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    Abd el moumen Hemici
    Ce document présente quatre exercices sur la commande optimale LQR. Le premier exercice concerne un système d'ordre 1 instable et le deuxième un système d'ordre 2. Le troisième exercice montre qu'un contrôleur proposé n'est pas optimal. Le quatrième exercice porte sur la possibilité d'obtenir une performance finie pour un système donné.

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    Département d’Électrotechnique Université de Sétif 1

    MAP94 -Commandes avancées Octobre 2022

    TD n◦ 1 : Commande optimale
    – LQR–

    Exercices 1 : Soit un système d’ordre 1 instable décrit par sa représentation d’état ci-dessous

    ẋ(t) = ax(t) + u(t)

    1. Concevoir un régulateur LQ u(t) = −Kx(t) qui minimise le critère


    Z ∞
    J= (x2 (t) + ρu2 (t))dt, ρ>0
    0

    2. Étudier le comportement en boucle fermée en fonction de ρ. Que se passe il si ρ −→ ∞ ou si


    ρ −→ 0.

    Exercices 2 : Considérons le système d’ordre 2 ci-dessous


       
    1 0 2 1
    ẋ(t) = x(t) + u(t)
    1 0 0 0
     
    y(t) = 5 5 x(t)

    1. Calculer le contrôleur u(t) = −Kx(t) qui minimise le critère quadratique


    Z ∞
    J= (y 2 (t) + 5u21 (t) + 5u22 (t))dt
    0

    2. Trouver les pôles en boucle fermée.


    3. Calculer la valeur minimale de J pour la condition initiale x(0) = [−1 1]T .

    Exercices 3 : Considérons le système d’ordre 2 ci-dessous


       
    −1 0 3
    ẋ(t) = x(t) + u(t)
    0 −2 2

    R ∞ que u(t) = −Kx(t) avec K = [2 − 3] ne peut être un contrôleur optimal selon le critère
    1. Montrer
    J = 0 (xT (t)Qx(t) + Ru2 (t))dt avec Q, R  0.
    Hint : Tracer le lieu de Nyquist de la fonction de transfert K(sI − A)−1 B

    Exercices 4 : Soit le système


       
    1 −1 −4
    ẋ(t) = x(t) + u(t)
    2 4 8
     
    y(t) = 1 1 x(t)

    L’indice de performance est donné par :


    Z T
    J(T ) = (x(t)T Qx(t)) + Ru2 (t))dt
    0

    Est ce qu’il est possible de trouver des matrices de pondération Q et R définies positives telles que :

    J(T ) < ∞ lorsque T −→ ∞

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