brièvement les forces les plus courament rencontrées.
L’unité de la force dans le système international (S.I) est le Newton noté N tel que 1N = 1kg m s−2 . On
distingue deux classes de forces, que l’on passe en revue.

3.2 Masse et forces 27
Forces d’interactions à distance

On appelle ces forces par les forces élémentaires ou interactions fondamentales. Elles sont au nombre de
quatre, citées dans l’ordre de l’intensité décroissante.
Force forte : elle est responsable de la cohésion du noyau. Elle intéragit entre les protons et les neutrons,
constituants du noyau.
Force électromagnétique : elle se manifeste entre les particules électriquement chargées. La force électromagné-
tique unifie la force électrique ou coulombienne et la force magnétique.
Deux point matériels ayant des charges électriques respectivement q1 et q2 sont soumis à une force électrique
F~1/2 = q1 q2 ~
r
4πǫ0 r 3
où F~1/2 est l’action de la particule (1) sur la particule (2). Les charges sont exprimées en Coulomb (C),
et la constante ǫ0 , appelée la permitivité électrique dans le vide, est reliée à la vitesse de la lumière dans le
vide c et à la perméabilité magnétique µ0 dans le vide par ǫ0 µ0 c2 = 1, c = 2.998 108 ms−1 , µ0 = 4π 10−7 S.I et
ǫ0 = 8.854 10−12 S.I.
M2(q )
2
F(1/2)
F(2/1)
M1(q1)
Figure 3.1 – Force attractive entre deux charges électriques de même signes.
La force est attractive si les deux charges sont de signes opposés et répulsive dans le cas contraire.
~
La force magnétique se manifeste lorsqu’un point matériel ayant une charge (q) se déplace avec une vitesse V
~
dans une région où règne un champ magnétique B. Elle est de la forme
F~ = q V
~ ∧ B.
~
Quand une particule chargée (q) se déplace avec une vitesse V ~ dans une région où règnent un champ
~ ~
magnétique B et un champ électrique E, elle est soumise à la force dite de Lorentz, qui est la résultante de la
force électrique et de la force magnétique,

F~ = q E~ +V
~ ∧B ~ .
Force faible : elle est responsable de ce que l’on appelle la désintégration β, transformation d’un proton en
neutron et vice-versa ;
Force gravitationnelle : elle se manifeste entre les corps dotés d’une masse.

28 Forces
Newton stipula en 1650 que deux masses ponctuelles m1 et m2 séparées d’une distance r s’attirent en
raison de leurs masses et l’intensité de la force varie comme l’inverse du carré de la distance qui les
sépare selon une direction qui passe par les deux masses :
−
→
F 1/2 = −KG mr1 m
3
2
~r.
−
→
F 1/2 étant la force exercée par la particule (1) sur la particule (2) ; KG étant la constante gravitationnelle
−−−−→
universelle (= 6.6726 10−11 m3 kg −1 s−2 ) avec ~r = M1 M2 . La relation est parfaitement symétrique.
Forces de contact
Elles sont le résultat macroscopique des quatre forces fondamentales.
Les forces de frottement solide : elles se manifestent entre deux solides en contact.
Notons R ~ la réaction d’un solide sur l’autre qu’il est utile de décomposer en une composante normale à la surface
de contact, R~ N , et une composante tangentielle R ~T ;
La réation est toujours dirigée dans le sens opposé du mouvement.
Remarques
Deux cas peuvent être relevés :
— Pas de mouvement relatif entre les deux solides, c’est à dire pas de glissement : dans ce cas la composante
tangentielle |RT | < ks |RN |. C’est ce que l’on appelle la condition de frottement statique. ks est appelé le coefficient
de frottement statique.
— Mouvement relatif d’un solide par rapport à un autre : on dit qu’il y a glissement dans ce cas. La composante
tangentielle dans ce cas est reliée à la composante normale par |RT | = kd |RN |. kd est appelé le coefficient de
frottement dynamique.
Les forces de frottement visqueux : Ce frottement s’applique à un solide se déplaçant dans un milieu fluide, gazeux
ou liquide.
La poussée d’archimède : elle se manifeste lorsqu’un solide est plongé dans un fluide. Elle est égale en intensité
au poids du liquide déplacé et dirigée dans le sens opposé de ce dernier :
F~ar = ρ × V ol × g × ~k
où ρ est la masse volumique du fluide, V ol est le volume du solide, g est l’accélération de la pesanteur et ~k
est le vecteur unitaire dirigé vers le haut selon la verticale.
Les forces de tension : comme exemple, l’on peut citer la force de rappel d’un ressort ou la force de tension d’un
fil élastique. Généralement, l’intensité de cette catégorie de forces est en première approximation proportionnelle
à l’allongement

3.4 Principe fondamental de la dynamique : PFD 29
M2(m )
2
F(1/2) RT R
RN
F(2/1) F
M1(m1)
Figure 3.2 – Figure de gauche : Force gravitationnelle s’éxerçant entre deux masses m1 et m2 . Figure de droite :
Force de frottement solide.
Les deux premières intéractions fondamentales, forte et faible, sont de faible portée et s’exercent au
niveau subatomique et donc se traitent dans le cadre de la mécanique quantique.
3.3 Quantité de mouvement

C’est une grandeur qui joue un rôle central dans la dynamique. Nombre de phénomènes peuvent se com-
prendre de manière aisée si l’on comprend l’effet des forces sur la quantité de mouvement.
Définition
~ la
On définit par la quantité de mouvement d’un point matériel de masse m et animé d’une vitesse V
quantité
~
P~ = mV
La quantité de mouvement augmente avec la vitesse et la masse. Elle est exprimée dans le système international
(SI) en kilogramme mètre par seconde (Kg m s−1 ).
Notons que la quantité de mouvement dépend du référentiel dans lequel elle est exprimée, étant donnée
que la vitesse l’est.
3.4 Principe fondamental de la dynamique : PFD

La définition de la quantité de mouvement permet de donner l’énnoncé exact du principe fondamental de la
dynamique. Ce principe ou la loi qui lui est associée ne sont valables que dans un référentiel galiléen, qui sera

30 Principe de l’action et de la réaction
défini ultérieurement.
Le PFD peut être énoncé soit sous sa forme différentielle soit sous sa forme de dérivée.
Ennoncé du PFD sous forme différentielle

La variation de la quantité de mouvement est égale au produit de la force exterieure appliquée par le
temps pendant lequel cette force est appliquée :
p = F~ext dt
d~
Ennoncé du PFD sous forme de dérivée

d~
p
dt = F~ext .
Si plusieurs forces sont appliquées à la masse m, c’est la résultante des forces qu’il faut prendre en compte.
3.5 Principe de l’action et de la réaction
Ennoncé
Quand 2 corps interagissent, la force F~1/2 exercée par le premier corps sur le second est égale et opposée
à la force F~2/1 engendrée par le deuxième corps sur le premier :
F~1/2 + F~2/1 = ~0.
Exemple
Considérons deux points matériels m1 et m2 intéragissant entre eux et supposons qu’aucune force
extérieure n’est mise en jeu. Appliquons le PFD au premier point matériel
d~
p1 = F~2/1 dt
et au deuxième point matériel
d~
p2 = F~1/2 dt
ce qui donne d~ p2 = (F~2/1 + F~1/2 )dt. Comme le principe de l’action et de la réaction implique
p1 + d~
F~2/1 = −F~1/2 cela implique que d(~
p1 + p~2 ) = ~0.
On définit la quantité de mouvement totale P~ = p~1 + p~2 .
La relation précédente montre que dP~ = ~0dt =⇒ P~ = Cte.

~ On en conclut que la quantité de
mouvement totale est constante.

3.6 Les lois de Newton 31
Ce résultat reste valable lorsque l’on a N corps interagissant entre eux. La quantité de mouvement
totale du système reste constante au cours du temps.
3.6 Les lois de Newton

Les lois de Newton ont régi la mécanique jusqu’à l’aube du 20ème siècle. Toute leur portée est contenue dans
le PFD.
3.6.1 Première loi de Newton : Principe d’inertie

Cette loi peut être énnoncée de plusieurs manières.
Ennoncé de la 1ère loi de Newton

Un corps isolé, sur lequel aucune force n’agit, se déplace avec une vitesse constante ou reste au repos
selon son état initial.
F~ = ~0 =⇒ ~ =−
V
−→
Cte 1ère loi.
Ennoncé de la 1ère loi de Newton (Bis)

Il existe un référentiel privilégié R par rapport auquel tout point matériel M isolé a un mouvement
rectiligne uniforme, si sa vitesse initial est non nulle, ou au repos si c’est le cas contraire.
Aussi faut-il définir ce référentiel privilégié qui fait partie d’une catégorie de référentiels dits galiléens.
3.6.2 Deuxième loi de Newton

Cette loi est l’ancienne loi fondamentale de la dynamique.
Ennoncé de la 2ème de Newton

La force totale F~ appliquée à un corps est égale au produit de sa masse m par son accélération ~γ
F~ = m~γ
Notons que cette loi, n’est valable que pour des corps ayant des masses constantes. Ce qui n’est pas le cas du
PFD. En fait, lorsque les vitesses mises en jeu sont faibles, les masses des particules sont constantes et donc la
deuxième loi de Newton est applicable. Par contre lorsque les vitesses en question sont voisines de celle de la
lumière, nous sommes dans le domaine relativiste, qui ne fait pas l’objet de ce cours, et la masse varie avec la
vitesse de la particule et la deuxième loi de Newton n’est plus valable. C’est le PFD qu’il faut alors appliquer.

32 Troisième loi de Newton
On note bien que la deuxième loi de Newton est plus restrictive que le PFD
.
Toutefois, pour ce cours, le PFD et la deuxième loi de Newton se confondent.
3.6.3 Troisième loi de Newton

c’est la loi de l’action et de la réaction ou la loi d’opposition des actions réciproques. C’est le même énnoncé
que précédemment
F~1/2 + F~2/1 = ~0 3ème loi.
Remarques
La première loi se déduit de la seconde et n’apporte rien de plus. C’est seulement l’origine historique des deux lois qui
les distinguent. En effet, la première loi peut être attribuée à Galilée et a été élaborée avant les lois de Newton.
3.7 Référentiels Galiléens

La première loi et la deuxième loi de Newton ne sont valables que dans un référentiel non accéléré, que l’on
appelle un référentiel galiléen ou inertiel.
Nous avons vu dans le chapitre précédent qu’un point matériel a la même accélération dans deux référentiels
en translation rectiligne uniforme l’un par rapport à l’autre.
On peut énoncer que les lois de Newtons sont valables dans des référentiels en translation rectiligne uniforme
les uns par rapport aux autres.
Remarques
La terre est animée d’un mouvement composé par une rotation sur elle même avec une vitesse angulaire
ω = 7.6 × 10−5 ≃ 10−4 rds−1 et d’un mouvement orbital elliptique autour du soleil.
Pour des problèmes locaux et des temps plus courts que la journée, le référentiel du laboratoire peut
être pris pour un référentiel galiléen. On néglige la rotation de la terre sur elle même.
Pour des problèmes mettant en jeu des mouvements ou des temps à grande échelle, on peut utiliser
un référentiel lié au centre de la terre, appelé référentiel géocentrique. Les axes sont orientés vers des
étoiles fixes.
Pour des mouvements à très grande échelle, comme le mouvement des planètes, on utilise le ré-
férentiel lié au centre du soleil, les axes étant orientés vers des étoiles fixes. Ce référentiel est appelé
le référentiel héliocentrique.
3.8 Référentiels non galiléens

Nous avons vu dans le paragraphe précédent que les référentiels non galiléens sont des référentiels accélérés.
Toutefois, la résolution d’un problème de dynamique, en utilisant le PFD, dans un référentiel non galiléen reste
possible à condition, comme on va le voir dans ce paragraphe, de rajouter au PFD des termes qui compensent
l’accélération du référentiel non inertiel sous forme de pseudo-forces que nous appelons des forces d’inertie ou
des forces d’origine cinématique.

3.8 Référentiels non galiléens 33
3.8.1 Expression du PFD

Soit R un référentiel galiléen et R1 un référentiel en mouvement quelconque par rapport à R. La relation
de composition des accélérations nous permet d’écrire pour un point matériel M
~γ (M/R) = ~γ (M/R1 ) + ~γe + ~γc .
L’expression du PFD dans le référentiel galiléen est
F~ = m~γ (M/R)
= m(~γ (M/R1 ) + ~γe + ~γc )
=⇒ F~ − m~γe − m~γc = m~γ (M/R1 )
On peut écrire que la masse multipliée par l’accélération de M dans R1 est égale aux forces extérieures
auxquelles on ajoute des termes supplémentaires que l’on appelle les forces d’inertie et qui sont
la force d’inertie d’entrainement que l’on note f~ie = −m~γe ;
la force d’inertie de Coriolis que l’on note f~ic = −m~γc
La relation du principe fondamental de la dynamique peut s’écrire dans R1 comme
m~γ (M/R1 ) = F~ + f~ie + f~ic .
Remarque
Notons que l’on a retrouvé l’usage de la relation fondamentale de la dynamique dans un référentiel non
galiléen à condition de rajouter des forces d’inertie qui compensent l’accélération du référentiel non
galiléen.
Exemple
Considérons un point matériel M de masse m en rotation uniforme dans le plan Oxy du référentiel
~ 1 /R) = θ̇~k, V
R. Soit R1 le référentiel lié au point matériel. Alors Ω(R ~ (M/R1 ) = ~0 et O1 ≡ O. Si la
rotation du point matériel est repérée par l’angle θ alors Ω(R1 /R) = θ̇~k et θ̇ constante.
~
Après avoir explicité les données de l’exemple, on peut établir que l’accélération de Coriolis est
~ 1 /R) ∧ V
~γc = 2Ω(R ~ (M/R1 ) = ~0.
~˙ 1 /R) = ~0 et O1 ≡ O alors l’accélération d’entrainement est

Comme Ω(R

~ 1 /R) ∧ Ω(R
~γe = Ω(R ~ 1 /R) ∧ − −−→
O1 M .
Soit H la projection de M dans le plan du mouvement, qui dans ce cas le plan Oxy, et notons par
R = OH, alors l’accélération d’entrainement exprimée dans la base polaire est
h i
−−→ −−→
~γe = θ̇2~k ~k ∧ OH + HM
h i
−−→
= Rθ̇2~k ~k ∧ kM Hk~k + R~eρ

= Rθ̇2~k ∧ ~k ∧ ~eρ
= −Rθ̇2~eρ .

34 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel R
On note que l’accélération d’entrainement est centripète.
On peut ainsi appliquer la relation du principe fondamental de la dynamique dans R1 à condition d’ajouter la
force d’inertie d’entrainement f~ie = −m~γe = mRθ̇2~eρ .
3.9 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel R

Un point matériel est dit en équilibre dans un référentiel R si ses coordonnées ne dépendent pas explicitement
du temps. Une condition nécéssaire et suffisante d’équilibre est que

~γ (M/R) = ~0 ∀t
~ (M/R)
V = ~0 à t = 0.
Une condition nécéssaire et suffisante pour que le point matériel soit en équilibre dans R est que la résultante
des forces soit nulle.
Notez bien, que si R n’est pas galiléen, il faut tenir compte des forces d’inertie.
3.10 Application du PFD

Soit R(O, xyz) un référentiel galiléen. Considérons un point matériel suspendu par un fil de longueur l incliné
de α > 0 par rapport à Oz. M est animé d’un mouvement de rotation uniforme par rapport à R dans le plan
(xy), figure 3.3.
~ 1 /R) = θ̇~k, θ̇ = ω = constante.

Soit R1 (Ox1 y1 z1 ) un référentiel lié au point matériel tel que Ω(R
Calculons la valeur de la tension T et trouvons la condition sur la pulsation ω pour qu’un tel mouvement soit
possible.
Nous allons utiliser deux méthodes, :
PFD dans R1 : Puisque R1 est non galiléen calculons les forces d’inerties.

~ = ~0 et ~γr = ~0
 R lié à M =⇒ Vr

~
Vr = ~0 =⇒ ~γc = ~0

 ω̇ = 0 =⇒ ~γe = lω 2 sinα~k ∧ ~k ∧ ~eρ = −lω 2 sinα~eρ
La seule force d’inertie non nulle est la force d’inertie d’entrainement f~ie = −m~γe = mlω 2 sinα~eρ . Le PFD dans
R1 , sachant que les forces extérieures s’exerçant sur M sont son poids m~g et la tension du fil T~ , s’écrit alors
comme
m~g + T~ + f~ie = m~γr =⇒ (−mg + T cosα)~k − (T sinα − mlω 2 sinα)~eρ = ~0.
C’est une équation vectorielle que l’on projète sur Oz et sur Ox1 sachant que ~k · ~eρ = 0 pour sinα 6= 0 et donc
α 6= 0
mg
Projection selon Oz : T cosα − mg = 0 =⇒ T = cosα
Projection selon Ox1 : T sinα − mlω sinα = 0 =⇒ T = mlω 2
2

3.10 Application du PFD 35
La première équation détermine la valeur de T en fonction de la masse et de l’angle α. Pour avoir la condition
qu’un tel mouvement soit permis, il suffit de procéder comme suit
r
mg g
T = et T = mlω 2 =⇒ ω =
cosα lcosα
comme 0 < α < π/2 =⇒ 0 < cosα ≤ 1 et donc la racine carrée est bien définie et ω doit vérifier
r
g
ω ≥ ω0 =
l
ω0 est appelée la pulsation propre du système.
Pour que le mouvement puisse avoir lieu, il faut que la pulsation imposée au système soit supérieure à sa
pulsation propre.
PFD dans R : Dans ce cas l’accélération du point matériel est

d2 −−→
~γ (M/R) = OM
dt2
R

d 2

= lsinα 2 ~eρ = lω 2 sinα~k ∧ ~k ∧ ~eρ
dt
R
= −lsinαθ̇2~eρ = −lω 2 sinα~eρ
et le PFD est
m~g + T~ = m~γ (M/R) = −mlω 2 sinα~eρ
qui est la même équation que dans le paragraphe précédent. Il suffit d’adopter la même démarche pour solutioner
le problème.
Remarque
Dans ce cas particulier, l’usage direct de R s’avère plutôt simple que celui de R1 . Toutefois, en présence de mouvement
complexe, il est intéressant de décomposer le mouvement et de passer par un référentiel non galiléen.
z=z1
y1
α eφ
O≡ O1 θ y
l
θ
T
eρ
x M
(C) x1
mg
Figure 3.3 – Point matériel M en rotation uniforme autour de Oz.

CHAPITRE 4
Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel
4.1 Introduction
Les théorèmes généraux que l’on va traiter dans ce chapitre permettent de tirer profit des propriétés des
relations fondamentales de la dynamique en définissant de nouvelles grandeurs à même de résoudre de manière
aisée une classe de problèmes de mécanique du point matériel.
4.2 Moments et théorème du moment cinétique

4.2.1 Moment d’une force par rapport à un point O
Définition
Le moment d’une force F~ , appliquée en un point M , par rapport à un point O est défini par
−
→ −−→
Mo (F~ ) = OM ∧ F~ .
−
→
L’unité de Mo (F~ ) dans le système international est le mN . Noter que l’énergie s’exprime en mN ou en Joule
mais les deux grandeurs ne sont pas de même nature : l’énergie est un scalaire alors que le moment d’une force
est un vecteur.
Remarques
−
→ ~ ~ et à − −→ −−→ ~ − → ~
— Le vecteur Mo (F ) est perpendiculaire à F OM et son sens est tel que (OM , F , M o (F )) forme un trièdre
direct.
−
→ ~ −−→ ~ ou si le support de F ~ passe par O ;
— M o (F ) = ~0 si OM est parallèle avec F
−
→ ~ −−→ ~ sont perpendiculaires ;
— Mo (F ) est maximal lorsque OM et F
−
→ ~ ~ sur la droite support de F~;
— M o (F ) ne dépend pas de la position du point d’application de F
−→′ ~ −
→ ~ −−→ ~
— Pour un point O′ quelconque, nous avons Mo (F ) = M o (F ) + O′ O ∧ F .
4.2.2 Moment d’une force par rapport à un axe (∆)

4.3 Théorème du moment cinétique 37
Définition
Le moment de F~ par rapport à un axe ∆ quelconque passant par O est le scalaire
−
→ −
→
kM∆ (F~ )k = Mo (F~ ) · ~u ~u un vecteur unitaire de l’axe ∆.
−
→
Comme il a été signalé auparavant, kM∆ (F~ )k est indépendant de O ∈ (∆). En effet, soit O′ un point de l’axe
(∆),
−
→ −
→ −−→
Mo′ (F~ ) = Mo (F~ ) + O′ O ∧ F~
−−→
−
→ −
→
=⇒ Mo′ (F~ ) · ~u = Mo (F~ ) · ~u + O′ O ∧ F~ · ~u
−
→ −
→
=⇒ Mo′ (F~ ) · ~u = Mo (F~ ) · ~u
−−→
car les vecteurs O′ O et ~u sont colinéaires.
4.2.3 Moment cinétique
Définition
Le moment cinétique d’une masse m de quantité de mouvement p~ par rapport à R, située au point M ,
par rapport à un point O est défini par
−−→
σ~o (M/R) = OM ∧ p~.
L’unité du moment cinétique est le kg m2 s−1 .
Remarques
— Le point O peut être mobile dans R ;
— σ~o (M/R) dépend du référentiel dans lequel on exprime la vitesse de la masse ;
−−→
— Le trièdre (OM , p
~, σ~o (M/R)) est direct.
4.2.4 Moment cinétique par rapport à un axe ∆

Si (∆) est un axe passant par O et de vecteur unitaire ~u∆ , le moment cinétique par rapport à (∆) est donné
par
k~σ∆ (M/R)k = σ~o (M/R) · ~u∆
4.3 Théorème du moment cinétique

A l’instar du principe fondamental de la dynamique qui relie la variation de la quantité de mouvement à la
force appliquée, le théorème du moment cinétique établit un lien entre la variation du moment cinétique et le
moment de la résultante des forces appliquées.

38 Cas d’un référentiel galiléen
4.3.1 Cas d’un référentiel galiléen

Appliquons la dérivée par rapport au temps au moment cinétique
−−→
dσ~o (M/R) dOM p
−−→ d~
= ∧ p~ + OM ∧
dt dt dt
R R R
~ (M/R) alors
comme p~ = mV

dσ~o (M/R) p
−−→ d~
= OM ∧
dt dt
R R
p = F~ dt, on obtient
En appliquant le principe fondamental de la dynamique, d~

dσ~o (M/R) −−→
= OM ∧ F~ .
dt
R
Théorème de du moment cinétique

La dérivée par rapport au temps du moment cinétique σ~o (M/R) d’un point matériel M est égale au
−
→
moment des forces extérieures Mo (F~ )

dσ~o (M/R) −
→
dt = Mo (F~ ).

R
Remarques
— Notons que nous avons utilisé le principe fondamental de la dynamique, qui n’est valable que dans un référentiel
galiléen. Aussi, le cas d’un référentiel non galiléen sera traité dans le paragraphe suivant.
— Si l’on considère le moment cinétique par rapport à un axe (∆) passant par O, le théorème devient
dk~
σ∆ (M/R)k −−→ ~ −
→ ~
= OM ∧ F · ~
u∆ = kM∆ (F )k.
dt
~ = ~0, alors
— Si le point matériel est isolé, F
dσ~o (M/R) ~0 =⇒ σ~o (M/R) est un vecteur constant.
=
dt
— La vitesse du point M est définie par rapport au point O, aussi ce point doit être fixe. Le théorème reste valable
par rapport à tout autre point fixe de R.
Exercice
Déduire le théorème du moment cinétique appliqué à ~σA (M/R) où A est un point mobile animé de la
~ (A/R).
vitesse V
Solution
Etablissons la dérivée par rapport au temps du moment cinétique évalué par rapport à un point mobile
−−→
A, sachant que ~σA (M/R) = AM ∧ p~(M/R)
−−→
d~σA (M/R) dAM −−→ d~ p(M/R)
= ∧ p~(M/R) + AM ∧
dt dt dt
R R

4.3 Théorème du moment cinétique 39
−−→ −→ −−→
Si l’on fait interposer le point O, AM = AO + OM on obtient
−−→ −−→ −−−→
dAM dAO dOM ~ (M/R) − V
~ (A/R)
= + =V
dt dt dt
R R
ce qui donne

d~σA (M/R) −
→
= MA (F~ ) + p~(M/R) ∧ V
~ (A/R)
dt
R
4.3.2 Cas d’un référentiel non galiléen

Soit R1 un référentiel non galiléen. Appliquons le théorème du moment cinétique au point O1 , origine de
R1 :
d~σo1 (M/R1 ) −−−→ d~ p(M/R1 )
= O1 M ∧
dt dt
−−−→
= O1 M ∧ F~ + f~ie + f~ic
−→
= Mo1 (F~ + f~ie + f~ic )
où nous avons appliqué dans cette dernière ligne le PFD dans un référentiel non galiléen.
4.3.3 Exemple d’application du théorème du moment cinétique

Comme exemple d’application du théorème du moment cinétique, nous allons établir l’équation du mouve-
ment d’un pendule simple.
Exemple
Un pendule constitué d’une boule de masse m, que l’on peut considérer comme un point matériel M ,
est relié à un point fixe O par un fil de masse négligeable de longueur constante l, figure 4.1.
On met le pendule en mouvement en l’écartant de sa position verticale et en le lachant sans vitesse
initiale. On néglige tous les frottements.
Le mouvement de M est dans le plan vertical et à chaque instant t M est repéré par l’angle θ =
−−→d −−→
(OX, OM ). Soit ~k un vecteur orthogonal au plan du mouvement.
Retrouvons l’équation du mouvement en utilisant le théorème du moment cinétique.
O
y
k
T eθ
l
θ
M
eρ
x
mg
Figure 4.1 – Pendule simple.

40 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique
Solution
Le référentiel R est pris galiléen. On procède comme suit :
Etape 1 : on calcule le moment cinétique. Puisque le mouvement est plan, on utilise la base polaire
−−→
(~eρ , ~eθ ) dont le vecteur rotation est θ̇~k. La position de M est repérée par OM = l~eρ et la vitesse
du point M est alors
d~eρ
~ (M/R)
V = l = lθ̇~k ∧ ~eρ
dt
= lθ̇~eθ .
Ce qui donne pour le moment cinétique

−−→
σ~o (M/R) = OM ∧ p~ = ml2 θ̇~eρ ∧ ~eθ = ml2 θ̇~k.
et sa dérivée par rapport au temps dans R est

dσ~o (M/R)
= ml2 θ̈~k.
dt
R
Etape 2 : Dénombrons les forces appliquées : le poids m~g = mg (cosθ~eρ − sinθ~eθ ) et la tension du
−−→
fil T~ = −T ~eρ . Comme T~ //OM son moment est nul. Il reste à calculer le moment du poids :
−
→
Mo (~
p) = mgl~eρ ∧ (cosθ~eρ − sinθ~eθ ) = −mglsinθ~k.
Etape 3 : Nous disposons de tous les ingrédients pour appliquer le théorème du moment cinétique :

dσ~o (M/R) −
→
= Mo (F~ )
dt
R
g
ml θ̈k = −mglsinθ~k =⇒ θ̈ + sinθ = 0
2 ~
l
p
En notant par ω02 = g/l, la pulsation propre du pendule, l’équation du mouvement est
θ̈ + ω02 sinθ = 0
qui n’admet pas de solution analytique. En général, on utilise le domaine des petites oscillations,
θ → 0 alors sinθ → θ et l’équation devient θ̈ + ω02 θ = 0 dont la solution générale est θ =
Re(Ae−iω0 t + Beiω0 t ) où A et B sont des nombres complexes déterminés à partir des condition
initiales sur θ et θ̇. Notons que la solution peut se mettre aussi sous la forme θ = θ0 cos(ω0 t + ϕ),
où θ0 et ϕ sont déterminées à partir des conditions initiales θ(t = 0) et θ̇(t = 0).
4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique

4.4.1 Travail d’une force
Définition
Le travail élémentaire ou differentiel δW d’une force F~ appliquée à un point matériel M lors d’un
−−→ − →
déplacement dM = dl est défini par
−
→
δW = F~ · dl = F~ · V
~ (M/R)dt

4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique 41
Mathématiquement, δW est appelé la circulation élémentaire de F~ .

La notion de travail est subtil et non intuitive. En effet, maintenir un objet à bout de bras demande de l’effort et
consomme des joules. Toutefois, le travail au sens mécanique est nul étant donné qu’il n y a pas de déplacement !
Le travail peut être positif, négatif ou nul. Le travail est dit moteur s’il est positif et résistant s’il est negatif. Il
a la dimension d’une énergie et exprimé en Joule.
Travail sur un parcours ou chemin suivi par M : Pour calculer le travail de la force F~ le long d’un parcours (AB) de
M , il suffit d’intégrer le travail élémentaire sur le chemin suivi :
RB RB −
→ RB
A
δW = A
F~ · dl = A F~ · V
~ (M/R)dt
Notons, comme on le verra dans ce chapitre, lorsque la force est conservative, c’est à dire dérive d’un
potentiel, le travail sur un trajet de M ne dépend pas du chemin suivi.
P
Si F~ = i F~i alors le travail total n’est que la somme des travaux développés par chacune des forces le long du
chemin (C) :
P
W(C) (F~ /R) = i W(C) (F~i /R).
F
F
α
α
dl dl
M
B B
M
A A
Figure 4.2 – Travail moteur : 0 < α < π/2, figure de gauche, et travail resistif : π/2 < α < π, figure de droite
4.4.2 Quelques exemples

Nous allons présenter quelques exemples de calcul du travail pour les cas suivants : une force constante, une
force élastique et finalement le cas d’une force magnétique.
Force constante Si la force est constante, c’est très rare que cela soit le cas, le travail est
Z B Z B
−
→ −
→
WAB = F~ · dl = F~ · dl
A A
−−→ −−→
= F~ · AB = kF~ kkABkcosα
d −−→
α = F~ , AB.

42 Puissance
Force de rappel : cas d’un ressort de constante de raideur k et de longueur à vide l0 : Si l est l’allongement du ressort à
l’instant t, alors la force est F~ = −k(l − l0 )~u, où ~u est le vecteur unitaire de la direction de la force de rappel. La
−−→ →
−
position de M est repérée par OM = l~u ce qui donne dl = dl~u + ld~u. La figure 4.3 présente deux configurations
où le ressort est étiré et comprimé. En posant x = l − l0 =⇒ dl = dx, le travail est donné par

→
− −
→
δW = F~ · dl = −k(l − l0 ) dl + l~u · du
= −kxdx
1
=⇒ WAB = − k x2B − x2A .
2
−
→ −
→
nous avons utilisé la propriété que ~u et du sont perpendiculaires et donc ~u · du = 0. Notons que le travail ne
dépend pas du chemin suivi.
l0 x=l-l0 l0
l l
F dl dl F
l l x=l-l0
Figure 4.3 – Point matériel M soumis à une force de rappel. Le ressort est étiré, courbe de gauche, et comprimé,
courbe de droite.
~ = qV
Cas de la force magnétique F ~ (M/R) ∧ B
~ : Considérons un point matériel M de charge q et animé d’une
~ (M/R) par rapport à R dans une région où règne un champ magnétique B.
vitesse V ~ Le travail dans ce cas est
donné par

→
− ~ ·− → → ~
−
δW = F~ · dl = q V ~ (M/R) ∧ B dl = q dl ∧ V (M/R) · B~ =0
~ (M/R) et →
puisque V
−
dl sont colinéaires.
On conclut que la force magnétique ne travaille pas et comme on le verra par la suite n’a ps d’effet sur
l’énergie.
4.4.3 Puissance
Définition
La puissance instantanée d’une force F~ dans R est définie à partir du travail comme suit
→
−
~ · dl
→
−
P = δW
dt = F
dt = F~ · dl ~ ~
dt = F · V (M/R)

L’unité de la puissance est le Watt (W). Une ancienne unité de la puissance utilisée pour les automobiles est le
cheval(ch) (1ch = 736W ).
4.4.4 Energie cinétique

La notion de l’énergie cinétique combine la définition du travail et le principe fondamental de la dynamique.
En effet
~ (M/R) − →
−
→
− dV → ~ (M/R) dl
δW = F~ · dl = m · dl = mdV
dt dt
~ (M/R) · V ~ (M/R) = d 1 2
= mdV mV (M/R) .
2
Ainsi la quantité 12 mV 2 (M/R) a la dimension d’une énergie.
Définition
On appelle par énergie cinétique Ec (M/R) dans R d’un point matériel de masse m et animé d’une
~ (M/R) la quantitié
vitesse V
Ec (M/R) = 12 mV 2 (M/R)
4.4.5 Théorème de l’énergie cinétique

Nous avons démontré dans le paragraphe précédent que δW = dEc et en intégrant
Z B Z B
1 1
δW = dEc =⇒ WAB = EcB (M/R) − EcA (M/R) = mVB2 (M/R) − mVA2 (M/R).
A A 2 2
Théorème de de l’énergie cinétique

La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel entre deux instants t1 et t2 est égale au travail
entre ces deux instants des forces appliquées
WAB = 12 mVB2 (M/R) − 21 mVA2 (M/R)
Notons que le théorème de l’énergie cinétique utilise le PFD, ainsi il doit être utilisé dans un référentiel gali-
léen. Si le référentiel n’est pas galiléen, il faut ajouter le travail des forces d’inertie à celui des forces exterieures
WAB (F~ ) + WAB (f~ie ) = 12 mVB2 (M/R) − 21 mVA2 (M/R)
→
−
sachant que le travail de la force de Coriolis est nul. En effet, comme dl est exprimé dans le référentiel non
→ ~
−
galiléen, c’est à dire dl //Vr , ce qui donne

→
− ~r · −
→
f~ic · dl = 2 Ω~ ∧V dl = 2 Ω~ ∧V ~r dt = 0.
~r · V

44 Forces conservatives
Seule la force d’inertie d’entrainement travaille.
Notons aussi, que la masse a été considérée constante dans la démonstration et donc ce théorème n’est pas
utilisable dans le cas relativiste.
4.4.6 Forces conservatives

Commençons par des exemples pour faciliter l’appréhension de cette notion.
Travail d’une force de rappel Nous avons établi auparavant que le travail d’une force de rappel de constante de
raideur k est donné par

1 1
δW = d − kx2 et WAB = − k(x2B − x2A ).
2 2
On voit donc que le travail élémentaire est une différentielle totale et donc le travail total ne dépend pas du
parcours suivi et ne dépend que de l’allongement final xB et de l’allongement initial xA .
La force de rappel d’un ressort est une force conservative.
Un point matériel M , de masse m, est soumis au champ de pesanteur

Travail fourni par les forces de pesanteur :
d’une masse m0 située à l’origine d’un référentiel R. On utilise les coordonnées sphériques, ainsi le déplacement
élémentaire de M est
−
→
dl = d~r = dr~er + rd~er
sachant que ~er · d~er = 0.
Ce qui donne pour le travail des forces de pesanteur
m0 m1
δW = −KG ~r · d~r
r3
m0 m1
= −KG (~er · [dr~er + rd~er ])
r2
m0 m1 m0 m1 1 1
B
= −KG dr = d KG =⇒ WA = KG m0 m1 −
r2 r rB rA
et à l’instar du cas précédent, on voit que le travail élémentaire est une différentielle totale ainsi le travail total
ne dépend pas du parcours suivi. Il ne dépend que de la position finale rB et de la position initiale rA .
Les forces de pesanteur sont des forces conservatives.
Définition
Des forces sont dites conservatives si le travail élémentaire fourni par ces forces est une différentielle
totale. Le travail total fourni par ces forces lors d’un parcours ne dépend pas du chemin suivi.

4.4.7 Forces non conservatives : forces dissipatives
Définition
Des forces sont dites non conservatives lorsque le travail fourni par ces forces lors d’un parcours dépend
du chemin suivi.
Donnons quelques exemples pour mieux cerner cette notion.
~ = −kV
Force de frottement visqueux : F ~ (M/R) Calculons le travail fourni par ces forces :
→
−
δW = −k V ~ (M/R) · −→
dl = −k V~ (M/R) · dl dt = −kV 2 (M/R)dt
dt
on voit qu’à partir de cette expression si l’on effectue deux parcours différents entre deux points A et B avec la
même vitesse, le travail sera différent puisque l’intervalle de temps pour les deux parcours sera différent. D’où
le travail dépend du chemin suivi.
Notons que le travail de ces forces est toujours négatif car dt et k sont toujours positifs.
Pour démontrer qu’une force est non conservative, il suffit de trouver un exemple où le travail de la
force dépend du chemin suivi.
mparagraphForce de frottement solide : F~ = −RT ~u

~u est le vecteur unitaire de la direction du mouvement et RT > 0. Calculons le travail fourni par cette force
→
−
δW = −RT ~u · dl = −RT ~u · (dl~u + ld~u) = −RT dl
Bien qu’en général, RT est constant, δW n’est pas une différentielle totale car si dl est négatif F~ doit changer
de signe car cette force est toujours dans le sens opposé du mouvement et donc dans ce cas F~ = RT ~u, ce qui
contredit l’hypothèse du départ.
Remarques
Le travail est toujours négatif, l’énergie est perdue ou dissipée par le système. C’est pour cela que ces forces sont dites
dissipatives.
4.4.8 Forces conservatives et énergie potentielle

On sait que le travail élémentaire fourni par une force conservative est une différentielle totale. Notons la
grandeur dont elle dérive par −U , on verra l’importance du signe “-” après, alors
δW = −dU.
On note que la grandeur U a la dimension d’une énergie et donc exprimée en Joule.
Reprenons l’expression du travail élémentaire et exprimons le dans la base cartésienne
−
→ ∂U ∂U ∂U
δW = F~ · dl = −dU =⇒ Fx dx + Fy dy + Fz dz = − dx − dy − dz
∂x ∂y ∂z
comme les variables x, y et z sont indépendantes, on peut identifier les deux membres de l’équation terme à
terme. Aussi la force peut s’écrire comme suit
∂U ~ ∂U ~ ∂U ~
F~ = − i− j− k
∂x ∂y ∂z
et on reconnait l’expression de l’opérateur gradient dans la base cartésienne
−−→ ∂~ ∂ ∂~
grad = i + ~j + k.
∂x ∂y ∂z

46 Expression du travail dans le cas général
Définition
Une force F~ est dite conservative s’il existe une grandeur scalaire U telle que F~ peut se mettre sous la
forme
−−→
F~ = −grad(U )
La grandeur U est dite le potentiel associée à F~ ou bien l’énergie potentielle du point M dans le champ du
vecteur force F~ . U est notée parfois aussi Ep et les deux notations seront utilisées sans faire de distinction entre
elles.
Ainsi, l’expression du travail peut se mettre sous la forme
δW (F~ ) = −dEp (M/R)
avec Ep = Ep (x, y, z, t). Dans la suite, on s’intéressera seulement aux potentiels qui ne dépendent pas expli-
citement du temps.
~ = m~g :
Exemple du poids P Considérons un repère cartésien où l’axe Oz oriente la verticale de bas en haut. Ainsi
−
→
P~ = −mg~k et dl = dx~i + dy~j + dz~k, d’où
−
→
−dEp = P~ · dl = −mgdz =⇒ Ep = mgz + Constante
Le potentiel associé à P~ est déterminé à une constante près que l’on peut fixer en prenant une énergie potentielle
de référence.
Expression des potentiels des forces conservatives traitées :
Force de rappel → Ep (x) = 21 kx2 + Constante

Force gravitationnelle → Ep (r) = −KG m0rm1 + Constante
Poids → Ep (z) = mgz + Constante
les constantes peuvent être fixées en prenant une énergie potentielle de réference. Par exemple pour la force de
rappel, on peut prendre cette énergie nulle lorsque le ressort est au repos. Pour la force de gravitation, on peut
prendre l’énergie potentielle nulle quand r → +∞.
4.4.9 Expression du travail dans le cas général

En général, parmi les forces auxquelles le point matériel est soumis on peut dénombrer des forces conservatives
F~ci et des forces non conservatives F~nc
j
. Le travail fourni par les forces conservatives peut être déduit des énergies
potentielles de ces forces. Le travail total est la somme des travaux fournis par les forces conservatives et par
les forces non conservatives
X X
WAB = WAB (Fci ) + WAB (Fnc
j
)
i j
X X
= EpBi − EpAi + WAB (Fnc
j
)
i j

Le travail engndré entre deux points A et B en présence des forces conservatives et non conservatives
est donné par
P P
WAB = i EpBi − EpAi + j WAB (Fnc
j
)
4.4.10 Energie mécanique

Nous avons établi dans le cadre du théorème de l’énergie cinétique que WAB = EcB − EcA , sachant que le
travail est celui des forces conservatives et des forces non conservatives
WAB = WAB (Fc ) + WAB (Fnc )

= EpB − EpA + WAB (Fnc )
ce qui donne

EcB − EcA = − EpB − EpA + WAB (Fnc ) =⇒ EcB + EpB − EcA + EpA = WAB (Fnc )
ce qui fait resortir la grandeur Ec + Ep que l’on définit par l’énergie mécanique.
Définition
On appelle par l’énergie mécanique Em d’un point matériel M par rapport à R la somme de son énergie
cinétique Ec et de son énergie potentielle Ep
~ 2 (M/R) + Ep (M/R)
Em (M/R) = Ec (M/R) + Ep (M/R) = 21 mV
Le signe moins qui a été introduit dans la définition de l’énergie potentielle permet de définir l’énergie mé-
canique par une addition. L’énergie cinétique et l’énergie potentielle s’aditionnent et leur somme représente
l’énergie disponible.
4.4.11 Théorème de l’énergie mécanique

En tenant compte des résultats établis jusqu’à maintenant, nous pouvons énoncer le théorème suivant.
Théorème de de l’énergie mécanique

La variation de l’énergie mécanique d’un système matériel entre deux point A et B de la trajectoire
est égal au travail des forces non conservatives, qui s’exercent sur ce système, sur le parcours entre ces
deux points
B A
Em − Em = WAB (Fnc )
ou sous sa forme différentielle
dEm = dEc + dEp = δW (Fnc ).

48 Cas de forces conservatives : Conservation de l’énergie mécanique
L’énergie mécanique d’un point matériel soumis à des forces conservatives est constante.
On dit que l’énergie mécanique est une intégrale première. C’est une constante du mouvement.
Nous avons vu que le travail des forcesdEm = 0conservatives
non =⇒ Em = Constante
est toujours négatif. Aussi, en présence de forces
B A
dissipatives, l’énergie mécanique ne peut que décroitre Em < Em .
4.4.12 Cas de forces conservatives : Conservation de l’énergie mécanique

Remarques
• Em toutes
Lorsque = Ec +lesEforces
p , au auxquelles
cours du mouvement, l’énergie
le point matériel mécanique
est soumis rested’un
dérivent constante. Parcontre
potentiel, alors l’énergie
cinétique et l’énergie potentielle varient et leurs variations se compensent de manière à ce que leur
somme soit toujours égale à Em .
• Em = 12 mV 2 + Ep . Etant donnée que l’énergie cinétique est toujours positive, l’energie potentielle est
toujours inférieure à l’énergie mécanique Em ≥ Ep . Cette condition est toujours vérifiée et impose une
contrainte sur les états possibles du point matériel, comme on va le voir dans l’exemple suivant.
Exercice : Masse m soumise à une force de rappel par un ressort

Considérons une masse m soumise à une force de rappel par un ressort de constante de raideur k et de
longueur à vide l0 . On définit x = l − l0 . A l’instant t = 0, la masse m est écartée de x(t = 0) = x0 et
lachée sans vitesse initiale ẋ(t = 0) = ẋ0 = 0. Par raison de simplicité, considérons un système à une
dimension.
Représenter l’énergie potentielle Ep et l’énergie mécanique Em en fonction de x dans le même graphique
et déduire que le mouvement est un mouvement d’oscillations.
Solution
Comme on l’avait déjà montré, la force de rappel est conservative. L’énergie mécanique est conservée.
Alors Ep = 12 kx2 en prenant Ep (l = l0 ) = Ep (x = 0) = 0. p = Ep (x) est donc une parabole de sommet
O, voir ficure ci-contre.
L’énergie mécanique est
1 1
Em = mẋ2 + kx2 .
2 2
Comme elle est constante, on peut déterminer sa valeur à l’instant initial
1 1 1
Em = Em (t = 0) = mẋ20 + kx20 = kx20 .
2 2 2
La représentation graphique de l’énergie mécanique est une droite d’équation Em = 12 kx20 . Sachant que
1 2 1
E p ≤ Em =⇒ kx ≤ kx20 =⇒ |x| ≤ x0
2 2
ce qui montre que le mouvement a lieu dans l’intervalle [−x0 , +x0 ] et donc un mouvement d’oscillations.
4.4.13 Equilibre d’un point et conditions de stabilité

Pour raison de simplification de notation, nous considérons un système dont l’état ne dépend que d’une seule
variable x et que la résultante des forces est selon l’axe Ox. Les résultats restent valables pour un cas général.

Définition
Nous avons vu précédemment qu’un point matériel est en équilibre dans un référentiel R en un point
M0 si le point matériel est abondonné dans ce point et il y reste. La résultante des forces appliquées au
point matériel dans R est nulle.
Nous allons distingué dans la suite de ce paragraphe les différents types d’équilibres.
Equilibre stable
Définition
Un équilibre est dit stable si le point matériel y reste lorsque sa vitesse est nulle et il y retourne
spontanément s’il est écarté légèrement de cet etat.
Conditions sur la force :

F = 0
dF
dx < 0
Ainsi si l’écart est positif, dx > 0, la force est alors négative, c’est à dire dirigée dans le sens décroissant des
x, et le point matériel est rappelé vers la position d’équilibre. Il est de même si dx < 0, la force est positive et
le point matériel est rappelé vers la position d’équilibre.
Conditions sur l’énergie potentielle : Si la force dérive d’un potentiel Ep (x) alors les conditions d’équilibre stable
sont
(
dEp (x)
F = 0 =⇒ dx =0
dF d2 Ep (x)
dx < 0 =⇒ dx2 >0
et le raisonnement pour illustrer la stabilité de l’équilibre est le même que celui utilisé pour la force.
Equilibre instable
Définition
Un équilibre est dit instable si le point matériel s’éloigne de cet état lorsqu’il y est écarté légèrement.
Conditions sur la force :

F = 0
dF
dx > 0
Ainsi si l’écart est positif, dx > 0, la force est alors positive et le point matériel sera éloingné de la position
d’équilibre. Il est de même si dx < 0, la force est négative et le point matériel est toujours éloigné de sa position
d’équilibre.
Conditions sur l’énergie potentielle Si la force dérive d’un potentiel Ep (x) alors les conditions de l’équilibre instable
sont
(
dEp (x)
F = 0 =⇒ dx =0
dF d2 Ep (x)
dx > 0 =⇒ dx2 <0
et le raisonnement pour illustrer l’instabilité de l’équilibre est le même que celui utilisé pour la force.

50 Equilibre d’un point et conditions de stabilité
Equilibre métastable
Définition
Un équilibre est dit metastable si l’état est un état d’équilibre mais il existe un autre état d’équilibre
stable d’énergie potentielle inférieure.
La figure ci-dessous illustre les différents états d’équilibre.
Ep(x)
Equilibre instable
Equilibre metastable
Equilibre stable
O x
Figure 4.4 – Exemples de positions d’éuilibre : stable, instable et metastable.

CHAPITRE 5
Système de deux points matériels
5.1 Introduction
Nous avons étudié jusqu’à présent la dynamique des systèmes formés par un seul point matériel. Ce chapitre
sera consacré à l’étude des chocs, que l’on appelle aussi des collisions, entre deux particules qui seront considérées
comme des point matériels. Tout au long de ce chapitre, nous considérerons que les deux particules forment un
système isolé et qu’elles ne sont soumises qu’aux forces internes qu’elles subissent mutuellement.
On distingue lors d’un choc trois phases. Dans la première phase, avant le choc, la distance qui sépare les
deux particules est grande et les interactions mutuelles sont négligeables. Cette phase est appelée aussi l’état
initial. Selon le principe d’inertie, les deux particules sont animées d’un mouvement rectiligne uniforme et leurs
vitesses sont donc constantes. La deuxième phase correspond à l’état où les forces internes ne sont plus négli-
geables et les deux particules interagissent mutuellement entre elles. Cette phase se déroule pendant un laps de
temps très court. Lors de la troisième phase, les deux particules s’éloignent et les forces internes sont de nouveau
négligeables. Cette phase s’appelle l’état final. Les vitesses des particules sont constantes et différentes de celles
de l’état initial car elles ont été modifiées lors de la seconde phase.
Nous nous intéressons dans ce chapitre à l’état initial et à l’état final. Nous faisons abstraction de l’étude
de la seconde phase qui ne relève pas de ce cours. L’objectif est d’utiliser les résultats des chapitres précédents
pour calculer les vitesses des deux particules à l’état final à partir de celles de l’état initial, sachant que ces
dernières sont connues.
Définition
Lors d’un choc, les points matériels ont un mouvement réctiligne uniforme à l’état initial et à l’état
final. Leurs vitesses sont constantes.
5.2 Loi de conservation de la quantité de mouvement

Soit R un référentiel galiléen. Nous étudierons le choc dans ce référentiel, sauf mention contraire. Considérons
deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et m2 et de vitesses par rapport à R à l’état initial
respectivement V ~1 et V
~2 . Les vitesses de M1 et de M2 dans R à l’état final, après le choc, sont respectivement
~ ′ et V
V ~ ′ , voir figure 5.1. Notons bien que les vitesses initiales appartiennent au plan P alors que les vitesses
1 2
finales appartiennent au plan P ′ qui est en général différent de P . L’angle Φ entre les deux plans dépend des
interactions internes entre les deux point matériels.

52 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R
Apres
Avant
Φ m2 V2 ’
m2
V2
V1
m1
m1
P
V1’
P’
Figure 5.1 – Choc entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et m2 ayant respectivement
~1 et V
les vitesses initiales V ~2 .
Soient P~1 = m1 V ~1 , P~2 = m2 V

~2 , P~ ′ = m1 V
1
~ ′ et P~ ′ = m2 V
1 2
~ ′ les quantités de mouvement respectivement à
2
l’état initial et à l’état final de M1 et de M2 .
Comme nous l’avons vu précédemment, les deux points matériels forment un système isolé. Aussi, l’applica-
tion du principe fondamental de la dynamique dans R à un système formé par deux points matériels donne
P2 ~i P2 −−→
dP
i=1 dt = ~0 =⇒ i=1 P~i = Cste.
La quantité de mouvement totale du système formé par les deux point matériels M1 et M2 est conservée
au cours du choc. On en conclut qu’elle a la même valeur avant et après le choc
P~1 + P~2 = P~ ′1 + P~ ′
2
Rappelons que l’objectif est de déterminer les vitesses de l’état final, ce qui en fait six inconnues, chacune des
vitesses a trois composantes. Or la conservation de la quantité de mouvement n’en fournit que trois équations.
Aussi, nous allons nous placer dans des conditions particulières pour pouvoir résoudre ce problème et fixer les
trois équations qui manquent.
5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R

Le référentiel du laboratoire, comme il a été mentioné auparavant, peut être considéré comme un référentiel
galiléen. Comme le système formé par les deux points matériels est isolé, l’énergie mécanique de l’état initial et
celle de l’état final sont réduites respectivement aux énergies cinétiques dans les deux états. En effet, l’absence
des forces extérieures implique l’absence de l’énergie potentielle dans ces deux états. Notons par Ec1 et Ec2 les
′ ′ ′
énergies cinétiques à l’état initial respectivement de M1 et de M2 et Ec1 et Ec1 à l’état final. Soient Em et Em
les énergies mécaniques de l’état initial et de l’état final. Alors
′ ′ ′
Em = Ec1 + Ec2 et Em = Ec1 + Ec2 .
Commençons par analyser l’énergie mécanique lors de l’interaction entre les deux points matériels. On
distingue deux cas de figures selon que les forces internes soient conservatives ou non. Dans le premier cas,
l’énergie mécanique pendant l’interaction est conservée. Comme elle l’est aussi à l’état initial et à l’état final,
alors on peut conclure que l’énergie mécanique se conserve et déduire que

5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R 53
′ ′ ′
Em = Cte =⇒ Em = Em et donc Ec1 + Ec2 = Ec1 + Ec2 .
Lorsque les forces internes sont conservatives, l’énergie cinétique est conservée.
Dans le deuxième cas où les forces internes ne sont pas conservatives, il y a une dissipation de l’énergie
lors de l’interaction entre les deux points matériels et l’on déduit que l’énergie cinétique dans ce cas n’est pas
conservée.
5.3.1 Choc élastique

Nous allons traiter dans ce paragraphe le cas d’un choc élastique. On définit d’abord ce qu’est un choc
élastique avant d’entamer la détermination des vitesses à l’état final dans quelques cas particuliers.
Définition
Un choc est dit élastique si l’énergie cinétique est conservée au cours du choc.
Relations entre les vitesses

A partir de l’équation de la conservation de la quantité de mouvement et de celle de l’énergie cinétique, nous
avons

m1 V ~ 1 + m2 V ~ 2 = m1 V~ ′ + m2 V ~′
1 2
1 2 1 2 1 ′2 1 ′2
2 m 1 V 1 + 2 m 2 V 2 = 2 m 1 V 1 + 2 2V 2
m
Notons qu’il nous est impossible d’établir les vitesses dans l’état final car nous avons six inconnues et quatre
équations. Aussi, nous considérons quelques cas particuliers.
M1 et M2 identiques et M2 au repos dans R

Si les deux points matériels sont identiques et M2 est immobile dans R, alors les équations précédentes
deviennent en prenant m1 = m2 et V2 = 0

~1 =
V ~
V ′ ~′
1+V 2
′2 ′2
V1 2 = V 1 +V 2 .
Ce que l’on peut déduire des équations précédentes est que V ~1 , V

~ ′ et V
~ ′ forment un triangle rectangle, étant
1 2
donnée que la deuxième équation n’est d’autre que la relation de pythagore, et que V ~ ′ et V
~ ′ sont perpendicu-
1 2
laires. Pour résoudre le système d’équations précédent, il nous faut une donnée supplémentaire et calculer les
solutions en fonction de celle-ci.
Si l’on donne l’angle θ1 que fait M1 après le choc, les vitesses s’expriment comme suit
~
V ′
= ~1
cosθ1 V
1
~
V ′
= ~1 .
sinθ1 V
2
Choc direct
Définition
Un choc direct est un choc dans lequel les vitesses de l’état initial et de l’état final sont colinéaires.

54 Choc élastique
La figure 5.2 montre l’exemple d’un choc direct.
Avant Apres
m1 m2 m1 m2
V1 V2 V’1 V’2
Figure 5.2 – Choc direct entre deux points matériels M1 et M2 .
Le système d’équations devient dans ce cas en projetant les vitesses

m1 (V1 − V ′1 ) = −m2 (V2 − V ′2 ) ′ ′
=⇒ V1 + V = V2 + V
m1 (V1 − V ′1 ) (V1 + V ′1 ) = −m2 (V2 − V ′2 ) (V2 + V ′2 ) 1 2
nous avons supposé que V1 − V ′1 6= 0 et V2 − V ′2 6= 0, qui est justifiée car dans le cas contraire cela veut dire
qu’il n’y a pas de choc. En subsitituant V ′2 dans la première équation, nous obtenons
m1 (V1 − V ′1 ) = −m2 V2 + m2 (V1 + V ′1 − V2 )
′ 2m2 V2 + (m1 − m2 ) V1
=⇒ V 1 =
m1 + m2
et l’on déduit aussi que
′ 2m1 V1 + (m2 − m1 ) V2
V 2 = .
m1 + m 2
Dans le cas d’un choc direct, les vitesses dans l’état final sont égales à
′ 2m2 V2 + (m1 − m2 ) V1
V 1 =
m1 + m2
′ 2m1 V1 + (m2 − m1 ) V2
V 2 = .
m1 + m2
Remarques
• Si m1 = m2 alors V ′1 = V1 et V ′2 = V2 . Les points matériels gardent les mêmes vitesses après le choc.
• Si V2 = 0, M2 est au repos dans l’état initial, alors
′ (m1 − m2 ) V1
V 1 =
m1 + m2
′ 2m1 V1
V 2 = .
m1 + m2
• Si m1 ≪ m2 , alors
′ 2m2 V2 + −m2 V1
V 1 ≃ = 2V2 − V1
m2
′
V 2 ≃ V2 .
Dans le cas contraire, m1 ≫ m2 , nous obtenons
′
V 1 ≃ V1
′
V 2 ≃ 2V1 − V2 .

5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R 55
Notons que dans ce paragraphe, les vitesses sont prises en valeurs algébriques. Dans le cas d’un choc
frontal, il suffit de substituer V2 par −V2 .
M2 immobile Considérons le cas où M2 est immobile dans R, V ~2 = ~0, voir figure 5.3. Le choc a lieu dans ce cas
dans le même plan. En projetant les vitesses et en utilisant la conservation de l’énergie cinétique, nous obtenons
le système d’équations suivant
Avant Apres
V’2
m2
m2
m1 θ2
V1
θ1
V2= 0
m1
V’1
Figure 5.3 – Choc entre deux points matériels M1 et M2 où M2 est immobile dans R.

m1 V 1 = m1 V ′1 cosθ1 + m2 V ′2 cosθ2 ′2 ′2
=⇒ m1 2 V1 2 − 2m21 V1 V ′1 cosθ1 + m1 2 V = m2 2 V
m1 V ′1 sinθ1 = m2 V ′2 sinθ2 1 2
1 1 ′2 1 ′2
m1 V 1 2 = m1 V 1 + m2 V 2 .
2 2 2

′2 2
En substituant V 2 = (m1 /m2 ) V12 − V ′1 , on obtient

2 ′2
m1 2 V1 2 − 2m21 V1 V ′1 cosθ1 + m1 2 V ′1 = m1 m2 V 1 2 − V 1

2 m2 m2
=⇒ V ′1 1 + − 2V1 V ′1 cosθ1 + 1 − V1 2 = 0
m1 m1
qui est une équation de second ordre en V ′1 . Notons que la solution sera donnée en fonction de θ1 . Nous allons
la résoudre dans le cas particulier où m1 = m2 .
M1 et M2 sont identiques L’équation précédente se réduit à

′2
2V 1 − 2V1 V ′1 cosθ1 = 0 =⇒ V ′
1 (V ′
1 − V1 cosθ1 ) = 0
ce qui donne comme solutions

′
V 1 = 0 et V ′2 = V1 ; M1 a transféré toute son énergie cinétique à M2 ;
V ′1 = cosθ1 V1 et V ′2 = sinθ1 V1 ; on retrouve le résultat précédément établi.
5.3.2 Choc inélastique

56 Choc inélastique
Définition
On dit qu’un choc est inélastique lorsqu’il y a dissipation de l’énergie au cours de la phase d’interaction.
Notons que la quantité de mouvement reste en revanche conservée. Une partie de l’énergie cinétique initiale
est dissipée. Cette dissipation de l’énergie peut prendre plusieurs formes : chaleur, déformation des “objets”
constituant les points matériels· · · . Nous allons nous intéresser dans le paragraphe suivant à un cas spécifique.
Choc totalement inélastique
Définition
~
Un choc est totalement inélastique lorsque les points matériels ont la même vitesse finale V ′ ~
=V ′
=
1 2
~ ′.
V
Avant Apres
m2 m1
m1 m2
V1
V’2
V2= 0 V’1= V’2
Figure 5.4 – Choc totalement inélastique ou mou entre deux points matériels M1 et M2 où M2 est immobile
dans R.
Un choc totalement inélastique est appelé aussi un choc mou, voir figure 5.4.
L’équation de la conservation de la quantité de mouvement dans ce cas devient
~ 1 + m2 V
m1 V ~2 = ~
m1 V ′
1
~
+ m2 V ′
2
~
= (m1 + m2 ) V ′
ce qui donne
~ ~
~ ′ = m1 V 1 + m 2 V 2 .
V
m1 + m 2
Remarques
~
Si le point matériel M2 est au repos, alors la vitesse finale V ′ devient
′ m1 V 1
V = .
m1 + m2
et l’énergie cinétique finale est
1 ′2 1 m1 2 1
E ′c1 + E ′c2 = (m1 + m2 ) V = V1 2 6= m1 V1 2
2 2 m1 + m2 2
et l’on relève que la dissipation d’énergie est égale à

1 1 m1 2 m1
∆Ec = m1 V 1 2 − V1 2 = 1− Ec
2 2 m1 + m2 m1 + m2
m2
= Ec .
m1 + m2

5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse RG 57
Notons que la dissipation d’énergie devient négligeable si m2 ≫ m1 .
5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse RG

5.4.1 Centre de masse
Définition
Le centre de masse G des points matériels M1 et M2 est défini par
−−→ −−→
−−→ m1 OM 1 + m2 OM 2
OG =
m1 + m2
−−→ −−→ −−→
où OG, OM 1 et OM 2 sont les vecteurs position respectivement de G, M1 et M2 .
La définition peut être étendue à un nombre quelconque de points matériels sans difficulté.
5.4.2 Référentiel du centre de masse RG

Considérons le référentiel RG (G, GX, GY, GZ) d’origine G et dont les trois axes (GX), (GY ) et (GZ) sont
constamment parallèles respectivement aux axes (OX), (OY ) et (OZ) du référéntiel R. Calculons la vitesse de
G. Partant de la définition du centre de masse, nous obtenons
−−→
~G = V
~ (G/R) dOG
V =
dt
R
~ 1 + m2 V
m1 V ~2
= .
m1 + m2
En dérivant par rapport au temps dans R, on obtient

−−→
~G
dV d2 OG
~γG = =
dt dt2
R R
1 d ~
= P1 + P~2 = ~0
m1 + m2 dt
ce qui montre bien que la vitesse de G est constante. Nous avons utilisé le fait que la quantité de mouvement
du système est conservée.
Définition
Le référentiel du centre de masse RG d’un système de points matériels est un référentiel dont l’origine
est formée par le centre de masse G et dont les trois axes restent constamment parallèles à ceux du
référentiel du laboratoire R.
Remarques
Comme RG est en translation rectiligne uniforme par rapport à R qui est supposé galiléen alors RG est un référentiel
galiléen.

58 Référentiel du centre de masse RG
Lois de conservation dans RG

Soient ~vi , ~v ′i , i = 1, 2, les vitesses des points matériels dans RG et ce respectivement à l’état initial et à
l’état final, voir figure 5.5. Les vitesses initiales dans RG se déduisent de celles dans R en utilisant la loi de
composition des vitesses, sachant que la vitesse d’entrainement est V ~G ,
Apres
Avant
Φ v’
1
m2
m1
v2
m2
v1
m1 v’
2
P’
Figure 5.5 – Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et m2 ayant
respectivement les vitesses initiales ~v1 et ~v2 .
~v1 = ~1 − V
V ~G
~v2 = ~2 − V
V ~G .
Loi de conservation des quantités de mouvement : L’application du principe fondamental de la dynamique au sys-
tème de points matériels et ce dans RG donne

X d~ pi X −−→
= ~0 =⇒ p~i = Cte
dt
i=1,2 i=1,2
RG
sachant que le système de points matériels est isolé. En appliquant la loi de composition des vitesses, nous
obtenons
X
p~i = m1~v1 + m2~v2
i=1,2

= m1 V~1 − V
~ G + m2 V~2 − V
~G
=
m1 V~ 1 + m2 V
~2 − (m1 + m2 ) V
~G

~ G = m1 V
et en utilisant l’expression de la définition de V ~ 1 + m2 V
~2 / (m1 + m2 ), nous aboutissons à
X
p~i = ~0.
i=1,2
La quantité de mouvement du système de points matériels est conservée et nulle dans RG
m1~v1 + m2~v2 = ~0 = m1~v ′1 + m2~v ′2 .

Remarques
• A partir des relations précédentes, on déduit
p
~1 = −~
p2 et p p ′2
~ ′1 = −~
ce qui implique que les points matériels se déplacent toujours dans des sens opposés aussi bien à l’état initial qu’à l’état
final. Aussi l’on peut déduire que (~vd v2 ) = π et (~v d
1, ~
′ ,~ ′
1 v 2 ) = π.
Energie cinétique dans RG : En substituant dans l’expression de l’énergie cinétique les vitesses dans R en fonction
de celles dans RG , on obtient
1 1 1
m1 V 1 2 + m2 V 2 2 = m1 ~v1 + V ~G + 1 m2 ~v2 + V ~G
2 2 2 2
1 ~ G + 1 m1 V
~ 2 + 1 m2 v2 2 + m2~v2 · V
~ G + 1 m2 V
~2
= m1 v1 2 + m1~v1 · V G G
2 2 2 2
1 1 1 ~G2 + (m1~v1 + m2~v2 ) · V
~G
= m1 v1 2 + m2 v2 2 + (m1 + m2 ) V
2 2 2
or m1~v1 + m2~v2 = ~0, alors
1 1 1 1 1 ~ 2.
m1 V 1 2 + m2 V 2 2 = m1 v1 2 + m2 v2 2 + (m1 + m2 ) V G
2 2 2 2 2
L’énergie cinétique du système des deux points matériels dans R est égale à l’énergie cinétique du
système dans RG augmentée de la quantité 21 (m1 + m2 ) V~ 2 , qui correspond à l’énergie cinétique du
G
centre de masse G doté de la masse m1 + m2 .
Réexprimons l’énergie cinétique dans RG , en utilisant la propriété p~1 = −~

p2 = −~p

1 1 p2 p2 p2 1 1
m1 v 1 2 + m2 v 2 2 = + = + .
2 2 2m1 2m2 2 m1 m2
1 1 1
On pose µ = m1 + m2 , ce qui donne
1 1 p2
m1 v 1 2 + m 2 v 2 2 = .
2 2 2µ
On note ainsi que l’énergie cinétique du système des deux points matériels a la même expression que celle
d’un point matériel de masse µ et de quantité de mouvement p~. µ est appelée la masse réduite du système.
Exercice
Réexprimer p~ sous la forme p~ = µ~v en déterminant l’expression de ~v .
Solution
Partons de l’expression de l’énergie cinétique dans RG
1 1 1
m 1 v 1 2 + m2 v 2 2 = (m1~v1 · ~v1 + m2~v2 · ~v2 )
2 2 2
1
= (−~ p · ~v1 + p~ · ~v2 )
2
1
= p~ · (~v2 − ~v1 )
2
1
= p~ · p~ =⇒ p~ = µ (~v2 − ~v1 ) .
2µ

60 Référentiel du centre de masse RG
On en déduit que ~v = ~v2 − ~v1 .
Remarques
• L’énergie cinétique d’un système de deux points matériels isolé dans RG est égale à l’énergie cinétique d’une particule
fictive de masse µ et de vitesse ~v = ~v2 − ~v1
1 1 1 2
m 1 v1 2 + m 2 v2 2 = µv .
2 2 2
• L’expression de la vitesse de la particule fictive est

~v = ~G + ~v2 − V
~v2 − ~v1 = V ~G + ~v1 = V
~2 − V
~1 .
Choc élastique
~2 − V
Nous allons nous intéresser dans ce paragraphe au cas où M2 est immobile dans R c’est à dire ~v2 = V ~G =
~G , figure 5.6.
−V
V’1
v’ Θ1
1 θ1
VG
m1
v 2 =-VG
m1 v1 m2
θ2
Θ2
j
G
v’2 V’2
iG
Figure 5.6 – Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 . M2 est au repos dans R..
Les vitesses de l’état initial et de l’état final appartiennent au même plan. Nous orientons RG tel que le
plan du choc soit le plan (GX, GY ), que l’on munit de la base cartésienne (~iG , ~jG ). Nous partons des équations
de la conservation de la quantité de mouvement et de l’énergie cinétique dans RG et utilisons les résultats des
paragraphes précédents

 p~1 + p~2 = ~0
p~ ′1 + p~ ′2 = ~0
 1 1 2 2
2
2 m1 v 1 + 2 m2 v 2
2
= 12 m1 v ′1 + 21 m2 v ′2 .
Notons que nous avons quatre inconnues, chacune des vitesses ~vi′ , i = 1, 2 a deux composantes, et trois équations.
Nous exprimerons les solutions en fonction de Θ1 .
Nous avons établi au paravant que
1 1 1 2
m1 v 1 2 + m 2 v 2 2 = µ (~v2 − ~v1 )
2 2 2
1 2 1 2 1 2
m1 v ′1 + m2 v ′2 = µ (~v2′ − ~v1′ ) .
2 2 2

ce qui nous permer de déduire que
k~v2′ − ~v1′ k ~2 − V
= k~v2 − ~v1 k = kV ~1 k = V1 =⇒ k~v ′ − ~v ′ k = V1
2 1
or ~v1′ = − m 2 ′
v2 ce qui donne
m1 ~

m2 m2
k~v2′ − ~v1′ k = v2′ 1 + = v2′
m1 µ
ce qui implique que

µ
v2′ = m 2 V1 = VG = v 2
m2 ′ m2
v1′ = m1 v2 =m 1
VG .
Comme M1 et M2 se déplacent dans RG toujours dans des sens opposés, alors Θ1 + Θ2 = π, ce qui donne comme
solutions en fonction Θ1

 ~v1′ = m2 VG cosΘ1~iG + sinΘ1~jG
m1
 ~v2′ = VG cosΘ2~iG + sinΘ2~jG = VG −cosΘ1~iG + sinΘ1~jG
Remarques
A partir des deux équations précédentes et des lois de compositions des vitesses pour passer de RG à R, on peut déduire
que

~
V ′
= ~G = VG 1 + m2 cosΘ1 ~iG + m2 VG sinΘ1~jG
~v1′ + V
1
m1 m1
~
V ′
= ~G = VG (1 − cosΘ1 )~iG + VG sinΘ1~jG .
~v1′ + V
2

CHAPITRE 6
Mouvement à force centrale
6.1 Introduction
Nous allons traiter dans ce chapitre le mouvement d’un point matériel soumis à un champ de force centrale.
Comme on le verra par la suite, la force de gravitation fait partie de cette catégorie de forces et son étude
ainsi que celle du mouvement qui en résulte ont fait l’objet d’investigations très exhaustives et ont donné lieu à
un développement d’outils mathématiques extraordinaire facilitant la description des mouvements des planètes,
astres, comètes, · · ·. Cette catégorie de forces constitue un sujet de prédilection pour l’application du théorème
du moment cinétique.
L’application aussi bien du PFD que des théorèmes généraux de la dynamique permettront de résoudre
la trajectoire du mouvement. Nous énoncerons les lois de Kepler, qui, rappelons le, ont été publiées avant la
construction du modèle mathématique qui décrit la gravitation. Ces lois ont été déduites à partir des observations
expérimentales.
Les résultats de ce chapitre s’appliquent à tous les systèmes soumis à une force centrale.
6.2 Définition
Définition
Si le support de la force résultante appliquée à un point matériel passe constamment par un point fixe
O, la force est dite centrale.
On peut choisir judicieusement le point O comme origine du référentiel galiléen R(O, xyz) dans lequel on
étudie le mouvement, ce qui implique que le moment de la force par rapport à ce point est nul. On adoptera ce
référentiel pour le reste de ce chapitre, sauf indication contraire.
6.3 Champ Newtonien
Définition
−−→
Considérons un point matériel M tel que OM = r~er . M est en mouvement dans un champ Newtonien
si la force centrale appliquée s’écrit comme suit
F~ = − rk2 ~er .

6.4 Force centrale et théorème du moment cinétique 63

Si k > 0, la force F~ est dirigée vers O, elle est attractive ;
Si k < 0, la force F~ est dirigée dans le même sens que ~er , elle est répulsive ;
6.3.1 Exemples
La force électrostatique
Deux points matériels M1 et M2 de charges électriques respectives q1 et q2 intéragissent par la force électro-
statique selon la loi de Coulomb
1 q1 q2
F~q1 →q2 = ~er
4πǫ0 r2
−−−−→
où r = |M1 M2 |, ǫ0 est la permitivité électrique dans le vide, définie dans le troisième chapitre. F~q1 →q2 est
répulsive si les deux charges électriques q1 et q2 sont de même signe et attractive dans le cas contraire.
Force gravitationnelle
−−→
Considérons deux masses mO et mM situées respectivement aux points O et M tel que OM = r~er . Les deux
masses interagissent selon la loi de Newton
F~O→M = −G mOrm
2
M
~er .
G est la constante de gravitation définie auparavant. La force gravitationnelle est toujours attractive. La
masse joue pour l’interaction gravitationnelle le même rôle que joue la charge électrique pour la force électro-
statique.
Remarque
Nous nous intéresserons dans le reste de ce chapitre à l’interaction gravitationnelle entre de grands systèmes tels que le
soleil, les planètes, · · · . Ainsi le référentiel galiléen que l’on va adopter est le référentiel héliocentrique, dont l’origine est
confondue avec le centre du soleil et les axes sont orientés vers trois étoiles fixes.
On considerera ainsi dans le reste de ce chapitre un système M de masse m soumis à une force centrale dont
le support passe par O.
6.4 Force centrale et théorème du moment cinétique

6.4.1 Théorème du moment cinétique
Appliquons le théorème du moment cinétique à M . Soit σ~o (M/R) le moment cinétique de M dans R par
rapport à O. On a

dσ~o (M/R) −−→
= OM ∧ F~ = ~0 =⇒ σ~o (M/R) = cte. ~
dt
R
Ainsi, nous déduisons une propriété très importante des forces centrales.
Ennoncé
Le moment cinétique d’un système soumis à une force centrale est constant.

64 Loi des aires
σ~o (M/R) est un vecteur contant (en direction, en sens et en module) que l’on peut définir à partir des
conditions initiales, c’est à dire

−−→ ~0
σ~o (M/R) = σ~o (M/R) = OM 0 ∧ mV

t=0
~0 sont respectivement la position et la vitesse de M à l’instant t = 0.

où M0 et V
Conséquences :
−−→
• Comme σ~o (M/R) est constant, cela implique que OM est constamment perpendiculaire à σ~o (M/R), ce
qui veut dire que le point M se déplace dans le plan perpendiculaire à σ~o (M/R).
• Seules deux coordonnées peuvent décrire le mouvement de M , étant donné, comme on vient de le voir, que
M se déplace sur un plan. On choisit, de manière naturelle les coordonnées polaires (ρ, ϕ).
• La vitesse de M est V ~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ . Le moment cinétique est égal à
−−→ ~ (M/R)
σ~o (M/R) = OM ∧ mV
= mρ~eρ ∧ (ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ )
= mρ2 ϕ̇~k = mρ2 ϕ̇0~k = σ0~k.
0
où ρ0 et ϕ̇0 sont évalués à l’instant initial t = 0.
6.5 Loi des aires

Considérons un déplacement infinitésimal de M tel que ρ →
ρ + dρ et ϕ → ϕ + dϕ, l’élément de surface engendré par ce
déplacement peut être écrit comme
1 2 1 δρ M(t+dt)
δS ≃ δSa + δSb = ρ δϕ + ρdρδϕ
2 2 δ Sb
δ Sa M(t)
où δSa est la surface d’une portion de disque d’angle δϕ et δSb
est la surface d’un triangle de côtés dρ, ρdϕ et M (t)M (t + dt).
Lorsque δρ → 0, δSb → 0 ce qui donne δϕ
ρ
1 2
dS = ρ dϕ (C)
2 O
et on sait que
σ~o (M/R) = mρ2 ϕ̇~k = σ0~k

dS σ0
=⇒ = cte = =A Figure 6.1 – Surface élementaire engedrée par un
dt 2m déplacement élémentaire de M .
où A est appelée la vitesse aréolaire, sachant que
dS σ0 σ0
A= dt = 2m donc S = At + cte = 2m t + cte.
Ainsi on peut énoncer la loi des aires, que l’on appelle aussi la deuxième loi de Kepler.
Ennoncé de la 2ème loi des aires

Les aires balayées pendant des intervalles de temps égaux sont égales.

6.6 Equation du mouvement 65
Remarque
~ (M/R) = Vr ~eρ + Vϕ~eϕ avec
La loi des aires peut être exprimée en fonction de la vitesse orthoradiale. Sachant que V
Vϕ = ρϕ̇,
dS 1 2 1 1 1
= ρ ϕ̇ = ρVϕ = ρV cosβ = ρ0 V0 cosβ0
dt 2 2 2 2
où β est l’angle que forme le vecteur vitesse avec ~eϕ , voir figure 6.2
V Vρ
β
Vϕ ρ
eρ
axe ϕ
eϕ F
Figure 6.2 – Décomposition de la vitesse en composantes radiale et orthoradiale.
6.6 Equation du mouvement

On peut déterminer l’équation du mouvement de plusieurs manières.
6.6.1 PFD
La première méthode consiste à utiliser le principe fondamental de la dynamique. En effet, comme R est
galiléen, il suffit d’exprimer l’accélération de M et d’utiliser le PFD. En effet

dV~ (M/R)
~γ (M/R) =
dt
R

d

= (ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ )
dt
R
2

= ρ̈ − ρϕ̇ ~eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇) ~eϕ
et le PFD donne
F~ = m~γ (M/R)
GM m
− ~eρ = m ρ̈ − ρϕ̇2 ~eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇) ~eϕ
ρ2
en projetant sur les axes polaires, on obtient les deux équations

ρ̈ − ρϕ̇2 + GM
ρ2 = 0
ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ = 0
Si l’on reprend la deuxième équation et en la multipliant par ρ, on obtient

2 d 2 d kσ~o (M/R)k
ρ ϕ̈ + 2ρρ̇ϕ̇ = 0 =⇒ ρ ϕ̇ = = 0.
dt dt m
On note bien que cette équation ne reproduit que le fait que le moment cinétique est un vecteur constant. Aussi
l’équation du mouvement se réduit à

66 Théorème de l’énergie mécanique
GM
ρ̈ − ρϕ̇2 + ρ2 = 0.
Pour retrouver l’équation de mouvement dans le cas général d’une force centrale, il suffit de remplacer GM m
par k.
6.6.2 Théorème de l’énergie mécanique

La force gravitationnelle étant conservative, l’énergie mécanique se conserve et a pour expression Em =
Ec + Ep avec

Ep = − GM m
1 GM m
1
ρ
2 2 2
=⇒ Em = m ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 − .
Ec = 2 m ρ̇ + ρ ϕ̇ 2 ρ
Comme Em se conserve, dEm /dt = 0, ce qui donne
GM
ρ̇ρ̈ + ρρ̇ϕ̇2 + ρ2 ϕ̇ϕ̈ + 2 ρ̇ = 0
ρ

GM
=⇒ ρ̇ ρ̈ − ρϕ̇2 + 2 + ϕ̇ 2ρρ̇ϕ̇ + ρ2 ϕ̈ = 0
ρ

2 GM d 2
=⇒ ρ̇ ρ̈ − ρϕ̇ + 2 + ϕ̇ ρ ϕ̇ = 0
ρ dt
GM
=⇒ ρ̈ − ρϕ̇2 + 2 = 0
ρ
nous avons utilisé le fait que le moment cinétique est un vecteur constant. Ainsi en final, on aboutit à l’équation
établie précédemment.
6.7 Equation de la trajectoire ρ(ϕ) : Formules de Binet

Dans cette paramétrisation, on utilise ρ = ρ(ϕ). Ainsi, la dérivée droite par rapport au temps devient
d ∂ϕ ∂ ∂
= = ϕ̇ .
dt ∂t ∂ϕ ∂ϕ
On reprend l’equation du mouvement
GM
ρ̈ − ρϕ̇2 + = 0.
ρ2
On peut éliminer ϕ̇ en la substituant par son expression en fonction du moment cinétique et obtenir une équation
en ρ et sa dérivée seconde par rapport au temps
ρ4 ϕ̇2 GM
ρ̈ −
3
+ 2 = 0
ρ ρ
σ02 1 GM
=⇒ ρ̈ − 2 3 + 2 = 0.
m ρ ρ
La résolution de cette équation peut se faire de manière aisée si l’on procède au changement de variable u = ρ1 ,
pour éliminer ρ dans les dénominateurs, et à la substitution de la dérivée par rapport au temps par celle par
σ0 σ0 2
rapport à ϕ sachant que ϕ̇ = mρ 2 = m u = Cu
2
en posant C = σm0 .
En effet,

dρ d 1
=
dt dt u

∂ 1
= ϕ̇
∂ϕ u

2 d 1 du
= Cu
du u dϕ

2 1 du
= Cu − 2
u dϕ
du
= −C
dϕ

6.7 Equation de la trajectoire ρ(ϕ) : Formules de Binet 67
et calculons la dérivée seconde

d2 ρ d du
= −C
dt2 dt dϕ

d du
= −C ϕ̇
dϕ dϕ
d2 u
= −C 2 u2 2
dϕ
6.7.1 Expression de la vitesse

L’expression de la vitesse en fonction de la nouvelle variable u, en substituant la dérivée par rapport au
temps par celle par rapport à ϕ, donne
~ (M/R)
V = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ
du
= −C ~eρ + Cu~eϕ .
dϕ
Ce qui donne pour le module de la vitesse

s 2
~ (M/R)| du
|V = C u2 +
dϕ
et cette dernière relation est appelée la première relation de Binet.
r 2
~ (M/R)| = C
|V u2 + du
Première Formule de Binet.
dϕ
6.7.2 Expression de l’accélération

On reprend l’expression de l’accélération en fonction de ρ et de ses dérivés et on procède aux changements
adéquats

~γ (M/R) = ρ̈ − ρϕ̇2 ~eρ + (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇) ~eϕ
2
2 2 d u d 2
= −C u + u ~eρ + u ρ ϕ̇ ~eϕ
dϕ2 dt
2
d u
= −C 2 u2 + u ~eρ
dϕ2
le deuxième terme est nul car le moment cinétique est constant. Aussi l’on a

d2 u
~γ (M/R) = −Cu2 dϕ2 + u ~eρ Deuxième formule de Binet.
6.7.3 Equation du mouvement

Pour établir l’équation du mouvement ρ = ρ(ϕ), soit on utilise l’équation établie précédemment en procédant
au changement de variable u = 1/ρ et en substituant la dérivée seconde de ρ par rapport au temps par son
expression en fonction de u ; soit d’utiliser l’expression de l’accélération établie dans le paragraphe précédent et
appliquer le PFD en substituant dans l’expression de F~ le terme 1/ρ par u.
2
2 2 2 d u d2 u GM
−GM m u = −C mu + u =⇒ +u− 2 =0
dϕ2 dϕ2 C
soit

68 Equation du mouvement
d2 u GM
dϕ2 +u= C2
qui est une équation usuelle, équation différentielle de second ordre à coefficients constants et avec second
membre. La solution est la somme de la solution générale de l’équation sans second membre, usm (ϕ), et de la
solution particulière, upart (ϕ). En effet, l’équation sans second membre
d2 u
+u=0
dϕ2
a comme solution générale usm (ϕ) = acos(ϕ−ϕ0 ) où a et ϕ0 sont des constantes d’intégration que l’on détermine
à partir des conditions initiales.
La solution particulière est

GM
upart = .
C2
La solution est alors égale à
1 GM
u(ϕ) = = acos(ϕ − ϕ0 ) + 2 .
ρ C
On peut choisir l’axe polaire de telle manière que ϕ0 = ϕaxe = 0 ce qui ramène l’expression précédente à
C2
p
ρ= GM
C2
= 1+ecosϕ .
1+a GM cos(ϕ)
L’équation obtenue est celle d’une conique de paramètre p et d’excentricité e qui seront fixés à partir des
conditions initiales. L’origine du repère est le foyer de la conique, R(F, xyz) = R(F, ρ, ϕ).
On rappelle que l’excentricité e fixe la nature de la conique comme suit :



 e=0 → la trajectoire est un cercle

0<e<1 → la trajectoire est une ellipse

 e=1 → la trajectoire est une parabole

e>1 → la trajectoire est une hyperbole
Expressions de p et de e
Expression de p La valeur de p est fixée par la valeur du moment cinétique, des masses et de la constante de
gravitation comme suit
C2 σ02
p= GM = GM m2
sachant que σ0 est déterminé à partir de la position initiale et de la vitesse initiale comme suit σ0 =
mρ0 V0 cosβ0 .

6.8 Nature de la trajectoire 69
Expression de e La valeur de e est fixée à partir de l’énergie mécanique initiale. En effet, nous avons établi
précédemment que
1 GM m
Em = m ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 −
2 ρ
2 !
1 2 d 1 2 2 1 1
= m C ( ) +C − GM m
2 dϕ ρ ρ ρ

1 1 2 1 + 2ecosϕ + e2 cos2 ϕ 1 + ecosϕ
= mC 2 [−esinϕ] + − GM m
2 p2 p2 p

mC 2 1 + ecosϕ
= 1 + 2ecosϕ + e2 − GM m
2p2 p
or
GM C2
=
p p2
ce qui donne
mC 2
Em = 1 + 2ecosϕ + e2 − 2 − 2ecosϕ
2p2
GM m 2
= e −1 .
2p
Comme Em est conservée alors
q q
2pE0 pV02 2p
Em = E0 = 12 mV02 − GM m
ρ0 =⇒ e = 1+ GM m = 1+ GM − ρ0
Ainsi la connaissance de p et de e détermine complètement la nature de la conique.
6.8 Nature de la trajectoire

Réexprimons l’équation du mouvement ρ = ρ(ϕ) en coordonnées cartésiennes R(F, xyz). Ainsi
2
ρ = x2 + y 2
ρ = p − eρcosϕ = p − ex
ce qui donne
ρ2 = (p − ex)2 =⇒ x2 + y 2 = p2 − 2epx + e2 x2
=⇒ x2 (1 − e2 ) + 2epx + y 2 = p2
ep y2 p2
=⇒ x2 + 2 1−e 2 x + 1−e2 = 1−e2
2
ep y2 p2 e2 p 2
=⇒ x + 1−e 2 + 1−e 2 = 1−e2 − (1−e2 )2
2
ep y2 p2
=⇒ x + 1−e2 + 1−e2 = (1−e2 )2
Procédons au changement de variable

ep
X = x+ 1−e2 (e 6= 1)
Y = y
′ ′
ce qui correspond à exprimer
la trajectoire dans le référentiel R (C, XY Z). L’origine C de R a pour coordonnées
2
dans R (xC = −ep/ 1 − e , yC = 0).

70 Mouvement circulaire : e = 0
On verra par la suite que C est en fait le centre de la conique.
L’équation prend la forme suivante en divisant par p2 /(1 − e2 )2 ,
X2 Y2
p2
+ p2
=1
(1−e2 )2 1−e2
qui n’est d’autre que l’équation d’une conique exprimée en coordonnées cartésiennes dans R′ (C, XY Z).
Discutons la nature de la trajectoire en fonction de l’excentricité.
6.8.1 Mouvement circulaire : e = 0

Si le mouvement est circulaire alors l’excentricité e = 0 et l’équation du mouvement devient
X2 + Y 2 = p2
qui est l’équation d’un cercle dans R′ (C, XY Z) de centre C et de rayon p, figure 6.3.
Y y ϕ=ω=Cte
M V(M)=V =ρ ω
0 0
p=ρ
0
ρ=ρ ϕ
0
x
C F,F’ X
Figure 6.3 – Mouvement circulaire.
Remarques
• e = 0 implique que X = x et Y = y et donc les deux repères R(F, xyz) et R′ (C, XY Z) coincident et le centre du cercle
est confondu avec les foyers F et F ′ .
• e = 0 implique aussi que ρ = p = Cte = ρ0 puisque p est constante.
• La vitesse angulaire de rotation ϕ̇ est reliée à ρ0 par ρ20 ϕ̇ = C, ce qui implique que ϕ̇ = (Cte) = ω.
• La vitesse V est orthoradiale(// à ~eϕ ) puisque la trajectoire est circulaire. la vitesse est constante car V = ρϕ̇ =
ρ0 ω = V0 . Le mouvement de rotation est uniforme.
• C = σ0 /m = ρ20 ω. Or

C2 ρ4
0ω
2
p = GM
= GM =⇒ ρ0 V02 = GM.
p = ρ0
En conclusion : Le mouvement est circulaire uniforme vérifiant ρ0 V02 = GM et le centre du cercle est
confondu avec les foyers.

6.8.2 Mouvement elliptique : 0 < e < 1

Si l’excentricité est comprise strictement entre 0 et 1, et c’est le cas le plus fréquent en astronomie et pour
les satellites artificiels, la trajectoire est une ellipse. L’équation devient alors
p
X2 Y2 a = 1−e2 CX : le demi-grand axe (a > b)
a2 + b2 =1 avec √ p
b = 1−e2
CY le demi-petit axe
Dans R′ (C, XY Z) c’est une ellipse de centre C et de grand axe a et de petit axe b. Notons que les
coordonnées polaires sont définies dans le repère initial R(F, xyz), voir figure ?? .
Y y
M
b ρ p
eρ
ϕ
a c x
A F’ C F PX
eϕ
ρmax ρ
min
a c
2a
Figure 6.4 – Mouvement elliptique.
Relation entre les paramètres géométriques de l’ellipse

Reprenons le repère R(F, xyz) dont l’origine est le foyer F qui est à une distance c du centre C de l’ellipse.
−−→
La position de M est repérée par F M = ρ~eρ avec ρ = p/(1 + ecosϕ), voir figure 6.4
Notons que nous avons pris l’axe polaire comme origine des angles, ϕaxe = 0, sinon l’équation à utiliser
est
ρ = p/ [1 + ecos (ϕ − ϕaxe )]
Avec ces notations, le minimum de ρ, ρmin , est à ϕ = 0. Il est appelé le périastre.
Dans le cas du mouvement autour de la terre, le périastre est appelé périgée. Quand le mouvement est
autour du soleil, il est appelé péréhilie.

72 Mouvement elliptique : 0 < e < 1
Quant au maximum de ρ, ρmax , il est à ϕ = π. Il est appelé apoastre.
Dans le cas du mouvement autour de la terre, l’apoastre est appelé apogée. Quand le mouvement est
autour du soleil, il est appelé aphélie.
Retrouvons quelques relations géométriques utiles concernant les expressions des paramètres de l’ellipse a,
b, c, ρmin et ρmax en fonction de p et de e.
Partons de la relation de ρ = ρ(ϕ) :

(
ρmin = 1+e p
p = 2 ρρmaxmax ρmin
+ρmin a = ρmin + c a = ρmax +ρmin
2
p =⇒ ρmax −ρmin et =⇒ ρmax −ρmin
ρmax = 1−e e = ρmax +ρmin a = ρmax − c c = 2
Or ρmax + ρmin = 2a ce qui implique que a = p/(1 − e2 ).

Quant au centre de l’ellipse, sa distance au foyer peut s’exprimer comme
p 1 − e2
c = a − ρmin = a − =a−a = a − a(1 − e) =⇒ c = ea.
1+e 1+e
L’une des propriétés de l’ellipse est que
|F M | + |F ′ M | = 2a =⇒ |F B| = a
√
d’où le petit axe b vérifie a2 = b2 +c2 . En remplaçant c par son expression on obtient b = a 1 − e2 . Récapitulons
les résultats que l’on vient d’établir
ρmin = p/(1 + e)
ρmax = p/(1 − e)
2
a = p/(1
√−e )
b = p/ 1 − e2
c = ep/(1 − e2 )
Loi des aires et paramètres de l’ellipse

On a établi précédemment que dS = (C/2)dt que l’on peut intégrer. En prenant la constante d’intégration
nulle, nous obtenons
C σ0
S(t) = t= t.
2 2m
Définition
On appelle la période sidérale, T , l’intervalle de temps qui sépare deux passages successifs de M devant
une étoile fixe
La surface de l’ellipse balayée lors d’une période sidérale T , sachant que la surface d’une ellipse est égale à πab,
est
C 2π C
πab = T =⇒ Ω = = .
2 T ab

Parfois la loi des aires de l’ellipse est mise sous la forme
S(t) = πab Tt .
6.8.3 Mouvement parabolique : e = 1

Lorsque l’excentricité est égale à l’unité, ρmin = p2 qui est la distance entre le sommet de la parabole et le
foyer F . De même, l’équation cartésienne dans R(F, xyz) est donnée par
y 2 + 2px = p2 .
Ce mouvement ne représente pas un grand intérêt physique.

y
M
p
r min=
2
ρ
ϕ
x
F p
2
p
Figure 6.5 – Mouvement parabolique.

6.8.4 Mouvement hyperbolique : e > 1
L’équation du mouvement cartésienne dans le repère R′ (C, XY Z) lorsque e > 1 est
(
X2 Y2 a = (e2p−1)
− = 1 avec
a2 b2 b = √ep2 −1
et d’asymptotes d’équations Y = ± ab X.
Revenons au repère R(F, xyz) et calculons les différents paramètres ρmin et c en fonction de e et de p ; les
expressions de a et b étant déjà établies en fonction de ces deux paramètres.
M B
Pour ρmin = |F P |, voir figure ci-contre, on a ρ

p ϕ
ρmin = ρ(ϕ = 0) = F x
1+e
P α C
Quant à c = |F C| = |F P | + |P C|, ce qui donne p
p p
c = ρmin + a = +
e + 1 e2 − 1
p + p(e − 1) pe
= 2
= 2 .
e −1 e −1
Figure 6.6 – Mouvement hyperbolique.

74 Retour aux lois de Kepler
Les asymptotes sont repérées par l’angle α tel que

c
cosα = √
c + b2
2
ep
e2 −1
= q
e2 p2 e2 p 2
(e2 −1)2 + (e2 −1)
1
2 −1 1
= qe =
e2 e
e2 −1
6.9 Retour aux lois de Kepler

Il faut signaler que ces lois ont été déduites à partir d’observations expérimentales à la fin du XVème siècle
et ce à une époque où ni la loi de de la gravitation ni les lois de la dynamique ne sont encore découvertes. Ce
qui confère un caractère important aux lois de Kepler. Ces lois permettent de déduire nombre de propriétés sur
les orbites des planètes sans disposer de la solution mathématique de la trajectoire.
6.9.1 Première loi de Kepler : loi des orbites
Ennoncé
Les planètes du système solaire décrivent des orbites elliptiques dont le soleil occupe l’un de ces foyers
La conséquence que l’on peut déduire est que la force qui s’exerce entre le soleil et la planète est forcément
portée par l’axe soleil-planète, c’est donc une force centrale.
6.9.2 Deuxième loi de Kepler : loi des aires

Notons respectivement par S le soleil et par M une position quelconque d’une planète sur son orbite.
Ennoncé de la loi des aires

−−→
Les aires balayées par SM pendant deux intervalles de temps égaux sont égales.
A P
Soleil
Figure 6.7 – les deux surfaces ont la même aire.

6.10 Nature des orbites et conditions initiales 75
Cette loi nous permet de déduire que la vitesse de la planète est d’autant plus grande que celle-ci se
rapproche du soleil.
En effet, l’arc parcouru à la préhélie (P ) est plus grand que celui parcouru à l’aphélie (A) ; comme les deux arcs
sont parcourus dans le même intervalle de temps, alors la vitesse à la préhélie est plus grande, voir figure 6.7
6.9.3 Troisième loi de Kepler : loi des périodes
Ennoncé
Le carré de la période sidérale T d’une planète est directement proprortionnel au cube du demi-grand
axe de l’orbite elliptique de la planète
En reprenant la loi des aires exprimée en fonction de la période sidérale, d’une part, et en fonction de C, d’autre
part, on en déduit que
1 C
πab =
T 2
sachant que p = C 2 /GM = b2 /a, on obtient
4π 2 a2 b2 GM a
T2 =2
= 4π 2 a2 b2 = 4π 2 a2 b2 GM 2
C p b
= 4π 2 GM a3
ce qui démontre bien la troisième loi de Kepler.
Rappelons que Kepler a établi ces lois à partir de l’analyse de mesures !
6.10 Nature des orbites et conditions initiales

Nous avons établi les relations entre les paramètres de la conique et les conditions initiales. Nous allons voir
dans ce paragraphe, le lien entre les conditions initiales que sont ρ0 , V0 et β0 , d’une part, et la nature de la
trajectoire ou orbite, d’autre part.
Rappelons que nous avons adopté l’axe polaire comme origine de ϕ, c’est à dire ϕ0 = 0.
Toutefois, dans le cas général, l’axe de l’orbite ne coincide pas avec l’axe polaire. Notons cette angle par ϕaxe ,
voir figure 6.8. Aussi, à partir des condition initiales, il faut déterminer et fixer e, p et ϕaxe . Notons que l’angle
β est celui que fait le vecteur vitesse avec ~eϕ .
Vρ y
V
Vϕ β
ρ
eρ
β
axe ϕ 0
eϕ ϕaxe x
F ρ V0
0
Figure 6.8 – Cas général, l’axe de l’orbite ne coincide pas avec l’axe polaire.

76 Relation entre β et ϕ
6.10.1 Relation entre β et ϕ

A partir de la définition de β, nous avons
Vρ
tgβ =
Vϕ

ρ̇ 1 dρ
= =
ρϕ̇ ρ dϕ
|1 + ecosϕ| pe|sinϕ|
= 2
p (1 + ecosϕ)
e|sinϕ|
=
|1 + ecosϕ|
Nous avons finalement

e|sinϕ|
tgβ = .
|1 + ecosϕ|
6.10.2 Conditions initiales et paramètres de la conique

Nous avons déjà établi les relations entre p, e et les conditions initiales. Nous allons le refaire cette fois-ci en
fonction du rapport entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle à l’état initial, ξ, défini par
E0c ρ0 V02
ξ= |E0p | = 2GM .
Expression de p
On sait que C = ρ0 V0 cosβ0 et p = C 2 /GM , ce qui donne
ρ20 V02 cos2 β0

p= GM = 2ξρ0 cos2 β0 .
Expression de e et ϕaxe
Nous avons
p p
ρ0 = 1+ecosϕaxe ecosϕaxe = ρ0 − 1 sin(2β0 ) sin(2β0 )
ρ0 =⇒ p =⇒ tgϕaxe = = 1
tgβ0 = p esinϕaxe esinϕaxe = ρ0 tgβ0 2cos2 β0 − 2ρGM 2 2cos 2β −
0 ξ
0V
0
Quant à l’excentricité, on reprend l’expression que nous avions établi en fonction de l’énergie mécanique
2pE0m
e2 = 1+
GM m
2p
= 1+ (E0c − |E0p |)
GM m
2p
= 1+ |E0p | (1 − ξ)
GM m
2 GMm
= 1+ 2ξρ0 cos2 β0 (1 − ξ)
GM m ρ0
= 1 + 4ξ(1 − ξ)cos2 β0

6.11 Satellites terrestres 77
Récapitulons les réultats établis
E0c ρ0 V02
ξ = =
|E0p | 2GM
p = 2ξρ0 cos2 β0
sin(2β0 )
tgϕaxe =
2cos2 β0 − 1ξ
e2 = 1 + 4ξ(ξ − 1)cos2 β0
6.11 Satellites terrestres

Nous étudions le mouvement des satellites terrestres dans le référentiel géocentrique R(O, xyz), que l’on
suppose galiléen. On ne considère que l’effet de l’attraction terrestre et l’on néglige celle des autres astres. Soient
MT et RT respectivement la masse et le rayon de la terre. Soit m la masse du satellite telle que m << MT . On
utilise l’approximation consistant à considérer la forme de la terre sphérique ce qui nous permet de considérer
que l’effet de l’attraction terrestre est isotrope, indépendant de ϕ.
Rappelons que la forme de la terre est applatie aux pôles.
Avec ces considérations, l’attraction de la terre sur le satellite peut se mettre sous la forme
F~ = − GmM
ρ2
T
~eρ .
et l’on peut tout simplement appliquer tous les résultats de ce chapitre.
6.11.1 Lancement d’un satellite V~0 ⊥ ρ~0

A la lumière des résultats établis dans le paragraphe précédent, liant les conditions initiales aux paramètres
de l’orbite, nous allons analyser l’effet des conditions initiales sur le lancement d’un satellite terrestre.
Pour faciliter cette analyse, représentons l’excentricité e de la conique en fonction du rapport entre l’énergie
cinétique et l’énergie potentielle du satellite
p
e = 1 + 4ξ(ξ − 1)cos2 β0
en prenant β0 comme paramètre, figure 6.9. Nous nous focaliserons ensuite sur le cas β0 = 0 qui nous
intéresse.
Analyse de l’orbite du satellite

Etablissons la vitesse à laquelle le satellite ne retombe pas sur son point de lancement et gravite autour de
la terre dans une orbite.
Le satellite ne doit pas chuter sur son point de lancement, ce qui impose que p ≥ RT et
2ξρ0 ≥ RT =⇒ ρ20 V02 ≥ GMT RT
en terme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle

1 1 GmT RT 1 RT
mV02 ≥ =⇒ E0c ≥ E0p .
2 2 ρ0 ρ0 2 ρ0

78 ~0 ⊥ ρ
Lancement d’un satellite V ~0
e e= 1+4ξ(ξ-1)cos2β β =π/4
0
2 0
Supposons que cette condition est remplie. La figure ci- 1.8 β =π/3
0
contre présente les variations de l’excentricité en fonc- β =0
1.6 0
tion de ξ. On note
1.4
• que e présente un minimum à ξ = 1/2 ∀β0 ∈ [0, π/2[
1.2
et seule la valeur β0 = 0 donne un minimum à e = 0 et
β =π/2
donc une orbite circulaire n’est possible que pour β0 = 0. 1 0
• 0 ≤ e < 1 pour ξ ∈ [0, 1[. C’est à dire que l’orbite ne 0.8
peut être circulaire ou elliptique que dans cette région 0.6

de ξ.
0.4
• e = 1 pour ξ = 1 ∀β0 . L’orbite parabolique ne dépend 0.2
~0 .
pas de la direction de V
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
• pour ξ ≥ 1, e ≥ 1 ∀β0 et donc l’orbite est une parabole ξ=E /E0p
0c
ou une hyperbole quelque soit la valeur de β0 .
Figure 6.9 – Variation de l’excentricité en fonc-

tion de ξ = E0c /E0p .
Revenons au cas qui nous intéresse β0 = 0. On peut noter que


0 < ξ < 21 

 =⇒ 0 < e < 1 orbite elliptique : la terre occupe F ′ .
0 < ρ0 V02 < GMT 
ξ = 12 

 =⇒ e=0 orbite circulaire : la terre occupe C et (C = F = F ′ )
ρ0 V02 = GMT 
1
2 <ξ <1 

 =⇒ 0 < e < 1 orbite elliptique : la terre occupe F .
GMT 2
2 < ρ0 V 0 < GM T 
ξ=1 
 =⇒
 e=1 orbite parabolique : le satellite est libéré.
ρ0 V02 = GMT 
ξ>1 
 =⇒
 e>1 orbite hyperbolique : le satellite est libéré.
ρ0 V02 > GMT
La figure 6.10 illustre les différentes orbites que peut occuper le satellite selon le rapport entre l’énergie
cinétique et l’énergie potentielle ξ.
ξ=1 ξ>1
satellite
0.5<ξ<1 V0
ξ=0.5
0<ξ<0.5 eϕ
ρ
0 eρ
ρ2 V20 〈 GM RT
0 T
E0c
Figure 6.10 – Orbites du satelitte selon le rapport ξ = E0p .

6.11 Satellites terrestres 79
Vitesse nécessaire pour mettre un satellite sur une orbite circulaire
Rappelons qu’une orbite circulaire n’est possible que pour β0 = 0. En effet, prenons β0 6= 0, et vérifions si
l’équation de e2 en fonction de ξ a une solution nulle, ce qui donne
1
1 + 4ξ(ξ − 1)cos2 β0 = 0 =⇒ ξ 2 − ξ + =0
4cos2 β0
dont le discriminant est ∆ = 1 − 1/cos2 β0 < 0, par conséquent l’équation n’a pas de solution réelle.
On en conclut que seule β0 = 0 permet d’avoir une orbite circulaire.
L’équation de l’excentricité e donne
1
e2 = 0 =⇒ ξ 2 − ξ + =0
4
dont le discriminant est ∆ = 0, ainsi l’équation a une racine double et seule la racine positive est une solution
physique. D’où
s
1 GMT
e2 = 0 =⇒ ξ = =⇒ V0 =
2 ρ0
Sachant que g0 = GMT /RT2 ≃ 9.81ms−2 et en notant la vitesse à communiquer au satellite par vc , on a
√ RT RT
vc = g0 √ ≃ 9.81 √ .
ρ0 ρ0
On pose pour la suite ρ0 = RT + h, h étant l’altitude à laquelle on lance le satellite.
On voit bien que la vitesse initiale à communiquer au satellite est d’autant plus faible que l’altitude de
lancement est haute.
A la surface terrestre, h = 0, la vitesse à communiquer au satellite est la plus grande et égale à
√
vc = g0 RT ≃= 7.9kms−1 .
Rappelons que nous avons établi auparavant que la vitesse de révolution d’une orbite circulaire est
orthoradiale et constante, donc elle est égale à la vitesse initiale V0 . La période de révolution est égale
à
2πRT
T = ≃ 84min.
vc

80 ~0 ⊥ ρ
Lancement d’un satellite V ~0
Vitesse de libération parabolique

Calculons la vitesse à communiquer à un satellite pour le mettre sur une orbite parabolique, v1 , dite vitesse
de libération.
On reprend l’équation de e2 =1, ce qui nous donne
s
2GMT p RT
1 + 4ξ(ξ − 1) = 1 =⇒ ξ = 1 =⇒ v1 = ≃ 2g0 √
ρ0 ρ0
Si on choisit le lancement à la surface de la terre, il faut

√ √
v1 = 2g0 RT = 2vc = 11.2kms−1 .

CHAPITRE 7
Oscillateur harmonique
7.1 Introduction
Le modèle de l’oscillateur harmonique revêt une importance particulière. Il décrit le mouvement de nombre
de systèmes, mécaniques et électriques, soumis à des forces conservatives au voisinage d’une position d’équilibre
stable. Les résultats de ce modèle peuvent être utiles et appliqués à un problème où un point matériel dont la
dynamique est régie par la même équation différentielle.
Nous allons aborder dans ce chapitre l’oscillateur harmonique à un seul degré de liberté, sauf mention contraire,
et ce dans les configurations suivantes :
• Non amorti et libre : le système est soumis à la seule force conservative ;
• Amorti et libre : le système est soumis, en plus de la force conservative, à une force dissipative ou force de
frottement ;
Nous étudierons en détail les régimes afférents à ce dernier cas.
7.2 Oscillateur harmonique à une seule dimension libre non amorti

7.2.1 Forme canonique de l’équation différentielle
Définition
On appelle un oscillateur harmonique à un seul degré de liberté x tout système physique dont la
description dépend d’un seul paramètre x vérifiant l’équation différentielle linéaire
ẍ + ω02 x = 0 où ω0 est la pulsation propre.
Exemple
• Le mouvement d’une masse m soumise à la seule force de rappel par un ressort de constante de raideur
k, l’élongation étant décrite par x, est régi par l’équation
k
ẍ + x=0
m
k
où ω02 = m .
• L’évolution de la charge q d’un condensateur de capacité C monté en série avec une inductance L et

82 Description du mouvement
une résistance R = 0, en l’absence de toute excitation externe, est décrite par l’équation
1
q̈ + q = 0.
LC
1
Aussi la pulsation propre de la charge q est égale à ω02 = LC .
7.2.2 Description du mouvement

La solution générale de l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique est
x(t) = Xm cos (ω0 t + ϕ)
où Xm est l’amplitude et ϕ la phase à l’origine des temps et T0 = 2π/ω0 la période propre de l’oscillateur
harmonique.
Xm et ϕ sont déterminés à partir des conditions initiales

 r
 v02
x(t = 0) = x0 = Xm cosϕ Xm = x20 + ω02
=⇒
ẋ(t = 0) = v0 = Xm ω0 sinϕ 
tan ϕ = − ωv0 0x0 .
Remarque
La solution peut s’écrire aussi sous la forme
x = Xm cosϕcos(ω0 t) − Xm sinϕsin(ω0 t)
= Acos(ω0 t) + Bsin(ω0 t)
v0
où l’on peut identifier A = Xm cosϕ = x0 et B = −Xm sinϕ = ω0
ce qui donne finalement
v0
x(t) = x0 cos(ω0 t) + ω0
sin(ω0 t).
7.2.3 Energies de l’oscillateur harmonique

Etant donnée que la solution générale de l’équation différentielle est de la forme x(t) = Xm cos (ω0 t + ϕ)
et de période T0 , toutes les grandeurs décrivant le mouvement, l’énergie cinétique et l’énergie potentielle entre
autres, sont également périodiques et de période T0 .
Energie cinétique :
L’énergie cinétique à l’instant t étant égale à Ec (t) = 21 mẋ2 = 12 mω02 Xm2
sin2 (ω0 t + ϕ), sa valeur moyenne
est donnée par
Z T0
1
< Ec > = Ec (t)dt
T0 0
2 Z T0
mω02 Xm
= sin2 (ω0 t + ϕ) dt
2T0 0
2 Z T0
mω02 Xm
= 1 − cos2 (ω0 t + ϕ) dt
2T0
"0 Z T0 #
mω02 Xm 2
cos2 (ω0 t + ϕ) − 1
= T0 − dt
2T0 0 2
mω02 Xm
2
= .
4
L’énergie cinétique moyenne de l’oscillateur harmonique est finalement égale à

7.2 Oscillateur harmonique à une seule dimension libre non amorti 83
mω02 Xm
2
< Ec >= 4 .
Energie potentielle
Définition
L’oscillateur harmonique à un degré de libérté x évolue dans un puits de potentiel parabolique dont
l’énergie potentielle est égale à
1
Ep (x) = Ep (0) + kx2 .
2
Si la force est conservative et dérive d’un potentiel U (x), comme l’on considère en général le mouve-
ment autour d’une position d’équilibre stable x0 , alors U (x) peut s’écrire comme suit, en utilisant un
développement limité à l’ordre 2

dU (x) 1 2
2 d U (x)

U (x) = U (x0 ) + (x − x0 ) + (x − x0 ) 2 + O(x3 ).
dx 2! dx
x=x0 x=x0

dU (x)
Comme x0 est un point d’équilibre, alors dx = 0 ce qui permet d’écrire

x=x0

1 2
2 d U (x)
U (x) ≃ U (x0 ) + (x − x0 )
2! dx2
x=x0

d2 U (x)
qui n’est d’autre que l’expression de Ep en prenant x0 = 0 et k = dx2 .
x=x0
On prend dans la suite de ce chapitre Ep (0) = 0. Calculons l’énergie potentielle moyenne de l’oscillateur
harmonique
Z T0
1
< Ep > = Ep (t)dt
T0 0
2 Z T0
kXm
= cos2 (ω0 t + ϕ) dt
2T0 0
Z T0
2
mω02 Xm 1
= (cos2 (ω0 t + ϕ) + 1) dt
2T0 0 2
mω02 Xm
2
= T0
2T0
mω02 Xm
2
= .
4
Nous avons utilisé la relation k = mω02 . L’énergie potentielle moyenne de l’oscillateur harmonique est donnée
par
mω02 Xm
2
< Ep >= 4 =< Ec >

84 Oscillateur à une dimension libre amorti
Energie mécanique
L’énergie mécanique Em de l’oscillateur harmonique à un instant t est donnée par
Em = Ec (t) + Ep (t)
1 1
= mẋ2 + kx2
2 2
1 1
= mXm ω0 sin2 (ω0 t + ϕ) + kXm
2 2 2
cos2 (ω0 t + ϕ)
2 2
or ω02 = k/m, ce qui donne
1
Em = mXm ω0 cos2 (ω0 t + ϕ) + sin2 (ω0 t + ϕ)
2 2
2
1 2 2
= mXm ω0 .
2
Remarques
• L’énergie mécanique est indépendante du temps. Ce qui était attendu étant donnée que la force à laquelle est soumis
l’oscillateur harmonique est conservative.
• On note que
1
< Ec >=< Ep >= Em .
2
ce qui montre qu’en moyenne l’énergie mécanique est répartie de manière égale entre l’énergie cinétique et l’énergie
potentielle.
• Rappelons qu’au cours du temps, comme nous l’avons vu précédement, l’énergie potentielle varie et se transforme en
énergie cinétique et vice-versa telle qu’à tout instant la somme est égale à l’énergie mécanique dont la valeur est constante.
7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti

L’amortissement de l’oscillateur est dû à la présence d’une force dissipative. La description de cette dernière
par une force de frottement fluide de la forme −hẋ, h étant le coefficient de frottement fluide, permet d’écrire
l’équation différentielle du mouvement comme suit
1
−hẋ − kx = mẍ =⇒ ẍ + ẋ + ω02 x = 0
τ
avec τ = 1/h.
Définition
On définit le coefficient de qualité Q par
Q = τ ω0 .
L’équation différentielle canonique de l’oscillateur amorti libre peut se mettre ainsi sous la forme
ω0
ẍ + Q ẋ + ω02 x = 0.

7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti 85
Remarques
• Q est sans unité.
• Le sens physique du coefficient de qualité Q est d’apprécier l’effet relatif de l’amortissement sur le mouvement de
l’oscillateur. Si Q → +∞, l’amortissement devient négligeable.
• Tout système physique évoluant selon l’équation différentielle précédente peut être traité comme un oscillateur libre
amorti.
• Multiplions l’équation différentielle canonique par mẋ,
ω0
mẋẍ + m ẋ2 + mẋω02 x = 0
Q

d 1 1 mω0 2
=⇒ mẋ2 + 2
= − ẋ < 0
dt 2 2kx Q
dEm
=⇒ < 0.
dt
L’énergie mécanique de l’oscillateur diminue avec le temps. Ce qui est attendu à cause de la force disspative.
7.3.1 Description du mouvement

L’équation canonique de l’oscillateur libre amorti est une équation différentielle de second ordre à coefficients
constants dont l’équation caratéristique est donnée par
ω0
r2 + r + ω0 = 0.
Q
On pose 2α = ω0 /Q, l’équation caractéristique devient alors r2 + 2αr + ω02 = 0 ce qui permet d’écrire le
discriminant réduit comme suit
∆′ = α2 − ω02 .
La nature de la solution de l’équation différentielle, et par conséquent le régime du mouvement, dépend de ∆′

que l’on réexprime sous la forme

′ ω02 2 2 1
∆ = − ω0 = ω0 −1 .
4Q2 4Q2
Nous allons étudier le signe de ∆′ , et donc définir le régime du mouvement, en utilisant Q comme paramètre.
Régime apériodique
Si ∆′ > 0 =⇒ Q < 1/2, l’équation caractéristique possède deux solutions réelles distinctes
√ ω0 h p i
r1,2 = −α ± ∆′ = − 1 ∓ 1 − 4Q2 .
2Q
L’équation du mouvement est ainsi donnée par

ω0 t
ω0
√ ω0
√
1−4Q2 t 1−4Q2 t
x(t) = Aer1 t + Ber2 t = e− 2Q Ae 2Q + Be− 2Q .
A et B sont déterminés à partir des conditions initiales x0 et v0

(
A+B = x0 B = x0 − A B = x0 − A
=⇒ =⇒ A = ω0v0√−x0 r2 2 .
Ar1 + Br2 = v0 A (r1 − r2 ) + x0 r2 = v0 1−4Q
Q
Remarque
p p
Notons bien que Q < 1/2 =⇒ 1 − 4Q2 < 1 =⇒ 1 ∓ 1 − 4Q2 > 0 et par conséquent r1,2 < 0. Aussi lorsque t → +∞,
x(t) → 0. x(t) a tendance à décroitre plus rapidement vers 0 pour des grandes valeurs de Q.

La figure 7.1 illustre l’évolution de x(t) en fonction du temps pour quelques valeurs de Q.
x(t)[m]
1.2
ω0 = 2Hz Q=0.4
1 x 0 = 1m Q=0.3
v 0 = 2ms-1 Q=0.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
Figure 7.1 – Evolution temporelle de x en réqime apériodique pour différentes valeurs de Q.
Régime critique
Dans le cas où ∆′ = 0, ce qui correspond à Q = 12 , l’équation caractéristique a une racine réelle double
r1,2 = −ω0
et la solution générale de l’équation différentielle est
x(t) = (A + Bt) e−ω0 t .
A et B sont déterminés à partir des conditions initiales comme suit

x0 = A A = x0
=⇒
v 0 = B − ω0 A B = v 0 + ω0 x 0 .
La figure 7.2 montre l’évolution temporelle de x.
2.5 x(t)[m]
ω0 = 10Hz
2 x 0 = 1m
v 0 = 2ms-1
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
Figure 7.2 – Evolution de x(t) en régime critique.
Régime pseudo-périodique
Le régime pseudo-périodique a lieu lorsque ∆′ < 0 =⇒ Q > 1/2. On peut écrire ainsi

1 1
∆′ = ω02 − 1 = −ω 2
0 1 −
4Q2 4Q2
= i2 Ω2

7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti 87

1
où Ω2 = ω02 1 − 4Q2 > 0. L’équation caractéristique a deux racines complexes distinctes
ω0
r1,2 = − ± iΩ.
2Q
La solution générale de l’équation différentielle dans ce cas se met sous la forme
x(t) = Aer1 t + Ber2 t
ω0 ω0
= e− 2Q t AeiΩ t + Be−iΩ t = Ae− 2Q t cos (Ωt + ϕ)
ω0
A et ϕ sont déterminés à partir des conditions initiales. On pose Xm = Ae− 2Q t .
C’est un mouvement sinisoidal dont l’amplitude varie avec le temps et tend vers 0 lorsque t devient
grand. C’est pour cette raison que le régime est dit pseudo-périodique. La pseudo-période des oscillations
est égale à
2π 2π 1
T = = q
Ω ω0 1 − 1
4Q2
T0
= q
1
1− 4Q2
T0 étant la période propre de l’oscillateur.
Les constantes d’intégration de la solution A et ϕ sont déterminées comme suit

( q
v2
x0 = Acosϕ A = x20 + Ω02
=⇒
v0 = −ΩAsinϕ tan ϕ = − v0 . Ωx0
La figure 7.3 montre l’évolution temporelle de x(t) dans le cas du régime pseudo-périodique.
x(t)[m]
ω0 = 10Hz -0.5
ω0
t
x0 = 1m X m=Ae
Q
1.5 v0 = 10ms-1
Q = 10
1
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t[s]
Figure 7.3 – Evolution de x(t) en régime pseudo-périodique.
Décrement logarithmique
Définition
Le décrement logarithmique δ est défini par
ω0 T 2π
δ = =p .
2Q 4Q2 − 1

L’expression du décrement logarithmique peut être obtenue d’une autre manière. En effet, calculons le rapport
entre x(t) et x(t + nT ). Nous obtenons
ω0
x(t) Ae− 2Q t cos (Ωt + ϕ)
= ω0
x(t + nT ) Ae− 2Q (t+nT ) cos (Ω(t + nT ) + ϕ)

x(t) ω0
2Q nT =⇒
ω0 x(t)
= ω0 = e nT = ln .
e− 2Q nT x(t) 2Q x(t + nT )
Le décrement logarithmique peut se calculer graphiquement à partir du rapport entre les valeurs de
x(t) des deux pics successifs des oscillations

x(t)
δ = ln .
x(t + T )

Table des matières
1 Rappels et compléments mathématiques 2

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Notions de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 système des coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Système des coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 système des coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1 Différentielle d’un vecteur unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Cinématique du point matériel 14

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.3 Coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.4 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Changement de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.1 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.2 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Dynamique du point matériel 26

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Masse et forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Principe fondamental de la dynamique : PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5 Principe de l’action et de la réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.6 Les lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6.1 Première loi de Newton : Principe d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6.2 Deuxième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6.3 Troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.7 Référentiels Galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8 Référentiels non galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8.1 Expression du PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

90 Table des matières
3.9 Equilibre d’un point matériel dans un référentiel R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.10 Application du PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4 Théorèmes généraux de la dynamique du point matériel 36

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2 Moments et théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.1 Moment d’une force par rapport à un point O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.2 Moment d’une force par rapport à un axe (∆) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.3 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.4 Moment cinétique par rapport à un axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3.1 Cas d’un référentiel galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3.2 Cas d’un référentiel non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3.3 Exemple d’application du théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4 Travail et Puissance d’une Force. Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4.2 Quelques exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4.3 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.4 Energie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.5 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.6 Forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.7 Forces non conservatives : forces dissipatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.8 Forces conservatives et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.9 Expression du travail dans le cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4.10 Energie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4.11 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4.12 Cas de forces conservatives : Conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4.13 Equilibre d’un point et conditions de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5 Système de deux points matériels 51

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2 Loi de conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3 Etude du choc dans le référentiel du laboratoire R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.1 Choc élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3.2 Choc inélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 Etude du choc dans le référentiel du centre de masse RG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4.1 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4.2 Référentiel du centre de masse RG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6 Mouvement à force centrale 62

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.2 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.3 Champ Newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.3.1 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.4 Force centrale et théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.4.1 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.5 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.6 Equation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.6.1 PFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.6.2 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.7 Equation de la trajectoire ρ(ϕ) : Formules de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.7.1 Expression de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.7.2 Expression de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.7.3 Equation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.8 Nature de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.8.1 Mouvement circulaire : e = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.8.2 Mouvement elliptique : 0 < e < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.8.3 Mouvement parabolique : e = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.8.4 Mouvement hyperbolique : e > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

7.3 Table des matières 91
6.9 Retour aux lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

6.9.1 Première loi de Kepler : loi des orbites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.9.2 Deuxième loi de Kepler : loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.9.3 Troisième loi de Kepler : loi des périodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.10 Nature des orbites et conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.10.1 Relation entre β et ϕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.10.2 Conditions initiales et paramètres de la conique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.11 Satellites terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.11.1 Lancement d’un satellite V ~0 ⊥ ρ~0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7 Oscillateur harmonique 81
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2 Oscillateur harmonique à une seule dimension libre non amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.1 Forme canonique de l’équation différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.2 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.2.3 Energies de l’oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.3 Oscillateur à une dimension libre amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.3.1 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Table des figures
1.1 Représentation d’un point M dans un repère R(O, e~1 , e~2 , e~3 ), figure à gauche, et celle d’un vecteur,
figure à droite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Coordonnées cartésiennes de M dans R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Coordonnées cylindriques de M dans R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Coordonnées sphériques de M dans R0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Rotation d’un vecteur unitaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Coordonnées curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Force attractive entre deux charges électriques de même signes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2 Figure de gauche : Force gravitationnelle s’éxerçant entre deux masses m1 et m2 . Figure de droite :
Force de frottement solide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Point matériel M en rotation uniforme autour de Oz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1 Pendule simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.2 Travail moteur : 0 < α < π/2, figure de gauche, et travail resistif : π/2 < α < π, figure de droite 41
4.3 Point matériel M soumis à une force de rappel. Le ressort est étiré, courbe de gauche, et com-
primé, courbe de droite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Exemples de positions d’éuilibre : stable, instable et metastable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.1 Choc entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et m2 ayant respectivement
~1 et V
les vitesses initiales V ~2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Choc direct entre deux points matériels M1 et M2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.3 Choc entre deux points matériels M1 et M2 où M2 est immobile dans R. . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4 Choc totalement inélastique ou mou entre deux points matériels M1 et M2 où M2 est immobile
dans R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.5 Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 de masses respectives m1 et m2 ayant
respectivement les vitesses initiales ~v1 et ~v2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6 Choc dans RG entre deux points matériels M1 et M2 . M2 est au repos dans R.. . . . . . . . . . . 60
6.1 Surface élementaire engedrée par un déplacement élémentaire de M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

6.2 Décomposition de la vitesse en composantes radiale et orthoradiale. . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3 Mouvement circulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4 Mouvement elliptique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5 Mouvement parabolique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.6 Mouvement hyperbolique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.7 les deux surfaces ont la même aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.8 Cas général, l’axe de l’orbite ne coincide pas avec l’axe polaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.9 Variation de l’excentricité en fonction de ξ = E0c /E0p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
E0c
6.10 Orbites du satelitte selon le rapport ξ = E 0p
.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.1 Evolution temporelle de x en réqime apériodique pour différentes valeurs de Q. . . . . . . . . . . 86

7.3 Table des figures 93
7.2 Evolution de x(t) en régime critique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

7.3 Evolution de x(t) en régime pseudo-périodique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Poly Meca s1 Sma

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Poly Meca s1 Sma

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Poly Meca s1 Sma

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Université Cadi Ayyad

Faculté des Sciences Semlalia

Rappels et compléments mathématiques

1.2 Notions de vecteurs

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

On note par la suite A ~=− →

Une combinaison linéaire de deux vecteurs, λA ~ =P

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

qui n’est d’autre que le résultat déjà retrouvé.

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

Double produit vectoriel : il est défini par

qui représente le résultat annoncé précédement.

1.3 Systèmes de coordonnées

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

1.3.1 système des coordonnées cartésiennes

Figure 1.2 – Coordonnées cartésiennes de M dans R0 .

1.3.2 Système des coordonnées cylindriques

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

Figure 1.3 – Coordonnées cylindriques de M dans R0 .

Relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques

~eρ = cosϕ~i + sinϕ~j

ce qui implique que

et par identification terme à terme, on obtient

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

1.3.3 système des coordonnées sphériques

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

Figure 1.4 – Coordonnées sphériques de M dans R0 .

En langage de géographe, l’angle θ est appelé la lattitude du point M et ϕ est sa longitude.

Relations entre les coordonnées sphériques et cylindriques

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

ce qui donne pour la matrice de passage de la base sphérique à la base cylindrique

Relations entre les coordonnées sphériques et cartésiennes

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

1.4 Différentielle et dérivée d’un vecteur

1.4.1 Différentielle d’un vecteur unitaire

~u ⊥ d~u ~u et d~u sont orthogonaux.

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

Figure 1.5 – Rotation d’un vecteur unitaire.

Cette propriété se généralise aux trois vecteurs (~u, ~v , w)

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

~ tout en notant le vecteur rotation de A

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

Cinématique du point matériel

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

2.2.1 Coordonnées cartésiennes

2.2.2 Coordonnées cylindriques

~ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k.

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

et de la même manière on établit ~e˙ ϕ = −ϕ̇~eρ .

2.2.3 Coordonnées sphériques

or ~eθ = cosθ~eρ − sinθ~k, ce qui donne

~ (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + rϕ̇sinθ~eϕ .

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

2.2.4 Coordonnées curvilignes

Figure 2.1 – Coordonnées curvilignes

La base de Fresnet est ainsi formée par (~τ , ~n, ~b)

Contact: elkacimi@uca.ac.ma Département de Physique - FSSM 2019/2020

2.3.1 Coordonnées cartésiennes