CAPTEURS

Acquisitions de l’information
Transformation de la
mesurande en une
grandeur mesurable

Grandeur
physique à
mesurer Acquérir Traiter Communiquer
(mesurande)

Image de la grandeur
physique mesurée

La fonction « acquérir est assurée par les capteurs ou détecteurs.

I- Capteurs

Un capteur est un organe de prélèvement d’informations. Il fournit à partir d’une grandeurs physique, une autre
grandeur physique (généralement électrique).

Energie

Grandeur Prélever Signal

physique à fourni par
Et
acquérir le capteur
Coder

Capteur ou
détecteur
L’image informationnelle à la sortie du capteur peut être : analogique, logique ou numérique

Une information logique n’a que deux états

Une information analogique dont l’état Une information numérique dont
distincts notés : vrai ou faux (0 ou 1)
peut varier de manière continue l’état peut varier de manière
Exemples : présence, seuil
Exemples : vitesse, position discontinue.
II- caractéristique des capteurs

Certains paramètres sont communs à tous les capteurs. Ils caractérisent les contraintes de mise en œuvre et permettent
le choix d’un capteur :
• L'étendue de la mesure : c'est la différence entre le plus petit signal détecté et le plus grand perceptible sans risque
de destruction pour le capteur.

• La sensibilité : ce paramètre caractérise la capacité du capteur à détecter la plus petite variation de la grandeur à
mesurer. C’est le rapport entre la variation V du signal électrique de sortie pour une variation donnée  de la
grandeur physique d’entrée : S = V / 

• La fidélité : Un capteur est dit fidèle si le signal qu’il délivre en sortie ne varie pas dans le temps pour une série de
mesures concernant la même valeur de la grandeur physique  d’entrée. Il caractérise l’Influence du
vieillissement.

• Le temps de réponse : c'est le temps de réaction d'un capteur entre la variation de la grandeur physique qu'il mesure
et l'instant où l'information est prise en compte par la partie commande.

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 III- Capteurs Tout Ou Rien (TOR)

3.1 Détecteurs de position avec contact

Les capteurs mécaniques de position, appelés aussi interrupteurs de position, sont surtout employés dans les
systèmes automatisés pour assurer la fonction détecter les positions. On parle aussi de détecteurs de présence.

Ils sont réalisés à base de microcontacts placés dans un corps de protection et muni d'un système de commande ou tête
de commande.

Symbole Détections

Tout objet solide

Utilisations

Les plus significatives se rencontrent dans la mécanique et la machine-outil (usinage, manutention, levage), dans
l'agro-alimentaire et la chimie (conditionnement, emballage), sur des types d'applications relevant de :

• la détection de pièces machines (cames, butées, pignons)

• la détection de balancelles, chariots, wagons
• la détection directe d’objets

Principe

C'est un commutateur, commandé par le déplacement d'un organe de commande (corps d'épreuve).
Lorsque le corps d'épreuve est actionné, il ouvre ou ferme un contact électrique.
De nombreux modèles peuvent être associés au corps : tête à mouvement rectiligne, angulaire ou multi direction

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 3.2. Détecteurs de position sans contact

a- Détecteur de proximité inductif

Ce type de capteur est réservé à la détection sans contact d'objets

métalliques. L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en
contact contrairement à un détecteur de position.

Avantages

• pas de contact physique avec l'objet détecté : possibilité

de détecter des objets fragiles, fraîchement peints
• pas d'usure, durée de vie indépendante du nombre de
manoeuvres
• détecteur statique, pas de pièces en mouvement
• produit entièrement encapsulé dans la résine (étanche)
• très bonne tenue à l'environnement industriel (atmosphère polluante)

Détections

Tout objet métallique Symbole

Portée de détection

• jusqu'à 50mm pour les plus courants

• dépend de l'épaisseur des objets

Utilisations

Machine-outil, robotique, chimie fine, agro-alimentaire, domaines d'applications de l'usinage,

manutention, assemblage, convoyage.

Principe

La technologie des détecteurs de proximité inductifs est basée sur la variation d'un champ magnétique à l'approche
d'un objet conducteur du courant électrique.

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 b. Détecteur de proximité capacitif

Les détecteurs capacitifs présentent l'avantage de pouvoir détecter à

courte distance la présence de tous types d'objets.
L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact
contrairement à un détecteur de position.

Avantages

• pas de contact physique avec l'objet détecté : possibilité de

détecter des objets fragiles, fraîchement peints
• pas d'usure, durée de vie indépendante du nombre de manoeuvres
• détecteur statique, pas de pièces en mouvement
• produit entièrement encapsulé dans la résine (étanche)
• très bonne tenue à l'environnement industriel (atmosphère polluante)

Détections
toute matière

Portée de détection

• jusqu'à 50mm pour les plus courants

• dépend de l'épaisseur des objets

Technologie

• 3 fils. On prendra soin d'identifier le type de logique utilisée par les unités de traitement

Utilisations

• contrôle de remplissage de liquides dans des flacons ou des cuves

• détection de la présence de matériaux pulvérulents dans des trémies

Les domaines d'utilisation les plus significatifs se rencontrent dans l'agro-alimentaire, la chimie, la transformation
des matières plastiques, le bois, les matériaux de construction.

Symbole

Principe

La technologie des détecteurs de proximité capacitifs est basée sur la variation d'un champ électrique à
l'approche d'un objet quelconque.

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 c. Détecteur de proximité photoélectrique

Un détecteur photoélectrique réalise la détection d'une cible, qui peut être un objet ou une personne, au moyen d'un
faisceau lumineux.
Les détecteurs photoélectriques se composent essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un récepteur
photosensible.
La détection est effective quand l'objet pénètre dans le faisceau lumineux et modifie suffisamment la quantité de
lumière reçue par le récepteur pour provoquer un changement d'état de la sortie.

Elle est réalisée selon deux procédés :

• blocage du faisceau par la cible

• renvoi du faisceau sur le récepteur par la cible

Avantages

• pas de contact physique avec l'objet détecté

• détection d'objets de toutes formes et de matériaux de toutes natures
• détection à très grande distance
• sortie statique pour la rapidité de réponse ou sortie à relais pour la commutation de charges jusqu'à 2 A
• généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des conditions d'environnement

Détections Utilisations

• tout objet • détection d'objets et de produits dans la

• dépend de l'opacité et de la réflexion de l'objet manutention et le convoyage
• détection de pièces dans les secteurs de la
Portée de détection robotique
• détection de personnes, de véhicules ou
• jusqu'à plusieurs mètres d'animaux dans les secteurs des ascenseurs et
• dépend du système employé du bâtiment en général

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 E R
E E
R R
E: émetteur E: émetteur
R: récepteur Réf lecteur R: récepteur objet
réf léchissant

a) détecteur à barrage b) détecteur réflexe c) détecteur direct

d. Les Interrupteurs à Lame Souple (I.L.S)

On les appelle également : Détecteurs de proximité magnétiques

Un champ magnétique appliqué au détecteur, polarise

les 2 lames souples en sens opposé, elles s’attirent et
ferment le circuit électrique.

Ces capteurs sont utilisés aussi pour la détection de la fin de course

des vérins. Le détecteur est directement monté sur le corps du vérin

Symbole

3.3 Raccordement des capteurs

Un certain nombre de capteurs (dont ceux qui précèdent) ont besoin d’une source d’énergie pour fonctionner. C’est le
système automatisé qui va fournir cette énergie.

a. Technique 2 fils

Les capteurs sont alimentés en serie avec la charge à commander

Disponibles en version DC , AC , AC/DC

Avantage : branchement simple en DC, raccordement indifférent sur entrée API à logique d’entrée positive
ou négative pas polarisé

Inconvénient : Courant résiduel à l’état bas et une tension de déchet à l’état haut.

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 b. Technique 3fils

2 fils pour l’alimentation du capteur, et un pour l’information de sortie. Ils ne sont disponibles qu’en version
DC
Deux branchements disponibles suivant le type de transistor de l’étage de sortie à collecteur ouvert (NPN ou
PNP)

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 III- LES CAPTEURS NUMERIQUES : Codeurs rotatifs

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Principe de fonctionnement

Un codeur rotatif est un capteur de position angulaire. Lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne, son axe fait
tourner un disque qui lui est solidaire. Ce disque comporte une succession de parties opaques et transparentes. Une lumière
émise par des LED (Emetteurs optiques), traverse les fentes de ce disque et crée sur les photodiodes réceptrices un signal
analogique.
Une interface électronique amplifie ce signal puis le convertit en signal carré qui est alors transmis à un système de
traitement (généralement un A.P.I)

Le codeur rotatif est encore appelé :

- Capteur de position angulaire
- Capteur optique de position

Il existe deux principaux types de codeurs optiques:

Les codeurs incrémentaux qui délivrent une information de déplacement angulaire du disque sous forme d’un train
d’impulsions.
Les codeurs numériques de position (codeurs absolus), pour lesquels chaque position du disque correspond à
une valeur numérique différente identifiable par la partie commande.

3.1 Le codeur incrémental

Le disque du codeur incrémental comporte :

- 2 pistes extérieures A et B
- 1 piste intérieure Z

Codeur incrémental

Les pistes extérieures sont décalées d’un quart de période ( 90 ° ) et divisées en N intervalles égaux alternativement
opaques et transparents.

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En un tour complet, le faisceau est interrompu N fois et délivre donc N signaux consécutifs.
Derrière les pistes, deux phototransistors délivrent deux signaux A et B déphasés de 90 °.

Ce décalage permet de déterminer le sens de rotation :

- dans le sens de rotation 1, B = 0 au front montant de A.
- dans le sens de rotation 2, B = 1 au front montant de A.

Sens de rotation 1 Sens de rotation 2

A 1
0
1
B
0
1
Z
0
Positionnement
90°

La piste intérieure comporte une seule fenêtre transparente et délivre un signal par tour.

Ce signal Z de durée électrique 90° et appelé « top zéro » est synchrone avec A et B.
Il définit une position de référence et permet une réinitialisation à chaque tour.

3.2 Le codeur absolu.

Les codeurs absolus sont destinés à des contrôles de déplacement et de positionnement d’un mobile par codage.

Le disque comporte « n » pistes concentriques divisées en segments égaux.

Chaque piste est représentative d’un bit.

La piste intérieure est composée d’une moitié opaque et d’une moitié transparente permet de déterminer dans quel demi-tour
on se situe.
La piste suivante est divisée en quatre quarts alternativement opaques et transparents.
La lecture de cette piste combinée avec la précédente permet de déterminer dans quel quart de tour on se situe.

Les pistes suivantes permettent successivement de déterminer dans quel huitième de tour, seizième de tour, etc, on se situe.

Le disque fournit donc un code pour chaque position angulaire de l’axe.

Disque de codeur absolu

12 pistes

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 NBRE CODE BINAIRE CODE REFLECHI
pur
b4 b3 b2 b1 G4 G3 G2 G1
SYMETRIE
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 1 SYMETRIE
2 0 0 1 0 0 0 1 1
3 0 0 1 1 0 0 1 0
4 0 1 0 0 0 1 1 0 SYMETRIE
5 0 1 0 1 0 1 1 1
6 0 1 1 0 0 1 0 1
7 0 1 1 1 0 1 0 0
8 1 0 0 0 1 1 0 0
9 1 0 0 1 1 1 0 1
10 1 0 1 0 1 1 1 1
11 1 0 1 1 1 1 1 0
12 1 1 0 0 1 0 1 0
13 1 1 0 1 1 0 1 1
14 1 1 1 0 1 0 0 1
15 1 1 1 1 1 0 0 0

Le codeur binaire délivré par un codeur rotatif absolu peut être soit du binaire naturel (binaire pur), soit du binaire réfléchi (code
GRAY).
Le code binaire naturel a l’avantage de pouvoir être directement utilisé par l’unité de traitement. Il présente cependant
l’inconvénient d’avoir plusieurs bits qui changent d’état entre deux positions. Ces changement d’états ne pouvant
rigoureusement pas être simultanés ils peuvent générer des erreurs si une lecture est effectuée à ce moment-là par l’unité de
traitement.

Le code binaire réfléchi ne présente pas cet inconvénient car un seul à la fois change d’état. Mais l’unité de traitement devra
opérer un transcodage binaire réfléchi/ binaire naturel avant toute utilisation.

La piste intérieure correspond au MSB (Most Significat Bit) et la piste extérieure au LSB (Least Significat Bit).

Dès la première mise sous tension ou après une coupure de tension l’information délivrée correspond à la position réelle du
mobile.

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3.3 Exercices :

1) la résolution d’un codeur incrémental est égale au nombre d’impulsions ou de points fournis par tour.

Calculer la résolution angulaire (°/nombre de points) d’un codeur incrémental 10 000 points/tour:

…………………………… = …………….. degré / point.

2) la résolution d’un codeur absolu est égale à 2 n avec n nombre de bits.

Calculer la résolution d’un codeur absolu mono tour disposant de 10 bits:

………………………………………………………………………………………………….

Calculer sa résolution angulaire: ………………………………………degré /point.

3) Déterminez à partir du disque d’un codeur absolu placé ci-contre :

Le nombre de bits : …………

La résolution : …………………points par tour.

Calculer sa résolution angulaire: ……………….. degrés/point.

4) Contrôle de la longueur de cisaillement d’une tôle :

Une cisaille automatique découpe des tôles à une longueur prédéfinie par l’opérateur. L’avancée de la tôle
est mesurée par un ensemble codeur, galet.

Extrait du cahier des charges :

-Longueur de découpe entre 50 et 400 mm
-Précision : +/- 5 mm 150mm
-Diamètre du galet : 150 mm
- Codeur : diamètre de l’axe 12 mm, codage
Gray, relié à un module d’entrées API de
type push-pull.

Rappel :

L’avancée de la tôle fait tourner le galet qui

entraîne le codeur. Lorsque le codeur fait un
tour (360°), la tôle a avancé de L = π x D avec
D étant le diamètre du galet entraîneur.

A l’aide du cours et des informations présentes ci-dessus déterminer et justifier le choix de chaque critère.

Technologie (incrémentale ou absolue) :……………………………………………………..

Justifier :…………………………………………………………………………………………

Déterminer la longueur (L en mm) mesurée en un tour de galet :………………………………

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 Technologie (monotour /multitours) :………………………………..

Justifier :………………………………………………………………………………

Choisir le codeur à partir de la documentation constructeur

……………………………………………………………………………………..

Justifier votre choix :

………………………………………………………………………………………

Résolution du codeur : ……………………points

Précision linéaire obtenue : ……………………………. mm/point du codeur

Comparer la précision souhaitée à la précision obtenue.

………………………………………………………………………………………

5- Choix d’un codeur incrémental :

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Formulaire :
• R : résolution c’est le nombre de points par tour
• K : rapport de réduction
• L : conversion mouvement rotation en mouvement translation (m)
• N : vitesse de l’axe d’entraînement en tr / min
• P : précision souhaitée (m)
• F : la fréquence du signal codeur en Hertz

Caractéristiques de la machine :

- Longueur des profilés : 0,02 m < L < 1 m

- Précision de la coupe : 0,2 mm
- Vitesse de rotation des rouleaux d’entraînement :
1500 tr / min
- La prise des cotes de la longueur du profilé est contrôlée par
un codeur incrémental
- Rapport de réduction entre le rouleau et le codeur = 1

Travail demandé :

1- Calculer la résolution du codeur

………………………………………………………………

2- Calculer la fréquence f des impulsions de sortie de codeur.

……………………………………………………………................................................................

6- Choix d’un codeur absolu :

On désire contrôler le positionnement d’un plateau dont le déplacement linéaire est obtenu par une chaîne cinématique
avec vis à billes entraînée par un moteur asynchrone.

Vis à bille :
Pas = 20 mm / tr
Longueur de déplacement = 1 m
Précision du positionnement : 0,01 mm
Rapport de réduction de la chaîne cinématique : 1

Travail demandé :

• Calculer la résolution du codeur en points/tour.

……………………………………………………………

• On choisit un codeur dont la résolution est de 2500 points / tours.

Calculer la fréquence si la vitesse du plateau est de V = 0,5 m/s.

…………………………………………………………………………………………………..

• Calculer le nombre de tours nécessaires pour effectuer le déplacement si on doit choisir un codeur multi tours.

……………………………………………………………………………………………………….

7- CHOIX D’UN CODEUR INCREMENTAL

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Pour choisir le codeur, il faut déterminer sa résolution et sa fréquence maximale.
v = 0,1 m/s

Précision = 2mm Poulie : d = 80mm

M

1) Détermination de la résolution.

- Longueur du déplacement L en 1 tour de poulie :

L = ……… = …….. = ………. = 0,2513 m

- Nombre de périodes en un tour de poulie (Résolution):

R = ………………….. /…………. = ……… /……… = 125,6. Donc 126 périodes / tour

 Choisir la résolution R du codeur ≥ 126 périodes / tr

.2) Détermination de la fréquence maximale de comptage

fmax : fréquence maximale de comptage en Hz

n : vitesse de rotation en tr/s
Fmax = n.R R : résolution en m

- Détermination de la vitesse angulaire  (en rad/s) :

Ω = v / r = 0,1 / 0,04 = 2,5 rd/s v : vitesse en m/s r : rayon en m

- Détermination de la vitesse de rotation n (en tr/s) :

n = Ω / 2 π = 2,5 / 2 π = 0,397 tr/s

Donc on en déduit :

Fmax = n . R = 0,397 . 125,6 = 49,9 Hz = 50 Hz

8) CHOIX D’UN CODEUR ABSOLU

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 Précision souhaitée : P= 5mm
h = 1,4 m

Codeur absolu

Poulie : d = 80 mm

1) Détermination de la résolution.

- Longueur du déplacement L en 1 tour de poulie :

L = 2 π r = π d = π . 0,08 = 0,251 m

- Nombre de points n en un tour (résolution) de poulie :

R= déplacement L / précision = 0,251 / 0,005 = 50,2 points/tr

 Choisir la résolution R du codeur ≥ 50,2 points / tr

2) Détermination du nombre de tours effectués.

Nombre de tours = hauteur h / longueur par tour = 1,4 / 0,251 = 5,57 tr

 Il faut choisir un codeur multitours

LYCEE TECHNIQUE ERRAZI Les capteurs Page 17

9- APPLICATION A UN SYSTEME VIS-ECROU

………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
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………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………….

LYCEE TECHNIQUE ERRAZI Les capteurs Page 18

Corrections

1_ 360 /10000=0.036 degré/point

2 _2^10=1024point/tour
360/1024=0,35 degré/point
3_ 8bits
2^8=256 point/tour
360/256=1.4 degrés/point
4 1 absolue car le codeur doit délivrer un code Gray et seul le codeur absolu peut délivrer ce type de code
L=π*D=471mm
Monotour car la longueur de découpe de 400mm maximum, inférieur aux 471mm obtenus par un tour de galet.
Codeur absolu monotour absolu XCC2912PS81KGN
Justification
Diamètre de l’axe de 12mm
Etage de sortie push-pull
Code Gray
Résolution 8192 point
Précision linéaire obtenue 471/8192=0,057 mm/point du codeur
Oui car la précision souhaitée et de 5mmpar point ce qui est largement supérieur à la précision obtenue.
5_ 1_ R=(π*D)/P=1570 point/tour
2_ F=(N/60)*R=40KHz
6_ 1- R=L/P=20/0.01=2000 points/tour
2- f=n*R=(V/2.π.r)*R=62.5KHz
3- 1/20mm=50 tours

9_ 1- B moins de jeu mécanique

2- f=n.R=(Ω/2π).R=(V/2πr).R=(V/πD).R=(2.4/60*0.02)*500=1000Hz
3- précision angulaire=360/500=0.72 °/pt
4- Précision de positionnement P=L/R=0.02 /500=0.04mm=40µm
5- P=0.05mm donc R=20mm/0.05mm=400pts/tr
R=2n=400 Donc n=9 pistes
Nombre de tours= (1.2/20 mm)=60 tours
6- Pour 10 pistes la précision angulaire=360/210=0.3515 °/point
7- Précision de positionnement P=20mm/1024= 19.5µm

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