Colle - 1 - Sujet

Dernière mise à jour Colles Statique Denis DEFAUCHY
15/11/2022 PFS S–S3–C1
Exercice 1: Pince Schrader
La pince Schrader est une pince de manutention montée sur un robot. Un piston mobile est relié aux
deux « doigts de serrage » de la pince par l’intermédiaire de deux biellettes. Au repos, un ressort
pousse le piston vers l’arrière de la pince afin de la maintenir ouverte. Un fluide sous pression vient
déplacer ce piston vers l’avant afin de serrer la pince et de maintenir un effort de serrage fonction de
la pression imposée dans la chambre du piston.
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Les mouvements des différentes pièces de ce système permettent de proposer le modèle cinématique
suivant :
𝑦3
ሬሬሬሬԦ
𝑣Ԧ
𝐿3 = 𝐿31 + 𝐿32
𝜃32
𝑥3
ሬሬሬሬԦ
𝐶 𝐷 𝟑
𝛼 𝐿31
𝐿32 𝑀
𝑢
ሬԦ
𝐿33
𝐿34
𝟐
𝑥2
ሬሬሬሬԦ 𝐿2 𝐸
𝑦0
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
ሬሬሬሬԦ 𝜃30
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝐻0
𝜃21 ሬሬሬሬሬԦ = 𝐿0 ሬሬሬሬԦ
𝐴𝐹 𝑥0
𝐴 𝟏 𝑥1
ሬሬሬሬԦ
𝐹
𝑥0
ሬሬሬሬԦ 𝜃2′ 1
𝐵 𝐻0
𝜆10 𝑥
ሬሬሬሬሬԦ
2′
𝐸′ 𝜃3′ 0
𝐿2 ′
𝟐′
𝑦3′
ሬሬሬሬሬԦ 𝐿3 ′ 4
ሬሬሬԦ′
𝑣 𝐿3 ′ 3
ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵 = 𝜆10 ሬሬሬሬԦ
𝑥0 ሬሬሬԦ
𝑢′ 𝐿 3′ 2 𝑀′
𝛼′ 𝐿3 ′ 1
𝐶′ 𝐷′ 𝟑′
𝑥
ሬሬሬሬሬԦ
3′
𝜃3 ′ 2
𝐿3 ′ = 𝐿3 ′ 1 + 𝐿3 ′ 2
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Il existe deux actions extérieures, celle de la pression sur le piston induisant un effort presseur 𝐹𝑝 et
celle de la pièce serrée par la pince 𝐹𝑠 . On donne le torseur de ces actions :
𝐹𝑝 0 𝔅0 0 0 𝔅0
{𝑇𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛→1 } = { 0 0} ; {𝑇𝑝𝑖è𝑐𝑒→3 } = {𝑇𝑝𝑖→3 } = {𝐹𝑠 0}
0 0 𝐴 0 0 𝑀
Compte tenu de la symétrie du problème, on se limitera à l’étude de la moitié supérieure de la pince

composée des pièces 1, 2 et 3.
𝑦3
ሬሬሬሬԦ
𝑣Ԧ
𝐿3 = 𝐿31 + 𝐿32
𝜃32
𝑥3
ሬሬሬሬԦ
𝐶 𝐷 𝟑
𝛼 𝐿31
𝐿32 𝑀
𝑢
ሬԦ
𝐿33
𝐿34
𝟐
𝑥2
ሬሬሬሬԦ 𝐿2 𝐸 𝜃30
𝑦0
ሬሬሬሬԦ 𝑦1
ሬሬሬሬԦ
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝐻0
𝟏 𝜃21 ሬሬሬሬԦ
𝑥 ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐹 = 𝐿0 ሬሬሬሬԦ
𝑥0
𝐴 1
𝐹
𝑥0
ሬሬሬሬԦ
𝐵
𝜆10
ሬሬሬሬሬԦ = 𝜆10 ሬሬሬሬԦ

𝐴𝐵 𝑥0
On supposera donc que seule la moitié de l’effort de pression est appliqué sur 1 (l’autre moitié étant
reprise par la pièce 1′ ), soit :
𝐹 0 𝔅0 𝐹𝑝
{𝑇𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠𝑖𝑜𝑛→1 } = {𝑇𝑝𝑟→1 } = { 0 0} ; 𝐹 =
2
0 0 𝐴
Remarque : les actions dans la liaison 1/0 (que nous n’exploiterons pas ici) ne seront pas correctes car
on supprime l’action de 2′ sur 1, mais il suffira de considérer une action de 2′ sur 1 identique à l’action
de 2 sur 1 et d’inverser sa composante suivant ሬሬሬሬԦ.
𝑦0
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Notre objectif est de déterminer la relation liant l’effort de serrage 𝐹𝑠 avec l’effort issu de la pression
𝐹𝑝 dans le piston
On se place en statique plane et on négligera l’effet de la gravité sur les différentes pièces.
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites.
Question 1: Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaître les

actions extérieures sur les pièces concernées
Question 2: Donner les torseurs {𝑻𝒋𝒊 } des actions dans toutes les liaisons
Question 3: Faire le bilan du nombre d’équations et d’inconnues du problème plan
afin de vérifier qu’il est solvable (isostatique : 𝒉𝟐𝑫 = 𝟎)
Question 4: Appliquer le PFS au solide 𝟏 en 𝑩 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
Question 5: Appliquer le PFS au solide 𝟐 en 𝑩 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
Question 6: Appliquer le PFS au solide 𝟑 en 𝑪 dans la base 𝕭𝟎 et en déduire un système
de 3 équations
Question 7: Récapituler les 9 équations statiques du mécanisme en faisant apparaître
en rouge les données et en bleu les actions inconnues de liaison
Question 8: Résoudre le système afin d’exprimer toutes les inconnues de liaison en
fonction de l’effort 𝑭 ainsi que la relation liant 𝑭𝒔 et 𝑭
Question 9: En déduire 𝑭𝒔 = 𝒇(𝑭𝒑 )
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Compte tenu de la symétrie du problème, on se limitera à l’étude de la moitié supérieure de la pince

ሬሬሬሬሬԦ = 𝜆10 ሬሬሬሬԦ

Question 1: Réaliser un graphe des liaisons du mécanisme et faire apparaître les

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